WO2000017998A1

WO2000017998A1 - Organe de commande de moteur

Info

Publication number: WO2000017998A1
Application number: PCT/JP1999/005064
Authority: WO
Inventors: Shuang-Hui Hao; Ryuichi Oguro; Hidekazu Miyagawa
Original assignee: Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki
Priority date: 1998-09-18
Filing date: 1999-09-16
Publication date: 2000-03-30
Also published as: KR20010085798A; JP2000092881A; EP1130759A1; US6832127B1; EP1130759A4; CN1319275A

Description

明細書

[技術分野]

本発明は、例えば、工作機械におけるテーブルやロボットのアームのような負荷機械を駆動する電動機（直流電動機、誘導電動機、同期電動機、リニアモータなど）の制御装置に関するものである。

[背景技術]

従来例の構成を図面に基づレ、て説明する。特開平 9-131087で開示された従来の電動機の制御装置のブロック図を第 7 9図に示す。第 7 9図において、 20はサ一ポシステム、 21は制御部、 22は近時モデル、 23はモデル同定部、 24は制御ゲイン調整部、 25は切り換え手段、 26は規範モデル、 27は評価値演算部である。

次に、上述した従来例の動作について説明する。第 7 9図に示すように、近似モデル 22を作成するためのモデル同定部 23と遺伝アルゴリズムの手法を用いて制御ゲインの自動調整を行う制御調整装置 24を有する。モデル同定部 23に関しては、調整を行うに妥当なモデルを近似モデル 22に予め設定しており、未知の定数のみを最小二乗法等により同定する:. 制御ゲイン調整装置 24については、遺伝ァルゴリズムを利用して、制御ゲインの最適化を行う。また、調整中は制御対象側へ切り換え、通常運転に入る。前記の調整装置および調整方法により、局所解に陥ることなく、しかも高速にサーボ系の制御ゲインを最適に調整できる。

しかしながら、従来の制御装置では、制御ゲインの最適化を行う時、実制御部 21を利用するので、応用上に不便が生じる場合がある。また、同定用指令は実指令と同一であるので、指令の変更などが困難であり、よって調整時間が長くかかるなどの問題があった。 ^

本発明が解決すべき課題は、制御ゲインを自動的により高速かつ最適に調整することにある。

[発明の開示]

本発明は、負荷機械と、動力を伝達する伝達機構と、前記伝達機構を介して前記負荷機械を駆動する電動機とを備えた機械システムと、前記機械：んだ数値モデルと、前記数値モデルの観測可能な状態量を用い前記数値モデルにトルク指令を供給する模擬制御部と、前記模擬制御部と実制御部とに制御パラメータを供給する評価部とからなるシミュレータ部と、実システムからの観測可能な状態量を入力とし前記シミュレータ部と同一な構造を持つ実制御部を有し、駆動源である前記電動機にトルク信号を供給する実制御部とを備えたものである。また、本発明は、実動作に先立ち前記シミュレータ部を駆動させ、前記数値モデルの挙動を評価する模擬評価関数があらかじめ設定された初期条件を満足した後、前記シミュレータ部の評価部で求められた制御パラメータを実制御部に供給する手段を備えたものである。

また、本発明は、与えられた実位置指令に対して、模擬トルク指令に基づいて模擬速度信号および模擬位置信号を供給する前記数値モデルと、前記数値モデルの模擬速度信号および模擬位置信号に基づレ、て前記数値モデルに模擬トルク指令を供給する模擬 P I D制御部と、前記実位置指令と実位置信号と実速度信号とに基づいて実トルク信号を供給する実 P I D制御部とを備えたものである。

また、本発明は、与えられた実^:置指令に対して、模擬トルク指令に基づいて模擬位置信号を供給する数値モデルと、前記数値モデルの模擬位置信号に基づいて前記数値モデルに前記模擬トルク指令を供給する模擬 P I D制御部と、前記実位置指令と前記実位置信号とに基づいて実トルク信号を供給する実 P I D制御部とを備えたものである。

また、本発明は、与えられた実速度指令に対して、模擬トルク指令に基づいて模擬速度信号を供給する数値モデルと、前記数値モデルの前記模擬速度信号に基づいて前記数値モデルに模擬トルク指令を供給する模擬 P I制御部と、前記実速度指令と実速度信号とに基づレ、て実トルク信号を供給する実 P I制御部とを備えたものである。

また、本発明は、前記数値モデルの模擬速度信号および模擬位置信号に基づいて前記数値モデルに模擬トルク指令を供給する模擬 P I D制御部と模擬補償部とからなる模擬制御部と、実位置指令と前記実位置信号と前記実速度信号とに基づいて実トルク信号を供給する実 p I D制御部と実補廣部とからなる実制御部とを備えたものである。

また、本発明は、前記数値モデルの模擬位置信号に基づいて前記数値モデルに模擬トルク指令を供給する模擬 P I D制御部と模擬補償部とからなる模擬制御部と、実位置指令と前記実位置信号とに基づいて実トルク信号を供給する実 P I D 制御部と実補償部とからなる実制御部とを備えたものである。

また、本発明は、前記数値モデルの模擬速度信号に基づいて前記数値モデルに模擬トルク指令を供給する模擬 P I制御部と模擬補償部と、実速度指令と前記実速度信号とに基づレ、て実トルク信号を供給する実 P I制御部と実補償部とからなる実制御部とを備えたものである。

また、本発明は、前記数値モデルの模擬速度信号および模擬位置信号に基づいて前記数値モデルに模擬トルク指令を供給する模擬 P I D制御部と複数種類の模擬補償器からなる模擬補償部と構成された模擬制御部と、実位置指令と前記実位置信号と前記実速度信号とに基づいて実トルク信号を供給する実 P I D制御部と複数種類の前記模擬補償器からなる実補償部と構成された実制御部とを備えたものである。

また、本発明は、前記数値モデルの模擬位置信号に基づいて前記数値モデルに模擬トルク指令を供給する模擬 P I D制御部と複数種類の模擬補償器からなる模擬補償部と構成された模擬制御部と、実位置指令と前記実位置信号とに基づレヽて実トルク信号を供給する実 P I D制御部と複数種類の模擬補償器からなる実補償部と構成された実制御部とを備えたものである。

また、本発明は、前記数値モデルの模擬速度信号に基づいて前記数値モデルに模擬トルク指令を供給する模擬 P I制御部と複数種類の模擬捕償器からなる模擬補償部と構成された模擬制御部と、実速度指令と前記実速度信号とに基づレ、て実トルク信号を供給する実 P I制御部と複数種類の模擬補償器からなる実補償部と構成された実制御部とを備えたものである ₃

また、本発明は、シミュレータ部の前記数値モデルを構成する際に初期状態時においては、実制御部部で初期的に設定された初期制御パラメータにより実系を駆動することにより得られる観測可能な初期状態量と実駆動部に与えた初期トルク指令を用いることにより作成し、制御パラメータが供給された後、実系を駆動し、実系の挙動があらかじめ設定された実稼動時評価関数を満足しない場合は、この時点の実稼動トルク指令と実系の観測可能な実稼動状態量を用い、シミュレ一タ部の前記数値モデルを決定しなおし、シミュレータ部を再起動し、制御パラメ一タを決定しなおす手段を備えたこものである。

また、本発明は、前記数値モデルの模擬速度信号および模擬位置信号に基づいて前記数値モデルに模擬トルク指令を供給する模擬 P I D制御部と複数種類の模擬補償器からなる模擬補償部と構成された模擬制御部と、実位置指令と前記実位置信号と前記実速度信号とに基づいて実トルク信号を供給する実 P I D制御部と複数種類の模擬補償器からなる実補償部と構成された実制御部とを備えたものであ。

また、本発明は、前記数値モデルの模擬位置信号に基づいて前記数値モデルに模擬トルク指令を供給する模擬 P I D制御部と複数種類の模擬補償器からなる模擬補償部と構成された模擬制御部と、実位置指令と前記実位置信号とに基づいて実トルク信号を供給する実 P I D制御部と複数種類の模擬補償器からなる実補償部とで構成された実制御部とを備えたものである。

また、本発明は、前記数値モデルの模擬速度信号に基づいて前記数値モデルに模擬トルク指令を供給する模擬 P I制御部と複数種類の模擬補償器からなる模擬補償部とで構成された模擬制御部と、実速度指令と前記実速度信号とに基づいて実トルク信号を供給する実 P I制御部と複数種類の模擬補償器からなる実補償部とで構成された実制御部とを備えたものである。

このため本発明の請求項 1〜3においては、観測器 1によって、実位置信号と実速度信号とが検出される。 2慣性数値モデルによって、模擬速度信号および模擬位置信号とが出力される。模擬制御部によって、模擬トルク信号が出力される。評価部によって、第 1模擬位置指令信号と模擬ゲインと実ゲインとが出力される。実制御部によって、機械システムが最適ゲインで制御される。

このため本発明の請求項 4においては、観測器 1によって、実位置信号が検出される.:. 2^：性数値モデルによって、模擬位置信号とが出力される。模擬制御部によって、模擬トルク信号が出力される。評価部によって、第 1模擬位置指令信号と模擬ゲインと実ゲインとが出力される。実制御部によって、機械システムが最適ゲインで制御される。

このため本発明の請求項 5においては、観測器 1によって、実速度信号が検出される。 2慣性数値モデルによって、模擬速度信号とが出力される。模擬制御部によって、模擬トルク信号が出力される。評価部によって、第 1模擬速度指令信号と模擬ゲインと実ゲインとが出力される。実制御部によって、機械システムが最適ゲインで制御される。

このため本発明の請求項 6においては、観測器 1によって、実位置信号と実速度信号とが検出される。 2慣性数値モデルによって、模擬速度信号および模擬位置信号とが出力される。模擬制御部によって、模擬トルク信号が出力される。評価部によって、第 1模擬位置指令信号と模擬ゲインと実ゲインとが出力される。実制御部によって、機械システムが最適補償ゲインと最適フィードバックゲインとで制御される。

このため本発明の請求項 7においては、観測器 1によって、実位置信号が検出される。 21賞性数値モデルによって、模擬位置信号とが出力される：模擬制御部によって、模擬トルク信号が出力される。評価部によって、第 1模擬位置指令信号と模擬ゲインと実ゲインとが出力される：実制御部によって、機械システムが最適補償ゲインと最適フィ一ドバックゲインとで制御される。

このため本発明の請求項 8においては、観測器 1によって、実速度信号が検出される。 2慣性数値モデルによって、模擬速度信号とが出力される ₃ 模擬制御部によって、模擬トルク信号が出力される。評価部によって、第 1模擬速度指令信号と模擬ゲインと実ゲインとが出力される。実制御部によって、機械システムが最適捕償ゲインと最適フィ一ドバックゲインとで制御される。

このため本発明の請求項 9においては、観測器 1によって、実位置信号と実速度信号とが検出される:. 2慣性数値モデルによって、模擬速度信号および模擬位置信号とが出力される。模擬制御部によって、模擬トルク信号が出力される。評価部によって、第 1模擬位置指令信号と模擬ゲインと実ゲインとが出力される ₃ 実制御部によって、機械システムが最適補償器と最適補償ゲインと最適フィードバックゲインとで制御される。

このため本発明の請求項 1 0においては、観測器 1によって、実位置信号が検出される。 2慣性数値モデルによって、模擬位置信号とが出力される。模擬制御部によって、模擬トルク信号が出力される。評価部によって、第 1模擬位置指令信号と模擬ゲインと実ゲインとが出力される。実制御部によって、機械システムが最適補償器と最適補償ゲインと最適フィードバックゲインとで制御される ₃ このため本発明の請求項 1 1においては、観測器 1によって、実速度信号が検出される。 2慣性数値モデルによって、模擬速度信号とが出力される。模擬制御部によって、模擬トルク信号が出力される。評価部によって、第 1模擬速度指令信号と模擬ゲインと実ゲインとが出力される。実制御部によって、機械システムが最適補償器と最適補償ゲインと最適フィ一ドバックゲインとで制御される。このため本発明の請求項 1 2〜1 3においては、観測器 1によって、実位置信号と実速度信号とが検出される。 2慣性数値モデルによって、模擬速度信号および模擬位置信号とが出力される。模擬制御部によって、模擬トルク信号が出力される。評価部によって、まず、機械システムを近似する 2慣性数値モデルの最適パラメータが同定される。それによつて、機械システムのパラメータを直接計測ことなく、第 1模擬位置指令信号と模擬ゲインと実ゲインとが出力される実制御部によって、機械システムが最適補償器と最適補償ゲインと最適フィードバックゲインとで制御されるつ

このため本発明の請求項 14においては、観測器 1によって、実位置信号が検出される。 2慣性数値モデルによって、模擬位置信号とが出力される。模擬制御部によって、模擬トルク信号が出力される。評価部によって、まず、機械システムを近似する 2 ^：性数値モデルの最適パラメータが同定される。それによつて、機械システムのパラメ一タを直接計測ことなく、第 1模擬位置指令信号と模擬ゲインと実ゲインとが出力される。実制御部によって、機械システムが最適補償器と最適補償ゲインと最適フィードバックゲインとで制御される

このため本発明の請求項 15においては、観測器 1によって、実速度信号が検出される。 2慣性数値モデルによって、模擬速度信号とが出力される。模擬制御部によって、模擬トルク信号が出力される。評価部によって、まず、機械システムを近似する 2慣性数値モデルの最適パラメータが同定される。それによつて、機械システムのパラメータを直接計測ことなく、第 1模擬速度指令信号と模擬ゲインと実ゲインとが出力される。実制御部によって、機械システムが最適補償器と最適補償ゲインと最適フィ一ドノックゲインとで制御される。

[図面の簡単な説明]

第 1図は本発明の実施例 1を示すプロック図である。第 2図は本発明の実施例 1の 2慣性数値モデルを示すブロック図である。第 3図は本発明の実施例 1の実 P I D制御部を示すブロック図である。第 4図は本発明の実施例 1の模擬 P I D制御部を示すプロック図である ₃ 第 5図は本発明の実施例 1の評価部を示すブロック図である。第 6図は本発明の実施例 1の上位制御部を示すプロック図であるつ第 7図は本発明の実施例 1の模擬指令変換器を示すプロック図である。第 8 図は本発明の実施例 1の規 ί ^答発生器を示すブロック図である第 9図は本発明の実施例 1の中央処理器を示すフローチャートである。第 1 0図は本発明の実施例 2のブロック図である。

第 1 1図は本発明の実施例 2の 2慣性数値モデルを示すプロック図であるつ第

1 2図は本発明の実施例 2の実 P I D制御部を示すブロック図である。第 1 3図は本発明の実施例 2の模擬 P I D制御部を示すブロック図である。第 1 4図は本発明の実施例 3の実 Ρ I制御部を示すプロック図である。第 1 5図は本発明の実施例 3の模擬 Ρ I制御部を示すプロック図である。第 1 6図は本発明の実施例 3 のプロック図である。第 1 7図は本発明の実施例 3の評価部を示すプロック図である。第 1 8図は本発明の実施例 3の上位制御部を示すブロック図である。第 1

9図は本発明の実施例 3の中央処理器を示すフローチヤ一トである：. 第 2 0図は本発明の実施例 3の規範応答発生器を示すプロック図である。

第 2 1図は本発明の実施例 3の 2慣性数値モデルを示すプロック図である。第

2 2図は本発明の実施例 4のブロック図である:. 第 2 3図は本発明の実施例 4の実補償部を示すプロック図である第 2 4図は本発明の実施例 4の評価部を示すブロック図である。第 2 5図は本発明の実施例 4の模擬補償部を示すプロック図である。第 2 6図は本発明の実施例 4の中央処理器を示すフローチャートである。第 2 7図は本発明の実施例 4の上位制御部を示すプロック図である。第 2 8図は本発明の実施例 5のブロック図である。第 2 9図は本発明の実施例 6のブロック図である第 3 0図は本発明の実施例 6の実補償部を示すプロック図である。

