WO1993001506A1 - Underwater object sensing system - Google Patents

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WO1993001506A1
WO1993001506A1 PCT/FR1992/000594 FR9200594W WO9301506A1 WO 1993001506 A1 WO1993001506 A1 WO 1993001506A1 FR 9200594 W FR9200594 W FR 9200594W WO 9301506 A1 WO9301506 A1 WO 9301506A1
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WO
WIPO (PCT)
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reception
channels
sonar
transmission
antenna
Prior art date
Application number
PCT/FR1992/000594
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French (fr)
Inventor
Guy Le Parquier
Jean-Louis Vernet
François-Marie DUTHOIT
Gilles Kervern
Original Assignee
Thomson-Csf
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/88—Sonar systems specially adapted for specific applications
    • G01S15/89—Sonar systems specially adapted for specific applications for mapping or imaging
    • G01S15/8902—Side-looking sonar
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
    • G01S15/003—Bistatic sonar systems; Multistatic sonar systems

Definitions

  • the invention relates to the field of underwater detection and more particularly relates to a system for detecting objects placed on the bottom.
  • sonar means Conventionally, the detection of underwater objects in shallow water and in particular objects placed on the seabed is carried out by sonar means called “monostatic".
  • the transmission and reception sonar system is mounted under the bow of a specialized surface building, mine hunter, or it is mounted on a towed vehicle called "fish".
  • vision is frontal in the first case and lateral in the second case.
  • the sonar emission is sectoral and consists of a pulse at pure or modulated frequency.
  • Reception is directive thanks to a formation of channels allowing to reach the desired spatial resolution. Many articles or patents describe these systems.
  • the detection system In the case of sonars mounted on towed fish, the detection system is located at the rear of the hunter, and the hunter's safety can only be obtained with complex control devices. There are also known "bistatic" type sonars.
  • 654,835 describes a particular embodiment where, in order to increase the maximum water height for using the sonar, the transmitter is brought closer to the bottom, the altitudes of the two antennas are markedly different but their coordinates in a horizontal plane are close.
  • the sonar can then be described as "vertical bistatic".
  • the subject of the invention is a system for detecting submarine objects, for example mines placed on the bottom, implementing a particular bistatic structure using for emission a vehicle independent of the main building, carrying both an antenna , preferably located ⁇ ⁇ n before relative to the main building's walking axis, the latter carrying the other antenna, the transmission and reception devices being optimized so that the range is increased at equal transmitted power, compared to that obtained by means of a classical system, and that the resolution obtained is that desired.
  • a system for detecting submarine objects using sonar transmission and reception means carried by a naval vessel for operation in monostatic mode forming directional channels at reception is characterized in that, for operation in bis ⁇ tatic mode, the system further comprises sonar emission means carried by an unmanned underwater autonomous vehicle moving in front of the so-called main naval vessel, and closer to the bottom than the latter, these transmission means carried by the autonomous vehicle forming directional channels to obtain the desired spatial resolution, in that these directive channels are coded and in that the sonar reception means carried by the main building are also intended for reception for operation in bistatic mode, and are supplemented by means for separating the different transmitted codes received in the same reception channel.
  • FIG. 1 illustrates the system for detecting submarine objects according to the invention
  • FIG. 2 is a block diagram of the electronic circuits of the transmission part of the system
  • FIG. 5 is a block diagram of the electronic circuits of the reception part of the system; - Figure 6 illustrates an example of configuration of the system according to the invention.
  • the invention takes advantage of the use of unmanned underwater vehicles (ROV) for the production of a system for detecting underwater objects whose range is very significantly improved compared to to previous systems, at the same time as the spatial resolution is preserved.
  • ROV unmanned underwater vehicles
  • FIG. 1 A first embodiment of the underwater object detection system is shown in FIG. 1. It is a detection system using bistatic sonar and combining:
  • ROV unmanned submarine vehicle
  • the naval vessel carrying the reception device is a surface boat, as illustrated by Figure 1.
  • the naval vessel further comprises a conventional transmitter 25 so as to keep the two operating modes, monostatic (transmission and reception by the naval vessel) and bistatic (transmission and reception spatially offset) and the reception antenna is the same for both modes, there is only additional downstream processing to separate the codes.
  • the transmitting device comprises a transmitting antenna 11 formed by several acoustic transducers and electronic circuits 12 which carry out the formation of the channels and the coding as described below.
  • the reception device 20 on the surface boat comprises a reception antenna 21 formed by several hydrophones and electronic circuits 22 which carry out the formation of the channels and the separation of the codes, as described below.
  • the detection system according to the invention therefore implements a sonar system which can be described as "horizontal bistatic", that is to say a system in which the transmitting and receiving antennas are offset one relative to the other not only vertically, along the Z axis, but also along the walking axis of the building Y, the ROV being at the front of the boat, relative to the direction of travel, and even possibly laterally offset along X.
  • the system according to the invention makes it possible to obtain a greater range than that obtained by conventional systems, that is to say by referring to FIG.
  • the spatial resolution ⁇ 1 of a transmission channel of the vehicle ROV 1 must be the same as the resolution in monostatic mode at distance D / 2.
  • the resolution of a boat reception channel is then double that of a ROV 1 transmission channel: to obtain the desired resolution, it is then necessary to be able to find the 2 beams transmitted, therefore having a different "code" on two adjacent brushes of the transmission channels and separate these two codes on reception. If you want to triple the range, you need 3 different codes on 3 adjacent brushes of the transmission channels.
  • the transmitting device 10 on the one hand and and the receiving device 20 on the other hand are provided to obtain this result.
  • the transmitting antenna 11 is according to a preferred embodiment consisting of an interferometric antenna formed by transducers T ..,. . . , T-, distant by several wavelengths at the working frequency.
  • the radiation diagram comprises several main lobes distant from (k-1) ⁇ / L, if L is the distance separating the two extreme transducers, k being the number of transducers of the antenna.
  • the lobe width obtained with such an antenna is smaller than that of the lobe obtained with a conventional antenna of length L.
  • the codes C., C Intel, C are frequencies f 1 , f-, f_.
