WO2007010066A2 - Conjunto flexible para trabajos sobre grandes superficies - Google Patents
Conjunto flexible para trabajos sobre grandes superficies Download PDFInfo
- Publication number
- WO2007010066A2 WO2007010066A2 PCT/ES2006/000412 ES2006000412W WO2007010066A2 WO 2007010066 A2 WO2007010066 A2 WO 2007010066A2 ES 2006000412 W ES2006000412 W ES 2006000412W WO 2007010066 A2 WO2007010066 A2 WO 2007010066A2
- Authority
- WO
- WIPO (PCT)
- Prior art keywords
- assembly
- work
- large surfaces
- fixing
- flexible
- Prior art date
Links
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims abstract description 4
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 24
- 230000000712 assembly Effects 0.000 claims description 12
- 238000000429 assembly Methods 0.000 claims description 12
- 238000009826 distribution Methods 0.000 claims description 4
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims description 4
- 238000003860 storage Methods 0.000 claims description 3
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 2
- 241000252254 Catostomidae Species 0.000 claims 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 38
- 239000004918 carbon fiber reinforced polymer Substances 0.000 description 3
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 3
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000002950 deficient Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 230000001143 conditioned effect Effects 0.000 description 1
- 238000005553 drilling Methods 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000010422 painting Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q9/00—Arrangements for supporting or guiding portable metal-working machines or apparatus
- B23Q9/0014—Portable machines provided with or cooperating with guide means supported directly by the workpiece during action
- B23Q9/0042—Portable machines provided with or cooperating with guide means supported directly by the workpiece during action the guide means being fixed only on the workpiece
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q9/00—Arrangements for supporting or guiding portable metal-working machines or apparatus
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q3/00—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine
- B23Q3/02—Devices holding, supporting, or positioning work or tools, of a kind normally removable from the machine for mounting on a work-table, tool-slide, or analogous part
- B23Q3/06—Work-clamping means
- B23Q3/08—Work-clamping means other than mechanically-actuated
- B23Q3/088—Work-clamping means other than mechanically-actuated using vacuum means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q5/00—Driving or feeding mechanisms; Control arrangements therefor
- B23Q5/22—Feeding members carrying tools or work
- B23Q5/34—Feeding other members supporting tools or work, e.g. saddles, tool-slides, through mechanical transmission
- B23Q5/50—Feeding other members supporting tools or work, e.g. saddles, tool-slides, through mechanical transmission feeding step-by-step
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q9/00—Arrangements for supporting or guiding portable metal-working machines or apparatus
- B23Q9/0007—Portable machines comprising means for their guidance or support directly on the workpiece
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T29/00—Metal working
- Y10T29/51—Plural diverse manufacturing apparatus including means for metal shaping or assembling
Definitions
- the object of the present invention is related to the systems that are used for carrying out works on large surfaces, such as machining, riveting, welding, inspection and painting, proposing a simple assembly, with which it is possible to act safely and accurately with five-axis positioning capability, on any work surface.
- machines formed by large structures are currently used, independent of the application surfaces, equipped with the necessary tools for the operations to be carried out, said structures moving on external systems.
- This type of machines is very conditioned in relation to the shape of the application surfaces, so its use It is normally limited to the surfaces analyzed during its design.
- US Patent 2002/0007548 also describes a machining device, for forming aircraft structures, comprising a machining carriage that moves along rails arranged on a structure separate from the fuselage to be formed, which also reduces the precision of operations. Machining
- a flexible machining assembly is proposed, which is provided according to constructive and functional characteristics that make it adaptable to operate with precision on any type of flat or curved surface, thus resulting in application for Airframe structures or similar.
- the assembly object of the invention consists of a frame in which the machining head is incorporated, the frame being provided with means of displacement and elevation, provided with lifting and fixing systems, so as to be able to be placed in the necessary working positions, while the machining head is incorporated on a carriage with transverse displacement on the frame.
- the means of displacement of the frame consist of two lateral groups provided with, movement in height, longitudinal displacement and fixing system by means of suction cups.
- the frame of the mobile assembly also incorporates underneath suction cups arranged in vertical spindles that are associated with a common drive system by means of a servo motor and belt drive, so that said suction cups allow the mobile assembly to be fixed on the application surface to carry out the machining once the working head is located in relation to the selected point, determined by vertical displacement, by means of the mentioned spindles of fixing suction cups, the trajectory of the head for machining.
- the bearing frame of the machining head can be incorporated, according to another embodiment, on flexible guide rails (CFRP) that are fixed by suction cups on the application surface.
- CFRP flexible guide rails
- the supporting frame slides over those guides, of longitudinal and step-by-step form, so that by combining that movement with those already existing in the frame itself, its vertical and transverse movement of the work head, the work point can be placed in the required situation and angles. It should be noted that the positioning accuracy of the work head is independent of the positioning accuracy of the flexible guidance systems.
- the longitudinal displacement rails are formed by flexible profiles (CFRP) arranged in parallel and joined by transverse plates, said profiles having vacuum suction cups that allow fixing on the structure to be machined, taking advantage of the profiles themselves as distribution channels and vacuum storage, sectoring the attachment points to minimize the effects of possible local vacuum losses.
- CFRP flexible profiles
- the actuation of said longitudinal displacement comprises in this case a traction system and a locking system, integrating into similar side assemblies, which operate synchronously on the respective rails, said traction and locking systems acting in a coordinated sequence for A step by step advance.
- the coordinated movements allow controlling the position and alignment of the axes according to the requirements demanded by the work to be carried out.
- the blocking system establishes a lock that allows the movement of the mobile assembly on the profiles according to the work process point longitudinal in a longitudinal movement step, by rolling sliding of the traction system on the profiles; the rolling means going in an elastic suspension arrangement with respect to the frame of the mobile assembly, which allows a vertical buoyancy of said mobile assembly.
- the entire system is controlled by a computer management team, which has various systems for the adaptability of the equipment to the application surfaces, such as an online reference and correction system based on two artificial vision cameras, for example. .