第 3 1図は本発明の実施例 6の評価部を示すブロック図である。第 3 2図は本発明の実施例 6の模擬補償部を示すブロック図である。第 3 3図は本発明の実施例 6の中央処理器を示すフロ一チャートである。第 3 4図は本発明の実施例 6 の上位制御部を示すブロック図である。第 3 5図は本発明の実施例 7のプロック図である。第 3 6図は本発明の実施例 7の模擬補償部を示すブロック図である。第 3 7図は本発明の実施例 7の第 1模擬補償部を示すプロック図である。第 3 8 図は本発明の実施例 7の第 2模擬補償部を示すプロック図である。第 3 9図は本発明の実施例 Ίの第 3模擬補償部を示すプロック図である。第 4 0図は本発明の実施例 7の実補償部を示すプロック図である。

第 4 1図は本発明の実施例 7の第 1実補償部を示すブロック図である。第 4 2図は本発明の実施例 7の第 2実補償部を示すブロック図である。第 4 3図は本発明の実施例 7の第 3実補償部を示すプロック図である。第 4 4図は本発明の実施例 7の 2慣性数値モデルを示すプロック図である,:. 第 4 5図は本発明の実施例 7の評価部を示すプロック図である。第 4 6図は本発明の実施例 7の中央処理器を示すフローチャートである。第 4 7図は本発明の実施例 7の上位制御部を示すブロック図である。第 4 8図は本発明の実施例 8のブロック図である，第 4 9図は本発明の実施例 8の 2慣性数値モデルを示すプロック図である。第 5 0図は本発明の実施例 9の 2慣性数値モデルを示すプロック図である。

第 5 1図は本発明の実施例 9のブロック図である。第 5 2図は本発明の実施例 9の模擬補償部を示すプロック図である ₃ 第 5 3図は本発明の実施例 9の第 1 模擬補償部を示すブロック図である。第 5 4図は本発明の実施例 9の第 2模擬補償部を示すブロック図である。第 5 5図は本発明の実施例 9の第 3模擬補償部を示すブロック図である。第 5 6図は本発明の実施例 9の実補償部を示すブロック図である。第 5 7図は本発明の実施例 9の第 1実補償部を示すブロック図である。第 5 8図は本発明の実施例 9の第 2実補償部を示すブロック図である。第 5 9図は本発明の実施例 9の第 3実捕償部を示すプロック図である。第 6 0図は本発明の実施例 9の評価部を示すプロック図である。

第 6 1図は本発明の実施例 9の中央処理器を示すフローチャートである。第 6 2図は本発明の実施例 9の上位制御部を示すプロック図である。第 6 3図は本発明の実施例 1 0のプロック図である。第 6 4図は本発明の実施例 1 0の 2慣性数値モデルを示すブロック図である。第 6 5図は本発明の実施例 1 0の評価部を示すブロック図である。第 6 6図は本発明の実施例 1 0の上位制御部を示すブ口ック図である。第 6 7図は本発明の実施例 1 0の規範応答発生器を示すプロック図である。第 6 8図は本発明の実施例 1 0のリレーを示すブロック図である。第 6 9図は本発明の実施例 1 0の中央処理器を示すフローチャートである。第 7 0図は本発明の実施例 1 0の同定工程を示すフロ一チヤ一トである。

第 7 1図は本発明の実施例 1 1のブロック図である。第 7 2図は本発明の実施例 1 1の 2慣性数値モデルを示すプロック図である。第 7 3図は本発明の実施例 1 2の 2†貫十生数値モデルを示すプロック図である ₃ 第 7 4図は本発明の実施例 1 2のブロック図である第 7 5図は本発明の実施例 1 2の評価部を示すプロック図である。第 7 6図は本発明の実施例 1 2の上位制御部を示すプロック図である。第 7 7図は本発明の実施例 1 2の規範応答発生器を示すプロック図である。第 7 8図は本発明の実施例 1 2の中央処理器を示すフローチャートである。第 7 9図は従来制御装置を示すプロック図である。

[発明を実施するための最良の形態]

本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。本発明の実施例 1を、第 1 図〜第 9図を参照しながら説明する。第 1図は、本発明の実施例 1の全体を示すブロック図である。第 1図において、本発明の実施例 1は、負荷機械 1と、伝達機構 2と、駆動装置 3と、動力変換回路 5と、観測器 4と、位置指令発生器 6と、実 P I D制御部 7と、模擬 P I D制御器 8と、 2慣性数値モデル 9と、評価部 1 0とから構成されている。負荷機械 1と伝達機構 2と駆動装置 3と観測器 4と動力変換回路 5と位置指令発生器 6は従来装置のものと同一である。

第 2図は、上述 2慣性数値モデル 9の詳細な構成を示すプロック図である第 2図において、 2慣性数値モデル 9は、 2つの慣性系と 1つのばね系とから構成されている。

第 3図は、上述実 P I D制御部 7の詳細な構成を示すブロック図である。第 3 図において、実 P I D制御部 7は、実位置制御器と実速度制御器とから構成されている

第 4図は、上述模擬 P I D制御部 7の詳細な構成を示すブロック図である。第 4図において、模擬 P I D制御部 8は、実 P I D制御部 7と同一な構造を持ち、模擬位置制御器と模擬速度制御器とから構成されている ₃

第 5図は、上述評価部 10の詳細な構成を示すブロック図である。第 5図において、評価部 1 0は、上位制御器 1 O aと最適化調整器 1 O bとから構成されている。第 6図は、上述上位制御器 1 0 aの詳細な構成を示すブロック図である。第 6 図において、上位制御器 1 O aは、模擬指令変換器 lO と、規範応答発生器 10a2 と、第;信号処理器 10a3と、第 1信号処理器 10a 4と、評価関数器 10a5と、第 2信号処理器 10a 6と、中央処理器 10a7と、第 2数値処理器 10a8と、第 1数値処理器 10a 9とから構成されている

第 7図は、上述規範指令変換器 10alの詳細な構成を示すブロック図である。第 7図において、上述規範指令変換器 10alは、第 4数値処理器 lOaiaと、模擬指令発生器 1 Oa 1 bと、模擬指令処理器 LOa L cとから構成されている:.

第 8図は、上述規範応答発生器 10a2の詳細な構成を示すプロック図である。第 9図において、上述規範応答発生器 10a2は、剛体系を表す 2つの積分器とそれを制御する規範位置制御器と規範速度制御器とから構成されている。

第 9図は、上述中央処理器 10a7の詳細な構成を示すフローチャートである。第 1図 0において、上述中央処理器 10a7は、第 3工程〜第 U工程と第 1ループ制御器と第 2ループ制御器とからなる調整工程と、第 1工程と、第 2工程とから構成されている。

次に、実施例 1の動作を、第 1図〜第 9図を参照しながら説明する。まず、第 2図に示す 2慣性数値モデル 9は前記機械システムの入出力特性の近似表現を行うためのものである。第 2図に示すよ 2慣性数値モデル 9において、コネクタ一 4 CN1を介して入力された模擬トルク信号に対して、第 2図に示す 4 つの積分器と 2つの加算器と 1つ係数器とによって、模擬位置信号と模擬速度信号とが求められ、それぞれコネクタ一 4 CN 2と 4 CN3から出力される。第 2図に示す 2†貫†生数モデル 9は電気回路またはデジタル計算で実現できるものである。第 3図に示す実 P I D制御部 7は、通常使われている P I D制御器である ₃ 第 3図に示す実 P I D制御部 7において、コネクター 5 CN1と 5 CN2と 5 CN3とを介して入力された実位置指令と実位置信号と実速度信号とに対して、実位置制御器と実速度制御器とにより実トルク信号が求められ、コネクタ一 5 CN 4から出力される。ただし、コネクタ一 5 CN 5を介して入力された実制御ゲインの更新によつて、前記実位置制御器の実位置ゲインと前記実速度制御器の実速度ゲインと前記実速度制御器の実積分ゲインとが更新されるつ

第 4図に示す模擬 P I D制御部 8は、実 P I D制御部 7と同一な構造を持つものである。第 4図に示す模擬 P I D制御部 8において、実 P I D制御部 7のように、コネクタ一 3CN1と 3CN2と 3CN3とを介して入力された第莫擬位置指令信号と模擬位置信号と模擬速度信号とに対して、模擬位置制御器と模擬速度制御器とにより模擬トルク信号が求められ、コネクタ一 3CN 4から出力される。ただし、コネクタ一 3CN 5を介して入力された模擬制御ゲインの更新によって、前記模擬位置制御器の模擬位置ゲインと前記模擬速度制御器の模擬速度ゲインと前記模擬速度制御器の模擬積分ゲインとが更新される。

第 5図に示す評価部 1 0において、コネクタ一 2 CN1と 2 CN 5とを介して入力された実位置指令と模擬位置信号とを上位制御器 1 O aのコネクター 6 CN1と 6 CN 5とに入力され、上位制御器 1 0 aと最適化調整器 1 0 bとにより第け莫擬位置指令信号が上位制御器 1 0 aのコネクタ一 6 CN 3から得られコネクタ一 2 CN 3から出力され、実位置ゲインと実速度ゲインと実積分ゲインが上位制御器 1 O aのコネクタ一 6 CN 2から得られコネクタ一 2 CN 2から出力され、模擬位置ゲインと模擬速度ゲインと模擬積分ゲインとが上位制御器 1 0 aのコネクター 6 CN 4から得られコネクター 2 CN 4から出力される。最適化調整器 1 0 bは、従来技術で示した遺伝操作を有するものであり、 7 CN 2を介して入力された評価値配列とゲイン親群とにより遺伝子操作を行うことによってゲイン子群をコネクター 7 CN 1から出力するものである。

第 6図に示す上位制御器 1 0 aにおいて、コネクタ一 6 CN1を介して入力された実位置指令が模擬指令変換器 10alのコネクタ一 8 CN 1に入力され、コネクター 6 CN 5を介して入力された模擬位置信号が第 2信号処理器 LOa 6のコネクタ一 1 3 CN 1に入力され、コネクタ一 6 CN 6を介して入力されたゲイン子群が中央処理器 10a7のコネクタ一 1 9 CN 1 0に入力され、模擬指令変換器 10alと規範応答発生器 10a2と第 3信号処理器 10a3と第 1信号処理器 10a 4と評価関数器 10a5と第 2信号処理器 10a 6と中央処理器 10a7と第 2数値処理器 10a8と第 1数値処理器 tOa 9とより、第 3信号処理器 10a3のコネクタ一 1 0 CN 1より得られた第莫擬位置指令信号が 6 CN 3から出力され、中央処理器 10a7のコネクタ一 1 6 CN 9より得られた評価値配列とゲイン親群とが 6 CN 7から出力され、第 1数値処理器 10a 9のコネクタ一 1 4 CN 2より得られた実位置ゲインと実速度ゲインと実積分ゲインとが 6 CN 2力、ら出力され、第 2数値処理器 10a 8のコネクタ一 1 5 CN 2より得られた模擬位置ゲインと模擬速度ゲインと模擬積分ゲインとが 6 CN 4から出力される。

第 1数値処理器 10a 9は、コネクター 1 4 CN1を介して入力された新しい実ゲイン配列を実位置ゲインと実速度ゲインと実積分ゲインとに分離させ、コネクター 1 4 CN 2から出力させ、実 P I D制御部 7の実位置ゲインと実速度ゲインと実積分ゲインとを更新させる手段を有するものである。

第 2数値処理器 10a 8は、コネクタ一 1 5 CN1を介して入力された新しい模擬ゲィン配列を模擬位置ゲインと模擬速度ゲインと模擬積分ゲインとに分離させ、コネクター 1 5 CN 2から出力させ、模擬. P I D制御部 8の模擬位置ゲインと模擬速度ゲインと模擬積分ゲインとを更新させる手段を有するものである。

. 第 1信号処理器 10a 4は、まず、コネクタ一 1 1 CN 4とを介して入力された第 2サイズ配列の第 1要素によって決められたで時間間隔（サンプル時間）で、コネクター 1 1 CN 2とコネクタ一 1 1 CN 5とを介して入力された規範指令信号と規範応答信号とを前記第 2サイズ配列の第 2要素によって決められたで回数まで数値化し、それぞれ、第 1信号処理器 10a4のメモリの第 1保存空間と第 2保存空間とに保存する。次に、前記第 2サイズ配列の第 3要素の状況によって前記メモリの第 1保存空間の内容をコネクタ一 1 1CN1カゝら出力させ、前記第 2サイズ配列の第 4要素によつて前記メモリの第 2保存空間の内容をコネクタ一 1 1 CN 3から出力させる。

第 2信号処理器 10a6は、まず、コネクター 1 3CN3を介して入力された第 3 サイズ配列の第 1要素によって決められたで時間間隔（サンプル時間）で、コネクタ一 1 3 CN 1を介して入力された模擬信号を前記第 3サイズ配列の第 2要素によって決められたで回数まで数値化し、第 2信号処理器 10a 6のメモリに保存する。次に、前記第 2サイズ配列の第 3要素の状況によって前記メモリの内容をコネクター 1 3 CN 2力ら出力させる。

第 3信号処理器 10a3は、まず、コネクター 10CN2を介して入力された第 1 サイズ配列の第 1要素によって決められたで時間間隔（サンプル時間）で、前記第 3サイズ配列の第 2要素によつて決められたで回数まで、前記第 3サイズ配列の第 3要素の状況によって、コネクタ一 1 OCN 3を介して入力された数値配列を一定の順 fi:で信号化し、コネクタ一 10CN1から出力させる。

評価関数器 10a 5は、第 2信号処理器 10a 6のメモリの内容がコネクタ一 12 CN 2を介して入力された次第、コネクタ一 1 2CN1とコネクタ一 12CN2とを介して入力された 2つの配列に対して、二乗誤差計算を行い、評価値を求め、コネクター 1 2CN3力ら出力させる。

第 7図に示す規範指令変換器 10alにおいて、コネクタ一 8 CN1を介して入力された実位置指令を模擬指令処理器 lOalcのコネクタ一 1 9CN2に入力させ、コネクタ一 8 CN 2を介して入力された模擬位置指令配列を第 4数値処理器 lOalaのコネクター 1 7CN1に入力させ、模擬指令処理器 lOalcによって求められた第 2模擬^ Ϊ置指令信号をコネクタ一 8 CN 3から出力させる。

第 4数値処理器 lOalaは、コネクター 1 7 CN 1を介して入力された模擬位置指令配列の第 1要素をコネクタ一 1 7CN3から出力させ、模擬位置指令配列の第 2 要素と第 3要素とをコネクター 1 7 CN 2カゝら出力させる。

模擬指令処理器 lOalcは、コネクター 1 9 CN 2を介して入力された模擬位置指令配列の第 1要素の状況によって、コネクタ一 1 9 CN 2を介して入力された実位置指令とコネクタ一 1 9 CN 4を介して入力された第 3模擬位置指令信号との 1つ信号を選択し、コネクタ一 1 9 CN 3から出力させる。

模擬位置指令発生器 lOalbは、コネクタ一 1 8 CN 1を介して入力された模擬位置指令配列の第 2要素によって決められたで時間間隔（サンプル時間）で、コネクタ一 1 8 CN 1を介して入力された模擬位置指令配列の第 3要素を一定の順位で信号化し、コネクタ一 1 8 CN 2から出力させる。

第 8図に示す規範応答発生器 10a2aは、コネクタ一 9 CN 1を介して入力された第 2模擬位置指令信号を制御ゲイン調整用規範応答発生器 10a2aのコネクタ一 2 2 CN 2に入力させ、コネクタ一 9 CN 3を介して入力された規範ゲインを制御ゲイン調整用規範応答発生器 10a2aのコネクタ一 2 2 CN 1に入力させ、制御ゲイン調整用規範応答発生器 10a2aのコネクタ一 2 2 CN 4から求められた規範応答信号をコネクタ一 9 CN 4から出力させ、制御ゲイン調整用規範応答発生器 10a2aのコネクタ一 2 2 CN 3から求められた規範位置指令信号をコネクタ一 9 CN 2から出力させる。

