UA49360C2 - System for pipeline repair - Google Patents
System for pipeline repair Download PDFInfo
- Publication number
- UA49360C2 UA49360C2 UA2001117880A UA2001117880A UA49360C2 UA 49360 C2 UA49360 C2 UA 49360C2 UA 2001117880 A UA2001117880 A UA 2001117880A UA 2001117880 A UA2001117880 A UA 2001117880A UA 49360 C2 UA49360 C2 UA 49360C2
- Authority
- UA
- Ukraine
- Prior art keywords
- control unit
- output
- inputs
- unit
- motor
- Prior art date
Links
- 230000008439 repair process Effects 0.000 title claims abstract description 54
- 238000004804 winding Methods 0.000 claims abstract description 20
- 239000002184 metal Substances 0.000 claims abstract description 12
- 238000012800 visualization Methods 0.000 claims description 7
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 4
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 4
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 4
- OKTJSMMVPCPJKN-UHFFFAOYSA-N Carbon Chemical compound [C] OKTJSMMVPCPJKN-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 2
- 229910002804 graphite Inorganic materials 0.000 claims description 2
- 239000010439 graphite Substances 0.000 claims description 2
- 238000012876 topography Methods 0.000 claims 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 abstract description 3
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 12
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 11
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 9
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 6
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 6
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 4
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 3
- 239000003292 glue Substances 0.000 description 3
- 244000309464 bull Species 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000005286 illumination Methods 0.000 description 2
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 2
- 239000003381 stabilizer Substances 0.000 description 2
- 101100268056 Caenorhabditis elegans zag-1 gene Proteins 0.000 description 1
- 241000544061 Cuculus canorus Species 0.000 description 1
- 101100319878 Escherichia coli (strain K12) yahO gene Proteins 0.000 description 1
- OTMSDBZUPAUEDD-UHFFFAOYSA-N Ethane Chemical compound CC OTMSDBZUPAUEDD-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 241000282326 Felis catus Species 0.000 description 1
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 238000004026 adhesive bonding Methods 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 1
- 239000004020 conductor Substances 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 1
- 230000004907 flux Effects 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 239000010721 machine oil Substances 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000004377 microelectronic Methods 0.000 description 1
- 238000006116 polymerization reaction Methods 0.000 description 1
- 239000010970 precious metal Substances 0.000 description 1
- 238000003908 quality control method Methods 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
- 102220042833 rs79992455 Human genes 0.000 description 1
- 239000010865 sewage Substances 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)
Abstract
Description
Опис винаходуDescription of the invention
Винахід відноситься до каналізації і водопостачання, а саме, до експлуатації трубопроводів, і може бути 2 використаний для ремонту внутрішньої поверхні останніх.The invention relates to sewage and water supply, namely, to the operation of pipelines, and can be used to repair the inner surface of the latter.
Відомий пристрій для ремонту прокладених під землею трубопроводів (1), включаючий в себе надувне циліндричне тіло із збираємого у складки гнучкого матеріалу з передбаченими на його торцях запірними шайбообразними пластинами і циліндричний виступ, який вводиться у відгалуження і витягається назад з нього і має на зовнішнім торці телекамеру.A known device for the repair of underground pipelines (1), including an inflatable cylindrical body made of folded flexible material with locking disc-shaped plates provided on its ends and a cylindrical protrusion that is inserted into the branch and pulled back from it and has on the outer end TV camera
Недоліки останнього наступні: вузька область застосування, бо забезпечується тільки ремонт місць підключення відводів, застосування однотипних ремонтних клеїв.The disadvantages of the latter are as follows: a narrow field of application, because only the repair of tap connection points, the use of the same type of repair adhesives is provided.
Відомий пристрій для ремонту труб шляхом введення дистанційно керованого вкладиша |2), який із благородного металу з простим фіксуючим механізмом, містить свердло для зачищення пошкоджених поверхонь, отвір, через який подається ремонтний розчин, робот або каретка, на які встановлюється пристрій і 12 якими управляють дистанційно з допомогою телевізійної камери.A known device for repairing pipes by inserting a remote-controlled insert |2), which is made of precious metal with a simple locking mechanism, contains a drill for cleaning damaged surfaces, an opening through which the repair solution is fed, a robot or a carriage on which the device is mounted and 12 controlled remotely using a television camera.
До недоліків пристрою слід віднести збільшення часу ремонту із-за локального закладення одного пошкодження, складність проведення ремонту при закладанні радіальних пошкоджень. Найбільш близьким до винаходу є пристрій для ремонту трубопроводу |З), що складається з розміщеного в трубопроводі, у якому є тріщини, каверни, вимиті затрубні пустоти, засобу нанесення на внутрішню стінку трубопроводу ремонтного розчину і прискорювач ствердіння ремонтного розчину, виконаний в вигляді розташованих на еластичному порожнистому корпусі трьох зондів з п'ятьома надувними камерами і встановлених між ними чотирьох гофрованих еластичних контейнерів, що мають внутрішню оболонку, і манжетного ущільнення, закріпленого на кінцевому контейнері, парні контейнери заповнені ремонтним розчином, непарні контейнери - рідким прискорювачем ствердіння ремонтного розчину. Порожнина внутрішніх оболонок контейнерів сполучена з с трубопроводом, який розміщений всередині пристрою по всій його довжині і з'єднаний з джерелом стиснутого (3 повітря. У порожнині контейнерів розміщений гнучкий трубопровід, який сполученій шляхом отводів з надувними камерами і з джерелом стислого повітря. У порожнині першого зонда змонтований другий трубопровід, сполучений з порожниною еластичного дроселя, закріпленого на еластичному порожнистому корпусі. Зонди з'єднані між собою шляхом кільцевих діафрагм, до останніх прикріплений другий гнучкий трубопровід. На третій о надувній камері останнього зонда закріплені профільні П-образні пластини, що мають-канали, порожнини другий, «о четвертої і п'ятої надувних камер сполучену з першим гнучким трубопроводом, порожнина третьої камери сполучена з третім трубопроводом, діафрагми сполучені з третім гнучким трубопроводом. У порожнині між о останнім зондом і першим контейнером введе відвід від другого гнучкого трубопроводу. Порожнини першого і ДФУ третього контейнерів сполучені з третіми гнучкими трубопроводами, порожнини другого і четвертого контейнерів сполучені з другими гнучкими трубопроводами. МThe disadvantages of the device include an increase in repair time due to the local laying of one damage, the difficulty of carrying out repairs when radial damage is laid. The closest to the invention is a device for repairing a pipeline |Z), which consists of a device placed in a pipeline in which there are cracks, caverns, washed out annular voids, a means of applying a repair solution to the inner wall of the pipeline and an accelerator of hardening of the repair solution, made in the form of located on elastic hollow body of three probes with five inflatable chambers and four corrugated elastic containers installed between them, having an inner shell, and a cuff seal fixed on the end container, even containers are filled with repair solution, odd containers are filled with a liquid accelerator of hardening of the repair solution. The cavity of the inner shells of the containers is connected to a pipeline, which is placed inside the device along its entire length and is connected to a source of compressed (3) air. A flexible pipeline is placed in the cavity of the containers, which is connected by taps to inflatable chambers and to a source of compressed air. In the cavity a second pipeline is mounted on the first probe, connected to the cavity of an elastic throttle fixed on an elastic hollow body. The probes are connected to each other by means of ring diaphragms, a second flexible pipeline is attached to the latter. On the third, on the inflatable chamber of the last probe, profile U-shaped plates are fixed, which have channels, the cavities of the second, fourth and fifth inflatable chambers are connected to the first flexible pipeline, the cavity of the third chamber is connected to the third pipeline, the diaphragms are connected to the third flexible pipeline. In the cavity between the last probe and the first container, a tap from the second flexible pipeline Cavities of the first o and DFU of the third container are connected to the third flexible pipelines, the cavities of the second and fourth containers are connected to the second flexible pipelines. M
У порожнині контейнерів розміщений перший трубопровід для подачі ремонтного розчину і рідкого прискорювача ствердіння ремонтного розчину і перший токопровід. У корпусі контейнерів є монтажні вікна.The first pipeline for supplying the repair solution and the liquid accelerator for hardening the repair solution and the first power line are placed in the cavity of the containers. There are installation windows in the container body.
Манжетне ущільнення, яке закріплене на останньому контейнері, з'єднане з першим гнучким трубопроводом, ав «4 його юбочній порожнині змонтований електромагнітний кран, з'єднаний з першим токопроводом і з першим З трубопроводом. Перший гнучкий трубопровід, другий і третій трубопроводи і перший токопровід введені у корпус с блока системи керування пристроєм. На корпусі закріплені еластичні пелюстки з датчиками радіального з» переміщення, з'єднані другим токопроводом з блоком керування, розміщеним у корпусі блоку системи керування пристроєм. На корпусі блоку системи керування пристроєм на підпружинених важелях закріплені колеса з датчиком поздовжнього переміщення, з'єднаним третім токопроводом з блоком керування, що з'єднаний з 42 блоком живлення. До блоку керування приєднані перший, другий, третій і четвертий токопроводи. В корпусі е блоку керування змонтований ресивер, що з'єднаний з трубопроводами через електромагнітні клапани, а вони (Те) з'єднані з токопроводами. Трубопровід, що підлягає ремонту, постачений двома шляховими засувками, відводами і засувками. За першою шляховою засувкою в трубопровід врізане технологічне відведення з о засувкою, а за ній змонтоване відведення, з'єднане з стартовою трубою. В останній змонтовані два введення зThe cuff seal, which is fixed on the last container, is connected to the first flexible pipeline, and an electromagnetic valve is mounted in its skirt cavity, connected to the first current conduit and to the first Z pipeline. The first flexible conduit, the second and third conduits, and the first conduit are inserted into the housing of the unit of the device control system. Elastic petals with radial displacement sensors are attached to the housing, connected by a second conductor to the control unit located in the housing of the unit of the device control system. On the body of the unit of the control system of the device on spring-loaded levers are fixed wheels with a sensor of longitudinal displacement, connected by a third current line to the control unit, which is connected to the 42 power supply unit. The first, second, third and fourth power lines are connected to the control unit. A receiver is mounted in the housing of the control unit, which is connected to pipelines through electromagnetic valves, and they (Te) are connected to current lines. The pipeline to be repaired is supplied with two way valves, taps and valves. Behind the first bypass valve, a technological outlet with a valve is cut into the pipeline, and behind it, a outlet connected to the start pipe is installed. In the latter, two inputs are mounted
Ге»! 20 запірною арматурою. До стартової труби приєднаний четвертий трубопровід з засувкою від відводу трубопровода, який ремонтується, що з'єднаний з одним із вводів шляхом засувки трубопровода, який с ремонтується. З протилежної сторони в стартову трубу врізане відведення з засувкою. Перед другою шляховою засувкою в трубопровод, який ремонтується, врізане технологічне відведення з засувкою і пасткою.Gee! 20 shut-off fittings. A fourth pipeline is attached to the starting pipe with a valve from the outlet of the pipeline under repair, which is connected to one of the inlets by a valve of the pipeline under repair. On the opposite side, a branch with a latch is cut into the starting pipe. In front of the second bypass valve, a technological outlet with a valve and a trap is cut into the pipeline that is being repaired.
