WO2006109779A1

WO2006109779A1 - Chemical infusing device

Info

Publication number: WO2006109779A1
Application number: PCT/JP2006/307587
Authority: WO
Inventors: Shigeru Nemoto; Takashi Hachiya
Original assignee: Nemoto Kyorindo Co., Ltd.
Priority date: 2005-04-11
Filing date: 2006-04-10
Publication date: 2006-10-19
Also published as: JPWO2006109779A1; JP4980892B2

Abstract

A chemical infusing device capable of automatically preventing bubbles from being discharged at a chemical syringe to which chemical suction is not completed or chemical from being infused at a chemical syringe from which bubble discharge is not completed without the need of additionally providing a release switch. In this device, an initial state provides an operation permitting only chemical suction in which the piston member of the chemical syringe is retracted by a syringe drive mechanism (117) in real-time response to an manual operation, then, when a suction completion is detected at its moved distance/position, an operation permitting only bubble discharge is provided in which the piston member is advanced by a syringe drive mechanism (117) in real-time response to an manual operation, and, when a discharge completion is detected at its moved distance/position, an operation permitting chemical infusion is provided in which the piston member is advanced by a syringe drive mechanism (117) in association with set data or the like.

Description

薬液注入装置 Chemical injection device

技術分野 Technical field

[0001] 本発明は、薬液シリンジのシリンダ部材とピストン部材とを相対移動させて薬液を被験者に注入する薬液注入装置に関し、特に、薬液シリンジが装着される注入実行へッドが上下方向に回動する薬液注入装置に関する。 TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a chemical solution injection device that injects a chemical solution into a subject by relatively moving a cylinder member and a piston member of a chemical solution syringe, and in particular, an injection execution head to which a chemical solution syringe is attached is vertically moved. The present invention relates to a rotating chemical liquid injector.

背景技術 Background art

[0002] 現在、被験者の透視画像を撮像する透視撮像装置としては、 CT(Computed [0002] Currently, CT (Computed

Tomography)ス³ rャナ、 MRI(Magnetic Resonance Imaging)装 ¾、 PET(PositronEmis sion Tomography) ³ r, MRI (Magnetic Resonance Imaging), PET (Positron Emission)

Tomography)装置、超音波診断装置、 CTアンギオ装置、 MRA(MR Angio)装置、等がある。 Tomography) equipment, ultrasonic diagnostic equipment, CT angiography equipment, MRA (MR Angio) equipment, etc.

[0003] 上述のような透視撮像装置を使用するとき、被験者に造影剤や生理食塩水などの薬液を注入することがあり、この注入を自動的に実行する薬液注入装置も実用化されている。このような薬液注入装置は、例えば、駆動モータゃスライダ機構力もなるシリンジ駆動機構を有しており、このシリンジ駆動機構が内蔵されている注入実行へッドに薬液シリンジが着脱自在に装着される。 When using a fluoroscopic imaging device as described above, a chemical solution such as a contrast medium or physiological saline may be injected into a subject, and a chemical solution injection device that automatically performs this injection has also been put into practical use. Yes. Such a chemical solution injection device has, for example, a syringe drive mechanism that also has a drive motor and a slider mechanism force, and a chemical solution syringe is detachably attached to an injection execution head incorporating the syringe drive mechanism. The

[0004] その薬液シリンジはシリンダ部材にピストン部材がスライド自在に挿入された構造からなり、プレフィルドタイプとリフィルタイプがある。プレフィルドタイプの薬液シリンジは、シリンダ部材に薬液が充填されて全体が梱包材で密封された状態で出荷され、リフィルタイプの薬液シリンジは、利用者により所望の薬液がシリンダ部材に充填される。 [0004] The chemical syringe has a structure in which a piston member is slidably inserted into a cylinder member, and there are a prefilled type and a refill type. The pre-filled type chemical syringe is shipped in a state where the cylinder member is filled with the chemical solution and the whole is sealed with a packing material, and the refill type chemical syringe is filled by the user with a desired chemical solution in the cylinder member.

[0005] プレフィルドタイプの薬液シリンジ力被験者に薬液を注入する場合は、例えば、注入チューブを連結した薬液シリンジが、先端が末端より下方に位置した注入姿勢の注入実行ヘッドに装着される。この注入姿勢では、注入チューブが連結されている薬液シリンジの先端も下方に位置するため、注入チューブが連結されるときに薬液に混入した気泡は薬液シリンジの末端に位置することになる。 [0005] Prefilled type liquid syringe force When a liquid drug is injected into a subject, for example, a liquid syringe connected with an injection tube is attached to an injection execution head in an injection posture with the tip positioned below the end. In this injection posture, since the tip of the chemical syringe to which the injection tube is connected is also positioned below, the bubbles mixed in the chemical when the injection tube is connected are positioned at the end of the chemical syringe.

[0006] そこで、注入実行ヘッドが薬液シリンジとともに手動で回動され、薬液シリンジと注入実行ヘッドとの先端が上方に位置する準備姿勢とされる。この準備姿勢では、薬液に混入した気泡は薬液シリンジの先端に位置するので、この状態でシリンジ駆動機構が作動されてピストン部材がシリンダ部材に所定位置まで圧入されると、気泡は微量の薬液とともに薬液シリンジと注入チューブとの内部から排出される。 [0006] Therefore, the injection execution head is manually rotated together with the chemical syringe, so that the chemical syringe and the injection head The preparation posture is such that the tip of the entry execution head is positioned upward. In this preparation posture, bubbles mixed in the chemical solution are located at the tip of the chemical syringe. When the syringe drive mechanism is operated and the piston member is press-fitted into the cylinder member in this state, the bubbles are very small. It is discharged | emitted from the inside of a chemical | medical solution syringe and an injection tube with a chemical | medical solution.

[0007] そこで、この状態で注入チューブが被験者の血管に連結され、薬液シリンジとともに注入実行ヘッドが手動で回動されて注入姿勢とされる。この状態でシリンジ駆動機構が作動されてピストン部材がシリンダ部材に圧入されると、薬液シリンジの薬液が注入チューブ力も被験者に注入されることになる。このとき、もしも微小な気泡が薬液シリンジの薬液に混入していても、その気泡は薬液シリンジの末端に位置するため、先端カゝら被験者に注入される薬液に混入することはない。 [0007] In this state, the injection tube is connected to the blood vessel of the subject, and the injection execution head is manually rotated together with the drug solution syringe to assume the injection posture. When the syringe drive mechanism is operated in this state and the piston member is press-fitted into the cylinder member, the drug solution in the drug syringe is also injected into the subject. At this time, even if minute bubbles are mixed in the chemical solution of the chemical liquid syringe, since the bubbles are located at the end of the chemical syringe, they are not mixed into the chemical solution injected into the subject from the tip.

[0008] なお、リフィルタイプの薬液シリンジカゝら被験者に薬液を注入する場合は、例えば、薬液が充填されている大型の薬液タンクが専用の吸入チューブで薬液シリンジに連結され、その薬液シリンジが注入姿勢の注入実行ヘッドに装着される。この状態で注入実行ヘッドが手動で回動されて準備姿勢とされ、シリンジ駆動機構が作動されてピストン部材がシリンダ部材力所定位置まで引き出される。 [0008] When injecting a chemical solution into a subject such as a refill type chemical solution syringe, for example, a large chemical solution tank filled with the chemical solution is connected to the chemical solution syringe with a dedicated suction tube, and the chemical solution syringe is It is attached to the injection execution head in the injection posture. In this state, the injection execution head is manually rotated to the ready posture, the syringe drive mechanism is operated, and the piston member is pulled out to a predetermined position of the cylinder member force.

[0009] すると、薬液タンクの薬液が吸入チューブから薬液シリンジに吸入されるので、この吸入が完了して力も薬液シリンジから吸入チューブとともに薬液タンクが取り外される。そして、この状態で薬液シリンジに注入チューブが連結され、シリンジ駆動機構が所定位置まで作動されることで薬液シリンジの薬液に混入した気泡が排出されるので、これ以降はプレフィルドタイプの場合と同様に注入作業が実行される。 [0009] Then, since the chemical solution in the chemical solution tank is sucked into the chemical solution syringe from the suction tube, the suction is completed and the chemical solution tank is removed together with the suction tube from the chemical solution syringe. In this state, the injection tube is connected to the chemical syringe, and the syringe drive mechanism is operated to a predetermined position, so that bubbles mixed in the chemical solution of the chemical syringe are discharged, and thereafter the same as in the case of the prefilled type. An injection operation is performed.

[0010] なお、上述のようなリフィルタイプの薬液シリンジは、シリンダ部材の後端近傍にビストン部材が位置する状態で出荷されるため、そのシリンダ部材に対するピストン部材の位置関係は、新品のプレフィルドタイプの薬液シリンジと同一である。しかも、一般的に生理食塩水や造影剤などの薬液は無色透明であるため、新品のリフィルタイプとプレフィルドタイプとの薬液シリンジは一目では識別されないことがある。 [0010] It should be noted that since the refill type liquid syringe as described above is shipped with the piston member positioned in the vicinity of the rear end of the cylinder member, the positional relationship of the piston member with respect to the cylinder member is determined by a new prefilled syringe. It is the same as the type of chemical syringe. Moreover, since chemical solutions such as physiological saline and contrast media are generally colorless and transparent, new refill type and prefilled type chemical syringes may not be distinguished at a glance.

[0011] このため、新品のリフィルタイプの薬液シリンジが薬液注入装置に装着された状態で、その薬液シリンジをプレフィルドタイプと誤認して被験者に空気を注入する可能性がある。そこで、この可能性を排除するため、装着された薬液シリンジがプレフィルドタイプカゝリフィルタイプかを判別し、リフィルタイプの場合にはピストン部材を自動的に圧入して薬液吸入を開始できる状態とする提案がある (例えば、特許文献 1参照)。 [0011] For this reason, there is a possibility that a new refill type chemical solution syringe is attached to the chemical solution injection device and that the chemical solution syringe is mistaken for the prefilled type and air is injected into the subject. Therefore, in order to eliminate this possibility, the attached chemical syringe is prefilled. There is a proposal for determining whether it is a closed type refill type, and in the case of the refill type, a piston member is automatically press-fitted so as to be able to start inhaling a chemical solution (for example, see Patent Document 1).

[0012] また、上述のように注入実行ヘッドが上下方向に回動する薬液注入装置には、薬液シリンジの先端が上方に位置するときはピストン部材を前後移動させ、下方に位置するときは前進のみさせること〖こより、薬液シリンジから薬液タンクに空気を排出してから薬液を吸入させ、その薬液シリンジから被験者に薬液を注入する提案もある (例えば、特許文献 2参照)。 [0012] Also, as described above, in the chemical injection device in which the injection execution head rotates in the vertical direction, the piston member is moved back and forth when the tip of the chemical syringe is positioned upward, and when the tip is positioned downward There is also a suggestion that only advancing forward causes air to be discharged from the chemical solution syringe to the chemical solution tank, then the chemical solution is inhaled, and the chemical solution is injected into the subject from the chemical solution syringe (see Patent Document 2, for example).

特許文献 1：特開 2003 - 70911号公報 Patent Document 1: Japanese Patent Laid-Open No. 2003-70911

特許文献 2：特表 2004 - 501737号公報 Patent Document 2: Japanese Translation of Special Publication 2004-501737

発明の開示 Disclosure of the invention

発明が解決しょうとする課題 Problems to be solved by the invention

[0013] しかし、上述した特許文献 1の薬液注入装置では、新品のリフィルタイプの薬液シリンジで薬液注入の動作が実行されることは防止できるが、薬液吸入が完了したリフィルタイプの薬液シリンジや新品のプレフィルドタイプの薬液シリンジでの気泡排除などは考慮されて、な、ので、気泡排除が完了して、な、薬液シリンジから被験者に薬液が注入されることを防止できな、。 [0013] However, in the chemical liquid injector of Patent Document 1 described above, it is possible to prevent the chemical liquid injection operation from being performed with a new refill type chemical liquid syringe, but the refill type chemical liquid syringe or the like that has completed the chemical liquid inhalation can be prevented. Considering the elimination of air bubbles in a new prefilled type chemical syringe, the elimination of bubbles cannot be prevented from being injected into the subject from the chemical syringe.

[0014] また、上述した特許文献 2の薬液注入装置では、注入実行ヘッドの作動を姿勢に対応して制御しているだけなので、実際には不適な動作を確実に防止することは困難である。例えば、一般的に注入実行ヘッドが注入姿勢のときは、薬液シリンジから被験者への薬液注入だけでなく、薬液シリンジの着脱も実行される。 [0014] In addition, in the above-described chemical liquid injector of Patent Document 2, since the operation of the injection execution head is only controlled according to the posture, it is difficult to reliably prevent an inappropriate operation in practice. is there. For example, in general, when the injection execution head is in the injection posture, not only the injection of the chemical solution from the chemical solution syringe to the subject but also the attachment / detachment of the chemical solution syringe is executed.

