UA31401U - Functional work module for splitting cattle halves - Google Patents

Abstract

A functional work module for splitting cattle halves comprises a gripper, a drive for displacement of the gripper, clamping jaws, axles of the clamping jaws, a manipulator, a receiving table, a saw, a support, figured clamps, hooks, a guide, direct and reverse springs, a stop, a roller-trolley, a side finger, hydrocylinders, a stand, an informational system.

Description

Опис винаходуDescription of the invention

Корисна модель відноситься до машинобудування, промислових роботів, зокрема до м'ясопереробної 2 промисловості, а саме до обладнання для транспортування і переробки туш великої рогатої худоби (ВРХ) та свиней і може бути використана для знімання туш з тролеїв і подачі їх на подальше розпиловування на м'ясопереробних підприємствах різних форм власності.The useful model relates to mechanical engineering, industrial robots, in particular to the meat processing 2 industry, namely to equipment for transporting and processing carcasses of cattle (cattle) and pigs and can be used to remove carcasses from trolleys and feed them for further spraying on meat processing enterprises of various forms of ownership.

Відомі захоплюючі пристрої промислових роботів (а. с. СРСР Мо1535716; Мо1553380), що складаються з основи з приводом переміщення захоплюючого пристрою, корпусу з затискними губками з можливістю осьового 70 переміщення відносно основи.Known gripping devices of industrial robots (a.s. USSR Mo1535716; Mo1553380), consisting of a base with a drive for moving the gripping device, a body with clamping jaws with the possibility of axial 70 movement relative to the base.

Недоліком цих пристроїв є те, що їхня конструкція дозволяє деталям, що утримуються затискними губками здійснювати лише зворотнопоступальний рух і виключає обертальний та інші рухи. Інші операції (розвантаження і подача на подальше розпиловування напівтуш) виконують вручну, а це не дозволяє механізувати і автоматизувати технологічний процес. 19 Найбільш близьким до запропонованого функціонального робочого модуля розпиловування напівтуш худоби є захоплювач (схват) маніпулятора (Патент України, Мо51347 А, 2002р.)|. основними його елементами спільними з запропонованим функціональним робочим модулем є: захоплювач, привід для переміщення захоплювача, затискні губки, осі затискних губок.The disadvantage of these devices is that their design allows the parts held by the clamping jaws to make only a reciprocating movement and excludes rotational and other movements. Other operations (unloading and submission of half-carcasses for subsequent sawing) are performed manually, and this does not allow mechanization and automation of the technological process. 19 The closest to the proposed functional working module for sawing half-carcasses of cattle is the grabber (grip) of the manipulator (Patent of Ukraine, Mo51347 A, 2002). its main elements in common with the proposed functional working module are: gripper, drive for moving the gripper, clamping jaws, axes of clamping jaws.

Недоліком цього захоплювача є те, що він дозволяє здійснювати лише зворотно-поступальний і обертальний рухи, а не дозволяє виконувати інші рухи необхідні при переміщенні напівтуш худоби.The disadvantage of this grabber is that it allows only reciprocating and rotational movements, and does not allow other movements necessary for moving half-carcasses of livestock.

Інші операції (розвантаження і подача на подальше розпиловування напівтуш) виконують вручну, а це не дозволяє механізувати і автоматизувати технологічний процес.Other operations (unloading and submission of half-carcasses for subsequent sawing) are performed manually, and this does not allow mechanization and automation of the technological process.

Запропонований функціональний робочий модуль дозволяє усунути вказані недоліки і здійснювати розвантаження напівтуш з тролеїв і подачу на подальше розпиловування автоматично без застосування переміщення півтуш вручну. 2The proposed functional work module makes it possible to eliminate the indicated shortcomings and to unload half-carcasses from trolleys and feed them for further sawing automatically without the use of manual movement of half-carcasses. 2

В основу корисної моделі поставлено завдання створити функціональний робочий модуль з можливістю розвантаження напівтуш з тролеїв і подачі на подальше розпиловування автоматично без застосування переміщення напівтуш вручну.The basis of the useful model is the task of creating a functional work module with the possibility of unloading half-carcasses from trolleys and feeding them for further sawing automatically without the use of manual movement of half-carcasses.

