WO2007034567A1

WO2007034567A1 - Drive-by-wire steering system of automobile vehicle

Info

Publication number: WO2007034567A1
Application number: PCT/JP2005/017663
Authority: WO
Inventors: Yoshiaki Takida
Original assignee: Yoshiaki Takida
Priority date: 2005-09-20
Filing date: 2005-09-20
Publication date: 2007-03-29
Also published as: JPWO2007034567A1

Abstract

A drive-by-wire steering system for steering an automobile vehicle by a drive-by-wire system, wherein steering signals are input from a slide lever type or joystick type steering input device which is a man-machine interface steered by a driver into a steering control device through steering signal cables by a steering operation performed by the driver. In the steering control device, a steering device steering a steering wheel shaft is controlled for steering. Since the steering signal input device and the steering control device or the steering device steering the steering wheel shaft are connected to each other through the steering signal cables, apparatuses for steering functions can be simplified, and the mounting position of the steering device on the vehicle can be set rather freely. The steering signal input device can be mounted on the arm rest part of an operator's seat instead of on a steering wheel on which the steering signal input device was mounted in conventional automobile vehicles.

Description

明細書自動車車両ドライブバイワイヤ一操舵システム技術分野 Technical Document Automotive Vehicle Drive-by-Wire One Steering System Technical Field

本発明は自動車車両の操舵装置である。自動車車両は初期の頃から操舵方法として、タイヤの取り付け軸角度を左右に動かすことで車両が道路に沿って走る様にしていたのであるが、その際の車両とドライバーとのマンマシンインターフェースとしてドライバ一が操舵操作する為にハンドルを装備している。車両はエンジンを動力として自走するので、搭乗者が車両の進行方向を道路に沿って操縦する必要がある。近年では自動運転式の自動車車両も研究されてはいるが、自動車車両の操舵方法はドライバーが車両に装備している殆どの場合円形のハンドルを左右に回転操作する方法で得られるハンドル軸回転動作を、前輪である操舵輪の取り付け軸の左右角度に変換することで操舵する方式である。本発明では従来のハンドルを使用する方法ではなぐ運転席シートのアームレスト位置に新しく装備する操舵操作レバーを左右方向に操舵操作して操舵信号を操舵信号ケーブルを通じて操舵制御装置に送信し、操舵制御装置からハンドル軸部分に新しく装着装備する操舵装置の操舵モーターを制御することで車両を操舵する方法である。従来の様に直接手でハンドルを左右に操舵操作するのではなくハンドル軸に装備する操舵装置でハンドル軸を操舵動作する方法である。従来からの自動車車両を操舵する際のマンマシンインターフェース装備であるハンドルに代わるものであって従来の車両操舵方法であるハンドルを使用する概念とは、まったく異なるドライブバイワィャ一（Drive By Wire)車両操舵方法及びドライブバイワイヤー車両操舵装置である。背景技術 The present invention is an automobile vehicle steering apparatus. Automobiles have been used as a steering method since the early days, and the vehicle has run along the road by moving the tire mounting shaft angle to the left and right. However, as a man-machine interface between the vehicle and the driver at that time, The driver is equipped with a steering wheel for steering operation. Since the vehicle is self-propelled with the engine as power, the passenger needs to steer the vehicle along the road. In recent years, an auto-driven automobile vehicle has been studied, but the steering method of the automobile vehicle is a handlebar shaft that can be obtained by rotating the circular handle left and right in most cases when the driver is equipped on the vehicle. This is a method of steering by converting the rotational motion into the left and right angles of the mounting shaft of the steering wheel, which is the front wheel. In the present invention, the steering lever that is newly installed at the armrest position of the driver's seat is not operated by the conventional method using the steering wheel, and the steering signal is transmitted to the steering control device through the steering signal cable. In this method, the vehicle is steered by controlling the steering motor of the steering device that is newly installed on the steering shaft from the device. Instead of directly steering the handle left and right with the hand as in the past, this is a method of steering the handle shaft with a steering device equipped on the handle shaft. It replaces the conventional steering wheel that is equipped with a man-machine interface when steering a vehicle, and is completely different from the concept of using a steering wheel that is a conventional vehicle steering method. Wire) Vehicle steering method and drive-by-wire vehicle steering system. Background art

従来から、搭乗者の操縦が必要なものには自動車車両及び飛行機或いは列車或いは船舶、その他にオートバイ或いは自転車などがある。自動車車両の場合には、自動車発明初期から円形のハンドルを操舵装置として装備しており、機械的にハンドル軸を回転する為に必要な力を補う装置として現在では殆どの自動車車両がパワーステアリングを装備している。それに対して飛行機の場合は操舵装備の機能高度化が既に進んでいて、機体に装備する操縦装置は従来の機械式のものからフライバイワイヤー操縦方式を採用する様になってきている。発明の開示 Conventionally, things that require passenger control include automobile vehicles and airplanes or trains or ships, as well as motorcycles and bicycles. In the case of an automobile vehicle, a circular handle has been equipped as a steering device since the beginning of the invention of the automobile, and the handle shaft is mechanically Currently, most automobiles are equipped with power steering as a device to compensate for the force required to rotate. On the other hand, in the case of airplanes, the advancement of the function of steering equipment has already progressed, and the fly-by-wire control system has been adopted from the conventional mechanical type as the control device installed in the aircraft. Disclosure of the invention

本発明の目的は、自動車道路を走行する際のドライバーの疲労を軽減する為のものであって、自宅のリビングの両肘卦付き一人掛けソファーに座っている時の姿勢で自動車の運転が可能となるものである。 An object of the present invention is to reduce driver fatigue when driving on an automobile road, and driving an automobile in a posture when sitting on a single sofa with both elbows in a living room at home. It is possible.

本発明では、ドライバーが車両の右側運転席或いは左側運転席それぞれ運転席シ一卜の右側或いは左側のアームレスト部に新しく装備する操舵操作レバー及ぴウィン力一スィッチを操作して、操舵信号ケーブルを通じて車両に新しく装備する操舵制御装置へ操舵信号を入力する。操舵信号を受信した操舵制御装置は操舵操作レバーでドライバーの操舵操作を検知して、ハンドル軸に新しく装備する操舵装置が装備するハンドル軸回転用モータ一を制御することで操舵動作を行うものである。その際には車両装備であるウィンカー装置の操作が必要となる場合も考えられるのでが、ドライバーが上体を起こしてウィンカー装置操作をしなくてもいいようにハンドル元に従来から装備しているレバー型ウィン力—スィッチの他に、運転席シートのアームレスト部にアームレストウインカ一スィッチを装備する。 In the present invention, a driver operates a steering lever and a win force switch newly provided on the right or left armrest portion of the driver's seat in the right driver's seat or the left driver's seat, respectively, through the steering signal cable. The steering signal is input to the steering control device newly installed in the vehicle. Upon receiving the steering signal, the steering control device detects the driver's steering operation with the steering operation lever, and performs the steering operation by controlling the handle shaft rotation motor equipped on the steering device newly installed on the handle shaft. Is. In that case, it may be necessary to operate the winker device, which is a vehicle equipment. However, the driver must be equipped at the steering wheel so that the driver does not have to wake up and operate the winker device. Yes Lever-type win-force-In addition to the switch, an armrest blinker switch is installed on the armrest of the driver's seat.

操舵レバースィッチは操舵操作機能の他に前後に可動する入力装置として形成することで、車両走行中に加速或いは減速する操作機能を備えることが可能である。図面の簡単な説明 In addition to the steering operation function, the steering lever switch can be provided with an operation function for accelerating or decelerating while the vehicle is running by forming it as an input device that can move back and forth. Brief Description of Drawings

図 1は、実施例としての自動車車両ドライブバイワイヤー操舵システムを搭載する自動車車両の運転席シートアームレスト部に装備する操舵操作レバーであって、車両の操舵輪を操舵操作する操舵スライドスィッチの例を示す図である。 FIG. 1 shows an example of a steering slide switch that is installed in a driver's seat armrest portion of a motor vehicle equipped with a drive-by-wire steering system as an embodiment and that steers a steering wheel of the vehicle. FIG.

図 2は、実施例としての自動車車両ドライブバイワイヤー操舵システムを搭載する車両の運転席を説明する為の図である。図 3の（a)は、自動車車両ドライブバイワイヤー操舵システムの構成要素である操舵装置を示す図であってハンドル軸に相当する箇所に装着装備した実装状況を示している。図 3の（b)は操舵装置の装置構成を説明する為の図である。 FIG. 2 is a diagram for explaining a driver's seat of a vehicle equipped with an automobile vehicle drive-by-wire steering system as an embodiment. FIG. 3 (a) is a diagram showing a steering device which is a component of the vehicle drive-by-wire steering system, and shows a mounting state where the vehicle is mounted and installed at a position corresponding to the handle shaft. FIG. 3 (b) is a diagram for explaining the configuration of the steering device.

図 4の（a )は自動車車両ドライブバイワイヤー操舵システムの構成図である。図 4の (b)は、図 1及び図 5の（b)で示す操舵操作レバーの作動操作比率に対応して動作する図 3の（b)で示す駆動モーターの動作速度比率或いは操舵輪動作角度比率を説明する為の図である。 FIG. 4 (a) is a configuration diagram of the automobile vehicle drive-by-wire steering system. Fig. 4 (b) shows the operating speed ratio of the drive motor shown in Fig. 3 (b) or the steering wheel which operates corresponding to the operation ratio of the steering lever shown in Fig. 1 and Fig. 5 (b). It is a figure for demonstrating an operating angle ratio.

図 5の（a)は、従来の操舵装置であるハンドルの最適な形状を説明する為の図であつて、図 5の（b)は図 1で示す操舵操作スライドスィッチとは異なる形状で形成したグリップレバー式の操舵操作部である操舵操作コントロールレバーを示す図である。図 5の（c) は、自動車車両ドライブバイワイヤー操舵システムの構成要素のうち運転席シートァームレスト部に装備するアームレストウィンカースィッチを示す図である。発明を実施する為の最良の形態 Fig. 5 (a) is a diagram for explaining the optimum shape of the steering wheel, which is a conventional steering device, and Fig. 5 (b) is formed in a shape different from the steering operation slide switch shown in Fig. 1. It is a figure which shows the steering operation control lever which is a grip lever type steering operation part. FIG. 5 (c) is a diagram showing an armrest winker switch installed in the driver's seat seat rest portion among the components of the automobile vehicle drive-by-wire steering system. BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION

本実施例である自動車車両ドライブバイワイヤー操舵システムは、自動車車両運転席シートのァ一ムレスト部に装備する、図 1の（a)及び図 1の（b)で示す様な操舵操作レバーである操舵スライドスィッチ 1 ·操舵加減速スライドスィッチ 2、或いは図 5の（b)で示す様な操舵操作コントロールレバー 555をドライバ一が左右方向に操舵操作することで車両を操舵する操舵方法である。図 1で示す様に、左側（Left)にスライド式に操舵スライドレバ一 1 · 2を作動操作することで、車両の操舵輪は車両が左に曲がる向きに動作する。一方、右側（Right)にスライド式に作動操作することで車両の操舵輪は車両が右へ曲がる向きに動作する。図 1の（b)で示すのは、車両を操舵操作する為の操舵機能の他に、操舵スライドスィッチを前後にも可動可能に形成することで車両走行速度調節が可能な機能を備える操舵加減速スライドスィッチ 21の例を示すものである。車両走行中にそのときの走行速度から加速及び減速する際には、操舵加減速スライドスィッチ 21の操舵加減速スライドレバー 2を前方方向或いは後方方向にスライド操作することで加速作動操作或いは減速作動操作を可能にしたものである。従来から車両走行速度を一定速度で維持しながら走行する速度保持機能、その他にハンドル部などに装備して一定走行速度から加速作動操作或いは減速作動操作を行う加速スィッチ及び減速スィッチを装備する車両は各自動車メーカーが製造しているのであるが、車両速度の加速作動操作及び減速作動操作を行う加速減速作動操作機能を備える操舵加減速スライドスィッチ 21である。図 1の（b)で示す操舵加減速スライドスィッチ 21は、左側（Lef t)にスライド式に作動操作することで操舵輪は車両が左に曲がる向きに操舵動作し、一方図で示す右側（Right)にスライド式に作動操作することで操舵輪は車両が右へ曲力 Sる向きに操舵動作する、及び前側（Fast)方向にスライド式に押す作動操作をすることで車両速度が加速設定となる一方で、手前（Slow)方向にスライド式に引く作動操作をすることで車両減速設定作動操作を可能とするものである。実際に加速及び減速する作動操作に対する車両動作は、操舵加減速スライドスィッチ 21で作動操作中は徐々になだらかに加速或いは減速してドライバーが設定したい速度に達したときに操舵加減速スライドレバー 2を中立に戻す方式でもよいし、前側（F)方向或いは後側（S)方向に一度作動操作する毎に一定間隔速度で加速或いは減速する方式でもよい。その際の速度設定はドライバーが図 2で示す車両のコンソールパネル 21 1 · 298に装備する操舵操作部 44の構成要素である加速度減速度設定スィッチで車両製造時に予め設定した安全な範囲内で設定可能とすることが好ましい。操舵加減速スライドスィッチ 21が備える操舵加減速スライドレバ一 2で前側（F)方向或いは後側（S)方向に加減速作動操作する他に、同時に左側（L)方向或いは右側（R)方向に操舵操作を行うことで、例えば徐々に加速しながら車線変更するなどの車両作動操作を運転席足元 240のァクセルペダルを使わずに操舵加減速スライドスィッチ 21だけで可能となる。 The automobile vehicle drive-by-wire steering system according to the present embodiment is a steering operation lever as shown in FIG. 1 (a) and FIG. 1 (b), which is installed in the armrest portion of the automobile vehicle driver's seat. Steering slide switch 1 · Steering acceleration / deceleration slide switch 2 or Steering control lever 555 as shown in Fig. 5 (b) . As shown in Fig. 1, when the steering slide levers 1 and 2 are operated to slide to the left (Left), the steering wheel of the vehicle moves in the direction in which the vehicle turns to the left. On the other hand, the steering wheel of the vehicle operates in the direction in which the vehicle turns to the right by operating it to slide to the right (Right). In FIG. 1 (b), in addition to the steering function for steering the vehicle, the vehicle has a function for adjusting the vehicle running speed by forming the steering slide switch so as to be movable back and forth. An example of the steering acceleration / deceleration slide switch 21 is shown. When accelerating and decelerating from the current running speed while the vehicle is running, slide the steering acceleration / deceleration slide lever 2 of the steering acceleration / deceleration slide switch 21 forward or backward to accelerate or decelerate. Operation is possible. Conventionally, it is equipped with a speed maintaining function that keeps the vehicle running speed at a constant speed, and in addition to the steering wheel. Vehicles equipped with acceleration switches and deceleration switches that perform acceleration operation or deceleration operation from a constant travel speed are manufactured by each automobile manufacturer, but acceleration that performs acceleration operation and deceleration operation of the vehicle speed is performed. A steering acceleration / deceleration slide switch 21 having a deceleration operation function is provided. The steering acceleration / deceleration slide switch 21 shown in FIG. 1 (b) is slidably operated on the left side (Left), so that the steering wheel steers in the direction in which the vehicle turns to the left, while the right side ( The steering wheel is steered in the direction in which the vehicle turns to the right and the vehicle speed is accelerated by the sliding operation in the forward direction (Fast). On the other hand, the vehicle deceleration setting operation operation is made possible by performing the operation of pulling in the forward direction (Slow) in a sliding manner. The vehicle operation for the actual acceleration / deceleration operation is controlled by the steering acceleration / deceleration slide switch 21. During the operation operation, the vehicle gradually accelerates or decelerates to reach the speed that the driver wants to set. The method may be a method of returning to neutral, or a method of accelerating or decelerating at a constant interval speed every time it is operated once in the front (F) direction or the rear (S) direction. The speed is set within the safe range set in advance by the driver at the time of vehicle manufacture using the acceleration / deceleration setting switch, which is a component of the steering operation unit 44 on the console panel 21 1 298 of the vehicle shown in Fig. 2. It is preferable to enable setting. The steering acceleration / deceleration slide lever 21 provided with the steering acceleration / deceleration slide switch 21 performs acceleration / deceleration operation in the front side (F) direction or the rear side (S) direction, as well as the left side (L) direction or right side (R). By operating the steering in the direction, vehicle operation such as changing lanes while gradually accelerating, for example, can be performed using only the steering acceleration / deceleration slide switch 21 without using the pedal pedal of the driver's foot 240.

操舵スライドスィッチ 1 1及び操舵加減速スライドスィッチ 21或いは操舵操作コントロールレバー 555を作動操作することで作動する操舵輪は、従来の車両操舵操作方法であるハンドルを使いハンドル軸を動作して機械式に連結してある操舵輪を操舵動作する方式とは異なり、操舵操作レバーから操舵信号ケーブルを通じて操舵制御装置へ操舵信号を入力して操舵装置を制御するドライブバイワイヤ一方式であるので、操舵装置全体の軽量化が可能である他に、車両が装備する車輪で操舵輪として左右に操舵角度動作するものは、前輪だけと限定する必要はなく最少回転半径を小さくしたい場合或いは縦列駐車する際などでも、図示しないが前輪の他にその車両が装備している後輪を前輪と同じ向きに角度を変える操舵動作を行う、或いは前輪の他にその車両が装備している後輪を前輪とは反対向きに角度を変える操舵動作を行うという方式の、後輪を操舵輪として連動操舵動作するかどうかを切換える為に操舵操作部 45の構成要素として操舵輪切替スィッチを操舵操作レバーの近くに装備することで対応可能である。 Steering wheels that are activated by operating the steering slide switch 1 1 and the steering acceleration / deceleration slide switch 21 or the steering operation control lever 555 are mechanically operated by operating the handle shaft using the conventional vehicle steering operation method. Unlike the method of steering the connected steered wheels, this is a drive-by-wire method that controls the steering device by inputting a steering signal from the steering operation lever to the steering control device through the steering signal cable. In addition to being able to reduce the weight of the vehicle, it is not necessary to limit the wheel that is equipped with the vehicle to the left and right as the steering wheel. In addition to the front wheel, the rear wheel that the vehicle is equipped with is not shown. Steering wheels that steer the rear wheels in such a way that the steering operation is performed to change the angle in the same direction as the front wheels, or the steering operation is performed to change the angle of the rear wheels of the vehicle in addition to the front wheels in the opposite direction to the front wheels. As a constituent element of the steering operation unit 45 in order to switch whether or not the interlock steering operation is performed, it is possible to respond by installing a steering wheel switching switch near the steering operation lever.

図 2の（a)は、本発明の実施例である自動車車両ドライブバイワイヤー操舵システムを搭載した自動車車両の運転席を説明する為の図である。操舵スライドスィッチ 201 ·ァ —ムレストウィンカースィッチ 202 ·ハンドル 210 ·センタ—コンソールパネル 21 1 'ダッシュボード 21 5 ·フロントガラス 230 ·シフトレバー 220 ·運転席シート 250 ,左アームレスト 27 0 ·右アームレスト 205 ·アクセルペダル部及びブレーキペダル部或いはクラッチペダル部 240を示している。ドライバ一は運転席シート 250に座って運転するのである力通常車両を運転する際に右左折が多い市街地などで多く作動操作するのはハンドル 210及び従来からハンドル周りに装備するレバ一型ウィンカースィッチ或いはシフトレバー 220或いはアクセルペダル部及びブレーキペダル部或いはクラッチペダル部 240である力都市間道路など信号機或いは交差点のない長い直線道路を長距離走行する場合には、 —定速度を保持しながら走行車線をはみ出さない様に操舵操作するのが一般的である。長い直線道路或いは高速道路を長距離走行する場合には、ドライバ一は車線をはみ出さない様に車両の走行進路を保持する為に走行中は常にハンドル 210から手を離すことが出来なかった。自動車を運転する際にはドライバ一は運転席に座りっぱなしで席を移動したりなどはしないものであって、唯一上体を動かす場合は左右前後の安全確認或いはハンドル 210周り及びセンタ一コンソールパネル 21 1に装備するスィッチ類を操作するときである。その他にドライバ一が運転席シート 250でハンドル 210を操作する為には、窮屈では操舵操作がしにくいので運転席シート 250の装備であるシートべルトを比較的ゆるめに設定しがちである。右左折が多い狭い道路などを走行する際には安全確認を行う必要があるので運転席シート 250にじつと座っているという訳にはいかないと思われるが、都市間道路など長距離を走行するときの操舵操作は車両が走行車線をはみ出さない様に進路を保持することに気を付けていればよい場合が多ぐハンドル 210による大きな操舵操作は殆ど必要としない。従って、交差点で右左折する必要がない直線道路を走行する際にはハンドル 210ではなく運転席シート 250の左右ァームレスト 270 · 205に両腕を置いて操舵スライドスィッチ 201で走行車線をはみださない様に進路を保持する操舵操作でよく、従来では走行中は常にハンドル 210に手を置いて操舵操作していなければならなかった場合と比べると姿勢を楽に保てることから走行中の疲労を軽減出来る。直線道路を走行中であっても車線変更が必要となる場合があるので、ドライバーが座席シート 250から上体を起こしてハンドル 210周りに手を伸ばさなくても操作できる様に、従来のハンドル 210周りに装備しているレバ一型ウィンカースイッチの他にアームレスト部 205 · 270或いはアームレスト 205 · 270周りに新しくアームレストウィンカースィッチ 202を装備する。 FIG. 2 (a) is a diagram for explaining a driver's seat of an automobile vehicle equipped with an automobile vehicle drive-by-wire steering system according to an embodiment of the present invention. Steering slide switch 201 · Armrest winker switch 202 · Handle 210 · Center console panel 21 1 'Dashboard 21 5 · Windshield 230 · Shift lever 220 · Driver's seat 250, Left armrest 27 0 · Right armrest 205 · An accelerator pedal portion and a brake pedal portion or clutch pedal portion 240 are shown. The driver has the power to sit on the driver's seat 250 and drive normally.When driving a vehicle, it is often operated in the city area where there are many turns, such as the steering wheel 210 and the lever type winker equipped around the steering wheel. The switch or shift lever 220 or the accelerator pedal and brake pedal or clutch pedal 240 is a force that is a constant distance when traveling on long straight roads without traffic lights or intersections such as intercity roads. In general, the steering operation is performed so that the driving lane does not protrude. When driving on long straight roads or highways for long distances, the driver could not release his hand from the steering wheel 210 during driving to keep the vehicle's driving path so that it does not protrude from the lane. . When driving a car, the driver does not move while sitting in the driver's seat. The only thing to move the upper body is to check the safety of the left and right, front and rear, or around the handle 210 and the center. This is when the switches on console panel 21 1 are operated. In addition, in order for the driver to operate the steering wheel 210 with the driver's seat 250, it is difficult to perform the steering operation by buckling, so the seat belt that is equipped with the driver's seat 250 tends to be set relatively loose. When driving on narrow roads where there are many left and right turns, it is necessary to confirm safety, so it may not be possible to sit still on the driver's seat 250, but drive long distances such as intercity roads. In many cases, it is only necessary to take care that the vehicle keeps the course so that the vehicle does not protrude from the driving lane, and a large steering operation by the handle 210 is hardly required. Therefore, when driving on a straight road where there is no need to make a right or left turn at the intersection, instead of the steering wheel 210, the driver seat 250 Steering operation is possible by placing both arms on Mrest 270/205 and holding the course so that the driving lane does not protrude with steering slide switch 201. Compared to the case where it had to be, the posture can be maintained easily, so fatigue during running can be reduced. Even if you are traveling on a straight road, you may need to change lanes, so the driver can operate without having to raise her body from the seat seat 250 and reach around the handle 210. In addition to the lever-type winker switch around 210, armrest winker switch 202 is newly installed around armrest 205/270 or armrest 205/270.