- This control system allows, integrated in the computer governance system, to establish the position of the work unit, with respect to areas of special characteristics of the surface to be worked, locating and correcting, if necessary, the parameters that determine the situation of the unit of work on the application surface. It also has some additional sensors that enhance the capabilities of the work head depending on the work to be done, such as a treadmill with a controller with the mission of ensuring the perfect tread of the work pieces.
- This device has a tread force regulation system, also carrying an analog or digital system (optional) that controls the advance movement of the Z axis for very delicate or high precision work, such as conical countersinks, etc.
- Figure 1 shows a perspective of the whole of machining object of the invention according to the support embodiment by means of two lift lift assemblies.
- Figure 2 is a perspective of the same machining assembly from another angle of observation.
- Figures 3 and 4 are front and profile views of the previous machining assembly.
- Figure 5 is a perspective of the carrier block of the machining head.
- Figure 6 is a perspective of the mobile frame of the machining assembly with one of the support groups.
- Figure 7 is a perspective of the mobile frame of the machining assembly with its other support group.
- Figure 8 is a perspective of the embodiment of assembly of the machining assembly on travel rails.
- Figures 9 and 10 are front and profile views of said arrangement of the machining assembly on travel rails.
- Figure 11 is a perspective of the support rails of the machining assembly for the previous embodiment.
- Figure 12 is an enlarged perspective of the frame assembly arrangement of the assembly of machining on the travel rails.
- the object of the invention relates to a flexible machining assembly, which is provided according to constructive and functional characteristics that make it possible to perform any type of operation with precision, just by changing the tool, on any type of flat surface or curve, resulting from application therefore for structures such as aircraft fuselages or the like.
- the machining assembly object of the invention constitutes a work unit consisting of:
- vacuum suction cups are placed that ensure the rigidity and precision necessary for the displacement.
- a main frame which is the link between all the subsystems of the work unit, which are: Mechanisms for advancing towards the work surface, which in the future will be called the Z axis, which is equipped with three sets of advance, by means of servomotors, pulleys and spindles with nuts with controlled clearance, which can work together, creating a perpendicular advance movement to the work surface, or independently, getting specific movements for special jobs.
- the Y axis which, supported by the main frame, achieves the sliding of the work tool to the appropriate work location on a preloaded guidance system, by using a servo motor and spindle with controlled clearance nut.
- Treadmill with depth controller responsible for ensuring the correct treading of the pieces to work;
- This device has a tread force regulation system, and also has an analog or digital system (optional) that controls the movement of the Z-axis for very delicate or high-precision work, such as conical countersinks, etc.
- Reference system and positioning correction for example with artificial vision cameras, which allows, integrated with the computer governance system, to establish the position of the work unit, with respect to areas of special characteristics of the application surface, locating and correcting, if necessary, the parameters that determine the situation of the work unit on the application surface.
- the mobile assembly incorporates two longitudinal feed systems (1), by means of a fixing system (2) and a traction system (3), which are integrated into two similar sets that act independently or in a synchronized manner on both sides, determining the mobility of the set by means of an action of both systems, which produces a step advance, with great precision, due to the lateral drives by means of independent servo motors (4).
- an independent performance of these systems achieves a correction of the angular positioning of the mobile assembly.
- the mobile assembly consists of a frame (5), to which the fixing-traction systems are associated, the fixing system (2) of each side assembly comprising several vacuum suction cups mounted in pairs, while the traction system (3 ) of each of the aforementioned side assemblies comprises an actuation by means of a servomotor (4), through a spindle (.6) with a controlled clearance nut.
- the frame (5) is supported, in the displacement longitudinal X on the fixing suction cups, by means of pneumatic actuators (7), which determine a floating suspension of said frame (5) during the movement, going on this frame (5) a carriage (8) that is capable of transverse displacement by actuation by a servomotor (9), in which carriage (8) the work head (10) is vertically incorporated, in which any type of machining tooling, for drilling, riveting, welding, etc. is capable of being incorporated.
- the frame (5) also incorporates vacuum suction cups (11) below, which are arranged by means of corresponding vertical spindles (12), in relation to said spindles (12) an independent drive system, by means of a servomotor (13 ) and a belt transmission (14), thereby determining a mobility that allows the vertical movement of the mobile assembly for the positioning of the work head (10) in relation to the application surface for machining.
- the mobile assembly is incorporated in assembly with respect to rails (16), by means of a locking system and a traction system, which are also integrated in two equal assemblies that act as synchronized manner on the respective rails (16) of both sides, the mobility of the displacement being determined by an action of both systems that produces a step advance, which together with the actuation of the actuation on both sides, results in a great precision of the movement to place the mobile assembly where appropriate.
- the mobile assembly also has a frame, to which the locking and traction systems are associated, the locking system of each lateral assembly comprising a pneumatic clamp (17) which is capable of performing a locking clamping on the corresponding rail (16), while the traction system of each of said side assemblies comprises sets of wheels (18) that establish rolling sliding on the inner edge of the respective rail (16), said wheelsets acting (18) ) in motor drive by means of a servomotor (19), through a spindle (20) with controlled clearance nut.
- the frame (5) of the mobile assembly is supported in this case on the wheel sets (18) by means of pneumatic actuators (21), which determine the floating suspension; the working head (10) going on said frame (5), by means of a carriage (8) that is capable of transverse displacement, in the same way as in the embodiment of figures 1 to 7 explained above.
- the frame (5) also incorporates vacuum suction cups (11) below, which are arranged by corresponding hollow shaft vertical spindles (12), through which the vacuum is supplied for the operation of said suction cups (11), going in this case in relation to the aforementioned spindles (12) a common drive system, by means of a servomotor
- the rails (16) are formed by flexible profiles made of CFRP, which are arranged in parallel, joined by means of transverse plates (22), in which extendable bolts (23) are incorporated, by means of which the exact positioning of the installation with respect to the application surface.
- Said profiles of the rails (16) incorporate vacuum suction cups (24) below, which have points of harmless material in contact with the application surface, which allow establishing a reference for fixing said profiles on the application surface.