До недоліків даного пристою слід віднести складність його конструкції, що значно знижує надійність, 25 заважність введення - виведення пристою в-з трубопроводу, переміщення ремонтного пристрою поThe disadvantages of this stand include the complexity of its design, which significantly reduces reliability, 25 the difficulty of inserting and removing the stand into and out of the pipeline, moving the repair device along
ГФ) трубопроводу з певною постійною швидкістю, наявність спеціальних приладів пуску і випуску, відсутність контролю якості виконаних робіт. о Поставлена задача вирішується тим, що в систему для ремонту трубопроводів, що містить ремонтний модуль, складений з балона стислого повітря, з'єднаного живильним гідрошлангом з першим електромагнітним 60 клапаном, підключеним до надувного гідрошланга і до блока керування електромагнітними клапанами, приєднаного також до другого електромагнітного клапана, підключеного до робочого і випускного гідрошлангів, відеокамеру, розташовану на ньому і зв'язану з блоком керування, обладнаним персональним комп'ютером, телевізором і відеомагнітофоном, лебідку, складену з автоматичного кабелеукладача, електромеханічного підмотчика кабелю, колектора на валу барабана, причому нерухомі частини колектора підключені до вхідного бо розніму, а рухомі - до жил кабелю через графітні щітки, датчик шляху, введений самохідний діагностичний робот в герметичному корпусі, складений з відеокамери кольорового зображення, зв'язаної через відеопідсилювач з кабелем з металевим обплетенням, осьового двигуна відеокамери кольорового зображення, перший і другий, через резистор, виводи якого підключені до блока керування осьовим двигуном відеокамери кольорового зображення, з'єднаного з блоком живлення, азимутального двигуна відеокамери кольорового зображення, перший і другий, через резистор, виводи якого підключені до блока керування азимутальним двигуном відеокамери кольорового зображення, з'єднаного з блоком живлення, ходовий двигун, виводи якого підключені до його блоку керування, складеного з блока запуску ходового двигуна, виходом підключеним до блока реверсування ходового двигуна і до першого виводу послідовно з'єднаних обмоток, другий вивід яких 7/0 підключений до блока регулювання швидкості обертання вала двигуна, причому перший, другий, третій і четвертий входи блока запуску ходового двигуна, перший і другий входи блока регулювання швидкості обертання вала двигуна, перший і другий входи блока реверсування ходового двигуна є входами, а перший і другий виходи блоку регулювання швидкості обертання вала двигуна - виходами блока керування ходовим двигуном, з'єднаному з блоком живлення, пристрій освітлення, складений з паралельно з'єднаних між собою /5 двох послідовно сполучених ламп, перший і другий виводи яких підключені до блока керування пристроєм освітлення, а останній - до блока живлення, ультрафіолетова лампа, виводи якої приєднані до блока керування ультрафіолетовою лампою, підключеному до блока живлення, пристрій контролю, приєднаний до блока живлення, першим, через резистор, і другим, третім, Через резистор, і четвертим, п'ятим і шостим, через резистор, сьомим і восьмим, через резистор, входами відповідно - до другого виводу восьмого двигуна, другого 2о виводу азимутального двигуна, другому виводу паралельного з'єднання ламп пристрою освітлення і другому виводу ультрафіолетової лампи, дев'ятим, десятим і одинадцятим входами - до першого, другого і третього виходів блока керування відповідно, першим виходом - до першого входу останнього, другий і третій, четвертий і п'ятий, шостий, сьомий і восьмий, дев'ятий і десятий, одинадцятий виходи блока керування з'єднані відповідно з першим і другим входами блока керування осьовим двигуном, першим і другим входами блока с 2г5 Керування азимутальним двигуном, першим, другим і третім входами блока керування ходовим двигуном, першим і другим входами блока керування пристроєм освітлення, першим і другим входами блока керування і) ультрафіолетовою лампою, дванадцятим виходом - з датчиком шляху, розміщеним в діагностичному роботі в герметичному корпусі і оптомеханічно зв'язаним з ведучим колесом, тринадцятим і чотирнадцятим виходами - з входами блоків керування ходовими муфтами, підключеннями до блока живлення і складеними з схеми о зо Керування, вихід якої підключений до першого виводу обмотки, причому перший, другий, третій і четвертий входи схеми керування є входами, а другий вихід обмотки - виходом блоків керування муфтами, п'ятнадцятим і ікс, шістнадцятим виходами - з кабелем з металічним обплетенням, що в свою чергу з'єднаний з третім входом со блока керування, в ремонтний модуль введені датчик тиску і вторинний перетворювач тиску, з'єднані між собою і підключені до блока керування електромагнітними клапанами і з'єднувального кабелю, в бортову частину, Ме пристрій керування, живлення і візуалізації отриманої інформації, введені бензогенератор, знакогенератор, «Е причому перший вихід бензогенератора підключений до персонального комп'ютера, другий і третій виходи - відповідно до першого входу знакогенератора і до першого входу відеомагнітофона, четвертий вихід - до першого входу телевізора кольорового зображення, другий вхід якого з'єднаний з першим виходом знакогенератора, другий вихід останнього підключений до другого входу відеомагнітофона, вихід телевізора «HF) of the pipeline with a certain constant speed, the presence of special start-up and discharge devices, lack of quality control of the performed works. o The task is solved by the fact that in the system for repairing pipelines, which contains a repair module, consisting of a cylinder of compressed air, connected by a hydraulic supply hose to the first electromagnetic valve 60, connected to an inflatable hydraulic hose and to a control unit for electromagnetic valves, also connected to the second an electromagnetic valve connected to the working and exhaust hydraulic hoses, a video camera located on it and connected to a control unit equipped with a personal computer, a TV and a VCR, a winch consisting of an automatic cable stacker, an electromechanical cable winder, a collector on a drum shaft, and the fixed parts of the collector are connected to the input bo connector, and the moving parts are connected to the cable cores through graphite brushes, a path sensor, a self-propelled diagnostic robot in a sealed housing, consisting of a color image video camera connected through a video amplifier with a cable with metal braid, an axial motor of the video camera color image, first and second, through a resistor, the terminals of which are connected to the axis motor control unit of the color image video camera, connected to the power supply unit, azimuth motor of the color image video camera, first and second, through a resistor, the terminals of which are connected to the azimuth motor control unit video camera of a color image connected to the power supply unit, the running motor, the terminals of which are connected to its control unit, consisting of the starting unit of the running motor, the output connected to the reversing unit of the running motor and to the first terminal of the series-connected windings, the second output of which is 7 /0 is connected to the motor shaft rotation speed control unit, and the first, second, third, and fourth inputs of the running motor starting unit, the first and second inputs of the motor shaft rotation speed control unit, the first and second inputs of the running motor reversing unit are inputs, and the first and the second outputs of the speed control unit motor shaft - through the outputs of the traction motor control unit connected to the power supply unit, the lighting device is composed of two lamps connected in parallel /5 in series, the first and second terminals of which are connected to the lighting device control unit, and the last one - to power supply, an ultraviolet lamp, the terminals of which are connected to an ultraviolet lamp control unit connected to the power supply, a control device connected to the power supply, first, through a resistor, and second, third, Through a resistor, and fourth, fifth and sixth, through the resistor, the seventh and eighth, through the resistor, inputs, respectively - to the second output of the eighth engine, the second 2o output of the azimuth engine, the second output of the parallel connection of the lamps of the lighting device and the second output of the ultraviolet lamp, the ninth, tenth and eleventh inputs - to the first, second and third outputs of the control unit, respectively, the first output - to the first input of the last, second and third, fourth and fifth th, sixth, seventh and eighth, ninth and tenth, eleventh outputs of the control unit are connected, respectively, to the first and second inputs of the axial motor control unit, the first and second inputs of the unit with 2g5 Control of the azimuth motor, the first, second and third inputs of the unit control of the running engine, the first and second inputs of the lighting device control unit, the first and second inputs of the control unit i) an ultraviolet lamp, the twelfth output - with a path sensor placed in the diagnostic work in a sealed housing and optomechanically connected to the drive wheel, the thirteenth and fourteenth outputs - with the inputs of the running clutch control units, connections to the power supply unit and composed of the control circuit, the output of which is connected to the first output of the winding, and the first, second, third and fourth inputs of the control circuit are inputs, and the second output of the winding is the output of the blocks control of clutches, fifteenth and x, sixteenth outputs - with a cable with a metal braid, which in its in turn is connected to the third input of the control unit, a pressure sensor and a secondary pressure transducer are inserted into the repair module, interconnected and connected to the solenoid valve control unit and the connecting cable, in the on-board part, Me control device, power supply and visualization of the received information, a gas generator, a sign generator are introduced, and the first output of the gas generator is connected to a personal computer, the second and third outputs are connected to the first input of the sign generator and to the first input of the VCR, the fourth output is to the first input of a color television, the second input which is connected to the first output of the signal generator, the second output of the latter is connected to the second input of the VCR, the output of the TV "
Кольорового зображення - до другого входу знакогенератора, третій вхід якого з'єднаний з кабелем з металічним (-7-З с обплетенням.Color image - to the second input of the signal generator, the third input of which is connected to a cable with a metal braid (-7-Z).
Введення в ремонтний модуль датчика тиску і вторинного перетворювача тиску дозволило регулювати тиск в ;» роздувному гумовому кукаві з затиснутими торцями в процесі ремонту.The introduction of a pressure sensor and a secondary pressure transducer into the repair module made it possible to adjust the pressure in ;" inflatable rubber cuckoo with clamped ends in the process of repair.
Введення діагностичного робота в герметичному корпусі в систему, який складається з відеокамериIntroduction of a diagnostic robot in a sealed housing into the system, which consists of a video camera
Кольорового зображення, відеопідсилювача, осьового і азимутального двигунів відеокамери кольорового ї5» зображення з їх блоками керування, ходового двигуна з його блоком керування, блоків керування ходовими муфтами, пристрій освітлення з блоком керування, ультрафіолетової лампи з блоком керування, датчика шляху, і, пристрою контролю, блока керування, блока живлення, дозволило доставляти ремонтний модуль до місця 2) пошкодження, проводити його візуалізацію і контроль оператором за ходом виконання і якістю здійснюючих робіт. Введення в бортову частину, пристрій керування, живлення і візуалізації отриманої інформації,Color image, video amplifier, axial and azimuth motors of a color y5" video camera with their control units, travel motor with its control unit, control units for running clutches, lighting device with control unit, ultraviolet lamp with control unit, path sensor, and, control device , control unit, power supply unit, allowed to deliver the repair module to the place of 2) damage, to carry out its visualization and control by the operator according to the progress and quality of the work performed. Input into the on-board part, control device, power supply and visualization of the received information,
Ме. бензогенератора дозволило забезпечити живленням всю систему, а знакогенератора - візуалізіровать о інформацію одержану від датчика шляху. Введення в систему для ремонту трубопроводів перерахованих блоків і зв'язків між ними і системою у цілому дозволило вирішити поставлену задачу - підвищити надійність ремонту, знизити витрати і час проведення його.Me. the gas generator allowed to provide power to the entire system, and the sign generator - to visualize the information received from the path sensor. The introduction of the listed blocks and connections between them and the system as a whole into the system for repairing pipelines made it possible to solve the task - to increase the reliability of the repair, reduce the costs and time of its implementation.
На фіг.1-3 - наведена блок-схема системи для ремонту трубопроводів;Fig. 1-3 shows a block diagram of the system for repairing pipelines;
На фіг.4 - електрична схема блоку керування осьовим двигуном відеокамери кольорового зображення і блоку (Ф, керування азимутальним двигуном відеокамери кольорового зображення; ка На фіг.5 - електрична схема блоку керування ходовим двигуном;Fig. 4 - electrical diagram of the control unit for the axial motor of the color image video camera and block (F, control of the azimuth motor of the color image video camera; ka Fig. 5 - electrical diagram of the control unit for the travel motor;
На фіг.6 - електрична схема пристарію контролю; во На фіг.7 - електрична схема блока керування ходовими муфтами, електромагнітними клапанами і ультрафіолетової лампи.Fig. 6 is an electrical diagram of the control device; In Fig. 7 is an electrical diagram of the control unit for running clutches, electromagnetic valves and an ultraviolet lamp.
На фіг.8 - електрична схема блоку керування пристроєм освітлення.Fig. 8 is an electrical diagram of the lighting device control unit.
