WO2006131184A1 - Method for applying strips of pasty material - Google Patents

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WO2006131184A1
WO2006131184A1 PCT/EP2006/004417 EP2006004417W WO2006131184A1 WO 2006131184 A1 WO2006131184 A1 WO 2006131184A1 EP 2006004417 W EP2006004417 W EP 2006004417W WO 2006131184 A1 WO2006131184 A1 WO 2006131184A1
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WO
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application
strip
pressure
application process
measured
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PCT/EP2006/004417
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Inventor
Josef Schucker
Original Assignee
Sca Schucker Gmbh & Co. Kg
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Publication date
Application filed by Sca Schucker Gmbh & Co. Kg filed Critical Sca Schucker Gmbh & Co. Kg
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05C—APPARATUS FOR APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05C11/00—Component parts, details or accessories not specifically provided for in groups B05C1/00 - B05C9/00
    • B05C11/10—Storage, supply or control of liquid or other fluent material; Recovery of excess liquid or other fluent material
    • B05C11/1002—Means for controlling supply, i.e. flow or pressure, of liquid or other fluent material to the applying apparatus, e.g. valves
    • B05C11/1034—Means for controlling supply, i.e. flow or pressure, of liquid or other fluent material to the applying apparatus, e.g. valves specially designed for conducting intermittent application of small quantities, e.g. drops, of coating material
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B05—SPRAYING OR ATOMISING IN GENERAL; APPLYING FLUENT MATERIALS TO SURFACES, IN GENERAL
    • B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
    • B05B12/00—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area
    • B05B12/02—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area for controlling time, or sequence, of delivery

Definitions

  • the invention relates to a method for applying caterpillar-like strips of pasty material, in particular adhesive, on a plurality of similar workpieces, wherein the pasty material from a metering chamber preferably with a metering piston under the action of pressure by a relative to the surface of the currently existing Maschinen- Is pressed or sprayed along a trajectory moving applicator nozzle, wherein the application nozzle at the beginning of each job operation is opened and closed at the end, wherein prior to opening of the application nozzle in the metering chamber, a defined pre-pressure is built up and wherein the flow of material during the Order process and / or regulated during at least one application process amount of material regulated and the pressure in the metering chamber is measured.
  • the pre-pressure set in the dosing chamber via the dosing piston before the application nozzle is opened ensures that the strip width reaches a certain predetermined level already at the beginning of the strip application, ie shortly after opening the application nozzle.
  • the flow of material is regulated automatically via a metering system, especially for long strips.
  • the feed rate of the metering piston is tracked under variation of the working pressure to a predetermined desired value curve.
  • the working pressure required for this is dependent on the viscosity of the pasty material and on the opening cross-section of the application nozzle. In the case of a known nozzle geometry, the working pressure which arises at a given material flow thus represents a measure of the viscosity.
  • the invention is therefore based on the object to take measures that ensures an automatic form-fitting adjustment in the application of material to a large number of similar workpieces and / or the order of caterpillar-like strip with several separate strip parts.
  • the pressure value of the measured during the material application at a predetermined position of the trajectory working pressure is stored and that the form of at least one subsequent job operation is derived from the stored pressure value.
  • a predetermined default value is used as the stored pressure value for the determination of the preliminary pressure in a first application process.
  • a preferred embodiment of the invention provides that the form of a subsequent job operation from the stored pressure value and a predetermined form factor is calculated.
  • the form factor can vary between different job operations. With this measure, a specific strip pattern can be set at the beginning of the application process.
  • a frequently occurring variant of the invention consists in that the working pressure is measured shortly before the closing of the application nozzle at a strip end and stored as a pressure value for the calculation of a subsequent admission pressure.
  • a special feature of this variant of the invention is that the working pressure at an arbitrary position of the trajectory is thus measured at any time during the application of material and the pressure value determined in the process is stored.
  • a second variant of the invention provides that a strip composed of a plurality of separate strip sections is applied along the path curve, wherein the application nozzle is opened at the beginning of the application process of each strip section and closed at its end, wherein before each opening of the application nozzle in the metering a defined form is constructed, wherein the pressure value of the measured during the material application at a predetermined position of the trajectory within a defined strip portion and stored to determine the form of at least one subsequent application process. It is important that each strip lot is assigned its own form, which is derived from a previously stored pressure value optionally with the addition of a form factor.
  • a further variant of the invention is seen in that the material strip applied to each workpiece surface is composed of a plurality of separate, short and long strip portions, wherein the opening time of the application nozzle is smaller during the application process for a short strip portion and greater than or equal to a predetermined limit for a long strip portion , and according to the invention, the pressure value of the working pressure measured during the application of material at a predetermined position of the trajectory within a long strip section for the determination of the form of at least one subsequent application process is stored.
  • each strip section along the trajectory a separate form factor can be assigned, which can be linked together with the stored pressure value to form the form.
  • the above-defined time limit for distinguishing between short and long strip parts is expediently chosen so that an approximately reproducible working pressure only occurs in the course of material application, whereas for the short strips the material application for a given opening of the application nozzle is determined by the pre-set form is.
  • the time limit for the application of short and long strips of material is suitably chosen at 300 to 600 ms. - A -
  • a further preferred variant of the invention consists in applying along the trajectory a strip of material composed of a plurality of separate strip sections, opening the applicator nozzle at the start of the application process of each strip section and closing it at the end thereof before opening the application nozzle in the metering chamber a defined form is constructed, according to the invention, the applied for a given group of strip lots total amount of material measured and used as a controlled variable for tracking the form in subsequent job operations.
  • the total amount of material of a strip applied to a workpiece is measured and used as a controlled variable for tracking the form in the job operations of subsequent workpieces.
  • the procedure according to the invention is particularly advantageous when the material strip to be applied is predominantly or exclusively composed of short strip portions, ie if the opening times of the application nozzle for applying the individual strip portions are smaller than a limit time of 300 to 600 ms.
  • the amount of material applied along the trajectory is mainly determined by the respective form, because the time available to close the applicator nozzle within a strip section is not sufficient to regulate a stable working pressure.
  • the amount of material applied is determined indirectly via the piston travel traveled by the piston within the metering chamber. Accordingly, according to the invention, the piston travel is expediently measured during each application process and the amount of material applied is calculated therefrom. Accordingly, the material flow is determined indirectly via the piston travel measured in the time unit.
  • Fig. 1 is a diagram of the dosing of an applicator for pasty materials
  • Fig. 2 is a diagram of the time-dependent pressure curve before, during and after the application of an adhesive strip with predetermined
  • Fig. 3 is a diagram corresponding to FIG. 2 with automatic choice of
  • 4a and b are each a diagram of the pressure curve with automatically predetermined pre-pressure in accordance with the measured when closing the application nozzle working pressure and measured at a certain position of the material strip working pressure.
  • FIG. 5 is a diagram for determining the form in Mate composed of a series of short and long strip lots rialstMail in accordance with a measurement of the working pressure at a predetermined position of a long strip portion;
  • Fig. 6 is a diagram for determining the form under existing from a plurality of short strip parts strip of material below
  • FIG. 7a shows a diagram of a strip comprising a plurality of strip parts in temporal association with the measuring points for the measurement of the piston travel
  • Fig. 7b and c are two diagrams of the determined from the piston stroke order quantity with elimination of non-linearities of the dosing.
  • the dosing device 10 shown schematically in Fig. 1 is intended for applying caterpillar-shaped strips of pasty material on workpieces.
  • the metering device 10 essentially comprises a metering chamber 12, which is filled by a pump 14 and a filling valve 16 in batches with pasty material from a reservoir 18.
  • the dosing chamber 12 communicates via an outlet opening 20 with an application nozzle 22 whose nozzle opening can be opened and closed via a control line 26 connected to a control unit 24.
  • the application nozzle 22 can also be designed as a proportional valve whose opening is adjusted via a proportional to the control line 26 Proportionalsignal in the passage cross-section.
  • the dosing chamber 12 also communicates via its outlet opening 20 with a pressure sensor 28, whose measuring output 30 is connected via a signal line 32 to a measuring and evaluation circuit 34 located in the control unit 24.
  • a metering piston 36 which is axially displaceable in the embodiment shown via its piston rod 38 by means of an electric motor 40 within the metering chamber 12, for example via a spindle drive 41.
  • a hydraulic or pneumatic drive for the metering piston 36 can also be used.
  • a pressure is built up in the metering chamber 12, which is also present at the application nozzle 22 and at the pressure sensor 28 via the relevant connecting line 43.
  • a position measuring system 42 is connected to the piston rod 38, whereby the position of the metering piston within the metering chamber 12 can be measured and the amount of material and / or material flow displaced by the application nozzle 22 can be determined.
  • the measuring output of the path measuring system 42 is connected via a signal line 44 to a measuring and evaluation circuit 46 located in the control unit 24.
