UA127015C2 - Система визначення глибини сільськогосподарської борозни (варіанти) та сільськогосподарське знаряддя - Google Patents

Abstract

Система визначення глибини сільськогосподарської борозни має знаряддя борозни, виконане з можливістю розміщення в борозні ґрунту, відкритій на поверхні ґрунту. В одному з варіантів здійснення ультразвуковий датчик визначає відстань до верхньої поверхні зазначеного знаряддя борозни або розташованої на ньому мішені. В іншому варіанті здійснення зазначене знаряддя борозни включає в себе один або більше пальців, які повертаються стосовно зазначеного знаряддя борозни, щоб визначати поверхню ґрунту відносно зазначеного знаряддя борозни. В іншому варіанті здійснення зазначене знаряддя борозни включає в себе бічні датчики для виявлення бічної стінки борозни ґрунту.

Description

Дана міжнародна заявка просить пріоритет за попередньою заявкою на патент США Мо 62/365,585, поданою 22 липня 2016 року, і попередньою заявкою на патент США Мо 62/491,707, поданою 28 квітня 2017 року, обидві з яких включені сюди у всій своїй повноті шляхом посилання.

РІВЕНЬ ТЕХНІКИ

В останні роки фермери визнали необхідність вибору і підтримки належної глибини посадки для забезпечення належного середовища для насінь (наприклад, температури і вологості) і проростання розсади. Для поліпшення агрономічної практики було б також бажано, щоб фермер розумів взаємозв'язок між фактичною глибиною посадки і такими показниками, як проростання і урожайність. Традиційні сільськогосподарські сівалки включають у себе тільки устакування для регулювання максимальної глибини посадки, яка може не підтримуватися в процесі роботи через грунтові умови або недостатній тиск на висівну секцію сівалки. У публікації заявки на патент США 2015/0289438 розкривається датчик глибини з поворотним важелем, який має лівий і правий пальці, що зачіпляють грунт, причому поворотний важіль шарнірно з'єднаний з датчиком кутових переміщень, встановленим на кронштейні на висівній секції або на ущільнювачі насінь. Пальці, що зачіпляють грунт, зчіплюються з поверхнею грунту з обох боків насінної борозни. У міру того як глибина насінної борозни змінюється, поворотний важіль обертається, викликаючи зміну сигналу в датчику кутових переміщень. Хоча ця система забезпечує гарне вимірювання, бажано підвищити точність і/або зносостійкість системи.

КОРОТКИЙ ОПИС КРЕСЛЕНЬ

Фіг. 1 являє собою вигляд збоку праворуч варіанта здійснення сільськогосподарської висівної секції.

Фіг. 2 являє собою вигляд збоку праворуч іншого варіанта здійснення сільськогосподарської висівної секції з деякими видаленими для ясності компонентами.

Фіг. З являє собою вигляд у перспективі сільськогосподарської висівної секції з фіг. 2.

Фіг. 4 являє собою вигляд у перспективі сільськогосподарської висівної секції з фіг. 2 з видаленим для ясності правим копіювальним колесом.

Фіг. 5 являє собою збільшений частковий вигляд праворуч сільськогосподарської висівної секції з фіг. 2.

Зо Фіг. 6 являє собою вигляд ззаду сільськогосподарської висівної секції з фіг. 5.

Фі. 7А являє собою вигляд збоку варіанта здійснення ущільнювача насінь, що має ультразвукову мішень.

Фі. 7В являє собою вигляд збоку варіанта здійснення ущільнювача насінь, що має ультразвуковий передавач, спрямований на мішень, встановлену на грунт висівної секції.

Фіг. 7С являє собою вигляд збоку варіанта здійснення ущільнювача насінь, без використання ультразвукової мішені, використовуваної з ультразвуковим передавачем, встановленим на висівній секції.

Фіг. 8 представляє частковий вигляд у перспективі варіанта здійснення ущільнювача насінь, що має ультразвукову мішень, розташовану на верхній поверхні ущільнювача насінь.

Фіг. 9 являє собою наочну ілюстрацію сигналів, згенерованих ультразвуковим датчиком.

Фігури 10А-10С являють собою вигляд зверху, що показує різні варіанти здійснення ущільнювачів насінь із ультразвуковими датчиками.

Фіг. 11А являє собою вигляд у перспективі варіанта здійснення ущільнювача насінь із ультразвуковими приймачами-передавачами, підтримуваними на поперечному важелі над ущільнювачем насінь.