- the suction cups (11) allow the mobile assembly to be fixed on the application surface to perform the machining, thereby achieving a perfect clamping of the working head (10) in the machining position, said clamping being applied directly from the block of the mobile assembly to the work surface.
- the suction cups (11) are structured with two elastic support edges, through which the contact is established for fixing on the application surface, without it being damaged. In the inner part said suction cups (11) also determine a hard reference point, by means of which the fixing position on the application surface is precisely defined.
- detectors by means of which a control of the positions is established, from an initial position that is established by one or more sensors (15) with respect to a predetermined reference point, correcting the deviations that may occur with respect to the positions programmed to perform the machining, providing the functional set governed by a computer system, depending on specific schedules for the machining operations to be performed in each case.
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Machine Tool Units (AREA)
Abstract
Conjunto flexible para trabajos sobre grandes superficies, formado por un conjunto móvil portador del cabezal de trabajo, el cual se incorpora en montaje respecto de unos sistemas de desplazamiento (1) que comprenden un sistema de fijación (2) y un sistema de tracción, los cuales actúan de manera independiente o sincronizada determinando una movilidad de desplazamiento por pasos sobre la superficie de aplicación.
Description
CONJUNTO FLEXIBLE PARA TRABAJOS SOBRE GRANDES
SUPERFICIES
Sector de la técnica
El objeto de la presente invención está relacionado con los sistemas que se emplean para la realización de trabajos sobre grandes superficies, como por ejemplo, mecanizado, remachado, soldadura, inspección y pintado, proponiendo un conjunto de sencilla realización, con el cual es susceptible actuar con seguridad y precisión con capacidad de posicionamiento en cinco ejes, sobre cualquier superficie de trabajo.
Estado de la técnica
Las grandes estructuras, como por ejemplo de aviones, barcos y similares, se componen de grandes superficies laminares adaptadas a la forma y configuración de sus estructuras de soporte. Estas configuraciones hacen que las superficies puedan ser curvas complejas sobre las que sea necesario realizar los trabajos de aplicación. Entre dichas tareas a realizar está, por ejemplo, la fijación de las superficies por medio de remaches, soldadura o similar.
Para todas esas tareas se usan, en la actualidad, máquinas formadas por unas grandes estructuras, independientes de las superficies de aplicación, dotadas de las herramientas necesarias para las operaciones a realizar, moviéndose dichas estructuras sobre sistemas externos. Este tipo de máquinas está muy condicionado en relación con la forma de las superficies de aplicación, por lo que su utilización
está normalmente limitada a las superficies analizadas durante su diseño.
Existen también sistemas de mecanizado flexibles, con capacidad de movimiento para situar un cabezal de mecanizado respecto de cualquier punto de una superficie, como por ejemplo la solución de la Patente SE 8 305 818, ya caducada, que comprende un dispositivo de mecanizado constituido por unos railes que se montan sobre unos canales circulares en los que se insertan los extremos de las láminas a mecanizar. En esta solución un carro de mecanizado se mueve sobre los railes curvos para situarse en los puntos de mecanizado, pero no garantiza la perpendicularidad de la herramienta sobre la superficie de trabajo, lo cual puede repercutir en defectuosa precisión de las operaciones .
La Patente US 2002/0007548, describe también un dispositivo de mecanizado, para formar estructuras de aviones, que comprende un carro de mecanizado que se desplaza por unos railes dispuestos sobre una estructura separada del fuselaje a formar, lo cual resta igualmente precisión a las operaciones de mecanizado.
Otras soluciones, como las de las Patentes US 6 098 260 y US 2003/0116331, comprenden un dispositivo de mecanizado compuesto por unos carriles que se fijan por ventosas sobre las chapas de la estructura a mecanizar, incorporándose sobre dichos carriles un carro susceptible de desplazamiento longitudinal, sobre el cual va dispuesto otro carro portador de un cabezal de mecanizado, con posibilidad de desplazamiento transversal. Estas soluciones permiten trabajar con
precisión sobre superficies planas, pero no garantizan la perpendicularidad de la herramienta de trabajo respecto de la superficie de trabajo cuando ésta es curva, por lo que la precisión resulta también deficiente en este caso.
Objeto de la invención
De acuerdo con la presente invención se propone un conjunto flexible de mecanizado, el cual se halla previsto según unas características constructivas y funcionales que le hacen adaptable para operar con precisión sobre cualquier tipo de superficie plana o curva, resultando de aplicación por lo tanto para las estructuras de fuselajes de aviones o similares.
El conjunto objeto de la invención consta de un bastidor en el que se incorpora el cabezal de mecanizado, yendo provisto el bastidor con medios de desplazamiento y elevación, dotados de sistemas elevadores y de fijación, para asi poder situarse en las posiciones necesarias de trabajo, mientras que el cabezal de mecanizado se incorpora sobre un carro dotado de desplazamiento transversal sobre el bastidor.
Según una realización de montaje, los medios de desplazamiento del bastidor consisten en dos grupos laterales dotados de, movimiento en altura, desplazamiento longitudinal y sistema de fijación por medio de ventosas.
El bastidor del conjunto móvil incorpora además por debajo unas ventosas dispuestas en husillos verticales que van asociados a un sistema de accionamiento común mediante un servomotor y
transmisión por correa, de modo que dichas ventosas permiten la fijación del conjunto móvil sobre la superficie de aplicación para llevar a cabo el mecanizado una vez situado el cabezal de trabajo en relación con el punto seleccionado, determinándose mediante el desplazamiento vertical, por medio de los mencionados husillos de las ventosas de fijación, la trayectoria del cabezal para el mecanizado.
Resulta con ello una disposición que permite el movimiento sobre la superficie de trabajo, mediante la actuación combinada de los conjuntos de sustentación- elevación y deslizamiento, que de forma alternativa (paso a paso) logran el desplazamiento preciso del cabezal de trabajo sobre la superficie de trabajo.