  • the entire metering device 10 with application nozzle 22 is attached to a robot arm, not shown, which can be moved via the control unit 24 or via a robot controller 48 along a predetermined trajectory 50 relative to a stationary workpiece 52.
  • the metering device points in this case with the outlet opening of its application nozzle 22 in the direction of the surface of the workpiece 52, so that a strand of material 53 emerging from the application nozzle 22 is applied to the workpiece to form a caterpillar strip 54 applied to the workpiece surface along the path 50.
  • the strip 54 can be waisted by operating the application nozzle 22 along the path curve 50 or interrupted to form a plurality of strip portions 56, 56 ', 56 ".
  • a special feature of the invention is that by selecting an automatically set form Py already shortly after opening the application nozzle 22 sufficient material is applied that the material strip or the strip portion to be generated from the starting point to a prescribed width b.
  • This situation can be recognized, for example, with reference to the diagram shown in FIG. 2.
  • the temporal pressure curve is shown, the before the opening of the application nozzle 22, during the application process with the application nozzle 22 open and after closing the application nozzle 22 is set.
  • Before opening of the application nozzle 22 of the drive motor 40 is applied to the piston rod 38 with a defined feed force on the controller 24 by pressing, so that within the metering chamber 12 a measurable by the pressure sensor 28 form P v is established.
  • the material flow is regulated by means of the path measuring system 42 and the measurement and evaluation circuit 46 as a function of predetermined setpoint values by varying the working pressure P via the drive motor 40. This results in the indicated in Fig. 2 course of the working pressure P over time t.
  • the application nozzle 22 is momentarily closed and a pre-pressure Pv preset for the system via the system is set for a subsequent strip.
  • the invention therefore provides for an automatic setting of the form for the respective subsequent application processes, which are explained below in different embodiments with reference to FIGS. 4a, b, 5 and 6:
  • the pre-pressure for a subsequent strip is calculated from the working pressure Pi measured at the pressure sensor 28 at a specific point in the previous application process derived. It is important that an application process with a sufficiently long opening duration of the outlet nozzle 22 is used, in which a stable working pressure P has already been set at the measuring point.
  • the measurement of the working pressure Pi is made shortly before the closing of the application nozzle at the time t ⁇ . The form derived therefrom is determined to be
  • Pi is the pressure reading at the end of the previous job and f is a form factor.
  • the form factor can be adjustments in the starting point of the strip, for example, a sidecut or thickening control.
  • t M 1000 ms
  • the strip 54 consists of a plurality of strip segments 56, 56 ', 56 "of different lengths. If an opening time of less than 500 ms is provided for the production of the short strip portions 56', 56", this may occur to relieve the pre-pressure P v, do not set a stable working pressure. Therefore, no pressure value can be derived from the short strip parts which could be used for the determination of the form Pv for subsequent application processes. Therefore, in this embodiment, a pressure value Pi is measured at a predetermined position only in the long strip portion 56 whose opening time is larger than 500 ms in the application process, and used for the calculation of the form Pv for the subsequent application operations as follows:
  • the new form Pv new calculated in this way is used in the illustrated embodiment for the subsequent strip parts, which together form a strip 54.
  • the material strip 54 consists of a plurality of short strip parts 56 '"whose length during the application process is insufficient to regulate a steady-state working pressure, an automatic adaptation of the pre-pressure due to a working pressure measurement is not possible.
  • a controlled variable in this case, a quantity measurement is used which results from the piston travel when applying a group of strip parts 56 '".
  • the amount of material M consumed for the production of a strip applied to a workpiece along the trajectory is used as the controlled variable.
  • the deviation of the measured actual value M is from a predetermined desired value M SO ⁇ is used for the calculation of the form P v for the subsequent job operations (i + 1) as follows:
  • the first position measurement of the metering piston takes place before the start of the first application process at a point in time tpA, when the upstream pressure PV A is built up.
  • the non-linearity described above is compared in two graphs.
  • the curves a each show the M (a) quantity displayed on the display, which is derived from the Displacement measurement of the metering piston 36 is derived, while in the curve b actually conveyed through the application nozzle 22 through amount M (b) is shown.
  • a high admission pressure P v is present at the time t A of the start measurement, which initially settles on opening the nozzle to a lower working pressure value, which is maintained until the application nozzle is closed at time t E.
  • the invention relates to a method for applying strips of pasty material, in particular adhesive, to workpieces.
  • the pasty material is pressed or sprayed from a metering chamber 12 under the action of a pressure through an application nozzle 22 which is moved relative to the workpiece surface 52.
  • a defined precharge Py is established in the dosing chamber 12.
  • the material flow during the application process and / or the amount of material M applied in the course of at least one application process is regulated by changing the pressure P in the dosing chamber 12.

Landscapes

  • Coating Apparatus (AREA)
  • Application Of Or Painting With Fluid Materials (AREA)

Abstract

The invention relates to a method for applying strips of pasty material, in particular of adhesive, to workpieces. The pasty material is forced or sprayed out of a feed compartment (12) under the effect of a pressure through an application nozzle (22) that is moved in relation to the surface of the workpiece (52). For every application process, a defined admission pressure (PV) is built up in the feed compartment (12). Furthermore, the material flow during the application process and/or the amount of material (M) applied in the course of at least one application process is regulated by changing the pressure (P) in the feed compartment (12). To make it possible for the application of material to be adapted to different viscosities, the admission pressure (PV) built up before the application nozzle is opened is automatically determined by various methods.

Description

Verfahren zum Aufbringen von Streifen aus pastösem MaterialProcess for applying strips of pasty material
Beschreibungdescription
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Aufbringen von raupenartigen Streifen aus pastösem Material, insbesondere aus Klebstoff, auf eine Vielzahl gleichartiger Werkstücke, wobei das pastöse Material aus einer Dosierkammer vorzugsweise mit einem Dosierkolben unter der Einwirkung eines Druckes durch ein relativ zur Oberfläche des augenblicklich vorhandenen Werk- Stücks entlang einer Bahnkurve bewegten Auftragsdüse gepresst oder gesprüht wird, bei welchem die Auftragsdüse zu Beginn eines jeden Auftragvorgangs geöffnet und an dessen Ende geschlossen wird, bei welchem vor dem Öffnen der Auftragsdüse in der Dosierkammer ein definierter Vordruck aufgebaut wird und bei welchem der Materialfluss während des Auftragvor- gangs und/oder die im Verlauf mindestens eines Auftragvorgangs aufgebrachte Materialmenge geregelt und der Druck in der Dosierkammer gemessen wird. Der vor dem Öffnen der Auftragsdüse in der Dosierkammer über den Dosierkolben eingestellte Vordruck sorgt dafür, dass die Streifenbreite bereits zu Beginn des Streifenauftrags also kurz nach dem Öffnen der Auf- tragsdüse ein bestimmtes vorgegebenes Maß erreicht. Nach dem Öffnen der Auftragsdüse wird vor allem bei langen Streifen der Materialfluss über ein Dosiersystem selbsttätig ausgeregelt. Dazu wird die Vorschubgeschwindigkeit des Dosierkolbens unter Variation des Arbeitsdrucks einem vorgegebenen Sollwertverlauf nachgeführt. Der dafür benötigte Arbeitsdruck ist abhän- gig von der Viskosität des pastösen Materials und vom Öffnungsquerschnitt der Auftragsdüse. Bei bekannter Düsengeometrie stellt somit der sich bei einem vorgegebenen Materialfluss einstellende Arbeitsdruck ein Maß für die Viskosität dar. Aufgrund von unvermeidlichen Rheologieschwankungen im pastösen Material ist außerdem eine automatische Vordruckanpassung er- wünscht. Der Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, Maßnahmen zu treffen, die eine automatische Vordruckanpassung beim Materialauftrag auf eine Vielzahl gleichartiger Werkstücke und/oder beim Auftrag von raupenartigen Streifen mit mehreren, voneinander getrennten Streifenpartien gewährleistet ist.The invention relates to a method for applying caterpillar-like strips of pasty material, in particular adhesive, on a plurality of similar workpieces, wherein the pasty material from a metering chamber preferably with a metering piston under the action of pressure by a relative to the surface of the currently existing Werk- Is pressed or sprayed along a trajectory moving applicator nozzle, wherein the application nozzle at the beginning of each job operation is opened and closed at the end, wherein prior to opening of the application nozzle in the metering chamber, a defined pre-pressure is built up and wherein the flow of material during the Order process and / or regulated during at least one application process amount of material regulated and the pressure in the metering chamber is measured. The pre-pressure set in the dosing chamber via the dosing piston before the application nozzle is opened ensures that the strip width reaches a certain predetermined level already at the beginning of the strip application, ie shortly after opening the application nozzle. After opening the application nozzle, the flow of material is regulated automatically via a metering system, especially for long strips. For this purpose, the feed rate of the metering piston is tracked under variation of the working pressure to a predetermined desired value curve. The working pressure required for this is dependent on the viscosity of the pasty material and on the opening cross-section of the application nozzle. In the case of a known nozzle geometry, the working pressure which arises at a given material flow thus represents a measure of the viscosity. Due to unavoidable rheological fluctuations in the pasty material, an automatic admission pressure adaptation is also desired. The invention is therefore based on the object to take measures that ensures an automatic form-fitting adjustment in the application of material to a large number of similar workpieces and / or the order of caterpillar-like strip with several separate strip parts.