図 2の（b )は本発明のもう一つの実施例を示すもので、ハンドル 210を装備しない自動車車両ドライブバイワイヤ一操舵システムを搭載した自動車車両の運転席を説明する為の図である。従来の操舵操作部であるハンドル 210を装備せずに運転席シート 28 8に座っているドライバ一は、操舵操作を全てアームレスト部 281に装備する図 5の（b) で説明する操舵操作コントロールレバー 555 · 282で行う。その他に、図 2の（a)で示す駆動系装置であるドライブギアを切り替えるシフトレバー 220もァ一ムレスト部 287に装備するドライブバイワイヤー方式のシフト操作レバースィッチ 280を装備している。自動車車両運転方法自体が新しい自動車車両運転装置である自動車車両ドライブバイワィャ一操舵システムであって、ハンドル 210を装備しないので運転席がスッキリと広く感じられる。飛行機では既に操縦席シートのアームレスト部位に装備するレバー型のコントロール入力装置で操縦する方式を採用している機種があるが、自動車車両は車両を上下左右に操縦する飛行機とは違い左右に操舵.操作するだけでよいので、自動車の場合でもハンドル 210を併用する方式である操舵スライドスィッチ 1 1及び操舵加減速スライドスィッチ 21はもとより操舵操作コントロールレバー 555だけでも操舵操作が可能であると考えられる。操舵操作性能がマンマシンインターフェースとして高度に向上すると共に、それを操舵操作するドライバー自身の操舵能力も自動車車両ドライブバイワイヤ —操舵システムでの操舵方法に慣れたなら、従来からのハンドル 210による操舵方法に取って代わる可能性も考えられる。 FIG. 2 (b) shows another embodiment of the present invention, and is a view for explaining a driver seat of an automobile vehicle equipped with an automatic vehicle drive-by-wire steering system not equipped with a handle 210. FIG. . The driver sitting on the driver's seat 28 8 without the steering wheel 210, which is a conventional steering operation unit, is equipped with the steering operation control lever described in FIG. Perform at 555 · 282. In addition, the shift lever 220 for switching the drive gear, which is the drive system device shown in FIG. 2 (a), is also equipped with a drive-by-wire shift operation lever switch 280 that is mounted on the armrest 287. The vehicle driving method itself is a vehicle drive-by-wheel steering system, which is a new vehicle driving device, and since the steering wheel 210 is not provided, the driver's seat is clearly felt widely. Some airplanes already use a lever-type control input device that is installed in the armrest part of the cockpit seat, but automobiles steer left and right unlike airplanes that steer the vehicle up and down and left and right. Since it only needs to be operated, it is considered that the steering operation can be performed with the steering control switch 555 alone as well as the steering slide switch 11 and the steering acceleration / deceleration slide switch 21 in which the steering wheel 210 is used even in the case of an automobile. It is done. Steering performance is highly improved as a man-machine interface, and the driver's own steering ability to steer it is also improved by the conventional steering method with the handle 210 if you are used to the steering method in the vehicle drive-by-wire-steering system. There is a possibility of replacing it.

ドライバーが今現在の操舵輪角度を知る為に、もっともハンドル 210でも分かりにくいときがあつたのであるが、操舵輪角度が分かる様に表示する必要がある。図 2の（b)で示す様に、コンソールパネル 290で視覚的に分かる様に視認性が良い例えば液晶ディスプレイにタイヤ図を簡略化したイラストでそのときの操舵輪角度を傾斜して表示することで、ドライバーが一目で操舵輪状態が分かる操舵表示部 47を機能装備する方法が適当と考えられる。コンソールパネル 290へ表示する際に必要な操舵輪角度データは、自動車車両ドライブバイワイヤー操舵システムの構成要素である操舵制御装置 41から収集する。その他に、センタ一コンソールパネル 298或いはコンソールパネル 290に装備する表示装置及び操舵操作部 44の構成要素として数個の操作スィッチを装備する。図 4の（b )で説明する操舵操作操舵動作比率曲線データを読み出し操作及びデータ設定を行う為の操舵輪状態表示方法である。 In order for the driver to know the current steering wheel angle, there are times when the steering wheel 210 is the most difficult to understand, but it is necessary to display it so that the steering wheel angle can be understood. Shown in (b) of Figure 2 As you can see from the console panel 290, the visibility is good.For example, a simplified illustration of a tire diagram is displayed on a liquid crystal display. It is considered appropriate to equip the steering display unit 47 that knows the state of the steered wheel as a function. Steering wheel angle data necessary for display on the console panel 290 is collected from the steering control device 41, which is a component of the vehicle drive-by-wire steering system. In addition, several operation switches are provided as components of the display device and the steering operation unit 44 provided in the center console panel 298 or the console panel 290. This is a steering wheel state display method for reading the steering operation / steering operation ratio curve data and performing data setting and data setting described in FIG. 4 (b).

アームレスト部 287 · 28 1には、従来ならハンドル部 2 1 0及びハンドル周りに装備していたスィッチ類である、例えばワイパースィッチ ·クラクションスィッチ 'ウィンドウゥォッシヤースィッチ 'ライト点灯消灯スィッチなど 285を装備する。 The armrest part 28728 1 is equipped with a handle part 2 1 0 and switches 285, 28, 28, etc. Equip.

飛行機とは違い自動車の場合には、車両スタート動作及び車両減速停止動作或いは右左折時などにドライバーの体勢が前後或いは左右に揺さぶられる場合が多い。従来ならハンドル 210にっかまり両腕で支えることが出来たのであるが、ヽンドノレ 210を装備しない場合にはドライバ一の身体を包み込み支える様なシート形状及び手でつかまり易いアームレスト形状或いは身体を良くホールドする一方で前後左右の安全確認を行う際には上体を前に倒し易いシートベルト機能を工夫することで対処する必要がある。図 3の（a)で示すのは、ハンドル 310を装着しているハンドル軸 320に操舵装置 321を装備した状態を示す図であって、実際にはハンドル軸 320と共に車両側に固定装備するものである。図 3の（b)は図 3の（a)で示す操舵装置 321の内部構造を説明する為の図であって、ハンドル軸 389 ·ハンドル軸ギア 385 ·操舵ギア 384 ·操舵モータ一 382で構成する。運転席シート 250 · 288に座っているドライバ一が操舵スライドスィッチ 201 · 操舵操作コントロールレバー 555を左右方向に操舵操作することで入力操舵信号は操舵信号ケーブルを通じて操舵制御装置 41へ送信する。操舵制御装置 41は操舵信号ケーブルを通じて受信した操舵信号を元に操舵モーター 382を制御動作する。操舵モ一ター 382の動力はハンドル軸ギア 385を動作する為に最適に設定した数個の操舵ギァ 384を介してハンドル軸 389を操舵動作する。従来からハンドル 310をドライバーが作動操作することでハンドル軸 320から操舵装置で変換して操舵輪に伝達していたのであるが、その際にはハンドル 310を作動操作する為に必要な力を軽減する装置としてパワーステアリングを装備していた。自動車車両ドライブバイワイヤー操舵方法では図 3の (a)で示す様にハンドル軸 320に図 3の（b)で示す様な構成要素を備える操舵装置 32 1を固定装着するので、ドライバーがハンドル 310で操舵操作する場合には使用していない操舵装置 321が逆に負荷となることが考えられ、ハンドル軸 320を作動操作する為の力を補う機能を備えるパワーステアリングで補う動作力を最適に調節する必要がある。作動していない時の操舵装置 321の負荷が大きい場合には、操舵装置 321が装備する操舵ギア 384及びハンドル軸ギア 385の所で、操舵操作レバ一を作動操作して操舵モーター 382を作動する時のみ作動操作を判定して操舵ギア 384が移動し可動する操舵ギア機構構造 384とする方法でもよい。実施例として、操舵装置 321が装備する操舵動力機を操舵モーター 382の場合で説明したのであるが、操舵動力機は操舵モータ一 382と限定する必要はなく油圧式操舵動力機の動力を操舵ギア 385に伝達する方式でも良い。 Unlike an airplane, in the case of an automobile, the driver's posture is often shaken back and forth or left and right during a vehicle start operation, vehicle deceleration stop operation, or right / left turn. In the past, it was possible to hold the handle 210 and support it with both arms, but if it was not equipped with the armrest 210, it would be wrapped around and supported by the driver's body and armrest shape or When checking the safety of the front, rear, left and right while holding the body well, it is necessary to deal with it by devising a seat belt function that easily tilts the upper body forward. FIG. 3 (a) shows a state in which the steering shaft 321 is mounted on the steering wheel shaft 320 to which the steering wheel 310 is attached. In practice, the steering shaft 320 and the steering wheel 320 are fixedly mounted on the vehicle side. Is. (B) in FIG. 3 is a diagram for explaining the internal structure of the steering device 321 shown in (a) of FIG. 3 and is composed of a handle shaft 389, a handle shaft gear 385, a steering gear 384, and a steering motor 382. To do. When the driver sitting in the driver seat 250 · 288 steers the steering slide switch 201 · steering operation control lever 555 in the left-right direction, the input steering signal is transmitted to the steering control device 41 through the steering signal cable. The steering control device 41 controls the steering motor 382 based on the steering signal received through the steering signal cable. The power of the steering motor 382 steers the handle shaft 389 through several steering gears 384 that are optimally set to operate the handle shaft gear 385. Traditionally, the driver made the handle 310 The steering wheel was converted from the steering shaft 320 by the steering operation and transmitted to the steering wheel. In this case, power steering was used as a device to reduce the force required to operate the steering wheel 310. It was equipped. In the vehicle vehicle drive-by-wire steering method, as shown in (a) of FIG. 3, the steering device 32 1 having the components shown in (b) of FIG. The steering device 321 that is not used when the steering operation is performed on the steering wheel can be a load, and the operating force supplemented by the power steering is optimally adjusted with the function to supplement the force for operating the handle shaft 320. There is a need to. When the load of the steering device 321 when not operating is large, the steering motor 382 is operated by operating the steering lever at the steering gear 384 and the handle shaft gear 385 of the steering device 321. It is also possible to use the steering gear mechanism structure 384 in which the operation operation is judged only when the steering gear 384 is moved and the steering gear 384 moves and moves. As an example, the steering power machine equipped with the steering device 321 has been described in the case of the steering motor 382. However, the steering power machine need not be limited to the steering motor 382, and the power of the hydraulic steering power machine is transferred to the steering gear 385. A transmission method may be used.