La combinación de dicho traslado sobre la superficie de aplicación, con el movimiento transversal del carro portador del cabezal, respecto del bastidor, determina un movimiento cartesiano que permite situar el cabezal de mecanizado exactamente sobre los puntos de operación, pudiendo establecerse una perfecta sujeción con los propios conjuntos sustentadores, en cada caso, para llevar a cabo las operaciones a realizar en los puntos indicados mediante el desplazamiento vertical del cabezal de mecanizado (si el trabajo asi lo requiere), situando el conjunto o cabezal de trabajo en el ángulo requerido respecto de la superficie de aplicación.
El bastidor portante del cabezal de mecanizado puede incorporarse, según otra realización de montaje, sobre unos raíles de guía flexibles (CFRP) que se fijan mediante ventosas sobre la superficie de aplicación. El bastidor portante se desliza sobre esos guiados, de
forma longitudinal y paso a paso, de manera que combinando ese movimiento de desplazamiento con los ya existentes en el propio bastidor, movimiento vertical del mismo y transversal del cabezal de trabajo, se puede situar el punto de trabajo en la situación y ángulos requeridos. Es de señalar que la precisión de posicionamiento del cabezal de trabajo es independiente de la precisión de posicionamiento de los sistemas de guiado flexibles .
Los railes de desplazamiento longitudinal están formados por unos perfiles flexibles (CFRP) dispuestos paralelamente y unidos mediante unas placas transversales, disponiendo dichos perfiles de unas ventosas de vacio que permiten la fijación sobre la estructura a mecanizar, aprovechándose los propios perfiles como canales de distribución y almacenaje de vacio, sectorizando los puntos de sujeción para minimizar los efectos de posibles pérdidas de vacio locales.
El accionamiento de dicho desplazamiento longitudinal comprende en este caso un sistema de tracción y un sistema de bloqueo, integrándose en sendos conjuntos laterales similares, que operan de manera sincronizada sobre los respectivos railes, actuando dichos sistemas de tracción y de bloqueo en una secuencia coordinada para un avance paso a paso. Los movimientos coordinados permiten controlar la posición y alineación de los ejes en función de los requerimientos exigidos por el trabajo a desarrollar.
El sistema de bloqueo establece en función del punto de proceso de trabajo un bloqueo que permite el desplazamiento del conjunto móvil sobre los perfiles
longitudinales en un paso de movimiento longitudinal, mediante deslizamiento de rodadura del sistema de tracción sobre los perfiles; yendo los medios de rodadura en una disposición de suspensión elástica con respecto al bastidor del conjunto móvil, lo cual permite una flotabilidad en vertical de dicho conjunto móvil .
Todo el sistema está controlado por un equipo de gestión informático, que dispone de diversos sistemas para la adaptabilidad del equipo a las superficies de aplicación, como un sistema de referencia y corrección del posicionamiento "on line" basado por ejemplo en dos cámaras de visión artificial. Este sistema de control permite, integrado en el sistema de gobierno informático, establecer la posición de la unidad de trabajo, respecto a zonas de especiales características de la superficie a trabajar, situando y corrigiendo, si es necesario, los parámetros que determinan la situación de la unidad de trabajo sobre la superficie de aplicación. Asimismo dispone de unos sensores adicionales que potencian las capacidades del cabezal de trabajo en función de las labores a realizar, como por ejemplo, pisador con controlador con la misión de asegurar el perfecto pisado de las piezas a trabajar. Este dispositivo dispone de un sistema de regulación de la fuerza de pisado, llevando asimismo un sistema analógico o digital (opcional) que controla el movimiento de avance del eje Z para trabajos muy delicados o de alta precisión, tal como avellanados cónicos, etc.
Descripción de las figuras
La figura 1 muestra una perspectiva del conjunto
de mecanizado objeto de la invención según la realización de apoyo mediante dos conjuntos elevadores de sustentación.
La figura 2 es una perspectiva del mismo conjunto de mecanizado desde otro ángulo de observación.
Las figuras 3 y 4 son sendas vistas de frente y perfil del conjunto de mecanizado anterior.
La figura 5 es una perspectiva del bloque portador del cabezal de mecanizado.
La figura 6 es una perspectiva del bastidor móvil del conjunto de mecanizado con uno de los grupos de sustentación.
La figura 7 es una perspectiva del bastidor móvil del conjunto de mecanizado con su otro grupo de sustentación.
La figura 8 es una perspectiva de la realización de montaje del conjunto de mecanizado sobre unos railes de desplazamiento.
Las figuras 9 y 10 son sendas vistas de frente y perfil de dicha disposición del conjunto de mecanizado sobre railes de desplazamiento.
La figura 11 es una perspectiva de los railes de apoyo del conjunto de mecanizado para la realización anterior.
La figura 12 es una perspectiva ampliada de la disposición del montaje del bastidor del conjunto de
mecanizado sobre los raíles de desplazamiento.
Descripción detallada de la invención
El objeto de la invención se refiere a un conjunto flexible de mecanizado, el cual se halla previsto según unas características constructivas y funcionales que le hacen poder realizar con precisión cualquier tipo de operación, con solo cambiar la herramienta, sobre cualquier tipo de superficie plana o curva, resultando de aplicación por lo tanto para estructuras como fuselajes de aviones o similares.
El conjunto de mecanizado objeto de la invención constituye una unidad de trabajo que consta de:
A.- Dos unidades de impulsión longitudinal, de la unidad de trabajo, que se llamarán en adelante ejes X, los cuales están dotados de un conjunto de avance, mediante servomotor y husillo con tuercas de holgura controlada, que pueden trabajar conjuntamente, creando un movimiento de avance longitudinal sobre la superficie de aplicación, o independientemente, consiguiendo movimientos angulares específicos para trabajos especiales.
Sobre cada uno de los movimientos X, y para la fijación de la unidad de trabajo durante el desplazamiento longitudinal, se sitúan unas ventosas de vacío que aseguran la rigidez y precisión necesarias para el desplazamiento.
B.- Un bastidor principal, que es el nexo de unión de todos los subsistemas de la unidad de trabajo, que son:
Mecanismos de avance hacia la superficie de trabajo, que en adelante se llamará eje Z, el cual está dotado de tres conjuntos de avance, mediante servomotores, poleas y husillos con tuercas de holgura controlada, que pueden trabajar conjuntamente, creando un movimiento de avance perpendicular a la superficie de trabajo, o independientemente, consiguiendo movimientos específicos para trabajos especiales.
