WO2000060991A1

WO2000060991A1 - Automatic cleaning device

Info

Publication number: WO2000060991A1
Application number: PCT/DE2000/001107
Authority: WO
Inventors: Irèn DORNIER
Original assignee: Dornier Technologie Gmbh & Co. Kg
Priority date: 1999-04-14
Filing date: 2000-04-11
Publication date: 2000-10-19
Also published as: DE19916818A1; DE19916818C2

Abstract

The invention relates to an automatic cleaning device for windows and such like, comprising a cleaning head (1) which is held by a support device (6) which guides the cleaning head line-by-line across the surface (3) to be cleaned. To permit effective cleaning the cleaning head (1) has to be pressed against the surface (3) to be cleaned at a constant pressure. To this end a rear housing collar of the cleaning head (1) is situated in a guide sleeve (4) which is suspended on the support device (6) by means of a vibrating parallelogram suspension. A force-sensing device, for example a spring, is held between the support device (6) and the parallelogram suspension and deflects the parallelogram suspension by a defined angle in relation to the surface (3) to be cleaned. When the cleaning head (1) is advanced in relation to the guide sleeve (4) and reaches the surface (3) to be cleaned the motor (13) continues to operate and in so doing pushes the parallelogram suspension and the guide sleeve (4) backwards until the swivel angle detected by a sensor (10) indicates that the required contact pressure has been achieved.

Description

Automatische Reinigungsvorrichtung Automatic cleaning device

Die Erfindung betrifft eine automatische Reinigungsvorrichtung für Fensterflächen und/oder Wandflächen, mit einem Reinigungskopf, der an einer Trageinrichtung gehalten ist, die den Reinigungskopf über die zu reinigende Fläche führt, und mit einer ZuStelleinrichtung, die den Reinigungskopf zu der zu reinigenden Fläche vorschiebt und ihn daran ansetzt, und die nach dem Reinigungsvorgang den Reinigungskopf wieder in die Äusgangslage zurückzieht.The invention relates to an automatic cleaning device for window surfaces and / or wall surfaces, with a cleaning head which is held on a carrying device which guides the cleaning head over the surface to be cleaned, and with a delivery device which advances the cleaning head to the surface to be cleaned and him attaches to it, and which pulls the cleaning head back into the starting position after the cleaning process.

Die Trageinrichtung für den Reinigungskopf kann beispielsweise ein Schlitten sein, der in zwei zueinander orthogonalen Richtungen an Schienen eines Gestells verfahrbar ist, um zeilenförmig mit dem daran gehaltenen Reinigungskopf eine Fensterfläche abzufahren. Das Gestell kann seinerseits über Seile an einem Kran oder einer Laufkatze angehängt sein, die sich z.B. auf dem Dach eines Hochhauses befindet und die automatische Reinigungsvorrichtung an einer gewünschten Stelle der Gebäudefassade hält. Dabei kann das Gestell beispielsweise in Schienen der Gebäudefassade geführt sein, um Pendelbewegungen der Reinigungsvorrichtung zu verhindern und um das Gestell in dem vorbestimmten Abstand von der Gebäudefassade zu halten. Für einen einwandfreien Reinigungsvorgang ist es erforderlich, daß der Reinigungskopf mit einer gleichbleibenden Kraft gegen die zu reinigende Fläche gedrückt wird, wobei die Größe dieser Kraft unter anderem von der jeweiligen Konstruktion des Reinigungskopfes und seinen Abmessungen sowie von der Beschaffenheit der zu reinigenden Fläche abhängt.The support device for the cleaning head can be, for example, a carriage which can be moved in two mutually orthogonal directions on rails of a frame in order to move in a row with the cleaning head held on a window surface. The frame can in turn be attached to a crane or a trolley by ropes, which is located, for example, on the roof of a high-rise building and holds the automatic cleaning device at a desired location on the building facade. The frame can be guided, for example, in rails of the building facade in order to prevent pendulum movements of the cleaning device and to keep the frame at the predetermined distance from the building facade. For a perfect cleaning process, it is necessary that the cleaning head is pressed with a constant force against the surface to be cleaned, the magnitude of this force depending, among other things, on the particular design of the cleaning head and its dimensions and on the nature of the surface to be cleaned.

Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine automatische Reinigungsvorrichtung anzugeben, bei der gewährleistet ist, daß der Reinigungskopf beim Betrieb stets mit einer vorbestimmten Kraft an die zu reinigende Fläche angepreßt wird.The present invention is therefore based on the object of specifying an automatic cleaning device which ensures that the cleaning head is always pressed against the surface to be cleaned during operation with a predetermined force.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale des Patentanspruchs 1 gelöst.This object is achieved by the features of claim 1.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet.Advantageous embodiments of the invention are characterized in the subclaims.

Die Erfindung sieht vor, daß der Reinigungskopf von einer Antriebseinrichtung, bevorzugt einem Elektromotor, unter Zwischenschaltung einer kraftmessenden Einrichtung, vorzugsweise einer Federeinrichtung gegen die zu reinigende Fläche gedrückt wird, wobei die Einrichtung die Kraft erfaßt, die beim Auftreffen des Reinigungskopfes auf die zu reinigende Fläche infolge weiterhin anhaltender Antriebskraft des Motors zunehmend aufgebaut wird, bis diese Einrichtung das Erreichen der vorgegebenen Federkraft und damit der gewünschten Anpreßkraft des Reinigungskopfes feststellt und den Motor anhält. Der Motor bleibt vorteilhafterweise beim Reinigungsvorgang ständig in Bereitschaft, um den Anpreßdruck nachzuregeln, wenn dieser vom vorgegebenen Wert abweicht, so daß beispielsweise auch bei unebenen Flächen gewährleistet ist, daß der Reinigungskopf stets mit gleicher Anpreßkraft an diese Fläche angedrückt wird.The invention provides that the cleaning head is pressed by a drive device, preferably an electric motor, with the interposition of a force-measuring device, preferably a spring device, against the surface to be cleaned, the device detecting the force that occurs when the cleaning head strikes the surface to be cleaned as a result of the continued driving force of the motor, it is increasingly built up until this device detects that the predetermined spring force and thus the desired contact pressure of the cleaning head has been reached and the motor stops. The motor advantageously remains constantly on standby during the cleaning process in order to readjust the contact pressure if it deviates from the predetermined value, so that, for example, even on uneven surfaces, it is ensured that the cleaning head is always pressed onto this surface with the same contact pressure.

In näheren Einzelheiten wird vorgeschlagen, daß ein mit dem Reinigungskopf verbundener rückwärtiger Ansatz, vorzugsweise ein rohrförmiges Gehäuseteil, in dem sich die Antriebseinrichtung für die Reinigungsmittel des Reinigungskopfes befindet, in Zustellrichtung verschieblich in einer Führungseinrichtung angeordnet ist, die die Form einer Hülse haben kann, die den Gehäuseansatz des Reinigungskopfs mit geringem Spiel umfaßt.In more detail, it is proposed that a rear attachment connected to the cleaning head, preferably a tubular housing part, in which the drive device for the cleaning agents of the cleaning head is located, is arranged displaceably in the infeed direction in a guide device which can have the form of a sleeve which includes the housing head of the cleaning head with little play.

