UA138433U - MANIPULATOR FOR DRILLING MACHINE - Google Patents

Abstract

Маніпулятор для бурильної машини містить поперечну балку з можливістю встановлення її на корпус машини, до якої приєднана телескопічна балка з можливістю подачі її уздовж осі машини і переміщення уздовж поперечної балки, встановлений на кінці телескопічної балки з боку забою поворотно-затискний пристрій, і шарнірно-паралелограмний механізм підйому з приводом, на шатуні якого встановлено пристрій буріння і анкетування. Шарнірно-паралелограмний механізм підйому основою з'єднаний з поворотно-затискним пристроєм з можливістю здійснення оберту на 360° в площині, паралельній площині забою.The manipulator for the drilling machine comprises a transverse beam with the possibility of mounting it on the body of the machine, to which is attached a telescopic beam with the possibility of feeding it along the axis of the machine and moving along the transverse beam mounted on the end of the telescopic the lifting mechanism with the drive on which the rod of the drilling and questioning device is established. The hinged-parallelogram mechanism of lifting by the basis is connected to the rotary-clamping device with a possibility of implementation of rotation on 360 ° in the plane parallel to the face of a face.

Description

Корисна модель належить до гірничого машинобудування і може бути використана у бурильних машинах, гірничопрохідницьких комбайнах для підземного видобування гірничої маси.The utility model belongs to mining engineering and can be used in drilling machines, mining combines for underground mining of mining mass.

З рівня техніки відомий маніпулятор для бурильних машин, який забезпечує буріння паралельних шпурів, що містить шарнірно-паралелограмні механізми підйому і повороту направляючої балки бурильної машини, ребра шарнірно-паралелограмного механізму підйому з'єднані відповідно з середньою частиною шатуна цього механізму і з середньою частиною основи, яка належить механізмові повороту. Приводи шарнірно-паралелограмних механізмів підйому і повороту направляючої балки пристрою буріння і анкерування виконані у вигляді гідроциліндрів (11.From the state of the art, a manipulator for drilling machines is known, which provides drilling of parallel holes, containing hinged-parallelogram mechanisms for lifting and turning the guide beam of the drilling machine, the ribs of the hinged-parallelogram lifting mechanism are connected, respectively, to the middle part of the connecting rod of this mechanism and to the middle part of the base , which belongs to the turning mechanism. The drives of the hinged-parallelogram mechanisms for lifting and turning the guide beam of the drilling and anchoring device are made in the form of hydraulic cylinders (11.

Недоліком маніпулятора є те, що дана конструкція призначена тільки для підйому в вертикальній площині і повороту в горизонтальній площині направляючої балки з встановленим на ній пристроєм буріння і анкетування, що обмежує область буріння шпурів, наприклад, нижче цієї горизонтальної площини.The disadvantage of the manipulator is that this design is intended only for lifting in the vertical plane and turning in the horizontal plane the guide beam with a drilling and surveying device installed on it, which limits the area of drilling holes, for example, below this horizontal plane.

З рівня техніки відомий маніпулятор для бурильних машин, що включає шарнірно- паралелограмний механізм повороту, шарнірно-паралелограмний механізм підйому з вертикальним шарніром, напрямну балку з бурильною машиною і приводи повороту і підйому, маніпулятор оснащено допоміжним вертикальним паралелограмом, на шатуні якого закріплена напрямна балка, і другим приводом підйому, а вертикальний шатун шарнірно- паралелограмного механізму підйому виконаний у вигляді рухомої платформи, яка є основою для допоміжного паралелограму, що працює незалежно від шарнірно-паралелограмного механізму підйому, і опорою для приводів підйому стріли (21.From the state of the art, a manipulator for drilling machines is known, which includes a hinged-parallelogram rotation mechanism, a hinged-parallelogram lifting mechanism with a vertical hinge, a guide beam with a drilling machine and rotation and lifting drives, the manipulator is equipped with an auxiliary vertical parallelogram, on the connecting rod of which a guide beam is fixed, and the second lifting drive, and the vertical connecting rod of the hinged-parallelogram lifting mechanism is made in the form of a movable platform, which is the basis for the auxiliary parallelogram, which works independently of the hinged-parallelogram lifting mechanism, and a support for the boom lifting drives (21.