Zur Lösung dieser Aufgabe wird gemäß einer ersten Ausführungsvariante vorgeschlagen, dass der Druckwert des während des Materialauftrags an einer vorgegebenen Position der Bahnkurve gemessenen Arbeitsdruckes abgespeichert wird und dass der Vordruck mindestens eines nachfolgenden Auftragvorgangs aus dem abgespeicherten Druckwert abgeleitet wird. Um auch schon bei einem ersten Werkstück einen befriedigenden Materialauftrag zu erzielen, wird zur Bestimmung des Vordrucks bei einem ersten Auftragvorgang ein vorgegebener Default-Wert als abgespeicherter Druckwert verwendet.To solve this problem, it is proposed according to a first embodiment that the pressure value of the measured during the material application at a predetermined position of the trajectory working pressure is stored and that the form of at least one subsequent job operation is derived from the stored pressure value. In order to achieve a satisfactory material application even in the case of a first workpiece, a predetermined default value is used as the stored pressure value for the determination of the preliminary pressure in a first application process.
Eine bevorzugte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, dass der Vordruck eines nachfolgenden Auftragvorgangs aus dem abgespeicherten Druckwert und einem vorgegebenen Formfaktor berechnet wird. Der Formfaktor kann zwischen den verschiedenen Auftragvorgängen variieren. Mit dieser Maßnahme kann ein bestimmter Streifenverlauf zu Beginn des Auftragvorgangs eingestellt werden.A preferred embodiment of the invention provides that the form of a subsequent job operation from the stored pressure value and a predetermined form factor is calculated. The form factor can vary between different job operations. With this measure, a specific strip pattern can be set at the beginning of the application process.
Eine häufig vorkommende Erfindungsvariante besteht darin, dass der Ar- beitsdruck kurz vor dem Schließen der Auftragsdüse an einem Streifenende gemessen und als Druckwert zur Berechnung eines nachfolgenden Vordrucks abgespeichert wird. Eine Besonderheit dieser Erfindungsvariante besteht darin, dass der Arbeitsdruck an einer beliebigen Position der Bahnkurve also zu einem beliebigen Zeitpunkt während des Materialauftrags gemes- sen und der dabei bestimmte Druckwert abgespeichert wird. Eine zweite Erfindungsvariante sieht vor, dass entlang der Bahnkurve ein aus mehreren getrennten Streifenpartien zusammengesetzter Streifen aufgetragen wird, wobei die Auftragsdüse zu Beginn des Auftragvorgangs einer jeden Streifenpartie geöffnet und an dessen Ende geschlossen wird, wobei vor jedem Öffnen der Auftragsdüse in der Dosierkammer ein definierter Vordruck aufgebaut wird, wobei der Druckwert des während des Materialauftrags an einer vorgegebenen Position der Bahnkurve innerhalb einer definierten Streifenpartie gemessen und zur Bestimmung des Vordrucks mindestens eines nachfolgenden Auftragvorgangs abgespeichert wird. Wichtig ist dabei, dass jeder Streifenpartie ein eigener Vordruck zugeordnet wird, der aus einem zuvor abgespeicherten Druckwert gegebenenfalls unter Hinzunahme eines Formfaktors abgeleitet wird.A frequently occurring variant of the invention consists in that the working pressure is measured shortly before the closing of the application nozzle at a strip end and stored as a pressure value for the calculation of a subsequent admission pressure. A special feature of this variant of the invention is that the working pressure at an arbitrary position of the trajectory is thus measured at any time during the application of material and the pressure value determined in the process is stored. A second variant of the invention provides that a strip composed of a plurality of separate strip sections is applied along the path curve, wherein the application nozzle is opened at the beginning of the application process of each strip section and closed at its end, wherein before each opening of the application nozzle in the metering a defined form is constructed, wherein the pressure value of the measured during the material application at a predetermined position of the trajectory within a defined strip portion and stored to determine the form of at least one subsequent application process. It is important that each strip lot is assigned its own form, which is derived from a previously stored pressure value optionally with the addition of a form factor.
Eine weitere Erfindungsvariante wird darin gesehen, dass der auf jede Werkstückoberfläche aufgebrachte Materialstreifen aus mehreren voneinander getrennten, kurzen und langen Streifenpartien zusammengesetzt wird, wobei die Öffnungszeit der Auftragsdüse beim Auftragvorgang für eine kurze Streifenpartie kleiner und für eine lange Streifenpartie größer oder gleich einer vorgegebenen Grenzzeit ist, und wobei gemäß der Erfindung der Druck- wert des während des Materialauftrags an einer vorgegebenen Position der Bahnkurve innerhalb einer langen Streifenpartie gemessenen Arbeitsdrucks zur Bestimmung des Vordrucks mindestens eines nachfolgenden Auftragvorgangs abgespeichert wird. Dabei kann jeder Streifenpartie entlang der Bahnkurve ein eigener Formfaktor zugeordnet werden, der zusammen mit dem abgespeicherten Druckwert zur Bildung des Vordrucks verknüpft werden kann. Die vorstehend definierte Grenzzeit zur Unterscheidung von kurzen und langen Streifenpartien wird zweckmäßig so gewählt, dass im Verlauf des Materialauftrags sich nur bei den langen Materialstreifen ein annähernd reproduzierbarer Arbeitsdruck einstellt, während bei den kurzen Streifen der Materialauftrag bei gegebener Öffnung der Auftragsdüse durch den eingestellten Vordruck bestimmt ist. Die Grenzzeit für den Auftrag von kurzen und langen Materialstreifen wird zweckmäßig bei 300 bis 600 ms gewählt. - A -A further variant of the invention is seen in that the material strip applied to each workpiece surface is composed of a plurality of separate, short and long strip portions, wherein the opening time of the application nozzle is smaller during the application process for a short strip portion and greater than or equal to a predetermined limit for a long strip portion , and according to the invention, the pressure value of the working pressure measured during the application of material at a predetermined position of the trajectory within a long strip section for the determination of the form of at least one subsequent application process is stored. In this case, each strip section along the trajectory a separate form factor can be assigned, which can be linked together with the stored pressure value to form the form. The above-defined time limit for distinguishing between short and long strip parts is expediently chosen so that an approximately reproducible working pressure only occurs in the course of material application, whereas for the short strips the material application for a given opening of the application nozzle is determined by the pre-set form is. The time limit for the application of short and long strips of material is suitably chosen at 300 to 600 ms. - A -
Eine weitere bevorzugte Erfindungsvariante besteht darin, dass entlang der Bahnkurve ein aus mehreren getrennten Streifenpartien zusammengesetzter Materialstreifen aufgetragen wird, dass die Auftragsdüse zu Beginn des Auf- tragvorgangs einer jeden Streifenpartie geöffnet und an dessen Ende geschlossen wird, dass vor jedem Öffnen der Auftragsdüse in der Dosierkammer ein definierter Vordruck aufgebaut wird, wobei gemäß der Erfindung die für eine vorgegebene Gruppe von Streifenpartien aufgetragene Gesamtmaterialmenge gemessen und als Regelgröße zur Nachführung des Vordrucks in nachfolgenden Auftragvorgängen verwendet wird. Zweckmäßig wird die gesamte Materialmenge eines auf ein Werkstück aufgetragenen Streifens gemessen und als Regelgröße zur Nachführung des Vordrucks bei den Auftragvorgängen nachfolgender Werkstücke verwendet. Die erfindungsgemäße Verfahrensweise ist besonders dann von Vorteil, wenn der aufzutragende Materialstreifen überwiegend oder ausschließlich aus kurzen Streifenpartien zusammengesetzt ist, wenn also die Öffnungszeiten der Auftragsdüse zur Aufbringung der einzelnen Streifenpartien kleiner als eine Grenzzeit von 300 bis 600 ms sind. In diesem Falle wird die aufgetragene Materialmenge entlang der Bahnkurve vorwiegend durch den jeweiligen Vordruck bestimmt, weil die bis zum Schließen der Auftragsdüse innerhalb einer Streifenpartie zur Verfügung stehende Zeit zur Einregulierung eines stabilen Arbeitsdrucks nicht ausreicht.A further preferred variant of the invention consists in applying along the trajectory a strip of material composed of a plurality of separate strip sections, opening the applicator nozzle at the start of the application process of each strip section and closing it at the end thereof before opening the application nozzle in the metering chamber a defined form is constructed, according to the invention, the applied for a given group of strip lots total amount of material measured and used as a controlled variable for tracking the form in subsequent job operations. Suitably, the total amount of material of a strip applied to a workpiece is measured and used as a controlled variable for tracking the form in the job operations of subsequent workpieces. The procedure according to the invention is particularly advantageous when the material strip to be applied is predominantly or exclusively composed of short strip portions, ie if the opening times of the application nozzle for applying the individual strip portions are smaller than a limit time of 300 to 600 ms. In this case, the amount of material applied along the trajectory is mainly determined by the respective form, because the time available to close the applicator nozzle within a strip section is not sufficient to regulate a stable working pressure.
