WO1987006671A1 - Planetary gear train - Google Patents

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    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
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    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
    • B25J9/103—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears with backlash-preventing means
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
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    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
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    • F16H2001/2881—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion comprising two axially spaced central gears, i.e. ring or sun gear, engaged by at least one common orbital gear wherein one of the central gears is forming the output

Definitions

  • the planet carrier in which the planet gears are mounted is designed to be slightly eccentric, so that the axes of the planet gears are radially displaced.
  • the play of the fixed hollow part wheel can be reduced by the first measure, and that of the rotatable hollow part wheel by the second measure.
  • the present invention was therefore based on the object of developing a planetary gear with high precision, the tooth flank backlash of which can be set to almost zero without the precision of the gear suffering as a result.
  • Figure 2 shows a cross section through the planetary gear according to Figure 1 along the line II-II and
  • FIG. 3 shows a longitudinal section through a second exemplary embodiment of a planetary gear.
  • the planetary gear according to FIGS. 1 and 2 has two housing shells 10 and 11 which hold the actual planetary gear with the two hollow part wheels 12 and 13, the three planetary part wheels 14 and 15 evenly distributed over the circumference, a planet carrier 1b and one Sun gear 17 included as a central gear.
  • the planetary gear 14 in the exemplary embodiment has the same width as the ring gear 12, the planetary gear 15 the same width as the hollow gear 13.
  • the sun gear 17 is seated on the driving shaft 18, which is held by ball bearings 19 in the housing shell 10, while the tarpaulin tgina 1b, in which the planetary gear wheels 15 and 16 are mounted, is seated on the driven shaft 20, which is supported by ball bearings 21 in the housing shell 11.
  • the ring gear 12 is rigidly attached to the housing shell 10 by means of screws 22.
  • the planetary part wheels 14 and 15 are arranged with respect to the hollow part wheels 12 and 13 so that the three planetary part wheels 14 mesh with the hollow part wheel 12 and the three planetary part wheels 15 with the hollow part wheel 13.
  • the hollow part wheel 13 can also be fixed to the housing shell 10 by means of a screw 30 which is under spring pressure and which has an azimuthal component. It can be rotated relative to the ring gear 12 by means of the screw.
  • the hollow part wheel 12 is first fixed to the housing shell 10 by means of the screws 22 in such a way that its teeth are connected to one of them Flanks on the corresponding the tooth flanks of the planetary gear 14 and its teeth rest with a flank on the corresponding tooth flanks of the sun wheel 17, so that the play between these teeth is switched off.
  • any backlash is eliminated, i.e. reduced to the minimum required for the run of the planetary gear. This occurs for all three planetary gear pairs 14, 15 at the same time, since all gears are machined with the highest precision and, if necessary, lapped.
  • the sun gear is divided radially into two sun gear wheels 37 and 37 'which mesh with the planet gear wheels 14 and 15, respectively.
  • the one-piece ring gear 33 is fixed to the housing shell 10 by a screw 32.
  • the rest of the structure corresponds to that of the first embodiment, so that the same reference numerals are used for the same parts.

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Abstract

For many applications, known planetary gear trains have too great a play on the tooth flanks, especially when used as positioning drives for robots. The present invention addresses the problem of developing a planetary gear train in which the play on the tooth flanks is negligible. This is achieved by the fact that both the ring gear (12, 13) or the sun gear (37, 37') and the planetary gears (14, 15) are separated radially into two partial gears so that, as appropriate, one ring partial gear or one sun partial gear meshes with the corresponding planetary partial gears, and by the fact that before positioning of the ring partial gears or sun partial gears on the gear housing (10) the partial gears of one group (12, 14) are turned to the left and those of the other group (13, 15) are turned to the right until the tooth flanks of the ring partial gears or sun partial gears are applied against those of the planetary partial gears and the tooth flanks of the planetary partial gears are applied against those of the sun gear (17) or of the ring gear (33).