[0015] このため、単純に注入姿勢では注入実行ヘッドを作動できる状態とすると、気泡排除が完了して、な、薬液シリンジ力被験者に薬液が注入される可能性がある。特に、薬液シリンジがリフィルタイプの場合、薬液を吸入していない薬液シリンジ力ゝら被験者に空気が注入される可能性もある。 [0015] For this reason, if the injection execution head can be operated in the injection posture simply, there is a possibility that the bubble removal is completed and the drug solution syringe force is injected into the subject. In particular, when the liquid syringe is a refill type, air may be injected into the subject with the force of the liquid syringe not inhaling the liquid.

[0016] そこで、上述のような課題を解決するため、本出願人が提案した薬液注入装置では、薬液シリンジの装着を検出した状態では、気泡排除や薬液吸入の動作のみ可能としている。そして、作業者が気泡排除などを目視で確認して専用の解除スィッチを手動操作すると薬液注入の動作も可能となるので、気泡排除や薬液吸入が完了してヽない薬液シリンジ力被験者に薬液や空気が注入されることがない。しかし、これでは薬液注入装置に専用の解除スィッチなどを増設する必要があり、目視ゃスィッチ操作などの作業負担も増大することになる。 [0016] Therefore, in order to solve the above-described problems, the chemical injection device proposed by the applicant of the present application is only capable of removing bubbles and inhaling chemical when the attachment of the chemical syringe is detected. Then, when the operator visually confirms the removal of bubbles and manually operates the dedicated release switch, it is possible to inject the chemical solution. No chemical solution syringe force No chemical or air is injected into the subject. However, in this case, it is necessary to add a dedicated release switch to the chemical injection device, and the work load such as visual switch operation will increase.

[0017] 本発明は上述のような課題に鑑みてなされたものであり、解除スィッチの増設や作業負担の増大などを必要とすることなぐ気泡排除や薬液吸入が完了していない薬液シリンジで薬液注入が実行されることを防止できる薬液注入装置を提供することを目的とする。 [0017] The present invention has been made in view of the above-mentioned problems, and a liquid syringe in which bubble elimination and liquid inhalation are not completed without requiring an additional release switch or an increased work load. It is an object of the present invention to provide a chemical injection device that can prevent chemical injection from being executed.

課題を解決するための手段 Means for solving the problem

[0018] 本発明の第 1の薬液注入装置は、先端に導管部が形成されているシリンダ部材に末端の開口カゝらピストン部材がスライド自在に挿入されてヽる薬液シリンジのシリンダ部材とピストン部材とを相対移動させることで薬液を薬液シリンジから被験者に注入する薬液注入装置であって、注入実行ヘッド、シリンジ駆動機構、薬液注入手段、初期設定手段、手動操作手段、操作駆動手段、完了検出手段、注入制御手段、を有している。 [0018] The first chemical liquid injector of the present invention includes a cylinder member and a piston of a chemical liquid syringe that are slidably inserted into a cylinder member having a conduit portion formed at the distal end and a piston member that is open at the end. A chemical injection device that injects a chemical solution from a chemical syringe to a subject by moving the member relative to the injection device. The injection execution head, the syringe drive mechanism, the chemical injection device, the initial setting device, the manual operation device, the operation drive device, and the completion. It has detection means and injection control means.

[0019] 注入実行ヘッドは、薬液シリンジが着脱自在に装着され、シリンジ駆動機構は、注入実行ヘッドに装着された薬液シリンジのシリンダ部材とピストン部材とを相対移動させる。薬液注入手段は、薬液シリンジから被験者に薬液を注入させる薬液注入のためにシリンジ駆動機構の動作制御によりピストン部材をシリンダ部材に圧入させ、初期設定手段は、薬液注入手段を作動不能に初期設定する。手動操作手段は、少なくとも薬液シリンジの薬液力気泡を排除させる気泡排除をシリンジ駆動機構にリアルタイムに実行させるための入力操作を受け付け、操作駆動手段は、この手動操作手段への入力操作にリアルタイムに対応してシリンジ駆動機構を作動させる。完了検出手段は、シリンジ駆動機構の移動距離と移動位置との少なくとも一方により気泡排除の完了を検出し、注入制御手段は、気泡排除の完了が検出されると薬液注入手段を作動できる状態とする。 [0019] A chemical syringe is detachably attached to the injection execution head, and a syringe drive mechanism relatively moves the cylinder member and the piston member of the chemical syringe attached to the injection execution head. The medicinal solution injection means press-fits the piston member into the cylinder member by the operation control of the syringe drive mechanism for injecting the medicinal solution to the subject from the medicinal solution syringe, and the initial setting means initially disables the medicinal solution injection means. Set. The manual operation means accepts an input operation for causing the syringe drive mechanism to execute the bubble elimination that eliminates at least the chemical force bubbles of the chemical syringe in real time, and the operation drive means accepts the input operation to the manual operation means. Operate the syringe drive mechanism in real time. The completion detection means detects completion of bubble removal based on at least one of the movement distance and movement position of the syringe drive mechanism, and the injection control means can operate the chemical liquid injection means when the completion of bubble removal is detected. State.

[0020] 従って、本発明の第 1の薬液注入装置は、初期状態では薬液注入が実行できず、初期状態から手動操作により薬液シリンジに気泡排除が実行されると、その気泡排除の完了が検出されて薬液注入のみ実行できる状態となる。 [0021] 本発明の第 2および第 3の薬液注入装置は、薬液シリンジのシリンダ部材とピストン部材とを相対移動させることで薬液を薬液タンクから薬液シリンジに吸入させてから被験者に注入する薬液注入装置であって、第 2の薬液注入装置では、注入実行へッドは、外部の薬液タンク力薬液を吸入するリフィルタイプの薬液シリンジが着脱自在に装着され、手動操作手段は、少なくとも薬液を薬液タンクカゝら薬液シリンジに吸入させる薬液吸入をシリンジ駆動機構にリアルタイムに実行させるための入力操作を受け付ける。完了検出手段は、シリンジ駆動機構の移動距離と移動位置との少なくとも一方により薬液吸入の完了を検出し、注入制御手段は、薬液吸入の完了が検出されると薬液注入手段を作動できる状態とする。 [0020] Therefore, the first chemical liquid injector of the present invention cannot perform chemical liquid injection in the initial state, and when the bubble elimination is performed on the chemical syringe manually from the initial state, the bubble elimination is not completed. It will be detected and it will be in the state which can perform only chemical | medical solution injection | pouring. [0021] The second and third chemical liquid injectors of the present invention provide a chemical liquid injector that injects the chemical liquid from the chemical liquid tank into the chemical syringe by relatively moving the cylinder member and the piston member of the chemical syringe, and then injecting the chemical liquid into the subject In the second chemical injection device, the injection head is equipped with an external chemical tank force refill type chemical syringe that inhales the chemical solution, and the manual operation means at least supplies the chemical solution Accepts an input operation to cause the syringe drive mechanism to execute inhalation of the chemical solution to be inhaled into the chemical syringe from the tank cover in real time. The completion detection means detects the completion of the chemical liquid inhalation based on at least one of the movement distance and the movement position of the syringe drive mechanism, and the injection control means has a state in which the chemical liquid injection means can be operated when the completion of the chemical liquid inhalation is detected. To do.

[0022] 従って、本発明の第 2の薬液注入装置は、初期状態では薬液注入が実行できず、初期状態から手動操作により薬液シリンジに薬液吸入が実行されると、その薬液吸入の完了が検出されて薬液注入のみ実行できる状態となる。 Therefore, in the second chemical liquid injector of the present invention, chemical liquid injection cannot be executed in the initial state, and when the chemical liquid suction is executed by manual operation from the initial state, the chemical liquid suction is completed. It will be detected and it will be in the state where only chemical injection is possible.

[0023] 本発明の第 3の薬液注入装置では、手動操作手段は、少なくとも薬液を薬液タンクから薬液シリンジに吸入させる薬液吸入と薬液シリンジの薬液から気泡を排除させる気泡排除とをシリンジ駆動機構にリアルタイムに実行させるための入力操作を受け付け、完了検出手段は、シリンジ駆動機構の移動距離と移動位置との少なくとも一方により薬液吸入と気泡排除との完了を個々に検出し、注入制御手段は、薬液吸入と気泡排除との完了が順番に検出されると薬液注入手段を作動できる状態とする。 [0023] In the third chemical liquid injector of the present invention, the manual operation means uses at least a chemical liquid suction for inhaling the chemical liquid from the chemical liquid tank to the chemical syringe and a bubble elimination for excluding bubbles from the chemical liquid of the chemical syringe in the syringe drive mechanism. In response to an input operation to be executed in real time, the completion detection means individually detects the completion of the chemical solution inhalation and the bubble elimination by at least one of the movement distance and movement position of the syringe drive mechanism, and the injection control means. In this case, when the completion of the chemical solution inhalation and the bubble elimination is detected in sequence, the chemical solution injection means is made operable.

[0024] 従って、本発明の第 3の薬液注入装置は、初期状態では薬液注入が実行できず、初期状態から手動操作により薬液シリンジに薬液吸入と気泡排除とが順番に実行されると、その薬液吸入と気泡排除との完了が個々に検出されて薬液注入のみ実行できる状態となる。 [0024] Therefore, the third chemical liquid injector of the present invention cannot perform chemical liquid injection in the initial state, and when the chemical liquid suction and the bubble elimination are sequentially performed in the chemical syringe from the initial state by manual operation, Completion of medicinal solution inhalation and bubble elimination is detected individually, and only medicinal solution injection can be executed.

[0025] 本発明の第 4の薬液注入装置は、先端に導管部が形成されているシリンダ部材に末端の開口カゝらピストン部材がスライド自在に挿入されてヽる薬液シリンジのシリンダ部材とピストン部材とを相対移動させることで少なくとも薬液を薬液シリンジから被験者に注入する薬液注入装置であって、シリンジ判別手段も有して、る。 [0025] In the fourth drug solution injector of the present invention, a cylinder member and a piston of a drug solution syringe are slidably inserted into a cylinder member having a conduit portion formed at the tip, and a piston member is slidably inserted into a terminal opening. It is a chemical solution injection device for injecting at least a chemical solution from a chemical solution syringe to a subject by moving the member relative to the member, and also has a syringe discrimination means.

[0026] 本発明の第 4の薬液注入装置では、注入実行ヘッドは、最初カゝら薬液が充填されているプレフィルドタイプの薬液シリンジと外部の薬液タンク力薬液を吸入するリフィルタイプの薬液シリンジとが選択自在かつ着脱自在に装着され、シリンジ判別手段は、注入実行ヘッドに装着された薬液シリンジがプレフィルドタイプカゝリフィルタイプかを判別し、注入制御手段は、プレフィルドタイプが判別されているときは気泡排除の完了が検出されると薬液注入手段を作動できる状態としてリフィルタイプが判別されているときは薬液吸入と気泡排除との完了が順番に検出されると薬液注入手段を作動できる状態とする。 [0026] In the fourth chemical injection device of the present invention, the injection execution head includes a prefilled type drug syringe that is initially filled with a chemical solution and an external chemical solution tank force that refrigerates the chemical solution. The syringe type is selectable and detachable, and the syringe discriminating means discriminates whether the medicinal liquid syringe attached to the injection execution head is a prefilled cartridge type, and the injection control means discriminates the prefilled type. When the completion of the bubble elimination is detected, the refill type is determined as the state in which the chemical injection means can be operated.When the completion of the chemical inhalation and the bubble elimination is detected in order, the chemical injection means Is ready to operate.

[0027] 従って、本発明の第 4の薬液注入装置は、初期状態では薬液注入が実行できず、プレフィルドタイプの薬液シリンジでは、初期状態から手動操作により気泡排除が実行されると、その気泡排除の完了が検出されて薬液注入のみ実行できる状態となり、リフィルタイプの薬液シリンジでは、初期状態力手動操作により薬液吸入と気泡排除とが順番に実行されると、その薬液吸入と気泡排除との完了が個々に検出されて薬液注入のみ実行できる状態となる。 [0027] Therefore, the fourth chemical liquid injector of the present invention cannot perform chemical liquid injection in the initial state, and in the prefilled type chemical liquid syringe, if bubble elimination is performed manually from the initial state, When the completion of the exclusion is detected and only the chemical solution injection can be executed, the refill type chemical solution syringe performs the initial state force manual operation and the chemical solution inhalation and the bubble removal are sequentially performed. The completion of each is detected individually, and only chemical injection can be executed.