In der Praxis wird die aufgetragene Materialmenge indirekt über den vom Kolben innerhalb der Dosierkammer zurückgelegten Kolbenweg bestimmt. Dementsprechend wird gemäß der Erfindung zweckmäßig der Kolbenweg bei jedem Auftragvorgang gemessen und daraus die aufgetragene Materialmenge berechnet. Entsprechend wird der Materialfluss indirekt über den in der Zeiteinheit gemessenen Kolbenweg bestimmt.In practice, the amount of material applied is determined indirectly via the piston travel traveled by the piston within the metering chamber. Accordingly, according to the invention, the piston travel is expediently measured during each application process and the amount of material applied is calculated therefrom. Accordingly, the material flow is determined indirectly via the piston travel measured in the time unit.
Um trotz der beim Auftragvorgang innerhalb des Dosiersystems auftretenden elastischen Verformungen eine genaue Messung der Materialmenge über den Kolbenweg durchführen zu können, wird gemäß einer vorteilhaften oder alternativen Ausgestaltung der Erfindung nach dem Schließen der Austrittsdüse am Ende eines Auftragvorgangs für eine vorgegebene Gruppe von Streifenpartien ein Druck in Höhe des zu Beginn des Auftragvorgangs einge- stellten Vordrucks aufgebaut und anschließend der zurückgelegte Kolbenweg bei stillstehendem Dosierkolben zur Bestimmung der aufgetragenen Materialmenge gemessen. Mit dieser Maßnahme werden Nichtlinearitäten bei einem Materialauftrag, die auf elastische Verformungen im Dosiersystem zurückzuführen sind, wieder rückgängig gemacht.In spite of the elastic deformations occurring during the application process within the metering system, an accurate measurement of the amount of material over To perform the piston stroke, according to an advantageous or alternative embodiment of the invention, after closing the outlet nozzle at the end of a job operation for a given group of strip parts a pressure equal to the pre-set at the beginning of the job set form pressure and then the covered piston at stationary dosing piston to determine the applied amount of material measured. With this measure, nonlinearities in a material application, which are due to elastic deformations in the dosing system, reversed.
Im Folgenden wird die Erfindung anhand der in der Zeichnung in schemati- scher Weise dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert. Es zeigenIn the following the invention will be explained in more detail with reference to the embodiments schematically illustrated in the drawing. Show it
Fig. 1 ein Schema des Dosiersystems einer Auftragsvorrichtung für pastöse Materialien;Fig. 1 is a diagram of the dosing of an applicator for pasty materials;
Fig. 2 ein Diagramm des zeitabhängigen Druckverlaufs vor, während und nach dem Auftrag eines Klebstoffstreifens mit vorgegebenerFig. 2 is a diagram of the time-dependent pressure curve before, during and after the application of an adhesive strip with predetermined
Breite und Länge;Width and length;
Fig. 3 ein Schema entsprechend Fig. 2 mit automatischer Wahl desFig. 3 is a diagram corresponding to FIG. 2 with automatic choice of
Vordrucks durch einen vorgegebenen konstanten DruckwertForm by a predetermined constant pressure value
(Stand der Technik);(State of the art);
Fig. 4a und b je ein Diagramm des Druckverlaufs mit automatisch vorgegebenem Vordruck nach Maßgabe des beim Schließen der Auftragsdüse gemessenen Arbeitsdrucks und des an einer bestimmten Position des Materialstreifens gemessenen Arbeitsdrucks;4a and b are each a diagram of the pressure curve with automatically predetermined pre-pressure in accordance with the measured when closing the application nozzle working pressure and measured at a certain position of the material strip working pressure.
Fig. 5 ein Schema zur Bestimmung des Vordrucks bei aus einer Folge von kurzen und langen Streifenpartien zusammengesetzten Mate- rialstreifen nach Maßgabe einer Messung des Arbeitsdrucks an einer vorgegebenen Position einer langen Streifenpartie;5 is a diagram for determining the form in Mate composed of a series of short and long strip lots rialstreifen in accordance with a measurement of the working pressure at a predetermined position of a long strip portion;
Fig. 6 ein Schema zur Bestimmung des Vordrucks bei aus einer Vielzahl von kurzen Streifenpartien bestehenden Materialstreifen unterFig. 6 is a diagram for determining the form under existing from a plurality of short strip parts strip of material below
Verwendung einer Mengenmessung;Use of a quantity measurement;
Fig. 7a ein Schema eines aus mehreren Streifenpartien bestehenden Streifens in zeitlicher Zuordnung zu den Messstellen für die Mes- sung des Kolbenwegs;FIG. 7a shows a diagram of a strip comprising a plurality of strip parts in temporal association with the measuring points for the measurement of the piston travel; FIG.
Fig. 7b und c zwei Diagramme der aus dem Kolbenweg ermittelten Auftragsmenge unter Eliminierung von Nichtlineahtäten des Dosiersystems.Fig. 7b and c are two diagrams of the determined from the piston stroke order quantity with elimination of non-linearities of the dosing.
Die in Fig. 1 schematisch dargestellte Dosiervorrichtung 10 ist zum Aufbringen von raupenförmigen Streifen aus pastösem Material auf Werkstücke bestimmt. Die Dosiervorrichtung 10 umfasst im Wesentlichen eine Dosierkammer 12, die über eine Pumpe 14 und ein Füllventil 16 chargenweise mit pastösem Material aus einem Vorratsbehälter 18 gefüllt wird. Die Dosierkammer 12 kommuniziert über eine Austrittsöffnung 20 mit einer Auftragsdüse 22, deren Düsenöffnung über eine an ein Steuergerät 24 angeschlossene Steuerleitung 26 geöffnet und geschlossen werden kann. Die Auftragsdüse 22 kann auch als Proportionalventil ausgebildet sein, deren Öffnung über ein an der Steuerleitung 26 anstehendes Proportionalsignal im Durchtrittsquerschnitt verstellt wird. Die Dosierkammer 12 kommuniziert außerdem über ihre Austrittsöffnung 20 mit einem Drucksensor 28, dessen Messausgang 30 über eine Signalleitung 32 mit einer im Steuergerät 24 befindlichen Mess- und Auswerteschaltung 34 verbunden ist. In die Dosierkammer 12 greift ein Dosierkolben 36 ein, der bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel über seine Kolbenstange 38 mit Hilfe eines Elektromotors 40 innerhalb der Dosierkammer 12 beispielsweise über einen Spindeltrieb 41 axial verschiebbar ist. An- stelle des Motorantriebs kann auch ein Hydraulik- oder Pneumatikantrieb für den Dosierkolben 36 verwendet werden. Bei einer Bewegung des Dosierkolbens 36 in Richtung Austrittsöffnung 20 wird in der Dosierkammer 12 ein Druck aufgebaut, der über die betreffende Verbindungsleitung 43 auch an der Auftragsdüse 22 und am Drucksensor 28 ansteht. Mit der Kolbenstange 38 ist ein Wegmesssystem 42 verbunden, womit die Position des Dosierkolbens innerhalb der Dosierkammer 12 gemessen und die über die Auftragsdüse 22 verdrängte Materialmenge und/oder der Materialfluss bestimmt werden kann. Der Messausgang des Wegmesssystems 42 ist zu diesem Zweck über eine Signalleitung 44 mit einer im Steuergerät 24 befindlichen Mess- und Auswerteschaltung 46 verbunden. Grundsätzlich ist es auch möglich, den Kolbenweg über einen mit dem Motor 40 gekoppelten Resolver zu bestimmen. Die gesamte Dosiervorrichtung 10 mit Auftragsdüse 22 ist an einem nicht dargestellten Roboterarm befestigt, der über das Steuergerät 24 oder über eine Robotersteuerung 48 entlang einer vorgegebenen Bahnkurve 50 relativ zu einem ortsfest angeordneten Werkstück 52 bewegt werden kann. Die Dosiervorrichtung weist dabei mit der Ausgangsöffnung ihrer Auftragsdüse 22 in Richtung Oberfläche des Werkstücks 52, so dass ein aus der Auftragsdüse 22 austretender Materialstrang 53 unter Bildung eines ent- lang der Bahnkurve 50 auf die Werkstückoberfläche aufgetragenen raupenartigen Streifens 54 auf das Werkstück aufgetragen wird. Der Streifen 54 kann durch Betätigen der Auftragsdüse 22 entlang der Bahnkurve 50 tailliert oder unter Bildung mehrerer Streifenpartien 56, 56', 56" unterbrochen werden.The dosing device 10 shown schematically in Fig. 1 is intended for applying caterpillar-shaped strips of pasty material on workpieces. The metering device 10 essentially comprises a metering chamber 12, which is filled by a pump 14 and a filling valve 16 in batches with pasty material from a reservoir 18. The dosing chamber 12 communicates via an outlet opening 20 with an application nozzle 22 whose nozzle opening can be opened and closed via a control line 26 connected to a control unit 24. The application nozzle 22 can also be designed as a proportional valve whose opening is adjusted via a proportional to the control line 26 Proportionalsignal in the passage cross-section. The dosing chamber 12 also communicates via its outlet opening 20 with a pressure sensor 28, whose measuring output 30 is connected via a signal line 32 to a measuring and evaluation circuit 34 located in the control unit 24. In the dosing chamber 12 engages a metering piston 36, which is axially displaceable in the embodiment shown via its piston rod 38 by means of an electric motor 40 within the metering chamber 12, for example via a spindle drive 41. At- Instead of the motor drive, a hydraulic or pneumatic drive for the metering piston 36 can also be used. During a movement of the metering piston 36 in the direction of the outlet opening 20, a pressure is built up in the metering chamber 12, which is also present at the application nozzle 22 and at the pressure sensor 28 via the relevant connecting line 43. A position measuring system 42 is connected to the piston rod 38, whereby the position of the metering piston within the metering chamber 12 can be measured and the amount of material and / or material flow displaced by the application nozzle 22 can be determined. For this purpose, the measuring output of the path measuring system 42 is connected via a signal line 44 to a measuring and evaluation circuit 46 located in the control unit 24. In principle, it is also possible to determine the piston travel via a resolver coupled to the motor 40. The entire metering device 10 with application nozzle 22 is attached to a robot arm, not shown, which can be moved via the control unit 24 or via a robot controller 48 along a predetermined trajectory 50 relative to a stationary workpiece 52. The metering device points in this case with the outlet opening of its application nozzle 22 in the direction of the surface of the workpiece 52, so that a strand of material 53 emerging from the application nozzle 22 is applied to the workpiece to form a caterpillar strip 54 applied to the workpiece surface along the path 50. The strip 54 can be waisted by operating the application nozzle 22 along the path curve 50 or interrupted to form a plurality of strip portions 56, 56 ', 56 ".