Al final de cada uno de los movimientos Z, y para la fijación de la unidad de trabajo a la superficie de aplicación, se sitúan dos ventosas de vacio que aseguran la rigidez y precisión necesarias para las aplicaciones de trabajo. Esta disposición permite como gran ventaja crear un dispositivo de trabajo de alta rigidez y precisión, permitiendo el trabajo de posicionamiento en cinco ejes.
- Mecanismo de avance perpendicular al eje X, que se llamará en adelante eje Y, el cual soportado por el bastidor principal consigue el deslizamiento de la herramienta de trabajo hasta la ubicación adecuada de trabajo sobre un sistema de guiado precargado, mediante el uso de un servomotor y husillo con tuerca de holgura controlada.
Pisador con controlador de profundidad, encargado de asegurar el correcto pisado de las piezas a trabajar; disponiendo este dispositivo de un sistema de regulación de fuerza de pisado, y además lleva un sistema analógico o digital (opcional) que controla el movimiento de avance del eje Z para trabajos muy delicados o de alta precisión, tal como avellanados cónicos, etc.
Sistema de referencia y corrección del posicionamiento, por ejemplo con cámaras de visión artificial, el cual permite, integrado con el sistema de gobierno informático, establecer la posición de la unidad de trabajo, respecto de zonas de especiales características de la superficie de aplicación, situando y corrigiendo, si es necesario, los parámetros que determinan la situación de la unidad de trabajo sobre la superficie de aplicación.
Según una realización de montaje (figuras 1 a 7), el conjunto móvil incorpora dos sistemas de avance longitudinal (1), mediante un sistema de fijación (2) y un sistema de tracción (3) , los cuales van integrados en sendos conjuntos similares que actúan independientemente o de manera sincronizada sobre ambos laterales, determinándose la movilidad del conjunto mediante una actuación de ambos sistemas, que produce un avance por pasos, con gran precisión, debido a los accionamientos laterales mediante servomotores independientes (4) . A su vez, una actuación independiente de estos sistemas logra una corrección del posicionamiento angular del conjunto móvil.
El conjunto móvil consta de un bastidor (5) , al cual van asociados los sistemas de fijación-tracción, comprendiendo el sistema de fijación (2) de cada conjunto lateral varias ventosas de vacio montadas por parejas, mientras que el sistema de tracción (3) de cada uno de los mencionados conjuntos laterales comprende un accionamiento mediante un servomotor (4), a través de un husillo (.6) con tuerca de holgura controlada.
El bastidor (5) se sustenta, en el desplazamiento
longitudinal X sobre las ventosas de fijación, mediante unos actuadores neumáticos (7), los cuales determinan una suspensión flotante de dicho bastidor (5) durante el movimiento, yendo sobre este bastidor (5) un carro (8) que es susceptible de desplazamiento transversal mediante accionamiento por un servomotor (9), en el cual carro (8) va incorporado verticalmente el cabezal de trabajo (10), en el que es susceptible de incorporarse cualquier tipo de utillaje de mecanizado, para taladrar, remachar, soldar, etc.
El bastidor (5) incorpora por debajo además unas ventosas de vacio (11), las cuales van dispuestas mediante correspondientes husillos verticales (12) , yendo en relación con los mencionados husillos (12) un sistema de accionamiento independiente, mediante un servomotor (13) y una transmisión de correa (14), determinando con ello una movilidad que permite el desplazamiento en vertical del conjunto móvil para el posicionamiento del cabezal de trabajo (10) en relación con la superficie de aplicación para los mecanizados.
En otra realización de montaje (figuras 8 a 12), el conjunto móvil se incorpora en montaje respecto de unos railes (16) , mediante un sistema de bloqueo y un sistema de tracción, los cuales van integrados también en sendos conjuntos iguales que actúan de manera sincronizada sobre los respectivos railes (16) de ambos laterales, determinándose la movilidad del desplazamiento mediante una actuación de ambos sistemas que produce un avance por pasos, lo cual junto con la actuación del accionamiento en ambos laterales, da lugar a una gran precisión del movimiento para situar el conjunto móvil donde corresponda.
El conjunto móvil consta en este caso igualmente de un bastidor, al cual van asociados los sistemas de bloqueo y de tracción, comprendiendo el sistema de bloqueo de cada conjunto lateral una pinza neumática (17) que es susceptible de realizar un apresado de bloqueo sobre el rail (16) correspondiente, mientras que el sistema de tracción de cada uno de los mencionados conjuntos laterales comprende unos juegos de ruedas (18) que establecen deslizamiento rodante sobre el borde interior del rail (16) respectivo, actuando dichos juegos de ruedas (18) en accionamiento motriz mediante un servomotor (19), a través de un husillo (20) con tuerca de holgura controlada.
El bastidor (5) del conjunto móvil se sustenta en este caso sobre los juegos de rueda (18) mediante unos actuadores neumáticos (21) , los cuales determinan la suspensión flotante; yendo sobre dicho bastidor (5) el cabezal de trabajo (10), mediante un carro (8) que es susceptible de desplazamiento transversal, de igual modo que en la realización de las figuras 1 a 7 explicada anteriormente.
El bastidor (5) incorpora igualmente por debajo unas ventosas de vacio (11), las cuales van dispuestas mediante correspondientes husillos verticales (12) de eje hueco, por los que se suministra el vacio para la actuación de dichas ventosas (11), yendo en este caso en relación con los mencionados husillos (12) un sistema de accionamiento común, mediante un servomotor
(13) y una transmisión de correa (14), determinando asimismo una movilidad que permite el desplazamiento vertical del conjunto móvil para el posicionamiento del cabezal de trabajo (10) en relación con la superficie de aplicación para los mecanizados.
Los railes (16) están formados por perfiles flexibles realizados en CFRP, los cuales se disponen paralelamente, unidos mediante unas placas transversales (22), en las que se incorporan unos bulones extensibles (23) , mediante los que se establece el posicionamiento exacto de la instalación respecto de la superficie de aplicación.
