WO2006126710A1 - 歩行補助装置 - Google Patents
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Definitions
- the present invention relates to a walking assistance device that assists walking by reducing a load acting on a user's leg.
- a pair of left and right leg links connected to the lower end of a grounding member to be mounted on each of the user's left and right feet, and load transmission connected to the upper ends of both leg links And a part that supports at least a part of the user's weight with a double-leg link via a load transmission part, and reduces the load acting on the user's leg to assist the user's walking.
- the load transmission unit is composed of a waist support belt that is worn around the user's waist, and the left and right leg links are connected to the lateral sides of the waist support belt via the first joint corresponding to the human hip joint. It is connected.
- Each leg link is composed of a flexible link having a second joint corresponding to a human knee joint in the middle in the vertical direction.
- a power source for the second joint is provided, and an assist force that supports a part of the weight of the user is generated by rotationally driving the second joint by the power source.
- the present invention has been made in view of the strong background, and provides a small and easy-to-use walking assistance device that reduces the user's sense of restraint and enables free arm swinging during walking.
- the purpose is to provide.
- the present invention comprises one or more leg links having a grounding member coupled to the lower end, and a load transmission unit coupled to the upper end of the leg link.
- the following means are adopted in the walking assistance device in which at least a part of the body weight is supported by the leg link via the load transmitting portion. That is, in the first aspect of the present invention, the load transfer portion is constituted by a seating member that is seated so that a user straddles it, and a connecting portion that connects the upper end of the leg link to the seating member is provided.
- the connecting portion is disposed so as to be positioned within a lateral width between the left and right femoral heads of the user when the user is seated on the seating member.
- the load transmitting portion is constituted by a seating member that is seated so that a user straddles it, and a connecting portion that connects the upper end of the leg link is provided on the lower surface of the seating member. It is characterized by.
- the supporting force by the leg link can be reliably transmitted to the user's inseam force body via the seating member. Furthermore, the user only has to sit on the seating member so as to straddle the seating member, and the user's sense of binding is reduced. According to the first aspect of the present invention, since the supporting force by the leg link acts on the seating member between the left and right femoral heads of the user, the stability of the seating member is ensured.
- the connecting portion is provided on the lower surface of the seating member, the connecting portion and the upper portion of the leg link connected to the connecting portion are located in the user's inseam, and walking When swinging the arm, it is possible to swing the arm freely without touching the upper part of the connecting part or leg link. Furthermore, unlike the conventional example with a frame surrounding the user, the device is small and can be used even in a narrow place. Combined with the above-mentioned reduction of binding feeling and securing of freedom of arm swing, it is easy to use. Remarkably improved.
- the leg link may be connected to the connecting portion on the lower surface of the seating member, and the wheel may be driven as the user walks.
- at least a pair of left and right leg links should be provided, and a grounding member connected to the lower ends of the left and right leg links should be attached to the left and right feet of the user. It is desirable for the left and right leg links to be able to swing back and forth following the movement of the left and right legs of the user during walking.
- the connecting portion is configured to allow only the swinging of the left and right leg links in the front-rear direction, the left and right legs of the user cannot be rotated.
- the connecting portion is configured to have a degree of freedom that allows the left and right leg links to swing in the front-rear and lateral directions, each leg of the user can be abducted. Increased freedom of movement.
- the connecting part on the lower surface of the seating member has a lateral swing fulcrum of one leg link and a lateral swing fulcrum of the other leg link. It is desirable to be configured to be located on the same axis.
- the leg link is configured to have an intermediate joint portion that moves so as to change the distance between the grounding member and the seating member, the foot by bending and stretching the knee joint of each leg of the user.
- the distance between the flat and the crotch can be tracked.
- an urging means for urging the joint portion in the middle of the leg link in the extending direction (direction in which the distance between the grounding member and the seating member is increased) is provided, and the force for supporting the weight of the user is provided.
- it can be generated, it should preferably be provided with a drive source for driving the intermediate joint of the leg link. According to this, walking force can be appropriately assisted by generating a supporting force corresponding to the load acting on the user's foot by controlling the driving source.
- the drive source is provided in this way, if the drive source is attached to an intermediate joint portion of the leg link, the moment of inertia of the leg link around the connecting portion on the lower surface of the seating member increases, and walking Sometimes the user's leg feels heavy due to the moment of inertia of the leg link.
- the drive source is arranged at the end of the leg link on the side of the connecting portion, the moment of inertia of the leg link around the connecting portion can be advantageously reduced.
- the seating member has a constricted portion having a narrower width than the rear portion and the front portion in the middle in the front-rear direction, and the front portion is curved upward.
- the user sits on the seating member with the left and right legs positioned on both lateral sides of the constricted portion.
- the position of the seating member in the front-rear direction relative to the user can be suppressed by the wide rear part and the front part, and the front part is curved upward, so that the leg swung forward when walking is This makes it harder to hit the front and ensures freedom of leg movement when walking.
- the body weight support force can be reliably transmitted to the user by the sciatic bone contact at the wide rear portion of the seating member.
- the crotch part or the like does not hit the front part of the seating member, and the sitting comfort is improved.
- both sides of the front part are easy to squeeze in the horizontal direction, even if the leg swung forward is in contact with the front part, this contact force is absorbed by the stagnation of the front part. It is possible to suppress the seating member from sliding due to the contact.
- the walking assist device is a seating portion that is a load transmitting portion that is seated so that a user P straddles it as shown in FIGS.
- a material 1 and a pair of left and right leg links 2L and 2R disposed below the seating member 1 are provided.
- Each leg link 2L, 2R includes a first link part 4 connected to a first joint part 3 which is a connection part provided on the lower surface of the seating member 1, and a rotary type first link part 4 at the lower end of the first link part 4. It is composed of a flexible link including a second link portion 6 connected through two joint portions 5. Further, the lower end of the second link portion 6 is connected to a grounding member 8 to be attached to each of the left and right feet of the user via the third joint portion 7. Further, a drive source 9 for the second joint 5 is mounted on each leg link 2L, 2R.
- a force in the extending direction that increases the distance between the grounding member 8 and the seating member 1 is applied to each leg link 2L, 2R, so that at least the weight of the user is reduced.
- a support force for supporting a part (hereinafter referred to as a weight support assist force) is generated.
- the weight unloading assist force generated at each leg link 2L, 2R is transmitted to the torso of the user P via the seating member 1, and the load acting on the leg of the user P is reduced.
- the first joint portion 3 is disposed so as to be positioned within a lateral width between the left and right femoral heads of the user in a state where the user is seated on the seating member 1. Therefore, the weight-unloading assist force acts on the seating member 1 between the left and right femoral heads of the user, and the weight-loading assist force is reliably transmitted to the user's torso, and the seating member 1 stability is ensured.