Eine Besonderheit der Erfindung besteht darin, dass durch die Wahl eines automatisch eingestellten Vordrucks Py schon kurz nach dem Öffnen der Auftragsdüse 22 genügend Material ausgebracht wird, dass der zu erzeugende Materialstreifen oder die Streifenpartie vom Startpunkt an eine vorgeschriebene Breite b aufweist. Dieser Sachverhalt lässt sich beispielsweise anhand des in Fig. 2 dargestellten Diagramms erkennen. In diesem Diagramm ist der zeitliche Druckverlauf dargestellt, der vor dem Öffnen der Auftragsdüse 22, während des Auftragvorgangs bei geöffneter Auftragsdüse 22 und nach dem Schließen der Auftragsdüse 22 eingestellt wird. Vor dem Öffnen der Auftragsdüse 22 wird über das Steuergerät 24 durch Betätigen des Antriebsmotors 40 die Kolbenstange 38 mit einer definierten Vorschubkraft beaufschlagt, so dass sich innerhalb der Dosierkammer 12 ein über den Drucksensor 28 messbarer Vordruck Pv einstellt. Aufgrund des Vordrucks Pv kommt es beim Öffnen der Auftragsdüse im Zeitpunkt tA ohne merkliche Totzeit zu einem sofortigen Materialauftrag auf die Werkstückoberfläche, so dass der Materialstreifen 54 auf dem Werkstück sofort mit einer bestimmten Breite b beginnt. Im Verlauf des weiteren Materialauftrags wird der Material- fluss anhand der über das Wegmesssystem 42 und die Mess- und Auswerteschaltung 46 in Abhängigkeit von vorgegebenen Sollwerten durch Variation des Arbeitsdrucks P über den Antriebsmotor 40 geregelt. Dabei ergibt sich der in Fig. 2 angedeutete Verlauf des Arbeitsdrucks P über der Zeit t. Am Ende des Auftragvorgangs im Zeitpunkt tε wird die Auftragsdüse 22 momen- tan geschlossen und ein über das System vorgegebener Vordruck Pv für einen nachfolgenden Streifen eingestellt.A special feature of the invention is that by selecting an automatically set form Py already shortly after opening the application nozzle 22 sufficient material is applied that the material strip or the strip portion to be generated from the starting point to a prescribed width b. This situation can be recognized, for example, with reference to the diagram shown in FIG. 2. In this diagram, the temporal pressure curve is shown, the before the opening of the application nozzle 22, during the application process with the application nozzle 22 open and after closing the application nozzle 22 is set. Before opening of the application nozzle 22 of the drive motor 40 is applied to the piston rod 38 with a defined feed force on the controller 24 by pressing, so that within the metering chamber 12 a measurable by the pressure sensor 28 form P v is established. Due to the form Pv occurs when opening the application nozzle at time t A without noticeable dead time to an immediate application of material on the workpiece surface, so that the material strip 54 on the workpiece immediately begins with a certain width b. In the course of the further application of material, the material flow is regulated by means of the path measuring system 42 and the measurement and evaluation circuit 46 as a function of predetermined setpoint values by varying the working pressure P via the drive motor 40. This results in the indicated in Fig. 2 course of the working pressure P over time t. At the end of the application process at time tε, the application nozzle 22 is momentarily closed and a pre-pressure Pv preset for the system via the system is set for a subsequent strip.
Eine bekannte Methode zur Einstellung des Vordrucks Pv besteht darin, dass ein vorgegebener konstanter Wert Pv = const vor jedem Auftragvor- gang eingestellt wird (vgl. Fig. 3). Mit dieser Methode ist es allerdings nicht möglich, Änderungen in der Rheologie oder Viskosität des aufzutragenden Materials, die beispielsweise bei Temperatur- oder Chargenänderungen oder nach größeren Wartezeiten auftreten können, Rechnung zu tragen.A known method for setting the preprint P v is that a predetermined constant value P v = const is set before each application process (see FIG. 3). With this method, however, it is not possible to take into account changes in the rheology or viscosity of the material to be applied, which may occur, for example, during temperature or batch changes or after longer waiting times.
Die Erfindung sieht deshalb eine automatische Einstellung des Vordrucks für die jeweils nachfolgenden Auftragvorgänge vor, die nachstehend in verschiedenen Ausführungsvarianten anhand der Fig. 4a, b, 5 und 6 erläutert werden:The invention therefore provides for an automatic setting of the form for the respective subsequent application processes, which are explained below in different embodiments with reference to FIGS. 4a, b, 5 and 6:
Bei der Ausführungsvariante nach Fig. 4a und b wird der Vordruck für einen nachfolgenden Streifen aus dem mit dem Drucksensor 28 gemessenen Arbeitsdruck Pi an einer bestimmten Stelle des vorherigen Auftragvorgangs abgeleitet. Wichtig ist dabei, dass dazu ein Auftragvorgang mit ausreichend langer Öffnungsdauer der Austrittsdüse 22 verwendet wird, in welchem sich an der Messstelle bereits ein stabiler Arbeitsdruck P eingestellt hat. Bei dem Ausführungsbeispiel nach Fig. 4a wird die Messung des Arbeitsdrucks Pi kurz vor dem Schließen der Auftragsdüse im Zeitpunkt tε vorgenommen. Der hieraus abgeleitete Vordruck bestimmt sich dabei zuIn the embodiment according to FIGS. 4 a and b, the pre-pressure for a subsequent strip is calculated from the working pressure Pi measured at the pressure sensor 28 at a specific point in the previous application process derived. It is important that an application process with a sufficiently long opening duration of the outlet nozzle 22 is used, in which a stable working pressure P has already been set at the measuring point. In the embodiment according to FIG. 4a, the measurement of the working pressure Pi is made shortly before the closing of the application nozzle at the time tε. The form derived therefrom is determined to be
Pvneu = Pi f (1)Pvnew = Pi f (1)
wobei Pi dem Druckmesswert am Ende des vorangegangenen Auftragvorgangs und f einen Formfaktor bedeuten. Über den Formfaktor lassen sich Anpassungen im Anfangspunkt des Streifens, beispielsweise eine Taillierung oder eine Verdickung steuern.where Pi is the pressure reading at the end of the previous job and f is a form factor. The form factor can be adjustments in the starting point of the strip, for example, a sidecut or thickening control.