[0028] なお、本発明で云う各種手段は、その機能を実現するように形成されて!、れば良く、例えば、所定の機能を発揮する専用のハードウェア、所定の機能がコンピュータプログラムにより付与されたデータ処理装置、コンピュータプログラムによりデータ処理装置に実現された所定の機能、これらの組み合わせ、等として実現することができる [0028] It should be noted that the various means referred to in the present invention may be formed so as to realize their functions! For example, dedicated hardware that exhibits a predetermined function, and a predetermined function provided by a computer program. Can be realized as a predetermined function implemented in the data processing apparatus by a computer program, a combination thereof, etc.

[0029] また、本発明で云う各種の構成要素は、個々に独立した存在である必要もなぐ複数の構成要素が 1個の部材として形成されていること、ある構成要素が他の構成要素の一部であること、ある構成要素の一部と他の構成要素の一部とが重複して、ること、等も可能である。 [0029] Further, in the various constituent elements referred to in the present invention, a plurality of constituent elements that do not need to be independent from each other are formed as one member, and a constituent element is another constituent element. It is also possible that a part of a certain component and a part of another component overlap each other.

発明の効果 The invention's effect

[0030] 本発明の第 1の薬液注入装置は、初期状態では薬液注入が実行できず、初期状態から手動操作により薬液シリンジに気泡排除が実行されると、その気泡排除の完了が検出されて薬液注入のみ実行できる状態となることにより、気泡排除が完了して V、な、薬液シリンジで薬液注入が実行されることを、解除スィッチの増設や作業負担の増大などを必要とすることなく自動的に防止することができる。 [0030] The first chemical injection device of the present invention cannot perform the chemical injection in the initial state, and detects the completion of the bubble removal when the bubble exclusion is executed by manual operation from the initial state. Therefore, it is necessary to add a release switch and increase the work load so that the bubble removal is completed and the chemical injection is executed with the chemical syringe by completing the state where only chemical injection is possible. Can be prevented automatically.

[0031] 本発明の第 2の薬液注入装置は、初期状態では薬液注入が実行できず、初期状態から手動操作により薬液シリンジに薬液吸入が実行されると、その薬液吸入の完了が検出されて薬液注入のみ実行できる状態となることにより、薬液吸入が完了して V、な、薬液シリンジで薬液注入が実行されることを、解除スィッチの増設や作業負担の増大などを必要とすることなく自動的に防止することができる。 [0031] The second chemical liquid injector of the present invention cannot perform chemical liquid injection in the initial state, When the chemical solution is inhaled into the chemical syringe manually from the state, the completion of the chemical solution inhalation is detected and only the chemical solution injection can be executed, so that the chemical solution inhalation is completed, and V, etc. Execution of chemical injection can be automatically prevented without the need for additional release switches or increased workload.

[0032] 本発明の第 3の薬液注入装置は、初期状態では薬液注入が実行できず、初期状態から手動操作により薬液シリンジに薬液吸入と気泡排除とが順番に実行されると、その薬液吸入と気泡排除との完了が個々に検出されて薬液注入のみ実行できる状態となることにより、薬液吸入が適切に完了していない薬液シリンジで気泡排除が実行されることと、この気泡排除が完了して、な、薬液シリンジで薬液注入が実行されることを、解除スィッチの増設や作業負担の増大などを必要とすることなく自動的に防止することができる。 [0032] The third chemical injection device of the present invention cannot perform the chemical injection in the initial state, and when the chemical injection and the bubble elimination are sequentially performed from the initial state to the chemical syringe by the manual operation, Since the completion of inhalation and bubble elimination is detected individually and only chemical liquid injection can be performed, bubble elimination is performed with a chemical syringe that has not been properly inhaled, and this bubble elimination is performed. When the process is completed, it is possible to automatically prevent the chemical injection from being performed by the chemical syringe without requiring an additional release switch or an increased work load.

[0033] 本発明の第 4の薬液注入装置は、初期状態では薬液注入が実行できず、プレフィルドタイプの薬液シリンジでは、初期状態から手動操作により気泡排除が実行されると、その気泡排除の完了が検出されて薬液注入のみ実行できる状態となり、リフィルタイプの薬液シリンジでは、初期状態力手動操作により薬液吸入と気泡排除とが順番に実行されると、その薬液吸入と気泡排除との完了が個々に検出されて薬液注入のみ実行できる状態となることにより、気泡排除が完了していないプレフィルドタイプの薬液シリンジで薬液注入が実行されることと、薬液吸入が適切に完了して、な、リフィルタイプの薬液シリンジで気泡排除が実行されることと、この気泡排除が完了して Vヽな、リフィルタイプの薬液シリンジで薬液注入が実行されることを、解除スィッチの増設や作業負担の増大などを必要とすることなく自動的に防止することができる。図面の簡単な説明 [0033] The fourth chemical injection device of the present invention cannot execute chemical injection in the initial state, and in the pre-filled type chemical syringe, if bubble elimination is executed manually from the initial state, the bubble elimination is completed. In the refill type liquid syringe, when the liquid state suction and air bubble elimination are executed sequentially by manual operation, the liquid inhalation and air bubble elimination are completed. Since it is possible to perform only the chemical solution injection that is detected individually, the chemical solution injection is executed with the prefilled type chemical solution syringe that has not completed the bubble elimination, and the chemical solution inhalation is properly completed. Bubble elimination is performed with a fill type chemical syringe and chemical injection is performed with a refill type chemical syringe after this bubble elimination is completed. This can be automatically prevented without requiring an additional release switch or an increased work load. Brief Description of Drawings

[0034] [図 1]本発明の実施の形態の薬液注入装置の論理構造を示す模式的なブロック図である。 FIG. 1 is a schematic block diagram showing a logical structure of a chemical liquid injector according to an embodiment of the present invention.

[図 2]透視撮像システムの回路構造を示すブロック図である。 FIG. 2 is a block diagram showing a circuit structure of the fluoroscopic imaging system.

[図 3]薬液注入装置の外観を示す斜視図である。 FIG. 3 is a perspective view showing the appearance of the chemical liquid injector.

[図 4]薬液注入装置の注入実行ヘッドに耐圧力バーで薬液シリンジを装着する状態を示す斜視図である。圆 5]透視撮像システムの外観を示す斜視図である。 FIG. 4 is a perspective view showing a state in which a chemical syringe is attached to the injection execution head of the chemical injection device with a pressure-resistant bar. [5] FIG. 5 is a perspective view showing the appearance of the fluoroscopic imaging system.

圆 6](a)は注入実行ヘッドの注入姿勢を示す側面図、（b)は準備姿勢を示す側面図である。 [6] (a) is a side view showing the pouring posture of the pouring head, and (b) is a side view showing the preparation posture.

[図 7]薬液注入装置の処理動作の前半部分を示すフローチャートである。 FIG. 7 is a flowchart showing the first half of the processing operation of the chemical liquid injector.

[図 8]後半部分を示すフローチャートである。 FIG. 8 is a flowchart showing the latter half.

符号の説明 Explanation of symbols

[0035] 100 薬液注入装置 [0035] 100 chemical injection device

110 注入実行ヘッド 110 Injection head

112 ヘッド支持機構である可動アーム 112 Movable arm as head support mechanism

117 シリンジ駆動機構 117 Syringe drive mechanism

120 着脱検出手段である着脱検出センサ 120 Attachment / detachment detection sensor as attachment / detachment detection means

122 姿勢判別手段である傾斜検出センサ 122 Tilt detection sensor as posture discrimination means

141 薬液注入手段 141 Chemical injection method

142 初期設定手段 142 Initial setting method

143 操作駆動手段 143 Operation drive means

144 完了検出手段 144 Completion detection means

145 注入制御手段 145 Injection control means

146 駆動規制手段 146 Drive restriction means

200 薬液シリンジ 200 chemical syringe

210 シリンダ部材 210 Cylinder member

212 導管部 212 Conduit section

220 ピストン部材 220 Piston member

1000 透視撮像システム 1000 fluoroscopic imaging system

発明を実施するための最良の形態 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION

[0036] [実施の形態の構成] [Configuration of Embodiment]

本発明の実施の一形態を図面を参照して以下に説明する。本発明の実施の形態の透視撮像システム 1000は、図 1ないし図 3に示すように、薬液注入装置 100、薬液シリンジ 200、透視撮像装置である CTアンギオ装置 400、シリンダアダプタである耐圧力バー 300、を有しており、詳細には後述する力被験者 (図示せず)に薬液として造影剤などを注入する。 An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. As shown in FIGS. 1 to 3, a fluoroscopic imaging system 1000 according to an embodiment of the present invention includes a chemical solution injection device 100, a chemical solution syringe 200, a CT imaging device 400 that is a fluoroscopic imaging device, and a cylinder adapter. A pressure bar 300 is provided. In detail, a contrast medium or the like is injected as a drug solution into a force subject (not shown) described later.

[0037] CTアンギオ装置 400は、図 5に示すように、撮像実行機構である透視撮像ユニット 401と撮像制御ユニット 402とを有しており、その透視撮像ユニット 401と撮像制御ュニット 402とは通信ネットワーク 403で有線接続されている。透視撮像ユニット 401は被験者から透視画像を撮像し、撮像制御ユニット 402は透視撮像ユニット 401を動作制御する。 As shown in FIG. 5, the CT angiography apparatus 400 includes a fluoroscopic imaging unit 401 and an imaging control unit 402, which are imaging execution mechanisms. The fluoroscopic imaging unit 401 and the imaging control unit 402 are Wired connection via communication network 403. The fluoroscopic imaging unit 401 captures a fluoroscopic image from the subject, and the imaging control unit 402 controls the operation of the fluoroscopic imaging unit 401.

[0038] 薬液シリンジ 200は、図 4に示すように、シリンダ部材 210とピストン部材 220力らなり、シリンダ部材 210にピストン部材 220がスライド自在に挿入されている。シリンダ部材 210は、円筒形の中空の本体部 211を有しており、この本体部 211の閉塞した先端面に導管部 212が形成されている。シリンダ部材 210の本体部 211の末端面は開口されており、この開口力も本体部 211の内部にピストン部材 220が挿入されている As shown in FIG. 4, the chemical syringe 200 includes a cylinder member 210 and a piston member 220, and the piston member 220 is slidably inserted into the cylinder member 210. The cylinder member 210 has a cylindrical hollow main body 211, and a conduit 212 is formed on the closed end face of the main body 211. The end surface of the main body 211 of the cylinder member 210 is opened, and the piston member 220 is also inserted into the main body 211 of this opening force.

[0039] 耐圧力バー 300は、やはり円筒形の中空の本体部 301を有しており、この本体部 3 01の閉塞した先端面に貫通孔 302が形成されている。耐圧力バー 300の末端面は開口されており、この開口力も本体部 301の内部に薬液シリンジ 200のシリンダ部材 210が配置される。耐圧力バー 300の末端面の外周には円環状のカバーフランジ 30 3がー体に形成されており、例えば、このカバーフランジ 303の下方の凸部に磁性体 310が内蔵されている。 [0039] The pressure-resistant bar 300 also has a hollow cylindrical main body 301, and a through-hole 302 is formed in the closed end surface of the main body 301. The end face of the pressure-resistant bar 300 is opened, and the cylinder member 210 of the chemical syringe 200 is also arranged inside the main body 301 with this opening force. An annular cover flange 303 is formed on the outer periphery of the end face of the pressure-resistant bar 300. For example, a magnetic body 310 is built in a convex portion below the cover flange 303.

[0040] 本形態の薬液注入装置 100は、図 3に示すように、注入制御ユニット 101と注入実行ヘッド 110とが別体に形成されており、その注入制御ュ-ット 101と注入実行ヘッド 110とは通信ケーブル 102で有線接続されている。注入実行ヘッド 110は、キャスタスタンド 111の上端にヘッド支持機構である可動アーム 112で装着されており、そのヘッド本体 113の前面には、薬液シリンジ 200とともに耐圧力バー 300を着脱自在に保持するフランジ保持機構 114が形成されて、る。 [0040] As shown in FIG. 3, the chemical injection device 100 according to the present embodiment includes an injection control unit 101 and an injection execution head 110 which are formed separately, and the injection control unit 101 and the injection execution are performed. The head 110 is wired with a communication cable 102. The injection execution head 110 is attached to the upper end of a caster stand 111 by a movable arm 112 as a head support mechanism, and a flange that detachably holds the pressure-resistant bar 300 together with the chemical syringe 200 on the front surface of the head main body 113. A holding mechanism 114 is formed.

[0041] 可動アーム 112は、注入実行ヘッド 110を上下方向に回動自在に軸支しているので、注入実行ヘッド 110は、図 6(a)に示すように、装着された薬液シリンジ 200の先端が末端より下方に位置する注入姿勢と、図 6(b)に示すように、上方に位置する準備姿勢とに可動自在に支持されて、る。 [0041] Since the movable arm 112 pivotally supports the injection execution head 110 so as to be rotatable in the vertical direction, the injection execution head 110 is attached to the attached chemical syringe 200 as shown in FIG. 6 (a). An injection posture where the tip of the tube is located below the end, and a quasi-position positioned above as shown in Fig. It is supported movably in the posture.