図 4の（a)は、本発明である自動車車両ドライブバイワイヤー操舵システムを説明する為のブロック構成図である。従来からの自動車車両全体を制御する集中制御装置である MPU40、運転席シート 250 · 288に座っているドライバーがアームレスト部 270 · 20 5 · 281 · 287に装備する操舵スライドスィッチ 11及び操舵加減速スライドスィッチ 21或いは操舵操作コントロールレバー 555を作動操作すると操舵信号が操舵ケーブルを通じて操舵制御装置 41に伝わり、操舵制御装置 41からハンドル軸 320に装備する操舵装置 382が備える操舵モーター 382を制御動作する。操舵制御装置 41の実装位置はハンドル軸 320に装備する操舵装置 46でもよいし車両全体を制御する集中制御装置である MPU40でもよレヽ。運転席シート 250 · 288のアームレスト部 270 · 205 · 281 · 287 に装備するアームレストウィンカースィッチ 202 · 289をドライバーが作動操作してウィンカー制御信号をウィンカーケーブルを通じて方向指示器制御部 42へ入力する。方向指示器制御部 42は左右それぞれ車両のウィンカー装置を作動制御する。操舵加減速スライドスィッチ 21をドライバーが作動操作して入力する速度設定信号を受信して MP U40と速度制御信号を送受信しながら走行速度を設定する速度制御部 43。操舵スライドスィッチ 1 1 ·操舵加減速スライドスィッチ 21 ·操舵操作コントロールレバー 555 '操舵輪切替スィッチ 'センターコンソールパネル操作部 211 · 298である操舵操作部 45、ァ —ムレストウィン力一スィッチ 202 · 289である方向指示器操作部 42、ハンドル軸 320を操舵動作する機能装備である操舵装置 46、操舵輪状態表示を表示するコンソールパネル 290及び操舵操作操舵動作比率曲線を設定の際に表示するセンターコンソールパネル 298、ドライバ一が車両走行速度を設定する際に速度設定信号を入力する機能を備える例えば操舵加減速スライドスィッチ 21である速度設定部 48、速度設定部 4 8は自動車車両ドライブバイワイヤ一操舵システムを搭載した車両が速度設定を行う方法として、運転席シート 250 · 288のフットペダル部 240 · 295に装備するアクセルペダル及びブレーキペダル或いは従来からハンドル部 210などに装備していた速度設定スイツチ 501を使い速度調節する他に、運転席シート 250 · 288のアームレスト部 270 · 205 · 287 · 281に速度設定機能を備える例えば操舵加減速スライドスィッチ 21。或いは実際に形成する場合には、装置形態として例えばコンピューターのマンマシンインターフエ一ス入力装置である数個の入力スィッチを装備するジョイスティック型入力装置の態様に形成するものである図 5の（b)で示す操舵操作コントロールグリップ部 507に装備する数個のボタン型スィッチ或いは左右シーソー型入力スィッチを機能装備した操舵操作コントロールレバ一 555を装備する場合の構成要素である。従来からハンドル部 210に速度設定スィッチを装備する方式の車両があるので、速度設定部 48の制御機能部分は M PU40に機能装備するのが実質的であると考えられる。電源部 49は各構成要素に電力を供給するもので、車両に装備しているバッテリーが電源である。 FIG. 4 (a) is a block diagram for explaining an automobile vehicle drive-by-wire steering system according to the present invention. MPU40, a centralized control device that controls the entire automobile vehicle from the past, the steering slide switch 11 and steering acceleration / deceleration that the driver sitting on the driver's seat 250 · 288 equips with the armrest 270 · 20 5 · 281 · 287 When the slide switch 21 or the steering operation control lever 555 is operated, a steering signal is transmitted to the steering control device 41 through the steering cable, and the steering motor 382 provided in the steering device 382 provided on the steering shaft 320 from the steering control device 41. Control operation. The mounting position of the steering control device 41 may be the steering device 46 mounted on the handle shaft 320 or the MPU40, which is a centralized control device that controls the entire vehicle. The driver operates the armrest winker switches 202 and 289 installed in the armrest parts 270, 205, 281 and 287 of the driver seat 250 · 288 and inputs the winker control signal to the turn indicator control part 42 through the winker cable. The direction indicator control unit 42 controls the operation of the blinker devices of the left and right vehicles. Steering acceleration / deceleration A speed control unit 43 that receives a speed setting signal input by a driver operating the slide switch 21 and sets a traveling speed while transmitting / receiving a speed control signal to / from the MPU 40. Steering thruster Id switch 1 1 · Steering acceleration / deceleration slide switch 21 · Steering operation control lever 555 'Steering wheel switching switch' Center console panel operation unit 211 · 298 Steering operation unit 45, Armrest win force 1 switch 202 · 289 Direction indication Steering device 46, Steering device 46, which is a functional equipment that steers steering shaft 320, Console panel 290 that displays steering wheel status display, and center console panel 298 that displays steering operation steering operation ratio curve when setting The driver has a function to input a speed setting signal when setting the vehicle traveling speed. For example, the speed setting section 48 and the speed setting section 48, which are the steering acceleration / deceleration slide switch 21, are equipped with a vehicle vehicle drive-by-wire one steering system. As a method of setting the speed of the selected vehicle, it is installed in the foot pedal section 240/295 of the driver's seat 250/288 In addition to adjusting the speed using the accelerator pedal and brake pedal to be operated or the speed setting switch 501 that has conventionally been installed in the handle part 210, the speed is set to the armrest part 270, 205, 287, 281 of the driver's seat 250 · 288 For example, a steering acceleration / deceleration slide switch 21 having a function. Alternatively, in the case of actual formation, it is formed in the form of a joystick type input device equipped with several input switches which are, for example, computer man-machine interface input devices (b in FIG. 5). This is a component when the steering operation control lever 555 equipped with several button type switches or left and right seesaw type input switches equipped on the steering operation control grip 507 shown in FIG. Conventionally, since there is a vehicle of a type in which the steering wheel part 210 is equipped with a speed setting switch, it is considered practical that the control function part of the speed setting part 48 is functionally equipped in the MCU 40. The power source 49 supplies power to each component, and the battery installed in the vehicle is the power source.

図 4の（b)で示すのは、本発明である自動車車両ドライブバイワイヤー操舵システムの操舵操作装置作動比率（X軸）に対する操舵装置動作比率（Y軸）で示す操舵操作操舵動作比率曲線を説明する為の図である。図 1の（a)で示す操舵スライドスィッチ 1 1 及び図 1の（b)で示す操舵加減速スライドスィッチ 21或いは操舵操作コントロールレバ — 555でドライバーが操舵作動操作を行う際の、操舵操作装置作動比率（X軸）に対する操舵輪動作角度比率（Y軸）を表している。 FIG. 4 (b) shows a steering operation steering operation ratio curve indicated by a steering device operation ratio (Y axis) to a steering operation device operation ratio (X axis) of the vehicle drive-by-wire steering system of the present invention. It is a figure for demonstrating. Steering slide switch 1 1 shown in Fig. 1 (a) and Steering acceleration / deceleration slide switch 21 shown in Fig. 1 (b) or steering operation control lever — 555 It represents the steering wheel operating angle ratio (Y axis) to the ratio (X axis).

X軸が図 1で示す操舵スライドスィッチ 11及び操舵加減速スライドスィッチ 21或いは図 5の（b)で示す操舵操作コントロールレバ一 555の左側をマイナス側'右側をプラス側それぞれの作動操作比率、及び Y軸がそれに対応して動作する操舵装置 47の操舵動作比率を示している。操舵スライドスィッチ 1 · 2或いは操舵操作コントロールグリップ 507 を X軸で示す左右方向に操舵操作したときに、それに対して操舵装置 47の操舵動作比率が比例曲線で示す操舵操作操舵動作比率曲線で表すことができる。 The left side of the steering slide switch 11 and the steering acceleration / deceleration slide switch 21 shown in FIG. 1 or the steering operation control lever 555 shown in FIG. Each operation operation ratio and the steering operation ratio of the steering device 47 in which the Y axis operates correspondingly are shown. When the steering slide switch 1 or 2 or the steering operation control grip 507 is steered in the left-right direction indicated by the X axis, the steering operation ratio of the steering device 47 is represented by a steering operation steering operation ratio curve indicated by a proportional curve. Can do.

操舵スライドスィッチ 1 1及ぴ操舵加減速スライドスィッチ 21の場合には、操舵スライドレバ一 1及び操舵加減速スライドレバー 2の左右可動距離が短いことから操舵装置 46 が装備する操舵モーター 382を制御する方式が適していると考えられる。操舵スライドレバー 1 · 2を左右に作動操作すると操舵モーター 382は図 4の（b)で示すグラフの実線で示す操舵操作操舵動作比率曲線の作動比率で動作する。操舵モーター 382が動作するとハンドル 210も同時に回転するのであるが、操舵スライドレバー 1 · 2の作動操作強弱で操舵モーター 382の動作を加減しながら操舵操作を行い必要な操舵動作の所まで操舵した時点で、そのまま作動操作を続けていると Υ軸でいう 100%となりハンドル 21 0を一杯まで切った状態まで操舵動作してしまうので、操舵スライドレバー 1 · 2を中立に戻す。即ち、ハンドル 210操作で言うとハンドル 210から手を離した状態になる。車両は走行している状態、及び操舵輪が操舵動作した状態で操舵モーター 382の動作を停止するので、操舵輪は自然と直進状態に戻る動作になる。そのときの車両速度及び必要な走行カーブに応じて、操舵スライドレバー 1 · 2を中立のままでいいのか及びカーブ走行を維持する必要がある場合には当て舵操舵操作を必要に応じて行う或いは早く直進状態に戻した場合には、ハンドル 210操作の場合でも逆回転作動操作して直進状態に戻す様に、操舵スライドレバ一 1 · 2を先ほど操舵操作した向きとは反対方向に作動操作することにより操舵輪は早く直進状態に戻る。操舵スライドスィッチ 1 1及び操舵加減速スライドスィッチ 21が備える操舵スライドレバ一 1 · 2で操舵する場合には図 4の (b)に実線で示す様に X軸" 0"で示す中立位置から操舵動作する方向にのみ操舵モ一ター 382による操舵動作を行うものである。 In the case of the steering slide switch 1 1 and the steering acceleration / deceleration slide switch 21, the left and right movable distances of the steering slide lever 1 and the steering acceleration / deceleration slide lever 2 are short, so that the steering motor 382 provided in the steering device 46 is controlled. The method is considered suitable. When the steering slide levers 1 and 2 are operated to the left and right, the steering motor 382 operates at the operation ratio of the steering operation steering operation ratio curve shown by the solid line in the graph shown in FIG. When the steering motor 382 is operated, the handle 210 is also rotated at the same time, but the steering operation is performed while adjusting the operation of the steering motor 382 with the strength of the operation of the steering slide levers 1 and 2, and steering to the required steering operation is performed. At this point, if the operation is continued as it is, it will be 100% on the shaft and the steering wheel will be steered until it is fully turned, so return the steering slide levers 1 and 2 to neutral. That is, when the handle 210 is operated, the hand is released from the handle 210. Since the operation of the steering motor 382 is stopped while the vehicle is traveling and the steering wheel is steered, the steering wheel naturally returns to the straight traveling state. Depending on the vehicle speed at that time and the required travel curve, whether the steering slide levers 1 and 2 can remain neutral or if it is necessary to maintain the curve travel, perform the steering operation as necessary Alternatively, when the vehicle is returned straight ahead, the steering slide levers 1 and 2 are operated in the direction opposite to the direction in which the steering operation was performed earlier, so that the reverse rotation operation is performed even when the handle 210 is operated. By doing so, the steered wheel quickly returns straight. When steering with the steering slide levers 1 and 2 provided in the steering slide switch 1 1 and the steering acceleration / deceleration slide switch 21, as shown by the solid line in Fig. 4 (b), from the neutral position indicated by the X axis "0" The steering operation by the steering motor 382 is performed only in the direction of the steering operation.