  • the transmitting antenna therefore consists of 4 remote transducers of L / 3, the directivity diagrams of which are generally offset by phase shift in a known manner, to cover the entire transmitting sector.
  • Emissions at frequencies f. , f bridge, f can be simultaneous or successive if we want to better take advantage of the peak power authorized by the transducers.
  • the band is the inverse of the pulse duration T, itself given by the desired distance resolution cT / 2, where c is the speed of the acoustic waves in water.
  • the relative band is of the order of 0.5%, and the directivity diagrams are negligibly affected.
  • the transmission device consists of a conventional antenna, that is to say comprising transducers spaced at most by r ⁇ 1 , for example 7/2.
  • the signals are processed in known manner by phase shifts or by fast Fourier transform (FFT) to form the channels.
  • FFT fast Fourier transform
  • the antenna is then longer and has significantly more transducers.
  • the output signals of the power amplifiers AP ... . . AP ⁇ * attack the transducers T.,,. . . . T ⁇ of the antenna (N 4 in the preferred embodiment).
  • This set of oscillators is connected to a channel forming circuit 121 which includes phase shifters.
  • This circuit 121 is controlled by a processor 122 receiving the yaw, roll and pitch parameters from a measure 123 to further perform electronic channel stabilization (in a manner known per se).
  • the emission is therefore formed by a number of adjacent fine beams soundproofing the space towards the bottom of the sea in a sector of S.- field, represented in FIG. 3.
  • Each beam is distinguished by its code, c 'is to say by frequency: the emission is said to be "colored" in frequency.
  • the receiving antenna 21 carried by the naval vessel is conventional: it is formed of regularly spaced hydrophones and its length is determined to obtain the desired spatial resolution.
  • the electronic reception device 22 is shown in FIG. 4, with the reception antenna 21, and comprises a circuit 220 for forming channels, mainly consisting of phase shifters and intended to receive the signals coming from the transmitter carried by the vehicle. 1 after reflection on the bottom, according to the range of directional brushes described above and shown in Figure 3.
  • the angular sector of reception S- corresponds at least to the insonified sector ied on the bottom by the transmitter.
  • the device includes "decoders": two decoders 221, 222 when the transmission is made according to three codes C 1 , C ", C" which, in the case where the codes are frequencies , are bandpass filters centered on the transmitted frequencies.
  • reception box 1 only the codes C., C-, must appear.
  • C ,, C. must appear and in box 3 C selfish, C, must appear. This is repeated for the following boxes.
  • the implementation is made by adding the channel signals which correspond to the same code present in addi ⁇ tionnateurs such as 225 and by testing by thresholding in threshold circuits such as 226 if the signal exceeds a preset value. The channels are readjusted from the test results.
  • the registration command can also be carried out using three filters per channel by performing a search on the absent code.
  • registration is obtained by means of a special channel, transmitting at a frequency different from the two code frequencies and received in one or more of the reception channels.
  • the real registration is obtained either by rotation of the reception antenna 21, or by rotation of the unmanned vehicle 1.
  • a control device from the registration control signals is advantageously implemented.
  • the losses on a return trip over a distance L are equal to - 40 log ° L - 2 a o L where a is the absorption at the frequency considered.
  • the receiving antenna is 200 A long.
  • 33 channels are formed to cover a strip of land on the bottom of about 50 meters wide, ie a reception sector S pursueof 10 °.
  • the transmitting antenna on vehicle 1 must have a spatial resolution equal to 1.5 / 100 rd
  • the transmitting antenna has a length of 66 ⁇ , or 50 cm at 200 Khz.
  • the frequency band is equal to 1 kHz
  • pulse of duration T 1 ms (cT / 2). Since the carrier has a frequency of a few hundred kHz, for example 200 kHz, the relative band is weak and the three different code frequencies can be achieved without difficulty.
  • the transmission is designed to transmit a higher number of codes, with an identical angular width of the channels: in this case the number of channels at reception is reduced, the width of each reception channel being increased .
  • the formation of existing reception channels is no longer used.
  • the fact of using a ROV equipped with a colored emission transmitter in combination with the conventional reception means on board the boat in a particular operating mode makes it possible to constitute a system in which the range boat-object detected distance is increased and if necessary the spatial resolution improved, by only supplementing the reception means on board the boat, with a filtering device at the output of the receiver channels.
  • the range can thus be at least doubled at constant spatial resolution compared to the operating mode in monostatic sonar (transmission and reception on the boat);
  • the boat and the ROV communicate, for example, acoustically.
  • the spatial resolution depends only on the distance of unmanned vehicle from object: this advantage is in fact linked to the gain in range: the closer the unmanned vehicle is to the object, the more the range is increased compared to to a system using monostatic sonar.
  • the pulses are frequency modulated so as to carry out cohé ⁇ rent processing (pulse compression) on reception.

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Abstract

An underwater object sensing system using sonar transmitting and receiving devices (20) on board a naval vessel (2) for monostatic operation forming receiving channels on reception, wherein the system, in order to allow bistatic operation, further comprises sonar transmitting devices (10) on board a self-contained unmanned underwater vehicle (1) moving ahead of and closer to the seabed than the so-called main naval vessel. Said transmitting devices (10) on the self-contained vehicle form directional channels to achieve the desired spatial resolution. These channels are encoded and the sonar receiving devices (21,22) on the main vessel are also designed for reception during bistatic operation, and are complemented by devices for separating the various transmitted codes which are received on a single receiving channel. The system may be used for mine detection and provides protection of the main vessel carrying the sonar receiving devices.

Description

Système de détection d'objets sous-marins Underwater object detection system
L'invention se rapporte au domaine de la détection sous -marine et a plus particulièrement pour objet un système de détection d'objets posés au fond.The invention relates to the field of underwater detection and more particularly relates to a system for detecting objects placed on the bottom.