[0042] フランジ保持機構 114は、図 4に示すように、ヘッド本体 113の前面下部に固定されている半円弧状の固定保持部材 115と、この固定保持部材 115の左右両端の位置で上下方向に回動自在に個々に軸支されて、る一対の可動保持部材 116からなり、耐圧力バー 300のカバーフランジ 303が固定保持部材 115に上方から係合されるとともに、そのカバーフランジ 303の上部に左右一対の可動保持部材 116が上方から係合する。 As shown in FIG. 4, the flange holding mechanism 114 has a semicircular arc shaped fixing holding member 115 fixed to the lower front portion of the head main body 113, and positions at the left and right ends of the fixing holding member 115. The cover flange 303 of the pressure-resistant bar 300 is engaged with the fixed holding member 115 from above, and includes a pair of movable holding members 116 that are individually pivotally supported so as to be pivotable in the vertical direction. A pair of left and right movable holding members 116 engage with the upper portion of 303 from above.

[0043] なお、フランジ保持機構 114の内部下方には凹部 (図示せず)が形成されており、この凹部にカバーフランジ 303の磁性体 310が係脱自在に挿入される。そして、フランジ保持機構 114の凹部には、ホール素子など力もなる着脱検出センサ 120が着脱検出手段として内蔵されており、この着脱検出センサ 120が磁性体 310を検出する。つまり、薬液シリンジ 200が耐圧力バー 300とともに注入実行ヘッド 110に装着されると、この薬液シリンジ 200の装着が着脱検出センサ 120で検出される。 A recess (not shown) is formed in the lower part of the flange holding mechanism 114, and the magnetic body 310 of the cover flange 303 is detachably inserted into the recess. An attachment / detachment detection sensor 120 having a force such as a Hall element is built in the recess of the flange holding mechanism 114 as attachment / detachment detection means, and the attachment / detachment detection sensor 120 detects the magnetic body 310. That is, when the chemical syringe 200 is attached to the injection execution head 110 together with the pressure-resistant bar 300, the attachment / detachment detection sensor 120 detects the attachment of the chemical syringe 200.

[0044] 注入実行ヘッド 110は、フランジ保持機構 114の内側中央に位置する前面にシリンジ駆動機構 117が配置されており、このシリンジ駆動機構 117が薬液シリンジ 200のピストン部材 220を保持してシリンダ部材 210に圧入する。シリンジ駆動機構 117は、駆動モータ 118を駆動源として有しており、ネジ機構 (図示せず)などによりピストン部材 220をスライド移動させる。 In the injection execution head 110, a syringe drive mechanism 117 is arranged on the front surface located at the inner center of the flange holding mechanism 114, and the syringe drive mechanism 117 holds the piston member 220 of the drug solution syringe 200 to form a cylinder. Press fit into member 210. The syringe drive mechanism 117 has a drive motor 118 as a drive source, and slides the piston member 220 by a screw mechanism (not shown) or the like.

[0045] また、シリンジ駆動機構 117にはリニアエンコーダ 119も内蔵されており、このリニアエンコーダ 119は、シリンジ駆動機構 117がスライド移動させるピストン部材 220の位置を検出する。注入実行ヘッド 110は、上面前部に手動操作手段であるサブタツチパネル 121が配置されており、このサブタツチパネル 121に各種のガイダンスメッセージなどが表示出力される。 [0045] The syringe drive mechanism 117 also includes a linear encoder 119, and the linear encoder 119 detects the position of the piston member 220 that the syringe drive mechanism 117 slides. The injection execution head 110 is provided with a sub-touch panel 121 which is a manual operation means on the upper front portion, and various guidance messages are displayed and output on the sub-touch panel 121.

[0046] 本形態の薬液注入装置 100では、注入実行ヘッド 110に加速度センサなどからなる傾斜検出センサ 122が姿勢判別手段として内蔵されており、この傾斜検出センサ 1 22により注入実行ヘッド 110の姿勢が判別される。つまり、注入実行ヘッド 110は、上下方向に回動自在に軸支されているので、図 6(a)(b)に示すように、先端が末端より下方に位置する注入姿勢と上方に位置する準備姿勢とに変位自在に支持されている。そして、傾斜検出センサ 122は、例えば、自身に対する重力の作用方向を検出することにより、注入実行ヘッド 110が注入姿勢にあるか準備姿勢にあるかを検出する。 In the chemical injection device 100 according to the present embodiment, an inclination detection sensor 122 including an acceleration sensor or the like is built in the injection execution head 110 as posture determination means, and the posture of the injection execution head 110 is determined by the inclination detection sensor 122. Is determined. In other words, since the injection execution head 110 is pivotally supported so as to be rotatable in the vertical direction, as shown in FIGS. 6 (a) and 6 (b), the injection posture is such that the tip is positioned below the end and the upper position. Is supported by the ready posture to be displaceable Yes. Then, the tilt detection sensor 122 detects whether the injection execution head 110 is in the injection posture or the preparation posture, for example, by detecting the direction of gravity acting on itself.

[0047] 上述のような注入実行ヘッド 110は注入制御ユニット 101に有線接続されており、この中に制御ユニット 101は、注入実行ヘッド 110を動作制御する。このため、図 2に示すように、注入制御ユニット 101はコンピュータユニット 130が内蔵されており、 CT アンギオ装置 400の撮像制御ユニット 402とも通信ネットワーク 404で有線接続されている。注入制御ユニット 101は、操作パネル 103、メインタツチパネル 104、スピー力ユニット 105、等が本体ハウジング 106の前面などに配置されており、上述した各種デバイスがコンピュータユニット 130に接続されている。 [0047] The injection execution head 110 as described above is wired to the injection control unit 101, and the control unit 101 controls the operation of the injection execution head 110 therein. Therefore, as shown in FIG. 2, the injection control unit 101 has a built-in computer unit 130 and is also wired to the imaging control unit 402 of the CT angiography apparatus 400 via a communication network 404. In the injection control unit 101, an operation panel 103, a main touch panel 104, a speech force unit 105, and the like are disposed on the front surface of the main body housing 106, and the various devices described above are connected to the computer unit 130.

[0048] このコンピュータユニット 130は、いわゆるワンチップマイコンからなり、 CPU(Centra [0048] The computer unit 130 includes a so-called one-chip microcomputer, and a CPU (Centra

Processing Unit)131、 ROM(Read OnlyMemory)132、 RAM(Random Access Memo ry)133、 l/F(Interface)134,等のハードウェアを有している。コンピュータユニット 1 30は、その ROM132などの情報記憶媒体に適切なコンピュータプログラムがファームウェアなどで実装されており、そのコンピュータプログラムに対応して CPU 131が各種の処理動作を実行する。 It has hardware such as a processing unit (131), a ROM (Read Only Memory) 132, a RAM (Random Access Memory) 133, and an I / F (Interface) 134. In the computer unit 130, an appropriate computer program is mounted on the information storage medium such as the ROM 132 by firmware or the like, and the CPU 131 executes various processing operations corresponding to the computer program.

[0049] 本形態の薬液注入装置 100は、上述のように実装されているコンピュータプロダラムに対応してコンピュータユニット 130が動作することにより、図 1に示すように、薬液注入手段 141、初期設定手段 142、操作駆動手段 143、完了検出手段 144、注入制御手段 145、駆動規制手段 146、等の各種手段を論理的に有している。 [0049] As shown in FIG. 1, the chemical liquid injector 100 according to this embodiment operates as the computer unit 130 corresponding to the computer program implemented as described above. Various means such as setting means 142, operation drive means 143, completion detection means 144, injection control means 145, drive restriction means 146, etc. are logically provided.

[0050] 薬液注入手段 141は、 ROM132のコンピュータプログラムとメインタツチパネル 10 4への入力操作とに対応して CPU131がシリンジ駆動機構 117を動作制御する機能などに相当し、薬液シリンジ 200から被験者に薬液を注入させるため、ピストン部材 2 20をシリンダ部材 210に圧入させる。 [0050] The medicinal solution injecting means 141 corresponds to a function in which the CPU 131 controls the operation of the syringe drive mechanism 117 in response to the computer program stored in the ROM 132 and the input operation to the main touch panel 104, and the medicinal solution syringe 200 sends the test subject to the subject. In order to inject the chemical solution, the piston member 220 is press-fitted into the cylinder member 210.

[0051] より具体的には、薬液注入では、例えば、注入速度 Z時間 Z圧力 Z容量 Zパターンなどの注入条件が作業者により事前にメインタツチパネル 104などにデータ入力されると、その注入条件が RAM133などにデータ保持される。そして、作業者により操作パネル 103などに注入開始が入力操作されると、データ保持されている注入条件に対応して CPU 131がシリンジ駆動機構 117を動作制御することにより、一連の薬液注入が自動実行される。 [0051] More specifically, in the chemical solution injection, for example, when the injection conditions such as the injection speed Z time Z pressure Z capacity Z pattern are input in advance to the main touch panel 104 by the operator, the injection is performed. The condition is stored in RAM 133 or the like. The operator can When an injection start operation is input to the operation panel 103 or the like, the CPU 131 controls the operation of the syringe drive mechanism 117 in accordance with the injection conditions for which data is stored, whereby a series of chemical injections are automatically executed.

[0052] 初期設定手段 142は、 CPU131がコンピュータプログラムと着脱検出センサ 120の検出データとに対応してシリンジ駆動機構 117を動作制御する機能などに相当し、着脱検出センサ 120により薬液シリンジ 200の装着が検出されると、薬液注入手段 1 41を作動不能に初期設定する。 [0052] The initial setting means 142 corresponds to a function in which the CPU 131 controls the operation of the syringe drive mechanism 117 corresponding to the computer program and the detection data of the attachment / detachment detection sensor 120, and the like. Is detected, the chemical solution injection means 1 41 is initialized to be inoperable.

[0053] 操作駆動手段 143は、 CPU131がコンピュータプログラムとサブタツチパネル 121 の入力データとに対応してシリンジ駆動機構 117を動作制御する機能などに相当し、初期設定が完了して力も手動操作手段であるサブタツチパネル 121への入力操作にリアルタイムに対応してシリンジ駆動機構 117を作動させる。 The operation driving means 143 corresponds to a function in which the CPU 131 controls the operation of the syringe driving mechanism 117 in response to the computer program and the input data of the sub touch panel 121, and the initial setting is completed and the force is manually operated means. The syringe drive mechanism 117 is operated in response to the input operation to the sub-touch panel 121 in real time.

[0054] より具体的には、前述のように薬液シリンジ 200にはプレフィルドタイプとリフィルタイプがあるが、本形態の薬液注入装置 100では、基本的にリフィルタイプの薬液シリンジ 200のみ使用するので、この薬液シリンジ 200に外部の薬液タンク (図示せず)から薬液を吸入させる薬液吸入と、その薬液シリンジ 200の薬液から気泡を排除する気泡排除と、が各々実行される。 [0054] More specifically, as described above, there are two types of prefilled type and refilter type for the chemical syringe 200, but the chemical injection device 100 of this embodiment basically uses only the refill type chemical syringe 200. Therefore, the chemical solution inhalation for causing the chemical solution syringe 200 to inhale the chemical solution from an external chemical solution tank (not shown) and the bubble elimination for removing bubbles from the chemical solution of the chemical solution syringe 200 are performed.

[0055] その薬液吸入が実行されるときは、薬液タンクが吸入チューブ (図示せず)で新品の空の薬液シリンジ 200に連結され、その薬液シリンジ 200が注入実行ヘッド 110〖こ装着される。そして、その注入実行ヘッド 110のサブタツチパネル 121に薬液吸入の手動操作が実行されると、この手動操作にリアルタイムに対応してシリンジ駆動機構 11 7が駆動されることで薬液吸入が実行される。 [0055] When the chemical solution inhalation is executed, the chemical solution tank is connected to a new empty chemical solution syringe 200 by an intake tube (not shown), and the chemical solution syringe 200 is attached to the injection execution head 110. . Then, when a manual operation for inhaling the chemical solution is executed on the sub-touch panel 121 of the injection execution head 110, the syringe drive mechanism 117 is driven in response to this manual operation in real time to execute the chemical solution inhalation. The

[0056] また、気泡排除が実行されるときは、上述のように薬液が吸入された薬液シリンジ 2 00に注入チューブ (図示せず)が連結され、注入実行ヘッド 110が準備姿勢とされた状態で作業者によりサブタツチパネル 121に気泡排除の手動操作が実行されると、この手動操作にリアルタイムに対応してシリンジ駆動機構 117が駆動されることで気泡排除が実行される。このため、操作駆動手段 143は、シリンジ駆動機構 117によりピストン部材 220を後退させる気泡排除は、傾斜検出センサ 122により準備姿勢が判別されているときのみ作動できる状態とする。 [0057] 完了検出手段 144は、 CPU131がコンピュータプログラムとリニアエンコーダ 119 の検出データとに対応して所定のデータ処理を実行する機能などに相当し、シリンジ駆動機構 117の移動位置や移動距離により薬液吸入と気泡排除との完了を個々に検出する。 [0056] Further, when bubble elimination is executed, an injection tube (not shown) is connected to the chemical syringe 200 into which the chemical solution has been inhaled as described above, and the injection execution head 110 is in the ready posture. Then, when the operator performs a manual operation for removing bubbles on the sub-touch panel 121, the syringe drive mechanism 117 is driven in response to the manual operation in real time, so that bubbles are removed. For this reason, the operation driving means 143 is in a state in which the bubble removal that causes the piston member 220 to move backward by the syringe driving mechanism 117 can be operated only when the inclination detection sensor 122 determines the preparation posture. The completion detection means 144 corresponds to a function in which the CPU 131 executes predetermined data processing corresponding to the computer program and the detection data of the linear encoder 119. The completion detection means 144 corresponds to a chemical solution depending on the movement position and movement distance of the syringe drive mechanism 117. Completion of inhalation and bubble elimination is detected individually.