一方、操舵操作コントロールレバー 555の場合の操舵方法はグリップレバー式で比較的左右への可動距離を確保することが可能であるので、操舵輪動作角度比率を Y 軸として対応して操舵する方法が可能と考えられる。図 4の（b)に点線で表す様に操舵操作コントロールグリップ 507の作動操作比率（X軸）に対して操舵輪角度（Y軸）が操舵操作操舵動作比率曲線で表す様に対応する。操舵操作コントロールグリップ 507を一定の作動操作比率（X軸）で保持した場合の操舵輪角度は比例曲線上に対応する一定操舵輪角度（Y軸）を保持するのであるが、その際の実際の操舵輪状況は操舵表示部 47であるコンソールパネル 290へ視覚的に分かり易い様にタイヤ図を簡略化したイラストで表示するのでハンドル 210を装備しない場合でも、そのときの操舵輪状況が確認可能である。ハンドル 210操作の場合で説明すると、ハンドル 210をある程度まで操舵操作してその位置を手で保持している状態である。逆に、作動状態にある操舵輪を直進状態へ戻す為に、操舵操作コントロールグリップ 507をそのときの作動操作比率 (X軸）に対応する操舵輪動作比率（Y軸）の状態から直進状態である Y軸" 0"に戻すときには、ハンドル 210で操舵操作する場合と同じく操舵操作コントロールグリップ 507から手を離して自然と操舵輪を直進状態に戻す方法、或いは操舵操作コントロールグリツプ 507を中立位置である作動操作比率（X軸）の" 0"に向かって戻す作動操作を行う場合には操舵制御装置 41は操舵装置 47が備える操舵モーター 382を逆回転して、操舵輪直進状態である操舵輪動作比率（Y軸）の" 0"に向かって点線で示す操舵操作操舵動作比率曲線上をたどりながら操舵輪は直進走行状態に戻る。説明をした操舵操作コントロールグリップ 507で操舵操作を行う場合には操舵制御装置 41はその時々の車両速度を判定して、その車両が駆動性能の限界値を超えない範囲で無段階的に操舵操作操舵動作比率曲線を可変的に設定する。例えば、車両速度が遅い場合には図 4の（b)で示す点線の操舵操作操舵動作比率曲線で操舵動作を行い、車両速度が速い場合には一点点線で示す操舵操作操舵動作比率曲線で操舵動作する様にその時々の速度に最適な操舵操作操舵動作比率曲線を可変的に操舵制御装置 41が設定する機能を装備するのが車両走行上安全であると考えられる。車両速度が速いときに操舵操作コント口一ルグリップ 507の少しの作動操作で舵が効き過ぎるのを防ぐことができる。その他に考えられる安全機能として、操舵操作コントロールレバ一 55 5の操舵操作コントロールグリップ 507は車両スピードが遅いときには操舵作動操作に必要な力が軽く動作する、一方車両スピードが速いときには操舵作動操作に必要な力が重く動作する機能を操舵操作コントロールレバー支持部 509に装備する方法が考えられる。以上説明した様に、操舵操作コントロールレバー 555の場合には、従来の操舵操作装置であるハンドル 210に代わる自動車車両ドライブバイワイヤ—操舵システムの操舵操作装置を想定するものである力一方操舵スライドスィッチ 1 1及び操舵加減速スライドスイッチ 21の場合にはそれだけで従来のハンドル 210の代替として想定するものではなくハンドル 210と併用して直進走行時に走行車線からはみ出さない様に保持する為の補助的な操舵操作機能を想定するのが現実的と考えられる。従って、ドライバ一は操舵スライドスィッチ 1 1及び操舵加減速スライドスィッチ 21で操舵操作をしている時には、いつでもすぐにハンドル 210に手が届きハンドル 210による操舵操作に切り替えることが可能な姿勢でいる必要がある。大きな操舵操作の必要があるときにはハンドル 210側で操舵操作を行うものである。 On the other hand, the steering method in the case of the steering operation control lever 555 is a grip lever type, and it is possible to ensure a relatively movable distance to the left and right, so that the steering wheel operating angle ratio is used as the Y axis for steering. Is considered possible. As shown by the dotted line in Fig. 4 (b), the steering wheel angle (Y axis) is controlled relative to the operation ratio (X axis) of the steering operation control grip 507. It corresponds so that it may represent with a rudder operation steering operation ratio curve. The steering wheel angle when the steering operation control grip 507 is held at a constant operation operation ratio (X axis) holds the constant steering wheel angle (Y axis) corresponding to the proportional curve. The steering wheel status is displayed on the console panel 290, which is the steering display section 47, in a simplified illustration so that it can be easily seen visually. Is possible. In the case of the handle 210 operation, this is a state in which the handle 210 is steered to some extent and the position is held by hand. On the other hand, in order to return the steered wheel in the operating state to the straight traveling state, the steering operation control grip 507 is moved straight from the state of the steering wheel operating ratio (Y axis) corresponding to the current operating operation ratio (X axis). When returning to a certain Y-axis “0”, the steering operation control grips 507 can be released and the steering wheel can be returned to the straight state by moving the steering operation control grip 507 or the steering operation control grip In the case of performing an operation of returning the 507 toward the neutral operation position (X axis) of “0”, the steering control device 41 reversely rotates the steering motor 382 provided in the steering device 47, and the steering wheel The steering wheel returns to the straight traveling state while following the steering operation steering operation ratio curve indicated by the dotted line toward “0” of the steering wheel operation ratio (Y axis) in the straight traveling state. When performing the steering operation with the described steering operation control grip 507, the steering control device 41 determines the vehicle speed at that time and steers in a stepless manner within the range where the vehicle does not exceed the limit value of the driving performance. The operation steering operation ratio curve is variably set. For example, when the vehicle speed is low, the steering operation is performed using the dotted steering operation ratio curve shown in FIG. 4B, and when the vehicle speed is high, the steering operation steering operation ratio curve is indicated by a single dotted line. It is considered that it is safe in terms of vehicle running to equip the steering control device 41 with a function for variably setting the steering operation steering ratio curve that is optimal for the current speed so that the steering operation can be performed. When the vehicle speed is high, it is possible to prevent the rudder from becoming too effective with a slight operation of the steering control control grip 507. As another possible safety function, the steering operation control grip 55 of the steering operation control lever 55 5 operates lightly when the vehicle speed is slow, and it is necessary for steering operation when the vehicle speed is high. It is conceivable to equip the steering operation control lever support 509 with a function that operates with heavy force. As described above, in the case of the steering operation control lever 555, a force that assumes a steering operation device of an automobile vehicle drive-by-wire-steering system instead of the steering wheel 210 that is a conventional steering operation device. In the case of 1 and the steering acceleration / deceleration slide switch 21 alone, it is not assumed as a substitute for the conventional handle 210, but is used in combination with the handle 210 to support it so that it does not protrude from the driving lane when traveling straight ahead. It is considered realistic to assume a simple steering operation function. Therefore, when the driver is steering with the steering slide switch 1 1 and the steering acceleration / deceleration slide switch 21, the driver can reach the handle 210 immediately and can switch to the steering operation with the handle 210 at any time. There is a need. When a large steering operation is required, the steering operation is performed on the handle 210 side.

操舵作動操作比率に対して操舵輪動作比率が直線比例的に動作するのではなく比例曲線的に増減する様に操舵操作操舵動作比率曲線を設定するのは、ドライバーが行う操舵操作に対する操舵輪動作が過敏に反応し過ぎるのを防止する為である。運転走行中にあまり過敏に舵が効き過ぎる場合に起きるドライバーに神経的ストレスがか力るのを防止する為である。その他にも直進走行中に少しの操舵スライドレバー作動操作から発生するフラツキ走行を防止する為でもある。図 4の（b)に実線で示す様に操舵スライドレバー作動操作比率（X軸）に対する操舵モーター動作速度比率（Y軸）、或いは点線及び一点点線で示す様に操舵操作コントロールグリップ 507作動操作比率（X 軸）に対する操舵輪動作比率（Y軸）をどの様に設定するかは可変的に設定可能であつて、車両製造時に車両製造工場で標準的な操舵操作操舵動作比率曲線を駆動制御装置 41の ROMに設定しておき、運転席のセンターコンソールパネル 211 · 298でドラィバーが任意に動作比率曲線を安全な範囲内で可変的に設定可能として、駆動制御装置 41の RAMに記憶保存する方式が適当である。そうすることで、小さく操舵操作して操舵動作する設定及び大きく操舵操作して操舵動作する設定、或いは敏感に反応する操舵操作設定或いは鈍化に反応するなど操舵操作設定など操舵動作領域（X 軸）毎に任意な設定が可能になる。或いは、図 4の（b)で点線或いは一点点線で例として示す様に、車両速度に対する設定を安全な範囲内で可変的に設定とする機能装備とすることが好ましい。図 5の（a)で示すのは、ハンドル 210の形状を説明する為の図である。従来からハンドル 2 1 0形状は真円形のものが殆どであるが、レース用或いはスポーツ仕様の車両などには真円とは異なる形状のものが存在した。本発明である自動車車両ドライブバイワイヤー操舵装置を装備する車両をドライバ一が運転するとき、特に普通乗用車の場合に操舵スライドスィッチ 1 1或いは操舵加減速スライドスィッチ 2 1で操舵操作を行う時の運転姿勢は、ドライバ一がハンドル 210を使わず運転席シート 250に深く座り背もたれにもたれた姿勢、自宅のリビングの両肘掛け付き一人掛けソファーに座っている時の様な姿勢で運転することが可能となる。従って、図 2の（a)で示す運転席シート 250に座っているドライバーの視線からフロントガラス 230を通して前方を見通す際に、上体を起こした状態の時よりも必然的に目線が低くなることが考えられるので、ダッシュボード 21 5の上部位置よりもハンドル 210の上部位置の方が高くなつて見通しが狭くなる場合がある。それを防ぐ為には、ハンドル 21 0の直径を小さく形成するか或いはハンドル 2 10の高さを低くすることが可能な機能をハンドル軸 320部分に装備する方法が考えられるのである、ハンドル 21 0位置を低くする方法はハンドル 210の位置が低くなり過ぎてしまう。従つて、図 5の（a)で示す様なハンドル 500の上部をカットしたハンドル形状 505に形成するのが最適である。その他に、ドライバ一が車両に乗り降りする際に運転席シート 250の膝廻りスペースが広く確保できる様にハンドル 500の下部をカットしたハンドル形状 502 が好ましい。もっとも、ハンドル 500形状を真円形とは異なる形状に形成するのは人それぞれ好みがあって一般的とは言えないので、車両仕様としての標準装備ではなくォプシヨンで選択が可能な装備として図 5の（a)に示す様なハンドル 500形状が望まれる。その他に、図ではハンドル 500中心部に従来から装備する例のある速度設定機能スィッチ 5 01を示している。 The steering operation ratio curve is set so that the steering wheel operation ratio increases or decreases in proportion to the steering operation ratio rather than linearly proportionally. This is to prevent over-sensitivity. This is to prevent nerve stress from being applied to the driver when the rudder is too sensitive during driving. Another purpose is to prevent fluttering that occurs from a slight operation of the steering slide lever during straight running. As shown by the solid line in Fig. 4 (b), the steering motor operating speed ratio (Y axis) to the steering slide lever operating ratio (X axis), or the steering operation control grip 507 as shown by the dotted line and the dotted line. How to set the steering wheel operation ratio (Y axis) to the operation operation ratio (X axis) can be variably set, and a standard steering operation steering operation ratio curve can be set at the vehicle manufacturing factory when the vehicle is manufactured. It is set in the ROM of the drive controller 41, and the driver's center console panel 211-298 allows the driver to arbitrarily set the operation ratio curve within a safe range. A method of storing and saving is suitable. By doing so, the steering operation area (X-axis) such as the setting for steering operation by small steering operation, the setting for steering operation by large steering operation, the steering operation setting for reacting sensitively or the response to blunting, etc. Arbitrary settings can be made every time. Alternatively, as shown as an example with a dotted line or a single dotted line in FIG. 4 (b), it is preferable to provide functional equipment that variably sets the vehicle speed within a safe range. FIG. 5A shows the shape of the handle 210. FIG. Traditionally, the handle 2 10 has almost a round shape, but there are some different shapes for racing and sports vehicles. When a driver is driving a vehicle equipped with a vehicle drive-by-wire steering system according to the present invention, particularly in the case of an ordinary passenger car, the steering slide switch 1 1 or the steering acceleration / deceleration slide switch 2 1 The driving posture is such that the driver sits deeply on the driver's seat 250 without using the handle 210 and leans against the backrest, as if sitting on a single-seat sofa with both armrests in the living room at home. It becomes possible. Therefore, when looking forward through the windshield 230 from the line of sight of the driver sitting in the driver seat 250 shown in Fig. 2 (a), the line of sight is necessarily lower than when the body is raised. Therefore, the line of sight may be narrowed when the upper position of the handle 210 is higher than the upper position of the dashboard 215. In order to prevent this, it is conceivable to equip the handle shaft 320 with a function capable of reducing the diameter of the handle 210 or reducing the height of the handle 2 10. The method of lowering the 0 position makes the position of the handle 210 too low. Therefore, it is optimal to form a handle shape 505 in which the upper part of the handle 500 is cut as shown in FIG. In addition, a handle shape 502 in which a lower portion of the handle 500 is cut is preferable so that a space around the knee of the driver's seat 250 can be secured when the driver gets on and off the vehicle. However, it is not common to form the shape of the handle 500 in a shape different from a perfect circle, so it is not common, so it is not a standard equipment as a vehicle specification but an equipment that can be selected with an option. The shape of the handle 500 as shown in FIG. 5 (a) is desired. In addition, the figure shows an example of a speed setting function switch 5001, which is conventionally provided at the center of the handle 500.