- the power source and controller for the drive source 9 are housed in a backpack carried by the user.
- the walking assist device of the present embodiment can be used simply by the user P wearing the grounding member 8 on the foot and sitting on the seating member 1, and hardly feels a sense of restraint. Also, since the first joint part 3 and the first link part 4 of the leg links 2L and 2R are located in the crotch of the user P, the hand hits the first joint part 3 and the first link part 4 when swinging the arm during walking. Free swinging of arms is possible. Furthermore, the device becomes smaller and can be used even in a narrow space. Combined with the reduction of the binding feeling and the freedom of arm swing, the usability is remarkably improved.
- Each first joint portion 3 for each leg link 2L, 2R has a long arc-shaped guide track 32 in the front-rear direction and a support that supports the guide track 32 as clearly shown in FIGS.
- the joint member 31 is composed of a plate 33.
- the guide track 32 is configured by an arc-shaped rail, but the guide track 32 can also be configured by an arc-shaped groove formed in the support plate 33.
- a guide track 32 is sandwiched from above and below at the upper end of the first link 4 of each leg link 2L, 2R.
- a slider 41 having a pair of upper and lower rollers 41 a is attached, and the slider 41 is movably engaged with the guide track 32 via the rollers 41.
- leg links 2L and 2R will swing back and forth around the center of curvature of the guide track 32, and the back and forth swing fulcrum of each leg link 2L and 2R will be the guide track 32. Becomes the center of curvature.
- the center of curvature of the guide track 32 that is, the swing fulcrum 3 a in the front-rear direction of each leg link 2 L, 2 R in each first joint 3 is located above the seating member 1.
- the action point of the user's P upper body weight relative to the seating member 1 shifts to the front of the swinging fulcrum 3a in the front-rear direction of each leg link 2L, 2R, Seating member 1 tilts forward and downward. If the seating member 1 continues to incline as it is, the seating member 1 will be displaced backward with respect to the user P.
- the slider 41 which is the upper end of each leg link 2L, 2R, has a second joint part 5 of each leg link 2L, 2R and a swing fulcrum 3a in the front-rear direction of each leg link 2L, 2R (guide) It is engaged with the portion of the guide track 32 located behind the line L1 connecting the center of curvature of the track 32).
- stoppers 32a for preventing the first link portion 4 from being detached are attached to the front and rear ends of the guide track 32, respectively.
- the joint members 31 constituting the first joint portions 3 for the left and right leg links 2L, 2R are a pair of front and rear support blocks 34 attached to the center in the lateral direction of the lower surface of the seating member 1.
- the hinge members 36 and 36 attached to the front and rear upper ends of the support plate 33 are pivotally supported by the front and rear support shafts 35 and 35 respectively supported by 34 so as to be swingable in the lateral direction. Therefore, each first joint 3 has a degree of freedom to allow the leg links 2L and 2R to swing in the lateral direction in addition to the degree of freedom to allow the leg links 2L and 2R to swing in the front-rear direction.
- the user P ’ s legs It's a bit like rolling.
- the joint member 31 for the left leg link 2L and the joint member 31 for the right leg link 2R are pivotally supported by a common support shaft 35. That is, the lateral swing fulcrum of the left leg link 2L and the lateral swing fulcrum of the right leg link 2R are positioned on the same longitudinal axis.
- each of the separate support shafts 35L in which the joint member 31 for the left leg link 2L and the joint member 31 for the right leg link 2R are juxtaposed in the horizontal direction. , 35R can be supported, but this causes the following problems.
- the seat member 1 has a swinging fulcrum in the lateral direction of the leg link on the side of the support leg (the leg whose foot is in contact with the floor) due to the weight of the leg link on the free leg side.
- the center roll moment acts and the seating member 1 rolls.
- the swinging fulcrum in the lateral direction of the free leg-side leg link which is the location of the weight of the free leg-side leg link, is the lateral direction on the support leg side. Because it is located on the same axis (support shaft 35) as the swing fulcrum, no rolling moment acts on the seating member 1 around the swing fulcrum in the lateral direction of the support leg side leg link. Accordingly, it is possible to prevent the seating member 1 from rolling in the single leg support state.
- the weight of the leg link on the free leg side is transmitted to the floor via the leg link on the support leg side, and the weight of the leg link on the free leg side does not act on the seating member 1.
- each leg link 2L is defined as a reference line L2 (see Fig. 2), which is a line connecting the pivot point 3a in the front-rear direction of each leg link 2L, 2R in the first joint section 3 and the third joint section 7.
- 2R is formed in such a length that the second joint portion 5 is bent in front of the reference line L2 even when the user P stands upright.
- the height of the seating member 1 can be automatically adjusted according to the user P by controlling the drive source 9. For this reason, there is no need to manufacture a dedicated device for each individual or to adjust the length of the leg link. it can.
- the reference line L2 is substantially vertical, and most of the leg links 2L, 2R including the second joint 5 are positioned forward of the third joint 7. Resulting in. Therefore, when the drive source 9 is arranged coaxially with the second joint portion 5, in the upright state of the user P, each leg link 2L, 2R including the drive source 9 is weighted so that each leg A large swinging moment in the forward tilt direction around the third joint 7 is generated in the links 2L and 2R. Then, a forward pushing force acts on the seating member 1 with this swing moment.
- the second joint with respect to the reference line L2 is attached to the end of each leg link 2L, 2R on the first joint portion 3 side, that is, the slider 41 at the upper end of the first link portion 4.
- a projecting part 42 including a plate member projecting rearward, which is the opposite side to the part 5 in the front-rear direction, is attached, and the drive source 9 is mounted on the projecting part 42.
- the driving force generated by the driving source 9 is transmitted to the second joint portion 5 via the driving force transmitting means 91.
- a link connected in parallel with the first link part 4 is used at a part away from the second joint part 5 of the second link part 6 !, a parallel link mechanism or a hydraulic cylinder is used.
- a hydraulic transmission mechanism can also be used.
- the driving force transmission means 91 is configured by a wire type transmission mechanism using a wire 91a connecting the second joint portion 5 and the driving source 9. /
- the details are as follows. That is, two wires 9 la are led out from the drive source 9, and when one wire 91 a is drawn out from the drive source 9, the other wire 91 a is drawn into the drive source 9.
- the drive source 9 includes an electric motor and a drive pulley for the wire 91a driven by the motor. Both wires 91a, 91a are inserted into two guide tubes 91b, 91b disposed between the flange 43 formed in the vicinity of the second joint portion 5 of the first link portion 4 and the drive source 9. .
- a pulley 52 coaxial with the shaft 51 of the second joint 5 is fixed to the second link portion 6, and two wires 91a and 91a are attached to the pulley 52 from opposite directions, and each wire 91a Is fixed to pulley 52.