制御ゲイン調整用規範応答発生器 10a2aは、まず、コネクタ一 2 2 CN 1を介して入力された規範ゲイン各係数に基づいて第 9図に示す各係数器の係数を調整する

。次に、コネクタ一 2 2 CN 2を介して入力された第 2模擬位置指令信号に対して、第 9図に示す各計算動作を行い、求められた規範応答信号をコネクタ一 2 2 CN 4 から出力させる。

第 9図に示す中央処理器 10a7において、第 1工程と、第 2工程と、調整工程とを第 1 0図に示す手順で行う ₃

第 1工程は、模擬位置指令配列と、規範ゲインと、第 1サイズ配列と、第 2サイズ配列と、第 3サイズ配列と、ゲイン子群の子の数と、ゲイン親群の親の数と、世代数とを設定するただし、ゲイン親群の親ゲインは、位置ゲインと速度ゲインと積分ゲインとを含むゲイン配列となるように設定されたものである。

第 2工程は、ゲイン親群をランダムで初期化し、ゲイン親群をコード化する。調整工程は第 3工程〜第 11工程と第 1ループ制御器と第 2ループ制御器とを第 10図に示す手順で行う。

第 3工程は、コネクタ一 16 CN 8を介して模擬指令変換器 iOalのコネクター 8 CN 2に模擬位置指令配列を書き込む。それによつて、模擬指令変換器 10alのコネクタ一 8 CN 3力ら第 2模擬指令信号が得られる。

第 4工程は、コネクタ一 16 CN 7を介して規範応答発生器 10a 2のコネクタ一 9 CN 3に規範ゲインを書き込む。それによつて、規範応答発生器 10a 2のコネクター 9 CN 2から規範指令信号が得られ、規範応答発生器 10a 2のコネクター 9 CN 4から規範応答信号が得られる。

第 5工程は、コネクタ一 1 6CN1を介して第 1信号処理器 10a4のコネクタ一 1 1CN4に第 2サイズ配列を書き込む。それによつて、第 ί信号処理器 10a4のコネクタ一 1 1 CN1から規範指令配列が得られ、第 1信号処理器 10a4のコネクタ一 1 1 CN 3から規範応答が得られる。

第 6工程は、コネクタ一 16CN1を介して、ゲイン親群の 1つの親である模擬ゲイン配列をを一定の順位で第 2数値処理器 10a8のコネクタ一 1 5CN1に書き込む。それによつて、第 2数値処理器 10a8のコネクタ一 1 5CN2を介して模擬 P I D制御部 8の各ゲインの更新を行う。

第 7工程は、コネクタ一 1 6CN6を介して、第 3信号処理器 10a3のコネクタ一 1 0CN2に、第 1サイズ配列を書き込み、コネクタ一 1 6CN3を介して、第 2信号処理器 10a6のコネクタ一 1 3CN3に、第 3サイズ配列を書き込む。それによって、第 2信号処理器 10a 6のコネクター 1 3 CN 2から模擬応答配列が得られる。

第 8工程は、コネクタ一 1 6CN2を介して、評価関数器 10a 5のコネクタ一 1 2CN3から、評価値を読み込む：それによつて、第 6工程で選択した親である模擬ゲイン配列に対応する評価値が得られる。

第 9工程は、コネクタ一 1 6CN9を介して、最適調整器 10bのコネクタ一 7 CN 2に、ゲイン親群と評価値配列と読み込む。それによつて、最適調整器 10bのコネクタ一 7 CN 1から、ゲイン子群を得られる。

第 1 0工程は、コネクタ一 1 6 CN 1 0を介して、最適調整器 10bのコネクタ一 7 CN 1力ゝら、ゲイン子群を読み込み、ゲイン親群の内容を更新する。

第 1 1工程は、コネクター 1 6 CN 5を介して、第 1数値処理器 H)a 9のコネクタ一 1 4 CN 1に、ゲイン親群の最適親である最適ゲインを実ゲイン配列として書き込み、次の操作に入る。それによつて、実 P I D制御部の各ゲインが更新される。

第 2ループ制御器は、第 1工程で決められたゲイン親群の親の数回までに、上記第 6工程〜第 8工程を繰り返し、ゲイン親群の各親の評価値を計算し、評価値配列を更新する。終わり次第、第 1 0工程に入る。

第 1ループ制御器は、第 1工程で決められた世代数回までに、第 2ループ制御器に入る。終わり次第、第 1 1工程に入る。

以下、本発明の実施例 2を、第 1 0図〜第 1 3図を参照しながら説明する。第 1 0図は、本発明の実施例 2の全体を示すブロック図である。第 1 0図において、本発明の実施例 1は、機械システム 1 2と、観測器 4 Aと、位置指令発生器 6と、実 P I D制御部 7 Aと、模擬 P I D制御器 8 Aと、 2慣性数値モデル 9 Aと、評価部 1 0とから構成されている。負荷機械 1と伝達機構 2と駆動装置 3と観測器 4 Aと動力変換回路 5と位置指令発生器 6は従来装置のものと同一である。

第 1 1図は、上述 21貫性数 ί直モデル 9 Αの詳細な構成を示すプロック図である。第 1 1図におレ、て、 2慣性数値モデル 9 Aは、 2つの慣性系と 1つのばね系とから構成されている。

第 1 2図は、上述実 P I D制御部 Ί Aの詳細な構成を示すプロック図である。第 1 2図において、実 P I D制御部 7 Aは、実位置制御器と実速度制御器と実速度推定器とから構成されている。

第 1 3図は、上述模擬 P I D制御部 8 Aの詳細な構成を示すブロック図である。第 4図において、模擬 P I D制御部 8 Aは、実 P I D制御部 7と同一な構造を持ち、模擬位置制御器と模擬速度制御器と模擬速度推定器とから構成されている。位置指令発生器 6と評価部 1 0とは、実施例 1に説明したものであり、ここでは、位置指令発生器 6と評価部 1 0とについての説明を省略する。

次に、実施例 2の動作を、第 1 0図〜第 1 3図を参照しながら説明する。

まず、第 1 1図に示す 2慣性数値モデル 9 Aは前記機械システム 12の入出力特性の近似表現を行うためのものである。第 1 1図に示すように 2慣性数値モデル 9 A において、コネクタ一 24 CN1を介して入力された模擬トルク信号に対して、第 1 1図に示す 4つの積分器と 2つの加算器と 1つ係数器とによって、模擬位置信号が求められ、コネクタ一 2 4 CN3から出力される。

第 1 2図に示す実 P I D制御部 7 Aは、通常使われている P I D制御器である。第 1 2図に示す実 P I D制御部 7 Aにおいて、コネクタ一 2 5 CN1とコネクタ一 2 5 CN 3とを介して入力された実位置指令と実位置信号に対して、実位置制御器と実速度制御器と実速度推定器とにより実トルク信号が求められ、コネクタ一 2 5 CN 4力ら出力される。ただし、コネクター 2 5 CN 5を介して入力された実制御ゲインの更新によって、前記実位置制御器の実位置ゲインと前記実速度制御器の実速度ゲインと前記実速度制御器の実積分ゲインとが更新される:.

第 1 3図に示す模擬 P I D制御部 8 Aは、実 P I D制御部 7 Aと同一な構造を持つものである。第 1 3図に示す模擬 P I D制御部 8 Aにおいて、実 P I D制御部 7 Aのように、コネクタ一 2 3C 1と 2 3CN2とを介して入力された第け莫擬位置指令信号と模擬位置信号とに対して、模擬位置制御器と模擬速度制御器と模擬速度推定器とにより模擬トルク信号が求められ、コネクタ一 2 3CN 4から出力される。ただし、コネクタ一 2 3CN 5を介して入力された模擬制御ゲインの更新によって、前記模擬位置制御器の模擬位置ゲインと前記模擬速度制御器の模擬速度ゲインと前記模擬速度制御器の模擬積分ゲインとが更新される。

以下、本発明の実施例 3を、第 1 4図〜第 2 1図を参照しながら説明する。第 1 6図は、本発明の実施例 3の全体を示すブロック図である。第 1 6図において、本発明の実施例 3は、機械システム 1 2と、観測器 4 Bと、速度指令発生器 6 Aと, 実 P I制御部 7 Bと、模擬 P I制御器 8 Bと、 2慣性数値モデル 9 Bと、評価部 1 0 Aとから構成されている。機械システム 1 2と速度指令発生器 6 Aは従来装置のものと同一である。

第 2 2図は、上述 2†貫性数^ I：モデル 9 Bの詳細な構成を示すプロック図である。第 2 2図において、 2'慣性数値モデル 9 Bは、 2つの慣性系と 1つのばね系とから構成されている。

第 1 4図は、上述実 P I制御部 7 Bの詳細な構成を示すブロック図である。第 1 4図において、実 P I制御部 7は、実速度制御器から構成されている。

第 1 5図は、上述模擬 P I制御部 7 Bの詳細な構成を示すブロック図である。第 1 5図において、模擬 P I制御部 8 Bは、実 P I制御部 7 Bと同一な構造を持ち、模擬速度制御器から構成されている。

第 1 7図は、上述評価部 1 O Aの詳細な構成を示すブロック図である。第 1 7 図において、評価部 1 O Aは、上位制御器 1 O aAと最適化調整器 1 0 bとから構成されている。

第 1 8図は、上述上位制御器 1 O aAの詳細な構成を示すブロック図である。第 1 8図において、上位制御器 1 O aAは、模擬指令変換器 10alと、規範応答発生器 10a2Aと、第 3信号処理器 10a3と、第 1信号処理器 10a 4と、評価関数器 10a5と、第 2信号処理器 10a 6と、中央処理器 10a7Aと、第 2数値処理器 U)a8Aと、第 1数値処理器 10a 9 Aとから構成されている。

第 2 0図は、上述規答発生器 10a2Aの詳細な構成を示すプロック図である。第 2 0図において、上述規範応答発生器 10a2Aは、剛体系を表す 2つの積分器とそれを制御する規範速度制御器とから構成されている。

第 1 9図は、上述中央処理器 10a7Aの詳細な構成を示すフローチャートである。第 1 9図において、上述中央処理器 10a7Aは、調整工程 10a7aと、第 1A工程と、第 2A工程とから構成されている

最適化調整器 1 0 bと、模擬指令変換器 10alと、第 3信号処理器 10a3と、第 1 信号処理器 U)a 4と、評価関数器 10a5と、第 2信号処理器 H)a 6とは、実施例 1に説明したものであり、ここでは、それらについての説明を省略する。

次に、実施例 3の動作を、第 1 4図〜第 2 1図を参照しながら説明する。

まず、第 2 1図に示す 2慣性数値モデル 9 Bは前記機械システムの入出力特性の近似表現を行うためのものである。第 21図に示すよ 2慣性数値モデル 9 Bにおいて、コネクタ一 37CN1を介して入力された模擬トルク信号に対して、第 21図に示す 4つの積分器と 2つの加算器と 1つ係数器とによって、模擬速度信号が求められ、コネクタ一 37CN2から出力される。

第 14図に示す実 P I制御部 7 Bは、通常使われている P I制御器である。第 14図に示す実 P I制御部 7において、コネクター 30CN1と 30CN2とを介して入力された実速度指令と実速度信号とに対して、実速度制御器とにより実トルク信号が求められ、コネクター 30CN4から出力される。ただし、コネクタ一 30 CN5を介して入力された実制御ゲインの更新によって、前記実速度制御器の実速度ゲインと前記実速度制御器の実積分ゲインとが更新される ₃

第 1 5図に示す模擬 P I制御部 8 Bは、実 P I制御部 7 Bと同一な構造を持つものである。第 1 5図に示す模擬 P I制御部 8 Bにおいて、実 P I制御部 7 Bのように、コネクタ一 28CN1と 28 CN2とを介して入力された第莫擬速度指令信号と模擬速度信号とに対して、模擬速度制御器により模擬トルク信号が求められ、コネクター 28CN4から出力される。ただし、コネクタ一 28CN5を介して入力された模據制御ゲインの更新によって、前記模擬速度制御器の模擬速度ゲインと前記模擬速度制御器の模擬積分ゲインとが更新される。

第 1 7図に示す評価部 1 0において、コネクター 2CN1と 2CN5とを介して入力された実速度指令と模擬速度信号とを上位制御器 10 aAのコネクタ一と 31CN5とに入力され、上位制御器 1 OaAと最適化調整器 10 bとにより第 1模擬速度指令信号が上位制御器 10 aAのコネクタ一 31CN 3から得られコネクター 2 7CN3から出力され、実速度ゲインと実積分ゲインとが上位制御器 1 OaAのコネクタ一 31CN 2から得られコネクタ一 27CN 2から出力され、模擬速度ゲインと模擬積分ゲインとが上位制御器 10 aAのコネクタ一 31CN 4から得られコネクタ一 2 7CN4から出力される。

第 1 8図に示す上位制御器 1 OaAにおいて、コネクタ一 3 1CN1を介して入力された実速度指令が模擬指令変換器 Watのコネクタ一 8 CN1に入力され、コネクタ一 3 1CN5を介して入力された模擬速度信号が第 2信号処理器 10a 6のコネクター 1 3 CN 1に入力され、コネクター 31CN 6を介して入力されたゲイン子群が中央処理器 10a7Aのコネクター 33CN 1 0に入力され、模擬指令変換器 10alと規範応答発生器 10a2Aと第 3信号処理器 10a3と第 1信号処理器 10a 4と評価関数器 10a5と第 2信号処理器 10a 6と中央処理器 10a7と第 2数値処理器 10a8と第 1数値処理器 10a 9とより、第 3信号処理器 10a3のコネクタ一 1 0 CN 1より得られた第 1模擬速度指令信号が 3 1 CN 3から出力され、中央処理器 10a7Aのコネクタ一 33CN 9より得られた評価値配列とゲイン親群とが 31CN 7から出力され、第 1数値処理器 10a 9 Aのコネクタ一 3 4 CN 2より得られた実速度ゲインと実積分ゲインとが 3 1 CN 2 から出力され、第 2数値処理器 10a 8 Aのコネクタ一 35CN 2より得られた模擬速度ゲインと模擬積分ゲインとが 3 1 CN 4から出力される。

第 1数値処理器 10a 9 Aは、コネクタ一 34CN1を介して入力された新しい実ゲイン配列を実速度ゲインと実積分ゲインとに分離させ、コネクタ一 3 4 CN 2から出力させ、実 P I制御部 7 Bの実速度ゲインと実積分ゲインとを更新させる手段を有するものである。

第 2数値処理器 10a 8 Aは、コネクタ一 3 5 CN1を介して入力された新しい模擬ゲイン配列を模擬速度ゲインと模擬積分ゲインとに分離させ、コネクタ一 3 5 CN 2 から出力させ、模擬 P I制御部 8 Bの模擬速度ゲインと模擬積分ゲインとを更新させる手段を有するものである。 . 第 2 0図に示す調整用規範応答発生器 10a2Aは、コネクタ一 32CN 1を介して入力された第 2模擬速度指令信号を制御ゲイン調整用規範応答発生器 10a2aAのコネクタ一 36CN 2に入力させ、コネクタ一 32CN 3を介して入力された規範ゲインを制御ゲイン調整用規範応答発生器 10a2aAのコネクタ一 36CN 1に入力させ、制御ゲイン調整用規範応答発生器 10a2aAのコネクタ一 36CN 4から求められた規範応答信号をコネクター 32CN4から出力させ、制御ゲイン調整用規範応答発生器 10a2aAのコネクタ一36CN 3から求められた規範速度指令信号をコネクタ一 3 2 CN 2から出力させる。