Classiquement, la détection d'objets sous-marins en eau peu profonde et notamment des objets posés sur le fond de la mer, est effectuée par des moyens sonar dits "monostatiques" . Le système sonar émission et réception est monté sous l'étrave d'un bâtiment de surface spécialisé, chasseur de mines, ou bien il est monté sur un véhicule remorqué appelé "poisson" . En général la vision est frontale dans le premier cas et latérale dans le deuxième cas . L'émission sonar est sectorielle et constituée d'une impulsion à fréquence pure ou modulée . La réception est directive grâce à une formation de voies permettant d'atteindre la résolution spatiale souhaitée. De nombreux articles ou brevets décrivent ces systèmes .Conventionally, the detection of underwater objects in shallow water and in particular objects placed on the seabed is carried out by sonar means called "monostatic". The transmission and reception sonar system is mounted under the bow of a specialized surface building, mine hunter, or it is mounted on a towed vehicle called "fish". In general, vision is frontal in the first case and lateral in the second case. The sonar emission is sectoral and consists of a pulse at pure or modulated frequency. Reception is directive thanks to a formation of channels allowing to reach the desired spatial resolution. Many articles or patents describe these systems.
On citera parmi eux les brevets US 3 950 723 et US 4 199 746 pour les sonars latéraux avec focalisation à la réception.These include US Patents 3,950,723 and US 4,199,746 for lateral sonars with focus at reception.
Pour une application de ce type de système à la détection de mines, deux objectifs sont essentiels : - la sécurité du bâtiment chasseur de mines,For an application of this type of system to mine detection, two objectives are essential: - the security of the mine hunter building,
- la portée qui doit être la plus grande possible . Dans le cas des sonars montés sur le chasseur, un des moyens pour garantir au mieux la sécurité est de détecter à l'avant du bâtiment chasseur, à une distance qui soit suffi- santé. De plus, on cherche la portée la plus grande possible ; mais cette portée se trouve toujours limitée par les pertes de propagation liées aux trajets aller et retour des ondes .- the scope which must be as large as possible. In the case of sonars mounted on the hunter, one of the means to best guarantee safety is to detect at the front of the hunter building, at a distance that is sufficient. In addition, we seek the widest possible range; but this range is always limited by the propagation losses linked to the outward and return paths of the waves.
Dans le cas des sonars montés sur poisson remorqué, le système de détection se trouve à l'arrière du chasseur, et la sécurité du chasseur ne peut être obtenue qu'avec des disposi¬ tifs de contrôle complexes . On connaît par ailleurs des sonars de type "bistatique" .In the case of sonars mounted on towed fish, the detection system is located at the rear of the hunter, and the hunter's safety can only be obtained with complex control devices. There are also known "bistatic" type sonars.
L'ouvrage de Y. T. Chan, Underwater Acoustic Data Processing,Y. T. Chan's book, Underwater Acoustic Data Processing,
NAJO ASI Séries Juillet 1988, vol. 161, pages 3-24, décrit le principe et le fonctionnement d'un tel sonar, c'est-à-dire d'un sonar dans lequel les moyens d'émission et les moyens de réception ne sont pas localisés au même endroit. Le brevet US 4NAJO ASI Series July 1988, vol. 161, pages 3-24, describes the principle and the operation of such a sonar, that is to say of a sonar in which the transmission means and the reception means are not located in the same place. The US patent 4
654 835 en décrit une réalisation particulière où, pour augmenter la hauteur d'eau maximale d'utilisation du sonar, l'émetteur est rapproché du fond, les altitudes des deux antennes sont notablement différentes mais leurs coordonnées dans un plan horizontal sont voisines . Le sonar peut alors être qualifié de "bistatique vertical" .654,835 describes a particular embodiment where, in order to increase the maximum water height for using the sonar, the transmitter is brought closer to the bottom, the altitudes of the two antennas are markedly different but their coordinates in a horizontal plane are close. The sonar can then be described as "vertical bistatic".
L'invention a pour objet un système de détection d'objets sous -marins, par exemple de mines posées sur le fond, mettant en oeuvre une structure bistatique particulière utilisant pour l'émission un véhicule indépendant du bâtiment principal, por¬ tant une antenne, de préférence situéβ^n avant par rapport à
Figure imgf000004_0001
l'axe de marche du bâtiment principal, ce dernier portant l'au¬ tre antenne, les dispositifs d'émission et de réception étant optimisés pour que la portée soit augmentée à puissance émise égale, par rapport à celle obtenue au moyen d'un système classi¬ que, et que la résolution obtenue soit celle désirée.The subject of the invention is a system for detecting submarine objects, for example mines placed on the bottom, implementing a particular bistatic structure using for emission a vehicle independent of the main building, carrying both an antenna , preferably located β ^ n before relative to
Figure imgf000004_0001
the main building's walking axis, the latter carrying the other antenna, the transmission and reception devices being optimized so that the range is increased at equal transmitted power, compared to that obtained by means of a classical system, and that the resolution obtained is that desired.
Selon l'invention, un système de détection d'objets sous -marins utilisant des moyens d'émission et de réception sonar portés par un bâtiment naval pour un fonctionnement en mode monostatique formant des voies directives à la réception, est caractérisé en ce que, pour un fonctionnement en mode bis¬ tatique, le système comporte en outre des moyens d'émission sonar portés par un véhicule sous-marin non habité autonome se déplaçant en avant du bâtiment naval dit principal, et plus proche du fond que celui-ci, ces moyens d'émission portés par le véhicule autonome formant des voies directives pour obtenir la résolution spatiale souhaitée, en ce que ces voies directives sont codées et en ce que les moyens de réception sonar portés par le bâtiment principal sont également destinés à la réception pour un fonctionnement en mode bistatique, et sont complétés par des moyens de séparation des différents codes émis reçus dans une même voie de réception.According to the invention, a system for detecting submarine objects using sonar transmission and reception means carried by a naval vessel for operation in monostatic mode forming directional channels at reception, is characterized in that, for operation in bis¬ tatic mode, the system further comprises sonar emission means carried by an unmanned underwater autonomous vehicle moving in front of the so-called main naval vessel, and closer to the bottom than the latter, these transmission means carried by the autonomous vehicle forming directional channels to obtain the desired spatial resolution, in that these directive channels are coded and in that the sonar reception means carried by the main building are also intended for reception for operation in bistatic mode, and are supplemented by means for separating the different transmitted codes received in the same reception channel.