Mit großem Vorteil wird vorgeschlagen, daß die Führungseinrichtung, zweckmäßigerweise die oben erwähnte Führungshülse, schwingend an der Trageinrichtung gelagert ist und von der kraftmessenden Einrichtung in Richtung der zu reinigenden Fläche vorgespannt ist, wobei die schwingende Lagereinrichtung ausgelenkt wird. Wenn der Motor den Reinigungskopf gegenüber der Führungshülse vorschiebt und auf die zu reinigende Fläche auftrifft, wird anschließend die Auslenkung der schwingenden Lagereinrichtung -bei weiter andauerndem Vorschub durch den Motor- zunehmend rückgängig gemacht, wobei bevorzugt eine Sensoreinrichtung als Maß für das Erreichen der vorgegebenen Anpreßkraft die Bewegung der schwingenden Lagereinrichtung erfaßt und bei Erreichen einer vorgegebenen Auslenkung den weiteren Vorschub durch den Motor stoppt .It is proposed with great advantage that the guide device, expediently the guide sleeve mentioned above, is mounted on the support device in a swinging manner and is biased by the force-measuring device in the direction of the surface to be cleaned, the swinging bearing device being deflected. When the motor advances the cleaning head relative to the guide sleeve and strikes the surface to be cleaned, the deflection of the vibrating bearing device is then increasingly reversed, with the motor continuing to advance, preferably using a sensor device as a measure of reaching the predetermined contact pressure Movement of the vibrating bearing device is detected and stops the further feed by the motor when a predetermined deflection is reached.

In näheren Einzelheiten wird vorgeschlagen, daß die Führungshülse an zwei Lagerplatten angelenkt ist, die ihrerseits gelenkig mit der Trageinrichtung verbunden sind. Hierbei können zwei parallele Lagerplatten an der Trageinrichtung hängen, die eine schwingende Parallelogrammlagerung für die Führungshülse und den darin verschieblich gehaltenen Reinigungskopf bilden. Wenn als kraftmessende Einrichtung eine Federeinrichtung vorgesehen ist, kann wenigstens eine Zugfeder verwendet werden, die zwischen der Trageinrichtung und einer Lagerplatte der Parallelogrammlagerung oder der Trageinrichtung und der Führungshülse gespannt ist. Die Zugfeder wird so angeordnet, daß die Paralle- logrammlagerung, d.h. die zwei parallelen Lagerplatten in eine Schräglage geraten, in der sie in einem durch die Größe der Federkraft vorgegebenen Winkel in Richtung der zu reinigenden Fläche verschwenkt werden. Die Führungshülse und damit der Reinigungskopf hängen damit an einer Parallelogrammlagerung, die aus ihrer ohne Federkraft vertikalen Lage ausgelenkt ist, wobei die Führungshülse und damit der Reinigungskopf um eine gewisse Strecke in Richtung der zu reinigenden Fläche vergeschoben sind. Anstelle einer Zugfeder kann natürlich in entsprechend geänderter Anordnung eine Druckfeder vorgesehen sein.In more detail, it is proposed that the guide sleeve be articulated on two bearing plates, which in turn are articulated to the support device. Here, two parallel bearing plates can hang on the support device, which form an oscillating parallelogram bearing for the guide sleeve and the cleaning head held displaceably therein. If a spring device is provided as the force-measuring device, at least one tension spring can be used, which is tensioned between the support device and a bearing plate of the parallelogram bearing or the support device and the guide sleeve. The tension spring is arranged in such a way that the parallel logogram bearing, ie the two parallel bearing plates, are inclined, in which they are pivoted at an angle predetermined by the size of the spring force in the direction of the surface to be cleaned. The guide sleeve and thus the cleaning head thus hang from a parallelogram bearing which is deflected from its vertical position without spring force, the guide sleeve and thus the cleaning head being displaced a certain distance in the direction of the surface to be cleaned. Instead of a tension spring, a compression spring can of course be provided in a correspondingly modified arrangement.