制御ゲイン調整用規範応答発生器 10a2aAは、まず、コネクタ一 36CN 1を介して入力された規範ゲイン各係数に基づいて第 2 0図に示す各係数器の係数を調整する。次に、コネクタ一 36CN 2を介して入力された第 2模擬速度指令信号に対して、第 2 0図に示す各計算動作を行い、求められた規範応答信号をコネクタ一 3 6 CN 4から出力させる。

第 1 9図に示す中央処理器 10a7Aにおいて、第 1A工程と、第 2A工程と、調整ェ程 10a7aとを第 1 9図に示す手順で行う。

第 1A工程は、模擬速度指令配列と、規範ゲインと、第 1サイズ配列と、第 2サィズ S列と、第 3サイズ配列と、ゲイン子群の子の数と、ゲイン親群の親の数と、世代数とを設定する。ただし、ゲイン親群の親ゲインは、速度ゲインと積分ゲインとを含むゲイン配列となるように設定されたものである。

第 2A工程は、ゲイン親群をランダムで初期化し、ゲイン親群をコード化する。調整工程 10a7aについては実施例 1で説明したので、ここでは省略する。

以下、本発明の実施例 4を、第 2 2図〜第 2 7図を参照しながら説明する。 2 2は、本発明の実施例 4の全体を示すプロック図である。第 2 2図において、本発明の実施例 4は、機械システム 1 2と、観測器 4と、位置指令発生器 6と、実 P I D制御部 7と、模擬 P I D制御器 8と、 2慣性数値モデル 9と、評価部 1 0 B と、実補償部 1 3と、模擬補償部 1 4と.、加算器 1 5と、加算器 1 6とから構成されている。機械システム 1 2と観測器 4と位置指令発生器 6は従来装置のものと同一である。

実 P I D制御部 7と、模擬 P I D制御器 8と、 2慣性数値モデル 9とは、前述したものであり、以下、それらの説明を省略する。

第 2 3図は、実補償器 1 3の詳細な構成を示すプロック図である。第 2 3図において、実補償器 1 3は、 1つの 2次微分器と 1つの係数とから構成されている。第 2 5図は、模擬補償器 1 4の詳細な構成を示すブロック図である。第 2 5図において、実補償器 1 4は、 1つの 2次微分器と 1つの係数とから構成されている。

第 2 4図は、上述評価部 1 0 Bの詳細な構成を示すブロック図である。第 2 4 図において、評価部 1 0 Bは、上位制御器 1 O aBと最適化調整器 1 0 bとから構成されている。最適化調整器 1 0 bは、前述したものであり、以下、それの説明を省略する。

第 27図は、上述上位制御器 1 OaBの詳細な構成を示すブロック図である。第 27図において、上位制御器 1 OaBは、模擬指令変換器 10alと、規章^答発生器 10a2と、第 3信号処理器 10a3と、第 1信号処理器 10a4と、評価関数器 10a5と、第 2信号処理器 10a6と、中央処理器 10a7Bと、第 2数値処理器 10a8Bと、第 1数値処理器 10a9Bとから構成されている。模擬指令変換器 Walと、規範応答発生器 10a2 と、第 3信号処理器 10a3と、第 1信号処理器 10a4と、評価関数器 )a5と、第 2信号処理器 10a6とは、前述したものであり、以下、それらの説明を省略する。第 26図は、上述中央処理器 10a7Bの詳細な構成を示すフローチャートである。第 26図において、上述中央処理器 10a7Bは、調整工程 10a7aと、第 1B工程と、第 2B工程とから構成されている。調整工程 10a7aは、前述したものであり、以下、それの説明を省略する。

次に、実施例 4の動作を、第 22図〜第 27図を参照しながら説明する。

第' 24図に示す評価部 1 OBにおいて、コネクタ一 38CNLと 38CN5とを介して入力された実位置指令と模擬位置信号とを上位制御器 1 0 aBのコネクタ一 41CN1と 41CN5とに入力され、上位制御器 1 OaBと最適化調整器 1 O bとにより第 1模擬位置指令信号が上位制御器 10 aBのコネクタ一 41CN 3から得られコネクタ一 38CN 3から出力され、実置ゲインと実速度ゲインと実積分ゲインが上位制御器 1 OaBのコネクタ一 41CN2から得られコネクタ一 38CN2から出力され、模擬位置ゲインと模擬速度ゲインと模擬積分ゲインとが上位制御器 1 0 aのコネクタ一 41CN4から得られコネクタ一 38CN4から出力される。

第 27図に示す上位制御器 1 OaBにおいて、コネクタ一 41CN1を介して入力された実位置指令が模擬指令変換器 10alのコネクタ一 8CN 1に入力され、コネクタ一 41CN 5を介して入力された模擬置信号が第 2信号処理器 10a 6のコネクター 1 3CN1に入力され、コネクタ一 41CN6を介して入力されたゲイン子群が中央処理器 10a7Bのコネクタ一 42CN 10に入力され、模擬指令変換器 10alと規範応答発生器10&2と第3信号処理器10£13と第1信号処理器1034と評価関数器 10a5と第 2信号処理器 10a 6と中央処理器 10a7Bと第 2数値処理器 iOaSBと第 1数値処理器 10a 9 B とより、第 3信号処理器 10a3のコネクタ一 1 O CN 1より得られた第莫擬位置指令信号が 41CN 3から出力され、中央処理器 10a7Bのコネクタ一 42CN 9より得られた評価値配列とゲイン親群とが 41CN 7から出力され、第 1数値処理器 10a 9 Bのコネクタ一 43CN 2より得られた実位置ゲインと実速度ゲインと実積分ゲインと実補償ゲインとが 41CN 2から出力され、第 2数値処理器 10a 8 Bのコネクタ一4.4CN 2より得られた模擬位置ゲインと模擬速度ゲインと模擬積分ゲインと模擬補償ゲインとが 41CN4から出力される。

第 1数値処理器 10a 9 Bは、コネクタ一 4 3 CN1を介して入力された新しい実ゲィン配列を実位置ゲインと実速度ゲインと実積分ゲインと実補償ゲインとに分離させ、コネクタ一 4 3 CN 2から出力させ、実 P I D制御部 7の実位置ゲインと実速度ゲインと実積分ゲインと実補償器の実補償ゲインとを更新させる手段を有するものである。

2数値処理器 10a 8 Bは、コネクタ一 44CN1を介して入力された新しい模擬ゲイン配列を模擬位置ゲインと模擬速度ゲインと模擬積分ゲインと模擬補償ゲインとに分離させ、コネクター 1 5 CN 2から出力させ、模擬 P I D制御部 8の模擬位置ゲインと模擬速度ゲインと模擬積分ゲインと模擬補償器の模擬補償ゲインとを更新させる手段を有するものである。

第 2 6図に示す中央処理器 10a7Bにおいて、第 IB工程と、第 2B工程と、調整ェ程 10a7aとを第 2 6図に示す手順で行う。

第 1B工程は、模擬位置指令配列と、規範ゲインと、第 1サイズ配列と、第 2サィズ酉己列と、第 3サイズ配列と、ゲイン子群の子の数と、ゲイン親群の親の数と、世代数とを設定する。ただし、ゲイン親群の親ゲインは、位置ゲインと速度ゲインと積分ゲインと補償ゲインとを含むゲイン配列となるように設定されたものである。

第 2工程は、ゲイン親群をランダムで初期化し、ゲイン親群をコード化する。第 2 3図に示す実補償器 1 3において、コネクタ一 3 9 CN1を介して入力された実位置指令に対して、 2次微分器と係数器により第 2実トルク信号が求められ、コネクタ一 3 9 CN 2から出力されるつただし、コネクタ一 3 9 CN 3を介して入力された実補償ゲインの更新によって、前記係数器の係数が更新される。

第 2 5図に示す模擬補償器 1 4において、コネクタ一 4 O CN1を介して入力された模擬位置指令に対して、 2次微分器と係数器により第 2模擬トルク信号が求められ、コネクター 4 O CN 2から出力される。ただし、コネクタ一 4 0 CN 3を介して入力された模擬補償ゲインの更新によって、前記係数器の係数が更新される。第 2 2図に示す加算器 1 5は、加算器 1 5の入力側から入力された第 1実トルク信号と第 2実トルク信号とに対して、加算を行い、実トルク信号を出力する。第 2 2図に示す加算器 1 6は、加算器 1 6の入力側から入力された第 1模擬トルク信号と第 2模擬トルク信号とに対して、加算を行い、模擬トルク信号を出力する。

以下、本発明の実施例 5を、第 2 8図を参照しながら説明する。第 2 8図は、本発明の実施例 5の全体を示すブロック図である。第 2 8図において、本発明の実施例 5は、機械システム 12と、観測器 4 Aと、位置指令発生器 6と、実 P I D 制御部 7 Aと、模擬 P I D制御器 8 Aと、 2慣性数値モデル 9 Aと、評価部 1 0と、実補償器 1 3と、模擬補償器 1 4と、加算器 1 5と、加算器 1 6とから構成されている。負荷機械 1と伝達機構 2と駆動装置 3と観測器 4 Aと動力変換回路 5と位置指令発生器 6は従来装置のものと同一である。

実 P I D制御部 7 Aと、模擬 P I D制御器 8 Aと、 2慣性数 ί直モデル 9 Aと、評価部 1 0と実補償器 1 3と模擬補償器 1 4と、加算器 1 5と、加算器 1 6とは、前述したものであり、以下、それらの説明を省略する。

以下、本発明の実施例 6を、第 2 9図〜第 3 4図を参照しながら説明する。第 2 9図は、本発明の実施例 6の全体を示すブロック図である。第 2 9図において、本発明の実施例 6は、機械システム 1 2と、観測器 4 Bと、速度指令発生器 6 Aと、実 P I制御部 7 Bと、模擬 P I制御器 8 Bと、 2慣性数値モデル 9 Bと、評価部 1 0 Cと、実補償器 1 3 Aと、模擬補償器 1 4 Aと、加算器 1 5と、加算器 1 6とから構成されている。機械システム 1 2と速度指令発生器 6 Aは従来装置のものと同一である。

実 P I制御部 7 Bと、模擬 P I制御器 8 Bと、 2慣性数値モデル 9 Bと、加算器 1 5と、加算器 1 6とは、前述したものであり、以下、それらの説明を省略する。第 3 2図は、上述評価部 1 O Cの詳細な構成を示すブロック図である。第 3 2 図において、評価部 1 O Cは、上位制御器 1 O aCと最適化調整器 1 0 bとから構成されている。

第 3 4図は、上述上位制御器 1 O aCの詳細な構成を示すブロック図である。第 3 4図において、上位制御器 1 O aCは、模擬指令変換器 10alと、規範応答発生器 10a2Aと、第 3信号処理器 10a3と、第 1信号処理器 10a 4と、評価関数器 10a5と、第 2信号処理器 10a 6と、中央処理器 10a7Cと、第 2数値処理器 10a8Cと、第 1数値処理器 10a 9 Cとから構成されている。

第 3 3図は、上述中央処理器 10a7Cの詳細な構成を示すフローチャートである。第 3 3図において、上述中央処理器 10a7Cは、調整工程 10a7aと、第工程と、第 2C工程とから構成されている。

適化調整器 1 0 bと、模擬指令変換器 10alど、規範応答発生器 10a2Aと、第 3 信号処理器 10a3と、第 1信号処理器 10a 4と、評価関数器 10a5と、第 2信号処理器 10a 6と前述したものであり、以下、それらの説明を省略する。

第 3 0図は、実補償器 1 3 Aの詳細な構成を示すプロック図である。第 3 0図において、実補償器 1 3 Aは、 1つの微分器と 1つの係数とから構成されている。第 3 2図は、模擬補償器 1 4 Aの詳細な構成を示すブロック図である。第 3 2 図において、実補償器 1 4 Aは、 1つの微分器と 1つの係数とから構成されている。

次に、実施例 6の動作を、第 2 9図〜第 3 5図を参照しながら説明する。まず、第 3 1図に示す評価部 1 0 Cにおいて、コネクタ一 45CN1と 45CN 5とを介して入力された実速度指令と模擬速度信号とを上位制御器 1 0 aCのコネクタ一 48CN1と 48CN 5とに入力され、上位制御器 1 O aCと最適化調整器 1 0 bとにより第 1模擬速度指令信号が上位制御器 1 O aCのコネクタ一 48CN 3から得られコネクタ一 45CN 3から出力され、実速度ゲインと実積分ゲインとが上位制御器 1 O aCのコネクタ一 48CN 2力ら得られコネクタ一 45CN 2から出力され、模擬速度ゲインと模擬積分ゲインとが上位制御器 1 0 aCのコネクタ一 48CN 4から得られコネクタ一 45CN 4 から出力される。

第 3 4図に示す上位制御器 1 O aCにおいて、コネクター 48CN1を介して入力された実速度指令が模擬指令変換器 10alのコネクタ一 8 CN 1に入力され、コネクタ一 48CN 5を介して入力された模擬速度信号が第 2信号処理器 10a 6のコネクタ一 1 3 CN 1に入力され、コネクタ一 48CN 6を介して入力されたゲイン子群が中央処理器 10a7Cのコネクタ一 49CN 1 0に入力され、模擬指令変換器 10alと規範応答発生器 10a2Aと第 3信号処理器 10a3と第 1信号処理器 10a 4と評価関数器 10a5と第 2 信号処理器 10a 6と中央処理器 10a7と第 2数値処理器 10a8Cと第 1数値処理器 10a 9 Cとより、第 3信号処理器 10a3のコネクター 1 0 CN 1より得られた第寞擬速度指令信号が 48CN 3から出力され、中央処理器 10a7Cのコネクタ一 49CN 9より得られた評価配列とゲイン親群とが 48CN 7から出力され、第 1数値処理器 10a 9 Cのコネクター 50CN 2より得られた実速度ゲインと実積分ゲインとが 48CN 2から出力され、第 2数値処理器 10a 8 Cのコネクタ一 50CN 2より得られた模擬速度ゲインと模擬積分ゲインとが 48CN 4から出力される。

第 1数値処理器 9 Cは、コネクタ一 50CN1を介して入力された新しい実ゲイン配列を実速度ゲインと実積分ゲインと実補償ゲインとに分離させ、コネクタ一 5 O CN 2カゝら出力させ、実 P I制御部 7 Bの実速度ゲインと実積分ゲインと実補償器 1 3 Aの実補償ゲインとを更新させる手段を有するものである。

第 2数値処理器 10a 8 Cは、コネクタ一 51CN1を介して入力された新しい模擬ゲィン配列を模擬速度ゲインと模擬積分ゲインと模擬補償ゲインとに分離させ、コネクター 51CN 2から出力させ、模擬 P I制御部 8 Bの模擬速度ゲインと模擬積分ゲインと模擬補償器 1 4 Aの模擬補償ゲインとを更新させる手段を有するものである。

第 3 3図に示す中央処理器 10a7Cにおいて、第 1C工程と、第 2C工程と、調整ェ程 10a7aとを第 3 3図に示す手順で行う。

第 1A工程は、模擬速度指令配列と、規範ゲインと、第 1サイズ配列と、第 2サイス'配列と、第 3サイズ配列と、ゲイン子群の子の数と、ゲイン親群の親の数と、世代数とを設定する。ただし、ゲイン親群の親ゲインは、速度ゲインと積分ゲインと捕償ゲインとを含むゲイン配列となるように設定されたものである。

第 30図に示す実補償器 13 Aにおいて、コネクタ一 47CN1を介して入力された実速度指令に対して、微分器と係数器により第 2実トルク信号が求められ、コネクタ一 47CN2から出力される。ただし、コネクタ一 47CN3を介して入力された実補償ゲインの更新によって、前記係数器の係数が更新される。

第 32図に示す模擬補償器 14Aにおいて、コネクタ一 46CN1を介して入力された模擬位置指令に対して、微分器と係数器により第 2模擬トルク信号が求められ、コネクタ一 46CN2から出力される。ただし、コネクター 46CN3を介して入力された模擬補償ゲインの更新によって、前記係数器の係数が更新される。