L'invention sera mieux comprise et d'autres caractéristi- ques apparaîtront à l'aide de la description qui suit en réfé¬ rence aux figures annexées :The invention will be better understood and other characteristics will appear from the following description with reference to the appended figures:
- La figure 1 illustre le système de détection d'objets sous -marins selon l'invention ;- Figure 1 illustrates the system for detecting submarine objects according to the invention;
- La figure 2 est un schéma synoptique des circuits élec- troniques de la partie émission du système ;- Figure 2 is a block diagram of the electronic circuits of the transmission part of the system;
- La figure 3 illustre le diagramme d'émission du système ;- Figure 3 illustrates the emission diagram of the system;
- La figure 4 est un schéma explicatif du décodage ;- Figure 4 is an explanatory diagram of the decoding;
- La figure 5 est un schéma synoptique des circuits élec¬ troniques de la partie réception du système ; - La figure 6 illustre un exemple de configuration du système selon l'invention.- Figure 5 is a block diagram of the electronic circuits of the reception part of the system; - Figure 6 illustrates an example of configuration of the system according to the invention.
L'évolution de la technique est telle que des véhicules sous-marins non habités peuvent être dotés d'une autonomie croissante. Ces véhicules, désignés sous le nom de R. O. V. , selon l'abréviation anglo-saxonne de "Remote Operating Vehicle" , sont conçus pour être programmés en vue d'une mission particulière. Ils peuvent être soit totalement autonomes et communiquer avec le bâtiment de surface par liaison acoustique (ou optique à faible distance) , soit reliés au bâtiment de surface par un fil (ou une fibre optique) non porteur par lequel transitent les signaux.The evolution of the technique is such that unmanned underwater vehicles can be endowed with increasing autonomy. These vehicles, designated under the name of R. O. V., according to the Anglo-Saxon abbreviation of "Remote Operating Vehicle", are designed to be programmed for a particular mission. They can either be completely autonomous and communicate with the surface building by acoustic (or short distance optical) connection, or connected to the surface building by a non-carrying wire (or optical fiber) through which the signals pass.
Comme indiqué succinctement ci-dessus, l'invention met à profit l'utilisation de véhicules sous-marins non habités (R. O. V. ) pour la réalisation d'un système de détection d'objets sous -marins dont la portée est très sensiblement améliorée par rapport aux systèmes antérieurs, en même temps que la résolu¬ tion spatiale est conservée.As briefly indicated above, the invention takes advantage of the use of unmanned underwater vehicles (ROV) for the production of a system for detecting underwater objects whose range is very significantly improved compared to to previous systems, at the same time as the spatial resolution is preserved.
Un premier mode de réalisation du système de détection d'objets sous-marins est représenté sur la figure 1. C'est un système de détection mettant en oeuvre un sonar bistatique et combinant :A first embodiment of the underwater object detection system is shown in FIG. 1. It is a detection system using bistatic sonar and combining:
- un véhicule sous -marin non habité (ROV) , 1,- an unmanned submarine vehicle (ROV), 1,
- un dispositif d'émission multivoies directives 10, avec codage, monté sur le véhicule "ROV", 1,- a multi-channel directive transmission device 10, with coding, mounted on the "ROV" vehicle, 1,
- un dispositif 20 de réception multivoies des ondes émises, avec séparation des codes sur chaque voie, monté sur un bâtiment naval 2. Dans un mode de réalisation préféré, le bâtiment naval portant le dispositif de réception est un bateau de surface, comme illustré par la figure 1.a device 20 for multi-channel reception of the waves transmitted, with code separation on each channel, mounted on a naval vessel 2. In a preferred embodiment, the naval vessel carrying the reception device is a surface boat, as illustrated by Figure 1.
Avantageusement, le bâtiment naval comporte en outre un émetteur classique 25 de manière à conserver les deux modes de fonctionnement, monostatique (émission et réception par le bâtiment naval) et bistatique (émission et réception spatialement décalées) et l'antenne de réception est la même pour les deux modes, il y a seulement un traitement aval supplémentaire pour séparer les codes.Advantageously, the naval vessel further comprises a conventional transmitter 25 so as to keep the two operating modes, monostatic (transmission and reception by the naval vessel) and bistatic (transmission and reception spatially offset) and the reception antenna is the same for both modes, there is only additional downstream processing to separate the codes.
Sur la figure 1, le dispositif d'émission comporte une antenne d'émission 11 formée de plusieurs transducteurs acoustiques et des circuits électroniques 12 qui effectuent la formation des voies et le codage comme décrit ci-après .In FIG. 1, the transmitting device comprises a transmitting antenna 11 formed by several acoustic transducers and electronic circuits 12 which carry out the formation of the channels and the coding as described below.