Description

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PlanetengetriebePlanetary gear
Die Erfindung betrifft ein Planetengetriebe nach dem Oberbegriff des Anspruches 1 oder 3«The invention relates to a planetary gear according to the preamble of claim 1 or 3.
Die am genauesten gearbeiteten bekannten Planetengetrie¬ be dieser Art weisen eine Zahnflankenspiel von bis zu 3 Bogenminuten auf. Das stellt zwar eine wesentliche Ver¬ besserung gegenüber konventionellen Planetengetriebe dar, deren Zahnflankenspiel ca. 15 Bogenminuten beträgt. Zur Verwendung als Stellantriebe für Roboter mit langen Betätigungsarmen ist dieses Zahnflankenspiel aber immer noch zu groß, da sie zu Streuungen in der Positionierung des Roboterwerkzeuges von bis zu 1 mm führt, wenn der Hebelarm des Roboters 1 m lang ist. Aus der japanischen Patentschrift 59-147142 ist ein spe¬ zielles Planetengetriebe ohne Sonnenrad bekannt, das ei¬ ne Justierung des radial geteilten Hohlrades ermöglicht, um das Zahnflankenspiel zu verringern. Zu diesem Zweck können die beiden Hohlteilräder durch einen exzentri¬ schen Stift gegeneinander in der Drehrichtung verschoben werden. Gleichzeitig ist der Planetenträger, in welchem die Planetenräder gelagert sind, leicht exzentrisch aus¬ gebildet, so daß die Achsen der Planetenräder radial verschoben werden. Durch die erstgenannte Maßnahme kann das Spiel des festgelegten Hohlteilrades, durch die zweite Maßnahme das des verdrehbaren Hohlteilrades ver¬ ringert werden.The most precisely worked known planetary gears of this type have a backlash of up to 3 arc minutes. This represents a significant improvement over conventional planetary gears, the backlash of which is approximately 15 arc minutes. However, this backlash is still too large to be used as an actuator for robots with long actuating arms, since it leads to variations in the positioning of the robot tool of up to 1 mm if the lever arm of the robot is 1 m long. From Japanese patent specification 59-147142, a special planetary gear without a sun gear is known, which enables the radially split ring gear to be adjusted in order to reduce the backlash. For this purpose, the two hollow part wheels can be shifted against each other in the direction of rotation by an eccentric pin. At the same time, the planet carrier in which the planet gears are mounted is designed to be slightly eccentric, so that the axes of the planet gears are radially displaced. The play of the fixed hollow part wheel can be reduced by the first measure, and that of the rotatable hollow part wheel by the second measure.
Diese Maßnahmen wirken sich jedoch ungünstig auf den Lauf des Planetengetriebes aus, so daß sie für Präzi¬ sionsgetriebe nicht geeignet sind.However, these measures have an unfavorable effect on the running of the planetary gear, so that they are not suitable for precision gears.
Der vorliegenden Erfindung lag deshalb die Aufgabe zu¬ grunde, ein Planetengetriebe mit hoher Präzision zu ent¬ wickeln, dessen Zahnflankenspiel nahezu auf Null einge¬ stellt werden kann, ohne daß dadurch die Präzision des Getriebes leidet.The present invention was therefore based on the object of developing a planetary gear with high precision, the tooth flank backlash of which can be set to almost zero without the precision of the gear suffering as a result.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäö durch die Merkmale im kennzeichnenden Teil des Anspruches 1 bzw. 3 gelöst.This object is achieved according to the invention by the features in the characterizing part of claims 1 and 3, respectively.
Beim Zusammenbau des erfindungsgemäßen Planetengetriebes wird zunächst das eine der beiden Hohlteilräder bzw. Sonnenteilräder festgelegt und dann das andere Hohlteil¬ rad bzw. Sonnenteilrad so weit gedreht, bis einerseits die Flanken seiner Zähne an den Zahnflanken der entspre- chenden Planetenteilräder und andererseits die Zahnflan¬ ken der Planetenteilräder an denjenigen des Sonnenrades bzw. des Hohlrades anliegen. Theoretisch ist das zwar immer nur für ein Planetenradpaar erfüllbar und nicht für alle Planetenradpaare gleichzeitig. Da es sich je¬ doch durchweg um Präzisionszahnräder handelt, kann man in der Praxis davon ausgehen, daß die Zähne der einzel¬ nen Zahnräder so genau bearbeitet, notfalls eingeläppt sind, daß keine meßbaren Abweichungen in der Lage der Zahnflanken auftreten. Deshalb wird auch bei Vorhanden¬ sein mehrerer Planetenradpaare die Zahnflanken aller Planetenradpaare an denjenigen des Sonnen- bzw. Hohlra¬ des gleichzeitig zur Anlage kommen. Das Problem der be¬ kannten Planetengetriebe liegt deshalb auch nicht in der Bearbeitungsgenauigkeit der Zahnflanken, sondern in dem beim Zusammenbau unvermeidbar auftretenden Spiel zwi¬ schen zwei kämmenden Zahnrädern.When assembling the planetary gear according to