Недоліком даного маніпулятора є те, що конструкція складна, містить багато шарнірно- паралелограмних механізмів, а також, як і попередній маніпулятор, обмежує область буріння шпурів, наприклад, нижче основи, яку нерухомо з'єднано з буровим агрегатом, тобто нижче горизонтальної площини, в якій здійснює рух шарнірно-паралелограмний механізм повороту.The disadvantage of this manipulator is that the design is complex, contains many hinge-parallelogram mechanisms, and also, like the previous manipulator, limits the area of drilling holes, for example, below the base, which is fixedly connected to the drilling unit, that is, below the horizontal plane, in which is moved by a hinged-parallelogram turning mechanism.

З рівня техніки відомий, представлений на Лондонській виставці гірничого устаткування в 1972 р. фірмою "Секома". знімний, універсальний, маніпулятор, що має до восьми ступенів свободи. Конструкція маніпулятора 1ТН5 1500А передбачала 4 рухи стріли: підйом А. поворотFrom the level of technology, it is known, presented at the London exhibition of mining equipment in 1972 by the company "Sekoma". removable, universal, manipulator with up to eight degrees of freedom. The design of the manipulator 1ТН5 1500А provided for 4 movements of the boom: lifting A. turning

Ж за допомогою гідродомкратів подвійної дії. подовження стріли Е на 1 м і її обертання Б на 360". У пристрої буріння і анкерування цього маніпулятора передбачено три ступеня свободи: орієнтація в просторі за двома осями Г, Д і подача В |ЗІ.And with the help of double-acting hydraulic jacks. the extension of boom E by 1 m and its rotation B by 360". In the drilling and anchoring device of this manipulator, three degrees of freedom are provided: orientation in space along the two axes G, D and feeding in V|ZI.

До недоліків даного маніпулятора можна віднести складність конструкції, що ускладнює управління всіма видами рухів, а також наявність "мертвих" зон при бурінні, коли конструкція маніпулятора не дозволяє бурити паралельні шпури, близько розташовані до контуру і грунту виробки тощо.The disadvantages of this manipulator include the complexity of the design, which makes it difficult to control all types of movements, as well as the presence of "dead" zones during drilling, when the design of the manipulator does not allow drilling parallel holes, located close to the contour and soil of the production, etc.

Всі перераховані недоліки в наведених вище відомих маніпуляторах для бурильних машин призводять в результаті до збільшення часу на пере налаштування машини від шпура до буріння наступного шпура.All of the listed shortcomings in the above known manipulators for drilling machines result in an increase in the time to reset the machine from a hole to drilling the next hole.

З рівня техніки відома, взята як найближчий аналог, гірничопрохідницька машина з анкеровстановлювачем, до складу маніпулятора якої входить закріплена на рамі машини поперечна балка з телескопічним валом, встановленим з можливістю розсунення уздовж поздовжньої осі машини і можливістю переміщення уздовж поперечної балки, встановлений на кінці телескопічного вала з боку забою поворотно-затискний пристрій і кінематично пов'язаний з ним пристрій буріння і анкерування |4|.From the state of the art, a mining machine with an anchor setter is known, taken as the closest analogue, the manipulator of which includes a transverse beam fixed to the frame of the machine with a telescopic shaft, installed with the possibility of displacement along the longitudinal axis of the machine and the possibility of movement along the transverse beam, installed at the end of the telescopic shaft on the side of the face, a rotary-clamping device and a kinematically connected drilling and anchoring device |4|.

До недоліків даного маніпулятора можна віднести тривалість переналаштування бурильної машини від шпура до буріння наступного шпура.The disadvantages of this manipulator include the duration of resetting the drilling machine from one hole to drilling the next hole.