Le dispositif de réception 20 sur le bateau de surface, comporte une antenne de réception 21 formée de plusieurs hydro- phones et des circuits électroniques 22 qui effectuent la forma- tion des voies et la séparation des codes, comme décrit ci-après . Le système de détection selon l'invention met donc en oeuvre un système sonar que l'on peut qualifier de "bistatique horizontal", c'est-à-dire un système dans lequel les antennes d'émission et de réception sont décalées l'une par rapport à l'autre non seulement en vertical, selon l'axe Z, mais également selon l'axe de marche du bâtiment Y, le ROV étant à l'avant du bateau, par rapport au sens de marche, et même éventuellement décalé latéralement selon X. Ainsi la sécurité du bâtiment est préservée . De plus, le système selon l'invention permet d'obtenir une portée plus grande que celle obtenue par les systèmes clas¬ siques, c'est-à-dire en se reportant à la figure 1, une distance oblique D bateau-objet détecté plus grande que celle obtenue avec un sonar monostatique, la résolution spatiale étant con¬ servée . Si par exemple on veut doubler la distance D en mode bistatique par rapport au mode monostatique, en utilisant les mêmes voies de réception, il faut que la résolution spatiale Δ 1 d'une voie d'émission du véhicule ROV 1 soit la même que la résolution en mode monostatique à la distance D/2. Au niveau de l'objet la résolution d'une voie de réception du bateau est alors double de celle d'une voie d'émission du ROV 1 : pour obtenir la résolution souhaitée, il faut alors pouvoir retrouver les 2 faisceaux émis, donc avoir un "code" différent sur deux pinceaux adjacents des voies d'émission et séparer ces deux codes à la réception. Si l'on souhaite tripler la portée, il faut alors 3 codes différents sur 3 pinceaux adjacents des voies d'émission. Le dispositif d'émission 10 d'une part et et le dispositif de réception 20 d'autre part sont prévus pour obtenir ce résultat.The reception device 20 on the surface boat comprises a reception antenna 21 formed by several hydrophones and electronic circuits 22 which carry out the formation of the channels and the separation of the codes, as described below. The detection system according to the invention therefore implements a sonar system which can be described as "horizontal bistatic", that is to say a system in which the transmitting and receiving antennas are offset one relative to the other not only vertically, along the Z axis, but also along the walking axis of the building Y, the ROV being at the front of the boat, relative to the direction of travel, and even possibly laterally offset along X. Thus the security of the building is preserved. In addition, the system according to the invention makes it possible to obtain a greater range than that obtained by conventional systems, that is to say by referring to FIG. 1, an oblique distance D boat-object detected larger than that obtained with a monostatic sonar, the spatial resolution being preserved. If for example we want to double the distance D in bistatic mode compared to monostatic mode, using the same reception channels, the spatial resolution Δ 1 of a transmission channel of the vehicle ROV 1 must be the same as the resolution in monostatic mode at distance D / 2. At the object level, the resolution of a boat reception channel is then double that of a ROV 1 transmission channel: to obtain the desired resolution, it is then necessary to be able to find the 2 beams transmitted, therefore having a different "code" on two adjacent brushes of the transmission channels and separate these two codes on reception. If you want to triple the range, you need 3 different codes on 3 adjacent brushes of the transmission channels. The transmitting device 10 on the one hand and and the receiving device 20 on the other hand are provided to obtain this result.
Pour cela l'antenne d'émission 11 est suivant un mode de réalisation préféré constituée d'une antenne interféromé trique formée de transducteurs T.. , . . . , T-, distants de plusieurs longueurs d'onde à la fréquence de travail. Le diagramme de rayonnement comporte plusieurs lobes principaux distants de (k-1) λ /L, si L est la distance séparant les deux transducteurs extrêmes, k étant le nombre de transducteurs de l'antenne . La largeur de lobe obtenue avec une telle antenne est plus faible que celle du lobe obtenue avec une antenne classique de longueur L.For this, the transmitting antenna 11 is according to a preferred embodiment consisting of an interferometric antenna formed by transducers T ..,. . . , T-, distant by several wavelengths at the working frequency. The radiation diagram comprises several main lobes distant from (k-1) λ / L, if L is the distance separating the two extreme transducers, k being the number of transducers of the antenna. The lobe width obtained with such an antenna is smaller than that of the lobe obtained with a conventional antenna of length L.
Afin de lever l'ambiguïté au niveau de la réception des codes ei d'effectuer un recalage des voies émission et récep¬ tion, on choisit d'émettre, pour une portée double, suivant trois codes C. , C„, C3. Suivant un mode de réalisation préféré les codes C. , C„ , C, sont des fréquences f 1 , f- , f_ .In order to remove the ambiguity in the reception of the codes and to carry out a readjustment of the transmission and reception channels, one chooses to transmit, for a double range, according to three codes C., C „, C 3 . According to a preferred embodiment, the codes C., C „, C, are frequencies f 1 , f-, f_.
L'antenne d'émission est donc constituée de 4 transducteurs distants de L/3 dont les diagrammes de directivité sont globalement décalés par déphasage de manière connue, pour couvrir tout le secteur d'émission.The transmitting antenna therefore consists of 4 remote transducers of L / 3, the directivity diagrams of which are generally offset by phase shift in a known manner, to cover the entire transmitting sector.
Les émissions aux fréquences f. , f„, f, peuvent être simultanées ou successives si l'on veut mieux profiter de la puissance crête autorisée par les transducteurs . La bande est l'inverse de la durée d'impulsion T, elle-même donnée par la résolution souhaitée en distance cT/2, où c est la vitesse des ondes acoustiques dans l'eau. Pour les résolutions spatiales souhaitées (égales environ à la taille des objets à détecter) , la bande relative est de l'ordre de 0, 5%, et les diagrammes de directivité sont affectés de façon négligeable .Emissions at frequencies f. , f „, f, can be simultaneous or successive if we want to better take advantage of the peak power authorized by the transducers. The band is the inverse of the pulse duration T, itself given by the desired distance resolution cT / 2, where c is the speed of the acoustic waves in water. For the desired spatial resolutions (approximately equal to the size of the objects to be detected), the relative band is of the order of 0.5%, and the directivity diagrams are negligibly affected.
Suivant une variante de réalisation non représentée, le dispositif d'émission est constitué d'une antenne classique, c'est-à-dire comportant des transducteurs espacés au plus de r-1 , par exemple 7\ /2. Les signaux sont traités de manière connue par déphasages ou par transformée de Fourier rapide (FFT) pour former les voies . L'antenne est alors plus longue et comporte notablement plus de transducteurs .According to a variant embodiment not shown, the transmission device consists of a conventional antenna, that is to say comprising transducers spaced at most by r − 1 , for example 7/2. The signals are processed in known manner by phase shifts or by fast Fourier transform (FFT) to form the channels. The antenna is then longer and has significantly more transducers.
Le schéma synoptique général de l'ensemble des circuits électroniques d'émission 12 utilisable aussi bien pour le mode de réalisation préféré que pour la variante, est représenté sur la figure 2. Les signaux de sortie des amplificateurs de puissance AP.. . . . AP^* attaquent les transducteurs T., , . . . . T^ de l'antenne (N=4 dans le mode de la réalisation préférée) . Un ensemble d'oscillateurs locaux 120 fournit les signaux à émettre à des fréquences f 1 , f _ . . . f (n = 3 dans le mode de réalisation préféré) . Cet ensemble d'oscillateurs est relié à un circuit de formation de voies 121 qui comporte des déphaseurs .The general block diagram of all the electronic transmission circuits 12 which can be used both for the preferred embodiment and for the variant, is shown in FIG. 2. The output signals of the power amplifiers AP ... . . AP ^ * attack the transducers T.,,. . . . T ^ of the antenna (N = 4 in the preferred embodiment). A set of local oscillators 120 supplies the signals to be transmitted at frequencies f 1 , f _. . . f (n = 3 in the preferred embodiment). This set of oscillators is connected to a channel forming circuit 121 which includes phase shifters.