Технічний результат досягають тим, що він укомплектований додатково маніпулятором, приймальним -- столом, пилою, опорою, фігурними кліщовинами, іклами, напрямною, прямою і зворотною пружинами, стопором, су роликом-тролею, боковим пальцем, гідроциліндрами, стояком, інформаційною системою. Інформаційна система складається зі стояка, закріпленого на маніпуляторі і укомплектованого сканером з можливістю зчитування в інформації з клейма на напівтуші. «-The technical result is achieved by the fact that it is additionally equipped with a manipulator, a receiving table, a saw, a support, shaped jaws, fangs, a guide, direct and return springs, a stopper, a su roller-troll, a side finger, hydraulic cylinders, a riser, an information system. The information system consists of a riser fixed to the manipulator and equipped with a scanner with the ability to read the information from the stamp on the half-carcass. "-

При проведенні патентного пошуку заявником знайдено технічне рішення (Патент України, Мо51347 А, 3о 2002р.), яке містить найбільшу кількість суттєвих ознак, спільних з заявленим способом (захоплювач, привід со для переміщення захоплювача, затискні губки, осі затискних губок).During the patent search, the applicant found a technical solution (Patent of Ukraine, Mo51347 A, 3rd of 2002), which contains the largest number of essential features common to the claimed method (gripper, drive for moving the gripper, clamping jaws, axes of clamping jaws).

Однак наявність зазначених, спільних з прототипом ознак недостатня для отримання технічного результату, який забезпечує заявлений функціональний робочий модуль розпиловування напівтуш худоби. «However, the presence of the specified features common to the prototype is not enough to obtain a technical result, which provides the claimed functional working module of spraying half-carcasses of livestock. "

У патентній і науково-технічній літературі не знайдено технічних рішень, що відрізняють заявлений 0 функціональний робочий модуль від прототипу і забезпечують досягнення результату: він укомплектований о, с додатково маніпулятором, приймальним столом, пилою, опорою, фігурними кліщовинами, іклами, напрямною, з» прямою і зворотною пружинами, стопором, роликом-тролею, боковим пальцем, гідроциліндрами, стояком, інформаційною системою. Інформаційна система складається зі стояка, закріпленого на маніпуляторі і укомплектованого сканером з можливістю зчитування інформації з клейма на напівтуші.No technical solutions have been found in the patent and scientific and technical literature that distinguish the claimed 0 functional working module from the prototype and ensure the achievement of the result: it is additionally equipped with a manipulator, a receiving table, a saw, a support, a shaped tongs, fangs, a guide, with" forward and reverse springs, stopper, trolling roller, side finger, hydraulic cylinders, riser, information system. The information system consists of a riser attached to the manipulator and equipped with a scanner with the ability to read information from the stamp on the half-carcass.

На Фіг.1 зображено загальний вид функціонального робочого модуля, на Фіг.2 - захоплювач, на Фіг.3 - со розріз А-А затискних губок з фігурними кліщовинами та іклами; на Фіг. 4 - напрямну зі стопором, де 1 - -маніпулятор, 2 - приймальний стіл, З - пила, 4 - захоплювач, 5 - шарнір, 6 - ліва затискна губка, 7 - права затискна губка, 8, 9 - осі затискних губок, 10 - опора, 11, 12 - фігурні кліщовими, 13, 14 - ікла, 15 - пи напрямна, 16 - пряма пружина, 17 - стопор, 18 - отвір стопора, 19 - зворотна пружина, 20 - корпус зворотної о 20 пружини, 21 - вісь стопора, 22 - ролик - тролея, 23 - заглиблення. 24 - боковий палець, 25, 26 - гідроциліндри кліщовий, 27 - стояк, 28 - сканер, 29 - клеймо, 30 - елемент транспортного шляху. "а Функціональний робочий модуль розпиловування напівтуш худоби складається з маніпулятора 1, приймального стола 2, пили З (для розпиловування напівтуш на відруби та інші частини), захоплювача 4, який закріплений на шарнірі 5, та інформаційної системи (Фіг.1). Захоплювач 4 складається з лівої губки 6 та 29 правої губки 7, встановлених на осях затискних губок 8 і 9, закріплених до опри 10, з'єднаної з шарніром 5 с (Фіг.2). Ліва і права губки 6 і 7 укомплектовані фігурними кліщовинами 11 і 12 та іклами 13 і 14 (Фіг.3). До опори 10 закріплена напрямна 15, в пазах якої переміщається підпружинений пружиною 16 стопор 17 з отвором 18 (Фіг.43, зворотною пружиною 19, розміщеною в корпусі зворотної пружини 20. Стопор 17 повертається на осі 21. 60 На ролику - троллеї 22 в місці розвантаження напівтуші передбачено заглиблення 23 та боковий палець 24.Fig. 1 shows a general view of the functional working module, Fig. 2 shows a gripper, Fig. 3 shows a cross-section AA of clamping jaws with shaped jaws and fangs; in Fig. 4 - a guide with a stopper, where 1 - a manipulator, 2 - a receiving table, C - a saw, 4 - a gripper, 5 - a hinge, 6 - a left clamping jaw, 7 - a right clamping jaw, 8, 9 - axes of clamping jaws, 10 - support, 11, 12 - shaped pincers, 13, 14 - teeth, 15 - guide pin, 16 - straight spring, 17 - stopper, 18 - hole of the stopper, 19 - return spring, 20 - body of the return o 20 spring, 21 - stopper axis, 22 - roller - trolley, 23 - recess. 24 - side finger, 25, 26 - clamp hydraulic cylinders, 27 - riser, 28 - scanner, 29 - stamp, 30 - element of the transport path. "a The functional working module for sawing half-carcasses of livestock consists of a manipulator 1, a receiving table 2, a saw Z (for sawing half-carcasses into cuts and other parts), a grabber 4, which is fixed on a hinge 5, and an information system (Fig. 1). Grabber 4 consists of the left jaw 6 and 29 of the right jaw 7, installed on the axes of the clamping jaws 8 and 9, fixed to the support 10, connected to the hinge 5s (Fig. 2). The left and right jaws 6 and 7 are equipped with shaped jaws 11 and 12 and canines 13 and 14 (Fig. 3). A guide 15 is fixed to the support 10, in the grooves of which the stopper 17, supported by a spring 16, moves with an opening 18 (Fig. 43, by a return spring 19 placed in the body of the return spring 20. The stopper 17 is turned on the axis 21. 60 On the roller - trolley 22, in the place of unloading the half-carcass, there is a recess 23 and a side finger 24.