В основу корисної моделі поставлена задача створити просту конструкцію маніпулятора для бурильної машини, яка дозволить мінімізувати виграти часу на допоміжні операції, такі як переналаштування пристрою буріння і анкерування від шпура до буріння наступного шпура. компенсація відходу пристрою буріння і анкерування.The useful model is based on the task of creating a simple design of a manipulator for a drilling machine, which will minimize the time spent on auxiliary operations, such as resetting the drilling device and anchoring from the hole to drilling the next hole. compensation for the departure of the drilling and anchoring device.

Поставлена задача вирішується тим. що маніпулятор для бурильної машини містить поперечну балку, з можливістю встановлення її на корпус машини, до якої приєднана телескопічна балка з можливістю подачі її уздовж осі машини і переміщення уздовж поперечної балки, встановлений на кінці телескопічної балки з боку забою поворотно-затискний пристрій, і шарнірно-паралелограмний механізм підйому з приводом, на шатуні якого встановлено пристрій буріння і анкерування. Шарнірно-паралелограмний механізм підйому основою з'єднаний з поворотно-затискним пристроєм з можливістю здійснення оберту на 360" в площині, паралельній площині забою.The task is solved by that the manipulator for the drilling machine contains a transverse beam, with the possibility of installing it on the body of the machine, to which a telescopic beam is attached with the possibility of feeding it along the axis of the machine and moving along the transverse beam, a rotary clamping device installed at the end of the telescopic beam on the face side, and hinged -parallelogram lifting mechanism with a drive, on the connecting rod of which a drilling and anchoring device is installed. The hinged-parallelogram lifting mechanism is connected by the base to a rotary-clamping device with the possibility of 360" rotation in a plane parallel to the plane of the slaughter.

Маніпулятор для бурильної машини, що містить поперечну балку (2), з можливістю встановлення її на корпус машини (1), до якої приєднана телескопічна балка (3) з можливістю подачі її уздовж осі (Х) машини і переміщення уздовж поперечної балки (2), встановлений на кінці телескопічної балки (3) з боку забою (4) поворотно-затискний пристрій (5), і шарнірно- паралелограмний механізм підйому (7) з приводом (9), на шатуні (11) якого встановлено пристрій буріння і анкерування (б), відповідно до технічного рішення пропонується шарнірно- паралелограмний механізм підйому (7) основою (13) зв'язати з поворотно-затискним пристроєм (5) з можливістю здійснення оберту на 360" в площині, паралельній площині (Е) забою (4).Manipulator for a drilling machine, which contains a transverse beam (2), with the possibility of installing it on the body of the machine (1), to which a telescopic beam (3) is attached, with the possibility of feeding it along the axis (X) of the machine and moving it along the transverse beam (2) , installed at the end of the telescopic beam (3) on the face side (4), a rotary clamping device (5), and a hinged parallelogram lifting mechanism (7) with a drive (9), on the connecting rod (11) of which a drilling and anchoring device is installed ( b), in accordance with the technical decision, it is proposed to link the hinged parallelogram lifting mechanism (7) with the base (13) to the rotary-clamping device (5) with the possibility of 360" rotation in a plane parallel to the plane (E) of the face (4) .

Окрім цього пропонується: на шатун (11) шарнірно-паралелограмного механізму підйому (7) шарнірно встановити механізм обертання (8) пристрою буріння і анкерування (б) з можливістю обертання останнього в площині, перпендикулярній площині шарнірно-паралелограмного механізму підйому (7); привід (9) шарнірно-паралелограмного механізму підйому (7) виконати у вигляді гідродомкрата; пристрій буріння і анкерування (б) встановити в напрямних (10) з можливістю поздовжнього переміщення в них; шарнірно-паралелограмний механізм підйому (7) забезпечити механізмом нахилу у вигляді гідродомкрата (15), шарнірно пов'язаного з шатуном (11), і важеля (14), який в свою чергу закріплений на механізмі обертання (8).In addition, it is proposed: on the connecting rod (11) of the hinged parallelogram lifting mechanism (7), to hingely install the rotation mechanism (8) of the drilling and anchoring device (b) with the possibility of rotation of the latter in a plane perpendicular to the plane of the hinged parallelogram lifting mechanism (7); the drive (9) of the hinge-parallelogram lifting mechanism (7) should be made in the form of a hydraulic jack; drilling and anchoring device (b) to be installed in guides (10) with the possibility of longitudinal movement in them; the hinged-parallelogram lifting mechanism (7) is provided with a tilting mechanism in the form of a hydraulic jack (15), hingedly connected to the connecting rod (11), and a lever (14), which in turn is fixed on the rotation mechanism (8).