図 5の（b)で示すのは、図 1の（a)で示す操舵スライドスィッチ 1 1及び図 1の（b)で示す操舵加減速スライドスィッチ 21とは異なる形状で形成した操舵操作入力装置で、より高度な操舵操作入力機能を備える操舵操作コントロールレバ一 555である。ドライバ一は操舵操作コントロールグリップ 507を左側方向或いは右側方向に作動操作することで操舵操作を行うものであって、本体部分は耐久性を備える金属素材を使い操舵操作コントロールグリップ 507表面は手に馴染みやすい素材で形成して操舵操作コントロールレバー支持部 509で運転席シート 288横のァ一ムレスト部 281 · 287へ装備する。このようなレバー型の操舵装置は飛行機の操縦装置では実用化されているものであるが、自動車の場合には空中を飛行する飛行機とは異なり走行中にスタート及びストップ或いは加速減速を頻繁に繰り返すので、ドライバ一は従来ならハンドル 210にっかまって体勢を支えることが出来たのであるが、操舵操作コントロールレバー 555の場合には機能目的である操舵操作の他にドライバ一が偶然的に上体を支えてしまう力にも十分耐えうるだけの耐久性が必要である。その為には、本体を耐久性のある金属素材で形成して強固に固定装備する取り付け方法の他に、操舵操作コントロールレバ一支持部 509の取り付け支持軸を軸受台側に固定装着する方法として、硬質スプリング或いは硬質ゴム或いは衝撃吸収機能を備える固定金具を使って装着装備することで、衝撃を吸収し実用的な耐久構造と出来る操舵操作コントロールレバー装着方法が考えられる。 FIG. 5 (b) shows a steering operation input device formed in a shape different from the steering slide switch 11 shown in FIG. 1 (a) and the steering acceleration / deceleration slide switch 21 shown in FIG. 1 (b). Thus, the steering operation control lever 555 is provided with a more advanced steering operation input function. The driver performs the steering operation by operating the steering operation control grip 507 in the left direction or the right direction. The main body uses a durable metal material and the surface of the steering operation control grip 507 is in hand. Steering operation control formed from familiar materials The lever support 509 is installed in the armrest 281 · 287 next to the driver's seat 288. Such a lever-type steering device has been put to practical use in an airplane control device, but in the case of an automobile, unlike an airplane flying in the air, it frequently starts and stops or accelerates and decelerates while driving. In the case of the steering operation control lever 555, in addition to the steering operation, which is the functional purpose, the driver one accidentally happens to be able to support the posture with the steering wheel 210. It must be durable enough to withstand the forces that support the upper body. For this purpose, in addition to a mounting method in which the main body is made of a durable metal material and is firmly fixed, the mounting support shaft of the steering control control lever support 509 is fixedly mounted on the bearing stand side. One way to do this is to install a steering control lever that can absorb shocks and create a practical durable structure by using hard springs, hard rubber, or mounting hardware that has a shock absorbing function.

ドライバ一が操舵操作コントロールレバー 555で操舵操作しながら操作を行うことが可能な様に操舵操作コントロールグリップ 507部には、従来なら図 5の（a)で示すハンドル部に加速減速設定スィッチ 501として装備していた操舵操作コントロールグリップ加速設定スィッチ 527及び操舵操作コントロールグリップ減速設定スィッチ 529、或いは操舵操作コントロールグリップウィンカースィッチ 528を機能装備することで、ドライバ一は操舵操作しながら操舵操作コントロールグリップ 507から手を離すことなく加速減速設定及びウィンカー操作を行うことが可能である。操舵操作コントロールグリップ加速設定スィッチ 527及び操舵操作コントロールグリップ減速設定スィッチ 529は押しボタン型の入力スィッチ、及び操舵操作コントロールグリップウィンカースィッチ 528はシーソー型の左右切り替え方式の押下スィッチである。 In order to allow the driver to operate while steering with the steering operation control lever 555, the steering operation control grip 507 is conventionally provided with an acceleration / deceleration setting switch 501 at the steering wheel shown in FIG. The steering operation control grip acceleration setting switch 527 and the steering operation control grip deceleration setting switch 529, or the steering operation control grip winker switch 528, are equipped as a function so that the driver can steer and operate the steering operation control grip. Acceleration / deceleration setting and blinker operation can be performed without releasing the hand from the 507. The steering operation control grip acceleration setting switch 527 and the steering operation control grip deceleration setting switch 529 are push button type input switches, and the steering operation control grip winker switch 528 is a seesaw type left / right switching type push switch.

自動車車両ランバイワイヤー操舵システムの特徴である操舵信号入力装置及び操舵制御装置或いは操舵装置をそれぞれ信号ケーブル或いは制御信号ケーブルで接続する装置構成であることから、車両への実装位置を比較的自由に設定可能である。自動車車両には右ハンドル仕様 '左ハンドル仕様或いはドライバーにも右利き或いは左利きの人がいるので、特にマンマシンインターフェースとしての操舵信号入力装置である操舵スライドスィッチ 1 1及び操舵加減速スライドスィッチ 21或いは操舵操作コントロールレバー 555或いは将来的には駆動系装置のギアシフト操作レバースィッチ 280なども従来の様に車両にドライバー側が合わせるのではなく車両をドライバー側に合わせて装備位置を設定可能な様に、装備場所を左右どちらでも可能な様に装着台を予め実装装備しておくことで対応可能である。 Since the steering signal input device and the steering control device or the steering device, which are the features of an automobile vehicle run-by-wire steering system, are connected by a signal cable or a control signal cable, the mounting position on the vehicle is relatively free. It can be set. Automobile vehicles have a right-hand drive specification 'Left-hand drive specification or drivers have right-handed or left-handed people. Especially, the steering signal input device as a man-machine interface is the steering slide switch 1 1 and the steering acceleration / deceleration slide switch. 21 or the steering control lever 555 or in the future the gear shift operation lever switch 280 of the drive system Rather than the driver side adjusting to the vehicle as in the past, the mounting base is mounted and installed in advance so that the installation location can be set on either the left or right side so that the vehicle can be set to the driver side. It is possible.

図 5の（c)は、図 2の（a)で示すアームレストウィンカースィッチ 202及び図 5の（b)で示す操舵操作コントロールグリップウィン力一スィッチ 528の作動動作を説明する為の図である。左右それぞれを押下することでシーソー方式に作動動作するスィッチであって、ァ一ムレストウィンカースィッチ 202の場合には従来からのハンドル 21 0周りに装備するレバー型ウィンカースィッチの他に運転席シート 250のアームレスト部 270 . 205に車両ゥインドウ開閉スィッチ或いはドアロックスィッチなどと共に実装装備するものである。操作方法として例えば、ドライバーが車両運転中に左側ウィンカー装置を動作する時には、アームレストウィンカースィッチ 51 1の左側（L) 520を押下することで、ウィン力一作動信号をウィンカー信号ケーブルを通じて方向指示器制御部 43に入力する。方向指示器制御部 43では受信した時のウィンカー作動状態及びウィンカー作動信号で判断して、ウィンカー作動状態が停止中の場合には車両が装備する左側ウィン力一装置の点滅点灯動作を開始する。一方、右側ウィンカー装置を動作する時にはその逆の作動動作であるが、それぞれアームレストウインカ一スィッチ 51 1の左側或いは右側を押下することによって左右それぞれのウィンカー装置が点滅点灯動作を開始する。左右どちらか一方が点滅点灯動作中に動作しているウィンカー装置が消灯動作となるのは、アームレストウインカースイッチ 5 1 1 ·操舵操作コントロールグリップウィン力一スィッチ 528を現在動作している方と反対側を一度押下した時に消灯動作となる。或いは、ハンドル周りに装備する従来のレバー型ウィンカースィッチで右左折時にウィンカー装置を作動動作した場合の消灯動作方法と同様に、操舵輪の操舵動作角度が直進状態に戻る途中で方向指示器制御部 43が自動的に感知して点滅点灯動作を終了する。 FIG. 5 (c) is a diagram for explaining the operation of the armrest winker switch 202 shown in FIG. 2 (a) and the steering operation control grip win force switch 528 shown in FIG. 5 (b). . A switch that operates in a seesaw manner by depressing each of the left and right sides. In the case of the armrest winker switch 202, in addition to the conventional lever-type winker switch around the steering wheel 210, the driver's seat It is mounted on 250 armrest parts 270.205 together with vehicle window opening / closing switch or door lock switch. As an operation method, for example, when the driver operates the left winker device while driving the vehicle, the left indicator (L) 520 of the armrest winker switch 51 1 is pressed to send the win force one operation signal through the winker signal cable. Input to the control unit 43. The direction indicator control unit 43 judges by the winker operating state and the winker operating signal at the time of reception, and when the winker operating state is stopped, the blinking lighting operation of the left side winch force device equipped on the vehicle is started. On the other hand, when the right turn signal device is operated, the reverse operation is performed. When the left or right side of the armrest winker switch 511 is pressed, the left and right turn signal devices start blinking lighting operation. Either the left or the right blinks. The blinker lights up and the blinker device that is operating is turned off when the armless blinker switch 5 1 1 is currently operating the steering control grip winch force switch 528. When the opposite side is pressed once, the light is turned off. Alternatively, in the same way as the turn-off operation method when the winker device is activated when turning right or left with the conventional lever-type winker switch installed around the steering wheel, the direction indicator is on the way to return the steering operation angle of the steered wheel to the straight traveling state. The controller 43 automatically detects and ends the blinking operation.

現在、既に飛行機はフライバイワイヤー方式の操縦装置が実用化されており、航空交通管制システム或いはインターネットなどネット接続を飛行中に行いながら、何百人という乗客を乗せて安全に運行している。自動車の場合でも自動車車両ドライブバイワイヤ一操舵装置自体の耐久性及び信頼性を実用レベルにまで完成した上で、数百人の乗客を乗せて飛行する飛行機と同程度或いはそれ以上の安全レベルを確保する必要がある。近い将来には、各自動車車両は一台一台がインタ一ネット接続或いは新しい自動車車両管制システムなどで常時ネット接続しながら走行する様になると考えられるのであるが、車両走行中などでも車両外からのネットを介しての侵害に完全に防御可能な自動車車両ドライブバイワイヤ一操舵システムである必要がある。既に、 GPSで位置確認をしながら自動走行する自動運転車両、或いは道路に埋設したガイドケーブルからの誘導信号に従って自動走行する自動運転車両などが研究されているが、それらの自動車車両自動運転システム及びそれぞれの自動車車両がネット接続すると想定される近い将来を考えて、開発担当者或いは製造担当者が自分でその車両に乗車して通常運転できるかどうかを判断基準として考えるなど、ネット接続に対する新しい自動車車両の安全基準を策定する必要があると考えられる。 At present, fly-by-wire control devices have already been put into practical use for airplanes, and they operate safely with hundreds of passengers while connecting to the Internet, such as an air traffic control system or the Internet. Even in the case of automobiles, the durability and reliability of a vehicle drive-by-wire steering system itself is completed to a practical level, and the safety level is equivalent to or higher than that of an airplane flying with hundreds of passengers. Need to secure is there. In the near future, it is considered that each vehicle will run while being connected to the Internet at all times via the Internet connection or a new automobile vehicle control system. It must be a motor vehicle drive-by-wire steering system that can completely protect against infringement via the net from the outside. There are already researches on autonomous driving vehicles that automatically run while confirming the position with GPS, or autonomous driving vehicles that automatically run according to the guidance signal from the guide cable embedded in the road. It is assumed that the system and each vehicle will be connected to the Internet. Considering the near future, the developer or manufacturer will be able to get on the vehicle and determine whether it can operate normally. It is considered necessary to formulate safety standards for new automobiles.