以下、本発明の実施例 7を、第 35図〜第 47図を参照しながら説明する。第

35図は、本発明の実施例 7の全体を示すブロック図である。萆 35図において、本発明の実施例 7は、機械システム 1 2と、観測器 4と、位置指令発生器 6と、実 P I D制御部 7と、模擬 P I D制御器 8と、 2慣性数値モデル 9 Cと、評価部 1 ODと、実補償部 1 3Bと、模擬補償部 14Bと、加算器 15と、加算器 16とから構成されている。機械システム 1 2と観測器 4と位置指令発生器 6は従来装置のものと同一である。

実 P I D制御部 7と、模擬 P I D制御器 8と、加算器 1 5と、加算器 1 6は、前述したものであり、以下、それらの説明を省略する。

第 40図は、実補償器 1 3 Bの詳細な構成を示すブロック図である。第 40図において、実補償器 13Bは、第 1実補償器 13 cBと、第 2実補償器 13 dBと、実スィッチ 1 3 aBとから構成されている。

第 4 1図は、第 1実補償器 1 3 bBの詳細な構成を示すブロック図である。第 41図において、実補償器 1 3 bBは、 1つの 2次微分器と、 1つの係数器とから構成されている。

第 42図は、第 2実補償器 1 3 cBの詳細な構成を示すブロック図である。第

42図において、実補償器 1 3 cBは、 1つの 2次微分器と、 2つの係数器と、 1つ加算器とから構成されている。

第 43図は、第 2実補償器 1 3 dBの詳細な構成を示すブロック図である。第 43図において、実補償器 1 3 dBは、 1つの 2次微分器と、 1つの微分器と、 3つの係数器と、 1つ加算器とから構成されている。

第 36図は、模擬補償器 14Bの詳細な構成を示すブロック図である。第 36 図において、模擬補償器 14 Bは、第 1模擬補償器 14 cBと、第 2模擬補償器 1 4 dBと、模擬スィッチ 14aBとから構成されている。

第 37図は、第 1模擬補償器 14 bBの詳細な構成を示すブロック図である。第 3 7図において、模擬補償器 14 bBは、 1つの 2次微分器と、 1つの係数器とから構成されている。

第 38図は、第 2模擬補償器 14 cBの詳細な構成を示すブロック図である。第 3 8図において、模擬補償器 14 cBは、 1つの 2次微分器と、 2つの係数器と、 1つ加算器とから構成されている。

第 39図は、第 2模擬補償器 14 d Bの詳細な構成を示すプロック図である：. 第 3 9図において、模擬補償器 14 dBは、 1つの 2次微分器と、 1つの微分器と、 3つの係数器と、 1つ加算器とから構成されている。

第 44図は、 2慣性数値モデル 9 Cの詳細な構成を示すプロック図である第 4 4図におレ、て、 2慣性数値モデル 9 Cは、 4つ積分器と 2つの係数器と 2つの減算器と 1つの加算器とから構成されている。

第 45図は、上述評価部 10Dの詳細な構成を示すプロック図である。第 45 図において、評価部 1 ODは、上位制御器 1 OaDと最適化調整器 10 bとから構成されている。最適化調整器 10 bは、前述したものであり、以下、それの説明を省略する。

第 47図は、上述上位制御器 1 OaDの詳細な構成を示すブロック図である。第 47図において、上位制御器 1 OaDは、模擬指令変換器 10alと、規範応答発生器 10a2と、第 3信号処理器 U)a3と、第 1信号処理器 10a 4と、評価関数器 H)a5と、第 2信号処理器 10a6と、中央処理器 10a7Dと、第 2数値処理器 10a8Dと、第 1数値処理器 L0a9Dと;^ら構成されている。模擬指令変換器 10alと、規範応答発生器 10a2 と、第 3信号処理器 10a3と、第 1信号処理器 10a 4と、評価関数器 10a5と、第 2信号処理器 10a 6とは、前述したものであり、以下、それらの説明を省略する。

第 4 6図は、上述中央処理器 10a7Dの詳細な構成を示すフローチャートである。第 4 6図において、上述中央処理器 10a7Dは、調整工程 10a7aと、第 1D工程と、第 2D工程とから構成されている。調整工程 10a7aは、前述したものであり、以下、それの説明を省略する。

次に、実施例 7の動作を、第 3 5図〜第 4 7図を参照しながら説明する。まず、第 4 4図に示す 2慣性数値モデル 9 Cは前記機械システムの入出力特性の近似表現を行うためのものである。第 4 4図に示すよ 2慣性数値モデル 9 Cにおいて、コネクタ一 55CN1を介して入力された模擬トルク信号に対して、第 4 4図に示す 4つめ積分器と 3つの加算器と 2つ係数器とによって、模擬位置信号と模擬速度信号とが求められ、それぞれ、コネクター 5 5 CN 2とコネクタ一 5 5 CN 3から出力される。

第 4 5.図に示す評価部 1 0 Dにおいて、コネクタ一 52CN1と 52CN 5とを介して入力された実位置指令と模擬位置信号とを上位制御器 1 0 aDのコネクタ一 62CN1と 62CN 5とに入力され、上位制御器 1 0 aDと最適化調整器 1 0 bとにより第け莫擬位置指令信号が上位制御器 1 0 aDのコネクタ一 62CN 3から得られコネクタ一 52CN 3から出力され、実位置ゲインと実速度ゲインと実積分ゲインと実補廣ゲインとが上位制御器 1 0 aDのコネクタ一 62CN 2力ら得られコネクタ一 52CN 2から出力され、模擬位置ゲインと模擬速度ゲインと模擬積分ゲインと模擬補償ゲインとが上位制御器 1 O aDのコネクタ一 62CN 4から得られコネクタ一 52CN 4から出力される。第 4 7図に示す上位制御器 1 O aDにおいて、コネクタ一 62CN1を介して入力された実位置指令が模擬指令変換器 K)alのコネクタ一 8 CN 1に入力され、コネクタ一 62CN 5を介して入力された模擬^ Ϊ置信号が第 2信号処理器 6のコネクタ一 1 3 CN 1に入力され、コネクタ一 62CN 6を介して入力されたゲイン子群が中央処理器 L0a7Dのコネクタ一 63CN 1 0に入力され、模擬指令変換器 10alと規範応答発生器 10a2と第 3信号処理器 10a3と第 1信号処理器 4と評価関数器 10a5と第 2信号処理器 LOa 6と中央処理器 10a7Dと第 2数値処理器 10a8Dと第 1数値処理器 10a 9 D とより、第 3信号処理器 10a3のコネクター 1 0 CN 1より得られた第 1模擬位置指令信号が 62CN 3から出力され、中央処理器 10a7Dのコネクター 63CN 9より得られた評価値配列とゲイン親群とが 62CN 7から出力され、第 1数値処理器 10a 9 Dのコネクタ一 64CN 2より得られた実位置ゲインと実速度ゲインと実積分ゲインと実補償ゲインとが 62CN 2から出力され、第 2数値処理器 10a 8 Dのコネクタ一 65CN 2より得られた模擬位置ゲインと模擬速度ゲインと模擬積分ゲインと模擬補償ゲインとが 62CN 4から出力される。

第 1数値処理器 10a 9 Dは、コネクタ一 64CN1を介して入力された新しい実ゲイン配列を実位置ゲインと実速度ゲインと実積分ゲインと実補償ゲインとに分離させ、コネクタ一 64CN 2から出力させ、実 P I D制御部 7の実位置ゲインと実速度ゲインと実積分ゲインと実補償器 13Bの実補償ゲインとを更新させる手段を有するものである。

第 2数値処理器 10a 8 Dは、コネクタ一 65CN1を介して入力された新しい模擬ゲィン配列を模擬位置ゲインと模擬速度ゲインと模擬積分ゲインと模擬補償ゲインとに分離させ、コネクタ一 65CN 2から出力させ、模擬 P I D制御部 8の模擬位置ゲインと模擬速度ゲインと模擬積分ゲインと模擬補償器 14Bの模擬補償ゲインとを更新させる手段を有するものである。

第 4 6図に示す中央処理器 10a7Bにおいて、第 1D工程と、第 2D工程と、調整ェ程 10a7aとを第 4 6図に示す手順で行う。

第 1D工程は、模擬位置指令配列と、規範ゲインと、第 tサイズ配列と、第 2サィズ配列と、第 3サイズ配列と、ゲイン子群の子の数と、ゲイン親群の親の数と、世代数とを設定する。ただし、ゲイン親群の親ゲインは、位置ゲインと速度ゲインと積分ゲインと補償ゲインとを含むゲイン配列となるように設定されたものである。補償ゲインは、補償器の係数とスィッチのスィッチ条件を含むように設定されたものである。

第 2 D工程は、ゲイン親群をランダムで初期化し、ゲイン親群をコード化する。第 4 0図に示す実補償器 1 3 Bにおいて、コネクタ一 54CN1を介して入力された実置指令に対して、第 1実補償器 1 3 c Bと、第 2実補償器 1 3 d Bと実スイツチ 1 3aBとにより実スィツチ 1 3aBのコネクタ一 20CN4から第 2実トルク信号が求められ、コネクタ一 54CN2から出力される。

第 4 0図に示すスィツチ 14aBにおいて、コネクタ一 2 OCN1を介して入力された第 1実補償トルク信号と、コネクタ一 20CN 2を介して入力された第 2実補償トルク信号と、コネクター 20CN3を介して入力された第 3実補償トルク信号とに対して、コネクター 20CN5を介して入力された実補償ゲインの第 1要素の更新によって、スィッチ 14aBのスィッチ条件が更新され、第 1実補償トルク信号〜第 3実補償トルク信号から、どちらの 1つが、コネクタ一 20CN4から第 2実トルク信号として出力される。

第 4 1図に示す第 1実補償器 1 3 bBにおいて、コネクタ一 5 9CN1を介して入力された実位置指令に対して、 1つの 2次微分器と、 1つの係数器とにより第 1 実補償トルク信号が求められ、コネクタ一 5 9CN2から出力される。ただし、コネクタ一 5 9CN3を介して入力された実補償ゲインの第 2要素の更新によって、前記係数器の係数が更新される。

第 4 '2図に示す第 2実補償器 1 3 cBにおいて、コネクタ一 60CN1を介して入力された実位置指令に対して、 1つの 2次微分器と、 2つの係数器と 1つの加算器とにより第 2実補償トルク信号が求められ、コネクタ一 60CN2から出力される。ただし、コネクタ一 60CN3を介して入力された実補償ゲインの第 3要素の更新によって、前記係数器の係数が更新される。

第 4 3図に示す第 3実補償器 1 3 dBにおいて、コネクタ一 6 1CN1を介して入力された実位置指令に対して、 1つの 2次微分器と、 1つの微分器と、 3つの係数器と 1つの加算器とにより第 3実補償トルク信号が求められ、コネクター 6 1 CN2カゝら出力される。ただし、コネクタ一 6 1CN3を介して入力された実補償ゲインの第 4要素の更新によって、前記係数器の係数が更新される。

第 3 6図に示す模擬補償器 1 4 Bにおいて、コネクタ一 53 CN1を介して入力された模擬位置指令に対して、第 1模擬補償器 1 4 cBと、第 2摸擬補償器 1 3 dB と模擬スィッチ 1 4 aBとにより模擬スィッチ 1 4 aBのコネクタ一 2 1CN4から第 2模擬トルク信号が求められ、コネクタ一 5 3CN2から出力される。第 36図に示すスィッチ 14 aBにおいて、コネクター 21 CN1を介して入力された第 1模擬補償トルク信号と、コネクタ一 21 CN 2を介して入力された第 2模擬補償トルク信号と、コネクタ一 21CN3を介して入力された第 3模擬補償トルク信号とに対して、コネクタ一 21CN 5を介して入力された模擬補償ゲインの第 1要素の更新によって、スィッチ 14aBのスィッチ条件が更新され、第 1模擬補償トルク信号〜第 3模擬補償トルク信号から、どちらの 1つが、コネクタ一 21CN4から第 2模擬トルク信号として出力される。

第 37図に示す第 1模擬補償器 14 bBにおいて、コネクタ一 56CN1を介して入力された模擬位置指令に対して、 1つの 2次微分器と、 1つの係数器とにより第 1模擬補償トルク信号が求められ、コネクタ一 56 CN 2から出力される。ただし、コネクタ一 56 CN 3を介して入力された模擬補償ゲインの第 2要素の更新によって、前記係数器の係数が更新される。

第 38図に示す第 2模擬補償器 14 cBにおいて、コネクタ一 57CN1を介して入力された摸擬位置指令に対して、 1つの 2次微分器と、 2つの係数器と 1つの加算器とにより第 2模擬補償トルク信号が求められ、コネクタ一 57 CN 2から出力される。ただし、コネクター 57CN3を介して入力された模擬補償ゲインの第 3要素の更新によって、前記係数器の係数が更新される。

第 39図に示す第 3模擬補償器 14 dBにおいて、コネクター 58 CN1を介して入力された模擬位置指令に対して、 1つの 2次微分器と、 1つの微分器と、 3つの係数器と 1つの加算器とにより第 3模擬補廣トルク信号が求められ、コネクタ一 58CN2から出力される。ただし、コネクタ一 58CN3を介して入力された模擬補償ゲインの第 4要素の更新によって、前記係数器の係数が更新される。以下、本発明の実施例 8を、第 48図および第 49図を参照しながら説明する。第 48図は、本発明の実施例 8の全体を示すブロック図である。第 48図におい. て、本発明の実施例 5は、機械システム 12と、観測器 4 Aと、位置指令発生器 6 と、実 P I D制御部 7Aと、模擬 P I D制御器 8Aと、 2慣性数値モデル 9Dと、評価部 1 ODと、実補償器 1 3Bと、模擬補償器 14Bと、加算器 1 5と、加算器 1 6とから構成されている: 負荷機械 1と伝達機構 2と駆動装置 3と観測器 4Aと動力変換回路 5と位置指令発生器 6は従来装置のものと同一である。

実 P I D制御部 7Aと、模擬 P I D制御器 8Aと、評価部 10と実補償器 13と模擬補償器 14と、カロ算器 1 5と、加算器 1 6とは、前述したものであり、以下、それらの説明を省略する。

第 49図は、上述 2†貫性数モデル 9 Dの詳細な構成を示すブロック図である。第 49図において、上述 2慣性数値モデル 9 Dは、 4つ積分器と 2つの係数器と 2 つの減算器と 1つの加算器とから構成されている。

第 49図に示す 2慣性数値モデル 9 Dは前記機械システム 1 2の入出力特性の近似表現を行うためのものである。第 49図に示すよ 2慣性数値モデル 9 Dにおいて、コネクタ一66CN1を介して入力された模擬トルク信号に対して、第 49図に示す 4つの積分器と 3つの加算器と 2つ係数器とによって、模擬位置信号が求められ、コネクタ一 66CN3から出力される。

以下、本発明の実施例 9を、第 50図〜第 62図を参照しながら説明する。第 51図は、本発明の実施例 9の全体を示すブロック図である第 51図において、本発明の実施例 9は、機械システム 1 2と、観測器 4 Bと、速度指令発生器 6 Aと、実 P I制御部 7 Bと、模擬 P I制御器 8 Bと、 2慣性数値モデル 9 Eと、評価部 10 Eと、実補償器 1 3Cと、模擬補償器 1 4Cと、加算器 1 5と、カロ算器 16とから構成されている。機械システム 1 2と速度指令発生器 6 Aは従来装置のものと同一である。

実 P I制御部 7 Bと、模擬 P I制御器 8 Bと、加算器 15と、加算器 1 6とは、前述したものであり、以下、それらの説明を省略する。

第 56図は、実補償器 1 3 Cの詳細な構成を示すブロック図である。第 56図において、実補償器 13 Cは、第 1実補償器 13 cCと、第 2実補償器 1 3 dCと、実スィッチ 1 3aBとから構成されている。