До лівої і правої затискних губок приєднані відповідно гідроциліндри 25, 26.Hydraulic cylinders 25, 26 are connected to the left and right clamping jaws, respectively.

На стояку 27 маніпулятора 1 встановлено сканер 28, який зчитує інформацію про напівтушу з відповідного клейма 29 (яке нанесена на напівтуші). Ролик-тролея 22 переміщається по транспортному шляху 30.A scanner 28 is installed on the riser 27 of the manipulator 1, which reads information about the half carcass from the corresponding stamp 29 (which is applied to the half carcass). The trolley roller 22 moves along the transport path 30.

Пристрій працює наступним чином. Ролик-тролея 22 з підвішеною тушею худоби переміщається по бо транспортному шляху 30, підійшовши до місця розвантаження, ролик-тролея 22 попадає в заглиблення 23, де і зупиняється. До напівтуші підводять маніпулятор 1 з захоплювачем 4, який своїми затискними губками 6 і 7 за допомогою гідроциліндрів 25, 26 захоплює напівтушу з фіксуванням її фігурними кліщовинами 11 і 12. Разом із захоплювачем 4 до півтуші підводять напрямну 15 з підпружиненим пружиною 16 стопором 17. Стопор 17 під дією пружини 16 повертаючись на осі 21 входить через отвір 18 в зачеплення з боковим пальцем 24. Захоплена напівтуша маніпулятором 1 знімається. Причому стопор 17 утримує гак ролика-тролеї 22 у фіксованому стані не дозволяючи рухатись з напівтушею і не перевертаючи ролика-тролеї 22 з шляху. При зніманні напівтуша рухається разом з захоплювачем 4 в пазі напрямної 15 відносно зафіксованого стопора 17.The device works as follows. Roller-trolley 22 with a suspended carcass of cattle moves along the transport path 30, approaching the place of unloading, roller-trolley 22 falls into recess 23, where it stops. A manipulator 1 with a gripper 4 is brought to the half-carcass, which, with its clamping jaws 6 and 7, with the help of hydraulic cylinders 25, 26, grabs the half-carcass and fixes it with shaped jaws 11 and 12. Together with the gripper 4, a guide 15 with a spring-loaded stopper 16, a stopper 17, is brought to the half-carcass. 17 under the action of the spring 16, turning on the axis 21, enters through the hole 18 into engagement with the side finger 24. The captured half-carcass is removed by the manipulator 1. Moreover, the stopper 17 keeps the hook of the roller-trolley 22 in a fixed state, preventing movement with the half-carcass and not turning the roller-trolley 22 out of the way. When removing, the half-carcass moves together with the gripper 4 in the groove of the guide 15 relative to the fixed stopper 17.