[0058] より具体的には、本形態の薬液注入装置 100は、装着される薬液シリンジ 200の形状が規定されているので、そのシリンダ部材 210の先端および後端の位置が判明している。そこで、薬液注入装置 100は、シリンジ駆動機構 117が移動させるピストン部材 220の位置をリニアエンコーダ 119の検出データにより認識し、その位置がシリンダ部材 210の先端力も末端まで移動すると薬液吸入の完了を検出する。 More specifically, in the liquid injector 100 of the present embodiment, the shape of the chemical syringe 200 to be attached is defined, and therefore the positions of the front end and the rear end of the cylinder member 210 are known. . Therefore, the chemical injection device 100 recognizes the position of the piston member 220 to be moved by the syringe drive mechanism 117 from the detection data of the linear encoder 119, and when the position of the cylinder member 210 also moves to the end, the chemical solution inhalation is completed. Is detected.

[0059] また、本形態の薬液注入装置 100は、例えば、気泡排除に必要なピストン部材 220 の最小の移動距離もデータ登録されており、薬液吸入が完了して力シリンジ駆動機構 117が前進させるピストン部材 220の距離をリニアエンコーダ 119の検出データにより認識し、その検出距離が登録距離を超過すると気泡排除の完了を検出する。 [0059] In addition, in the chemical injection device 100 of this embodiment, for example, the minimum moving distance of the piston member 220 necessary for bubble elimination is also registered, and the force syringe drive mechanism 117 is advanced by the completion of the chemical solution inhalation. The distance of the piston member 220 is recognized by the detection data of the linear encoder 119, and when the detected distance exceeds the registered distance, the completion of the bubble removal is detected.

[0060] このため、前述の操作駆動手段 143は、初期設定が完了した状態では、シリンジ駆動機構 117によりピストン部材 220を後退させる薬液吸入のみ作動できる状態とし、シリンジ駆動機構 117によりピストン部材 220を後退させる気泡排除は、薬液吸入の完了が検出されるまで作動不能とする。 [0060] For this reason, in the state where the initial setting is completed, the operation driving means 143 described above is in a state in which only the suction of the chemical solution for retracting the piston member 220 by the syringe driving mechanism 117 can be operated, and the piston member 220 by the syringe driving mechanism 117. The air bubble removal that moves backwards is disabled until the completion of chemical inhalation is detected.

[0061] 注入制御手段 145は、 CPU131がコンピュータプログラムとリニアエンコーダ 119 および傾斜検出センサ 122の検出データとに対応してシリンジ駆動機構 117を動作制御する機能などに相当し、薬液吸入と気泡排除との完了が順番に検出されてから注入姿勢が判別されているときに、薬液注入手段 141を作動できる状態とする。 [0061] The injection control means 145 corresponds to a function in which the CPU 131 controls the operation of the syringe drive mechanism 117 in response to the computer program and the detection data of the linear encoder 119 and the inclination detection sensor 122, and the like. When the injection posture is discriminated after the completion of the detection is sequentially detected, the chemical solution injection means 141 is made operable.

[0062] 駆動規制手段 146は、 CPU131がコンピュータプログラムと着脱検出センサ 120の検出データとに対応してシリンジ駆動機構 117を動作制御する機能などに相当し、薬液シリンジ 200の装着が検出されていないとシリンジ駆動機構 117を強制停止させる。 [0062] The drive restricting means 146 corresponds to a function in which the CPU 131 controls the operation of the syringe drive mechanism 117 in response to the computer program and the detection data of the attachment / detachment detection sensor 120, and the attachment of the chemical syringe 200 is not detected. And the syringe drive mechanism 117 are forcibly stopped.

[0063] 上述のような薬液注入装置 100の各種手段は、必要によりメイン Zサブタツチパネル 104, 121などのハードウェアを利用して実現される力その主体は ROM132等の情報記憶媒体に格納されたリソースおよびコンピュータプログラムに対応してハードウエアである CPU131が機能することにより実現されて、る。 [0063] The various means of the chemical injection device 100 as described above can be realized by using hardware such as the main Z sub touch panel 104, 121 as necessary. The main body is stored in an information storage medium such as ROM132. In response to resources and computer programs This is realized by the function of the CPU 131, which is software.

[0064] このようなコンピュータプログラムは、例えば、メイン Zサブタツチパネル 104, 121 への入力操作、着脱検出センサ 120と傾斜検出センサ 122との検出データ、等に対応して CPU131にシリンジ駆動機構 117を動作制御させるためのソフトウェアとして、 ROM132等の情報記憶媒体に格納されている。 [0064] Such a computer program, for example, has a syringe drive mechanism in the CPU 131 in response to an input operation to the main Z sub touch panels 104, 121, detection data of the attachment / detachment detection sensor 120 and the inclination detection sensor 122, and the like. As software for controlling the operation of 117, it is stored in an information storage medium such as ROM132.

[0065] [実施の形態の動作] [Operation of the embodiment]

上述のような構成において、本形態の薬液注入装置 100が使用される場合、図 5に示すように、 CTアンギオ装置 400の撮像ユニット 401の近傍に薬液注入装置 100が配置され、新品の空の薬液シリンジ 200、耐圧力バー 300、薬液が充填されている薬液タンク、吸入チューブ、注入チューブ (図示せず)、などが用意される。 In the configuration as described above, when the chemical injection device 100 of this embodiment is used, as shown in FIG. 5, the chemical injection device 100 is disposed in the vicinity of the imaging unit 401 of the CT angio device 400, and a new empty A chemical solution syringe 200, a pressure-resistant bar 300, a chemical solution tank filled with a chemical solution, a suction tube, an injection tube (not shown), and the like are prepared.

[0066] つぎに、図 3および図 4に示すように、薬液シリンジ 200が耐圧力バー 300とともに薬液注入装置 100の注入実行ヘッド 110に装着され、その薬液シリンジ 200に吸入チューブで薬液タンクが連結される。なお、上述のような注入実行ヘッド 110への薬液シリンジ 200の着脱や、その薬液シリンジ 200への吸入チューブの着脱は、その作業の利便性のため、図 6(a)に示すように、通常は注入実行ヘッド 110が注入姿勢の状態で実行される。 Next, as shown in FIG. 3 and FIG. 4, the chemical syringe 200 is attached to the injection execution head 110 of the chemical injection device 100 together with the pressure-resistant bar 300, and the chemical solution tank is connected to the chemical syringe 200 with an intake tube. Is done. Note that the attachment / detachment of the chemical syringe 200 to / from the injection execution head 110 and the attachment / detachment of the suction tube to the chemical syringe 200 are as shown in FIG. Normally, the injection execution head 110 is executed in an injection posture state.

[0067] 薬液シリンジ 200が耐圧力バー 300とともに注入実行ヘッド 110に装着されると、本形態の薬液注入装置 100では、図 7に示すように、着脱検出センサ 120により薬液シリンジ 200の装着が検出され (ステップ Sl)、この検出に対応して初期設定が実行される (ステップ S 2)。 [0067] When the chemical syringe 200 is attached to the injection execution head 110 together with the pressure-resistant bar 300, in the chemical injection device 100 of this embodiment, the attachment / detachment detection sensor 120 attaches the chemical syringe 200 as shown in FIG. Detected (step Sl), and the initial setting is executed in response to this detection (step S2).

[0068] 本形態の薬液注入装置 100では、上述のように初期設定が完了した初期状態では、気泡排除と薬液注入とは作動不能とされ、薬液吸入のみ作動できる状態とされる。そして、薬液シリンジ 200の装着を検出したこと、初期設定が完了したこと、薬液吸入と気泡排除と薬液注入とが完了していないこと、最初に薬液吸入を実行すべきこと、がメイン Zサブタツチパネル 104, 121のメッセージ表示などで作業者に報知される。 In the chemical injection device 100 of this embodiment, in the initial state where the initial setting is completed as described above, the bubble elimination and the chemical injection are inoperable, and only the chemical inhalation can be operated. The main Z-sub touch indicates that the installation of the chemical syringe 200 has been detected, the initial setting has been completed, the chemical solution inhalation, the bubble elimination and the chemical solution injection have not been completed, and the chemical solution inhalation should be executed first. The operator is notified by the message display on panels 104 and 121.

[0069] そこで、例えば、作業者が注入姿勢の注入実行ヘッド 110の薬液シリンジ 200に吸入チューブで薬液タンクを連結してから、その注入実行ヘッド 110のサブタツチパネル 104に薬液吸入を入力操作すると (ステップ S3)、この入力操作に対応して薬液吸入が実行される (ステップ S5)。 [0069] Therefore, for example, when an operator inputs a chemical solution inhalation to the sub-touch panel 104 of the injection execution head 110 after connecting a chemical solution tank to the chemical solution syringe 200 of the injection execution head 110 in the injection posture with an intake tube. (Step S3), in response to this input operation, Is executed (step S5).

[0070] この薬液吸入では、シリンジ駆動機構 117によりピストン部材 220がシリンダ部材 21 0の内部先端力所定速度および所定圧力で引き出されるので、これで薬液タンクから薬液シリンジ 200に薬液が吸入されることになる。この薬液吸入の実行中には、薬液シリンジ 200が装着されていることも常時監視され (ステップ S4)、これが検出されない状態となるとエラー発生が判定される。この場合、例えば、駆動機構 117が強制停止され、メイン Zサブタツチパネル 104, 121のメッセージ表示などでエラー発生が作業者に報知される。 [0070] In this chemical solution inhalation, the piston member 220 is pulled out by the syringe drive mechanism 117 at the internal tip force of the cylinder member 210 at a predetermined speed and pressure, so that the chemical solution is sucked from the chemical tank into the chemical syringe 200. It will be. During execution of this chemical solution inhalation, it is always monitored that the chemical solution syringe 200 is attached (step S4), and if this is not detected, it is determined that an error has occurred. In this case, for example, the drive mechanism 117 is forcibly stopped, and the occurrence of an error is notified to the operator by displaying a message on the main Z sub touch panel 104, 121 or the like.

[0071] なお、本形態の薬液注入装置 100では、作業者が注入実行ヘッド 110のサブタツチパネル 104を手動操作しているときのみ、上述の薬液吸入が実行されるので (ステップ S3, S5)、作業者が確認していない状態で薬液吸入が実行されることがない。そして、このように薬液吸入が実行されているときにシリンジ駆動機構 117がピストン部材 220を移動させた位置がリニアエンコーダ 119により検出されるので、その移動位置が所定位置まで到達すると、吸入完了が検出されて薬液吸入が停止される (ステツプ S6)。 [0071] In the chemical injection device 100 of this embodiment, the above-described chemical solution suction is executed only when the operator manually operates the sub-touch panel 104 of the injection execution head 110 (Steps S3, S5). ), Inhalation of the chemical solution is not performed without confirmation by the operator. Since the position where the syringe drive mechanism 117 has moved the piston member 220 is detected by the linear encoder 119 while the chemical solution is being sucked in this way, the movement position reaches a predetermined position. Then, the completion of inhalation is detected and the inhalation of chemical solution is stopped (step S6).

[0072] この薬液吸入が完了すると、例えば、例えば、薬液吸入が完了したこと、注入実行ヘッド 110を準備姿勢として気泡排除を実行すべきこと、がメイン/サブタツチパネル 104, 121などで作業者に報知出力される。そこで、作業者が注入姿勢の注入実行ヘッド 110の薬液シリンジ 200から吸入チューブを取り外して注入チューブを装着し、注入実行ヘッド 110を準備姿勢としてから、その注入実行ヘッド 110のサブタツチパネル 104に気泡排除を入力操作すると (ステップ S7)、この入力操作に対応して気泡排除が実行される (ステップ S 10)。 [0072] When this chemical solution inhalation is completed, for example, the fact that the chemical solution inhalation has been completed and that the bubble removal should be performed with the injection execution head 110 as a preparatory posture is performed on the main / sub touch panel 104, 121, etc. Is output as a notification. Therefore, the operator removes the suction tube from the chemical syringe 200 of the injection execution head 110 in the injection posture, attaches the injection tube, sets the injection execution head 110 to the ready posture, and eliminates the bubbles in the sub-touch panel 104 of the injection execution head 110. Is input (step S7), bubble elimination is executed in response to this input operation (step S10).