第 57図は、第 1実補償器 1 3 bCの詳細な構成を示すブロック図である：第 57図において、実補償器 1 3 bCは、 1つの微分器と、 1つの係数器とから構成されている。

第 58図は、第 2実補償器 1 3 cCの詳細な構成を示すブロック図である:. 第 58図において、実補償器 1 3 cCは、 1つの微分器と、 ' 2つの係数器と、 1つ加算器とから構成されている。

第 59図は、第 3実補償器 1 3 dCの詳細な構成を示すブロック図である。第

59図において、実補償器 1 3 dCは、 1つの微分器と、 3つの係数器と、 1つ加算器とから構成されている。

第 52図は、模擬補償器 14 Cの詳細な構成を示すプロック図である。第 52 図において、模擬補償器 14Cは、第 1模擬補償器 14 cCと、第 2模擬補償器 1 4 dCと、模擬スィツチ 14aBとから構成されている。

第 53図は、第 1模擬補償器 14 b Cの詳細な構成を示すプロック図である。第 53図において、模擬補贋器 14 bCは、 1つの微分器と、 1つの係数器とから構成されている。

第 54図は、第 2模擬補償器 14 cCの詳細な構成を示すブロック図である。第 54図において、模擬補償器 14 cCは、 1つの微分器と、 2つの係数器と、 1つ加算器とから構成されている。

第 55図は、第 3模擬補償器 14 dCの詳細な構成を示すブロック図である。第 5 5図において、模擬補償器 14 dCは、 1つの微分器と、 3つの係数器と、 1つ加算器とから構成されている。

第 50図は、 21貫 t生数^:モデル 9 Eの詳細な構成を示すプロック図である。第 5 0図において、 2慣性数値モデル 9 Eは、 4つ積分器と 2つの係数器と 2つの减算器と 1つの加算器とから構成されている。

第 60図は、上述評価部 10 Eの詳細な構成を示すプロック図である。第 60 図において、評価部 1 OEは、上位制御器 1 OaEと最適化調整器 10 bとから構成されている。最適化調整器 10 bは、前述したものであり、以下、それの説明を省略する。

第 62図は、上述上位制御器 1 OaEの詳細な構成を示すブロック図である。第

62図において、上位制御器 1 OaEは、模擬指令変換器 lOaiと、規範応答発生器 10a2Aと、第 3信号処理器 H)a3と、第 1信号処理器 10a4と、評価関数器 10a5と、第 2信号処理器 10a6と、中央処理器 L0a7Eと、第 2数値処理器 10a8Eと、第 1数値処理器 10a 9 Eとから構成されている。模擬指令変換器 lOalと、規範応答発生器 10a2Aと、第 3信号処理器 10a3と、第 1信号処理器 10a 4と、評価関数器 10a5と、第 2信号処理器 10a 6とは、前述したものであり、以下、それらの説明を省略する。

第 5 9図は、上述中央処理器 10a7Eの詳細な構成を示すフローチャートである。第 5 9図において、上述中央処理器 10a7Eは、調整工程 10a7aと、第 1E工程と、第 2E工程とから構成されている。調整工程 10a7aは、前述したものであり、以下、それの説明を省略する。

次に、実施例 9の動作を、第 5 0図〜第 6 2図を参照しながら説明する:.

まず、第 5 0図に示す 2慣性数値モデル 9 Eは前記機械システム 12の入出力特性の近似表現を行うためのものである。第 5 0図に示すよ 2慣性数値モデル 9 Eにおいて、コネクタ一 67CN1を介して入力された模擬トルク信号に対して、第 5 0図に示す 4つの積分器と 3つの加算器と 2つ係数器とによって、模擬速度信号が求められ、コネクタ一 6 7 CN 3から出力される ₃

第 6 0図に示す評価部 1 O Eにおいて、コネクター 6 6 CN1と 6 6 CN 5とを介して入力された実速度指令と模擬速度信号とを上位制御器 1 0 aEのコネクタ一 78Cmと 78CN 5とに入力され、上位制御器 1 O aEと最適化調整器 1 0 bとにより第 1模擬速度指令信号が上位制御器 1 0 aEのコネクター 78CN 3から得られコネクタ一 66CN 3から出力され、実速度ゲインと実積分ゲインと実補償ゲインとが上位制御器 1 0 aEのコネクタ一 78CN 2から得られコネクタ一 66CN 2から出力され、模擬速度ゲインと模擬積分ゲインと模擬補償ゲインとが上位制御器 1 0 aEのコネクタ一 78CN 4から得られコネクタ一 66CN 4から出力される。

第 6 2図に示す上位制御器 1 O aEにおいて、コネクタ一 78CN1を介して入力された実速度指令が模擬指令変換器 iOalのコネクタ一 8 CN 1に入力され、コネクタ一 7 8 CN 5を介して入力された模擬速度信号が第 2信号処理器 10a 6のコネクタ一 1 3 CN 1に入力され、コネクタ一 7 8 CN 6を介して入力されたゲイン子群が中央処理器 U)a7Eのコネクタ一 79CN 1 0に入力され、模擬指令変換器 10aiと規範応答発生器 10a2Aと第 3信号処理器 10a3と第 1信号処理器 LOa 4と評価関数器 10a5 と第 2信号処理器 10a 6と中央処理器 10a7Eと第 2数値処理器 10a8Eと第 1数値処理器 10a 9 Eとより、第 3信号処理器 10a3のコネクタ一 1 0 CN 1より得られた第け莫擬位置指令信号がコネクタ一 78CN 3から出力され、中央処理器 10a7Eのコネクタ一 79CN 9より得られた評価値配列とゲイン親群とがコネクタ一 78CN 7から出力され、第 1数値処理器 10a 9 Eのコネクタ一 80CN 2より得られた実速度ゲインと実積分ゲインと実補償ゲインとがコネクタ一 78CN 2から出力され、第 2数値処理器 Wa 8 E のコネクタ一 81CN 2より得られた模擬速度ゲインと模擬積分ゲインと模擬補償ゲインとがコネクタ一 78CN 4から出力される。

第 1数値処理器 10a 9 Eは、コネクタ一 80CN1を介して入力された新しい実ゲイン配列を実速度ゲインと実積分ゲインと実補償ゲインとに分離させ、コネクター 80CN 2から出力させ、実 P I制御部 7 Bの実速度ゲインと実積分ゲインと実補償器 13Cの実補償ゲインとを更新させる手段を有するものである。

第 2数値処理器 10a 8 Eは、コネクタ一 81CN1を介して入力された新しい模擬ゲィン配列を模擬速度ゲインと模擬積分ゲインと模擬補償ゲインとに分離させ、コネクター 8 1 CN 2力ら出力させ、模擬 P I制御部 8 Bの模擬位置ゲインと模擬速度ゲインと模擬積分ゲインと模擬捕償器 14Cの模擬補償ゲインとを更新させる手段を有するものである。

第 6 1図に示す中央処理器 10a7Eにおいて、第 IE工程と、第 2E工程と、調整ェ程 10a7aとを第 6 1図に示す手順で行う。

第 1E工程は、模擬速度指令配列と、規範ゲインと、第 1サイズ配列と、第 2サィズ配列と、第 3サイズ配列と、ゲイン子群の子の数と、ゲイン親群の親の数と、世代数とを設定する。ただし、ゲイン親群の親ゲインは、速度ゲインと積分ゲインと補償ゲインとを含むゲイン配列となるように設定されたものである。補償ゲインは、補償 §1の係数とスィッチのスイツチ条件を含むように設定されたものである。

第 2工程は、ゲイン親群をランダムで初期化し、ゲイン親群をコード化する。第 5 6図に示す実補償器 1 3 Cにおいて、コネクター 7 O CN1を介して入力された実速度指令に対して、第 1実補償器 1 3 c Cと、第 2実補償器 1 3 d Cと実スイッチ 1 3 aBとにより実スィツチ 13 aBのコネクタ一 20 CN4力ら第 2実トノレク信号が求められ、コネクタ一 70CN 2から出力される。

第 56図に示すスィッチは 13 aB前述したものであり、以下、それの説明を省略する。

第 57図に示す第 1実補償器 13 bCにおいて、コネクタ一 75CN1を介して入力された実速度指令に対して、 1つの微分器と、 1つの係数器とにより第 1実補償トルク信号が求められ、コネクター 75CN2から出力される。ただし、コネクター 75CN3を介して入力された実補償ゲインの第 2要素の更新によって、前記係数器の係数が更新される。

第 58図に示す第 2実補償器 13 cCにおいて、コネクタ一 76CN1を介して入力された実速度指令に対して、 1つの微分器と、 2つの係数器と 1つの加算器とにより第 2実補償トルク信号が求められ、コネクター 76CN2から出力される。ただし、コネクタ一 76CN3を介して入力された実補償ゲインの第 3要素の更新によって、前記係数器の係数が更新される。

第 69図に示す第 3実補償器 1 3 dCにおいて、コネクタ一 77CN1を介して入力された実位置指令に対して、 1つの微分器と、 3つの係数器と 1つの加算器とにより第 3実補償トルク信号が求められ、コネクタ一 77CN2から出力される。ただし、コネクタ一 77 CN 3を介して入力された実補償ゲインの第 4要素の更新によって、前記係数器の係数が更新される。

第 52図に示す模擬補償器 14 Cにおいて、コネクタ一 69CN1を介して入力された模擬速度指令に対して、第 1模擬補償器 14 cCと、第 2模擬補償器 14dCと模擬スィツチ 14aBとにより模擬スィツチ 14aBのコネクタ一 21CN4力ら第 2 模擬トルク信号が求められ、コネクタ一 69CN2力ら出力される。

第 52図に示すスィッチ 14aBは前述したものであり、以下、それの説明を省略する。

第 53図に示す第 1模擬補償器 14 bCにおいて、コネクタ一 72CN1を介して入力された模擬速度指令に対して、 1つの微分器と、 1つの係数器とにより第 1模擬補償トルク信号が求められ、コネクタ一 72CN2から出力される。ただし、コネクタ一 72 CN 3を介して入力された模擬補償ゲインの第 2要素の更新によって、前記係数器の係数が更新される。

第 54図に示す第 2模擬補償器 14 cCにおいて、コネクタ一 73CN1を介して入力された模擬速度指令に対して、 1つの微分器と、 2つの係数器と 1つの加算器とにより第 2模擬補償トルク信号が求められ、コネクタ一 73CN2から出力される。ただし、コネクター 73 CN3を介して入力された模擬補償ゲインの第 3要素の更新によって、前記係数器の係数が更新される。

第 55図に示す第 3模擬補償器 14 dCにおいて、コネクター 74CN1を介して入力された模擬速度指令に対して、 1つの微分器と、 3つの係数器と 1つの加算器とにより第 3模擬補償トルク信号が求められ、コネクタ一 74CN2から出力される。ただし、コネクタ一 74CN 3を介して入力された模擬補償ゲインの第 4要素の更新によって、前記係数器の係数が更新される。

以下、本発明の実施例 1 0を、第 63図〜第 71図を参照しながら説明する。第 63図は、本発明の実施例 10の全体を示すプロック図である第 63図において、本発明の実施例 10は、機械システム 12と、観測器 4と、位置指令発生器 6と、実 P I D制御部 7と、模擬 P I D制御器 8と、 2慣性数値モデル 9 Fと、評価部: L OFと、実補償部 1 3Bと、模擬補償部 14Bと、加算器 1 5と、加算器 16とリレ一 1 7とから構成されている。機械システム 1 2と観測器 4と位置指令発生器 6は従来装置のものと同一である:，

実 P I D制御部 7と、実補廣部 1 3Bと、模擬補償部 14Bと、模擬 P I D制御器 8と、カロ算器 15と、加算器 16は、前述したものであり、以下、それらの説明を省略する。

第 64図は、 21貧性数値モデル 9 Fの詳細な構成を示すブロック図である。第 6 4図におレ、て、 2慣性数値モデル 9 Fは、 4つ積分器と 3つの係数器と 2つの減算器と 1つの加算器とから構成されている。

第 65図は、上述評価部 1 OFの詳細な構成を示すプロック図である。第 65 図において、評価部 1 OFは、上位制御器 1 OaFと最適化調整器 1 0 bとから構成されている，最適化調整器 10 bは、前述したものであり、以下、それの説明を省略する。

第 6 6図は、上述上位制御器 1 O aFの詳細な構成を示すブロック図である。第 6 6図において、上位制御器 1 O aFは、模擬指令変換器 U)alと、規範応答発生器 10a2Bと、第 3信号処理器 U)a3と、第 1信号処理器 10a 4と、評価関数器 10a5と、第 2信号処理器 10a 6と、中央処理器 10a7Fと、第 2数値処理器 10a8Dと、第 1数値処理器 10a 9 Dと、第 3数値処理器 10a l 0とから構成されている。模擬指令変換器 10alと、第 3信号処理器 10a3と、第 1信号処理器 10a 4と、評価関数器 10a5と、第 2信号処理器 10a 6と、第 2数値処理器 10a8Dと、第 1数値処理器 10a 9 Dとは、前述したものであり、以下、それらの説明を省略する。

第 6 7図は、上述規範応答発生器 1 0 a 2 Bの詳細な構成を示すブロック図である。第 6 7図において、規範応答発生器 1 0 a 2 Bは、制御ゲイン調整用規範応答発生器 10a2aと、リレー 1 7の接点セット 17bとから構成されている。制御ゲイン調整用規範応答発生器 10a2aは、前述したものであり、以下、それの説明を省略する。

第 6 8図は、上述リレー 1 7の詳細な構成を示すブロック図である。第 6 8図において、リレー 1 7は、通常使われているものであり、少なくとも、接点セット aと、接点セット 17bと、リレー条件側とから構成されている:.