Dichos perfiles de los railes (16) incorporan por debajo unas ventosas de vacio (24), que disponen de unos puntos de material inocuo de contacto con la superficie de aplicación, los cuales permiten establecer una referencia para la fijación de los mencionados perfiles sobre la superficie de aplicación.
Esos perfiles de los railes (16) se aprovechan además como canales de distribución y almacenaje del vacio necesario para las ventosas (24), sectorizando la distribución para minimizar los efectos de posibles pérdidas de vacio locales; si bien los bulones (23) de las placas transversales (22), evitan la calda de la unidad de trabajo en caso de la pérdida del vacio en todas las ventosas (24).
En ambas realizaciones las ventosas (11) permiten fijar el conjunto móvil sobre la superficie de aplicación para realizar los mecanizados, con lo cual se logra una perfecta sujeción del cabezal de trabajo (10) en la posición de los mecanizados, quedando aplicada dicha sujeción directamente desde el bloque del conjunto móvil a la superficie de trabajo.
En función de dicha aplicación las ventosas (11) se hallan estructuradas con dos bordes de apoyo elásticos, mediante los cuales se establece el contacto
para la fijación sobre la superficie de aplicación, sin que ésta sufra deterioro. En la parte interior dichas ventosas (11) determinan además un punto duro de referencia, mediante el cual se define con exactitud la posición de fijación sobre la superficie de aplicación.
En las distintas partes del conjunto móvil se disponen además detectores, mediante los cuales se establece un control de los posicionamientos, a partir de una posición inicial que se establece mediante uno o más sensores (15) respecto de un punto de referencia predeterminado, corrigiendo las desviaciones que se puedan producir respecto de las posiciones programadas para realizar los mecanizados, disponiéndose el conjunto funcional gobernado por un sistema informático, en función de programaciones especificas para las operaciones de mecanizado a realizar en cada caso.
Claims
1.- Conjunto flexible para trabajos sobre grandes superficies, del tipo de los que incorporan un conjunto móvil portador del cabezal de trabajo, en disposición de desplazamiento sobre la superficie de aplicación, caracterizado en que el conjunto móvil portador del cabezal de trabajo (10) se incorpora en montaje respecto de unos sistemas de desplazamiento (1) integrados en sendos conjuntos laterales, cada uno de los cuales comprende un sistema de fijación (2) y un sistema de tracción (3) , que actúan independientemente o de manera sincronizada, determinándose la movilidad del desplazamiento en un avance por pasos mediante la actuación de ambos sistemas (2 y 3) , lo cual junto con la actuación del accionamiento en ambos laterales proporciona un movimiento que permite situar con precisión el conjunto móvil donde corresponda.
2.- Conjunto flexible para trabajos sobre grandes superficies, de acuerdo con la primera reivindicación, caracterizado en que los sistemas de desplazamiento (1) integrados en los conjuntos laterales incorporan en la parte inferior ventosas para la fijación del conjunto sobre la superficie de aplicación, poseyendo dichas ventosas unos bordes elásticos que permiten la fijación sin dañar la superficie de aplicación, mientras que en la parte interior poseen un punto duro de referencia que permite definir la posición de fijación con exactitud.
3.- Conjunto flexible para trabajos sobre grandes superficies, de acuerdo con la primera reivindicación, caracterizado en que el conjunto móvil comprende un bastidor (5), al cual van asociados los sistemas de fijación (2) y de tracción (3) de los conjuntos laterales, comprendiendo el sistema de fijación (2) de cada conjunto lateral unas ventosas de vacio, mientras que el sistema de tracción (3) de cada uno de dichos conjuntos laterales comprende un accionamiento mediante un servomotor (4), a través de un husillo (6) con tuerca de holgura controlada.
4.- Conjunto flexible para trabajos sobre grandes superficies, de acuerdo con la primera y tercera reivindicaciones, caracterizado en que sobre el bastidor (5) del conjunto móvil va dispuesto en montaje de desplazamiento transversal un carro (8) portador del cabezal de trabajo (10) , mientras que en la parte inferior dicho bastidor (5) incorpora unas ventosas
(11) para la fijación y posicionamiento sobre la superficie de aplicación, las cuales van dispuesta en un montaje de desplazamiento vertical mediante servomotores (13), permitiendo todo el conjunto un movimiento en cinco ejes para el posicionamiento de trabajo del cabezal (10) .
5.- Conjunto flexible para trabajos sobre grandes superficies, de acuerdo con las reivindicaciones 1 a 4, caracterizado en que en el conjunto móvil se disponen sensores (15) , mediante los que se establece la posición del cabezal (10) sobre las zonas de trabajo, en relación con puntos de referencia predeterminados, corrigiendo las desviaciones que se puedan producir respecto de las posiciones programadas para realizar los trabajos.
6.- Conjunto flexible para trabajos sobre grandes superficies, de acuerdo con la primera reivindicación, caracterizado en que el conjunto móvil portador del cabezal de trabajo (10) es susceptible de incorporarse en montaje sobre unos railes (16), mediante un sistema de bloqueo y un sistema de tracción integrados en sendos conjuntos laterales que actúan independientemente de manera sincronizada sobre los respectivos raíles (16) , determinando una movilidad de desplazamiento por pasos sobre dichos raíles (16) , mediante la actuación de ambos sistemas en cada uno de los laterales.
7.- Conjunto flexible para trabajos sobre grandes superficies, de acuerdo con la sexta reivindicación, caracterizado en que el sistema de bloqueo de cada conjunto lateral comprende una pinza neumática (17), mediante la cual es susceptible un apresado de bloqueo sobre el raíl (16) correspondiente, mientras que el sistema de tracción de cada conjunto lateral comprende unos juegos de ruedas (18), mediante los que se establece un deslizamiento rodante motorizado sobre el borde interior del raíl (16) respectivo.
8.- Conjunto flexible para trabajos sobre grandes superficies, de acuerdo con la sexta reivindicación, caracterizado en que los raíles (16) incorporan en la parte inferior unas ventosas (24) para la fijación sobre la superficie de aplicación, las cuales poseen en la parte interior puntos duros de referencia para establecer las posiciones de fijación, mientras que entre los raíles (16) se incorporan unas placas transversales (22), en las que se incorporan unos bulones extensibles (23) que permiten determinar la situación del conjunto en la instalación.