Bei dem in Fig. 4b gezeigten Ausführungsbeispiel wird die Messung des Arbeitsdrucks Pi, der für die Bestimmung des Vordrucks abgespeichert wird, in einer definierten Zeit, beispielsweise tM = 1000 ms, nach dem Start eines Auftragvorgangs vorgenommen. Auch hier gilt für die Bestimmung des nachfolgenden Vordrucks die Beziehung (1).In the embodiment shown in Fig. 4b, the measurement of the working pressure Pi, which is stored for the determination of the form, in a defined time, for example t M = 1000 ms, made after the start of a job operation. Again, the relationship (1) applies to the determination of the following form.
Bei dem in Fig. 5 gezeigten Ausführungsbeispiel besteht der Streifen 54 aus einer Mehrzahl unterschiedlich langer Streifenpartien 56, 56', 56". Wenn zur Erzeugung der kurzen Streifenpartien 56', 56" eine Öffnungszeit von weniger als 500 ms vorgesehen ist, kann sich nach der Entlastung des Vordrucks Pv kein stabiler Arbeitsdruck einstellen. Aus den kurzen Streifenpartien kann daher kein Druckwert abgeleitet werden, der für die Bestimmung des Vordrucks Pv für nachfolgende Auftragvorgänge verwendet werden könnte. Deshalb wird bei diesem Ausführungsbeispiel nur in der langen Streifenpartie 56, deren Öffnungszeit beim Auftragvorgang größer als 500 ms ist, an einer vorgegebenen Position ein Druckwert Pi gemessen, und für die Berechnung des Vordrucks Pv für die nachfolgenden Auftragvorgänge wie folgt verwendet:
Figure imgf000012_0001
In the exemplary embodiment shown in FIG. 5, the strip 54 consists of a plurality of strip segments 56, 56 ', 56 "of different lengths. If an opening time of less than 500 ms is provided for the production of the short strip portions 56', 56", this may occur to relieve the pre-pressure P v, do not set a stable working pressure. Therefore, no pressure value can be derived from the short strip parts which could be used for the determination of the form Pv for subsequent application processes. Therefore, in this embodiment, a pressure value Pi is measured at a predetermined position only in the long strip portion 56 whose opening time is larger than 500 ms in the application process, and used for the calculation of the form Pv for the subsequent application operations as follows:
Figure imgf000012_0001
Der auf diese Weise berechnete neue Vordruck Pvneu wird bei dem gezeig- ten Ausführungsbeispiel für die nachfolgenden Streifenpartien, die zusammen einen Streifen 54 bilden, verwendet. Grundsätzlich ist es möglich, jeder einzelnen Streifenpartie einen eigenen Formfaktor f zuzuordnen, so dass sich dort unterschiedliche Anfangsflusswerte ergeben.The new form Pv new calculated in this way is used in the illustrated embodiment for the subsequent strip parts, which together form a strip 54. In principle, it is possible to assign a separate form factor f to each individual strip section, so that different initial flow values result there.
Wenn schließlich, wie im Falle des Ausführungsbeispiels nach Fig. 6 der Materialstreifen 54 aus einer Mehrzahl kurzer Streifenpartien 56'" besteht, deren Länge beim Auftragvorgang nicht ausreicht, um einen stationären Arbeitsdruck einzuregeln, ist eine automatische Anpassung des Vordrucks aufgrund einer Arbeitsdruckmessung nicht möglich. Als Regelgröße wird in diesem Fall eine Mengenmessung verwendet, die sich aus dem Kolbenweg beim Auftrag einer Gruppe von Streifenpartien 56'" ergibt. Vorzugsweise wird dabei die für die Erzeugung eines entlang der Bahnkurve auf ein Werkstück aufgebrachten Streifens verbrauchte Materialmenge M als Regelgröße herangezogen. Die Abweichung des gemessenen Ist-Werts Mist von einem vor- gegebenen Sollwert MSOιι wird für die Berechnung des Vordrucks Pv für die nachfolgenden Auftragsvorgänge (i + 1) wie folgt verwendet:Finally, as in the case of the exemplary embodiment according to FIG. 6, the material strip 54 consists of a plurality of short strip parts 56 '"whose length during the application process is insufficient to regulate a steady-state working pressure, an automatic adaptation of the pre-pressure due to a working pressure measurement is not possible. As a controlled variable in this case, a quantity measurement is used which results from the piston travel when applying a group of strip parts 56 '". Preferably, the amount of material M consumed for the production of a strip applied to a workpiece along the trajectory is used as the controlled variable. The deviation of the measured actual value M is from a predetermined desired value M SO ιι is used for the calculation of the form P v for the subsequent job operations (i + 1) as follows:
M 1 .^sooll1ll1 - M1.M 1 . ^ sooll 1 ll 1 - M 1 .
K/+1 = Pv, 1 - 1 sK / + 1 = Pv, 1 - 1 s
■ f in i = 1 ,2,3,... (4) ■ f in i = 1, 2,3, ... (4)
M 1 s,ollM 1 s, oll
wobei f einen Formfaktor bedeutet, der für die einzelnen Streifenpartien 56'" verschieden gewählt werden kann. Mit dieser Maßnahme wird erreicht, dass auch bei einer Folge von kurzen Streifenpartien 56'" eine automatische Nachführung des Vordrucks Pv möglich ist, so dass Änderungen in der Rheologie oder Viskosität des Materials beim Streifenauftrag berücksichtigt wer- den können. Bei der Bestimmung der aufgetragenen Materialmenge mit Hilfe eines mit dem Dosierkolben 36 gekoppelten Wegmesssystems 42 ist zu berücksichtigen, dass das aus der Dosierkammer 12, einer Verbindungsleitung 43 und dem Dosiermaterial bestehende Dosiersystem in seiner Gesamtheit nicht inkompressibel ist. Beim Aufbau eines Vordrucks, der in der Größenordnung von 100 bar liegen kann, muss vielmehr mit einer Verschiebung des Dosierkolbens 36 auch ohne Austritt von Material gerechnet werden. Man erhält dadurch eine nichtlineare Beziehung zwischen der ausgetragenen Materialmenge und dem gemessenen Kolbenweg. Da als Messgröße nur der KoI- benweg zur Verfügung steht, muss darauf geachtet werden, dass die Nichtli- nearitäten beim Messvorgang kompensiert werden. Dies erfolgt gemäß einer Besonderheit der Erfindung dadurch, dass der durch den Vordruck Pv definierte Druckzustand zu Beginn t.A eines jeden Auftragvorgangs am Ende XE des Auftragvorgangs wieder eingestellt, bevor der für die Mengenmessung zu verwendende Kolbenweg gegebenenfalls unter Berücksichtigung eines zusätzlichen materialabhängigen Korrekturfaktors gemessen wird. Damit werden etwaige Deformationen innerhalb des Dosiersystems und die sich hieraus ergebenden Nichtlinearitäten bei der Berechnung der Auftragsmenge M aus dem Kolbenweg eliminiert.where f denotes a shape factor which can be chosen differently for the individual strip parts 56 '". With this measure it is achieved that automatic tracking of the preprint P v is possible even with a series of short strip parts 56'" the rheology or viscosity of the material during strip application. When determining the amount of material applied by means of a displacement measuring system 42 coupled to the metering piston 36, it must be taken into consideration that the metering system consisting of the metering chamber 12, a connecting line 43 and the metering material is not incompressible in its entirety. When constructing a pre-pressure, which may be of the order of 100 bar, rather, a displacement of the metering piston 36 must be expected even without the escape of material. This gives a non-linear relationship between the amount of material discharged and the measured piston travel. Since only the collimation path is available as a measured variable, care must be taken that the nonlinearities are compensated during the measuring process. This is done according to a special feature of the invention in that the defined by the form P v pressure state at the beginning of t. A of each order process at the end of the order process XE set again before the piston travel to be used for the quantity measurement is optionally measured taking into account an additional material-dependent correction factor. Thus, any deformations within the metering system and the resulting non-linearities in the calculation of the order amount M are eliminated from the piston travel.
Wie aus Fig. 7a zu ersehen ist, erfolgt die erste Positionsmessung des Dosierkolbens vor dem Start des ersten Auftragvorgangs zu einem Zeitpunkt tpA, wenn der Vordruck PVA aufgebaut ist. Während des Auftrags der einzelnen Streifenpartien 56'" besteht eine nichtlineare Beziehung zwischen KoI- benweg und aufgetragener Menge. Diese kann erst nach dem Ende des Materialauftrags unter Eliminierung der Nichtlinearitäten gemessen werden, wenn die Bedingung PEnde = Pstart eingestellt ist und die Vorschubgeschwindigkeit des Kolbens v = 0 ist.As can be seen from FIG. 7a, the first position measurement of the metering piston takes place before the start of the first application process at a point in time tpA, when the upstream pressure PV A is built up. During the application of the individual strip parts 56 '', there is a non-linear relationship between piston path and applied quantity, which can be measured only after the end of the material application with elimination of the nonlinearities, if the condition PEnde = Ps t art is set and the feed rate of the Piston v = 0 is.