Причинно-наслідковий зв'язок між сукупністю ознак, що заявляються, та технічним результатом пояснюється наступним. Об'єднання в один блок пристрою буріння і анкерування (6) і шарнірно-паралелограмного механізму підйому (7), який зможе здійснювати оберт на 360" в площині, паралельній площині (Р) забою (4), дозволяє один раз зробити налаштування маніпулятора на буріння шпура, в поверхню забою (4), а буріння всіх наступних шпурів даної групи виконувати по діаметру (01), обертаючи шарнірно-паралелограмний механізм підйому (7) разом з пристроєм буріння і анкерування (б) поворотно-затискним пристроєм (5) на 360" в площині, паралельній площині (Е) забою (4).The cause-and-effect relationship between the set of declared signs and the technical result is explained as follows. Combining into one unit the drilling and anchoring device (6) and the hinged-parallelogram lifting mechanism (7), which can rotate 360" in a plane parallel to the plane (P) of the face (4), allows you to adjust the manipulator once drilling a hole into the surface of the face (4), and drilling all subsequent holes of this group should be carried out along the diameter (01), rotating the hinged-parallelogram lifting mechanism (7) together with the drilling and anchoring device (b) with the rotary-clamping device (5) on 360" in a plane parallel to the plane (E) of the face (4).

В результаті, для групи шпурів одного діаметра (0), відсутній відхід пристрою буріння і анкерування (б) від поверхні забою (4), тобто не потрібно подавати додаткову команду іAs a result, for a group of holes of the same diameter (0), there is no departure of the drilling and anchoring device (b) from the surface of the face (4), that is, there is no need to issue an additional command and

Зо витрачати час на компенсацію цього відходу. Для налаштування блоку на наступну групу шпурів діаметром (ОО), необхідно приводом (9) у вигляді гідродомкрата шарнірно-паралелограмного механізму підйому (7) встановити пристрій буріння і анкерування (б) на новий діаметр (Оки), при цьому компенсацію відходу пристрою буріння і анкерування (б) здійснюють телескопічною балкою (3) один раз для нової групи шпурів, які виконують по діаметру (Оп), і так далі за схемою буріння виробки. Таким чином, досягається заявлений технічний результат: забезпечення буріння групи шпурів без переналаштування маніпулятора і компенсації відходу пристрою буріння і анкерування для кожного наступного шпура такої групи, і споживчі властивості: скорочення витрат часу на допоміжні операції і спрощення управління маніпулятором.Don't spend time compensating for this departure. To adjust the block to the next group of holes with a diameter (OO), it is necessary to set the drilling and anchoring device (b) to the new diameter (Eyes) with the drive (9) in the form of a hydraulic jack of the hinged-parallelogram lifting mechanism (7), while compensating for the departure of the drilling device and anchoring (b) is carried out with a telescopic beam (3) once for a new group of holes, which are made along the diameter (Оп), and so on according to the pattern of drilling the product. Thus, the stated technical result is achieved: ensuring the drilling of a group of holes without resetting the manipulator and compensating for the departure of the drilling and anchoring device for each subsequent hole of such a group, and consumer properties: reducing the time spent on auxiliary operations and simplifying the control of the manipulator.

Суть корисної моделі пояснюють креслення.Drawings explain the essence of a useful model.