[0073] この気泡排除では、シリンジ駆動機構 117によりピストン部材 220がシリンダ部材 21 0に所定速度および所定圧力で圧入されるので、これで薬液シリンジ 200から気泡が排除されて注入チューブにも薬液が充填される。このとき、薬液シリンジ 200は注入実行ヘッド 110とともに準備姿勢に配置されているので、薬液シリンジ 200および注入チューブ力気泡が良好に排除されることになる。 In this bubble elimination, since the piston member 220 is press-fitted into the cylinder member 210 at a predetermined speed and a predetermined pressure by the syringe drive mechanism 117, the bubbles are excluded from the drug solution syringe 200, and the drug solution is also supplied to the injection tube. Filled. At this time, since the chemical liquid syringe 200 is arranged in a preparation posture together with the injection execution head 110, the chemical liquid syringe 200 and the injection tube force bubbles are well eliminated.

[0074] この気泡排除の実行中には、注入実行ヘッド 110が準備姿勢であることと薬液シリンジ 200が装着されていることが常時監視され (ステップ S8, S9)、これらが一方でも検出されない状態となるとエラー発生が判定される。この場合、例えば、駆動機構 11 7が強制停止され、メイン Zサブタツチパネル 104, 121のメッセージ表示などでエラ一発生が報知されるので、気泡排除が実行されているときに、注入実行ヘッド 110が準備姿勢力も回動されたときや薬液シリンジ 200が脱落したときは、気泡排除が中止されるとともにエラー発生が作業者に報知される。 [0074] During the bubble removal, the injection execution head 110 is in the ready posture and the chemical Is constantly monitored (steps S8, S9), and if any of them is not detected, the occurrence of an error is determined. In this case, for example, the drive mechanism 117 is forcibly stopped, and the occurrence of an error is notified by displaying a message on the main Z sub touch panel 104, 121. However, when the preparation posture force is also turned or the chemical syringe 200 is dropped, the bubble removal is stopped and an error is notified to the operator.

[0075] この気泡排除も作業者が注入実行ヘッド 110のサブタツチパネル 104を手動操作しているときのみ実行されるので (ステップ S7, S10, S 12)、作業者が確認していない状態で気泡排除が実行されることがない。そして、このように薬液吸入が実行されているときにシリンジ駆動機構 117がピストン部材 220を圧入する距離がリニアェンコ一ダ 119により検出されるので、その圧入距離が所定距離まで到達すると排除完了が検出される (ステップ S 11)。 [0075] This bubble removal is also executed only when the operator manually operates the sub-touch panel 104 of the injection execution head 110 (Steps S7, S10, S12). Bubble elimination is not performed. Since the distance at which the syringe drive mechanism 117 press-fits the piston member 220 is detected by the linear encoder 119 when the chemical solution is being sucked in this way, the completion of removal is detected when the press-in distance reaches a predetermined distance. (Step S11).

[0076] この排除完了が検出されていない状態では (ステップ Sl l)、気泡排除のみ実行される状態が維持され (ステップ S7〜S 10)、排除完了が検出された状態では (ステップ SI 1)、準備姿勢が検出されているときは手動操作により気泡排除が実行される (ステップ S12, S13)₀このため、気泡排除の完了が装置と作業者とで二重に確認されることになり、薬液シリンジ 200の薬液力も気泡が完全に排除されていない状態で、気泡排除が完了されることがない。 [0076] When the exclusion completion is not detected (step Sl l), the state where only bubble elimination is performed is maintained (steps S7 to S10), and when the exclusion completion is detected (step SI 1). since the manual operation bubble elimination is executed (step S12, S13) ₀ this is when the ready position has been detected, will be complete bubble elimination is confirmed doubly a worker and the device, Bubble elimination is never completed when the chemical force of the chemical syringe 200 is not completely eliminated.

[0077] そして、気泡排除の完了が検出されて力も (ステップ Sl l)、気泡排除の入力操作が停止されると (ステップ S 12)、例えば、気泡排除が完了したこと、注入実行ヘッド 110 を注入姿勢として薬液注入を実行すべきこと、がメイン/サブタツチパネル 104, 121 などで作業者に報知出力される。そこで、作業者は薬液が充填された注入チューブを被験者の血管に連結し、図 6に示すように、注入実行ヘッド 110を準備姿勢力も注入姿勢に回動させることになる。 [0077] When the bubble removal completion is detected and the force is also detected (step Sl l), the bubble removal input operation is stopped (step S12). For example, when bubble removal is completed, the injection execution head 110 is turned off. The main / sub touch panel 104, 121 etc. informs the operator that the chemical injection should be executed as the injection posture. Therefore, the operator connects the injection tube filled with the chemical solution to the blood vessel of the subject, and rotates the injection execution head 110 into the injection posture as shown in FIG.

[0078] すると、この注入実行ヘッド 110の注入姿勢が傾斜検出センサ 122により検出されるので (ステップ S13)、この検出に対応して薬液注入のみ実行できる状態となり (ステップ S17)、例えば、この薬液注入を実行できることがメイン Zサブタツチパネル 104, 121などで作業者に報知出力される。 [0079] そこで、この作業者がメインタツチパネル 104で薬液注入を入力操作すると (ステツプ S14)、例えば、作業者により事前にメインタツチパネル 104に入力操作された注入速度や注入圧力や注入容量などに対応して、ピストン部材 220がシリンダ部材 210 に圧入されるので、これで薬液シリンジ 200から被験者に薬液が注入されることになる (ステップ S 17)。 Then, since the injection posture of the injection execution head 110 is detected by the inclination detection sensor 122 (step S13), only the chemical injection can be executed in response to this detection (step S17). For example, The main Z sub touch panel 104, 121 and the like are informed and output to the operator that this chemical injection can be executed. [0079] Therefore, when the operator inputs the chemical solution injection on the main touch panel 104 (step S14), for example, the injection speed, the injection pressure, and the injection volume input to the main touch panel 104 by the operator in advance are input. Accordingly, the piston member 220 is press-fitted into the cylinder member 210, so that the chemical solution is injected from the chemical solution syringe 200 to the subject (step S17).

[0080] このとき、薬液シリンジ 200は注入実行ヘッド 110とともに注入姿勢に配置されているので、もしも薬液シリンジ 200の内部に微小な気泡が存在しても、これが被験者に注入されることはない。この薬液注入の実行中にも、注入実行ヘッド 110が注入姿勢であることと薬液シリンジ 200が装着されていることが常時監視され (ステップ S15, S 16)、一方でも検出されない状態となるとエラー発生が判定される。 [0080] At this time, since the drug solution syringe 200 is arranged in an injection posture together with the injection execution head 110, even if minute bubbles are present inside the drug solution syringe 200, the drug solution syringe 200 is not injected into the subject. Even during this chemical injection, it is constantly monitored that the injection head 110 is in the injection posture and the chemical syringe 200 is attached (steps S15, S16). Is determined.

[0081] この場合も、例えば、駆動機構 117が強制停止され、メイン Zサブタツチパネル 10 4, 121のメッセージ表示などでエラー発生が報知されるので、薬液注入が実行されているときに、注入実行ヘッド 110が注入姿勢から回動されたときや薬液シリンジ 20 0が脱落したときは、薬液注入が中止されるとともにエラー発生が作業者に報知される。 [0081] Also in this case, for example, the drive mechanism 117 is forcibly stopped, and an error occurrence is notified by a message display on the main Z sub touch panel 104, 121. Therefore, when the chemical solution is being injected, When the execution head 110 is rotated from the injection posture or when the chemical syringe 200 is dropped, the chemical injection is stopped and an error is notified to the operator.

[0082] なお、上述のような薬液注入が実行されているときもシリンジ駆動機構 117がピストン部材 220を移動させる位置がリニアエンコーダ 119により検出されるので、その移動位置が設定位置まで到達すると注入完了が検出されて薬液注入が終了される (ステツプ S 18)。 [0082] It should be noted that the position where the syringe drive mechanism 117 moves the piston member 220 is detected by the linear encoder 119 even when the above-described chemical injection is being performed, so that the movement position reaches the set position. Then, the completion of the injection is detected and the chemical solution injection is completed (step S 18).

[0083] なお、本形態の透視撮像システム 1000では、薬液注入装置 100と CTアンギオ装置 400とが相互通信して各々の動作を連動させるので、上述のように薬液注入装置 100が薬液注入を開始するまで、 CTアンギオ装置 400の画像撮像が開始されず、例えば、薬液注入装置 100が薬液注入を開始してカゝら所定時間が経過したときに C Tアンギオ装置 400が自動的に開始される。 [0083] In the fluoroscopic imaging system 1000 of this embodiment, the chemical solution injection device 100 and the CT angiography device 400 communicate with each other to link their operations, so that the chemical solution injection device 100 performs the chemical solution injection as described above. The CT angiography device 400 will not start imaging until it starts. For example, the CT angiography device 400 is automatically started when a predetermined time elapses after the medicinal solution injection device 100 starts the medicinal solution injection. .

[0084] [実施の形態の効果] [Effect of the embodiment]

本形態の透視撮像システム 1000では、上述のように初期状態では薬液シリンジ 20 0に薬液吸入のみ実行することができ、この薬液吸入が完了して注入実行ヘッド 110 が準備姿勢とされると気泡排除のみ実行できる状態となり、この気泡排除が完了して力も注入実行ヘッド 110が注入姿勢とされると薬液注入のみ実行できる状態となる。 In the fluoroscopic imaging system 1000 according to the present embodiment, as described above, in the initial state, only the chemical solution can be sucked into the chemical syringe 200, and when the chemical solution suction is completed and the injection execution head 110 is set in the ready posture, the bubble elimination is performed. Is only ready to run, and this bubble removal is complete When the injection execution head 110 is in the injection posture, only the chemical injection can be executed.

[0085] このため、薬液吸入が完了してヽな、薬液シリンジ 200で気泡排除が実行されることと、この気泡排除が完了して、な、薬液シリンジ 200で薬液注入が実行されることを、解除スィッチの増設や作業負担の増大などを必要とすることなく自動的に防止することができる。特に、薬液吸入と気泡排除とは手動操作にリアルタイムに対応して実行されるが、その完了がシリンジ駆動機構 117の移動距離や移動位置により検出されるので、簡単な構造で確実に薬液吸入と気泡排除との完了を判定することができる。 [0085] For this reason, when the chemical solution inhalation is completed, the bubble elimination is executed by the chemical syringe 200, and the chemical solution injection is executed by the chemical syringe 200 after the bubble elimination is completed. Can be automatically prevented without requiring an additional release switch or an increased work load. In particular, chemical solution inhalation and bubble elimination are executed in real time in response to manual operation, but the completion is detected by the moving distance and moving position of the syringe drive mechanism 117, so the chemical solution is reliably inhaled with a simple structure. And completion of bubble removal can be determined.

[0086] し力も、気泡排除が実行されているときに注入実行ヘッド 110が準備姿勢に配置されて、るかが監視され、薬液注入が実行されて、るときに注入実行ヘッド 110が注入姿勢に配置されているかも監視される。そして、その姿勢変化が検出されると上記動作が強制停止されるので、気泡排除や薬液注入が適切でなヽ姿勢で実行されることも自動的に防止できる。 [0086] When the bubble removal is executed, the injection execution head 110 is placed in the preparation posture, and whether the injection execution head 110 is injected is monitored. It is also monitored whether it is placed in a posture. When the posture change is detected, the above operation is forcibly stopped, so that it is possible to automatically prevent the bubble removal and the chemical solution injection from being performed in an appropriate dredging posture.

[0087] さらに、薬液シリンジ 200の着脱も検出され、薬液シリンジ 200の装着が検出されると気泡排除と薬液注入とが実行不能に初期設定されるので、この初期設定が的確に実行される。しカゝも、薬液吸入と気泡排除と薬液注入とが実行されているときに薬液シリンジ 200が装着されている力も監視され、その装着が検出されなくなると上記動作が強制停止されるので、例えば、薬液シリンジ 200が脱落した状態で各種動作が «続されるようなことも自動的に防止できる。 Furthermore, the attachment / detachment of the chemical liquid syringe 200 is also detected, and when the attachment of the chemical liquid syringe 200 is detected, the bubble elimination and the chemical liquid injection are initially set to be infeasible, so this initial setting is accurately executed. In addition, the force with which the chemical syringe 200 is attached is monitored when chemical inhalation, bubble elimination, and chemical injection are being performed, and the above operation is forcibly stopped when the attachment is no longer detected. For example, it is possible to automatically prevent various operations from being continued in a state where the chemical syringe 200 is dropped.