In dem Diagramm gemäß Fig. 7b und c ist die vorstehend beschriebene Nichtlinearität in zwei Graphen einander gegenübergestellt. In den Kurven a ist jeweils die am Display angezeigte M(a) Menge dargestellt, die aus der Wegmessung des Dosierkolbens 36 abgeleitet ist, während in der Kurve b die tatsächlich durch die Auftragsdüse 22 hindurch geförderte Menge M(b) dargestellt ist. Im Falle der Fig. 7b ist im Zeitpunkt tA der Startmessung ein hoher Vordruck Pv vorhanden, der beim Öffnen der Düse sich zunächst auf einen niedrigeren Arbeitsdruckwert einpendelt, der bis zum Schließen der Auftragsdüse im Zeitpunkt tE beibehalten wird. Um eine Übereinstimmung der im Display angezeigten Fördermenge M(a) und der tatsächlich geförderten Menge M(b) herbeizuführen, muss nach dem Auftragsende tE durch einen weiteren Kolbenvorschub der Anfangsdruck wieder hergestellt (PVE = PVA) und anschließend die Kolbenbewegung gestoppt (v = 0) werden. Erst dann stimmt die im Display angezeigte Menge mit der tatsächlich geförderten Menge überein.In the diagram according to FIGS. 7b and c, the non-linearity described above is compared in two graphs. The curves a each show the M (a) quantity displayed on the display, which is derived from the Displacement measurement of the metering piston 36 is derived, while in the curve b actually conveyed through the application nozzle 22 through amount M (b) is shown. In the case of FIG. 7b, a high admission pressure P v is present at the time t A of the start measurement, which initially settles on opening the nozzle to a lower working pressure value, which is maintained until the application nozzle is closed at time t E. In order to bring about a correspondence of the delivery quantity M (a) and the actually delivered quantity M (b) shown in the display, the initial pressure must be restored after the end of the order t E by a further piston advance (P V E = P V A) and then the piston movement stopped (v = 0). Only then does the quantity shown on the display agree with the actual quantity delivered.
Entsprechendes gilt für den Fall nach Fig. 7c. Dort ist der Anfangsdruck PVA relativ niedrig, so dass zunächst weniger Material durch die Auftragsdüse 22 ausgetragen wird als über den Kolbenweg angezeigt wird. Diese Differenz bleibt bis zum Schließen der Auftragsdüse bei tE erhalten. Eine genaue Mengenanzeige M ist erst dann gegeben, wenn nach dem Ende des Auftrags der Startdruck dieses Mal durch Zurückziehen des Dosierkolbens wie- der erreicht (PVE = PVA) und die Kolbenbewegung (v = 0) gestoppt ist.The same applies to the case of Fig. 7c. There, the initial pressure PV A is relatively low, so that initially less material is discharged through the application nozzle 22 as indicated by the piston stroke. This difference is maintained until the application nozzle is closed at t E. A precise quantity indication M is only given if, after the end of the job, the starting pressure has been reached this time by retracting the dosing piston (PVE = PVA) and the piston movement (v = 0) has stopped.
Zusammenfassend ist folgendes festzuhalten: Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zum Aufbringen von Streifen aus pastösem Material, insbesondere aus Klebstoff, auf Werkstücke. Das pastöse Material wird aus einer Dosierkammer 12 unter der Einwirkung eines Druckes durch eine relativ zur Werkstückoberfläche 52 bewegte Auftragsdüse 22 gepresst oder gesprüht. Bei jedem Auftragvorgang wird in der Dosierkammer 12 ein definierter Vordruck Py aufgebaut. Außerdem wird der Materialfluss während des Auftragvorgangs und/oder die im Verlauf mindestens eines Auftragvorgangs aufge- brachte Materialmenge M durch Veränderung des Druckes P in der Dosierkammer 12 geregelt. Um eine Anpassung des Materialauftrags an unterschiedliche Viskositäten zu ermöglichen, wird der vor dem Öffnen der Auf- tragsdüse aufgebaute Vordruck Pv mit verschiedenen Methoden automatisch ermittelt. In summary, the following should be noted: The invention relates to a method for applying strips of pasty material, in particular adhesive, to workpieces. The pasty material is pressed or sprayed from a metering chamber 12 under the action of a pressure through an application nozzle 22 which is moved relative to the workpiece surface 52. For each application process, a defined precharge Py is established in the dosing chamber 12. In addition, the material flow during the application process and / or the amount of material M applied in the course of at least one application process is regulated by changing the pressure P in the dosing chamber 12. In order to make it possible to adapt the material application to different viscosities, the tragsdüse built form P v automatically determined using different methods.

Claims

Patentansprüche claims
1. Verfahren zum Aufbringen von raupenartigen Streifen aus pastösem Material, insbesondere aus Klebstoff, auf Werkstücke, wobei das pastöse Material aus einer Dosierkammer (12) vorzugsweise mit einem1. A method for applying caterpillar-like strips of pasty material, in particular of adhesive, on workpieces, wherein the pasty material from a metering chamber (12) preferably with a
Dosierkolben (36) unter der Einwirkung eines Druckes durch ein relativ zur Oberfläche des vorhandenen Werkstücks (52) entlang einer Bahnkurve (50) bewegten Auftragsdüse (22) gepresst oder gesprüht wird, bei welchem die Auftragsdüse (22) zu Beginn eines jeden Auftragvor- gangs geöffnet und an dessen Ende geschlossen wird, bei welchem vor dem Öffnen der Auftragsdüse (22) in der Dosierkammer (12) ein definierter Vordruck (Pv) aufgebaut wird, und bei welchem der Material- fluss während des Auftragvorgangs und/oder die im Verlauf mindestens eines Auftragvorgangs aufgetragene Materialmenge (M) geregelt und der Arbeitsdruck (P) in der Dosierkammer gemessen wird, dadurch gekennzeichnet, dass der Druckwert (Pi) des während des Materialauftrags an einer vorgegebenen Position der Bahnkurve (50) gemessenen Arbeitsdrucks abgespeichert wird und dass der Vordruck (Pv) mindestens eines nachfolgenden Auftragvorgangs aus dem abgespeicher- ten Druckwert (Pi) abgeleitet wird.Dosing (36) is pressed or sprayed under the action of a pressure by a relative to the surface of the existing workpiece (52) along a trajectory (50) moving application nozzle (22), wherein the application nozzle (22) at the beginning of each application process is opened and closed at the end, in which prior to opening the application nozzle (22) in the metering chamber (12) a defined form (P v ) is constructed, and wherein the material flow during the application process and / or in the course Controlled at least one application process amount of material (M) and the working pressure (P) is measured in the metering chamber, characterized in that the pressure value (Pi) of the during the material application at a predetermined position of the trajectory (50) measured working pressure is stored and that the Form (P v ) of at least one subsequent job operation from the stored pressure value (Pi) is derived.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass der Vordruck (Pv) bei einem ersten Auftragvorgang aus einem vorgegebenen Default-Wert als abgespeichertem Druckwert abgeleitet wird.2. The method according to claim 1, characterized in that the form (Pv) is derived in a first order process from a predetermined default value as a stored pressure value.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Vordruck (Pv) aus dem abgespeicherten Druckwert (Pi) und einem vorgegebenen Formfaktor (f) berechnet wird.3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that the form (P v ) from the stored pressure value (Pi) and a predetermined shape factor (f) is calculated.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass entlang der Bahnkurve ein aus mehreren getrennten Streifenpartien (56, 56', 56") zusammengesetzter Materialstreifen (54) aufge- tragen wird, dass die Auftragsdüse (22) zu Beginn des Auftragvorgangs einer jeden Streifenpartie (56,56', 56") geöffnet und an dessen Ende geschlossen wird, dass vor jedem Öffnen der Auftragsdüse in der Dosierkammer ein definierter Vordruck (Pv) aufgebaut wird, wobei der Druckwert (Pi) während des Materialauftrags an einer vorgegebenen4. The method according to any one of claims 1 to 3, characterized in that along the trajectory of a plurality of separate strip portions (56, 56 ', 56 ") composite material strip (54) auf- will carry that the application nozzle (22) at the beginning of the application process of each strip section (56,56 ', 56 ") is opened and closed at the end that constructed before each opening of the application nozzle in the metering a defined form (P v ) is, wherein the pressure value (Pi) during the material order at a predetermined
Position der Bahnkurve innerhalb einer bestimmten Streifenpartie zur Bestimmung des Vordrucks (P,+i) mindestens eines nachfolgenden Auftragvorgangs abgespeichert wird.Position of the trajectory within a certain strip section for determining the form (P, + i) is stored at least one subsequent application process.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass eine aus mehreren, voneinander getrennten kurzen und langen Streifenpartien (56, 56", 56") bestehender Materialstreifen (54) entlang der Bahnkurve (50) auf das Werkstück (52) aufgetragen wird, wobei die Öffnungszeit der Auftragsdüse (22) beim Auftragvorgang für ei- ne kurze Streifenpartie kleiner und für eine lange Streifenpartie größer oder gleich einer vorgegebenen Grenzzeit ist, und dass der Druckwert (Pi) des während des Materialauftrags an einer vorgegebenen Position der Bahnkurve innerhalb einer langen Streifenpartie (56) gemessenen Arbeitsdrucks zur Bestimmung des Vordrucks (Pvι+i) mindestens eines nachfolgenden Auftragvorgangs abgespeichert wird.5. The method according to any one of claims 1 to 4, characterized in that one of a plurality of separate short and long strip portions (56, 56 ", 56") existing material strip (54) along the trajectory (50) on the workpiece (52 ), wherein the opening time of the applicator nozzle (22) is smaller during the application process for a short strip portion and greater than or equal to a predetermined limit time for a long strip portion, and that the pressure value (Pi) of the during the material application at a predetermined position Trajectory is stored within a long strip portion (56) measured working pressure for determining the form (Pv ι + i) at least one subsequent application process.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass jeder Streifenpartie entlang der Bahnkurve ein Formfaktor (f) zugeordnet ist.6. The method according to any one of claims 3 to 5, characterized in that each strip section along the trajectory is associated with a form factor (f).