Die Antriebseinrichtung, d.h. der zum Vorschub und zum Zurückziehen des Reinigungskopfes vorgesehene Elektromotor, ist zweckmäßigerweise an der Führungshülse befestigt und verschiebt den Reinigungskopf über einen Seilzug, wobei an dem Gehäuseansatz des Reinigungskopfes an geeigneten Stellen Umlenkrollen für den Seilzug angebracht sein können. Natürlich sind auch andere Mittel einsetzbar, um den Reinigungskopf vor- und zurückzubewegen.The drive device, i.e. the electric motor provided for advancing and retracting the cleaning head is expediently fastened to the guide sleeve and displaces the cleaning head by means of a cable, wherein deflecting rollers for the cable can be attached to the housing attachment of the cleaning head at suitable points. Of course, other means can also be used to move the cleaning head back and forth.

Zur indirekten Erfassung der jeweiligen Anpreßkraft des Reinigungskopfes ist zweckmäßigerweise ein Sensor vorgesehen, der das Verschwenken einer Lagerplatte erfaßt. Die Anordnung kann dabei so getroffen werden, daß die gewünschte Anpreßkraft gerade dann erreicht ist, wenn die Lagerplatten -bei vertikaler Reinigungsfläche- wieder ihre vertikale Lage einnehmen, in der die durch die Kraft der Zugfeder zunächst hervorgerufene Schrägstellung der Lagerplatten rückgängig gemacht worden ist. Die Erfindung ist hierauf aber nicht begrenzt, da der Sensor jede Winkellage der Lagerplatten erfassen kann. Mit besonderem Vorteil wird vorgeschlagen, daß die Federkraft durch eine Einrichtung variabel einstellbar ist. Hierzu kann ein besonderer Motor vorgesehen sein, der durch Verschieben eines Federsitzes die Feder so spannt, daß die Federkraft die gewünschte Größe hat. Hierdurch ist es möglich, bei solchen zu reinigenden Flächen, die nicht vertikal angeordnet sind, durch die Federkraft einen Gewichtsausgleich infolge der Schräglage des Reinigungskopfes und seiner Lageranordnung zu schaffen.For indirect detection of the respective contact pressure of the cleaning head, a sensor is expediently provided, which detects the pivoting of a bearing plate. The arrangement can be made so that the desired contact pressure is reached when the bearing plates - with vertical cleaning surface - return to their vertical position in which the inclination of the bearing plates initially caused by the force of the tension spring has been reversed. The invention is not limited to this, however, since the sensor can detect any angular position of the bearing plates. It is particularly advantageously proposed that the spring force can be variably adjusted by a device. For this purpose, a special motor can be provided which, by moving a spring seat, tensions the spring so that the spring force has the desired size. This makes it possible to create a weight balance due to the inclined position of the cleaning head and its bearing arrangement in the case of surfaces to be cleaned which are not arranged vertically by the spring force.

Dies bedeutet, daß bei jeder Schräglage des Reinigungskopfes und auch bei dessen vertikaler Anordnung, die er dann einnehmen muß, wenn z.B. ein Glasdach von der Unterseite aus zu reinigen ist, durch Einstellung der Federkraft erreicht werden kann, daß die Führungseinrichtung durch entsprechende Auslenkung der schwingenden Parallelogrammlagerung um dieselbe Strecke in Richtung der zu reinigenden Fläche vorgeschoben ist wie bei horizontaler Anordnung des Reinigungskopfes. Dies hat wiederum zur Folge, daß der Sensor jeweils exakt bei derselben Anpreßkraft den weiteren Vorschub des Motors abstellt, ohne daß die Sensoreinrichtung hierzu neu eingestellt werden muß.This means that with every inclined position of the cleaning head and also with its vertical arrangement, which it must adopt when e.g. a glass roof can be cleaned from the underside, by adjusting the spring force it can be achieved that the guide device is advanced by the appropriate deflection of the oscillating parallelogram bearing by the same distance in the direction of the surface to be cleaned as with a horizontal arrangement of the cleaning head. This in turn has the consequence that the sensor stops the further advance of the motor exactly at the same contact pressure, without the sensor device having to be readjusted for this purpose.