Варіанти здійснення пропонованої технічним рішенням конструкції схематично показані на кресленнях, де на: фіг. 1 показано маніпулятор для бурильної машини в робочому стані під час буріння паралельних шпурів у площину забою (вид збоку); фіг. 2 показано маніпулятор для бурильної машини в робочому стані під час буріння шпурів у покрівлю виробки; фіг. З показано маніпулятор для бурильної машини в робочому стані під час буріння шпурів з нахилом до площини забою (вид збоку). 1 - корпус машини; 2 - поперечна балка;Variants of the implementation of the design proposed by the technical solution are schematically shown in the drawings, where: fig. 1 shows the manipulator for the drilling machine in working condition when drilling parallel holes in the face plane (side view); fig. 2 shows the manipulator for the drilling machine in working condition while drilling holes in the roof of the production; fig. C shows the manipulator for the drilling machine in working condition when drilling holes with an inclination to the face plane (side view). 1 - machine body; 2 - transverse beam;

БО З - телескопічна балка; 4 - забій; 5 - поворотно-затискний пристрій; 6 - пристрій буріння і анкерувапня; 7 - шарнірно-паралелограмний механізм підйому; 8 - механізм обертання; 9 - привід; 10 - напрямна; 11 - шатун; 12 - покрівля; бо 13 - основа:BO Z - telescopic beam; 4 - slaughter; 5 - rotary clamping device; 6 - drilling and anchoring device; 7 - hinged-parallelogram lifting mechanism; 8 - rotation mechanism; 9 - drive; 10 - guide; 11 - connecting rod; 12 - roof; because 13 is the base:

14 - важіль; 15 - гідродомкрат; 16 - грунт; 17 - боковина.14 - lever; 15 - hydraulic jack; 16 - soil; 17 - side panel.

Промислова придатністьIndustrial suitability

Здійснення технічного рішення показано на прикладах (фіг. 1 3), які не є винятковими, але наочно демонструють можливість досягнення заявленого технічного результату.The implementation of the technical solution is shown in examples (Fig. 1 3), which are not exclusive, but clearly demonstrate the possibility of achieving the stated technical result.

Маніпулятор для бурильної машини складається з поперечної балки (2). яку встановлюють на корпус машини (1), бурильної або гірничопрохідницької. Перпендикулярно до поперечної балки (2), приєднують телескопічну балку (3) яка виконана з можливістю подачі уздовж поздовжньої осі (Х) машини, тобто уздовж виробки, і переміщення уздовж поперечної балки (2), тобто поперек виробки. На кінці телескопічної балки (3) з боку забою (4) встановлюють поворотно-затискний пристрій (5), до якого приєднують основу (13) шарнірно-паралелограмного механізму підйому (7), а на шатун (11) встановлюють пристрій буріння і анкерування (б), оснащений напрямними (10), уздовж яких пристрій може переміщатися. Як привід (9) шарнірно- паралелограмного механізму підйому (7) використовують гідродомкрат (фіг. 1).The manipulator for the drilling machine consists of a cross beam (2). which is installed on the body of a drilling or mining machine (1). Perpendicular to the transverse beam (2), a telescopic beam (3) is attached, which is made with the possibility of feeding along the longitudinal axis (X) of the machine, i.e. along the workpiece, and moving along the transverse beam (2), i.e. across the workpiece. At the end of the telescopic beam (3) on the side of the face (4), a rotary clamping device (5) is installed, to which the base (13) of the hinged-parallelogram lifting mechanism (7) is attached, and a drilling and anchoring device is installed on the connecting rod (11) ( b), equipped with guides (10), along which the device can move. A hydraulic jack (Fig. 1) is used as a drive (9) of the hinged-parallelogram lifting mechanism (7).