7. Verfahren nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Grenzzeit 300 bis 600 ms beträgt.7. The method according to claim 5 or 6, characterized in that the limit time is 300 to 600 ms.
8. Verfahren zum Aufbringen von raupenartigen Streifen aus pastösem Material, insbesondere aus Klebstoff, auf Werkstücke, wobei das pastöse Material aus einer Dosierkammer (12) vorzugsweise mit einem Dosierkolben (36) unter der Einwirkung eines Druckes durch ein relativ zur Oberfläche des vorhandenen Werkstücks (52) entlang einer Bahnkurve (50) bewegten Auftragsdüse (22) gepresst oder gesprüht wird, bei welchem die Auftragsdüse (22) zu Beginn eines jeden Auftragvorgangs geöffnet und an dessen Ende geschlossen wird, bei welchem vor dem Öffnen der Auftragsdüse (22) in der Dosierkammer (12) ein definierter Vordruck (Pv) aufgebaut wird, und bei welchem der Material- fluss während des Auftragvorgangs und/oder die im Verlauf mindestens eines Auftragvorgangs aufgetragene Materialmenge (M) geregelt und der Arbeitsdruck in der Dosierkammer gemessen wird, dadurch ge- kennzeichnet, dass entlang der Bahnkurve ein aus mehreren getrennten Streifenpartien (56"') zusammengesetzter Materialstreifen (54) aufgetragen wird, dass die Auftragsdüse (22) zu Beginn des Auftragvorgangs einer jeden Streifenpartie (56'") geöffnet und an dessen Ende geschlossen wird, dass vor jedem Öffnen der Auftragsdüse in der Do- sierkammer ein definierter Vordruck (Pv) aufgebaut wird, wobei die für eine vorgegebene Gruppe von Streifenpartien aufgetragene Materialmenge (M) gemessen und als Regelgröße zur Nachführung des Vordrucks (Pv) in nachfolgenden Auftragvorgängen verwendet wird.8. A method for applying caterpillar-like strips of pasty material, in particular adhesive, on workpieces, wherein the pasty material from a metering chamber (12) preferably with a metering piston (36) under the action of a pressure by a relative to the surface of the existing workpiece (52) along a trajectory (50) moving application nozzle (22) is pressed or sprayed, wherein the application nozzle (22) at the beginning of each application operation is opened and closed at the end, wherein before opening the Order (22) in the metering chamber (12) a defined form (P v ) is constructed, and wherein the material flow during the application process and / or in the course of at least one application process applied amount of material (M) regulated and the working pressure in the Dosing chamber is characterized, characterized in that along the trajectory of a plurality of separate strip portions (56 "') composite material strip (54) is applied, that the application nozzle (22) at the beginning of the application process of each strip portion (56'") opened and at the end of which it is concluded that a defined pre-pressure (P v ) is established in the dosing chamber before each opening of the application nozzle aut, wherein the amount of material (M) applied for a given group of strip portions is measured and used as a controlled variable for tracking the form (Pv) in subsequent application operations.
9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die gesamte Materialmenge eines auf ein Werkstück aufgetragenen Materialstreifens (54) gemessen und als Regelgröße zur Nachführung des Vordrucks in nachfolgenden Auftragvorgängen verwendet wird.9. The method according to claim 8, characterized in that the total amount of material applied to a workpiece material strip (54) measured and used as a controlled variable for tracking the form in subsequent job operations.
10. Verfahren nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Öffnungszeiten der Auftragsdüse (22) zur Aufbringung der einzelnen Streifenpartien (56'") kleiner als eine Grenzzeit von 300 bis 600 ms sind.10. The method according to claim 8 or 9, characterized in that the opening times of the application nozzle (22) for applying the individual strip parts (56 '") are smaller than a limit time of 300 to 600 ms.
11. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Kolbenweg beim Auftragen einer vorgegebenen Gruppe von Streifenpartien (56'") gemessen und daraus die aufgetragene Materialmenge berechnet wird.11. The method according to any one of claims 1 to 10, characterized in that the piston travel when applying a predetermined Measured group of strip parts (56 '") and from this the applied amount of material is calculated.
12. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11 , dadurch gekenn- zeichnet, dass nach dem Schließen der Auftragsdüse (22) am Ende eines Auftragvorgangs für einen Materialstreifen (54) oder für eine Gruppe von Streifenpartien (56'") ein Enddruck (PVE) in Höhe des zu Beginn des Auftragvorgangs eingestellten Vordrucks (PVA) aufgebaut und anschließend bei stillstehendem Dosierkolben (v = 0) der zurück- gelegte Kolbenweg zur Bestimmung der aufgetragenen Materialmenge12. The method according to any one of claims 1 to 11, characterized in that after closing the application nozzle (22) at the end of a job operation for a strip of material (54) or for a group of strip parts (56 '") a final pressure (PVE ) at the level of the pre-pressure (PVA) set at the beginning of the application process, and then, with the dosing piston (v = 0) stationary, the piston travel returned to determine the amount of material applied
(M) gemessen wird.(M) is measured.
13. Verfahren zum Aufbringen von raupenartigen Streifen aus pastösem Material, insbesondere aus Klebstoff, auf Werkstücke, wobei das pastöse Material aus einer Dosierkammer (12) vorzugsweise mit einem13. A method for applying caterpillar-like strips of pasty material, in particular of adhesive, on workpieces, wherein the pasty material from a metering chamber (12) preferably with a
Dosierkolben (36) unter der Einwirkung eines Druckes durch ein relativ zur Oberfläche des augenblicklich vorhandenen Werkstücks (52) entlang einer Bahnkurve (50) bewegten Auftragsdüse (22) gepresst oder gesprüht wird, bei welchem die Auftragsdüse (22) zu Beginn eines je- den Auftragvorgangs geöffnet und an dessen Ende geschlossen wird, bei welchem vor dem Öffnen der Auftragsdüse (22) in der Dosierkammer (12) ein definierter Vordruck (Pv) aufgebaut wird, und bei welchem die im Verlauf mindestens eines Auftragvorgangs aufgetragene Materialmenge (M) gemessen wird, dadurch gekennzeichnet, dass nach dem Schließen der Auftragsdüse (22) am Ende eines Auftragvorgangs für einen Materialstreifen (54) oder für eine Gruppe von Streifenpartien (56'") ein Enddruck (PVE) in Höhe des zu Beginn des Auftragvorgangs eingestellten Vordrucks (PVA) aufgebaut und anschließend bei stillstehendem Dosierkolben (v = 0) der zurückgelegte Kolbenweg zur Be- Stimmung der aufgetragenen Materialmenge (M) gemessen wird. Dosing (36) under the action of a pressure by a relative to the surface of the currently present workpiece (52) along a trajectory (50) moving application nozzle (22) is pressed or sprayed, wherein the application nozzle (22) at the beginning of each Application process is opened and closed at the end, in which prior to opening the application nozzle (22) in the metering chamber (12) a defined form (P v ) is constructed, and in which measured during at least one application process amount of material (M) measured is characterized in that after the closing of the application nozzle (22) at the end of an application process for a strip of material (54) or for a group of strip parts (56 '") a final pressure (P V E) in the amount set at the beginning of the application process Formed pressure (PVA) and then with a stationary dosing piston (v = 0) the distance covered piston travel to the determination of the applied material quantity e (M) is measured.
14. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass der Materialfluss beim Auftragvorgang indirekt über den in der Zeiteinheit gemessenen Kolbenweg gemessen und unter Variation des Arbeitsdrucks in der Dosierkammer auf einen Sollwert eingere- gelt wird. 14. The method according to any one of claims 1 to 13, characterized in that the material flow during the application process is measured indirectly over the piston travel measured in the time unit and adjusted to a desired value while varying the working pressure in the metering chamber.
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