- the pulley 52 is rotated by extending and retracting the wires 91a, 91a by the drive source 9, and the second link portion 6 is rotated by the shaft of the second joint portion 5 with respect to the first link portion 4.
- the leg links 2L and 2R are bent and stretched around 51.
- an arc-shaped groove is formed on the side surface of the pulley 52, and a protrusion that engages with the groove is formed on the first link portion 4, so that the second link portion 6 is connected to the first link portion 4.
- the swing stroke is restricted to a predetermined range.
- the third joint portion 7 is provided on the lower end of the second link portion 6 as shown in FIG. 6, and the yoke 71 is connected to the lower end portion of the yoke 71 by a biaxial force sensor 10. It is composed of a free joint comprising a mover 73 connected to a shaft 72 so as to be rotatable and tiltable in the axial direction.
- the weight unloading assist force described above is the reference line L2 connecting the swing joint 3a in the front-rear direction of the leg links 2L and 2R in the first joint 3 and the third joint 7 as seen from the lateral direction. Acts on.
- the actual weight assist force acting on the reference line L2 (more precisely, the resultant force of the weight support assist force and the force due to the weight of the seating member 1 and each of the leg links 2L and 2R) is detected by the force sensor 10. It is calculated based on the detected value of the force in the biaxial direction detected by.
- the grounding member 8 includes a shoe 81 and a highly rigid armor-like connecting ring 82 shown in FIG. A collar 83 is erected on the upper surface of the coupling ring 82, and the lower end of the movable element 73 of the third joint portion 7 is coupled to the collar 83.
- an elastic plate 84 serving as an insole for the shoe 81 is placed on the lower side of the connecting ring 82.
- a pair of front and rear pressure sensors 85, 85 for detecting a load acting on a middle phalangeal joint (MP joint) portion and a heel portion of a user's foot are attached.
- the applied load of each foot relative to the total load acting on both feet of the user is determined based on the detection values of both pressure sensors 85, 85 of each grounding member 8. Calculate the percentage.
- a value obtained by multiplying the preset weight-relief assist force set value by the load ratio of each foot is calculated as a control target value for the weight-relief assist force to be generated at each leg link.
- the drive source 9 is controlled such that the actual weight-free assist force calculated based on the detection value of the force sensor 10 becomes the control target value.
- the weight assist force of the set value is generated only by the leg link on the support leg side.
- the drive of the leg link drive source on the free leg side is stopped, and the second joint portion 5 is brought into a freely rotating state. It is also possible to assist the lifting of the free leg by applying a force in the bending direction to the leg link on the free leg side by a driving source.
- the weight unloading assist force acts on a line connecting the support shaft 35 and the third joint portion 7, which is a lateral swing fulcrum of the first joint portion 3 as viewed from the front.
- the lateral component of the weight-bearing assist force increases, and the lateral force acting on the ground contact member 8 and the seating member 1 increases!
- the grounding member 8 and the seating member 1 become unstable. Therefore, in the present embodiment, the collar 83 on the upper surface of the coupling ring 82 is shifted inward in the lateral direction so that the third joint portion 7 as shown in FIG. 3 is located laterally inward from the lateral width center of the grounding member 8. Arranged.
- the lateral distance between the support shaft 35 and the third joint portion 7 is shortened, and the lateral force acting on the grounding member 8 and the seating member 1 is reduced, so that the grounding member 8 and the seating member 1 are reduced. Stability is ensured.
- the seating member 1 itself is also devised. This will be described in detail below.
- the seating member 1 has a narrower lateral width than the rear la and front lb in the middle in the front-rear direction. It is formed in a shape having a constricted part lc.
- the front portion lb is formed in a bifurcated shape that is curved upward (see FIG. 2) and has a laterally intermediate portion cut out. The user sits on the seating member 1 with the left and right legs positioned on both lateral sides of the constricted part lc.
- the wide rear part la and the front part lb can suppress the displacement of the seating member 1 in the front-rear direction with respect to the user, and the front part lb is curved upward, it swings forward during walking.
- the leg that comes out does not easily hit the front lb, and the freedom of movement of the leg during walking is secured.
- the front part lb is easily squeezed in the lateral direction. For this reason, even if the leg swinged forward is in contact with the front part lb, this contact force is absorbed by the stagnation of the front part lb, and the seating member 1 can be prevented from being bowed by the contact of the leg.
- the user's crotch and the like do not hit the front lb, and the sitting comfort is improved.
- the rear la is wide enough to receive the user's left and right sciatica. Therefore, the weight relief assist force can be reliably transmitted to the user by the sciatica contact.
- the seating member 1 includes a core material 101 formed of carbon fiber or the like, a cushion material 102 attached to the upper surface of the core material 101, and a cover 10 3 covering these core material 101 and the cushion material 102. It consists of and. As shown in FIG. 7B, the core material 101 is formed with a central recess 104 extending in the front-rear direction, and cushion materials 102 are attached to both sides of the recess 104. In addition, the thickness of the peripheral edge of the core material 101 is made thin so that the abutting force of the side force can be absorbed flexibly.
- the rotary second joint portion 5 is provided between the left and right leg links 2L, 2R.
- the right and left like the third embodiment shown in FIG.
- a direct-acting second joint section ⁇ may be provided between the leg links 2L and 2R.
- this second joint portion 5 ⁇ ⁇ incorporates a drive source and a feed screw mechanism that are electric motor forces, and each leg link 2L, 2R is connected via the feed screw mechanism by the operation of the drive source.
- the second link portion 6 of the second member moves linearly, whereby the distance between the grounding member 8 and the seating member 1 changes.
- a single leg link that can stand independently on a small trolley-shaped grounding member having a plurality of wheels is connected to the connecting portion on the lower surface of the seating member, and the wheels are driven in accordance with the user's walking. You may do it. Also, one leg is broken In order to assist the inconvenient user's walking, etc., the left and right leg links 2L, 2R of the above embodiment are left out of the leg link on the user's inconvenient leg side and the other leg link is omitted. This is also possible.
- the drive source for the second joint portions 5 and 5 ′ between the leg links 2L and 2R may be mounted on a bracket attached to the rear of the seating member 1 without being mounted on the leg links 2L and 2R. Furthermore, it is possible to provide an urging means for urging the second joint portions 5 and 5 ′ in the extending direction (the direction in which the distance between the grounding member 8 and the seating member 1 is increased), and the drive source can be omitted. is there.
- FIG. 1 is a perspective view of a walking assistance device according to a first embodiment of the present invention.
- FIG. 2 is a side view of the walking assist device of the first embodiment.
- FIG. 3 is a front view of the walking assist device of the first embodiment.
- ⁇ 4 A perspective view of a first joint portion of the walking assist device of the first embodiment.
- FIG. 5 is a side view of the first joint part of the walking assist device of the first embodiment.