Система для ремонту трубопроводів складається з ремонтного модуля 1, поміщеного в корпус в вигляді циліндра на ходу, на якому розміщений надувний гумовий рукав з затиснутими торцями, з'єднувальний 65 механічний пристрій, кабельне рознімання, (на малюнку не показані), самохідного діагностичного робота в герметичному корпусі 2, розміщених в пошкодженому трубопроводі, а також бортової частини - приладу керування , живлення і візуалізації отриманої інформації 3. Ремонтний модуль 1 містить датчик тиску 4, балон стислого повітря 5, два електромагнітних клапана б і 7, блок керування електромагнітними клапанами 8, вторинний перетворювач тиску 9, гідрошланги: живильний 10, надувний 11, робочий 12, випускний 13 і підключеним з'єднувальним кабелем 14 до самохідного діагностичного роботу в герметичному корпусі 2, складений з відеокамери кольорового зображення 15, відеопідсилювача 16, осьового двигуна відеокамери кольорового зображення 17, блока керування осьовим двигуном відеокамери кольорового зображення 18, азимутального двигуна відеокамери кольорового зображення 19, блока керування азимутальним двигуном відеокамери кольорового зображення 20, ходового двигуна 21, блока керування ходовим двигуном 22, пристрій 7/0 освітлення (ламп розжарювання) 23, блока керування пристроєм освітлення 24, блока керування ультрафіолетовою лампою 25, струмових резисторів К1-К4, пристрою контролю 26, блока керування 27, блока живлення 28, блоків керування ходовими муфтами 29, 30, датчика шляху 31, кабелю з металічним обплетенням 32. Бортова частина - пристрій керування , живлення і візуалізації отриманої інформації З складається з знакогенератора 33, телевізору кольорового зображення 34, відеомагнітофону 35, персонального комп'ютера 36, /5 бензогенератора 37, лебідки 38 з колектором на валу барабана, складеній з автоматичного укладчика кабелю 39 і електромеханічного підмотчика кабелю 40. Блок керування осьовим двигуном відеокамери кольорового зображення 18 ідентичне блоку керування азимутальним двигуном 20 і складається з мостової схеми 41, транзисторного перемикача 42, резистора К5, оптроних розв'язок М1-Кб, М2-К7. Блок керування ходовим двигуном 22 складається з блоку запуску ходового двигуна 43, блоку реверсування ходового двигуна 44, блоку 2о реверсування швидкості обертання валу останнього 45. Пристрій контролю містить стабілізатор напруги 158 46, перший фільтр низьких частот 47, мультивібратор з перестроюваною щілинністю імпульсів 48, другий фільтр низьких частот 49, багатовхідний мультиплексор 50, п'ять оптроних розв'язок М3-К7, М4-К8, М5-К9, М6-К10,The pipeline repair system consists of a repair module 1, placed in a body in the form of a moving cylinder, on which is placed an inflatable rubber sleeve with clamped ends, a connecting 65 mechanical device, a cable disconnector, (not shown in the figure), a self-propelled diagnostic robot in sealed housing 2, located in the damaged pipeline, as well as the on-board part - the control device, power supply and visualization of the received information 3. The repair module 1 contains a pressure sensor 4, a cylinder of compressed air 5, two electromagnetic valves b and 7, a control unit for electromagnetic valves 8, secondary pressure transducer 9, hydraulic hoses: feeding 10, inflatable 11, working 12, exhaust 13 and a connected connecting cable 14 to the self-propelled diagnostic robot in a sealed housing 2, consisting of a color image video camera 15, a video amplifier 16, an axial motor of a color image video camera 17 , control unit for the axial motor of the color video camera display 18, color image video camera azimuth motor 19, color image video camera azimuth motor control unit 20, travel motor 21, travel motor control unit 22, device 7/0 lighting (incandescent lamps) 23, lighting device control unit 24, ultraviolet lamp control unit 25, current resistors K1-K4, control device 26, control unit 27, power supply unit 28, running clutch control units 29, 30, path sensor 31, cable with metal braid 32. The on-board part is a control device, power supply and visualization of received information. consists of a sign generator 33, a color TV 34, a VCR 35, a personal computer 36, /5 gasoline generator 37, a winch 38 with a collector on a drum shaft, consisting of an automatic cable stacker 39 and an electromechanical cable winder 40. The control unit for the axial motor of the color video camera image 18 is identical to the azimuth control unit igun 20 and consists of a bridge circuit 41, transistor switch 42, resistor K5, optocouplers M1-Kb, M2-K7. The traction motor control unit 22 consists of a traction motor start-up unit 43, a traction motor reversing unit 44, a motor shaft speed reversing unit 45. The control device includes a voltage stabilizer 158 46, a first low-pass filter 47, a multivibrator with adjustable pulse spacing 48, a second low-pass filter 49, multi-input multiplexer 50, five optocouplers M3-K7, M4-K8, M5-K9, M6-K10,
М7-К11 і резистори К К12-К. Блок керування пристроєм освітлення 24 містить мультивібратор з перестроюваною щілинністю імпульсів 51, оптрону розв'язку М9-К17, транзистор У8, резистори К16, К18 Блок керування ходовими сч ов Муфтами, блок керування клапанами і блок керування ультрафіолетовою лампою аналогічні і складаються з схеми керування 52 і обмоток С1-С2, причому балон стислого повітря 5 з'єднаний живильним гідрошлангом 10 з і) першим електромагнітним клапаном б, підключеним до надувного гідрошлангу 11 і до блоку керування електромагнітними клапанами 8 приєднаному також до другого електромагнітного клапана 7, підключеного до робочого 12 і випускного 13 гідрошлангам, відеокамера 15 зв'язана через відеопідсилювач 16 з кабелем з о зо металічним обплетенням 32, в осьовом двигуні відеокамери кольорового зображення 17 перший і другий, через резистор, висновки підключений до блоку керування осьовим двигуном відеокамери кольорового зображення 18, ікс, з'єднаному з блоком живлення 28, в азимутальном двигуні відеокамери кольорового зображення 19 перший і с другий, через резистор, висновки підключений до блоку керування азимутальним двигуном відеокамери кольорового зображення 20, з'єднаним з блоком живлення 28, висновки ходового двигуна 21 підключений до (22) його блоку керування 22, в якому блок запуску ходового двигуна 43 виходом підключене до блоку реверсування «г ходового двигуна 44 і до першого висновку послідовно з'єднаних обмоток С1-С2, С3-С4, другий висновок яких підключене до блоку регулювання швидкості обертання валу двигуна 45, причому перший, другий, третій і четвертий входи блоку запуску ходового двигуна 43, перший і другий входи блоку регулювання швидкості обертання валу двигуна 45, перший і другий входи блоку реверсування ходового двигуна 44 є входами, а « перший і другий виходи блоку регулювання швидкості обертання валу двигуна 45 - виходами блоку керування в с ходовим двигуном 22, з'єднаний з блоком живлення 28, пристрій освітлення 23, в якому перший і другий, черезM7-K11 and resistors K K12-K. The control unit for the lighting device 24 contains a multivibrator with an adjustable pulse gap 51, an optocoupler M9-K17, a transistor U8, resistors K16, K18. and winding C1-C2, and the cylinder of compressed air 5 is connected by the hydraulic supply hose 10 to i) the first electromagnetic valve b, connected to the inflatable hydraulic hose 11 and to the control unit of electromagnetic valves 8 also connected to the second electromagnetic valve 7, connected to the working 12 and outlet 13 to the hydraulic hoses, the video camera 15 is connected through the video amplifier 16 with a cable with a metallic braid 32, in the axial motor of the color image video camera 17 the first and second, through a resistor, the terminals are connected to the control unit of the axial motor of the color image video camera 18, x, with connected to the power supply unit 28, in the azimuth motor of the video camera color image 19 first and c second, through a resistor, the outputs are connected to the control unit of the azimuth motor of the color image video camera 20, connected to the power supply unit 28, the outputs of the travel motor 21 are connected to (22) its control unit 22, in which the unit for starting the travel motor the output of the engine 43 is connected to the reversing unit "g" of the running engine 44 and to the first terminal of the serially connected windings C1-C2, C3-C4, the second terminal of which is connected to the motor shaft rotation speed control unit 45, and the first, second, third and fourth the inputs of the starting unit of the running motor 43, the first and second inputs of the motor shaft speed control unit 45, the first and second inputs of the reversing unit of the running motor 44 are inputs, and the first and second outputs of the motor shaft speed control unit 45 are the outputs of the control unit in by the running motor 22, connected to the power supply unit 28, the lighting device 23, in which the first and second, through
Й резистор, висновки послідовних сполучень ламп підключена до блоку керування пристроєм освітлення 24, а и?» останній - до блоку живлення 28, ультрафіолетова лампа, першим і другим через резистор, висновками приєднана до блоку керування ультрафіолетовою лампою 25, підключеному до блоку живлення 28, пристрійAnd the resistor, the conclusions of the serial connections of the lamps are connected to the control unit of the lighting device 24, and what? the last - to the power supply unit 28, the ultraviolet lamp, the first and second through the resistor, the terminals are connected to the control unit of the ultraviolet lamp 25, connected to the power supply unit 28, the device
Контролю 26, приєднай до блоку живлення 28, першим, через резистор, і другим третім, через резистор, і ї5» четвертим, п'ятим і шостим, через резистор, сьомим і восьмим, через резистор, входами відповідно - до другого висновку осьового двигуна 17, другого висновку азимутального двигуна 19, другого висновку паралельного ік сполучення ламп пристрою освітлення 23 і другого висновку ультрафіолетової лампи 25, дев'ятим, десятим і оо одинадцятим входами - до першого, другого і третього виходів блоку керування 27 відповідно, першим виходом - до першого входу останнього, другий і третій четвертий і п'ятий шостий, сьомий і восьмий, дев'ятий і десятий,Control 26, connect to the power supply unit 28, the first, through the resistor, and the second, the third, through the resistor, and the fourth, fifth and sixth, through the resistor, the seventh and eighth, through the resistor, inputs, respectively - to the second output of the axial motor 17, the second output of the azimuth engine 19, the second output of the parallel IR connection of the lamps of the lighting device 23 and the second output of the ultraviolet lamp 25, the ninth, tenth and eleventh inputs - to the first, second and third outputs of the control unit 27, respectively, the first output - to of the first entrance of the last, second and third fourth and fifth sixth, seventh and eighth, ninth and tenth,
Ме, одинадцятий виходи блоку керування 27 з'єднані відповідно з першим і другим входами блоку керування о осьовим двигуном 18, першим і другим входами блоку керування азимутальним двигуном 20, першим другим і третім входами блоку керування ходовим двигуном 22, першим і другим входами блоку керування пристроєм освітлення 24, першим і другим входами блоку керування ультрафіолетовою лампою 25, дванадцятий вихід - з ов датчиком шляху 31, тринадцятий і чотирнадцятий виходи - із входами блоків керування муфтами 29, 30, підключеними до блоку живлення 28, причому вихід схеми керування 52 підключене до першого висновку (Ф) обмотки С1-С2, перший, другий, третій і четвертий входи схеми керування 52 є входами, а другий вихід обмотки ка С1-С2 - виходом блоків управління муфтами 29, 30, п'ятнадцятий і шістнадцятий виходи - з кабелем з металічним обплетенням 32, який з'єднаний з третім входом блоку керування 27, датчик тиску 4 і вторинний бо перетворювач тиску 5 з'єднані між собою і підключена до блоків керування електромагнітними клапанами 29, 30 і єднального кабелю 14, перший вихід бензогенератора 37 підключена до персонального комп'ютера 36, другий і третій виходи - відповідно до першого входу знакогенератора 33 і до першого входу відеомагнітофону З5, четвертий вихід - до першого входу телевізору кольорового зображення 34, другий вхід якого з'єднаний з першим виходом знакогенератора 33, другий вихід останнього підключен до другого входу відеомагнітофону 35, 65 вихід телевізору кольорового зображення 34 підключен до другого входу знакогенератора 33, третій вхід якого з'єднаний з кабелем з металічним обплетенням 32.Me, the eleventh outputs of the control unit 27 are connected, respectively, to the first and second inputs of the o-axis motor control unit 18, the first and second inputs of the azimuth motor control unit 20, the first, second and third inputs of the travel motor control unit 22, the first and second inputs of the control unit lighting device 24, the first and second inputs of the control unit of the ultraviolet lamp 25, the twelfth output - with the path sensor 31, the thirteenth and fourteenth outputs - with the inputs of the coupling control units 29, 30 connected to the power supply unit 28, and the output of the control circuit 52 is connected to the first output (F) of the C1-C2 winding, the first, second, third and fourth inputs of the control circuit 52 are inputs, and the second output of the C1-C2 winding is the output of the clutch control units 29, 30, the fifteenth and sixteenth outputs are with a cable with a metal braid 32, which is connected to the third input of the control unit 27, the pressure sensor 4 and the secondary pressure transducer 5 are interconnected and connected to the block solenoid control valves 29, 30 and connecting cable 14, the first output of the gasoline generator 37 is connected to the personal computer 36, the second and third outputs are connected to the first input of the character generator 33 and to the first input of the VCR Z5, the fourth output is to the first input of the color TV image 34, the second input of which is connected to the first output of the signal generator 33, the second output of the latter is connected to the second input of the VCR 35, 65 the output of the color image TV 34 is connected to the second input of the signal generator 33, the third input of which is connected to a cable with a metal braid 32 .