Die jeweilige Federeinstellung kann dabei ebenfalls durch einen Sensor gesteuert werden, der das weitere Spannen der Feder unterbindet, wenn der vorgegebene Winkel der Auslenkung der Lagerplatten erreicht ist.The respective spring setting can also be controlled by a sensor which prevents further tensioning of the spring when the predetermined angle of deflection of the bearing plates has been reached.

Die erfindungsgemäße automatische Reinigungsvorrichtung arbeitet demnach stets mit einer vorgegebenen Andrückkraft des Reinigungskopfes, so daß an beliebig geneigten Flächen ein gleichbleibend guter Reinigungsvorgang gewährleistet ist. Weitere Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgen Beschreibung einer Ausführungsform einer Reinigungsvorrichtung mit Bezug auf die Zeichnung. Dabei zeigt die Figur auf rein schematische Weise eine schwingende Parallelogrammlagerung eines Reinigungskopfes .The automatic cleaning device according to the invention therefore always works with a predetermined pressing force of the cleaning head, so that a consistently good cleaning process is ensured on any inclined surfaces. Further details of the invention result from the following description of an embodiment of a cleaning device with reference to the drawing. The figure shows in a purely schematic manner an oscillating parallelogram bearing of a cleaning head.

In der Figur ist ein Reinigungskopf 1 dargestellt, der an einem rückwärtigen Gehäuseansatz 2 befestigt ist, in dem unter anderem ein Antriebsmotor für die Reinigungsmittel, beispielsweise rotierende Bürste, des Reinigungskopfes 1 untergebracht sind. Der Reinigungskopf 1 befindet sich im Abstand von einer vertikalen Fläche 3, an der ein Reinigungsvorgang ausgeführt werden soll. Der Reinigungskopf 1 mit seinem Gehäuseansatz 2 befinden sich demnach in horizontaler Lage.In the figure, a cleaning head 1 is shown, which is attached to a rear housing attachment 2, in which, among other things, a drive motor for the cleaning agents, for example a rotating brush, of the cleaning head 1 is accommodated. The cleaning head 1 is at a distance from a vertical surface 3 on which a cleaning process is to be carried out. The cleaning head 1 with its housing attachment 2 are therefore in a horizontal position.

Der Gehäuseansatz 2 hat eine zylindrische Form und sitzt mit geringem radialen Spiel in einer Führungshülse 4, die an zwei Platten 5 angelenkt ist. Die Platten 5 hängen von einer Halteeinrichtung 6 herab, an der sie mit ihren oberen Enden angelenkt sind. Die Halteeinrichtung 6 ist Teil einer Vorrichtung, mit der die gesamte dargestellte Anordnung z.B. zellenförmig über eine zu reinigende Fensterfläche geführt wird.The housing attachment 2 has a cylindrical shape and sits with little radial play in a guide sleeve 4 which is articulated on two plates 5. The plates 5 hang down from a holding device 6 to which they are articulated with their upper ends. The holding device 6 is part of a device with which the entire arrangement shown, e.g. is passed over a window surface to be cleaned.

An der Halteeinrichtung 6 ist ein Federsitz 7 angebracht, der in Richtung einer Federachse 8 verstellbar ist, um eine Zugfeder 9 mit einer gewünschten Kraft zu spannen, die mit ihrem in der Figur rechten Ende an einer Lagerplatte 5 angebracht ist. Die Feder 9 lenkt die Platten 5 um einen Winkel α in Richtung der zu reinigenden Fläche 3 aus. Der Bewegungsbereich der schwingenden Parallelogrammlagerung ist durch einen vorderen Anschlag 8a und einen hinteren Anschlag 9a begrenzt .A spring seat 7 is attached to the holding device 6, which is adjustable in the direction of a spring axis 8 in order to tension a tension spring 9 with a desired force, which is attached to a bearing plate 5 with its right-hand end in the figure. The spring 9 deflects the plates 5 by an angle α in the direction of the surface 3 to be cleaned. The range of motion of the oscillating parallelogram bearing is limited by a front stop 8a and a rear stop 9a.