もし仮に自動車車両ドライブバイワイヤー操舵システム自体のバグ或いは車両外からのシステム侵害による誤動作が発生した場合には、原因を徹底調査して自動車車両製造会社責任という形で対処可能である。自動車車両製造会社は、自分の会社の自動車が販売できなくなる様な車両は製造しないものと考えられる。 If a bug in the vehicle drive-by-wire steering system itself or a malfunction due to system infringement from outside the vehicle occurs, the cause can be thoroughly investigated and dealt with in the form of the responsibility of the vehicle manufacturer. Automobile vehicle manufacturers are unlikely to manufacture vehicles that cannot sell their own vehicles.

発明の名称を自動車車両ドライブバイワイヤー操舵システムとしたのであるが、ドライブバイワイヤー方式という言葉の元は飛行機で既に実用化されている操縦システムであるフライバイワイヤー方式という操縦システムの通称から考えたもので、本発明は自動車の場合であってまだ一般的通称がないのでドライブバイワイヤ—方式として発明名称を自動車車両ドライブバイワイヤー操舵システムで申請した。 The name of the invention is the automobile vehicle drive-by-wire steering system, but the term drive-by-wire system is based on the common name of the fly-by-wire system, which is a pilot system already in practical use on airplanes. Since the present invention is an automobile and there is no general name yet, the invention name was applied for a drive-by-wire system in an automobile vehicle drive-by-wire steering system.

産業上の利用可能性 Industrial applicability

自動車車両は、従来からハンドルで操舵操作を行っていた。ハンドルで操舵操作する方法は、ドライバ一は右左折する必要がない直線道路を延々と走行する場合でも、走行中は決してハンドルから手を離すことはできず常に腕を前に伸ばしてハンドルを握つていなければならなかったので自動車の運転は疲れるものであった。 Conventionally, an automobile has been steered by a steering wheel. Steering with the steering wheel is a method that allows the driver to take a long trip on a straight road that does not need to turn left or right. Driving the car was tired because I had to hold it.

ドライバーが操舵操作する為の操舵入力装置をハンドルの他に運転席シートのァームレスト部に装備することで、ドライバ一はハンドルから手を離して運転席シートの両肘掛に腕を置いた楽な姿勢で運転することが可能になり運転疲労を軽減出来る。自動車車両の操舵操作方法は従来からのハンドルで行うものだという既成概念に囚われていたのであるが、ドライブバイワイヤー方式の操舵操作に慣れるまでは操舵操作部とハンドルとを併用しながらアームレスト部に装備する操舵装置での運転に慣れていきながら、グリップ式の操舵操作コントロールレバー及び操舵制御装置或いは操舵装置の操舵性が高度に進歩したなら、従来のハンドルは装備する必要がなくハンドルでの操舵操作方法よりも疲労の軽減が可能である。 By installing a steering input device for the driver's steering operation in addition to the steering wheel to the armrest of the driver's seat, the driver placed his arms on both armrests of the driver's seat by releasing his hand from the steering wheel. It is possible to drive in an easy posture and reduce driving fatigue. Although the conventional concept that the steering operation method of an automobile vehicle is performed by a steering wheel is used, the armrest unit is used while using the steering operation unit and the steering wheel until it gets used to the steering operation of the drive-by-wire method. If the grip type steering operation control lever and the steering control device or the steering performance of the steering device have advanced to a high degree while getting used to driving with the steering device equipped with the Fatigue can be reduced compared to the steering operation method.

ハンドルを装備せずにグリップ式の操舵操作コントロールレバーだけでドライバーが自動車車両を運転する様になるまでにはある程度の年数がかかると考えられる力ハンドル操舵部と併用するものであるアームレスト部に装備する操舵スライドスィッチの場合には、直線が続く自動車道路ではアームレスト部の操舵操作部で操舵操作することは技術的にもドライバ一にとつても難しいことではなく、楽な姿勢で運転できるのでドライバ一の疲労を軽減可能であることから実質的に有用である Armrest part that is used in combination with the handle steering part. It is considered that it takes some years for the driver to start driving a vehicle with only a grip-type steering control lever without a handle. In the case of a steering slide switch equipped on the vehicle, it is not difficult for the driver to perform steering operation at the steering operation part of the armrest part on a motorway with a straight line. It is practically useful because it can reduce the fatigue of the driver.

操舵信号入力装置及び操舵制御装置或いはハンドル軸を操舵動作する操舵装置を信号ケーブルで接続するので、操舵信号入力装置の車両実装位置が比較的自由に設定可能なことから、従来でいう右ハンドル仕様の車両及び左ハンドル仕様の車両或いはドライバーが運転する利き腕が右利き或いは左利きの場合などに、操舵信号入力装置の装備位置の設定で対応可能である。 Since the steering signal input device and the steering control device or the steering device that steers the handle shaft are connected by a signal cable, the vehicle mounting position of the steering signal input device can be set relatively freely. This can be handled by setting the position of the steering signal input device when the right-handed or left-handed vehicle is operated by the driver or the left-hand drive vehicle or the driver's dominant arm.

Claims

請求の範囲 The scope of the claims

1. 自動車車両を操舵する方法として、ドライバーが従来のハンドルで操舵操作するのでなく操舵操作を行うマンマシンインターフェースとして左右方向に可動動作する操舵信号入力装置である操舵信号入力手段と、 1. As a method of steering an automobile vehicle, a steering signal input means that is a steering signal input device that is movable in the left-right direction as a man-machine interface that performs a steering operation instead of a conventional steering operation by a driver;

操舵信号入力装置から入力した操舵信号を、操舵信号ケーブルを通じてハンドル軸を操舵動作する機能装備である操舵装置を制御する操舵制御装置に送信して、操舵制御装置からハンドル軸に装着装備する操舵装置が装備する操舵動力機を操舵制御信号ケーブルを通じて操舵制御信号で制御する操舵装置制御手段と、ハンドル軸から操舵輪へ操舵動力機の操舵動力を伝達する操舵輪作動手段と、車両運転席シートのドライバーが操舵信号入力装置で操舵作動操作することでそのドライバーが乗車している車両が操舵動作する、自動車車両ドライブバイワイヤー操舵システム。 The steering signal input from the steering signal input device is transmitted to the steering control device that controls the steering device, which is a functional equipment for steering the steering shaft through the steering signal cable, and the steering device is mounted on the steering shaft from the steering control device. The steering device control means for controlling the steering power machine equipped with the steering control signal cable through the steering control signal cable, the steering wheel actuating means for transmitting the steering power of the steering power machine from the steering shaft to the steering wheel, and the driver of the vehicle seat An automotive vehicle drive-by-wire steering system in which the driver's vehicle is steered by steering operation with the steering signal input device.

2. 運転席シートのドライバーが操舵作動操作を行うマンマシンインタ一フェースである操舵信号入力装置であって、 2. A steering signal input device that is a man-machine interface in which a driver of a driver seat performs a steering operation,

コンピュータ一の入力装置であるジョイスティック型入力装置である操舵操作コント口ールグリップを備える操舵操作コントロールレバーと、 A steering operation control lever having a steering operation control grip which is a joystick type input device which is the computer's first input device;

操舵操作コントロールレバーで操舵制御装置に操舵信号を入力する操舵操作方式である、請求項 1記載の自動車車両ドライブバイワイヤ一操舵システム。 The vehicle vehicle drive-by-wire one-steering system according to claim 1, which is a steering operation method in which a steering signal is input to a steering control device by a steering operation control lever.

3. 車両装備位置は運転席シートのアームレスト部或いはアームレスト周りであって、左右方向にスライド式に可動動作する操舵スライドスィッチ或いは操舵加減速スライドスイッチを操舵信号入力装置として装備する、 3. The vehicle equipment position is the armrest part of the driver's seat or around the armrest, and a steering slide switch or steering acceleration / deceleration slide switch that is slidably moved in the left-right direction is equipped as a steering signal input device.

請求項 1記載の自動車車両ドライブバイワイヤー操舵システム。 The automobile vehicle drive-by-wire steering system according to claim 1.

4. 左右方向に可動動作して操舵信号を入力する操舵スライドスィッチ或いは操舵加減速スライドスィッチに対して、前後方向にも可動動作する様に形成して、前後方向に作動操作したときの入力信号を車両速度加速減速信号として自動車車両ドライブバイワイヤー操舵システムの構成要素である速度制御部或いは車両全体の制御装置である MPUへ速度設定ケーブルを通じて送信する機能を備える操舵信号入力装置である、操舵加減速スライドスイツチ。 4. For a steering slide switch or a steering acceleration / deceleration slide switch that moves left and right and inputs a steering signal, It is designed to move in the front-rear direction, and the input signal when operating in the front-rear direction is used as the vehicle speed acceleration / deceleration signal to control the speed control unit or the entire vehicle as a component of the vehicle drive-by-wire steering system. Steering acceleration / deceleration slide switch, which is a steering signal input device that has a function to transmit to the MPU, which is a device, via a speed setting cable.

5. 車両の前輪を操舵輪とする他に、その車両が装備している後輪を操舵輪として前輪操舵輪と逆向きに連動動作して操舵動作することが可能な様に、後輪側にも操舵装置を装備する前後輪操舵手段と、 5. In addition to using the front wheel of the vehicle as the steering wheel, the rear wheel installed on the vehicle can be used as the steering wheel in the reverse direction of the front wheel steering wheel. Front and rear wheel steering means equipped with a steering device on the side,

前輪の他にその車両が装備する後輪の操舵角を前輪操舵輪と同じ向きに連動動作して操舵動作することが可能な様に、後輪側にも操舵装置を装備する前後輪操舵手段と、 Front and rear wheel steering equipped with a steering device on the rear wheel side so that the steering angle of the rear wheel equipped on the vehicle in addition to the front wheel can be operated in conjunction with the front wheel steering wheel in the same direction. Means,

後輪側を操舵輪として逆向きに連動動作するかどうかの設定を可能とする他に、後輪側を操舵輪として同じ向きに連動動作するかどうかの設定を可能とする操舵輪切り替え機能を備える操舵輪切替手段と、 In addition to being able to set whether to operate in the reverse direction with the rear wheel side as the steering wheel, it is also possible to set whether to operate in the same direction with the rear wheel side as the steering wheel Steering wheel switching means having a function;

前後輪操舵輪切替機能を装備することで前後輪操舵動作する操舵輪の切換えを可能とした、請求項 1記載の自動車車両ドライブバイワイヤー操舵システム。 2. The vehicle drive-by-wire steering system according to claim 1, wherein a steering wheel for front and rear wheel steering operation can be switched by providing a front and rear wheel steering wheel switching function.