В систему для ремонту трубопроводів входять покупні вироби такі як відеомагнітофон 35, кольоровий телевізор 34, переносний комп'ютер 36, бензогенератор 37, блок реверсування ходового двигуна 44 (взятий з дрелі побутової електричної з можливістю реверсування типу МЗС-3003), двигуни типу ДПМ 30-НІ1-04, МН-145,The pipeline repair system includes purchased products such as a VCR 35, a color TV 34, a portable computer 36, a gasoline generator 37, a reversing unit for a running motor 44 (taken from a household electric drill with the possibility of reversing the MZS-3003 type), engines of the DPM type 30 -NI1-04, МН-145,
ДР-1.5РВ, електромагнітні клапани типу М220, балон стислого повітря 5, відеокамера 15, шланги стислого повітря і кабелі єднальний і з металічним обплетенням., узяті з науково-технічної або патентної документації - це: - Відеопідсилювач 16 - Аналогові і цифрові інтегральні мікросхеми. Під редакцією С.В. Якубовського. М.:DR-1.5РV, M220 type electromagnetic valves, compressed air cylinder 5, video camera 15, compressed air hoses and connecting cables and cables with metal braid., taken from scientific and technical or patent documentation - these are: - Video amplifier 16 - Analog and digital integrated circuits . Edited by S.V. Yakubovsky M.:
Радіозв'язок, 1985г., с.336, рис.6.61; - Блок живлення діагностичного робота в герметичному корпусі 28. Джерела електроживлення 70 радіоелектронної апаратури, Довідник, Г.С Найвельт, К.Б. Мазель і ін., під редакцією Г.С Найвельта, М.: Радіо і зв'язок, 1986г, с.323, рис.8.16; - Блок керування 26 - Довідник. Вироби і компоненти що пропонуються фірмою "КТЦ-МК". Мікроконтролери фірми АТМЕГ. родини АМК; - Знакогенератор 33 - Аматорські телевізійні ігри. Овечкін М.А., М: Радіозв'язок, 1985Г., с.19, рис.31; - Мостова схема переключення 41 - Джерела електроживлення радіоелектронної апаратури. Довідник, Г. СRadio communications, 1985, p. 336, fig. 6.61; - Power supply unit of the diagnostic robot in a sealed case 28. Power sources of 70 radio electronic equipment, Handbook, G.S. Nyvelt, K.B. Mazel et al., under the editorship of G. S. Nyvelt, Moscow: Radio and Communication, 1986, p. 323, fig. 8.16; - Control unit 26 - Handbook. Products and components offered by the company "KTC-MK". ATMEG microcontrollers. AMK families; - Sign generator 33 - Amateur television games. M.A. Ovechkin, Moscow: Radio Communications, 1985, p. 19, fig. 31; - Bridge switching scheme 41 - Power sources of radio electronic equipment. Handbook, H.S
Нейвельт, К.Б. Мазель і ін., під редакцією Г.С Нейвельта. М.: Радіо і зв'язок, 1986г., с.407, рис.10.4; - Транзисторний перемикач 42 - Мистецтво схемотехніки, в двох томах, т. 1, переклад з англійського, - вид. 3-є, стереотип, М.: Мир, 1986г., с.91, рис.2.3; - Мультивібратор з перестроюванною щілинністю імпульсів 48, 51 - Мікроелектронні засоби обробки го аналогових сигналів, Коломбет Є. А., М.: Радіо і зв'язок, 1991г с.206, рис.7.19; - Напівпровідникове реле У3-К7-К12...76-К10-К15 - Напівпровідникові електронні пристрою. Довідник, В. І.Neuvelt, K.B. Mazel and others, edited by G. S. Neuvelt. M.: Radio and communication, 1986, p. 407, fig. 10.4; - Transistor switch 42 - The art of circuit engineering, in two volumes, vol. 1, translated from English, - ed. 3rd, stereotype, M.: Mir, 1986, p. 91, fig. 2.3; - Multivibrator with adjustable pulse spacing 48, 51 - Microelectronic means of processing analog signals, E. A. Colombet, M.: Radio and communication, 1991, p. 206, fig. 7.19; - Semiconductor relay U3-K7-K12...76-K10-K15 - Semiconductor electronic devices. Handbook, V.I.
Іванов, А. І. Аксьонов, А. М. Юшин, 2-е видання, перероблене і доповнене, - М.: Енергоатомвид., 1989Г., с.365, рис.10.8; - Многовхідний мультиплексор 50 - Популярні цифрові мікросхеми. Довідник, 2-е видання, виправлене, М.: счIvanov, A. I. Aksyonov, A. M. Yushin, 2nd edition, revised and supplemented, - M.: Energoatomvyd., 1989, p. 365, fig. 10.8; - Multi-input multiplexer 50 - Popular digital microcircuits. Handbook, 2nd edition, corrected, M.: sch
Радіо і зв'язок, с.230, рис.2.28 (Масова радіобібліотека, вил.1145) - Фільтр низьких частот 46, 48 - Мистецтво схемотехники, в 2-х томах, т.1, переклад з англійського, (8) видання 3-е, стереотип, М.: Мир, 1986Гг., с.58, рис.1.54; - Стабілізатор напруги 4158 51 - Практичне керівництво по розрахункам схем в електроніці. Довідник, в 2-х томах, т.1, переклад з англійського, під редакцією Ф. Н. Покровського, - М.: Енергоатомвид, 1991г., с.218, о зо рис.10.10; - Блок запуску ходового двигуна 43 - Сіністори і їх застосування в побутовій електроапаратурі, - М.: ісе)Radio and communication, p. 230, fig. 2.28 (Masova radiobiblioteka, vol. 1145) - Low-pass filter 46, 48 - The art of circuit engineering, in 2 volumes, vol. 1, translation from English, (8) editions 3rd, stereotype, M.: Mir, 1986, p. 58, fig. 1.54; - Voltage stabilizer 4158 51 - A practical guide to calculating circuits in electronics. Handbook, in 2 volumes, vol. 1, translated from English, edited by F. N. Pokrovsky, - M.: Energoatomvyd, 1991, p. 218, o z fig. 10.10; - Starting block of the running engine 43 - Sinistors and their application in household electrical equipment, - M.: ISE)
Знергоатомиздат, 1990г., 3.47, рис.4.1; с - Блок регулювання швидкості обертання валу двигуна 45 - Інтегральні мікросхеми (перспективні видання), видавництво ДОДЕКА, 1996Гг; (22)Znergoatomizdat, 1990, 3.47, fig. 4.1; c - Motor shaft speed control block 45 - Integrated microcircuits (prospective edition), DODEKA publishing house, 1996; (22)
Працює система для ремонту трубопроводів слідуючим чином. «гThe pipeline repair system works as follows. "Mr
При включенні живлення самохідного діагностичного робота в герметичному корпусі 2 блок керування 27 автоматично скидається і починає виконуватися підпрограма ініціалізації. Відбувається установлення в початковий стан внутрішніх регістрів і чарунок оперативно-запам'ятовуючого пристрою (ОЗП) блоку керування 27, а також установлення параметрів зв'язку по послідовному каналу протоколу К5-232С с персональним « Комп'ютером. Після повернення з підпрограми ініціалізації починається виконання підпрограми діагностики. з с Блоком керування 27, визначаються значення живлячих напруг: 58; 278; 128; 158; - 158, що подаються через дільники напруг на входи багатоканального вбудованого в ;» ЦПК аналого-цифрового перетворювача (АЦП). Якщо живлячі напруги будуть відсутні або відхилені від заданих границь, блок керування 27 передає їх величини по послідовному каналу в персональний комп'ютер 36 і описана послідовність дій повторюється до прийняття рішення оператором про виключення самохідного діагностичного ї5» робота в герметичному корпусі 2 і усунення несправності. Якщо значення живлячих напруг в нормі, вони запам'ятовуються в певних чарунках вбудованого в ЦПК ОЗП. ік Код команди, що виконується, надходить в ОЗП ЦПК блоку керування 21 по послідовному каналу з 2) персонального комп'ютера 36 Необхідну команду вибирає оператор з меню команд наведених на екрані 5р переносного комп'ютера 36 в залежності від обстановки в зоні обстеження трубопроводуWhen the self-propelled diagnostic robot in the sealed housing 2 is powered on, the control unit 27 is automatically reset and the initialization routine begins. The internal registers and cells of the random access memory (RAM) of the control unit 27 are reset to their initial state, as well as the parameters of communication via the serial channel of the K5-232S protocol with the personal computer. After returning from the initialization routine, the execution of the diagnostic routine begins. with Control Unit 27, the supply voltage values are determined: 58; 278; 128; 158; - 158, supplied through voltage dividers to the inputs of the multi-channel built-in ;" CPC analog-digital converter (ADC). If the supply voltages are absent or deviate from the specified limits, the control unit 27 transmits their values via a serial channel to the personal computer 36 and the described sequence of actions is repeated until the operator makes a decision to turn off the self-propelled diagnostic i5" robot in the sealed housing 2 and eliminate the malfunction. If the values of the supply voltages are normal, they are memorized in certain cells of the RAM built into the CPU. ik The code of the executed command is sent to the RAM of the CPU of the control unit 21 via a serial channel from 2) the personal computer 36. The operator selects the necessary command from the command menu displayed on the screen 5r of the portable computer 36, depending on the situation in the pipeline inspection area
Ме, Якщо ЦПК блоку керування 27 визначив код команди "Уперед", то самохідний діагностичний робот в о герметичному корпусі 2 приступає до виконання відповідної підпрограми При надходженні команди "Уперед" від переносного комп'ютера 36 також по послідовному каналу передається кодова посилка, що відповідає швидкості руху самохідного діагностичного робота в герметичному корпусі 2 і що запам'ятовується в певних чарунках ОЗП в ЦПК блоку керування 27.If the CPC of the control unit 27 has determined the code of the "Forward" command, then the self-propelled diagnostic robot in the hermetic housing 2 begins to execute the corresponding subroutine. When the "Forward" command is received from the portable computer 36, a code package corresponding to speed of movement of the self-propelled diagnostic robot in the hermetic housing 2 and which is memorized in certain cells of the RAM in the CPC of the control unit 27.
На блок керування ходовим двигуном 22 від блоку керування 27 подається напруга, відповідна рівню логічноїThe traction motor control unit 22 is supplied with a voltage corresponding to the logic level from the control unit 27
Ф) одиниці на входи СТОП/ПУСК При цьому відбувається включення гальванічне розв'язаного силового тиристора, ка в результаті чого підключаються обмотки С1-С2, С3-С4 ходового двигуна на напругу змінного струму 2208.Ф) units on the STOP/START inputs. At the same time, the galvanically decoupled power thyristor is turned on, as a result of which the windings C1-C2, C3-C4 of the running motor are connected to the alternating current voltage 2208.
При подачі на вхід Оцап1 блоку керування ходовим двигуном 22 від блоку керування 27 напруги яка лінійно бо Змінюється, відбувається плавне включення регулюючого гальванічно розв'язаного тиристора В результаті чого відбувається плавна зміна швидкості обертання валу ходового двигуна, за рахунок зміни величини напруги змінного струму що подається на обмотки С1-С2, С3-С4.When a linearly varying voltage is supplied to the Otsap1 input of the traction motor control unit 22 from the control unit 27, a smooth switching on of the regulating galvanically decoupled thyristor occurs. on windings C1-C2, C3-C4.
На вхід УПЕРЕД/НАЗАД блоку керування ходовим двигуном 22 від блоку керування 27 подається напруга, відповідна рівню логічного нуля При цьому відбувається переключення керуючого реле, що, в свою Чергу, веде 65 до перекинення контактів Ш1-Ш2 на щітках двигуна Це веде до зміни напрямку обертання валу двигуна, тобто напрямку рухи самохідного діагностичного робота в герметичному корпусі 2.A voltage corresponding to the logical zero level is supplied to the FORWARD/BACK input of the traction motor control unit 22 from the control unit 27. At the same time, the control relay is switched, which, in turn, leads 65 to the overturning of contacts Ш1-Ш2 on the motor brushes. This leads to a change in direction rotation of the motor shaft, that is, the direction of movement of the self-propelled diagnostic robot in the sealed housing 2.