- FIG. 6 is a perspective view of a lower end portion of a leg link of the walking assistance device according to the first embodiment.
- FIG. 7 (a) is a perspective view of a seating member of the walking assist device of the first embodiment, and (b) is a perspective view of a core member of the seating member.
- FIG. 8 is a perspective view of a first joint portion of a second embodiment.
- FIG. 9 is a perspective view of a walking assistance device according to a third embodiment.
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Description
明 細 書
歩行補助装置
技術分野
[0001] 本発明は、利用者の脚に作用する荷重を軽減して歩行を補助する歩行補助装置 に関する。
背景技術
[0002] 従来、この種の歩行補助装置として、利用者の左右の各足平に装着される接地部 材を下端に連結した左右一対の脚リンクと、両脚リンクの上端に連結される荷重伝達 部とを備え、利用者の体重の少なくとも一部を荷重伝達部を介して両脚リンクで支え 、利用者の脚に作用する荷重を軽減して、利用者の歩行を補助するものが知られて いる (例えば、特開 2003— 220102号公報参照)。このもので荷重伝達部は、利用者 の腰回りに装着される腰支持ベルトで構成され、腰支持ベルトの横方向両側に人の 股関節に相当する第 1関節部を介して左右の脚リンクを連結している。尚、各脚リンク は、上下方向中間に人の膝関節に相当する第 2関節部を有する屈伸自在なリンクで 構成されている。そして、第 2関節部用の動力源を設け、動力源による第 2関節部の 回転駆動で利用者の体重の一部を支えるアシスト力を発生させている。
[0003] 上記従来例のものでは、アシスト力を利用者の胴体に確実に伝達するために、腰 支持ベルトを腰回りにきつく装着する必要があって、利用者が束縛感を受けやすぐ 更に、利用者の腰の両側に左右の脚リンクの第 1関節部が張り出すため、歩行時の 腕振りに際し第 1関節部や第 1関節部に連結される脚リンクの上部に手が当りやすく 、使い勝手が悪くなる。
[0004] また、従来、利用者の回りを後側力も横方向両側に亘つて囲うフレームに、下端の 車輪を有する 4本の脚リンクを垂設すると共に、利用者が跨ぐようにして着座するサド ル状の着座部材をフレームに取り付け、利用者により着座部材に加えられるカを検 出して、この力が所定の目標値になるように車輪を駆動する歩行補助装置も知られ ている (例えば、特許第 3156367号公報参照)。
[0005] このものでは、利用者の束縛感を軽減できるものの、装置が大型になって狭い場所
では使用できず、また、歩行時の腕振りに際しフレームに手が当りやすぐ使い勝手 は良好にならない。
発明の開示
[0006] 本発明は力かる背景に鑑みてなされたものであり、利用者の束縛感を軽減すると共 に歩行時の自由な腕振りを可能にした、小型で使い勝手の良い歩行補助装置を提 供することを目的とする。
[0007] そして、この目的を達成するために、本発明は、下端に接地部材が連結された 1つ 以上の脚リンクと、脚リンクの上端に連結される荷重伝達部とを備え、利用者の体重 の少なくとも一部を荷重伝達部を介して脚リンクで支えるようにした歩行補助装置に おいて、以下の手段を採用している。即ち、本発明の第 1の態様では、前記荷重伝 達部は、利用者が跨ぐようにして着座する着座部材で構成され、前記脚リンクの上端 を前記着座部材に連結する連結部が設けられ、この連結部は、前記着座部材に利 用者が着座した状態で利用者の左右の大腿骨頭間の横方向幅内に位置するように 配置されていることを特徴とする。また、第 2の態様では、前記荷重伝達部は、利用 者が跨ぐようにして着座する着座部材で構成され、この着座部材の下面に、前記脚リ ンクの上端を連結する連結部が設けられていることを特徴とする。
[0008] 本発明によれば、脚リンクによる支持力を着座部材を介して利用者の股下力 胴体 に確実に伝達することができる。更に、利用者は着座部材を跨ぐようにしてこれに着 座するだけで済み、利用者の束縛感が軽減される。そして、本発明の第 1の態様によ れば、脚リンクによる支持力が利用者の左右の大腿骨頭間において着座部材に作 用することになるため、着座部材の安定性が確保される。また、本発明の第 2の態様 によれば、着座部材の下面に連結部が設けられるため、連結部及びこれに連結され る脚リンクの上部は利用者の股下に位置することになり、歩行時の腕振りに際し連結 部や脚リンクの上部に手が当たることはなぐ自由な腕振りが可能になる。更に、利用 者を囲うフレームを備える従来例のものと異なり装置が小型になって、狭い場所でも 使用でき、上記した束縛感の軽減及び腕振りの自由さの確保と相俟って、使い勝手 が著しく向上する。
[0009] 尚、複数の車輪を有する小型の台車状の接地部材に立設される自立可能な単一
の脚リンクを着座部材の下面の連結部に連結し、利用者の歩行に合わせて車輪を駆 動するようにしても良い。然し、利用者の歩行を確実に補助するには、少なくとも左右 一対の脚リンクを設け、左右の各脚リンクの下端に連結される接地部材が利用者の 左右の各足平に装着されるようにし、歩行時に左右の脚リンクが利用者の左右の脚 の前後方向の動きに追従して前後方向に揺動可能となるようにすることが望ま U、。 この場合、上記連結部が左右の各脚リンクの前後方向の揺動のみを許容するように 構成されていると、利用者の左右の各脚を外転できなくなる。一方、連結部が左右の 各脚リンクの前後方向及び横方向の揺動を許容する自由度を持つように構成されて いれば、利用者の各脚を外転させることが可能になり、脚の動きの自由度が増す。