Як варіант виконання, шатун (11) шарнірно-паралелограмного механізму підйому (7) забезпечують механізмом обертання (8), на якому встановлюють пристрій буріння і анкерування (б), який може обертатися в площині, перпендикулярній площині шарнірно- паралелограмного механізму підйому (7) (фіг. 1). Наявність механізму обертання (8) дозволяє виконувати буріння віялових шпурів в покрівлю (12), боковину (17) і, в разі необхідності, в грунт (16) виробки, здійснюючи поворот на 360" шарнірно-паралелограмного механізму підйому (7) з пристроєм буріння і анкерування (6) в площині, паралельній площині (Е) забою (4) (фіг. 2).As a variant of execution, the connecting rod (11) of the hinged parallelogram lifting mechanism (7) is provided with a rotation mechanism (8), on which a drilling and anchoring device (b) is installed, which can rotate in a plane perpendicular to the plane of the hinged parallelogram lifting mechanism (7) (Fig. 1). The presence of the rotation mechanism (8) allows you to drill fan holes in the roof (12), side walls (17) and, if necessary, in the soil (16) of the production, by turning the hinged parallelogram lifting mechanism (7) with the drilling device by 360" and anchoring (6) in a plane parallel to the plane (E) of the face (4) (Fig. 2).

Для здійснення буріння непаралельних шпурів в груді забою (4) маніпулятор додатково оснащують механізмом нахилу у вигляді гідродомкрата (15), шарнірно пов'язаного з шатуном (11) і важелем (14), який в свою чергу закріплений на механізмі обертання (8) (фіг. 3).To drill non-parallel holes in the buttock (4), the manipulator is additionally equipped with a tilting mechanism in the form of a hydraulic jack (15), hingedly connected to the connecting rod (11) and the lever (14), which in turn is fixed to the rotation mechanism (8) ( Fig. 3).

Маніпулятор для бурильної машини, що заявляється, працює наступним чином. На корпус машини (1). бурильної або гірничопрохідницької, встановлюють маніпулятор (фіг. 1, фіг. 2, З).The manipulator for the claimed drilling machine works as follows. On the body of the machine (1). drilling or mining, install a manipulator (Fig. 1, Fig. 2, C).

Здійснюють подачу всієї машини до забою (4). потім проводять налаштування маніпулятора наThe entire machine is fed to the slaughterhouse (4). then adjust the manipulator to

Зо буріння першого шпура з групи, наприклад діаметра (0), в груді забою (4) (фіг. 1). Для цього вмикають гідросистему подачі складових частин маніпулятора. Пристрій буріння і анкерування (6), який встановлений на шатуні (11) шарнірно-паралелограмного механізму підйому (7), приводом (9) у вигляді гідродомкрата, налаштовують в першу точку буріння шпурів на діаметрі (01). Телескопічною балкою (3) подають налаштований на діаметр (01) шарнірно- паралелограмний механізм підйому (7) з пристроєм буріння і анкерування (6) вздовж виробки до торкання інструменту точки буріння на площині (ЕР) забою (4). Виконують буріння. Далі оберти від поворотно-затискного пристрою (5) передають на основу (13) шарнірно-паралелограмного механізму підйому (7), відбувається поворот останнього на 360" в площині, паралельній площині (Е) забою (4), а разом з ним і закріпленого на шатуні (11) пристрою буріння і анкерування (6). Таким чином здійснюють буріння всіх шпурів, зазначених у схемі, які розташовані на діаметрі (0).From drilling the first hole from the group, for example diameter (0), in the breast of the slaughter (4) (Fig. 1). To do this, turn on the hydraulic supply system of the component parts of the manipulator. The drilling and anchoring device (6), which is installed on the connecting rod (11) of the articulated-parallelogram lifting mechanism (7), with the drive (9) in the form of a hydraulic jack, is adjusted to the first point of drilling holes on the diameter (01). The telescopic beam (3) feeds the articulated parallelogram lifting mechanism (7) adjusted to the diameter (01) with the drilling and anchoring device (6) along the workpiece until the tool touches the drilling point on the face plane (ER) (4). Drilling is performed. Further, the revolutions from the rotary-clamping device (5) are transmitted to the base (13) of the hinged-parallelogram lifting mechanism (7), the latter is rotated by 360" in a plane parallel to the plane (E) of the face (4), and together with it, the fixed on the connecting rod (11) of the drilling and anchoring device (6). In this way, all the holes indicated in the diagram, which are located on the diameter (0), are drilled.