ЦПК блоку керування 27 передає в переносний комп'ютер 36 по послідовному каналу код завершення виконання команди "Уперед", що викликає появу відповідного повідомлення на екрані переносного комп'ютера 36 ЦПК блоку керування 27 записує в чарунку команд вбудованого в нього ОЗП код, відмінний від що Використуються в системі, і вертається в основну програму керування самохідним діагностичним роботом в герметичному корпусі 2. При цьому ЦПК блоку керування 27 знову витягає команду з чарунки команд ОЗП і проводить її дешифрацію.The CPC of the control unit 27 transmits to the portable computer 36 via a serial channel the completion code of the "Forward" command, which causes the corresponding message to appear on the screen of the portable computer 36. The CPC of the control unit 27 writes a code different from that are used in the system, and returns to the main program for controlling the self-propelled diagnostic robot in the hermetic housing 2. At the same time, the CPU of the control unit 27 again extracts the command from the RAM command cell and decrypts it.
Якщо код команди не відповідає коду команди "Уперед", ЦПК блоку керування 27 порівнює його з кодом команди "Назад" Якщо код команди співпав з кодом команди "Назад", те виконується відповідна підпрограма При 70 надходженні команди "Назад" від переносного комп'ютера 36 також по послідовному каналу передається кодова посилка, що відповідає швидкісті руху самохідного діагностичного робота в герметичним корпусі 2, яка запам'ятовується в певних чарунках ОЗП ЦПК блоку керування 27, відповідна рівню логічної одиниці ЦПК блоку керування 27 передає в переносний комп'ютер 36 по послідовному каналу код завершення виконання команди "Уперед", що викликає появу відповідного повідомлення на екрані переносного комп'ютера 36 ЦПК блоку 7/5 Керування 27 записує в чарунку команд вбудованого в нього ОЗП код, відмінний від що використаються в системі, і вертається в основну програму керування самохідним діагностичним роботом в герметичному корпусі 2.If the command code does not match the "Forward" command code, the CPU of the control unit 27 compares it with the "Back" command code. If the command code matches the "Back" command code, then the corresponding routine is executed. When the "Back" command is received from the laptop 70 36, a code package corresponding to the speed of movement of the self-propelled diagnostic robot in the hermetic housing 2 is also transmitted via the serial channel, which is memorized in certain cells of the RAM of the CPU of the control unit 27, corresponding to the level of the logical unit of the CPU of the control unit 27 and transmitted to the portable computer 36 by to the serial channel, the completion code of the command "Forward", which causes the corresponding message to appear on the screen of the portable computer 36, the CPU of the unit 7/5 Control 27 writes in the command cell of the RAM built into it a code different from that used in the system, and returns to the main the program for controlling a self-propelled diagnostic robot in a sealed housing 2.
При цьому ЦПК блоку керування 27 знову витягає команду з чарунки команд ОЗП і проводить її дешифрацію.At the same time, the CPU of the control unit 27 again extracts the command from the RAM command cell and decrypts it.
Якщо код команди не відповідає коду "Назад", ЦПК блоку керування 27 порівнює його з кодом команди "МАНЕВР ЛІВОРУЧ" Якщо код команди співпав, те виконується відповідна підпрограма.If the command code does not match the "Back" code, the CPU of the control unit 27 compares it with the "LEFT MANEUVER" command code. If the command code matches, then the corresponding routine is executed.
На вхід ВВІМК/ВИМИК блоку керування ходовою муфтою 29 від блоку керування 27 подається напруга, відповідна рівню лопчноно нуля При цьому відбувається включення гальванічно розв'язаного силового тиристора, в результаті чого підключаються обмотки С1-С2 лівої ходової муфти на напругу змінного струму 2208, електромагнит ходової муфти спрацьовує, ведуче колесо гальмується і відбувається маневрування сч робота по ходу рухи ЦПК блоку керування 27 передає в переносний комп'ютер 36 по послідовному каналу код завершення виконання команди "МАНЕВР ЛІВОРУЧ", що викликає появу відповідного повідомлення на екрані (8) переносного комп'ютера 36 ЦПК блоку керування 27 записує в чарунку команд вбудованого в нього ОЗП код, відмінний від що використаються в системі, і вертається в основну програму керування самохідним діагностичним роботом в герметичному корпусі 2 При цьому ЦПК блоку керування 27 знову витягає команду з о зо чарунки команд ОЗП і проводить її дешифрацію.The ON/OFF input of the running clutch control unit 29 from the control unit 27 is supplied with a voltage corresponding to the zero level. At the same time, the galvanically decoupled power thyristor is turned on, as a result of which the windings C1-C2 of the left running clutch are connected to the alternating current voltage 2208, the electromagnet the running clutch is activated, the drive wheel is braked and the robot is maneuvered in the course of movement. The CPU of the control unit 27 transmits to the portable computer 36 via a serial channel the completion code of the "LEFT-HAND MANEUVER" command, which causes the corresponding message to appear on the screen (8) of the portable computer of the computer 36, the CPC of the control unit 27 writes in the command cell of the RAM built into it a code different from that used in the system, and returns to the main program for controlling the self-propelled diagnostic robot in a sealed housing 2. At the same time, the CPC of the control unit 27 again extracts the command from the cell RAM commands and performs its decryption.
Якщо код команди не відповідає коду" МАНЕВР ЛІВОРУЧ", ЦПК блоку керування 27 порівнює його з кодом со команди "МАНЕВР ПРАВОРУЧ" Якщо код команди співпав, то виконується відповідна підпрограма. сIf the command code does not correspond to the "LEFT-HAND MANEUVER" code, the CPU of the control unit 27 compares it with the code of the "RIGHT-HAND MANEUVER" command. If the command code matches, then the corresponding routine is executed. with
На вхід ВВІМК/ВИМИК блоку керування ходовою муфтою 30 від блоку керування 27 подається напруга, відповідна рівню логічної одиниці При цьому відбувається включення гальванічно розв'язаного силового ме)A voltage corresponding to the level of the logical unit is supplied to the ON/OFF input of the running clutch control unit 30 from the control unit 27. At the same time, the galvanically decoupled power me) is turned on
Зв тиристора, в результаті чого підключаються обмотки С1-С2 правої ходової муфти на напругу змінного струму «Е 2208, ходові муфти спрацьовують, ведуче колесо гальмується і відбувається маневрування робота по ходу рухуFrom the thyristor, as a result of which the windings C1-C2 of the right running clutch are connected to the alternating current voltage "E 2208, the running clutches are activated, the driving wheel is braked and the robot maneuvers in the direction of movement
ЦПК блоку керування 27 передає в переносний комп'ютер 36 по послідовному каналу код завершення виконання команди "МАНЕВР ПРАВОРУЧ", що викликає появу відповідного повідомлення на екрані переносного комп'ютера 36 ЦПК блоку керування 27 записує в чарунку команд вбудованого в нього ОЗП код, відмінний від що « Використуються в системі, і вертається в основну програму керування самохідним діагностичним роботом в в с герметичному корпусі 2. При цьому ЦПК блоку керування 27 знову витягає команду з чарунки команд ОЗП і проводить й дешифрацію. Якщо код команди не відповідає коду" МАНЕВР ПРАВОРУЧ", ЦПК блоку керування 21 з порівнює його з кодом команди "ОБЕРТАННЯ КАМЕРИ ЛІВОРУЧ". Якщо код команди співпав те виконується відповідна підпрограма. При цьому ЦПК блоку керування 27 подає рівень логічної одиниці на вхід "Ліворуч/Праворуч" і вхід СТОП/ПУСК" блоку керування осьовим двигуном відеокамери кольорового їх изобрахения 18. При цьому оптрони М1 і М2, транзисторний перемикач 42 відкриваються і, як слідство, на мостову схему переключення 41 подається живильна напруга 427В. Оптрон М1 відкритий, висновок Я! обмотки ік двигуна підключається до ланцюга «27В, а висновок Я2 - до загального проводу 2 ("Заг 2") ЦПК блоку керування 2) 27 передає в переносний комп'ютер 36 по послідовному каналу код завершення виконання команди "ОБЕРТАННЯ КАМЕРИ ЛІВОРУЧ", що викликає появу відповідного повідомлення на екрані переносногоThe CPC of the control unit 27 transmits to the portable computer 36 via a serial channel the completion code of the "RIGHT-HAND MANEUVER" command, which causes the corresponding message to appear on the screen of the portable computer 36. The CPC of the control unit 27 writes a code, excellent from which " They are used in the system, and returns to the main program for controlling the self-propelled diagnostic robot in the hermetic housing 2. At the same time, the CPU of the control unit 27 again extracts the command from the RAM command cell and performs decryption. If the command code does not correspond to the code "MANEUVER RIGHT", the CPU of the control unit 21 compares it with the command code "ROTATION OF THE CAMERA LEFT". If the command code matches, the corresponding routine is executed. At the same time, the CPU of the control unit 27 supplies the level of a logical unit to the "Left/Right" input and the STOP/START" input of the control unit of the axial motor of the video camera of their color image 18. At the same time, the optocouplers M1 and M2, the transistor switch 42 are opened and, as a consequence, on a supply voltage of 427 V is supplied to the bridge switching circuit 41. The optocoupler M1 is open, the terminal I! of the winding of the motor is connected to the circuit "27V, and the terminal I2 - to the common wire 2 ("Zag 2") CPC of the control unit 2) 27 transmits to the portable computer computer 36 via the serial channel the completion code of the command "ROTATION OF THE CAMERA LEFT", which causes the corresponding message to appear on the screen of the portable
Ме, комп'ютера 36 ЦПК блоку керування 27 записує в чарунку команд вбудованого в нього ОЗП код, відмінний від що о використуються в системі, і вертається в основну програму керування самохідним діагностичним роботом в герметичному корпусі 2. При цьому ЦПК блоку керування 27 знову витягає команду з чарунки команд ОЗП і проводить її дешифрацію.Me, the computer 36, the CPC of the control unit 27 writes in the command cell of the RAM built into it a code different from what is used in the system, and returns to the main program for controlling the self-propelled diagnostic robot in the sealed housing 2. At the same time, the CPC of the control unit 27 again extracts the command from the RAM command cell and decrypts it.
Якщо код команди не відповідає коду "ОБЕРТАННЯ КАМЕРИ ЛІВОРУЧ", ЦПК блоку керування 27 порівнює його з кодом команди" ОБЕРТАННЯ КАМЕРИ ПРАВОРУЧ". Якщо код команди співпав, те виконується відповіднаIf the command code does not correspond to the "CAMERA ROTATION LEFT" code, the CPU of the control unit 27 compares it with the command code "CAMERA ROTATION RIGHT". If the command code matched, then the corresponding one is executed
Ф) підпрограма. При цьому ЦПК блоку керування 27 подає рівень логічного нуля на вхід "Ліворуч/Праворуч" і рівень ка логічної одиниці на вхід" СТОП/ПЛУСК" блоку керування осьовим двигуном відеокамери кольорового зображення 18. При цьому оптрони М1 і М2, транзисторний перемикач 42 відкриваються і, як слідство, на мостову схему бо переключення 41 подається живильне напруга 27. Оптрон М1 закритий, висновок Я!ї обмотки двигуна підключається до загального проводу 2 ("Заг 2"), а висновок Я2 - до ланцюга ї427В, що викличе обертання двигуна в зворотну сторону. В іншому робота блоку аналогічна роботі при обробці команди "ОБЕРТАННЯF) subroutine. At the same time, the CPC of the control unit 27 supplies a logical zero level to the "Left/Right" input and a logical one level to the "STOP/PLUSK" input of the control unit for the axial motor of the color image video camera 18. At the same time, the optocouplers M1 and M2, the transistor switch 42 are opened and , as a consequence, the supply voltage 27 is supplied to the bridge circuit because switch 41. The optocoupler M1 is closed, the terminal I of the motor winding is connected to the common wire 2 ("Zag 2"), and the terminal I2 - to the circuit of 427V, which will cause the motor to rotate in reverse side Otherwise, the operation of the block is similar to the operation of the "ROTATION" command
КАМЕРИ ЛІВОРУЧ" ЦПК блоку керування 27 передає в переносний комп'ютер 36 по послідовному каналу код завершення виконання команди" ОБЕРТАННЯ КАМЕРИ ПРАВОРУЧ", що викликає появу відповідного 65 повідомлення на екрані переносного комп'ютера 36 ЦПК блоку керування 27 записує в чарунку команд вбудованого в нього ОЗП код, відмінний від що використаються в системі, і вертається в основну програму керування самохідним діагностичним роботом в герметичному корпусі 2. При цьому ЦПК блоку керування 27 знову витягає команду з чарунки команд ОЗП і проводить її дешифрацію. Якщо код команди не відповідає коду "ОБЕРТАННЯ КАМЕРИ ПРАВОРУЧ", ЦПК блоку керування 27 порівнює його з кодом команди "КАМЕРА УВЕРХ".CAMERAS LEFT-HAND" CPC of the control unit 27 transmits to the portable computer 36 via a serial channel the completion code of the command "ROTATION OF THE CAMERA RIGHT-HAND", which causes the corresponding message 65 to appear on the screen of the portable computer 36 CPC of the control unit 27 writes in the command cell of the built-in its RAM code, different from that used in the system, and returns to the main program for controlling the self-propelled diagnostic robot in the hermetic case 2. At the same time, the CPU of the control unit 27 again extracts the command from the RAM command cell and decrypts it. If the command code does not correspond to the code " CAMERA ROTATE RIGHT", the CPU of the control unit 27 compares it with the code of the command "CAMERA UP".