[0010] 然し、このように左右の各脚リンクの横方向の揺動を許容すると、以下の不具合を 生ずる。即ち、片脚支持状態では、遊脚 (足平が床面から離れている脚)側の脚リンク の重量により着座部材に支持脚 (足平が床面に接地している脚)側の脚リンクの横方 向の揺動支点を中心にした横転モーメントが作用し、着座部材がローリングする。か 力る不具合を解消するため、着座部材の下面の連結部は、左右の脚リンクの一方の 脚リンクの横方向の揺動支点と他方の脚リンクの横方向の揺動支点とが前後方向の 同一軸線上に位置するように構成されていることが望ましい。これによれば、片脚支 持状態において、遊脚側脚リンクの重量が着座部材に作用しても、この重量の作用 箇所である遊脚側脚リンクの横方向の揺動支点は支持脚側脚リンクの横方向の揺動 支点と同一軸線上に位置するから、着座部材に支持脚側脚リンクの横方向の揺動支 点を中心にした横転モーメントは作用しない。従って、片脚支持状態での着座部材 のローリングを防止できる。
[0011] ここで、各脚リンクの下端に、利用者の各足平の装着される接地部材が関節部を介 して連結されて 、る場合、各脚リンクによる支持力の作用線はこの関節部と上記連結 部とを結ぶ線に合致する。そして、関節部と連結部との間の横方向距離が長くなると 、支持力の横方向成分が大きくなり、接地部材及び着座部材に作用する横力が増加 して、接地部材ゃ着座部材が不安定になる。この場合、関節部を接地部材の横幅中 央より横方向内方に位置させれば、関節部と連結部との間の横方向距離が短くなり、 接地部材及び着座部材に作用する横力が小さくなつて、安定性が確保される。
[0012] ところで、脚リンクを、接地部材と着座部材との間の距離を変化させるように動く中 間の関節部を持つものに構成すれば、利用者の各脚の膝関節の屈伸による足平と 股部との間の距離変化に追従できる。この場合、脚リンクの中間の関節部を伸び方 向 (接地部材と着座部材との間の距離を長くする方向)に付勢する付勢手段を設けて 、利用者の体重を支持する力を発生させることも可能であるが、好ましくは、脚リンク の中間の関節部を駆動する駆動源を設けるべきである。これによれば、駆動源の制 御により利用者の足平に作用する荷重に応じた支持力を発生させて、歩行を適切に 補助できる。
[0013] また、このように駆動源を設ける場合、駆動源が脚リンクの中間の関節部に取付け られていると、着座部材の下面の連結部回りの脚リンクの慣性モーメントが大きくなり 、歩行時に利用者の脚が脚リンクの慣性モーメントを受けて重く感じる。これに対し、 駆動源を脚リンクの上記連結部側の端部に配置すれば、連結部回りの脚リンクの慣 性モーメントを小さくすることができ、有利である。
[0014] また、着座部材は、前後方向中間に後部と前部に比し横幅を狭めたくびれ部を有 し、前部が上方に湾曲していることが望ましい。この場合、利用者は左右の脚をくび れ部の横方向両側に位置させて着座部材に着座する。これによれば、幅広の後部と 前部とにより利用者に対する着座部材の前後方向の位置ずれを抑制でき、且つ、前 部が上方に湾曲しているため、歩行時に前方に振り出される脚が前部に当りにくくな り、歩行時の脚の動きの自由度が確保される。更に、着座部材の幅広の後部におい て利用者に対し坐骨接触により体重免荷アシスト力を確実に伝達することができる。
[0015] また、着座部材の前部を、横方向中間部が切欠かれた二股形状に形成しておけば 、股間部等が着座部材の前部に当らず、座り心地が良くなる。更に、前部の横方向 両側部が横方向に橈み易くなるため、前方に振り出される脚が前部に当接しても、こ の当接力を前部の橈みで吸収し、脚の当接で着座部材がョ一イングすることを抑制 できる。
発明を実施するための最良の形態
[0016] 以下、本発明の実施形態の歩行補助装置について説明する。歩行補助装置は、 図 1乃至図 3に示す如ぐ利用者 Pが跨ぐようにして着座する荷重伝達部たる着座部
材 1と、着座部材 1の下側に配置される左右一対の脚リンク 2L, 2Rとを備えている。
[0017] 各脚リンク 2L, 2Rは、着座部材 1の下面に設けた連結部たる第 1関節部 3に連結さ れる第 1リンク部 4と、第 1リンク部 4の下端に回転式の第 2関節部 5を介して連結され る第 2リンク部 6とを備える屈伸自在なリンクで構成される。また、第 2リンク部 6の下端 には、第 3関節部 7を介して、利用者の左右の各足平に装着される接地部材 8が連 結されている。各脚リンク 2L, 2Rには、更に、第 2関節部 5用の駆動源 9が搭載され ている。そして、駆動源 9による第 2関節部 5の回転駆動で各脚リンク 2L, 2Rに接地 部材 8と着座部材 1との間の距離を長くする伸び方向の力を加え、利用者の体重の 少なくとも一部を支持する支持力 (以下、体重免荷アシスト力という)を発生させる。各 脚リンク 2L, 2Rで発生された体重免荷アシスト力は着座部材 1を介して利用者 Pの 胴体に伝達され、利用者 Pの脚に作用する荷重が軽減される。
[0018] また、第 1関節部 3は、着座部材 1に利用者が着座した状態で利用者の左右の大 腿骨頭間の横方向幅内に位置するように配置されている。そのため、体重免荷ァシ スト力は利用者の左右の大腿骨頭間において着座部材 1に作用することになり、体 重免荷アシスト力が確実に利用者の胴体に伝達され、且つ、着座部材 1の安定性が 確保される。尚、図示しないが、駆動源 9用の電源及びコントローラは利用者が背負 うバックパックに収納される。
[0019] 本実施形態の歩行補助装置は、利用者 Pが足平に接地部材 8を装着して着座部 材 1に着座するだけで使用することができ、殆ど束縛感を受けない。また、脚リンク 2L , 2Rの第 1関節部 3及び第 1リンク部 4は利用者 Pの股下に位置するため、歩行時の 腕振りに際し手が第 1関節部 3や第 1リンク部 4に当たることがなぐ自由な腕振りが可 能になる。更に、装置が小型になって、狭い場所でも使用でき、束縛感の軽減及び 腕振りの自由さの確保と相俟って、使い勝手が著しく向上する。
[0020] 各脚リンク 2L, 2R用の各第 1関節部 3は、図 4、図 5に明示する如ぐ前後方向に長 手の円弧状の案内軌道 32と、案内軌道 32を支持する支持板 33とから成る関節部材 31で構成されている。尚、本実施形態では、案内軌道 32を円弧状のレールで構成 しているが、支持板 33に形成する円弧状の溝で案内軌道 32を構成することも可能で ある。各脚リンク 2L, 2Rの第 1リンク部 4の上端部には、案内軌道 32を上下から挟む
上下各一対のローラ 41 aを有するスライダ 41が取付けられており、案内軌道 32にス ライダ 41がローラ 41を介して移動自在に係合する。力べして、各脚リンク 2L, 2Rは案 内軌道 32の曲率中心を中心にして前後方向に揺動することになり、各脚リンク 2L, 2 Rの前後方向の揺動支点は案内軌道 32の曲率中心になる。