the invention, first one of the two hollow part wheels or sun part wheels is fixed and then the other hollow part wheel or sun part wheel is rotated until on the one hand the flanks of its teeth on the tooth flanks of the corresponding corresponding planetary part gears and on the other hand the tooth flanks of the planetary part gears rest against those of the sun gear or the ring gear. Theoretically, this can only be achieved for one pair of planet wheels and not for all pairs of planet wheels at the same time. However, since these are consistently precision gears, it can be assumed in practice that the teeth of the individual gears are machined so precisely, if necessary, that they are lapped in so that no measurable deviations in the position of the tooth flanks occur. Therefore, even if there are several planetary gear pairs, the tooth flanks of all planetary gear pairs will come into contact with those of the sun or ring gear at the same time. The problem of the known planetary gears therefore does not lie in the machining accuracy of the tooth flanks, but in the play between two intermeshing gear wheels which unavoidably occurs during assembly.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand zweier in der Zeichnung dargestellter Ausführungsbeispiele naher be¬ schrieben und erläutert.The invention is described and explained in more detail below with reference to two exemplary embodiments shown in the drawing.
Es zeigen:Show it:
Figur 1 : einen Längsschnitt durch ein Planetengetrie¬ be;FIG. 1: a longitudinal section through a planetary gear;
Figur 2: einen Querschnitt durch das Planetengetriebe gemäß Figur 1 entlang der Linie II-II undFigure 2 shows a cross section through the planetary gear according to Figure 1 along the line II-II and
Figur 3: einen Längsschnitt durch- ein zweites Ausfüh¬ rungsbeispiel eines Planetengetriebes. Das Planetengetriebe gemäß Figur 1 und 2 weist zwei Ge¬ häuseschalen 10 und 11 auf, die das eigentliche Plane¬ tengetriebe mit den beiden Hohlteilrädern 12 und 13, den drei gleichmäßig über den Umfang verteilten Planeten- teilradern 14 und 15, einem Planetenträger 1b und einem Sonnenrad 17 als Zentralrad enthalten. Das Planetenteil¬ rad 14 hat im Ausführungsbeispiel dieselbe Breite wie das Hohlteilrad 12, das Planetenteilrad 15 dieselbe Breite wir das Hohlteilrad 13. Das Sonnenrad 17 sitzt auf der antreibenden Welle 18, die durch Kugellager 19 in der Gehäuseschale 10 gehalten ist, während der Plane¬ tenträger 1b, in welchem die Planetenteilräder 15 und 16 gelagert sind, auf der abtreibenden Welle 20 sitzt, die über Kugellager 21 in der Gehäuseschale 11 gelagert ist.3 shows a longitudinal section through a second exemplary embodiment of a planetary gear. The planetary gear according to FIGS. 1 and 2 has two housing shells 10 and 11 which hold the actual planetary gear with the two hollow part wheels 12 and 13, the three planetary part wheels 14 and 15 evenly distributed over the circumference, a planet carrier 1b and one Sun gear 17 included as a central gear. The planetary gear 14 in the exemplary embodiment has the same width as the ring gear 12, the planetary gear 15 the same width as the hollow gear 13. The sun gear 17 is seated on the driving shaft 18, which is held by ball bearings 19 in the housing shell 10, while the tarpaulin tträger 1b, in which the planetary gear wheels 15 and 16 are mounted, is seated on the driven shaft 20, which is supported by ball bearings 21 in the housing shell 11.
Das Hohlteilrad 12 ist mittels Schrauben 22 starr an der Gehäuseschale 10 befestigt. Die Planetenteilräder 14 und 15 sind in bezug auf die Hohlteilräder 12 und- 13 so an¬ geordnet, daß die drei Planetenteilräder 14 mit dem Hohlteilrad 12 und die drei Planetenteilräder 15 mit dem Hohlteilrad 13 kämmen.The ring gear 12 is rigidly attached to the housing shell 10 by means of screws 22. The planetary part wheels 14 and 15 are arranged with respect to the hollow part wheels 12 and 13 so that the three planetary part wheels 14 mesh with the hollow part wheel 12 and the three planetary part wheels 15 with the hollow part wheel 13.