Якщо код команди співпав, те виконується відповідна підпрограма.If the command code matched, then the corresponding routine is executed.
При цьому ЦПК блоку керування 27 подає рівень логічної одиниці на вхід "УВЕРХ/УНИЗ і вхід" СТОП/ПЛУСК" блоку керування азимутальним двигуном 20 В подальшому робота блоку аналогічна роботі блоку керування осьовим двигуном 18 описаної вище. ЦПК блоку керування 27 передає в переносний комп'ютер 36 по послідовному каналу код завершення виконання команди "КАМЕРА УВЕРХ", що викликає появу відповідного 7/0 повідомлення на екрані переносного комп'ютера 36. ЦПК блоку керування 27 записує в чарунку команд вбудованого в нього ОЗП код, відмінний від що використаються в системі, і вертається в основну програму керування самохідним діагностичним роботом в герметичному корпусі 2. При цьому ЦПК блоку керування 27 знову витягає команду з чарунки команд ОЗП і проводить її дешифрацію. Якщо код команди не відповідає коду"At the same time, the CPC of the control unit 27 supplies the level of a logical unit to the "UP/DOWN" input and the "STOP/START" input of the azimuth motor control unit 20. Further, the operation of the unit is similar to the operation of the axial motor control unit 18 described above. The CPC of the control unit 27 transmits to the portable computer computer 36 through the serial channel the completion code of the "CAMERA UP" command, which causes the corresponding 7/0 message to appear on the screen of the portable computer 36. The CPU of the control unit 27 writes in the command cell of the RAM built into it a code different from that used in system, and returns to the main program for controlling the self-propelled diagnostic robot in the sealed housing 2. At the same time, the CPU of the control unit 27 again extracts the command from the RAM command cell and decrypts it. If the command code does not match the code"
КАМЕРА УВЕРХ", ЦПК блоку керування 27 порівнює його з кодом команди" КАМЕРА УНИЗ". Якщо код команди /5 бпівпав, то виконується відповідна підпрограма. При цьому ЦПК блоку керування 27 подає рівень логічного нуля на вхід "УВЕРХ/УНИЗ ії рівень логічної одиниці на вхід" СТОП/ПЛУСК" блоку керування азимутальним двигуном відеокамери кольорового зображення 20.CAMERA UP", the CPU of the control unit 27 compares it with the command code "CAMERA DOWN". If the command code /5 bpivpav, then the corresponding routine is executed. At the same time, the CPU of the control unit 27 applies a logic zero level to the UP/DOWN input and a logic one level to the "STOP/START" input of the azimuth motor control unit of the color image video camera 20.
В подальшому робота блоку аналогічна роботі блоку керування азимутальним двигуном відеокамери кольорового зображення 20 при обробці команди "КАМЕРА УВЕРХ" описаної вище. ЦПК блоку керування 27 2о передає в переносний комп'ютер 36 по послідовному каналу код завершення виконання команди "КАМЕРАIn the future, the operation of the unit is similar to the operation of the azimuth motor control unit of the color image video camera 20 when processing the "CAMERA UP" command described above. The CPU of the control unit 27 2o transmits to the portable computer 36 via a serial channel the completion code of the execution of the command "CAMERA
УНИЗ", що викликає появу відповідного повідомлення на екрані переносного комп'ютера 36. ЦПК блоку керування 27 записує в чарунку команд вбудованого в нього ОЗП код, відмінний від що використуються в системі, і вертається в основну програму керування самохідним діагностичним роботом в герметичному корпусі 2. При цьому ЦПК блоку керування 27 знову витягає команду з чарунки команд ОЗП і проводить її дешифрацію. счDOWN", which causes the corresponding message to appear on the screen of the portable computer 36. The CPU of the control unit 27 writes in the command cell of the RAM built into it a code different from that used in the system, and returns to the main program for controlling the self-propelled diagnostic robot in the sealed housing 2 At the same time, the CPU of the control unit 27 again extracts the command from the RAM command cell and decrypts it.
Якщо код команди не відповідає коду" КАМЕРА УНИЗ", ЦПК блоку керування 27 порівнює його з кодом команди" ВМИК ОСВІТЛЕННЯ". Якщо код команди співпав, те виконується відповідна підпрограма. При (8) надходженні команди "ВМИК ОСВІТЛЕННЯ" від переносного комп'ютера Зб по послідовному каналу також передається кодова посилка відповідна необхідної освітленості на пристрій освітлення 23, що запам'ятається в певних чарунках вбудованого ОЗП ЦПК блоку керування 27. Останній подає рівень логічного нуля на вхід о зо "ВМИКВвИМИК" блоку керування пристроєм освітлення 24. При цьому транзистор У8 останнього закривається, дозволяючи, таким чином, проходження напруги Оцап ламп від блоку керування 27 на перший вхід ікс, мультивібратора з перестроюваною щілинністю імпульсів 51 через резистор К16, на другий вхід якого подана с напруга 4158. З виходу блоку керування 27 подається лінійно наростаюча напруга Оцап ламп від ОВ до напруги відповідної кодової посилці, отриманої від переносного комп'ютера 36 на вхід Оцап ламп блоку керування ме) зв пристроєм освітлення 24. Ця напруга через резистор К16 надходить на перший вхід мультивібратора з «Е перестроюваною щілинністю імпульсів 51. В залежності від величини напруги Оцап ламп на виході останнього генерується імпульсна напруга відповідна Оцап ламп, що надходить на анод діоду оптрона МОУ. Ця напруга перетворюється в світловий потік, що приводить до спрацьовування транзистора оптрона МУ, з колектора якого імпульсна, гальванічно розв'язана напруга, надходить на перший вхід напівпровідникового реле 52, на другий «If the command code does not match the "CAMERA DOWN" code, the CPU of the control unit 27 compares it with the "LIGHT ON" command code. If the command code matched, then the corresponding routine is executed. When (8) the command "ON LIGHTING" is received from the portable computer Zb via a serial channel, a code package corresponding to the required illumination is also transmitted to the lighting device 23, which is memorized in certain cells of the built-in RAM of the control unit 27. The latter provides a logical zero level to the "ON/OFF" input of the lighting control unit 24. At the same time, the transistor U8 of the latter is closed, thus allowing the passage of the voltage Otsap of the lamps from the control unit 27 to the first input x of the multivibrator with adjustable pulse width 51 through the resistor K16, to the second the input of which is supplied with a voltage of 4158. From the output of the control unit 27, a linearly increasing voltage of the Otsap lamps is supplied from OB to the voltage of the corresponding code package received from the portable computer 36 to the input Otsap lamps of the control unit me) with the lighting device 24. This voltage through the resistor K16 enters the first input of the multivibrator with "E adjustable pulse gap 51. Depending on from the magnitude of the voltage Otsap of the lamps at the output of the latter, a pulse voltage corresponding to the Otsap of the lamps is generated, which is supplied to the anode of the diode of the MOU optocoupler. This voltage is transformed into a light flux, which leads to the activation of the transistor of the MU optocoupler, from the collector of which a pulsed, galvanically decoupled voltage is supplied to the first input of the semiconductor relay 52, to the second "
Вхід якого подається напруга 1278. Напівпровідникова реле 52 спрацьовує і напруга з його першого виходу з с подається на лампи Е1-Е4 пристрою освітлення 23. Так як останні володіють більшим значенням інерційності, вони виконують інтегрування на них напруги, що надходить. Таким чином, змінюючи напругу Оцап ламп, шляхом ;» зміни одержаної від переносного комп'ютера 36 кодовой посилки, змінюється степінь освітленості пристрою освітлення 23 ЦПК блоку керування 27 передає в переносний комп'ютер 36 по послідовному каналу код завершення виконання команди "ВМИК ОСВІТЛЕННЯ", що викликає появу відповідного повідомлення на екрані їх переносного комп'ютера 36 ЦПК блоку керування 27 записує в чарунку команд вбудованого в нього ОЗП код, відмінний від що використаються в системі, і вертається в основну програму керування самохідним ік діагностичним роботом в герметичному корпусі 2. При цьому ЦПК блоку керування 27 знову витягає команду з 2) чарунки команд ОЗП і проводить її дешифрацію. Якщо код команди не відповідає коду" ВМИК ОСВІТЛЕННЯ", 5о ДПК блоку керування 27 порівнює його з кодом команди" ВМИК УФ лампу". Якщо код команди співпав, теThe input of which is supplied with a voltage of 1278. Semiconductor relay 52 is activated and the voltage from its first output from c is supplied to lamps E1-E4 of the lighting device 23. Since the latter have a greater inertia value, they perform integration of the incoming voltage on them. Thus, by changing the voltage of Otsap lamps, by ;" changes in the code package received from the portable computer 36, the degree of illumination of the lighting device 23 changes, the CPU of the control unit 27 transmits to the portable computer 36 via a serial channel the completion code of the "LIGHTING OFF" command, which causes the corresponding message to appear on the screen of their portable computer of the computer 36, the CPC of the control unit 27 writes in the command cell of the RAM built into it a code different from that used in the system, and returns to the main program for controlling the self-propelled and diagnostic robot in the sealed housing 2. At the same time, the CPC of the control unit 27 again extracts the command from 2 ) RAM command cells and decrypts it. If the command code does not correspond to the "ON LIGHTING" code, the 5o DPC of the control unit 27 compares it with the "ON UV lamp" command code. If the command code matched, then
Ме, виконується відповідна підпрограма. При цьому ЦПК блоку керування 27 подає рівень логічної одиниці на вхід о "ВВІМК/)ВИМИК УФ лампу" блоку керування ультрафіолетовою лампою 25. При цьому відбувається включення гальванічно розв'язаного силового тиристора, в результаті чого підключається нитка розжарювання УФ лампь на напругу змінного струму 2208. Якщо код команди не відповідає коду" ВМИК УФ лампу", ЦПК блоку керування 27 порівнює його з кодом команди" ВМИК впускний клапан". Якщо код команди співпав, те виконується відповідна підпрограма. При Цьому ЦПК блоку керування 27подає рівень логічної одиниці на вхід "ускі" блоку керування (Ф, електромагнітними клапанами 8. При цьому відбувається включення гальванічно розв'язаного силового ка тиристора, в результаті чого підключаються обмотки електромагнитного клапана 6 на напругу змінного струму 2208 по єднальному кабелю 14. Електромагнітний клапан б відкривається і повітря високого тиску по бо Живильному шлангу 10 з балону стислого повітря 5 подається в полость надувного гумового рукаву з затиснутими торцями ремонтного модуля 1 ЦПК блоку керування 27 передає в переносний комп'ютер 36 по послідовному каналу код завершення виконання команди "ВМИК впускний клапан", що викликає появу відповідного повідомлення на екрані переносного комп'ютера 36 ЦПК блоку керування 27 записує в чарунку команд вбудованого в нього ОЗП код, відмінний від що використаються в системі, і вертається в основну 65 програму керування самохідним діагностичним роботом в герметичному корпусі 2. При цьому ЦПК блоку керування 27 знову витягає команду з чарунки команд ОЗП і проводить її дешифрацію. Якщо код команди не відповідає коду "ВМИК впускний клапан, ЦПК блоку керування 27 порівнює його з кодом команди "ВИМИК впускний клапан". Якщо код команди співпав, те виконується відповідна підпрограма. При цьому ЦПК блоку керування 27 подає рівень логічної одиниці на вхід "уск1!" блоку керування електромагнітними клапанами 8. При цьому відбувається включення гальванічно розв'язаного силового тиристора, в результаті чого підключаються обмотки випускного електромагнитного клапана 7 на напругу змінного струму 2208 по єднальному кабелю 14.Meh, the corresponding subroutine is executed. At the same time, the CPC of the control unit 27 supplies the level of a logical unit to the "UV lamp ON/OFF" input of the ultraviolet lamp control unit 25. At the same time, the galvanically decoupled power thyristor is turned on, as a result of which the filament of the UV lamps is connected to an alternating current voltage 2208. If the command code does not correspond to the "ON UV lamp" code, the CPC of the control unit 27 compares it with the "ON inlet valve" command code. If the command code matched, then the corresponding routine is executed. In this case, the CPU of the control unit 27 supplies the level of a logical unit to the input of the "narrow" control unit (F, by electromagnetic valves 8. At the same time, the galvanically decoupled power cat thyristor is turned on, as a result of which the windings of the electromagnetic valve 6 are connected to the alternating current voltage 2208 through the connecting cable 14. The electromagnetic valve b opens and high-pressure air through the supply hose 10 from the compressed air cylinder 5 is fed into the cavity of the inflatable rubber sleeve with the clamped ends of the repair module 1. The CPC of the control unit 27 transmits the execution completion code to the portable computer 36 via a serial channel the command "ON intake valve", which causes the corresponding message to appear on the screen of the portable computer 36, the CPU of the control unit 27 writes in the command cell of the RAM built into it a code different from that used in the system, and returns to the main program 65 for controlling the self-propelled diagnostic robot in a hermetic case 2. At the same time, the CPC blo the control unit 27 again extracts the command from the RAM command cell and decrypts it. If the command code does not correspond to the code "ON intake valve, the CPC of the control unit 27 compares it with the command code "OFF the intake valve". If the command code matched, then the corresponding routine is executed. At the same time, the CPC of the control unit 27 supplies the level of a logical unit to the input "usk1 !" of the solenoid valve control unit 8. At the same time, the galvanically decoupled power thyristor is turned on, as a result of which the windings of the exhaust solenoid valve 7 are connected to the alternating current voltage 2208 via the connecting cable 14.