[0021] 図 2に示す如ぐ案内軌道 32の曲率中心、即ち、各第 1関節部 3における各脚リン ク 2L, 2Rの前後方向の揺動支点 3aは着座部材 1の上方に位置する。ここで、利用 者 Pが上半身を前傾する等して着座部材 1に対する利用者 Pの上半身の体重の作用 点が各脚リンク 2L, 2Rの前後方向の揺動支点 3aの前方にずれると、着座部材 1が 前下がりに傾斜する。そして、着座部材 1がこのまま傾斜し続けると、着座部材 1が利 用者 Pに対し後方にずれてしまう。然し、本実施形態では、着座部材 1の前下がりの 傾斜に伴い体重作用点は揺動支点 3aの下側で後方に変位し、該支点 3aと体重作 用点との間の前後方向距離が減少して、着座部材 1に作用する回転モーメントも減 少する。そして、体重作用点が揺動支点 3aの真下の位置まで変位したところで、着 座部材 1に作用する回転モーメントが零になり、この状態で着座部材 1が安定する。こ のようにして着座部材 1が自動的に安定状態に収束するため、着座部材 1が利用者 Pの股下で前後方向にずれることを抑制できる。
[0022] また、各脚リンク 2L, 2Rの上端部であるスライダ 41は、各脚リンク 2L, 2Rの第 2関 節部 5と各脚リンク 2L, 2Rの前後方向の揺動支点 3a (案内軌道 32の曲率中心)とを 結ぶ線 L1よりも後方に位置する案内軌道 32の部分に係合している。これにより、利 用者 Pの各脚の前方への振り出しに追従する各脚リンク 2L, 2Rの前方への揺動スト ロークを案内軌道 32の長さを左程長くせずに確保できる。尚、案内軌道 32の前後の 各端部には、第 1リンク部 4の離脱防止のためのストッパ 32aが取付けられている。
[0023] また、左右の各脚リンク 2L, 2R用の各第 1関節部 3を構成する上記各関節部材 31 は、着座部材 1の下面の横方向中央に取付けられる前後一対の支持ブロック 34, 34 に夫々支持させた前後方向の支軸 35, 35に、支持板 33の前後の上端部に取り付 けたヒンジ部材 36, 36において横方向に揺動自在に軸支される。従って、各第 1関 節部 3は、各脚リンク 2L, 2Rの前後方向の揺動を許容する自由度に加えて各脚リン ク 2L, 2Rの横方向への揺動を許容する自由度を持つことになり、利用者 Pの脚を外
転でさるよう〖こなる。
[0024] また、左側の脚リンク 2L用の関節部材 31と右側の脚リンク 2R用の関節部材 31とは 共通の支軸 35で軸支されている。即ち、左側の脚リンク 2Lの横方向の揺動支点と右 側の脚リンク 2Rの横方向の揺動支点とが前後方向の同一軸線上に位置する。尚、 図 8に示す第 2実施形態のように、左側の脚リンク 2L用の関節部材 31と右側の脚リン ク 2R用の関節部材 31とを横方向に並設した各別の支軸 35L, 35Rで軸支することも 可能であるが、これでは以下の不具合を生ずる。
[0025] 即ち、片脚支持状態では、遊脚 (足平が床面力も離れている脚)側の脚リンクの重量 (後述するように脚リンクにこれを屈曲させる方向の力を加えて遊脚の持ち上げを補 助するアシスト力を発生させる場合にはこのアシスト力)が、当該脚リンクの横方向の 揺動支点を介して着座部材 1に作用する。そして、第 2実施形態の如く左側の脚リン ク 2Lの横方向の揺動支点 (支軸 35L)と右側の脚リンク 2Rの横方向の揺動支点 (支軸 35R)とが離れていると、片脚支持状態では、着座部材 1に、遊脚側の脚リンクの重量 により、支持脚 (足平が床面に接地している脚)側の脚リンクの横方向の揺動支点を中 心にした横転モーメントが作用し、着座部材 1がローリングする。
[0026] これに対し、本実施形態では、片脚支持状態において、遊脚側脚リンクの重量の作 用箇所である遊脚側脚リンクの横方向の揺動支点が支持脚側の横方向の揺動支点 と同一軸線 (支軸 35)上に位置するから、着座部材 1に支持脚側脚リンクの横方向の 揺動支点を中心にした横転モーメントは作用しない。従って、片脚支持状態での着 座部材 1のローリングを防止できる。尚、遊脚側の脚リンクの重量は支持脚側の脚リン クを介して床面に伝達され、着座部材 1には、遊脚側の脚リンクの重量は作用しない
[0027] また、第 1関節部 3における各脚リンク 2L, 2Rの前後方向の揺動支点 3aと第 3関節 部 7とを結ぶ線を基準線 L2(図 2参照)として、各脚リンク 2L, 2Rは、利用者 Pの直立 状態においても、第 2関節部 5が基準線 L2の前方に張り出す屈曲状態になるような 長さに形成されている。そして、駆動源 9の制御で着座部材 1の高さを利用者 Pに合 わせて自動的に調節できるようにしている。そのため、個人毎に専用の装置を製作し たり、脚リンクの長さを調節する必要がなぐ汎用性があってコストダウンを図ることが
できる。
[0028] ここで、利用者 Pの直立状態において、基準線 L2はほぼ鉛直になり、第 2関節部 5 を含めて脚リンク 2L, 2Rの殆どの部分が第 3関節部 7より前方に位置してしまう。従つ て、駆動源 9を第 2関節部 5と同軸上に配置した場合には、利用者 Pの直立状態にお いて、駆動源 9を含む各脚リンク 2L, 2Rの重量により、各脚リンク 2L, 2Rに第 3関節 部 7を中心にした前傾方向の大きな揺動モーメントが発生する。そして、この揺動モ 一メントで着座部材 1に前方への押し力が作用してしまう。更に、利用者 Pの脚を前 方に振り出す際に、脚リンク 2L, 2Rに第 1関節部 3における前後方向の揺動支点 3a を中心にした後方への揺動モーメントが発生し、脚の前方への振り出しに対する抵抗 感を与えてしまう。また、駆動源 9を第 2関節部 5と同軸上に配置すると、第 1関節部 3 回りの脚リンク 2L, 2Rの慣性モーメントが大きくなり、歩行時に利用者 Pの脚が脚リン ク 2L, 2Rの慣性モーメントを受けて重く感じる。
[0029] そこで、本実施形態では、各脚リンク 2L, 2Rの第 1関節部 3側の端部、即ち、第 1リ ンク部 4の上端のスライダ 41に、基準線 L2に対し第 2関節部 5とは前後方向反対側 である後方に張り出す板部材カも成る張出し部 42を取付け、この張出し部 42に駆動 源 9を搭載している。これによれば、利用者 Pの直立時に、駆動源 9を除く各脚リンク 2 L, 2Rの重量によって各脚リンク 2L, 2Rに発生する第 3関節部 7を中心にした前傾 方向の揺動モーメントが、駆動源 9の重量により発生する逆向きの揺動モーメントによ り減殺される。即ち、駆動源 9がカウンタウェイトとして機能して、駆動源 9を含む脚リン ク 2L, 2R全体の揺動モーメントは小さくなる。その結果、着座部材 1に作用する前方 への押し力も小さくなり、安定性を確保できる。