Фіг. 118 являє собою вигляд збоку ущільнювача насінь на фіг. 11А, показаний у насінній борозні з датчиками пальців, розташованими з кожного боку насінної борозни.

Фіг. 11С являє собою вигляд у перспективі варіанта здійснення ущільнювача насінь із ультразвуковими приймачами-передавачами, підтримуваними на поперечному важелі над ущільнювачем насінь і встановленими на висівній секції.

Фіг. 12А-1 являє собою вигляд у перспективі ущільнювача насінь із першим варіантом здійснення датчика пальця.

Фіг. 12А-2 являє собою вигляд збоку ущільнювача насінь на фіг. 12А-1, показаний у насінній борозні з датчиками пальців, розташованими з кожної сторони насінної борозни.

Фіг. 128-12Е являють собою вигляд у перспективі ущільнювача насінь із альтернативними варіантами здійснення датчиків пальця.

Фіг. 13А являє собою вигляд у перспективі варіанта здійснення бічних датчиків ущільнювача насінь.

Фіг. 138 являє собою вигляд збоку ущільнювача насінь із фіг. 13А, показаний у насінній 60 борозні.

Фіг. 13С являє собою вигляд у перспективі варіанта здійснення ущільнювача насінь із бічними датчиками, розташованими в стінці, зміщеній щодо бічної стінки насінної борозни.

Фіг. 130 являє собою вигляд зверху ущільнювача насінь варіанта здійснення з фіг. 130.

Фіг. 13Е являє собою вигляд у перспективі іншого варіанта здійснення ущільнювача насінь із бічними датчиками подібно варіанту з фіг. 13С, але зі стінкою, прикріпленою до нижньої частини ущільнювача насінь.

Фіг. 13Е являє собою вигляд у перспективі іншого варіанта здійснення ущільнювача насінь із бічними датчиками, розташованими в опуклій стінці, зміщеній щодо бічної стінки насінної борозни.

Фіг. 1305 являє собою вигляд зверху ущільнювача насінь варіанта здійснення з фіг. 13Е.

Фіг. 14 схематично ілюструє варіант здійснення системи датчика глибини, встановленої на тракторі і сівалці.

Фі. 15 являє собою варіант здійснення акселерометра, розташованого на органі регулювання глибини або на важелі копіювального колеса.

Фіг. 16 являє собою варіант здійснення акселерометра, розташованого на вузлі регулювання глибини.

Фіг. 17 ілюструє спосіб керування глибиною борозни грунту.

ДОКЛАДНИЙ ОПИС ВИНАХОДУ

Посилаючись на креслення, де однаковими посилальними позиціями позначені ідентичні або відповідні частини на всіх виглядах, фіг. 1 ілюструє варіант здійснення сільськогосподарського знаряддя, наприклад, сівалки, що містить причіпний брус 8, на якому встановлена множина поперечно розподілених висівних секцій 10. У показаному варіанті здійснення кожна висівна секція 10 встановлена на причіпному брусі системою паралельних важелів 16 таким чином, що висівній секції дозволяється переміщатися вертикально щодо причіпного бруса. Привід 18 шарнірно встановлений на причіпному брусі 8 і системі паралельних важелів 16 і виконаний з можливістю прикладати додатковий тиск на висівну секцію 10.

Висівна секція 10 включає в себе раму 14, яка підтримує вузол 60 дискового сошника, вузол 50 копіювального колеса і закривальний вузол 40. Вузол 60 дискового сошника включає в себе два розташованих під кутом відкривальних диска 62, встановлених з можливістю обертатися на хвостовику 15, що спускається, рами 14. Відкривальні диски 62 розташовані таким чином, щоб відкрити у- подібну насінну борозну З на поверхні 7 грунту в міру просування висівної секції вперед по полю. Вузол 50 копіювального колеса включає у себе два копіювальних колеса 52, шарнірно встановлених з обох боків рами 14 двома важелями 54 копіювальних коліс з копіювальними колісьми 52, розташованими так, щоб котитися по поверхні 7 грунту. Вузол 90 регулювання глибини шарнірно встановлений на рамі 14 за допомогою болта 92. Вузол 90 регулювання глибини зчіплюється з важелями 54 копіювальних коліс для того, щоб обмежувати верхнє переміщення важелів 54 копіювальних коліс, у такий спосіб обмежуючи глибину борозни грунту, відкритого вузлом 60 дискового сошника. Закривальний вузол 40 шарнірно з'єднаний з рамою 14 і виконаний з можливістю переміщати грунт назад у насінну борозну 3.