Потім виконують переналаштування маніпулятора для бурильної машини на наступний діаметр (Оп) аналогічно налаштуванню на діаметр (0).Then readjust the manipulator for the drilling machine to the next diameter (Op) similarly to the adjustment to the diameter (0).

Відповідно до незалежного пункту формули корисної моделі, маніпулятор для бурильної машини виконує буріння паралельних шпурів в груді забою (4) групами діаметрів (О:)... (Ок) за заданою схемою буріння, забезпечуючи заявлений технічний результат (фіг. 1).According to the independent clause of the formula of the useful model, the manipulator for the drilling machine drills parallel holes in the face chest (4) in groups of diameters (О:)... (Ок) according to the given drilling scheme, providing the declared technical result (Fig. 1).

Додаткова опція у вигляді наявності на шатуні (11) механізму обертання (8) пристрою буріння і анкерування (б) розширює спектр бурових робіт і дозволяє виконувати буріння віялових шпурів в будь-яку частину виробки: покрівлю (12), боковини (17) і грунт (16). При цьому поворот пристрою буріння і анкерування (6) здійснюють механізмом обертання (8) на будь-який заданий кут, а далі отримують віялові шпури, повертаючи на 360" шарнірно-паралелограмний механізм підйому (7) в площині, паралельній площині (Е) забою (4).An additional option in the form of the presence on the connecting rod (11) of the rotation mechanism (8) of the drilling and anchoring device (b) expands the range of drilling operations and allows you to drill fan holes in any part of the product: the roof (12), sidewalls (17) and soil (16). At the same time, the rotation of the drilling and anchoring device (6) is carried out by the rotation mechanism (8) to any given angle, and then fan holes are obtained by turning the hinged-parallelogram lifting mechanism (7) by 360" in a plane parallel to the face plane (E) (4).

Для здійснення буріння похилих (непаралельних) шпурів в груді забою (4) пристрій буріння і анкеруванпя (б) механізмом нахилу у вигляді гідродомкрата (15) і важеля (14) встановлюють на необхідний кут (В) і виконують буріння групи шпурів під кутом (В) по діаметру (0), повертаючи на 3607" шарнірно-паралелограмний механізм підйому (7) в площині, паралельній площині (РЕ) забою (4) (фіг. 3).To drill inclined (non-parallel) holes in the face chest (4), the drilling and anchoring device (b) with a tilting mechanism in the form of a hydraulic jack (15) and a lever (14) is set to the required angle (B) and a group of holes is drilled at an angle (B ) along the diameter (0), turning the hinge-parallelogram lifting mechanism (7) by 3607" in a plane parallel to the plane (PE) of the face (4) (Fig. 3).

Маніпулятор для бурильної машини, що заявляється, можна виготовити відомими засобами з використання сучасних технологій, тому технічне рішення є промислово придатним. бо Джерела інформації:The claimed manipulator for the drilling machine can be manufactured by known means using modern technologies, so the technical solution is industrially suitable. because Sources of information:

1. Патент СРСР Мо 1209844. пріоритет від 09.01.1984 р., публ. 07.02.1986 р., бюл. Мо 5. 2. Патент РФ Мо 2143050. пріоритет від 15.05.1998 р., публ. 20.12.1999 р.1. USSR patent Mo 1209844. priority from 01.09.1984, publ. 07.02.1986, Bull. Mo 5. 2. Patent of the Russian Federation Mo 2143050. priority from 05.15.1998, publ. 12/20/1999

З. Льїхин П.А. Тоннелестроение и бурение шпуров и скважин в ХІХ и ХХ вв. Екатеринбург:Z. Liikhin P.A. Tunneling and drilling of holes and wells in the 19th and 20th centuries. Yekaterinburg:

РАН, Уральское отделение. Горньй институт, 2002. - 307 с. 4. Патент України Мо 128629, пріоритет від 20.04.2018 р., публ. 25.09.2018 р., бюл. МоRAS, Ural department. Mining Institute, 2002. - 307 p. 4. Patent of Ukraine Mo 128629, priority from 04/20/2018, publ. 09/25/2018, Bull. Mo