Зійшовши з гака ролика-тролеї 22 маніпулятор 1 виводить стопор 17 з зачеплення з пальцем 24 та переміщує 7/0 Напівтушу на приймальний стіл 2, подає напівтушу на розпилювання до пили 3. Маніпулятор 1 може переміщувати напівтушу на різні відстані залежно від потреби розробки напівтуш. Великі куски захоплювач 4 фіксує іклами 13 і 14 та подає на наступні технологічні операції.After getting off the hook of the roller-trolley 22, the manipulator 1 removes the stopper 17 from the engagement with the finger 24 and moves the 7/0 Half-carcass to the receiving table 2, feeds the half-carcass for sawing to the saw 3. The manipulator 1 can move the half-carcass to different distances depending on the need to develop the half-carcass. Large pieces are fixed by the grabber 4 with canines 13 and 14 and submitted to the following technological operations.

При зніманні напівтуші інформація про неї вводиться в базу даних інформаційної документації цеху. Це здійснюється таким чином. На маніпуляторі 1 закріплено стояк 27, а на стояку 27 встановлено сканер 28, який з клейма 29 на напівтуші зчитує інформацію про тушу. При знятій напівтуші стопор 17 повертається у вихідне положення зворотною пружиною 19.When removing a half-carcass, information about it is entered into the workshop's information documentation database. This is done as follows. A riser 27 is fixed on the manipulator 1, and a scanner 28 is installed on the riser 27, which reads information about the carcass from the stamp 29 on the half carcass. When the half carcass is removed, the stopper 17 is returned to its original position by the return spring 19.

Таким чином, функціональний робочий модуль дає можливість розвантаження напівтуш з тролеїв і подачі на подальше розпиловування автоматично без застосування переміщенні напівтуш вручну. Причому переміщення може відбуватися не лише зворотно-поступально чи обертально, а і виконувати всі інші рухи, необхідні при 2о переміщенні напівтуш худоби.Thus, the functional work module makes it possible to unload half-carcasses from trolleys and feed them for further sawing automatically without using manual movement of half-carcasses. Moreover, the movement can take place not only reciprocatingly or rotationally, but also perform all other movements necessary for the 2nd movement of half-carcasses of livestock.

Claims (2)

Формула винаходуThe formula of the invention 1. Функціональний робочий модуль розпилювання напівтуш худоби, що містить захоплювач, привід переміщення захоплювача, затискні губки, осі затискних губок, який відрізняється тим, що він укомплектований - додатково маніпулятором, приймальним столом, пилою, опорою, фігурними кліщовинами, іклами, напрямною, прямою і зворотною пружинами, стопором, роликом-тролеєм, боковим пальцем, гідроциліндрами, стояком, інформаційною системою, причому захоплювач укомплектований напрямною з можливістю переміщення в пазах «- зо напрямної стопора з отвором і пружиною і повертання стопора у вихідне положення зворотною пружиною, розміщеною в корпусі зворотної пружини, а затискні губки укомплектовані фігурними кліцовинами і іклами з с2 можливістю захоплення напівтуш, їх утримання і подачі відрізаних частин напівтуш на подальшу технологічну «г обробку.1. A functional working module for sawing half-carcasses of livestock, containing a gripper, a drive for moving the gripper, clamping jaws, axes of clamping jaws, which is distinguished by the fact that it is equipped - additionally with a manipulator, a receiving table, a saw, a support, shaped tongs, fangs, a guide, a straight line and return springs, a stop, a roller-trolley, a side finger, hydraulic cylinders, a riser, an information system, and the grabber is equipped with a guide with the possibility of moving in the grooves "from the guide of the stop with a hole and a spring and returning the stop to the initial position by a return spring placed in the body return spring, and the clamping jaws are equipped with shaped claws and canines with the possibility of capturing half-carcasses, holding them and feeding the cut-off parts of half-carcasses for further technological processing. 2. Функціональний робочий модуль розпилювання напівтуш худоби за п. 1, який відрізняється тим, Що че інформаційна система складається зі стояка, закріпленого на маніпуляторі і укомплектованого сканером з с можливістю зчитування інформації з клейма на напівтуші.2. A functional working module for spraying half-carcasses of cattle according to claim 1, which differs in that the information system consists of a riser fixed to the manipulator and equipped with a scanner with the ability to read information from the tag on the half-carcasses. - . и? о - о "- 60 б5- and? o - o "- 60 b5