Продовжуючи посилатися на фіг. 1, насіння 5 передаються з бункера 12 у дозатор 30 насінь, виконаний з можливістю розділяти поштучно насіння, що подаються. Дозатор 30 насінь може бути вакуумним, як це розкрито в міжнародній публікації М/О2012/129442, або будь-яким іншим дозатором насінь, відомим у техніці У роботі дозатор 30 насінь видає розділені поштучно насіння в насіннєпровід 32, що передає розділені поштучно насіння вниз і назад до укладання насінь у насінну борозну 3.

Повертаючись до фігур 2-6, вузол 90 регулювання глибини проілюстрований більш докладно. Вузол 90 регулювання глибини включає в себе коромисло 95 (фіг. 4-5), шарнірно встановлене на органі 94 регулятора глибини. Орган 94 регулювання глибини шарнірно встановлений на рамі 14 висівної секції за допомогою болта 92. Ручка 98 переважно приймається з можливістю ковзання всередині органа 94 регулювання глибини так, що користувач може вибірково включити і відключити ручку одним з множини шліців 97 регулювання глибини (фіг. б), утворених у рамі 14 висівної секції. У роботі рух копіювальних коліс 52 вгору обмежений контактом важелів 54 копіювальних коліс з коромислом 95. Коли одне з копіювальних коліс, наприклад, ліве копіювальне колесо 52-1, зіштовхується з перешкодою, коромисло 95 дозволяє важелю 54-1 лівого копіювального колеса рухатися вгору, у той час як праве копіювальне колесо 52-2 опускається з таким самим абсолютним зсувом, так що висівна секція 10 піднімається на половину висоти перешкоди.

Знаряддя визначення глибини

Різні знаряддя 100 визначення глибини сільськогосподарської борозни, описані нижче і проілюстровані тут, використовують ущільнювач насінь для простоти опису і тому що ущільнювач насінь - це вже існуюче знаряддя, що вміщується в насінну борозну. Однак, знаряддя 100 визначення глибини сільськогосподарської борозни, можуть використовувати будь-який інструмент або конструкцію, здатну розташуватися в борозні грунту, відкритій на поверхні грунту, для вимірювання глибини борозни. Крім того, хоча сільськогосподарські знаряддя 100 визначення глибини борозни, проілюстровані і описані у зв'язку з насінною борозною, утвореною висівною секцією сівалки, знаряддя 100 визначення глибини, може бути розташоване в будь-якій борозні, відкритій на поверхні грунту будь-яким знаряддям, вузлом або інструментом. Відповідно, борозну, у якій розташоване знаряддя 100 визначення глибини, можна взаємозамінно називати борозною грунту або насінною борозною.

Ультразвукові варіанти здійснення датчиків

В одному з варіантів здійснення знаряддя 100 визначення глибини сільськогосподарської борозни, показаному на фіг. 7А, ущільнювач 99 насінь, подібно ущільнювачу насінь у варіантах здійснення, розкритих у патенті США Мо 5,425,318, обладнаний ультразвуковою мішенню 710, розташованою на верхній стороні жорсткої ділянки ущільнювача 99 насінь. Жорстка ділянка ущільнювача насінь - це будь-яке місце, у якому точка нагорі ущільнювача насінь залишається співвідносною із точкою на тильній частині або задньому кінці ущільнювача насінь. На фіг. 7 для показаного ущільнювача насінь жорстка ділянка перебуває скрізь між А і В на ущільнювачі 99 насінь. Ущільнювач 99 насінь може бути встановлений на висівній секції 10 так, як визнано фахівцями в даній галузі техніки.

В іншому варіанті здійснення знаряддя 100 визначення глибини, показаному на фіг. 7В, ущільнювач 99 насінь обладнаний ультразвуковим передавачем 720, встановленим на верхній стороні жорсткої ділянки ущільнювача 99 насінь. Ультразвукова мішень 710 може бути встановлена (наприклад, за допомогою важеля 711) на висівній секції 10 і спрямована на ущільнювач 99 насінь для прийому ультразвукового сигналу від ультразвукового передавача 720. Метою установки ультразвукової мішені 710 є повернення ультразвукового сигналу до ультразвукового передавача або одержання ультразвукового сигналу.

Зо Ультразвуковий передавач і ультразвуковий приймач можуть бути об'єднані в приймач- передавач. Щонайменше один ультразвуковий датчик може бути використаний спільно з ущільнювачем 99 насінь.