Das Hohlteilrad 13 ist, wie aus Figur 2 hervorgeht, mit¬ tels einer unter Federdruck stehenden Schraube 30, die eine azimutale Komponente besitzt, ebenfalls an der Ge¬ häuseschale 10 festlegbar. Es kann mittels der Schraube gegenüber dem Hohlteilrad 12 verdreht werden. Um das Zahnflankenspiel des Planetengetriebes auszuschalten, d.h. auf einem Wert nahe null Bogenminuten zu reduzie¬ ren, wird nach dem Einbau des Planetengetriebes in die Gehäuseschale 10 zunächst das Hohlteilrad 12 mittels der Schrauben 22 an der Gehäuseschale 10 so festgelegt, daß seine Zähne mit einer ihrer Flanken an den entsprechen- den Zahnflanken des Planetenteilrades 14 und dessen Zäh¬ ne mit einer Flanke an den entsprechenden Zahnflanken des Sonnenrades 17 anliegen, so daß das Spiel zwischen diesen Zähnen ausgeschaltet ist.As can be seen in FIG. 2, the hollow part wheel 13 can also be fixed to the housing shell 10 by means of a screw 30 which is under spring pressure and which has an azimuthal component. It can be rotated relative to the ring gear 12 by means of the screw. In order to switch off the tooth flank backlash of the planetary gear, ie to reduce it to a value close to zero arc minutes, after the planetary gear has been installed in the housing shell 10, the hollow part wheel 12 is first fixed to the housing shell 10 by means of the screws 22 in such a way that its teeth are connected to one of them Flanks on the corresponding the tooth flanks of the planetary gear 14 and its teeth rest with a flank on the corresponding tooth flanks of the sun wheel 17, so that the play between these teeth is switched off.
Dann wird das Hohlteilrad 13 mit Hilfe der Schraube 30 soweit verdreht, bis sowohl seine Zähne mit der nach der anderen Seite weisenden Zahnflanke an den entsprechenden Zahnflanken des Planetenteilrades 15, als auch dessen Zahne mit ihrer anderen Flanke an den entsprechenden Flanken der Zähne des Sonnenrades 17 anliegen. In dieser Stellung wird die Schraube 30 arretiert.Then the hollow part wheel 13 is rotated by means of the screw 30 until both its teeth with the tooth flank pointing to the other side on the corresponding tooth flanks of the planetary part wheel 15, and its tooth with its other flank on the corresponding flanks of the teeth of the sun wheel 17 issue. In this position, the screw 30 is locked.
Zwischen den Hohlteilrädern 12 und 13 und den Planeten¬ teilrädern 14 und 15 einerseits und den Planetenteilrä¬ dern 14 und 15 und dem Sonnenrad 17 andererseits ist so¬ mit jegliches Zahnflankenspiel ausgeschaltet, d.h. auf das für den Lauf des Planetengetriebes gewünschte Mini¬ mum reduziert. Das tritt für alle drei Planetenradpaare 14, 15 gleichzeitig ein, da alle Zahnräder mit höchster Präzision bearbeitet und sofern notwendig eingeläppt sind.Between the hollow part wheels 12 and 13 and the planetary part wheels 14 and 15 on the one hand and the planetary part wheels 14 and 15 and the sun wheel 17 on the other hand, any backlash is eliminated, i.e. reduced to the minimum required for the run of the planetary gear. This occurs for all three planetary gear pairs 14, 15 at the same time, since all gears are machined with the highest precision and, if necessary, lapped.
Bei dem Planetengetriebe nach dem zweiten Ausführungs¬ beispiel gemäß Figur 3 ist anstelle des Hohlrades das Sonnenrad radial in zwei Sonnenteilrader 37 und 37' ge¬ teilt, die mit den Planetenteilrädern 14 bzw. 15 kämmen. Das einstückige Hohlrad 33 ist durch eine Schraube 32 an der Gehäuseschale 10 festgelegt. Der übrige Aufbau ent¬ spricht dem des ersten Ausführungsbeispieles, so daß für gleiche Teile auch die gleichen Bezugszeichen verwendet sind. Nach dem Zusammenbau des Getriebes wird zunächst das Sonnenteilrad 37 festgelegt und dann das Sonnenteilrad 37' so weit gedreht, bis die Zahnflankenspiele zwischen sämtlichen Zahnrädern bzw. Zahnteilrädern ausgeschaltet sind. In dieser Stellung wird das Sonnenteilrad 37' re¬ lativ zum Sonnenteilrad 37 durch eine Schraube 3ö fest¬ gelegt.In the planetary gear according to the second embodiment according to FIG. 3, instead of the ring gear, the sun gear is divided radially into two sun gear wheels 37 and 37 'which mesh with the planet gear wheels 14 and 15, respectively. The one-piece ring gear 33 is fixed to the housing shell 10 by a screw 32. The rest of the structure corresponds to that of the first embodiment, so that the same reference numerals are used for the same parts. After assembly of the transmission, the sun gear 37 is first fixed and then the sun gear 37 'is rotated until the tooth flank play between all gear wheels or gear wheels are switched off. In this position, the sun gear 37 'is fixed relative to the sun gear 37 by a screw 3ö.
Die Erfindung wurde vorstehend anhand eines einfachen Planetengetriebes erläutert. Selbstverständlich ist es möglich, ein mehrstufiges Getriebe aus mehreren erfin¬ dungsgemäßen einfachen Getrieben aufzubauen, das dann die gleichen Vorteile eines minimalen Zahnflankenspieles aufweist, wie ein einfaches Getriebe nach der Erfindung. Auch derartige mehrstufige Getriebe fallen selbstver¬ ständlich in den Schutzbereich dieses Patentes. The invention was explained above using a simple planetary gear. Of course, it is possible to construct a multi-stage gear from several simple gears according to the invention, which then has the same advantages of a minimal backlash as a simple gear according to the invention. Such multi-stage gearboxes naturally also fall within the scope of protection of this patent.