第 6 9図は、上述中央処理器 10a7Fの詳細な構成を示すフローチャートである第 6 9図において、上述中央処理器 10a7Fは、第 1F工程と、第 2F工程と、同定ェ程 K)a7bと、第 1G工程と、第 2G工程と、調整工程 10a7aとから構成されている。調整工程 10a7aは、前述したものであり、以下、それの説明を省略する。

第 7 0図は、上述同定工程 10a7 bの詳細な構成を示すフロ一チヤ一トである。第 7 0図において、同定工程 10a7 bは、第 1 2工程〜第 1 4工程と、第 3a工程と、第 4 a工程と、第 5工程と、第 7工程〜第 1 0工程と、第 1リレー制御部と、第 2 リレー制御部と、第 1ループ制御器と、第 2ループ制御器とから構成されている。次に、実施例 1 0の動作を、第 6 3図〜第 7 0図を参照しながら説明する ₃ まず、第 6 3図に示す 2慣性数値モデル 9 Fは前記機械システムの入出力特性の近似表現を行うためのものである。第 6 3図に示すよ 2慣性数値モデル 9 Fにおいて、コネクタ一 83CN1を介して入力された模擬トルク信号に対して、第 63図に示す 4つの積分器と 1つの加算器と 3つ係数器と 2つの減算器とによって、模擬位置信号と模擬速度信号とが求められ、それぞれ、コネクタ一 83 CN 2とコネクタ一 83 CN3から出力される。ただし、コネクタ一 83 CN 4を介して入力された数値ゲインの更新によって、 2慣性数値モデル 9 Fの係数器の各係数が更新される。第 64図に示す評価部 1 OFにおいて、コネクタ一 82CN1と 82CN5とを介して入力された実位置指令と模擬位置信号とが上位制御器 10 aFのコネクタ一 84CN1と 84CN5とに入力され、コネクター 82CN8を介して入力された実位置信号が上位制御器 1 OaFのコネクター 84C10に入力され、上位制御器 1 OaFと最適化調整器 10 bとにより、第 1模擬位置指令信号が上位制御器 10 aFのコネクタ一 84CN 3 から得られコネクター 82CN3力ら出力され、実位置ゲインと実速度ゲインと実積分ゲインと実補償ゲインとが上位制御器 10 aFのコネクタ一 84CN 2から得られコネクタ一 82CN 2力ら出力され、模擬位置ゲインと模擬速度ゲインと模擬積分ゲインと模擬補償ゲインとが上位制御器 10 aFのコネクタ一 84CN 4から得られコネクタ一 82CN4カゝら出力され、第 1実位置指令信号が上位制御器 1 OaFのコネクタ一 84CN9から得られコネクタ一 82CN7から出力さる。

第 66図に示す上位制御器 1 OaFにおいて、コネクタ一 84CN1を介して入力された実位置指令が模擬指令変換器 10alのコネクター 8 CN 1に入力され、コネクタ一 84 CN 5を介して入力された模擬位置信号が第 2信号処理器 10a 6のコネクタ一 1 3CN1に入力され、コネクタ一 84CN6を介して入力されたゲイン子群が中央処理器 10a7Fのコネクタ一 86CN10に入力され、コネクタ一 84CN10を介して入力された実位置信号が規範応答発生器 10a2Bのコネクタ一 85CN6に入力され、模擬指令変換器 10alと規範応答発生器 10a2Bと第 3信号処理器 10a3と第 1信号処理器 10a 4と評価関数器 10a5と第 2信号処理器 10a6と中央処理器 10a7Dと第 2 数値処理器 10a8Dと第 1数値処理器 10a 9 Dと第 3数値処理器 ΙΟει 10とより、第 3信号処理器 10a3のコネクタ一 10 CN 1より得られた第莫擬位置指令信号が 84 CN 3から出力され、中央処理器 10a7Fのコネクター 86CN9より得られた評価値配列とゲイン親群とが 84CN 7から出力され、第 1数値処理器 10a 9 Dのコネクタ一 64CN 2より得られた実位置ゲインと実速度ゲインと実積分ゲインと実補償ゲインとが 84CN 2から出力され、第 2数値処理器 10a 8 Dのコネクタ一 65CN 2より得られた模擬位置ゲインと模擬速度ゲインと模擬積分ゲインと模擬捕償ゲインと力 S84CN 4から出力され、第 3数値処理器 10a l 0のコネクター 8 7 CN 2より得られた数値ゲィンがコネクタ一 84CN 8から出力され、規範応答発生器 10a2Bのコネクタ一 8 5 CN 5より得られた第 1実位置指令信号が 84CN 9から出力される。

第 6 7図に示す規範応答発生器 1 0 a 2 Bにおいて、コネクター 8 5 CN 1を介して入力された第 2模擬位置指令信号が制御ゲイン調整用規範応答発生器 10a2aのコネクター 2 2 CN 2に入力され、コネクター 8 5 CN 6を介して入力された実位置信号がリレ一 1 7の接点セット 1 7 bに入力され、調整用規範応答発生器 10a2aと接点セット 1 7 bの状況とにより、規範応答信号が、接点セット 1 7 bの出力より得られた、コネクター 8 5 CN4から出力される。制御ゲイン調整用規範応答発生器 10a2aは、前述したものであり、以下、それらの説明を省略する。

第 6 9図に示す中央処理器 10a7Fにおいて、第 1F工程と、第 2F工程と、同定ェ程 10a7bと、第 1G工程と、第 2G工程と、調整工程 10a7aとを第 6 9図に示す手順で行う。

第 1F工程は、模擬位置指令配列と、規範ゲインと、第 1サイズ配列と、第 2サィズ配列と、第 3サイズ配列と、ゲイン子群の子の数と、ゲイン親群の親の数と、世代数とを設定する。ただし、ゲイン親群の親ゲインは、上述 2慣性数値モデル 9 F の各係数器の係数を含む数値ゲイン配列となるように設定されたものである。第 2F工程は、ゲイン親群をランダムで初期化し、ゲイン親群をコード化する。第 1G工程は、模擬位置指令配列と、規範ゲインと、第 1サイズ配列と、第 2サィズ配列と、第 3サイズ配列と、ゲイン子群の子の数と、ゲイン親群の親の数と、世代数とを設定する。ただし、ゲイン親群の親ゲインは、位置ゲインと速度ゲインと積分ゲインと補償ゲインとを含むゲイン配列となるように設定されたものである。補償ゲインは、補償器の係数とスィッチのスィッチ条件を含むように設定されたものである。

第 2G工程は、ゲイン親群をランダムで初期化し、ゲイン親群をコード化する。調整工程 10a7aは、前述したものであり、以下、それらの説明を省略する。第 70図に示す同定工程 10a7bにおいて、第 12工程〜第 14工程と、第 7ェ程〜第 10工程と、同定工程 10a7bと、第 3a工程と、第 4a工程と、第 5工程と、第 1ループ制御器と、第 2ループ制御器と、第 1リレー制御部と、第 2リレ一制御部とを第 70図に示す手順で行う。

第 12工程は、コネクタ一 86CN5を介して、第 1数値処理器 10a 9 Dのコネクタ一 64CN1に、実ゲイン配列の初期値を書き込み、次の操作に入る。それによって、実 P I D制御部と実補償部との各ゲインが初期化される。

第 13工程は、コネクター 86CN4を介して、第 2数値処理器 10a 8 Dのコネクタ一 65CN1に、模擬ゲイン配列の初期値を書き込み、次の操作に入る。それによって、模擬 P I D制御部と模擬補償部との各ゲインが初期化される。

第 1リレー制御部は、リレー 17を ONにする。それによつて、 2慣性数値モ.デル 9F を同定するためのモードになる。

第 3 a工程は、コネクタ一 86 CN 8を介して模擬指令変換器 lOalのコネクタ一 8CN2に模擬^ Ϊ置指令配列を書き込む。それによつて、模擬指令変換器 lOalのコネクター 8 CN 3から第 2模擬指令信号が得られる。

第 4a工程は、コネクター 86 CN 7を介して規き答発生器 10a 2 Bのコネクタ一 85 CN 3に規範ゲインを書き込む。それによつて、規範応答発生器 10a 2 Bのコネクタ一 85CN 2から規範指令信号が得られ、規範応答発生器 10a 2Bのコネクタ一 85CN 4から規範応答信号が得られる。

第 5工程と、第 1ループ制御器と、第 2ループ制御器と、第 7工程〜第 1 0ェ程とは、前述したものであり、以下、それらの説明を省略する。

第 14工程は、コネクタ一 86CN1 1を介して、ゲイン親群の 1つの親である数値ゲイン配列を一定の順位で第 3数値処理器 10a 10のコネクタ一 87 CN 1に書き込む。それによつて、第 3数値処理器 lOal 0のコネクタ一 87CN2を介して、 2慣性数値モデル 9 Fの各係数器の係数が更新される。

第 2リレ一制御部は、リレーを OFFにする。それによつて、制御ゲインを同定するためのモードになる。以下、本発明の実施例 1 1を、第 71図および第 72図を参照しながら説明する。第 71図は、本発明の実施例 1 1の全体を示すブロック図である。第 71図において、本発明の実施例 1 1は、機械システム 1 2と、観測器 4Aと、位置指令発生器 6と、実 P I D制御部 7Aと、模擬 P I D制御器 8Aと、 2慣性数値モデル 9Gと、評価部 1 OFと、実補償部 1 3Bと、模擬補償部 14Bと、加算器 15と、加算器 1 6とリレー 1 7とから構成されている。機械システム 1 2と観測器 4と位置指令発生器 6は従来装置のものと同一である。

実 P I D制御部 7Aと、実補償部 1 3Bと、模擬補償部 14Bと、模擬 P I D制御器 8 Aと、加算器 1 5と、加算器 16と、リレー 17と、評価部 1 OFとは、前述したものであり、以下、それらの説明を省略する。

第 72図は、上述 2†貫性数値モデル 9 Gの詳細な構成を示すブロック図である。第 72図において、上述 2慣性数値モデル 9 Gは、 4つ積分器と 3つの係数器と 2 つの減算器と 1つの加算器とから構成されている。

第 72図に示す 2慣性数値モデル 9 Gは前記機械システムの入出力特性の近似表現を行うためのものである。第 72図に示すよ 2慣性数値モデル 9 Gにおいて、コネクター 88CN1を介して入力された模擬トルク信号に対して、第 72図に示す 4 つの積分器と 1つの加算器と 3つ係数器と 2つの減算器とによって、模擬位置信号が求められ、それぞれ、コネクタ一 88CN3から出力される。ただし、コネクタ一 88CN4を介して入力された数値ゲインの更新によって、 2†貫性数値モデル 9 Gの係数器の各係数が更新される。

以下、本発明の実施例 1 2を、第 73図〜第 78図を参照しながら説明する。第 74図は、本発明の実施例 1 2の全体を示すブロック図である。第 74図において、本発明の実施例 1 2は、機械システム 1 2と、観測器 4Bと、速度指令発生器 6 Aと、実 P I制御部 7Bと、模擬 P I制御器 8Bと、 2慣性数値モデル 9 Hと、評価部 10Gと、実補償器 1 3Cと、模擬補償器 14Cと、加算器 1 5と、加算器 16とリレー 1 7とから構成されている：機械システム 1 2と速度指令発生器 6 Aは従来装置のものと同一である。

実 P I制御部 7Bと、模擬 P I制御器 8Bと、加算器 15と、加算器 16と、リレ一 1 7と、実補償器 1 3 Cと、模擬補償器 1 4 Cとは、前述したものであり、以下、それらの説明を省略する。

第 7 3図は、上述 2慣性数値モデル 9 Hの詳細な構成を示すプロック図である。第 7 3図におレ、て、上述 2慣性数値モデル 9 Hは、 4つ積分器と 3つの係数器と 2 つの減算器と 1つの加算器とから構成されている。

第 7 5図は、上述評価部 1 0 Gの詳細な構成を示すブロック図である。第 7 5 図において、評価部 1 0 Gは、上位制御器 1 O aGと最適化調整器 1 0 bとから構成されている。最適化調整器 1 0 bは、前述したものであり、以下、それの説明を省略する。

第 7 6図は、上述上位制御器 1 O aGの詳細な構成を示すプロック図である。第 7 6図において、上位制御器 1 O aGは、模擬指令変換器 ΙΟε と、規範応答発生器 10a2Cと、第 3信号処理器 U)a3と、第 1信号処理器 K)a 4と、評価関数器 10a5と、第 2信号処理器 10a 6と、中央処理器 L0a7Fと、第 2数値処理器 LOaSEと、第 1数値処理器 10a 9 Eと、第 3数値処理器 lOa l 0とから構成されている。模擬指令変換器 10alと、第 3信号処理器 10a3と、第 1信号処理器 10a 4と、評価関数器 10a5と、第 2信号処理器 10a 6と、第 2数値処理器 10a8Eと、第 1数値処理器 10a 9 Eとは、前述したものであり、以下、それらの説明を省略する。

第 7 7図は、上述規範応答発生器 1 0 a 2 Cの詳細な構成を示すプロック図である。第 7 7図において、規範応答発生器 1 0 a 2 Cは、制御ゲイン調整用規範応答発生器 10a2aAと、リレー 1 7の接点セット 17bとから構成されているつ制御ゲイン調整用規範応答発生器 10a2aAとリレ一 1 7とは、前述したものであり、以下、それの説明を省略する。

第 7 8図は、上述中央処理器 10a7Gの詳細な構成を示すフローチャートである。第 7 8図において、上述中央処理器 10a7Gは、第 1H工程と、第 2H工程と、同定ェ程 10a7bと、第 I I工程と、第 21工程と、調整工程 10a7aとから構成されている。調整工程 10a7aと同定工程 10a7bとは、前述したものであり、以下、それの説明を省略する。

次に、実施例 1 2の動作を、第 7 3図〜第 7 8図を参照しながら説明する。まず、第 7 3図に示す 2慣性数値モデル 9 Hは前記機械システムの入出力特性の近似表現を行うためのものである。第 7 3図に示すよ 2慣性数値モデル 9 Hにおいて、コネクタ一 89CN1を介して入力された模擬トルク信号に対して、第 7 3図に示す 4つの積分器と 1つの加算器と 3つ係数器と 2つの減算器とによって、模擬速度信号が求められ、コネクタ一 8 9CN2から出力される。ただし、コネクタ一 8 9 CN4を介して入力された数値ゲインの更新によって、 2慣性数値モデル 9 Hの係数器の各係数が更新される。

第 7 5図に示す評価部 1 0Gにおいて、コネクタ一 90CN1と 90CN5とを介して入力された実速度指令と模擬速度信号とが上位制御器 1 0 aGのコネクタ一 91CN1と 91CN5とに入力され、コネクタ一 90CN8を介して入力された実速度信号が上位制御器 1 OaGのコネクター 91C1 0に入力され、上位制御器 1 OaGと最適化調整器

1 0 bとにより、第 1模擬速度指令信号が上位制御器 1 OaGのコネクタ一 91CN3 力 ^得られコネクタ一 90CN 3から出力され、実速度ゲインと実積分ゲインと実補償ゲインとが上位制御器 1 0 aGのコネクタ一 9 N 2から得られコネクタ一 90CN 2 から出力され、模擬速度ゲインと模擬積分ゲインと模擬補償ゲインとが上位制御器 1 OaGのコネクタ一 91CN4から得られコネクタ一 90CN4から出力され、第 1実速度指令信号が上位制御器 1 0 aGのコネクタ一 91CN 9カゝら得られコネクタ一 90CN

7から出力さる。

第 7 6図に示す上位制御器 1 OaGにおいて、コネクタ一 91CN1を介して入力された実速度指令が模擬指令変換器 K)alのコネクタ一 8 CN 1に入力され、コネクタ一 9 1 CN 5を介して入力された模擬速度信号が第 2信号処理器 10a 6のコネクタ一 1 3CN1に入力され、コネクタ一 9 1CN6を介して入力されたゲイン子群が中央処理器 U)a7Gのコネクタ一 93CN1 0に入力され、コネクタ一 91CN 1 0を介して入力された実速度信号が規範応答発生器 10a2Cのコネクタ一 92CN 6に入力され、模擬指令変換器 10alと規範応答発生器 a2Cと第 3信号処理器 10a3と第 1信号処理器 10a 4と評価関数器 10a5と第 2信号処理器 10a 6と中央処理器 10a7Dと第 2数値処理器 10a8Eと第 1数値処理器 10a 9 Eと第 3数値処理器 10a 1 0とより、第 3信号処理器のコネクタ一 1 0 CN 1より得られた第莫擬速度指令信号が 9 1 CN 3力ら出力され、中央処理器 10a7Gのコネクタ一 93CN 9より得られた評価値配列とゲイン親群とが 91CN 7から出力され、第 1数値処理器 10a 9 Eのコネクタ一 80CN 2より得られた実速度ゲインと実積分ゲインと実補償ゲインとが 9 1 CN 2か出力され、第 2数値処理器 10a 8 Eのコネクター 81CN 2より得られた模擬速度ゲインと模擬積分ゲインと模擬補償ゲインとが 9 1 CN 4から出力され、第 3数値処理器 10a 1 0のコネクター 8 7 CN 2より得られた数値ゲインがコネクタ一 9 1 CN 8力ら出力され、規範応答発生器 10a2Cのコネクター 92CN 5より得られた第 1実速度指令信号が 9 1 CN 9力ら出力される。

第 7 7図に示す規範応答発生器 1 0 a 2 Cにおいて、コネクタ一 92CN 1を介して入力された第 2模擬速度指令信号が制御ゲイン調整用規範応答発生器 10a2aAのコネクタ一 36CN 2に入力され、コネクタ一 92CN 6を介して入力された実速度信号がリレ一 1 7の接点セッ卜 1 7 bに入力され、調整用規章^答発生器 10a2aAと接点セット 1 7 bの状況とにより、規範応答信号が、接点セット 1 7 bの出力より得ちれた、コネクタ一 92CN 4から出力される。制御ゲイン調整用規範応答発生器 10a2aAは、前述したものであり、以下、それらの説明を省略する。