9.- Conjunto flexible para trabajos sobre grandes superficies, de acuerdo con la sexta y octava reivindicaciones, caracterizado en que los railes (16) se constituyen por perfiles flexibles huecos que se utilizan como canales de distribución y almacenamiento de un suministro de vacio para las ventosas (24), estableciéndose dicho suministro de un modo sectorizado en relación con el conjunto de las diferentes ventosas
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE602006009820T DE602006009820D1 (de) | 2005-07-20 | 2006-07-18 | Flexible anordnung zur durchführung von arbeiten auf grossen oberflächen |
EP06807861A EP1918067B1 (en) | 2005-07-20 | 2006-07-18 | Flexible assembly for performing work on large surfaces |
US11/996,167 US20100115749A1 (en) | 2005-07-20 | 2006-07-18 | Flexible assembly for performing work on large surfaces |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
ES200501768A ES2279693B1 (es) | 2005-07-20 | 2005-07-20 | Conjunto flexible para trabajos sobre grandes superficies. |
ESP200501768 | 2005-07-20 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
WO2007010066A2 true WO2007010066A2 (es) | 2007-01-25 |
WO2007010066A3 WO2007010066A3 (es) | 2007-04-12 |
Family
ID=37669170
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
PCT/ES2006/000412 WO2007010066A2 (es) | 2005-07-20 | 2006-07-18 | Conjunto flexible para trabajos sobre grandes superficies |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20100115749A1 (es) |
EP (1) | EP1918067B1 (es) |
DE (1) | DE602006009820D1 (es) |
ES (1) | ES2279693B1 (es) |
WO (1) | WO2007010066A2 (es) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107414702A (zh) * | 2017-09-14 | 2017-12-01 | 山东大学 | 一种柔性定位和检测一体的汽车车门检具装置 |
CN107775534A (zh) * | 2017-11-30 | 2018-03-09 | 沈阳广达科技发展有限公司 | 一种复合材料卫浴产品万能夹具 |
CN115816087A (zh) * | 2022-12-14 | 2023-03-21 | 合肥工业大学 | 一种吸盘迁移式风电叶片飞边切割打磨设备及实施方法 |
Families Citing this family (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US8322700B2 (en) * | 2007-11-30 | 2012-12-04 | Flow International Corporation | Flexible header system for machining workpieces |
FR2934966B1 (fr) * | 2008-08-12 | 2010-09-17 | Airbus France | Systeme de percage et procede |
US8651780B2 (en) * | 2008-08-20 | 2014-02-18 | The Boeing Company | Cutting tool including a clamping system and a method for cutting a spar inside a wing of an aircraft |
US20100180711A1 (en) | 2009-01-19 | 2010-07-22 | Comau, Inc. | Robotic end effector system and method |
US9545697B2 (en) | 2009-04-06 | 2017-01-17 | The Boeing Company | Automated hole generation |
CN102294502A (zh) * | 2011-05-31 | 2011-12-28 | 上海交通大学 | 吸盘式一体化机器人 |
DE102011113685B4 (de) | 2011-09-20 | 2015-02-19 | Manfred Bergunde | Saugelement zur Anhaftung auf unebenen oder die Saugfläche unvollständig abdeckenden Oberflächen |
DE102012014591B8 (de) | 2012-07-23 | 2015-06-18 | Manfred Bergunde | Systemelement zum Transportieren und Positionieren von Werkzeugen |
DE102012014647B8 (de) | 2012-07-24 | 2014-04-10 | Manfred Bergunde | Systemelement zum Transportieren und Positionieren von Werkzeugen |
DE202014007224U1 (de) * | 2014-09-11 | 2015-12-14 | Sauer Gmbh | Werkzeugmaschine |
CN108655776B (zh) * | 2018-05-05 | 2020-08-04 | 台州越工自动化设备有限公司 | 一种用于加工圆形零件的工业机床 |
CN110900481A (zh) * | 2019-11-06 | 2020-03-24 | 浙江大学 | 一种柔性阵列式飞机蒙皮吸附工装 |
CN113453534B (zh) * | 2021-07-01 | 2022-01-28 | 哈尔滨学院 | 一种柔性电子器件的安装设备 |
CN115741178A (zh) * | 2022-12-06 | 2023-03-07 | 北京航空材料研究院股份有限公司 | 复杂曲面薄壁件柔性定位装置 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
ES2031273T3 (es) * | 1987-12-31 | 1992-12-01 | Aerospatiale Societe Nationale Industrielle | Movil autonomo para el transporte de una herramienta a velocidad constante. |
US5468099A (en) * | 1993-08-11 | 1995-11-21 | Vought Aircraft Company | Seam tracking drilling machine |
US6073326A (en) * | 1998-11-24 | 2000-06-13 | The Boeing Company | Lap splice mini-riveter system |
FR2809034A1 (fr) * | 2000-03-28 | 2001-11-23 | S O C O A Soc De Conception Co | Dispositif de deplacement et d'orientation d'une machine- outil notamment de percage-rivetage sur la surface d'une piece et son procede de travail |
US20040265076A1 (en) * | 2003-06-25 | 2004-12-30 | Buttrick James N | Methods and apparatus for counterbalance-assisted manufacturing operations |
US20040265077A1 (en) * | 2003-06-25 | 2004-12-30 | Boyl-Davis Theodore M | Methods and apparatus for manufacturing operations using opposing-force support systems |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR2519576B1 (fr) * | 1982-01-11 | 1985-11-29 | Int Robotic Engineerin | Robot a pattes grimpeur |
JPH05131382A (ja) * | 1991-11-11 | 1993-05-28 | Takeshi Yanagisawa | 歩行ロボツト |
JP3365802B2 (ja) * | 1992-12-01 | 2003-01-14 | 健 柳沢 | 歩行ロボット |
DE4313719C2 (de) * | 1993-04-27 | 2000-05-31 | Hans Yberle | Transportvorrichtung |
US5429009A (en) * | 1993-05-20 | 1995-07-04 | Carnegie Mellon University | Robot with cruciform geometry |
US6068073A (en) * | 1996-05-10 | 2000-05-30 | Cybernet Systems Corporation | Transformable mobile robot |
US5890553A (en) * | 1996-08-01 | 1999-04-06 | California Institute Of Technology | Multifunction automated crawling system |