6. 従来からハンドル周りに装備したレバー型スィッチなどで形成したウィンカースイツチの他に装備するシーソー型スィッチとして形成したウィンカースィッチであって、左右ウィンカー装置の動作したい側を押下してウィンカー作動信号を入力するウインカー信号入力機能と、 6. A winker switch formed as a seesaw-type switch equipped in addition to a winker switch conventionally formed with a lever-type switch, etc. around the steering wheel. Blinker signal input function to input

左右どちらかのウィンカー装置が動作中に動作している側とは反対側を押下したときにウィンカー動作を終了するウィン力一動作終了信号を入力する機能を備えるウインカー作動操作入力装置と、 A winker operation input device having a function of inputting a win force one operation end signal for ending the winker operation when either the left or right winker device is pressed opposite to the operating side during operation;

ウィン力一作動操作入力装置から入力したウィンカー作動信号を、ウィンカー信号ケーブルを通じて方向指示器制御装置へ入力するウィン力一信号送信手段と、 A winker one signal transmitting means for inputting a winker actuating signal inputted from the winner one actuating operation input device to the direction indicator control device through a winker signal cable;

方向指示器制御装置からウィンカー制御信号を車両の装備である左右のウィン力一装置或いは車両全体の制御装置である MPUに入力することでウィンカー動作を制御するウィン力一制御装置であって、 The winker control signal from the direction indicator control device A win force control device that controls the winker operation by inputting to the MPU, which is a control device for one device or the entire vehicle,

装備位置が運転席シートのァ一ムレスト部或いはアームレスト周りである、ウィン力一作動操作入力装置。 A win force single operation input device where the equipment position is around the armrest or armrest of the driver's seat.

7. 運転席シートのドライバーが操舵作動操作を行うマンマシンインターフェースである操舵信号入力装置として装備するジョイスティック型入力装置に、 7. A joystick type input device equipped as a steering signal input device, which is a man-machine interface for the driver of the driver's seat to perform the steering operation,

ウィン力一作動操作入力装置であるシーソー型スィッチを装備するウィンカー作動操作機能を操舵操作コントロールグリップ部に装備する操舵信号入力装置である、操舵操作コント口一ノレレノく一。 ' A steering operation control port equipped with a seesaw-type switch, which is a win force operation input device, and a steering signal input device equipped with a steering operation control grip equipped with a steering operation control grip. '

8. 運転席シートのドライバーが操舵作動操作を行うマンマシンインターフェースである操舵信号入力装置として装備するジョイスティック型入力装置に、 8. A joystick type input device equipped as a steering signal input device, which is a man-machine interface where the driver of the driver's seat performs a steering operation operation,

車両速度設定スィッチである押ボタン型スィッチを装備する車両速度設定信号入力方法を操舵操作コントロールグリップ部に装備する操舵信号入力装置である、操舵操作コントローノレレノく一。 A steering operation control device is a steering signal input device equipped with a vehicle speed setting signal input method equipped with a push button type switch, which is a vehicle speed setting switch, in a steering operation control grip.

9. 自動車車両の運転席シートに座っているドライバーが今現在操舵輪がどの角度にあるのか分かる様に、 9. So that the driver sitting in the driver ’s seat of the car can know what angle the steering wheel is now,

操舵輪制御装置から収集した操舵輪データを基に、運転席のコンソールパネルに装備する表示装置にタイヤ状態を簡略化したイラスト表示する操舵輪角度表示方法。 A steered wheel angle display method that displays a simplified illustration of the tire condition on a display device mounted on the console panel of the driver's seat based on the steered wheel data collected from the steered wheel control device.

10. ドライバ一が手でハンドルを操舵操作することでハンドル軸を操舵動作するのではな 10. The driver should not steer the handle shaft by manually steering the handle.

数個の操舵ギアを介してハンドル軸に装備するハンドル軸ギアを、操舵制御装置から操舵制御信号で操舵動力機を制御することで操舵動作するハンドル軸操舵手段である操舵装置。 A steering device that is a steering shaft steering means that performs steering operation by controlling a steering power machine with a steering control signal from a steering control device on a steering shaft gear that is mounted on the steering shaft via several steering gears.

1 1.操舵信号入力装置から操舵信号を操舵制御装置へ入力する操舵信号入力手段と、 1 1. Steering signal input means for inputting a steering signal from the steering signal input device to the steering control device;

操舵信号を受信した操舵制御装置は操舵装置が装備する操舵動力機を動作制御することで操舵装置の操舵ギア及びハンドル軸ギアを駆動して操舵動作する操舵動作手段と、 The steering control device that has received the steering signal controls the operation of a steering power machine provided in the steering device, thereby driving a steering gear and a handle shaft gear of the steering device to perform a steering operation.

操舵信号入力装置が備える左右操舵信号を入力する際の左右可動距離が小さいスィッチの場合である操舵スライドスィッチ及び操舵加減速スライドスィッチでは、左右操舵操作で入力する操舵信号を基に操舵制御装置が動作制御する方法が操舵動力機を制御する方式である、請求項 1記載の自動車車両ドライブバイワイヤー操舵システム。 In the case of a steering slide switch and a steering acceleration / deceleration slide switch, which is a switch with a small left / right movable distance when inputting a left / right steering signal provided in the steering signal input device, the steering control device is based on a steering signal input by a left / right steering operation. The automobile vehicle drive-by-wire steering system according to claim 1, wherein the operation control method is a method of controlling a steering power machine.

12.操舵信号入力装置から操舵信号を操舵制御装置へ入力する操舵信号入力手段と、 12. Steering signal input means for inputting a steering signal from the steering signal input device to the steering control device;

操舵信号を受信した操舵制御装置が操舵制御信号で操舵装置が装備する操舵動力機を制御する操舵動力機制御手段と、 A steering power control means for controlling a steering power machine equipped with the steering device by the steering control signal by the steering control device receiving the steering signal;

操舵装置の操舵ギア及びハンドル軸ギアを操舵動力機が駆動してハンドル軸を操舵動作する操舵動作手段と、 Steering operation means for steering the steering shaft by driving the steering gear and the steering shaft gear of the steering device by the steering power machine;

操舵信号入力装置の左右操舵信号を入力する際の機能装備として、左右の可動距離をある程度確保可能な機構構造であるジョイスティック型の操舵操作コントロールレバーでは、左右操舵操作で入力する操舵信号を基に操舵制御装置が動作制御する方法が、 The joystick-type steering operation control lever, which has a mechanism structure that can secure a certain amount of left and right movable distance as a functional equipment for inputting the left and right steering signals of the steering signal input device, is based on the steering signal input by the left and right steering operations. The method of controlling the operation of the steering control device is

車両が装備する操舵輪左右動作角度比率に対応する操舵輪制御方式である、請求項 1記載の自動車車両ドライブバイワイヤー操舵システム。 The vehicle-by-wire drive-by-wire steering system according to claim 1, which is a steering wheel control method corresponding to a steering wheel left-right operation angle ratio equipped on the vehicle.

13.操舵信号入力装置から操舵信号を操舵制御装置へ入力する操舵信号入力手段と、 13. Steering signal input means for inputting a steering signal from the steering signal input device to the steering control device;

操舵信号を受信した操舵制御装置は操舵制御信号で操舵装置が装備する操舵動力機を制御することで操舵ギア及びハンドル軸ギアを駆動してハンドル軸を操舵動作する操舵動作手段と、 The steering control device that has received the steering signal drives the steering gear and the handle shaft gear to control the steering shaft by controlling the steering power machine equipped in the steering device with the steering control signal. Steering operation means,

操舵動力機動作速度比率を制御する方式で、操舵信号入力装置で行う操舵操作比率に対して操舵動作する操舵動作比率を決定する操舵制御手段と、 A steering control means for determining a steering operation ratio for performing a steering operation with respect to a steering operation ratio performed by a steering signal input device in a method of controlling a steering power machine operation speed ratio;

操舵信号入力装置から入力する操舵操作比率に対する操舵動作比率が曲線比例的に增加する操舵操作操舵動作比率曲線であることを特徴とする、請求項 1記載の自動車車両ドライブバイワイヤー操舵システム。 2. The vehicle drive-by-wire steering system according to claim 1, which is a steering operation steering operation ratio curve in which a steering operation ratio with respect to a steering operation ratio input from a steering signal input device increases in a curve proportional manner.

14.操舵信号入力装置から操舵信号を操舵制御装置へ入力する操舵信号入力手段と、 14. Steering signal input means for inputting a steering signal from the steering signal input device to the steering control device;

操舵信号を受信した操舵制御装置は操舵装置が装備する操舵動力機を操舵制御信号で制御する操舵動力機制御手段と、 The steering control device that has received the steering signal has a steering power control means for controlling the steering power provided to the steering device by the steering control signal;

操舵動力機が操舵ギア及びハンドル軸ギアを動作してハンドル軸を操舵動作する操舵動作手段と、 Steering operation means for steering the steering shaft by operating the steering gear and the steering shaft gear by the steering power machine;

操舵制御装置は車両が装備する操舵輪の操舵輪動作角度比率を制御する方式で、操舵信号入力装置から入力する操舵操作比率に対して操舵輪動作角度比率を決定する操舵輪制御手段と、 The steering control device is a method for controlling a steering wheel operating angle ratio of a steering wheel equipped in a vehicle, and a steering wheel control means for determining a steering wheel operating angle ratio with respect to a steering operation ratio input from a steering signal input device;

操舵信号入力装置から入力する操舵操作比率に対して操舵動作角度比率が曲線比例的に増加する或いは減少する操舵操作操舵動作比率曲線であって、操舵信号入力装置を左右作動状態から中立状態に戻す際にも操舵輪動作比率が操舵操作操舵動作比率曲線上を作動動作時とは逆を迪りながら動作することを特徴とする、請求項 1記載の自動車車両ドライブバイワイヤー操舵システム。 The steering operation angle ratio is a curve in which the steering operation angle ratio increases or decreases in proportion to the steering operation ratio input from the steering signal input device, and the steering signal input device is returned from the left-right operation state to the neutral state. 2. The vehicle-by-wire drive-by-wire steering system according to claim 1, wherein the steered wheel operation ratio operates on the steering operation / steering operation ratio curve while reversing the operation operation.

15.操舵信号入力装置から操舵信号を操舵制御装置へ入力する操舵信号入力手段と、 15. Steering signal input means for inputting a steering signal from the steering signal input device to the steering control device;

操舵信号を受信した操舵制御装置が操舵制御信号で操舵装置が装備する操舵動力機動作速度を制御することで操舵ギア及びハンドル軸ギアを駆動してハンドル軸を操舵動作する操舵動力機制御手段と、 Steering motor control means for driving the steering gear and the steering shaft gear to steer the steering shaft by controlling the operating speed of the steering power machine installed in the steering device by the steering control signal. ,

操舵信号を受信した操舵制御装置が操舵制御信号で操舵装置が操舵輪を作動動作する際の操舵輪動作比率を制御する操舵輪動作比率制御手段と、 The steering control device that has received the steering signal operates the steering wheel with the steering control signal. Steering wheel operation ratio control means for controlling the steering wheel operation ratio at the time of making,

操舵操作比率に対して操舵動作比率を操舵制御装置がその時々の車両速度を判定して可変的に車両操舵性能限界を超えない安全な範囲に操舵操作操舵動作比率曲線を設定することを特徴とする、請求項 1記載の自動車車両ドライブバイワイヤー操蛇システム。 The steering control device determines the steering operation ratio relative to the steering operation ratio, and the steering control device determines the vehicle speed at each time and variably sets the steering operation steering operation ratio curve within a safe range that does not exceed the vehicle steering performance limit. The automobile vehicle drive-by-wire steering system according to claim 1.

16.操舵操作コントロールレバーを車両運転席シートのアームレスト部或いはアームレスト周りに装着装備する際の取り付け方法であって、 16. A mounting method for mounting a steering operation control lever on or around an armrest portion of a vehicle driver's seat,

操舵操作コントロールレバー支持部を固定する取り付け支持軸を、車両への装着箇所である軸受台に固定装着する際の方法として、硬質スプリング或いは硬質ゴム或いは衝撃吸収機能を備える固定金具を使って衝撃を吸収して固定装着装備する方法である、操舵操作コントロールレバー装着装備方法。 As a method to fix and attach the mounting support shaft that fixes the steering control lever support part to the bearing stand that is the mounting position on the vehicle, use a hard spring, hard rubber, or a fixture with shock absorbing function. This is a method of mounting a steering operation control lever, which is a method of mounting fixedly by absorbing impact.