[0088] しかも、薬液注入装置 100に薬液吸入や気泡排除の実行を入力操作するサブタツチパネル 121が、薬液シリンジ 200が装着される注入実行ヘッド 110に実装されているので、薬液吸入や気泡排除の実行を入力操作する作業者が、その薬液吸入や気泡排除の状態を確実に確認することができる。 [0088] Moreover, since the sub-touch panel 121 for inputting the execution of the chemical solution inhalation and bubble elimination to the chemical solution injection device 100 is mounted on the injection execution head 110 to which the chemical syringe 200 is attached, The operator who inputs the execution can surely confirm the state of the chemical solution inhalation and bubble removal.

[0089] さらに、本形態の透視撮像システム 1000では、薬液注入装置 100の薬液注入と C Tアンギオ装置 400の画像撮像とが自動的に連動するので、造影剤が注入される被験者から透視画像を的確なタイミングで撮像することができる。 [0089] Furthermore, in the fluoroscopic imaging system 1000 of this embodiment, since the chemical injection of the chemical injection device 100 and the imaging of the CT angiography device 400 are automatically linked, a fluoroscopic image is obtained from the subject to whom the contrast agent is injected. Images can be taken at appropriate timing.

[0090] [実施の形態の変形例] [0090] [Modification of Embodiment]

本発明は上記形態に限定されるものではなぐその要旨を逸脱しない範囲で各種の変形を許容する。例えば、上記形態ではリフィルタイプの薬液シリンジ 200で薬液吸入と気泡排除と薬液注入とが順番に実行される薬液注入装置 100を例示したが、リフィルタイプゃプレフィルドタイプの薬液シリンジで気泡排除と薬液注入のみが順番に実行される薬液注入装置なども実施可能である (図示せず)。なお、リフィルタイプの薬液シリンジで気泡排除と薬液注入のみが実行される薬液注入装置では、例えばThe present invention is not limited to the above-described embodiments, and various types are possible without departing from the gist thereof. Allow deformation. For example, in the above embodiment, the chemical injection device 100 in which chemical solution inhalation, bubble elimination, and chemical solution injection are sequentially executed by the refill type chemical syringe 200 is exemplified. It is also possible to implement a chemical solution injection device in which only the steps are executed sequentially (not shown). In addition, in a chemical injection device that performs only bubble elimination and chemical injection with a refill type chemical syringe, for example,

、専用の薬液吸入装置 (図示せず)で薬液シリンジに薬液吸入を実行させることなどが好適である。 It is preferable to cause the chemical syringe to execute the chemical solution inhalation with a dedicated chemical solution inhaler (not shown).

[0091] また、上記形態ではリフィルタイプの薬液シリンジ 200のみ使用する薬液注入装置 100を例示したが、例えば、リフィルタイプとプレフィルドタイプの薬液シリンジを併用する薬液注入装置なども実施可能である (図示せず)。このような薬液注入装置を実施する場合は、例えば、リフィル Zプレフィルドのシリンジタイプがデータ登録された R FID(Radio [0091] In the above embodiment, the chemical liquid injection device 100 that uses only the refill type chemical liquid syringe 200 is illustrated. However, for example, a chemical liquid injection device that uses both the refill type and the prefilled type chemical liquid syringe can be implemented (Fig. Not shown). When implementing such a chemical injection device, for example, the R FID (Radio

Frequency Identification)チップを薬液シリンジに装着しておき、その RFIDチップをデータ読取する RFIDリーダをシリンジ判別手段として薬液注入装置に搭載しておく（ともに図示せず)。 (Frequency Identification) chip is attached to a chemical syringe, and an RFID reader that reads data from the RFID chip is mounted on the chemical injection device as syringe discrimination means (both not shown).

[0092] そこで、注入実行ヘッドに装着された薬液シリンジがプレフィルドタイプカゝリフィルタイブかを判別し、プレフィルドタイプの薬液シリンジでは、初期状態から注入実行へッドが準備姿勢とされると気泡排除のみ実行できる状態とし、この気泡排除が完了して力も注入実行ヘッドが注入姿勢とされると薬液注入のみ実行できる状態とする。 [0092] Therefore, it is determined whether the liquid syringe attached to the injection execution head is a prefilled type cartridge filter. In the case of the prefilled type liquid syringe, if the injection execution head is in the ready posture from the initial state, the bubble is eliminated. When the bubble removal is completed and the injection execution head is in the injection posture, only the chemical injection can be executed.

[0093] リフィルタイプの薬液シリンジでは、初期状態では薬液吸入のみ実行できる状態とし、この薬液吸入が完了して注入実行ヘッドが準備姿勢とされると気泡排除のみ実行できる状態とし、この気泡排除が完了して力注入実行ヘッドが注入姿勢とされると薬液注入のみ実行できる状態とする。 [0093] In the initial state, the refill type medical solution syringe is in a state in which only chemical solution inhalation can be performed, and when this chemical solution inhalation is completed and the injection execution head is in the ready posture, only bubble elimination can be performed. When it is completed and the force injection execution head is in the injection posture, only chemical injection can be executed.

[0094] このような薬液注入装置では、気泡排除が完了して、な、プレフィルドタイプの薬液シリンジで薬液注入が実行されることと、薬液吸入が完了してヽな、リフィルタイプの薬液シリンジで気泡排除が実行されることと、この気泡排除が完了していないリフィルタイプの薬液シリンジで薬液注入が実行されることを、解除スィッチの増設や作業負担の増大などを必要とすることなく自動的に防止することができる。 [0095] なお、上述のように薬液シリンジに RFIDチップが装着されているとともに薬液注入装置に RFIDリーダが装着されているシステムは、本出願人が、特願 2004— 05903 4号、 #112004- 207345^-, #112004- 327479^-,特願 2004— 334942号、特願 2004- 345493号、等として出願している。 [0094] In such a chemical solution injection device, the bubble elimination is completed, the chemical solution injection is executed with the prefilled type chemical solution syringe, and the refill type chemical solution syringe is completed after the chemical solution inhalation is completed. This eliminates the need to add a release switch or increase the work load. Can be prevented. [0095] As described above, the system in which the RFID chip is attached to the chemical syringe and the RFID reader is attached to the chemical injection device has been disclosed by the applicant in Japanese Patent Application No. 2004-05903-4, # 112004- 207345 ^-, # 112004- 327479 ^-, Japanese Patent Application No. 2004-334942, Japanese Patent Application No. 2004-345493, etc.

[0096] また、上記形態では説明を簡単とするため、初期状態のリフィルタイプの薬液シリンジ 200に即座に薬液吸入を実行することを例示した力現在の一般的なリフィルタイプの薬液シリンジ 200は、初期状態ではピストン部材 220がシリンダ部材 210の末端近傍に位置して、るので、そのピストン部材 220をシリンダ部材 210の先端近傍まで移動させる吸入準備が薬液吸入に先行して必要である。 [0096] In addition, for the sake of simplicity in the above embodiment, a force exemplifying that a chemical solution inhalation is immediately performed on the refill type chemical syringe 200 in the initial state. The current general refilter type chemical syringe 200 In the initial state, the piston member 220 is located in the vicinity of the end of the cylinder member 210. Therefore, preparation for suction for moving the piston member 220 to the vicinity of the tip of the cylinder member 210 is required prior to the suction of the chemical liquid.

[0097] そこで、このような薬液シリンジ 200を使用する薬液注入装置では、初期状態では吸入準備のみ作動できる状態としておき、吸入準備が完了して力も薬液吸入を作動できる状態とし、この薬液吸入が完了して力準備姿勢により気泡排除を作動できる状態とすることが好適である。なお、このような薬液注入装置での吸入準備の完了も、やはりシリンジ駆動機構 117の移動距離や移動位置により検出することが好適である。 [0097] Therefore, in such a chemical solution injection device using the chemical solution syringe 200, only the preparation for inhalation can be operated in the initial state, the preparation for inhalation is completed and the state in which the chemical solution inhalation can be activated can be performed. It is preferable to be in a state where the bubble removal can be activated by the force preparation posture after completion. It should be noted that the completion of inhalation preparation in such a chemical liquid injector is also preferably detected by the movement distance and movement position of the syringe drive mechanism 117.

[0098] また、上記形態では説明を簡単とするため、薬液注入装置 100による気泡排除が薬液シリンジ 200とともに注入チューブにも同時に実行されることを説明した力薬液注入装置 100による気泡排除は薬液シリンジ 200に対してのみ実行され、注入チューブの気泡排除は専用の排気バルブなどで実行することも可能である。 [0098] Further, in order to simplify the description in the above embodiment, it is explained that bubble elimination by the chemical solution injection device 100 is simultaneously performed on the injection tube together with the chemical solution syringe 200. Bubble elimination by the chemical solution injection device 100 is performed by the chemical solution syringe. This is performed only for 200, and the bubble removal of the injection tube can be performed by a dedicated exhaust valve or the like.

[0099] さらに、上記形態では注入実行ヘッド 110が準備姿勢か注入姿勢かを判別する姿勢判別手段である傾斜検出センサ 122が加速度センサなど力なることを例示した力このような姿勢判別手段は各種構成で実現することができ、例えば、水銀スイツチ、方位センサ、地磁気センサ、等の自身の方向を独立に検出するデバイスや、口一タリエンコーダ等の可動アーム 112に対する相対角度を検出するデバイスなどで実現可能である (図示せず)。 [0099] Further, in the above embodiment, the force that exemplifies that the inclination detection sensor 122, which is a posture determination unit that determines whether the injection execution head 110 is in the preparation posture or the injection posture, is a force such as an acceleration sensor. It can be realized in various configurations, for example, a device that detects its own direction independently such as a mercury switch, a direction sensor, a geomagnetic sensor, or a device that detects a relative angle with respect to the movable arm 112 such as a single encoder. (This is not shown).

[0100] また、上記形態では 1個のシリンジ駆動機構 117を有する薬液注入装置 100が造影剤のみを注入することを例示したが、 2個のシリンジ駆動機構 117で造影剤と生理食塩水とを注入する薬液注入装置や、 3個以上のシリンジ駆動機構 117で 3種類以上の薬液を注入する薬液注入装置なども実施可能である (図示せず)。 [0100] In the above embodiment, the chemical injection device 100 having one syringe drive mechanism 117 is illustrated as injecting only the contrast agent. However, with the two syringe drive mechanisms 117, the contrast agent, physiological saline, Three or more types of chemical injection devices that inject 3 or more syringe drive mechanisms 117 A chemical injection device for injecting the above chemical solution can also be implemented (not shown).

[0101] さらに、上記形態では透視撮像装置として CTアンギオ装置 400を使用し、薬液注入装置 100が CT用の造影剤を注入することを例示したが、例えば、透視撮像装置として MRI装置や PET装置などを使用し、それ用の造影剤を薬液注入装置が注入することち可會である。 [0101] Further, in the above embodiment, the CT angiography apparatus 400 is used as the fluoroscopic imaging apparatus, and the chemical injection device 100 injects the CT contrast agent. For example, the MRI apparatus is used as the fluoroscopic imaging apparatus. It is quite possible that a chemical injection device injects a contrast medium for this using a PET or PET device.

[0102] また、上記形態では RAM 133等に格納されているコンピュータプログラムに対応して CPU131が動作することにより、薬液注入装置 100の各種機能として各種手段が論理的に実現されることを例示した。しかし、このような各種手段の各々を固有のハ一ドウエアとして形成することも可能であり、一部をソフトウェアとして RAM133等に格納するとともに一部をノヽードウエアとして形成することも可能である。 [0102] In the above embodiment, the CPU 131 operates corresponding to the computer program stored in the RAM 133 or the like, and various means are logically realized as various functions of the chemical liquid injector 100. . However, each of these various means can be formed as unique hardware, and a part can be stored in the RAM 133 or the like as software, and a part can be formed as hardware.