Claims (5)

ФОРМУЛА КОРИСНОЇ МОДЕЛІUSEFUL MODEL FORMULA 1. Маніпулятор для бурильної машини, що містить поперечну балку, з можливістю встановлення її на корпус машини, до якої приєднана телескопічна балка з можливістю подачі її уздовж вісі машини і переміщення уздовж поперечної балки, встановлений на кінці телескопічної балки з боку забою поворотно-затискний пристрій, і шарнірно-паралелограмний механізм підйому з приводом, на шатуні якого встановлено пристрій буріння і анкетування, який відрізняється тим, що шарнірно-паралелограмний механізм підйому основою з'єднаний з поворотно-затискним пристроєм з можливістю здійснення оберту на 360" в площині, паралельній площині забою.1. Manipulator for a drilling machine containing a transverse beam, with the possibility of installing it on the body of the machine, to which a telescopic beam is attached with the possibility of feeding it along the axis of the machine and moving along the transverse beam, a rotary clamping device is installed at the end of the telescopic beam from the face side , and a hinged-parallelogram lifting mechanism with a drive, on the connecting rod of which a drilling and surveying device is installed, which is distinguished by the fact that the hinged-parallelogram lifting mechanism is connected by the base to a rotary-clamping device with the ability to rotate 360" in a plane parallel to the plane slaughter 2. Маніпулятор за п. 1, який відрізняється тим, що на шатун шарнірно-паралелограмного механізму підйому шарнірно встановлено механізм обертання пристрою буріння і анкерування з можливістю обертання останнього в площині, перпендикулярній площині шарнірно- паралелограмного механізму підйому.2. The manipulator according to claim 1, which differs in that the rotation mechanism of the drilling and anchoring device is hingedly installed on the connecting rod of the hinged parallelogram lifting mechanism with the possibility of rotation of the latter in a plane perpendicular to the plane of the hinged parallelogram lifting mechanism. З. Маніпулятор за п. 1, який відрізняється тим, що привід шарнірно-паралелограмного механізму підйому виконано у вигляді гідродомкрата.C. The manipulator according to claim 1, which differs in that the drive of the articulated-parallelogram lifting mechanism is made in the form of a hydraulic jack. 4. Маніпулятор за п. 1, який відрізняється тим, що пристрій буріння і анкерування встановлено в напрямних з можливістю поздовжнього переміщення в них.4. The manipulator according to claim 1, which differs in that the drilling and anchoring device is installed in guides with the possibility of longitudinal movement in them. 5. Маніпулятор за будь-яким з пп. 1-4, який відрізняється тим, що шарнірно-паралелограмний механізм підйому забезпечено механізмом нахилу у вигляді гідродомкрата, шарнірно пов'язаного з шатуном і важелем, який в свою чергу закріплений на механізмі обертання. Е х й г о п і 4. й. К | т и хх Сі Н ! Н5. The manipulator according to any of claims 1-4, which is characterized by the fact that the hinged-parallelogram lifting mechanism is equipped with a tilting mechanism in the form of a hydraulic jack, hingedly connected to a connecting rod and a lever, which in turn is fixed to the rotation mechanism. E x y g o p and 4. y. K | t i xx Si N ! N 1. НВ Я й той Й Ї їх І | 5 сх оті: ви зим акшвсих: Н і ши іл руни і і ! В Бай і Н от и 7 і Н Щй ши ян ої і Х Н ши "Вени 1 я с ! : ди ше вх т ! п і 1 п абс ж я С ! Е 7 шН Шк ші о ш ї ше х т се ! ЕВ вх пе ешше ший й і я: і секту ї- х1. NV I and that Y I them I | 5 sh oti: you zim akshvsikh: N and shi il runes and and ! V Bai and Notes 7 and N Shchy shi yan oyi and H N shi "Veny 1 i s ! : dy she kh t ! p i 1 p abs zh i S ! E 7 shN Shk shi o sh yi she kh t se ЕВ вх pe ешше ший и и я: and their sect Фіг. 1Fig. 1