Клапан відкривається і повітря з надувного гумового рукава з затиснутими торцями ремонтного модуля 1 по випускному шлангу 13 випускається в атмосферу ЦПК блоку керування 27 знову витягає команду з чарунки команд вбудованого в ЦПК ОЗП і приступає до її дешифрації. Описаний вище алгоритм читання команд з ОЗП 70 блоку керування 27 і їх дешифрація виробляються самохідним діагностичним роботом в герметичному корпусі 2 безупинно до моменту його вимкнення оператором. Аналоговьій сигнал з датчика тиску 4 надходить на вторинний перетворювач тиску 9. Посилений сигнал з останнього по єднальному кабелю 14 надходить на вхідThe valve opens and the air from the inflatable rubber sleeve with the clamped ends of the repair module 1 through the outlet hose 13 is released into the atmosphere of the CPC of the control unit 27 again extracts the command from the shell of commands of the RAM built into the CPC and begins to decipher it. The above-described algorithm for reading commands from the RAM 70 of the control unit 27 and their decryption are produced by a self-propelled diagnostic robot in a sealed housing 2 continuously until the moment it is turned off by the operator. The analog signal from the pressure sensor 4 is sent to the secondary pressure transducer 9. The amplified signal from the latter through the connecting cable 14 is sent to the input
СД блоку керування 27. Блок керування 27 перетворює сигнал тиску в цифрову форму і передає в переносний комп'ютер 36 по послідовному каналу. Значення тиску в порожнині надувного гумового рукава з затиснутими 7/5 торцями ремонтного модуля 1 відображається на екрані комп'ютера. В салоні лабораторії розміщена бортова частина - пристрій керування , живлення і візуалізації інформації. З самохідного діагностичного робота в герметичному корпусі 2. Бензогенератор 37 живить переносний комп'ютер 36, блок живлення діагностичного робота 27, знакогенератор 33, відеомагнітофон 36. Кольорове зображення відеокамери 15, де воно перетворюється в електричний сигнал, посилюється відеопідсилювачем 16 і по кабелю з металічним обплетенням 32 надходить на перший вхід знакогенератора 33, де він складається з сигналом датчика шляху 31.SD of the control unit 27. The control unit 27 converts the pressure signal into a digital form and transmits it to the portable computer 36 via a serial channel. The pressure value in the cavity of the inflatable rubber sleeve with the clamped 7/5 ends of the repair module 1 is displayed on the computer screen. The on-board part is located in the interior of the laboratory - a control, power supply and information visualization device. From the self-propelled diagnostic robot in a sealed housing 2. The gasoline generator 37 powers the portable computer 36, the power supply unit of the diagnostic robot 27, the character generator 33, the video recorder 36. The color image of the video camera 15, where it is converted into an electrical signal, is amplified by the video amplifier 16 and via a cable with a metal the braid 32 enters the first input of the signal generator 33, where it is combined with the signal of the path sensor 31.
Сумарний відеосигнал з виходу знакогенератора 33 надходить на перші входи відеомагнітофону 35 і кольорового телевізору 34. Відеомагнітофон 35 запам'ятовує відеосигнал на магнітній стрічці, а на кольоровому телевізорі 34 він візуалізується.The total video signal from the output of the signal generator 33 enters the first inputs of the VCR 35 and the color TV 34. The VCR 35 stores the video signal on the magnetic tape, and it is visualized on the color TV 34.
Складання сигналів, що надходять від датчика шляху 31 з сигналом, що знімаються з відеокамери 15 сч об Дозволяє виробляти прив'язку дільниці поверхні що діагностується внутрішньої трубопроводу з відстанню від крапки почала діагностики Сигнал від датчика шляху 31 разом з зображенням внутрішньої поверхні і) трубопроводу візуалізується на екрані кольорового телевізору 34 і запам'ятовується на магнітної стрічці відеомагнітофону 35. На екрані переносного комп'ютера 36 зображено меню команд самохідного діагностичного робота в герметичному корпусі 2 і візуалізуються параметри його стану і хід виконання команд. Необхідну о зо Команду, в залежності від конкретної ситуації всередині трубопроводу, оператор вибирає з наведеного меню за допомогою клавіатури або "Мишки", що входять в комплект переносного комп'ютера 36. Зв'язок самохідного ісе) діагностичного робота в герметичному корпусі 2 і переносного комп'ютера 36 здійснюється через послідовний с порт який також є складником переносного комп'ютера 36. Для зв'язку використаються стандартні, гостировані сигнали послідовного каналу ТхО і КхО. По сигналу ТХхО в послідовному коді передаються команди керування ме) самохідним діагностичним роботом в герметичному корпусі 2, а по сигналу ЕХО переносний комп'ютер 36 «Е приймає від останнього параметри його стану і хід їх виконання. Самохідний діагностичний робот в герметичному корпусі 2 з бортовою частиною - пристроєм керування , живлення і візуалізації отриманої інформації З зв'язаний кабелем з металічним обплетенням 32. Перед початком роботи системи для ремонту трубопроводу на надувний рукав ремонтного робота 1 завдається клеєва основа попередньо обробивши гуму « останнього тонким шаром машинного мастила. Через технологічний отвір в трубопровід вводиться ремонтний 7-3) с модуль 1, слідом за ним - діагностичний робот в герметичному корпусі 2. Далі вони з'єднуються електрично і механічно між собою. Після цього підключається до діагностичного роботу в герметичному корпусі 2 кабель з з металічним обплетенням 32 який надходить з лебідки 38, включається бензогенератор 37, який забезпечує живлення 2208О всій апаратурі. Включаються телевізор кольорового зображення 34, відеомагнітофон З5, Ззнакогенератор 33, персональний комп'ютер 36 і подається живлення на діагностичний робот в герметичному їх корпусі 2 і ремонтний модуль 1. Діагностичний робот в герметичному корпусі 2 при подачі живлення проводить діагностику дієздатності своїх вузлів і блоків і ремонтного модуля 1. Результат діагностики відображається на і, екрані персонального комп'ютера 36 як описано вище. Якщо результат діагностики позитивний, то оператор оо виконує, в залежності від логічних ситуацій в трубопроводі, команди що подаються на діагностичний робот в 5р герметичному корпусі 2, а саме, Уперед/Назад, Вмикнути/Вимкнути і так далі, що описані вище. При цьому, приCompilation of the signals coming from the path sensor 31 with the signal captured from the video camera 15 cm about It allows to produce the binding of the section of the surface that is being diagnosed of the internal pipeline with the distance from the point of the beginning of the diagnosis. The signal from the path sensor 31 together with the image of the internal surface i) of the pipeline is visualized on the screen of the color TV 34 and is stored on the magnetic tape of the VCR 35. The screen of the portable computer 36 shows the command menu of the self-propelled diagnostic robot in the sealed housing 2 and visualizes its state parameters and the progress of command execution. The operator selects the necessary command, depending on the specific situation inside the pipeline, from the given menu using the keyboard or "Mouse" included in the portable computer 36. Communication of the self-propelled diagnostic robot in the sealed housing 2 and the portable of the computer 36 is carried out through the serial c port, which is also a component of the portable computer 36. For communication, standard, hosted signals of the serial channel TxO and XO are used. Commands for controlling the self-propelled diagnostic robot in the hermetic housing 2 are transmitted by the TXxO signal in a serial code, and by the ECHO signal the portable computer 36 "E receives from the latter the parameters of its state and the progress of their execution. A self-propelled diagnostic robot in a hermetic housing 2 with an on-board part - a device for controlling, powering and visualizing the received information. Connected with a cable with a metal braid 32. Before starting the system for repairing the pipeline, an adhesive base is applied to the inflatable sleeve of the repair robot 1 after pre-treating the rubber of the latter a thin layer of machine oil. Repair 7-3) with module 1 is introduced into the pipeline through the process hole, followed by a diagnostic robot in a sealed housing 2. Then they are connected electrically and mechanically to each other. After that, a cable with a metal braid 32 coming from the winch 38 is connected to the diagnostic work in the hermetic housing 2, the gasoline generator 37 is turned on, which provides 2208O power to the entire equipment. A color television 34, VCR Z5, Zznakogenerator 33, personal computer 36 are turned on, and power is supplied to the diagnostic robot in their sealed housing 2 and the repair module 1. The diagnostic robot in the sealed housing 2, when supplied with power, conducts diagnostics of the performance of its nodes and blocks and repair module 1. The result of the diagnosis is displayed on the screen of the personal computer 36 as described above. If the result of the diagnosis is positive, then the operator oo executes, depending on the logical situations in the pipeline, the commands given to the diagnostic robot in the 5p hermetic housing 2, namely, Forward/Backward, On/Off and so on, which are described above. At the same time, at
Ме, русі ремонтного робота 1 і діагностичного робота в герметичному корпусі 2 на екрані телевізору кольорового о зображення 34 відображається внутрішня поверхня трубопроводу. Відстань від місця впуску системи до поточного місця відображається на нижній частині екрану телевізору кольорового зображення 34. Ця інформація надходить від датчика шляху 31 і знакогенератора 33. Побачивши на екрані пошкодження трубопроводу, ов оператор підводить центр ремонтного модуля 1 до пошкодження і виконується команда роздути роздувний гумовий рукав, що описана вище. При цьому, клеєва ремонтна обичайка доставляється до внутрішньої поверхні (Ф, трубопроводу і заповнює пошкодження. В залежності від технології склеювання, яка визначається типом клею ка що застосується, діагностичний робот в герметичному корпусі 2 автоматично підтримує в роздувному гумовому рукаві необхідний тиск і підтримує подібний стан, в залежності від технології певний час, що також бо автоматично контролюється системою для ремонту трубопроводу. Закінчення процесу ремонту візуалізується в вигляді повідомлення на екрані персонального комп'ютера 36. При цьому, оператор видає команду "Включити випускний клапан" і відбувається висновок через випускний шланг 13 стислого повітря в атмосферу по раніше описаній програмі. Видаючи команди діагностичному роботу в герметичному корпусі 2 Уперед/Назад, камера -During the movement of the repair robot 1 and the diagnostic robot in the hermetic housing 2, the inner surface of the pipeline is displayed on the color TV screen 34. The distance from the system inlet to the current location is displayed on the lower part of the color TV screen 34. This information comes from the path sensor 31 and the sign generator 33. Having seen the damage to the pipeline on the screen, the operator brings the center of the repair module 1 to the damage and executes the command to inflate the inflatable rubber the sleeve described above. At the same time, the adhesive repair tape is delivered to the inner surface (F) of the pipeline and fills the damage. Depending on the gluing technology, which is determined by the type of adhesive used, the diagnostic robot in the sealed housing 2 automatically maintains the required pressure in the inflatable rubber sleeve and maintains a similar condition , depending on the technology, a certain time, which is also automatically controlled by the pipeline repair system. The end of the repair process is visualized in the form of a message on the screen of the personal computer 36. At the same time, the operator issues the command "Turn on the exhaust valve" and the output occurs through the exhaust hose 13 compressed air into the atmosphere according to the previously described program.Issuing commands to diagnostic work in a sealed housing 2 Forward/Backward, the camera -
Ліворуч/Праворуч, Уверх/Униз, робота яких описана вище, оператор перевіряє якість ремонту, отримавши 65 зображення дільниці трубопроводу, яка відремонтована, на екрані телевізору кольорового зображення 34. Після чого видається команда закінчення ремонту по раніше описаному алгоритму і діагностичний робот 2 і ремонтний модуль 1 витягують з трубопроводу через технологічний отвір. Якщо в якості ремонтних клеїв застосовуються клей, полімерізація яких відбувається під впливом ультрафіолетових променей, ремонт відбувається слідуючим чином. Доставка клею до пошкодженого трубопроводу така же як описана вище за винятком того, що закінчення бсушиню виробляється під впливом ультрафіолетових променій, шляхом подачі команди Вмикнути/Вимкнути ультрафіолетову лампу. Витяг системи для ремонту трубопроводу виробляється аналогічно описаному вище.Left/Right, Up/Down, the operation of which is described above, the operator checks the quality of the repair, receiving 65 images of the pipeline section that has been repaired, on the TV screen of the color image 34. After that, the command to end the repair according to the previously described algorithm is issued and the diagnostic robot 2 and the repair module 1 is pulled out of the pipeline through the technological hole. If glue is used as repair adhesives, the polymerization of which occurs under the influence of ultraviolet rays, the repair is carried out as follows. The delivery of glue to the damaged pipeline is the same as described above, except that the end of the glue is produced under the influence of ultraviolet rays, by giving the command to turn on / off the ultraviolet lamp. Extraction of the pipeline repair system is carried out in the same way as described above.