Zum Zustellen des Reinigungskopfs 1 an die zu reinigende Fläche 3 und zum Erzeugen eines vorgegebenen Anpreßdrucks sitzt auf der Führungshülse 4 ein Elektromotor 13, der bevorzugt über einen Seilzug 15 den Gehäuseansatz 2 in der Darstellung der Figur nach links vorschiebt. Diese Vorschubbewegung setzt sich fort, nachdem der Reinigungskopf 1 auf die zu reinigende Fläche 3 aufgetroffen ist, wobei die Lagerplatten 5 aus der nach vorne verschwenkten Lage gegen die Kraft der Feder 9 zurückgedrückt werden. Dieser Schwenkvorgang wird von einem Sensor 10 erfaßt, der an dem hinteren Anschlag 9a angebracht ist und in den ein mit der benachbarten Lagerplatte 5 verbundener Stab 11 hineinragt, wobei der Sensor 10 den Weg des Stabes 11 und damit den Schwenkwinkel erfaßt.To feed the cleaning head 1 to the surface 3 to be cleaned and to generate a predetermined contact pressure, an electric motor 13 sits on the guide sleeve 4, which preferably pushes the housing attachment 2 to the left in the illustration of the figure via a cable pull 15. This feed movement continues after the cleaning head 1 has hit the surface 3 to be cleaned, the bearing plates 5 being pushed back against the force of the spring 9 from the position pivoted forward. This pivoting process is detected by a sensor 10 which is attached to the rear stop 9a and into which a rod 11 connected to the adjacent bearing plate 5 projects, the sensor 10 detecting the path of the rod 11 and thus the pivoting angle.

Wenn die Lagerplatten 5 beispielsweise die in durchgezogenen Linien dargestellte vertikale Position erreicht haben, in der das anfängliche Ausschwenken infolge der Federkraft rückgängig gemacht ist, ist die gewünschte vorgegebene Kraft erzeugt, mit der der Reinigungskopf 1 gegen die zu reinigende Fläche 3 gepreßt werden soll. Diese Kraft kann beispielsweise 2 kg betragen.When the bearing plates 5 have reached the vertical position shown in solid lines, for example, in which the initial pivoting out is reversed as a result of the spring force, the desired predetermined force is generated with which the cleaning head 1 is to be pressed against the surface 3 to be cleaned. This force can be 2 kg, for example.

Der Zustellmotor 13 bleibt während des Reinigungsvorganges ständig in Bereitschaft, um den Anpreßdruck nachzuregeln, wenn die Lagerplatten 5 durch erneutes Verschwenken eine Änderung des Anpreßdrucks anzeigen. Wenn beispielsweise die Unterseite eines Glasdachs gereinigt werden soll und hierzu die Darstellung der Figur um 90o im Uhrzeigersinn zu drehen ist, muß ein Ausgleich dafür geschaffen werden, daß das Gewicht der Bauteile 1, 2, 4 und 5 die schwingende Parallelogrammlagerung auslenken will. Hierzu kann vorgesehen sein, daß der Federsitz 7 durch einen Motor 14 so verstellt wird, daß die Kraft der Feder 9 das Gewicht der Anordnung so ausgleicht, daß auch bei vertikaler Ausrichtung des Reinigungskopfs die Lagerplatten 5 um den Winkel α in Richtung der zu reinigenden Deckenfläche ausgelenkt werden. In diesem Fall stoppt der Sensor 10 wiederum bei derselben Anpreßkraft den Zustellmotor 13. The feed motor 13 remains constantly on standby during the cleaning process in order to readjust the contact pressure when the bearing plates 5 indicate a change in the contact pressure by pivoting again. If, for example, the underside of a glass roof is to be cleaned and for this purpose the representation of the figure is to be rotated 90 ° clockwise, a compensation must be created for the weight of components 1, 2, 4 and 5 to deflect the oscillating parallelogram bearing. For this purpose, it can be provided that the spring seat 7 is adjusted by a motor 14 so that the force of the spring 9 compensates for the weight of the arrangement so that the bearing plates 5 by the angle α in the direction of the ceiling surface to be cleaned even when the cleaning head is oriented vertically be deflected. In this case, the sensor 10 again stops the feed motor 13 at the same contact pressure.