Ce circuit 121 est commandé par un processeur 122 recevant les paramètres de lacet, roulis et tangage issus d'un circuit de mesure 123 pour effectuer en outre une stabilisation électronique des voies (de manière connue en soi) .This circuit 121 is controlled by a processor 122 receiving the yaw, roll and pitch parameters from a measure 123 to further perform electronic channel stabilization (in a manner known per se).
L'émission est donc formée d'un certain nombre de fais¬ ceaux fins adjacents insonifiant l'espace vers le fond de la mer dans un secteur gisement S.-, représenté sur la figure 3. Chaque faisceau est particularisé par son code, c'est-à-dire par la fréquence : l'émission est dite "colorée" en fréquence.The emission is therefore formed by a number of adjacent fine beams soundproofing the space towards the bottom of the sea in a sector of S.- field, represented in FIG. 3. Each beam is distinguished by its code, c 'is to say by frequency: the emission is said to be "colored" in frequency.
L'antenne de réception 21 portée par le bâtiment naval est classique : elle est formée d'hydrophones régulièrement espacés et sa longueur est déterminée pour obtenir la résolution spatiale souhaitée .The receiving antenna 21 carried by the naval vessel is conventional: it is formed of regularly spaced hydrophones and its length is determined to obtain the desired spatial resolution.
Le dispositif électronique de réception 22 est représenté sur la figure 4, avec l'antenne de réception 21, et comprend un circuit 220 de formation de voies, principalement constitué de déphaseurs et destiné à recevoir les signaux issus de l'émetteur porté par le véhicule 1 après réflexion sur le fond, suivant l'éventail de pinceaux directifs décrit ci-dessus et représenté sur la figure 3. Le secteur angulaire de réception S-, correspond au moins égal au secteur insonif ié sur le fond par l'émetteur . A la sortie de chaque voie de réception, le dispositif comporte des "décodeurs" : deux décodeurs 221, 222 lorsque l'émission est faite selon trois codes C1 , C„, C» qui, dans le cas où les codes sont des fréquences, sont des filtres passe-bande centrés sur les fréquences émises . Pour retrouver les codes émis sans ambiguïté, on procède par exemple à un tri sur un critère énergétique . Sur la figure 5, on a représenté schématiquement les "cases" qui sont délimitées par les voies de réception et les "cases", deux fois plus petites, qui sont délimitées par les voies d'émission en indiquant les trois codes C. , C„, C„ et en référençant 1, 2, 3, 4 . . . les cases de réception .The electronic reception device 22 is shown in FIG. 4, with the reception antenna 21, and comprises a circuit 220 for forming channels, mainly consisting of phase shifters and intended to receive the signals coming from the transmitter carried by the vehicle. 1 after reflection on the bottom, according to the range of directional brushes described above and shown in Figure 3. The angular sector of reception S-, corresponds at least to the insonified sector ied on the bottom by the transmitter. At the output of each reception channel, the device includes "decoders": two decoders 221, 222 when the transmission is made according to three codes C 1 , C ", C" which, in the case where the codes are frequencies , are bandpass filters centered on the transmitted frequencies. To find the codes issued without ambiguity, we proceed for example to a sorting on an energy criterion. In FIG. 5, the "boxes" which are delimited by the reception channels are represented schematically and the "boxes", twice as small, which are delimited by the transmission channels by indicating the three codes C., C „, C„ and by referencing 1, 2, 3, 4. . . the reception boxes.
Ainsi, dans la case de réception 1, seuls les codes C. , C-, doivent apparaître . Dans la case 2, C,, C. doivent apparaître et dans la case 3 C„, C, doivent apparaître . Cela se répète pour les cases suivantes . La mise en oeuvre est faite en additionnant les signaux de voies qui correspondent à un même code présent dans des addi¬ tionneurs tels que 225 et en testant par seuillage dans des circuits à seuil tels que 226 si le signal dépasse une valeur préétablie. Un recalage des voies est effectué à partir des résultats des tests .Thus, in reception box 1, only the codes C., C-, must appear. In box 2, C ,, C. must appear and in box 3 C „, C, must appear. This is repeated for the following boxes. The implementation is made by adding the channel signals which correspond to the same code present in addi¬ tionnateurs such as 225 and by testing by thresholding in threshold circuits such as 226 if the signal exceeds a preset value. The channels are readjusted from the test results.
La commande de recalage peut également être effectué en utilisant trois filtres par voie en effectuant une recherche sur le code absent. Suivant une variante, où à l'émission seulement deux codes sont émis, le recalage est obtenu au moyen d'une voie spéciali¬ sée, émettant à une fréquence différente des deux fréquences codes et reçue dans une ou plusieurs des voies de réception.The registration command can also be carried out using three filters per channel by performing a search on the absent code. According to a variant, where on transmission only two codes are transmitted, registration is obtained by means of a special channel, transmitting at a frequency different from the two code frequencies and received in one or more of the reception channels.
Le recalage proprement dit est obtenu soit par rotation de l'antenne de réception 21, soit par rotation du véhicule non habité 1. Un dispositif d'asservissement à partir des signaux de commande de recalage est avantageusement mis en oeuvre .The real registration is obtained either by rotation of the reception antenna 21, or by rotation of the unmanned vehicle 1. A control device from the registration control signals is advantageously implemented.
Dans le cas d'un sonar monostatique, les pertes sur un trajet aller-retour sur une distance L sont égales à - 40 log ° L - 2 a o L où a est l'absorption à la fréquence considérée.In the case of a monostatic sonar, the losses on a return trip over a distance L are equal to - 40 log ° L - 2 a o L where a is the absorption at the frequency considered.