В нинішній час виготовлений експериментальний зразок системи, що пропонується. Його іспити показують доцільність застосування системи що пропонується, особливо в умовах забудованих районів міст а також у місцях пересічення трубопроводів із залізничними, трамвайними та автомобільними шляхами, так як /о забезпечується гарна маневреність, швидке знаходження місця пошкодження, висока надійність, поширений спектр клеїв, що застосуються, значно знижені витрати і час ремонту.Currently, an experimental sample of the proposed system has been produced. His tests show the feasibility of using the proposed system, especially in the conditions of built-up areas of cities, as well as in places where pipelines intersect with railway, tram and roadways, as /o provides good maneuverability, quick finding of the place of damage, high reliability, a wide range of adhesives, which applied, significantly reduced costs and repair time.
Джерела інформації: 1. Патент Німечини Мо4213898, МКИ Е16Ї 55/18, ЕОЗЕЗ/06, бюл. Мо47,1992г. 2 Міжнародна заявка Мо89/03003, МКИ Е16І 16, ЕО4Е17/12, бюл. Мо8,1989Г.Sources of information: 1. German patent Mo4213898, MKY E16Y 55/18, EOZEZ/06, bull. Mo. 47, 1992. 2 International application Mo89/03003, MKY E16I 16, EO4E17/12, bull. May 8, 1989.
З. Патент України Мо7292, МКИ РЕ16ЇІ 55/18.Z. Patent of Ukraine Mo7292, MKY RE16II 55/18.
Система для ремонту трубопроводів.Pipeline repair system.
Осьовий ДВ (3 БКОД стіпуск і Ліворуч/ПраворучAxial DV (3 BKOD step start and Left/Right
ВIN
ФІ в 7 СИБВБВБА Л/ | шуFI in 7 SIBVBVBBA L/ | shu
ЕкОоз пкEkOoz pk
ПК БК 75 тюлоткPC BK 75 tyulotk
Азимутальний ДВ | 1 ля БКАД |. ст/пуск | стзвпт я л Увх/Унз г кскі -27в до БКЕМК сеAzimuthal DV | 1 la BKAD |. st/launch | stzvpt i l Uvh/Unz g kski -27v to BKEMK se
СІЙ 20 1 Ко БКЕМК доSIJ 20 1 Co. BKEMK to
Вмик/ВіOn/Off
Ї ; в оShe in o
Вмик/ВимикOn/Off
Пристрій освітлення до БКХМ2Lighting device for BKHM2
Кт Кп 21в 58 і; е 26 27 Щі 55: -ї У его, я о 95 мапа ва 1173 со і З ЇЇ 24 ЩІ : В Датчик ії 23 шляху 31 Гео)Kt Kp 21v 58 i; e 26 27 Shchi 55: -i In ego, I o 95 map wa 1173 so i Z HER 24 SHHI : In Sensor ii 23 path 31 Geo)
Ходовий ДВRunning DV
Шцапі дн БЮД (етан Ф (С с ее Над 77117171 шо доз «ов « с4| 22 |е-вв БКУФЛ гв 1тв 65 пого 15 |у 1 28Shtsapi dn BYUD (ethane F (S s ee Above 77117171 sho doz «ov « s4| 22 |e-vv BKUFL gv 1tv 65 pogo 15 |y 1 28
І ов |НА 16 ТУ « -2208 278 1584128 в гI ov |NA 16 TU « -2208 278 1584128 in g
ВС до ВМVS to VM
Г.І 158 -158 т х й " Фіг. 1G.I 158 -158 t x y " Fig. 1
ЧК» се) (95) (о) (42) іме) 60 б5ChK" se) (95) (o) (42) ime) 60 b5
Живильний шланг Надувнийшланго 44 10 5 иFeeding hose Inflatable 44 10 5 i
Балон ГІ 5 стислого БК ЕМК -ІПЕеБВЕН ЯCylinder GI 5 compressed BC EMK -IPEeBVEN Ya
Робочий шланг Випускний шланг -е- КСКІ від Бк 13 КСК2 від БК 12 7 -2208Working hose Outlet hose -e- KSKI from Bk 13 KSK2 from BK 12 7 -2208
ГІ 5 1 еБА-- вGI 5 1 eBA-- in
ДТ впт Стдо БК 4 9 58 ої 58DT vpt Stdo BC 4 9 58 oi 58
Муфта 1 Муфта 2 (ліва) (права) с БКХМІ Вмик/Вимик с БКХМ2 Вмик/Вимик від БК від БК 58 5 с2 У с 5 29 2208 зо «2208 сч 7 оCoupling 1 Coupling 2 (left) (right) with BKHMI On/Off with BKHM2 On/Off from BC from BC 58 5 s2 U s 5 29 2208 зо «2208 сч 7 о
Фіг 2 яхО до БК Бензогенератор зх ЕЕ 7 77 о 1 (Се) (зе) зг 33 вм зі, -2208 «- 2208 (о) всзвп т тв 34 2208 40500011... - с : 38: ч : 39 : и » : | зо || , -тщ ІСІ ' лани 15) Й о (се) : : , Ба С 40 : ' я я :Fig. 2 yahO to BC Gasoline generator zh EE 7 77 o 1 (Se) (ze) zg 33 vm zi, -2208 «- 2208 (o) vszvp t tv 34 2208 40500011... - s : 38: h : 39 : и » : | from || , -tsh ISI 'lany 15) J o (se) : : , Ba S 40 : ' i i
Ге») 50 ' о стр-- : ! | :Ge») 50 ' o str-- : ! | :
Фіг. З іме) бо б5Fig. With name) because b5
М1 с 41 -о (р у . заг. 1 ЙM1 p 41 -o (r u . General 1 J
БУBU
Мо 42 (ЖКMo 42 (Zhk
І ЙAnd J
' с о's o
Фіг. 4 о «2208 Уперед/назад ее,Fig. 4 o "2208 Forward/backward ee,
БВ 278 о (2)BV 278 o (2)
Пуск/стоп 'start/stop '
І « "7 ще ші - 7 що 9And ""7 more - 7 which is 9
І» сеAnd that's it
Мцап ї-о 2208 (95) б) (зе)Mtsap i-o 2208 (95) b) (ze)
Фіг. 5Fig. 5
Ф) ко 60 65F) ko 60 65
Я 50 доВі-ВА -158 У з БУI 50 doVi-VA -158 U with BU
Е утE ut
З я15ВWith I15V
К7 т вм до БУ во І У? 49 ; 223 : й Че 15В з БУK7 t vm to BU in I U? 49; 223: and Che 15B with BU
У р ур) Пиши со сIn r ur) Write with s
Фіг. 6 о вив 2208 о со 58 с вМик/ВвиМиК ФFig. 6 o vyv 2208 o so 58 s ON/OFF F
СWITH
« то с2 7 с «2008 з с» (се) о Фіг. 7« to s2 7 s "2008 from s" (se) o Fig. 7
Ге) 50 158 278 (зе. ої | .Ge) 50 158 278 (ze. oi | .
К16 - зву ме Ц. Е1-Е4 вводі т рK16 - called C. E1-E4 inputs
Ф) | І ІF) | And I
ВІ ко заг 1 | Й заг 2 60VI ko zag 1 | And a total of 2 60
Фіг. 8 веFig. 8th century
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
UA2001117880A UA49360C2 (en) | 2001-11-19 | 2001-11-19 | System for pipeline repair |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
UA2001117880A UA49360C2 (en) | 2001-11-19 | 2001-11-19 | System for pipeline repair |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
UA49360A UA49360A (en) | 2002-09-16 |
UA49360C2 true UA49360C2 (en) | 2005-01-17 |
Family
ID=34618442
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
UA2001117880A UA49360C2 (en) | 2001-11-19 | 2001-11-19 | System for pipeline repair |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
UA (1) | UA49360C2 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2721473C1 (en) * | 2019-05-24 | 2020-05-19 | Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Национальный исследовательский Томский государственный университет" (ТГУ, НИ ТГУ) | Robot for diagnostics and repair of pipeline transport |
-
2001
- 2001-11-19 UA UA2001117880A patent/UA49360C2/en unknown
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2721473C1 (en) * | 2019-05-24 | 2020-05-19 | Федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "Национальный исследовательский Томский государственный университет" (ТГУ, НИ ТГУ) | Robot for diagnostics and repair of pipeline transport |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
UA49360A (en) | 2002-09-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US6820653B1 (en) | Pipe inspection and repair system | |
US4646787A (en) | Pneumatic pipe inspection device | |
AU648784B2 (en) | Apparatus for inspecting the interior of a lateral pipeline | |
US20170108155A1 (en) | System and method for pipe insertion in a pipeline | |
US5029614A (en) | Tandem seal system for testing pipelines | |
GB2227805A (en) | Remotely controlled pipeline plug or pig | |
DE3870623D1 (en) | CLUTCH DEVICE. | |
UA49360C2 (en) | System for pipeline repair | |
US3642032A (en) | Internal pipe clamp applying apparatus and method | |
JPH10221257A (en) | Intra-tube inspection device | |
Nomura et al. | Development of in-pipe robot with extension hose and balloons | |
WO2000061988A2 (en) | Pipe inspection and repair system | |
JP2002517775A (en) | Chamber inspection method, inspection apparatus and industrial process chamber | |
CN213619697U (en) | Steerable automobile endoscope device | |
KR20200118978A (en) | Remote control vehicle for transporting pipeline imaging device | |
JPH05126752A (en) | Self-propelling inspecting apparatus running in pipe | |
JP2721673B2 (en) | In-pipe self-propelled inspection equipment | |
US20030035704A1 (en) | Universal access chamber and method for the insertion of treatment devices and materials into an in-service pipeline | |
RU2262036C1 (en) | System for inter-pipe survey of pipe lines | |
JPH0386679A (en) | Inside-pipe traveling device using elastic contraction body | |
SU1320679A1 (en) | Device for tightness check of pipeline | |
US20230265960A1 (en) | Packer for pipe and sewer rehabilitation | |
JPH10221613A (en) | In-tube inspecting device | |
UA40855C2 (en) | System of pipelines tele-inspection | |
Abrahao et al. | Development and testing of robotic inspection tools for the high-level waste double shell tanks at Hanford–17292 |