Claims

Patentansprüche claims

1. Automatische Reinigungsvorrichtung für Fensterflächen und/ oder Wandflächen oder dergleichen, mit einem Reinigungskopf, der an einer Trageinrichtung gehalten ist, die den Reinigungskopf über die zu reinigende Fläche führt, und mit einer Antriebseinrichtung, die den Reinigungskopf zu der zu reinigende Fläche vorschiebt und nach dem Reinigungsvorgang von dieser wieder zurückzieht , d a d u r c h g e k e n n z e i c h n e t, daß der Reinigungskopf (1) über eine kraftmessende Einrichtung von einer Antriebseinrichtung (13) gegen die zu reinigende Fläche (3) gedrückt wird, wobei bei Erreichen einer vorgegebenen Kraft die Antriebseinrichtung gestoppt wird.1. Automatic cleaning device for window surfaces and / or wall surfaces or the like, with a cleaning head which is held on a support device which guides the cleaning head over the surface to be cleaned, and with a drive device which advances the cleaning head to the surface to be cleaned and after withdraws the cleaning process from the latter again, characterized in that the cleaning head (1) is pressed via a force-measuring device by a drive device (13) against the surface to be cleaned (3), the drive device being stopped when a predetermined force is reached.

2. Reinigungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekenzeichnet , daß ein mit dem Reinigungskopf (1) verbundener rückwärtiger Ansatz (2) in Zustellrichtung verschieblich in einer Führungseinrichtung (4) angeordnet ist, daß die Führungseinrichtung (4) schwingend an der Trageinrichtung (6) gelagert ist und von der kraftmessenden Einrichtung (9) in Richtung der zu reinigenden Fläche (3) vorgespannt ist, wobei die schwingende Lagereinrichtung (5) ausgelenkt wird, daß die Antriebseinrichtung den Reinigungskopf (1) mit dem Ansatz (2) gegenüber der Führungseinrichtung (4) vorschiebt und daß eine Sensoreinrichtung (10) das Erreichen der vorgegebenen Anpreßkraft erfaßt und den weiteren Vorschub stoppt.2. Cleaning device according to claim 1, characterized in that a with the cleaning head (1) connected to the rear approach (2) in the feed direction is arranged displaceably in a guide device (4) that the guide device (4) swinging on the support device (6) and is biased by the force-measuring device (9) in the direction of the surface (3) to be cleaned, the oscillating bearing device (5) being deflected such that the drive device cleans the cleaning head (1) with the shoulder (2) relative to the guide device (4 ) and that a sensor device (10) detects the reaching of the predetermined contact pressure and stops the further feed.

3. Reinigungsvorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Führungseinrichtung (4) an Lagerplatten (5) angelenkt ist, die ihrerseits gelenkig mit der Trageinrichtung (6) verbunden sind. 3. Cleaning device according to claim 2, characterized in that the guide device (4) on the bearing plates (5) is articulated, which in turn are articulated to the support device (6).

4. Reinigungsvorrichtung nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Führungseinrichtung (4) über eine geeignete Kinematik z.B. eine schwingende Parallelogrammlagerung (5) mit der Trageinrichtung (6) verbunden ist.4. Cleaning device according to claim 2 or 3, characterized in that the guide device (4) via a suitable kinematics e.g. an oscillating parallelogram bearing (5) is connected to the carrying device (6).

5. Reinigungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Führungseinrichtung (4) an zwei parallelen Lagerplatten (5) aufgehängt ist, die an der Trageinrichtung (6) hängen.5. Cleaning device according to one of claims 2 to 4, characterized in that the guide device (4) is suspended from two parallel bearing plates (5) which hang on the support device (6).

6. Reinigungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Führungseinrichtung eine Führungshülse (4) ist, die mit geringem Spiel den Ansatz (2) des Reinigungskopfes (1) umgibt.6. Cleaning device according to one of claims 2 to 5, characterized in that the guide device is a guide sleeve (4) which surrounds the neck (2) of the cleaning head (1) with little play.

7. Reinigungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 2 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Ansatz ein Gehäuseansatz (2) ist, in dem sich die Antriebseinrichtung für die Reinigungsmittel des Reinigungskopfes (1) befindet.7. Cleaning device according to one of claims 2 to 6, characterized in that the approach is a housing extension (2) in which the drive device for the cleaning agent of the cleaning head (1) is located.

8. Reinigungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die kraftmessende Einrichtung wenigstens eine federnde Einrichtung (9) ist.8. Cleaning device according to one of claims 1 to 6, characterized in that the force-measuring device is at least one resilient device (9).

9. Reinigungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die kraftmessende Einrichtung (9) zwischen der Trageinrichtung (6) und einer Lagerplatte (5) der Parallelogrammlagerung angeordnet ist .9. Cleaning device according to one of claims 1 to 8, characterized in that the force-measuring device (9) between the support device (6) and a bearing plate (5) of the parallelogram bearing is arranged.

10. Reinigungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die kraftmessende Einrichtung (9) zwischen der Trageinrichtung (6) und der Führungseinrichtung (4) angebracht ist. 10. Cleaning device according to one of claims 1 to 8, characterized in that the force-measuring device (9) between the support device (6) and the guide device (4) is attached.

11. Reinigungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebseinrichtung an der Führungseinrichtung (4) befestigt ist.11. Cleaning device according to one of claims 1 to 10, characterized in that the drive device is attached to the guide device (4).

12. Reinigungsvorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebseinrichtung über einen Seilzug den Reinigungskopf (1) vorschiebt und zurückzieht.12. Cleaning device according to claim 11, characterized in that the drive device advances and retracts the cleaning head (1) via a cable.

13. Reinigungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß ein Sensor (10) mit einem Stab (11) die Auslenkung erfaßt, die beim Aufbau des Anpreßdrucks auftritt.13. Cleaning device according to one of claims 1 to 12, characterized in that a sensor (10) with a rod (11) detects the deflection that occurs when the contact pressure builds up.

14. Reinigungsvorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß der Sensor (10) das Verschwenken einer Lagerplatte (5) erfaßt.14. Cleaning device according to claim 13, characterized in that the sensor (10) detects the pivoting of a bearing plate (5).

15. Reinigungsvorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß der Sensor (10) die Antriebseinrichtung stoppt, wenn die Lagerplatten (5) eine zur Längsachse (12) des Reinigungskopfes (1) senkrechte Lage einnehmen.15. Cleaning device according to claim 14, characterized in that the sensor (10) stops the drive device when the bearing plates (5) take a position perpendicular to the longitudinal axis (12) of the cleaning head (1).

16. Reinigungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebseinrichtung beim Reinigungsvorgang den Anpreßdruck permanent nachregelt .16. Cleaning device according to one of claims 1 to 15, characterized in that the drive device continuously adjusts the contact pressure during the cleaning process.

17. Reinigungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Federkraft (7) als Regelgröße einstellbar ist.17. Cleaning device according to one of claims 1 to 16, characterized in that the spring force (7) is adjustable as a controlled variable.

18. Reinigungsvorrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß zum Spannen der Federeinrichtung (9) ein Stellelement z.B. ein Motor (14) vorgesehen ist. 18. Cleaning device according to claim 17, characterized in that for tensioning the spring device (9) an actuating element e.g. a motor (14) is provided.