[0030] 更に、利用者 Pの脚を前方に振り出す際には、駆動源 9の重量により前後方向の揺 動支点 3aを中心にした前方への揺動モーメントが発生し、このモーメントで脚の前方 への振り出しがアシストされる。従って、第 2関節部 5が基準線 L2の前方に張出すよう に脚リンク 2L, 2Rが屈曲して 、る場合に問題になる脚の前方への振り出しに対する 抵抗感を解消できる。また、重量物たる駆動源 9と揺動支点 3aとの間の距離が短くな り、そのため、第 1関節部 3回りの脚リンク 2L, 2Rの慣性モーメントが小さくなる。従つ て、歩行時に利用者 Pの脚が脚リンク 2L, 2Rの慣性モーメントを受けて重く感じるこ
とを防止できる。
[0031] 駆動源 9により発生する駆動力は駆動力伝達手段 91を介して第 2関節部 5に伝達 される。駆動力伝達手段 91としては、第 2リンク部 6の第 2関節部 5から離れた部分に 第 1リンク部 4と平行に連結されるリンクを用!、た平行リンク機構や、油圧シリンダを用 いた油圧伝達機構も使用できる。然し、本実施形態では、軽量化とコストダウンとを図 るため、第 2関節部 5と駆動源 9とを結ぶワイヤ 91aを用いたワイヤ式伝達機構で駆動 力伝達手段 91を構成して!/、る。
[0032] その詳細は以下の通りである。即ち、駆動源 9からは 2本のワイヤ 9 laが導出されて おり、駆動源 9から一方のワイヤ 91aが繰り出されるとき他方のワイヤ 91aが駆動源 9 に引き込まれる。尚、駆動源 9は、電動モータと該モータにより駆動されるワイヤ 91a 用の駆動プーリとで構成される。両ワイヤ 91a, 91aは、第 1リンク部 4の第 2関節部 5 の近傍部分に形成したフランジ 43と駆動源 9との間に配設した 2本のガイドチューブ 91b, 91bに挿通されている。また、第 2リンク部 6に第 2関節部 5の軸 51と同軸上の プーリ 52を固定し、このプーリ 52に 2本のワイヤ 91a, 91aを互いに逆方向力ら卷き つけ、各ワイヤ 91aの端末をプーリ 52に固定している。力べして、駆動源 9によるワイ ャ 91a, 91aの繰り出しと引き込みとにより、プーリ 52が回転され、この回転で第 2リン ク部 6が第 1リンク部 4に対し第 2関節部 5の軸 51を中心にして揺動し、脚リンク 2L, 2 Rが屈伸される。尚、図示しないが、プーリ 52の側面に円弧状の溝を形成すると共に 、第 1リンク部 4にこの溝に係合する突起部を形成し、第 1リンク部 4に対する第 2リンク 部 6の揺動ストロークを所定範囲に規制している。
[0033] 第 3関節部 7は、図 6に示す如ぐ第 2リンク部 6の下端に、 2軸の力センサ 10を介し て連結されるヨーク 71と、ヨーク 71の下端部に横設した軸 72に回転自在に且つ軸方 向に傾動自在に連結した可動子 73とから成るフリージョイントで構成される。ここで、 上記した体重免荷アシスト力は、横方向から見て、第 1関節部 3における脚リンク 2L, 2Rの前後方向の揺動支点 3aと第 3関節部 7とを結ぶ上記基準線 L2上に作用する。 そして、基準線 L2上に作用する実際の体重免荷アシスト力 (正確には体重免荷ァシ スト力と着座部材 1及び各脚リンク 2L, 2Rの重量による力との合力)を力センサ 10で 検出される 2軸方向の力の検出値に基づいて算出している。
[0034] 接地部材 8は、靴 81と、靴 81に組み込まれた図 6に示す高剛性の鎧状連結リング 8 2とを備えている。連結リング 82の上面にはカラー 83が立設され、このカラー 83に第 3関節部 7の可動子 73の下端が連結されている。また、図 2に示すように、連結リング 82の下辺部には靴 81の中敷となる弾性板 84が載っている。弾性板 84の下面には、 利用者の足平の中趾節関節 (MP関節)部分と踵部分とに作用する荷重を検出する 前後一対の圧力センサ 85, 85が取付けられている。
[0035] 各脚リンク 2R, 2Lの制御に際しては、各接地部材 8の両圧力センサ 85, 85の検出 値に基づいて、利用者の両足平に作用する全荷重に対する各足平の作用荷重の割 合を算出する。次に、予め設定される体重免荷アシスト力の設定値に各足平の荷重 割合を乗算した値を各脚リンクで発生すべき体重免荷アシスト力の制御目標値として 算出する。そして、上記力センサ 10の検出値に基づいて算出される実際の体重免荷 アシスト力が制御目標値になるように駆動源 9を制御している。また、片脚支持状態 では、支持脚側の脚リンクのみで設定値の体重免荷アシスト力を発生させる。この場 合、遊脚側の脚リンクの駆動源の駆動を停止して、第 2関節部 5を自由回転状態に する。尚、遊脚側の脚リンクに駆動源により屈曲方向の力を加え、遊脚の足平の持ち 上げをアシストすることも可能である。
[0036] ところで、体重免荷アシスト力は、前方から見て、第 1関節部 3の横方向の揺動支点 たる支軸 35と第 3関節部 7とを結ぶ線上に作用する。そのため、支軸 35と第 3関節部 7との間の横方向距離が長くなると、体重免荷アシスト力の横方向成分が大きくなり、 接地部材 8及び着座部材 1に作用する横力が増力!]して、接地部材 8や着座部材 1が 不安定になる。そこで、本実施形態では、図 3に示す如ぐ第 3関節部 7が接地部材 8 の横幅中央より横方向内方に位置するように、連結リング 82の上面のカラー 83を横 方向内側にずらして配置している。これによれば、支軸 35と第 3関節部 7との間の横 方向距離が短くなり、接地部材 8及び着座部材 1に作用する横力が小さくなつて、接 地部材 8と着座部材 1の安定性が確保される。
[0037] 以上の如く着座部材 1の安定ィ匕のための種々の工夫を施している力 本実施形態 では、着座部材 1そのものにも工夫を施している。以下、これについて詳述する。着 座部材 1は、図 7(a)に示す如ぐ前後方向中間に後部 laと前部 lbに比し横幅を狭め