Dans le cas d'un sonar bistatique, si D est la distance bateau-objet et 1 la distance ROV-objet, ces mêmes pertes sont : - 20 log Dl - aQ (D + 1) Si les deux sonars sont comparables, c'est-à-dire si le récepteur est le même, et si les paramètres de l'émetteur (secteur total émis, puissance crête et longueur d'impulsion) sont identiques, alors on peut calculer le gain de portée pour le sonar bistatique, à pertes égales - 40 log L - 2 aQ L + - 20 log D.l - a (D + 1)In the case of a bistatic sonar, if D is the boat-object distance and 1 the ROV-object distance, these same losses are: - 20 log Dl - a Q (D + 1) If the two sonars are comparable, c '' i.e. if the receiver is the same, and if the parameters of the transmitter (total sector emitted, peak power and pulse length) are identical, then one can calculate the gain of range for the bistatic sonar, at equal losses - 40 log L - 2 a Q L + - 20 log Dl - a (D + 1)
A titre d'exemple pour L = 150 mètres et D = 300 mètres et pour une fréquence de 200 kHz, a = i 70 dB/km, on trouve 1 = 50 mètres . La figure 6 représente un exemple de configuration bateau 2 -véhicule non habité 1 de ce type pour une hauteur d'eau de 100 mètres et une distance D de 300 mètres, soit 1 = 50 m.As an example for L = 150 meters and D = 300 meters and for a frequency of 200 kHz, a = i 70 dB / km, we find 1 = 50 meters. FIG. 6 represents an example of a configuration of boat 2 - unmanned vehicle 1 of this type for a water height of 100 meters and a distance D of 300 meters, i.e. 1 = 50 m.
Dans cet exemple, on cherche à obtenir une résolution spatiale de 0, 75 m ordre de grandeur des objets à détecter. Compte-tenu de la portée qui est doublée, la résolution du fais¬ ceau de réception est de 1, 5 mètre sur l'objet pour la distance D de 300 mètres soit une résolution angulaire de l/200rd i 0, 3° : l'antenne de réception a une longueur de 200 A . Avec cette antenne, on forme 33 voies pour couvrir une bande de terrain sur le fond de 50 mètres de large environ, soit un secteur de réception S„ de 10° .In this example, we seek to obtain a spatial resolution of 0.75 m order of magnitude of the objects to be detected. Given the range which is doubled, the resolution of the receiving beam is 1.5 meters on the object for the distance D of 300 meters, ie an angular resolution of l / 200rd i 0.3 °: l the receiving antenna is 200 A long. With this antenna, 33 channels are formed to cover a strip of land on the bottom of about 50 meters wide, ie a reception sector S „of 10 °.
Il s'en déduit que l'antenne d'émission sur le véhicule 1 doit posséder une résolution spatiale égale à l, 5/100rdIt follows that the transmitting antenna on vehicle 1 must have a spatial resolution equal to 1.5 / 100 rd
(i. 0, 86°) et 66 voies doivent être formées pour couvrir les 50 mètres, c'est-à-dire un secteur angulaire S.,, de 57° . L'antenne d'émission a une longueur de 66 Λ , soit 50 cm à 200 Khz.(i. 0, 86 °) and 66 tracks must be formed to cover the 50 meters, i.e. an angular sector S. ,, of 57 °. The transmitting antenna has a length of 66 Λ, or 50 cm at 200 Khz.
Pour une résolution en distance identique à la résolution spatiale, la bande de fréquences est égale à 1kHz, impulsion de durée T = 1ms (cT/2) . La porteuse ayant une fréquence de quelques centaines de kHz, par exemple 200 kHz, la bande relative est faible et les trois fréquences de code différentes peuvent être réalisées sans difficulté .For a distance resolution identical to the spatial resolution, the frequency band is equal to 1 kHz, pulse of duration T = 1 ms (cT / 2). Since the carrier has a frequency of a few hundred kHz, for example 200 kHz, the relative band is weak and the three different code frequencies can be achieved without difficulty.
Suivant une variante, l'émission est conçue pour émettre un nombre plus élevé de codes, avec une largeur angulaire des voies identique : dans ce cas le nombre de voies à la réception est diminué, la largeur de chaque voie de réception étant augmen¬ tée . Cependant la formation de voies de réception existante n'est plus utilisée .According to a variant, the transmission is designed to transmit a higher number of codes, with an identical angular width of the channels: in this case the number of channels at reception is reduced, the width of each reception channel being increased . However, the formation of existing reception channels is no longer used.
Comme indiqué ci-dessus les principaux avantages du sys- tème selon l'invention sont :As indicated above, the main advantages of the system according to the invention are:
- le bateau disposant d'un émetteur et récepteur sonar classiques, le fait d'utiliser un ROV équipé d'un émetteur à émission colorée en combinaison avec les moyens de réception classiques à bord du bateau dans un mode de fonctionnement particulier, permet de constituer un système dans lequel la portée distance bateau-objet détecté est augmentée et le cas échéant la résolution spatiale améliorée, en complétant seule¬ ment les moyens de réception à bord du bateau, avec un disposi¬ tif de filtrage en sortie des voies du récepteur. La portée peut ainsi être au moins doublée à résolution spatiale constante par rapport au mode de fonctionnement en sonar monostatique (émission et réception sur le bateau) ;- the boat having a conventional sonar transmitter and receiver, the fact of using a ROV equipped with a colored emission transmitter in combination with the conventional reception means on board the boat in a particular operating mode, makes it possible to constitute a system in which the range boat-object detected distance is increased and if necessary the spatial resolution improved, by only supplementing the reception means on board the boat, with a filtering device at the output of the receiver channels. The range can thus be at least doubled at constant spatial resolution compared to the operating mode in monostatic sonar (transmission and reception on the boat);
- le fait que le bateau seulement récepteur reste passif, ce qui est primordial pour une application à la chasse aux mines . Dans la solution préférée, l'absence de liaison physique entre le bateau et le ROV est également un avantage en ce qui concerne la sécurité : le bateau et le ROV communiquent par exemple par voie acoustique .- the fact that the receiving vessel only remains passive, which is essential for an application to mine hunting. In the preferred solution, the absence of a physical link between the boat and the ROV is also an advantage as regards safety: the boat and the ROV communicate, for example, acoustically.