US7488144B2 (en) * | 2003-06-25 | 2009-02-10 | The Boeing Company | Methods and apparatus for track members having a neutral-axis rack |
US7406758B2 (en) * | 2003-09-05 | 2008-08-05 | The Boeing Company | Apparatus and methods for manufacturing operations |
US7384220B2 (en) * | 2004-01-06 | 2008-06-10 | The Boeing Company | Laser-guided coordination hole drilling |
US7216408B2 (en) * | 2004-05-27 | 2007-05-15 | The Boeing Company | Flexible rail multiaxis machine tool and method |
-
2005
- 2005-07-20 ES ES200501768A patent/ES2279693B1/es active Active
-
2006
- 2006-07-18 US US11/996,167 patent/US20100115749A1/en not_active Abandoned
- 2006-07-18 EP EP06807861A patent/EP1918067B1/en active Active
- 2006-07-18 WO PCT/ES2006/000412 patent/WO2007010066A2/es active Application Filing
- 2006-07-18 DE DE602006009820T patent/DE602006009820D1/de active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
ES2031273T3 (es) * | 1987-12-31 | 1992-12-01 | Aerospatiale Societe Nationale Industrielle | Movil autonomo para el transporte de una herramienta a velocidad constante. |
US5468099A (en) * | 1993-08-11 | 1995-11-21 | Vought Aircraft Company | Seam tracking drilling machine |
US6073326A (en) * | 1998-11-24 | 2000-06-13 | The Boeing Company | Lap splice mini-riveter system |
FR2809034A1 (fr) * | 2000-03-28 | 2001-11-23 | S O C O A Soc De Conception Co | Dispositif de deplacement et d'orientation d'une machine- outil notamment de percage-rivetage sur la surface d'une piece et son procede de travail |
US20040265076A1 (en) * | 2003-06-25 | 2004-12-30 | Buttrick James N | Methods and apparatus for counterbalance-assisted manufacturing operations |
US20040265077A1 (en) * | 2003-06-25 | 2004-12-30 | Boyl-Davis Theodore M | Methods and apparatus for manufacturing operations using opposing-force support systems |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
See also references of EP1918067A2 * |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107414702A (zh) * | 2017-09-14 | 2017-12-01 | 山东大学 | 一种柔性定位和检测一体的汽车车门检具装置 |
CN107775534A (zh) * | 2017-11-30 | 2018-03-09 | 沈阳广达科技发展有限公司 | 一种复合材料卫浴产品万能夹具 |
CN115816087A (zh) * | 2022-12-14 | 2023-03-21 | 合肥工业大学 | 一种吸盘迁移式风电叶片飞边切割打磨设备及实施方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2007010066A3 (es) | 2007-04-12 |
DE602006009820D1 (de) | 2009-11-26 |
EP1918067B1 (en) | 2009-10-14 |
EP1918067A2 (en) | 2008-05-07 |
US20100115749A1 (en) | 2010-05-13 |
ES2279693B1 (es) | 2008-05-16 |
ES2279693A1 (es) | 2007-08-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
ES2279693B1 (es) | Conjunto flexible para trabajos sobre grandes superficies. | |
US7866642B2 (en) | Modular universal holding fixture | |
US20060182557A1 (en) | Device with at least one manipulator system for the shape-independent and/or size-independent connecting of individual components to form sections for transportation vehicles, such as aircraft | |
US8146222B2 (en) | Device and method for joining and tacking sections for transportation vehicles | |
ES2401542T3 (es) | Aparato y método de carril flexible reconfigurable | |
US6418602B2 (en) | Flexible fixture system and method | |
EP1166961A1 (en) | Grinding machine for simultaneously grinding the four edges of a glass sheet | |
US20070274797A1 (en) | Process and a Device for the Machining of Panels | |
US11660714B2 (en) | Processing station | |
KR20130005198U (ko) | 이동 로봇 | |
US7735817B2 (en) | Device for transporting components for transportation systems | |
ES1189858U (es) | Centro de mecanizado para perfiles metálicos | |
US7437810B2 (en) | Machine tool facility equipped with a pallet exchanger | |
US20180297107A1 (en) | Machining system for aircraft structural components | |
US20220379417A1 (en) | Workpiece carriage, and machine tool and manufacturing cell having such a workpiece carriage | |
CN108202259B (zh) | 具有带悬臂式工具的组装构型的机床 | |
EP3129193B1 (de) | Handhabungseinrichtung und handhabungsverfahren | |
WO1999037429A1 (en) | Apparatus and method for positioning tooling | |
ES2950969T3 (es) | Dispositivo y método de fabricación de una pala rotor para un aerogenerador y aerogenerador | |
ES2930014T3 (es) | Instalación de mecanizado para componentes estructurales de aeronaves | |
ES2953386T3 (es) | Procedimiento para mecanizar piezas de trabajo en forma de tableros | |
ES2743552T3 (es) | Máquina herramienta con una unidad funcional | |
CN113000895B (zh) | 一种用于飞机翼身对接交点孔加工的机床*** | |
EP2944419B1 (en) | Machining center with separable workpiece supporting table | |
RU166707U1 (ru) | Устройство для обработки вафельных цилиндрических и конических оболочек |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
WWE | Wipo information: entry into national phase |
Ref document number: 11996167 Country of ref document: US |
|
NENP | Non-entry into the national phase |
Ref country code: DE |
|
WWW | Wipo information: withdrawn in national office |
Country of ref document: DE |
|
WWE | Wipo information: entry into national phase |
Ref document number: 2006807861 Country of ref document: EP |
|
WWP | Wipo information: published in national office |
Ref document number: 2006807861 Country of ref document: EP |