第 7 8図に示す中央処理器 10a7Gにおいて、第 1H工程と、第 2H工程と、同定ェ程 10a7bと、第 I I工程と、第 21工程と、調整工程 10a7aとを第 6 9図に示す手順で行う。

第 1H工程は、模擬速度指令配列と、規範ゲインと、第 Lサイズ配列と、第 2サイズ配列と、第 3サイズ配列と、ゲイン子群の子の数と、ゲイン親群の親の数と、世代数とを設定する。ただし、ゲイン親群の親ゲインは、上述 2慣性数値モデル 9 H の各係数器の係数を含む数値ゲイン配列となるように設定されたものである。第 2H工程は、ゲイン親群をランダムで初期化し、ゲイン親群をコード化する。第 I I工程は、模擬速度指令配列と、規範ゲインと、第 1サイズ配列と、第 2サィズ配列と、第 3サイズ配列と、ゲイン子群の子の数と、ゲイン親群の親の数と、世代数とを設定する。ただし、ゲイン親群の親ゲインは、速度ゲインと積分ゲインと補償ゲインとを含むゲイン配列となるように設定されたものである。補償ゲインは、補償器の係数とスィツチのスィツチ条件を含むように設定されたものである。 '

第 21工程は、ゲイン親群をランダムで初期化し、ゲイン親群をコード化する。

[産業上の利用可能性]

以上のように、本発明の請求項 1〜 3は、観測器 4と実 P I D制御部 7とからなる実制御部 1 8に対して、実 P I D制御部 7と同一な構造を持つ模擬 P I D制御部 8と、評価部 1 0と、上述機械システム 1 2の近似計算を行うための 2慣性数値モデル 9とを付加することにより、位置および速度計測器をもつ位置決めの P I D制御において、 P I D制御ゲインを自動的により高速かつ最適に調整することできる効果がある。

本発明の請求項 4は、観測器 4 Aと実 P I D制御部 7 Aとからなる実制御部 1 8 Aに対して、実 P I D制御部 7 Aと同一な構造を持つ模擬 P I D制御部 8 Aと、評価部 1 0と、上述機械システム 1 2の近似計算を行うための 2慣性数値モデル 9A とを付加することにより、位置計測器をもつ位置決めの P I D制御において、 P I D制御ゲインを自動的により高速かつ最適に調整することできる効果がある。本発明の請求項 5は、観測器 4 Bと実 P I制御部 7 Bとカゝらなる実制御部 1 8 B に対して、実 P I制御部 7 Bと同一な構造を持つ模擬 P I 8 Bと、評価部 1 O Aと、上述機械システム 1 2の近似計算を行うための 2慣性数値モデル 9Bとを付加することにより、速度計測器をもつ速度決めの P I制御において、 P I制御ゲインを自動的により高速かつ最適に調整することできる効果がある。

本発明の請求項 6は、観測器 4と実 P I D制御部 1と実補償部 1 3からなる実制御部 1 8 Cに対して、実制御部 18Cと同一な構造を持つ模擬 P I D制御部 8と模擬補償部 1 4とからなる模擬制御部 1 9 Cと、評価部 1 0 Bと、上述機械システム 1 2の近似計算を行うための 2慣性数値モデル 9とを付加することにより、位置および速度計測器をもつ位置决めの補償器付き P I D制御において、 P I D制御ゲィン及ぴ補償器ゲインを自動的により高速かつ最適に調整することできる効果がある。

本発明の請求項 7は、観測器 4 Aと実 P I D制御部 7 Aと実補償部 1 3力らなる実制御部 1 8 Dに対して、実制御部 1 8 Dと同一な構造を持つ模擬 P I D制御部 8 Aと模擬補償部 1 4とからなる模擬制御部 1 9 Dと、評価部 1 0 Bと、上述機械システム 1 2の近似計算を行うための 2†貫性数値モデル 9Aとを付加することにより、位置計測器をもつ位置決めの補償器付き P I D制御において、 P I D制御ゲイン及び補償器ゲインを自動的により高速かつ最適に調整することできる効果がある: 本発明の請求項 8は、観測器 4 Bと実 P I制御部 7 Bと実補償部 1 3 Aからなる実制御部 1 8 Eに対して、実制御部 1 8 E同一な構造を持つ模擬 P I制御部 8 Bと模擬補償部 1 4 Aとからなる模擬制御部 1 9 Eと、評価部 1 0 Bと、上述機械システム 1 2の近似計算を行うための 2慣性数値モデル 9Bとを付加することにより、速度計測器をもつ速度决めの補償器付き P I制御において、 P I制御ゲイン及び補償器ゲインを自動的により高速かつ最適に調整することできる効果がある:，本発明の請求項 9は、観測器 4と実 P I D制御部 7と実補償部 1 3 Bからなる実制御部 1 8 Fに対して、実制御部 18Fと同一な構造を持つ模擬 P I D制御部 8と模擬補償部 1 4 Bとからなる模擬制御部 1 9 Fと、評価部 1 O Dと、上述機械システム 1 2の近似計算を行うための 2慣性数値モデル 9Cとを付加することにより、位置および速度計測器をもつ位置決めの補償器群 ί寸き P 〖 D制御において、 Ρ I D制御ゲインと補償器の種類と補廣器ゲインとを自動的により高速かつ最適に調整することできる効果がある。

本発明の請求項 1 0は、観測器 4 Αと実 P I D制御部 7 Aと実補償部 1 3 Bからなる実制御部 1 8 Gに対して、実制御部 1 8 Gと同一な構造を持つ模擬 P I D制御部 8 Aと模擬補償部 1 4 Bとカゝらなる模擬制御部 1 9 Gと、評価部 t 0 Dと、上述機械システム 1 2の近似計算を行うための 2慣性数値モデル 9Dとを付加することにより、位置計測器をもつ位置决めの補 ί賞器群付き P I D制御において、 P I D制御ゲインと補償器の種類と補 (賞器ゲインとを自動的により高速かつ最適に調整することできる効果がある，

本発明の請求項 1 1は、観測器 4 Βと実 Ρ I制御部 7 Βと実補償部 1 3 Cからなる実制御部 1 8 Ηに対して、実制御部 1 8 Η同一な構造を持つ模擬 Ρ I制御部 8 Β と模擬補 ί賞部 1 4 Cとからなる模擬制御部 1 9 Ηと、評価部 1 0 Eと、上述機械システム 1 2の近似計算を行うための 2慣性数 ί直モデル 9Εとを付加することにより、速度計測器をもつ速度決めの補償器群付き P I制御において、 P I制御ゲインと補償器の種類と補償器ゲインとを自動的により高速かつ最適に調整することできる効果がある::.

本発明の請求項 1 2〜 1 3は、観測器 4と実 P I D制御部 7と実補償部 1 3 B からなる実制御部 1 8 Fに対して、実制御部 18Fと同一な構造を持つ模擬 P I D制御部 8と模擬補償部 1 4 Bとからなる模擬制御部 1 9 Fと、評価部 1 O Fと、上述機械システム 1 2の近似計算を行うための 2慣性数値モデル 9Fとを付加することにより、位置および速度計測器をもつ位置決めの補廣器群付き P I D制御において、上述機械システム 1 2におけるパラメータの同定と P I D制御ゲインと補償器の種類と補償器ゲインとを自動的により高速かつ最適に調整することできる効果がある。

本発明の請求項 1 4は、観測器 4 Aと実 P I D制御部 7 Aと実補 ί賞部 1 3 Βからなる実制御部 1 8 Gに対して、実制御部 1 8 Gと同一な構造を持つ模擬 P I D制御部 8 Αと模擬補償部 1 4 Βとからなろ模擬制御部 1 9 Gと、評価部 1 0 Gと、上述機械システム 1 2の近 ί以計算を行うための 2慣性数 ί直モデル 9Gとを付加することにより、位置計測器をもつ位置决めの補償器群付き P I D制御において、上述機械システム 1 2におけるパラメータの同定と P I D制御ゲインと補償器の種類と補償器ゲインとを自動的により高速かつ最適に調整すろことできる効果がある：本発明の請求項 1 5は、観測器 4 Βと実 Ρ [制御部 7 Βと実捕虜部 1 3 Cからなる実制御部 1 8 Ηに対して、実制御部 1 8 Η同一な構造を持つ模擬 Ρ I制御部 8 Β と模擬補 ί賞部 1 4 Cとからなる模擬制御部 1 9 Ηと、評価部 1 0 Ηと、上述機械システム 1 2の近似計算を行うための 2慣性数値モデル 9Ηとを付加することにより、速度計測器をもつ速度决めの補 ί賞器詳付き Ρ 〖制御において、上述機械システム 1 2におけるパラメータの同定と Ρ I制御ゲインと補償器の種類と補 «器ゲインとを自動的により高速かつ最適に調整することできる効果がある：

Claims

請求の範囲

1 . 負荷機械と、動力を伝達する伝達機構と、前記伝達機構を介して前記負荷機械を駆動する電動機とを備えた機械システムと、

前記機械システムを含んだ数値モデルと、前記数値モデルの観測可能な状態量を用い前記数値モデルにトルク指令を供給する模擬制御部と、前記模擬制御部と実制御部とに制御パラメ一タを供給する評価部とからなるシミュレータ部と、実システムからの観測可能な状態量を入力とし前記シミュレ一タ部と同一な構造を持つ実制御部を有し、駆動源である前記電動機にトルク信号を供給する実制御部とを備えたことを特徴とする電動機制御装置:.

2 . 実動作に先立ち前記シミュレータ部を駆動させ、前記数値モデルの挙動を評価する模擬評価関数があらかじめ設定された初期条件を満足した後、前記シミュレ一タ部の評価部で求められた制御〈ラメ一タを実制御部に供給する手段を備えた二とを特徴とする請求項 1記載の電動機制御装置。

3 . 与えられた実位置指令に対して、模擬トルク指令に基づいて模擬速度信号および模擬位置信号を供給する前記数値モデルと、前記数値モデ/レの模擬速度信号および模擬位置信号に基づいて前記数値モデルに模擬トルク指令を洪給する模擬 P I D制御部と、前記実位置指合と実位置信号と実速度 ί言号とに基づいて実トルク ί言号を供給する実 P I D制御部とを備えたことを特徴とする請求項 2記載の電動機制御装置。

4 . 与えられた実位置指令に対して、模擬トルク指に基づいて模擬位置 ί言号を供給する数値モデルと、前記数値モデルの模擬位置信号に基づいて前記数値モデルに前記模擬トルク指令を供給する模擬 Ρ 〖 D制御部と、前記実位置指令と前記実位置信号とに基づいて実トルク信号を供給する実 P I D制御部とを備えたことを特徴とする請求項 2記載の電動機制御装置。

5 . 与えられた実速度指令に対して、模擬トルク指令に基づいて模擬速度信号を ί共給する数値モデルと、前記数値モデルの前記模擬速度 ί言号に基づいて前記数値モデルに模^¾トルク指令を f共給する模擬 Ρ I制御部と、前記実速度指令と実速度信号とに基づいて実トルク信号を供給する実 P I制御部とを備えたことを特徴とする請求項 2記載の電動機制御装置。

6 . 前記数値モデルの模擬速度信号および模擬位置信号に基づレ、て前記数値モデルに模擬トルク指令を供給する模擬 P I D制御部と模擬補償部とからなる模擬制御部と、実位置指令と前記実位置信号と前記実速度信号とに基づいて実トルク信号を供給する実 P I D制御部と実補償部とからなる実制御部とを備えたことを特徴とする請求項 3記載の電動機制御装置。

7 . 前記数値モデルの模擬位置信号に基づいて前記数値モデルに模擬トルク指令を供給する模擬 P 〖 D制御部と模擬補償部とからなる模擬制御部と、実位置指令と前記実置信号とに基づいて実トルク信号を供給する実 P I D制御部と実補 (賞部とからなる実制御部とを備えたことを特徴とする請求項 4記載の電動機制御装置。

8 . 前記数値モデルの模擬速度 ί言号に基づいて前記数値モデルに模擬トルク指令を洪給する模擬 Ρ 〖制御部と模擬補 ί賞部と、実速度指令と前記実速度信号とに基づいて実トルク ί言号を供給する実 Ρ I制御部と実補廣部とからなる実制御部とを備えたことを特徴とする請求項 5記載の電動機制御装置。

9 . 前記数値モデルの模擬速度信号および模擬位置信号に基づレ、て前記数値モデルに模擬トルク指令を供給する模擬 P I D制御部と複数種類の模擬補 ί賞器からなる模擬補償部と構成された模擬制御部と、実位置指令と前記実位置 (言号と前記実速度信号とに基づいて実トルク信号を供給する実 P I D制御部と複数種類の前記模擬補膚器からなる実補償部と構成された実制御部とを備えたことを特徴とする請求項 3記載の電動機制御装置。

1 0 . 前記値モデルの模擬位置信号に基づいて前記数値モデルに模擬トルク指令を供給する模擬 P I D制御部と複数種類の模擬捕 ί賞器からなる模擬補償部と構成された模擬制御部と、実位置指令と前記実位置信号とに基づいて実トルク信号を ί共給する実 Ρ 1 D制御部と複数種類の模擬補償器からなる実補 ί賞部と構成された実制御部とを備えたことを特徴とする請求項 4記載の電動機制御装置:.

1 1 . 前記数値モデルの模擬速度信号に基づいて前記数値モデルに模擬トルク指令を供給する模擬 P I制御部と複数種類の模擬補償器からなる模擬補償部と構成された模擬制御部と、実速度指令と前記実速度信号とに基づいて実トルク信号を供給する実 P I制御部と複数種類の模擬補償器からなる実補償部と構成された実制御部とを備えたことを特徴とする請求項 5記載の電動機制御装置。

1 2 . シミュレータ部の前記数値モデルを構成する際に初期状態時においては、実制御部部で初期的に設定された初期制御パラメ一タにより実系を駆動することにより得られる観測可能な初期状態量と実駆動部に与えた初期トルク指令を用いることにより作成し、制御パラメータが供給された後、実系を駆動し、実系の挙動があらかじめ設定された実稼動時評価関数を満足しなレ、場合は、この時点の実稼動トルク指令と実系の観測可能な実稼動状態量を用い、シミュレータ部の前記数値モデルを決定しなおし、シミュレータ部を再起動し、制御パラメータを決定しなおす手段を備えたことを特徴とする電動機制御装置 ₃

1 3 . 前記数値モデルの模擬速度 ί言号および模擬位置信号に基づいて前記数値モデルに模擬トルク指^を供給する模擬 P I D制御部と複数種類の模擬補 ί賞器からなる模擬補廣部と構成された模擬制御部と、実位置指令と前記実位置 ί言号と前記実速度信号とに基づいて実トルク信号を供給する実 P I D制御部と複数種類の模擬補償器からなる実捕 ί賞部と構成された実制御部とを備えたことを特徴とする請求項 1 2記載の電動機制御装置:.

1 4 . 前記数値モデルの模擬位置信号に基づレ、て前記数値モデルに模擬卜ルク指令を供給する模擬 P I D制御部と複数種類の模擬補 ί賞器からなる模擬補膚部と構成された模擬制御部と、実位置指令と前記実位置信号とに基づいて実トルク信号を供給する実 P I D制御部と複数種類の模擬捕廣器からなる実補償部とで構成された実制御部とを備えたことを特徴とする請求項 1 2記載の電動機制御装置.:

1 5 . 前記数値モデルの模擬速度信号に基づレ、て前記数直モデルに模擬トルク指を供給する模擬 Ρ I制御部と複数種類の模擬補償器からなる模擬補 ί賞部とで構成された模擬制御部と、実速度指令と前記実速度信号とに基づレ、て実トルク信号を供給する実 Ρ I制御部と複数種類の模擬補償器からなる実補償部とで構成された実制御部とを備えたことを特徴とする請求項 1 2記載の電動機制御装置：