Claims

請求の範囲 The scope of the claims

[1] 先端に導管部が形成されているシリンダ部材に末端の開口力ピストン部材カ^ライド自在に挿入されてヽる薬液シリンジの前記シリンダ部材と前記ピストン部材とを相対移動させることで薬液を前記薬液シリンジカゝら被験者に注入する薬液注入装置であって、 [1] Opening force at the end of a cylinder member having a conduit portion formed at the tip The piston member can be freely inserted by moving the cylinder member and the piston member of the chemical syringe which are inserted freely. A chemical injection device for injecting a chemical into a subject such as the chemical syringe,

前記薬液シリンジが着脱自在に装着される注入実行ヘッドと、 An injection execution head to which the chemical syringe is detachably mounted;

この注入実行ヘッドに装着された前記薬液シリンジの前記シリンダ部材と前記ピストン部材とを相対移動させるシリンジ駆動機構と、 A syringe drive mechanism for relatively moving the cylinder member and the piston member of the chemical syringe attached to the injection execution head;

前記薬液シリンジ力前記被験者に前記薬液を注入させる薬液注入のために前記シリンジ駆動機構の動作制御により前記ピストン部材を前記シリンダ部材に圧入させる薬液注入手段と、 A chemical solution injection means for press-fitting the piston member into the cylinder member by operation control of the syringe drive mechanism for injecting the chemical solution to the subject to inject the chemical solution;

この薬液注入手段を作動不能に初期設定する初期設定手段と、 An initial setting means for initially setting the chemical solution injection means to be inoperable;

少なくとも前記薬液シリンジの薬液力気泡を排除させる気泡排除を前記シリンジ駆動機構にリアルタイムに実行させるための入力操作を受け付ける手動操作手段と Manual operation means for accepting an input operation for causing the syringe drive mechanism to execute in real time bubble elimination for eliminating bubbles at least in the chemical liquid force of the chemical syringe;

この手動操作手段への入力操作にリアルタイムに対応して前記シリンジ駆動機構を作動させる操作駆動手段と、 An operation drive means for operating the syringe drive mechanism in response to an input operation to the manual operation means in real time;

前記シリンジ駆動機構の移動距離と移動位置との少なくとも一方により前記気泡排除の完了を検出する完了検出手段と、 Completion detection means for detecting completion of the bubble removal by at least one of a movement distance and a movement position of the syringe drive mechanism;

前記気泡排除の完了が検出されると前記薬液注入手段を作動できる状態とする注入制御手段と、 An injection control means for enabling operation of the chemical injection means when the completion of the bubble removal is detected;

を有して！/ヽる薬液注入装置。 Have a! / A chemical solution injection device.

[2] 先端に導管部が形成されているシリンダ部材に末端の開口力ピストン部材カ^ライド自在に挿入されてヽる薬液シリンジの前記シリンダ部材と前記ピストン部材とを相対移動させることで薬液を薬液タンクから前記薬液シリンジに吸入させてから被験者に注入する薬液注入装置であって、 [2] Opening force at the end of the cylinder member having a conduit portion formed at the tip The piston member can be freely inserted by moving the cylinder member and the piston member of the chemical syringe which are inserted freely. A chemical solution injection device for injecting a chemical solution from a chemical solution tank into the chemical solution syringe and then injecting it into a subject,

この注入実行ヘッドに装着された前記薬液シリンジの前記シリンダ部材と前記ピストン部材とを相対移動させるシリンジ駆動機構と、 The cylinder member and the piston of the chemical syringe attached to the injection execution head A syringe drive mechanism for relatively moving the fluid member;

少なくとも前記薬液を前記薬液タンクから前記薬液シリンジに吸入させる薬液吸入を前記シリンジ駆動機構にリアルタイムに実行させるための入力操作を受け付ける手動操作手段と、 Manual operation means for accepting an input operation for causing the syringe drive mechanism to execute in real time a chemical liquid suction that causes the chemical liquid syringe to inhale at least the chemical liquid from the chemical liquid tank;

前記シリンジ駆動機構の移動距離と移動位置との少なくとも一方により前記薬液吸入の完了を検出する完了検出手段と、 Completion detection means for detecting completion of the chemical liquid suction by at least one of a movement distance and a movement position of the syringe drive mechanism;

前記薬液吸入の完了が検出されると前記薬液注入手段を作動できる状態とする注入制御手段と、 A pouring control means for enabling the medicinal solution injecting means to operate when the completion of the medicinal solution inhalation is detected;

先端に導管部が形成されているシリンダ部材に末端の開口力ピストン部材カ^ライド自在に挿入されてヽる薬液シリンジの前記シリンダ部材と前記ピストン部材とを相対移動させることで薬液を薬液タンクから前記薬液シリンジに吸入させてから被験者に注入する薬液注入装置であって、 Opening force at the end of a cylinder member with a conduit formed at the tip Piston member can be freely inserted into the cylinder by moving the cylinder member and the piston member of the chemical syringe relative to each other. A chemical solution injection device for injecting the chemical solution syringe from a tank and then injecting it into a subject,

少なくとも前記薬液を前記薬液タンクから前記薬液シリンジに吸入させる薬液吸入と前記薬液シリンジの薬液力気泡を排除させる気泡排除とを前記シリンジ駆動機構にリアルタイムに実行させるための入力操作を受け付ける手動操作手段と、この手動操作手段への入力操作にリアルタイムに対応して前記シリンジ駆動機構を作動させる操作駆動手段と、 The syringe drive mechanism includes at least a chemical liquid suction for sucking the chemical liquid from the chemical liquid tank into the chemical liquid syringe and a chemical liquid force of the chemical liquid syringe. Manual operation means for accepting an input operation to be executed in real time, an operation drive means for operating the syringe drive mechanism in real time in response to an input operation to the manual operation means,

前記シリンジ駆動機構の移動距離と移動位置との少なくとも一方により前記薬液吸入と前記気泡排除との完了を個々に検出する完了検出手段と、 Completion detection means for individually detecting the completion of the chemical solution suction and the bubble elimination by at least one of the movement distance and movement position of the syringe drive mechanism;

前記薬液吸入と前記気泡排除との完了が順番に検出されると前記薬液注入手段を作動できる状態とする注入制御手段と、 Injection control means for enabling the chemical liquid injection means to operate when the completion of the chemical liquid inhalation and the bubble elimination is sequentially detected;

先端に導管部が形成されているシリンダ部材に末端の開口力ピストン部材カ^ライド自在に挿入されてヽる薬液シリンジの前記シリンダ部材と前記ピストン部材とを相対移動させることで少なくとも薬液を被験者に注入する薬液注入装置であって、最初力前記薬液が充填されているプレフィルドタイプの前記薬液シリンジと外部の薬液タンク力前記薬液を吸入するリフィルタイプの前記薬液シリンジとが選択自在かつ着脱自在に装着される注入実行ヘッドと、 Opening force at the end of the cylinder member with a conduit formed at the tip Piston member can be freely inserted into the cylinder member by moving the cylinder member and the piston member relative to each other to move at least the chemical solution. A chemical injection device for injecting into a subject, wherein the first force is a prefilled type liquid chemical syringe filled with the chemical liquid and an external chemical liquid tank force. The refill type chemical liquid syringe for inhaling the chemical liquid is selected and detached. An injection execution head that is freely mounted;

少なくとも前記薬液を前記薬液タンクから前記薬液シリンジに吸入させる薬液吸入と前記薬液シリンジの薬液力気泡を排除させる気泡排除とを前記シリンジ駆動機構にリアルタイムに実行させるための入力操作を受け付ける手動操作手段と、この手動操作手段への入力操作にリアルタイムに対応して前記シリンジ駆動機構を作動させる操作駆動手段と、 Manual operation means for receiving an input operation for causing the syringe drive mechanism to execute in real time at least the chemical liquid suction for sucking the chemical liquid from the chemical liquid tank into the chemical liquid syringe and the chemical liquid force of the chemical liquid syringe; An operation drive means for operating the syringe drive mechanism in response to an input operation to the manual operation means in real time;

前記注入実行ヘッドに装着された前記薬液シリンジが前記プレフィルドタイプか前記リフィルタイプかを判別するシリンジ判別手段と、 Whether the liquid syringe attached to the injection execution head is the prefilled type Syringe discrimination means for discriminating whether it is a refill type,

前記プレフィルドタイプが判別されているときは前記気泡排除の完了が検出されると前記薬液注入手段を作動できる状態として前記リフィルタイプが判別されているときは前記薬液吸入と前記気泡排除との完了が順番に検出されると前記薬液注入手段を作動できる状態とする注入制御手段と、 When the prefilled type is determined, the completion of the bubble elimination is detected. When the refill type is determined as the state in which the chemical injection means can be operated, the completion of the chemical solution inhalation and the bubble elimination is completed. Injection control means for enabling the chemical solution injection means to operate when detected in sequence;

[5] 前記操作駆動手段は、前記プレフィルドタイプが判別されているときは前記入力操作に対応して前記シリンジ駆動機構に前記気泡排除のみを実行させるとともに前記リフィルタイプが判別されているときは前記入力操作に対応して前記シリンジ駆動機構に前記薬液吸入と前記気泡排除とを順番に実行させる請求項 4に記載の薬液注入装置。 [5] When the prefilled type is determined, the operation driving unit causes the syringe driving mechanism to execute only the bubble elimination corresponding to the input operation and when the refill type is determined. 5. The chemical solution injection device according to claim 4, wherein the syringe drive mechanism sequentially executes the chemical solution suction and the bubble elimination in response to the input operation.

[6] 前記薬液吸入が実行される前記薬液シリンジは、初期状態では前記ピストン部材が前記シリンダ部材の末端近傍に配置されており、 [6] In the chemical liquid syringe in which the chemical liquid inhalation is performed, the piston member is disposed in the vicinity of the end of the cylinder member in an initial state,

前記手動操作手段は、前記薬液吸入が実行される前記薬液シリンジの前記ピストン部材を前記シリンダ部材の末端近傍から先端近傍まで移動させる吸入準備の入力操作も受け付け、 The manual operation means also accepts an input operation for inhalation preparation for moving the piston member of the chemical liquid syringe in which the chemical liquid inhalation is executed from the vicinity of the end of the cylinder member to the vicinity of the tip,

前記完了検出手段は、前記シリンジ駆動機構の移動距離と移動位置との少なくとも一方により前記吸入準備の完了も検出し、 The completion detection means also detects completion of the inhalation preparation by at least one of a movement distance and a movement position of the syringe drive mechanism,

前記注入制御手段は、前記吸入準備と前記薬液吸入との完了が順番に検出されな、と前記薬液注入手段を作動できる状態としな、請求項 2な、し 5の何れか一項に記載の薬液注入装置。 6. The injection control means according to claim 2, wherein completion of the inhalation preparation and completion of the chemical liquid inhalation is not sequentially detected and the chemical liquid injection means cannot be operated. Chemical injection device.

[7] 前記薬液シリンジの先端が末端より下方に位置する注入姿勢と上方に位置する準備姿勢とに可動自在に前記注入実行ヘッドを支持しているヘッド支持機構と、前記注入実行ヘッドが前記注入姿勢か前記準備姿勢かを判別する姿勢判別手段と、 [7] A head support mechanism that supports the injection execution head movably in an injection posture in which a tip of the chemical syringe is positioned below the end and a preparation posture in an upper position, and the injection execution head includes the injection execution head Posture discrimination means for discriminating between the injection posture and the preparation posture;

も有しており、 Also has

前記完了検出手段は、前記準備姿勢が判別されているときのみ前記気泡排除の完了を検出する請求項 1または 3ないし 5の何れか一項に記載の薬液注入装置。 [8] 前記薬液シリンジの先端が末端より下方に位置する注入姿勢と上方に位置する準備姿勢とに可動自在に前記注入実行ヘッドを支持しているヘッド支持機構と、前記注入実行ヘッドが前記注入姿勢か前記準備姿勢かを判別する姿勢判別手段と、 6. The chemical injection device according to claim 1, wherein the completion detection unit detects completion of the bubble removal only when the preparation posture is determined. [8] A head support mechanism that supports the injection execution head movably in an injection posture in which a distal end of the chemical syringe is positioned below the end and a preparation posture in an upper position; and Posture discriminating means for discriminating between the pouring posture and the preparation posture;

も有しており、 Also has

前記注入制御手段は、前記注入姿勢が判別されて!、るときのみ前記薬液注入手段を作動できる状態とする請求項 1ないし 7の何れか一項に記載の薬液注入装置。 8. The chemical solution injection device according to claim 1, wherein the injection control means is in a state where the chemical solution injection means can be operated only when the injection posture is determined!

[9] 前記注入実行ヘッドへの前記薬液シリンジの装着を検出する着脱検出手段も有しており、 [9] It also has attachment / detachment detection means for detecting attachment of the chemical syringe to the injection execution head,

前記初期設定手段は、前記薬液シリンジの装着が検出されると前記初期設定を実行する請求項 1ないし 8の何れか一項に記載の薬液注入装置。 9. The chemical liquid injection device according to claim 1, wherein the initial setting unit executes the initial setting when mounting of the chemical syringe is detected.

[10] 前記薬液シリンジの装着を検出する着脱検出手段と、 [10] Attaching / detaching detecting means for detecting attachment of the chemical syringe;

前記薬液シリンジの装着が検出されて、な、と前記シリンジ駆動機構を作動不能とする駆動規制手段と、も有しており、 And a drive restricting means that disables the operation of the syringe drive mechanism when the mounting of the chemical liquid syringe is detected.

[11] 前記手動操作手段が前記注入実行ヘッドに実装されている請求項 1ないし 10の何れか一項に記載の薬液注入装置。 [11] The chemical solution injection device according to any one of [1] to [10], wherein the manual operation means is mounted on the injection execution head.