D'autre part, la résolution spatiale ne dépend que de la distance véhicule non habité-objet : cet avantage est en fait lié au gain de portée : plus le véhicule non habité est près de l'objet, plus la portée est augmentée par rapport à un système utilisant un sonar monostatique .On the other hand, the spatial resolution depends only on the distance of unmanned vehicle from object: this advantage is in fact linked to the gain in range: the closer the unmanned vehicle is to the object, the more the range is increased compared to to a system using monostatic sonar.
Enfin, en présence d'un objet posé sur le fond de la mer, deux ombres portées sont obtenues suivant deux directions diffé¬ rentes (zone insonifiée par l'émetteur, zone non vue par le récepteur) .Finally, in the presence of an object placed on the seabed, two drop shadows are obtained in two different directions (zone insonified by the transmitter, zone not seen by the receiver).
L'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation représentés ou décrits à titre de variantes . Sans sortir du cadre de l'invention, il est possible que les impulsions soient modulées en fréquence de manière à effectuer un traitement cohé¬ rent (compression d'impulsion) à la réception. The invention is not limited to the embodiments shown or described by way of variants. Without departing from the scope of the invention, it is possible that the pulses are frequency modulated so as to carry out cohé¬ rent processing (pulse compression) on reception.

Claims

REVENDICATIONS
1. Système de détection d'objets sous-marins utilisant des moyens d'émission et de réception sonar (20) portés par un bâtiment naval (2) pour un fonctionnement en mode monostatique formant des voies directives à la réception, caractérisé en ce que, pour un fonctionnement en mode bistatique, le système comporte en outre des moyens d'émission sonar (10) portés par un véhicule sous -marin non habité autonome (1) se déplaçant en avant du bâtiment naval dit principal, et plus proche du fond que celui-ci, ces moyens d'émission (10) portés par le véhicule autonome formant des voies directives pour obtenir la résolution spatiale souhaitée, en ce que ces voies directives sont codées et en ce que les moyens de réception sonar (21, 22) portés par le bâtiment principal sont également destinés à la réception pour un fonctionnement en mode bistatique, et sont complétés par des moyens de séparation des différents codes émis reçus dans une même voie de réception.1. A system for detecting underwater objects using sonar transmission and reception means (20) carried by a naval vessel (2) for operation in monostatic mode forming directional channels at reception, characterized in that , for operation in bistatic mode, the system also comprises sonar emission means (10) carried by an autonomous unmanned underwater vehicle (1) moving in front of the so-called main naval vessel, and closer to the bottom that the latter, these transmission means (10) carried by the autonomous vehicle forming directional channels to obtain the desired spatial resolution, in that these directive channels are coded and in that the sonar reception means (21, 22 ) carried by the main building are also intended for reception for operation in bistatic mode, and are supplemented by means for separating the different transmitted codes received in the same reception channel.
2. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que, la distance D entre le secteur insonifié et le bâtiment naval en mode bistatique est un multiple de la distance entre le bâtiment naval et le secteur insonifié en mode monostatique pour une même résolution spatiale en émettant à partir du véhicule autonome dans n voies d'émission adjacentes suivant n codes différents captés dans une même voie de réception, les moyens de séparation séparant les n faisceaux de retour adjacents dans une même voie de réception suivant leurs codes.2. System according to claim 1, characterized in that, the distance D between the soundproof sector and the naval vessel in bistatic mode is a multiple of the distance between the naval vessel and the soundproof sector in monostatic mode for the same spatial resolution in transmitting from the autonomous vehicle in n adjacent transmission channels according to n different codes received in the same reception channel, the separation means separating the n adjacent return beams in the same reception channel according to their codes.
3. Système selon la revendication 2, caractérisé en ce que la distance 1 zone insonifiée-véhicule autonome est obtenue en égalant les pertes de propagation de deux modes monostatique et bistatique, la résolution spatiale souhaitée étant déterminée par la longueur de l'antenne .3. System according to claim 2, characterized in that the distance 1 soundproof zone-autonomous vehicle is obtained by equalizing the propagation losses of two monostatic and bistatic modes, the desired spatial resolution being determined by the length of the antenna.
4. Système selon l'une des revendications 1 à 3, caractéri¬ sé en ce que les codes sont des fréquences différentes. 4. System according to one of claims 1 to 3, caractéri¬ se in that the codes are different frequencies.
5. Système selon la revendication 4, caractérisé en ce que les moyens de séparation sont des filtres passe-bande (221, 222, 223) .5. System according to claim 4, characterized in that the separation means are bandpass filters (221, 222, 223).
6. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que, pour l'émission codée par le véhicule autonome, les moyens d'émission comportent au moins une antenne in terféromé trique dont les transducteurs sont distants de plus d'une longueur d'onde/* à la fréquence de travail formant un ensemble de lobes de largeur proche de A /L où L est la longueur de l'antenne, et en ce que des moyens de déphasage commandent les transducteurs des différentes antennes pour que leurs lobes soient intercalés et couvrent le secteur angulaire à insonifier.6. System according to claim 1, characterized in that, for the transmission coded by the autonomous vehicle, the transmission means comprise at least one interferometric antenna whose transducers are distant by more than one wavelength / * at the working frequency forming a set of lobes of width close to A / L where L is the length of the antenna, and in that phase shift means control the transducers of the different antennas so that their lobes are interposed and cover the angular sector to be insonified.
7. Système selon l'une des revendications 2 à 5, caractéri¬ sé en ce que les moyens de réception sonar comportent des moyens de recalage (225, 226) des voies de réception par rapport aux voies d'émission agissant sur la position de l'antenne de réception.7. System according to one of claims 2 to 5, caractéri¬ se in that the sonar reception means comprise registration means (225, 226) of the reception channels relative to the transmission channels acting on the position of the receiving antenna.
8. Système selon l'une des revendications 2 à 5 caractéri¬ sé en ce que les moyens de réception sonar comportent des moyens de recalage (225, 226) des voies d'émission par rapport aux voies de réception agissant sur l'orientation du véhicule autonome par rapport à celle du bâtiment qui le suit. 8. System according to one of claims 2 to 5 caractéri¬ se in that the sonar reception means comprise registration means (225, 226) of the transmission channels relative to the reception channels acting on the orientation of the autonomous vehicle compared to that of the building that follows it.
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