たくびれ部 lcを有する形状に形成されている。また、前部 lbは、上方に湾曲し (図 2 参照)、且つ、横方向中間部が切欠かれた二股形状に形成されている。利用者は左 右の脚をくびれ部 lcの横方向両側に位置させて着座部材 1に着座する。これによれ ば、幅広の後部 laと前部 lbとにより利用者に対する着座部材 1の前後方向の位置 ずれを抑制でき、且つ、前部 lbが上方に湾曲しているため、歩行時に前方に振り出 される脚が前部 lbに当りにくくなり、歩行時の脚の動きの自由度が確保される。更に 、前部 lbを二股形状に形成することで、前部 lbが横方向に橈み易くなる。そのため 、前方に振り出される脚が前部 lbに当接しても、この当接力を前部 lbの橈みで吸収 し、脚の当接で着座部材 1がョーイングすることを抑制できる。また、利用者の股間部 等が前部 lbに当たらなくなり、座り心地が良くなる。後部 laは、利用者の左右の坐骨 を受けるのに十分な横幅を持っている。そのため、利用者に対し坐骨接触により体重 免荷アシスト力を確実に伝達することができる。
[0038] 尚、着座部材 1は、カーボンファイバー等で形成される芯材 101と、芯材 101の上 面に取付けたクッション材 102と、これら芯材 101とクッション材 102とを覆うカバー 10 3とで構成されている。芯材 101には、図 7(b)に示す如ぐ前後方向にのびる横方向 中央の窪み 104が形成されており、窪み 104の両側にクッション材 102を取付けてい る。また、芯材 101の周縁部の肉厚を薄くし、側方力もの脚の当接力を柔軟に吸収で きるようにしている。
[0039] ところで、上記第 1実施形態では、左右の各脚リンク 2L, 2Rの中間に回転式の第 2 関節部 5を設けているが、図 9に示す第 3実施形態の如ぐ左右の各脚リンク 2L, 2R の中間に直動式の第 2関節部^を設けても良い。この第 2関節部 5Ίこは、図示しな いが、電動モータ力 成る駆動源と送りねじ機構とが組み込まれており、駆動源の作 動により送りねじ機構を介して各脚リンク 2L, 2Rの第 2リンク部 6が直線的に動き、こ れにより接地部材 8と着座部材 1との間の距離が変化する。
[0040] 以上、本発明の実施形態について図面を参照して説明した力 本発明は上記実施 形態に限定されるものではない。例えば、複数の車輪を有する小型の台車状の接地 部材に立設される自立可能な単一の脚リンクを着座部材の下面の連結部に連結し、 利用者の歩行に合わせて車輪を駆動するようにしても良い。また、片方の脚が骨折
等で不自由な利用者の歩行を補助するため、上記実施形態の左右の脚リンク 2L, 2 Rのうち利用者の不自由な脚側の脚リンクのみを残して他方の脚リンクを省略するこ とも可能である。また、脚リンク 2L, 2Rの中間の第 2関節部 5, 5'用の駆動源を脚リン ク 2L, 2Rに搭載せずに、着座部材 1の後方に取付けるブラケットに搭載しても良い。 更に、第 2関節部 5, 5'を伸び方向 (接地部材 8と着座部材 1との間の距離を長くする 方向)に付勢する付勢手段を設け、駆動源を省略することも可能である。
図面の簡単な説明
[0041] [図 1]本発明の第 1実施形態の歩行補助装置の斜視図。
[図 2]第 1実施形態の歩行補助装置の側面図。
[図 3]第 1実施形態の歩行補助装置の正面図。
圆 4]第 1実施形態の歩行補助装置の第 1関節部の部分の斜視図。
[図 5]第 1実施形態の歩行補助装置の第 1関節部の部分の側面図。
[図 6]第 1実施形態の歩行補助装置の脚リンクの下端部分の斜視図。
[図 7](a)第 1実施形態の歩行補助装置の着座部材の斜視図、(b)着座部材の芯材の 斜視図。
[図 8]第 2実施形態の第 1関節部分の斜視図。
[図 9]第 3実施形態の歩行補助装置の斜視図。
符号の説明
[0042] 1…着座部材、 2L, 2R…脚リンク、 3…第 1関節部 (着座部材の下面の連結部)、 37 …ストツバ部材、 5· ··第 2関節部 (脚リンクの中間の関節部)、 7· ··第 3関節部 (脚リンク の下端の関節部)、 8· ··接地部材、 9· ··駆動源。
Claims
[1] 下端に接地部材が連結された 1つ以上の脚リンクと、脚リンクの上端に連結される 荷重伝達部とを備え、利用者の体重の少なくとも一部を荷重伝達部を介して脚リンク で支えるようにした歩行補助装置にぉ 、て、
前記荷重伝達部は、利用者が跨ぐようにして着座する着座部材で構成され、前記 脚リンクの上端を前記着座部材に連結する連結部が設けられ、この連結部は、前記 着座部材に利用者が着座した状態で利用者の左右の大腿骨頭間の横方向幅内に 位置するように配置されて!ヽることを特徴とする歩行補助装置。
[2] 下端に接地部材が連結された 1つ以上の脚リンクと、脚リンクの上端に連結される 荷重伝達部とを備え、利用者の体重の少なくとも一部を荷重伝達部を介して脚リンク で支えるようにした歩行補助装置にぉ 、て、
前記荷重伝達部は、利用者が跨ぐようにして着座する着座部材で構成され、この着 座部材の下面に、前記脚リンクの上端を連結する連結部が設けられて 、ることを特徴 とする歩行補助装置。
[3] 前記脚リンクは少なくとも左右一対に設けられ、左右の各脚リンクの下端に連結され る前記接地部材は利用者の左右の各足平に装着されるように構成され、前記連結部 は左右の各脚リンクの前後方向及び横方向の揺動を許容する自由度を持つように構 成されていることを特徴とする請求項 1または 2記載の歩行補助装置。
[4] 前記連結部は、前記左右の脚リンクの一方の脚リンクの横方向の揺動支点と他方 の脚リンクの横方向の揺動支点とが前後方向の同一軸線上に位置するように構成さ れて 、ることを特徴とする請求項 3記載の歩行補助装置。
[5] 前記各脚リンクの下端に、前記接地部材が関節部を介して連結され、該関節部は 前記接地部材の横幅中央より横方向内方に位置していることを特徴とする請求項 3 記載の歩行補助装置。
[6] 前記脚リンクは、前記接地部材と前記着座部材との間の距離を変化させるように動 く中間の関節部を持ち、この関節部を駆動する駆動源を備えることを特徴とする請求 項 1または 2記載の歩行補助装置。
[7] 前記駆動源は、前記脚リンクの前記連結部側の端部に配置されることを特徴とする
請求項 6記載の歩行補助装置。
前記着座部材は、前後方向中間に後部と前部に比し横幅を狭めたくびれ部を有し 、前部が上方に湾曲していることを特徴とする請求項 1または 2記載の歩行補助装置 前記着座部材の前部は、横方向中間部が切欠かれた二股形状に形成されることを 特徴とする請求項 8記載の歩行補助装置。
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