Claims

Ansprüche Expectations
1. Planetengetriebe mit einem Getriebegehäuse, ei¬ nem innenverzahnten, radial in zwei Teilräder geteilten Hohlrad, einem auf einer Antriebswelle umlaufenden, au¬ ßenverzahnten Sonnenrad und vorzugsweise drei gleichmä¬ ßig am Umfang verteilten, außenverzahnten Planetenrä¬ dern, die in einem auf einer Abtriebswelle umlaufenden Planetenträger gelagert sind, dadurch gekennzeichnet, daß auch die Planetenräder radial in zwei Teilräder (14, 15) geteilt sind, so daß jeweils ein Planetenteilrad mit dem entsprechenden Hohlteilrad (12 bzw. 13) kämmt, und daß beide Hohlteilräder gesondert an dem Getriebegehäuse (10) festlegbar sind.1. Planetary gear with a gear housing, an internally toothed ring gear which is divided radially into two partial wheels, an outer toothed sun wheel rotating on a drive shaft and preferably three uniformly distributed on the circumference, externally toothed planet wheels, which are in one on an output shaft revolving planet carriers are characterized, characterized in that the planet gears are also divided radially into two partial wheels (14, 15), so that in each case one planetary part wheel meshes with the corresponding hollow part wheel (12 or 13), and that both hollow part wheels are separately on the gear housing ( 10) can be determined.
2. Planetengetriebe nach Anspruch 1, dadurch ge¬ kennzeichnet, daß eines der beiden Hohlteilräder (12, 13) starr und das andere verdrehbar an dem Getriebege¬ häuse (10) festlegbar ist.2. Planetary gear according to claim 1, characterized ge indicates that one of the two hollow part wheels (12, 13) rigid and the other rotatable on the gear housing (10) can be fixed.
3. Planetengetriebe mit einem Getriebegehäuse, ei¬ nem innenverzahnten, am Getriebegehäuse festgelegten Hohlrad, einem auf einer Antriebswelle umlaufenden, au- fόenverzahnten Sonnenrad und vorzugsweise drei gleichmä¬ ßig am Umfang verteilten, außenverzahnten Planetenrä¬ dern, die in einem auf einer Abtriebswelle umlaufenden Planetenträger gelagert sind, dadurch gekennzeichnet, daß sowohl das Sonnenrad (37, 37') als auch die Plane¬ tenräder (14, 15) radial in je ein erstes und ein zwei¬ tes Teilrad geteilt sind, so daß jeweils das erste Pla¬ netenteilrad (14) mit dem ersten Sonnenteilrad (37) und das zweite Planetenteilrad (15) mit dem zweiten Sonnen¬ teilrad (37') kämmt. 3. Planetary gear with a gear housing, an internally toothed ring gear fixed to the gear housing, an outer toothed sun wheel rotating on a drive shaft, and preferably three uniformly distributed, externally toothed planet wheels, which are arranged in a planet carrier rotating on an output shaft are mounted, characterized in that both the sun gear (37, 37 ') and the planetary gears (14, 15) are radially divided into a first and a second partial gear, so that the first planetary gear part ( 14) with the first sun gear (37) and the second planet gear (15) with the second sun gear (37 ').
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