Ультразвукова мішень 710 може мати унікальну форму для повернення унікального сигналу назад в ультразвуковий датчик.

Посилаючись на фіг. 8, один варіант здійснення, що забезпечує унікальну форму, являє собою східчастий блок 810, що має три різні висоти східця. З ультразвуковою мішенню 710, що містить східчастий блок 810, сигнал згенерований і повернений будуть у початковій стадії ділянкою високої амплітуди сигналу, тому що сигнал вперше згенерований, потім буде період низької амплітуди, перш ніж будуть спостерігатися три ділянки амплітуди, що відповідають кожній висоті на східчастому блоці 810 з інтервалом між кожним повертаним блоком сигналом.

Східчастий блок 810 забезпечує сигнатуру 910 сигналу, що може бути використана для вимірювання глибини. Фіг. 9 являє собою наочну ілюстрацію сигнатури 910 зворотного сигналу для ультразвукового датчика 710, що має три різних рівні.

В іншому варіанті здійснення знаряддя 100 визначення глибини, показаному на фіг. 7С, система визначення глибини забезпечена ущільнювачем 99 насінь без ультразвукової мішені 710. У цьому варіанті здійснення ультразвуковий датчик 1010 вимірює відстань до вершини ущільнювача 99 насінь безпосередньо за допомогою ультразвукового датчика 1010, встановленого на висівній секції 10 (наприклад, за допомогою важеля 1011) і спрямованого на ущільнювач 99 насінь.

Посилаючись на фігури 10А-10С, які являють собою вигляд зверху варіантів здійснення, показаних на фігурах 7А-7С відповідно, може бути встановлена додатково пара ультразвукових датчиків (1020-1, 1020-2), розташованих на висівній секції 10, з одним датчиком, спрямованим на поверхню 7-1 грунту, що прилягає з однієї сторони до борозни З грунту, та іншим датчиком, спрямованим на поверхню 7-2 грунту, що прилягає з іншої сторони до борозни З грунту. На фіг. 10А ультразвукова мішень 710 розташована на верхній стороні ущільнювача 99 насінь, а передавач/приймач-передавач 720 розташований на висівній секції 10, підтримуваний відтіля важелем 711. На фіг. 108 передавач/ приймач-передавач 720 розташований на верхній стороні ущільнювача 99 насінь і ультразвукова мішень 710 розташована на висівній секції 10, підтримувана відтіля важелем 711. На фіг. 10С приймач-передавач 1010 розташований на бо висівній секції 10, підтримуваний відтіля важелем 1011 без мішені на ущільнювачі 99 насінь.

Шляхом забезпечення парою ультразвукових датчиків 1020-1, 1020-2 з кожної сторони борозни

З у сполученні з ультразвуковим датчиком, розташованим на або над ущільнювачем насінь, проводяться три вимірювання, які можуть бути використані для визначення глибини борозни З грунту. Вимірювання з кожної сторони можна усереднити або оцінити, для того щоб забезпечити одне опорне вимірювання для поверхні грунту. Це може бути корисно при наявності сміття, як описано нижче. Різниця між вимірюваннями для поверхонь 7-1 і/або 7-2 грунту в ущільнювача 99 насінь може бути використана для визначення глибини борозни З грунту.

У будь-якому з вищенаведених варіантів здійснення знаряддя 100 визначення глибини, існує очікуваний діапазон відстані між передаваним ультразвуковим сигналом і об'єктом, що є мішенню. Поруч із борозною З грунту може перебувати сміття, таке як камінь, грудка бруду або стебло рослини, що скоротить виміряну відстань. У випадку стебла рослини стебло рослини може нахилятися над борозною З грунту і проходити між ультразвуковим сигналом до або від ущільнювача 99 насінь. Коли приймається сигнал, який переводиться у відстань, що виходить за межі очікуваного діапазону, дані для цього вимірювання можуть бути відкинуті, щоб запобігти використанню нереального вимірювання.

Варто мати на увазі, що копіювальні колеса 52 або колеса на закривальному вузлі 4 0 можуть викликати виїмку з боків борозни З грунту. При вимірюванні відстані до землі глибину цієї виїмки можна враховувати при монтажі датчиків 1020-1, 1020-2 на висівній секції 10.

У будь-якому з наведених вище варіантів здійснення може бути виконана і усереднена множина вимірювань для даного місця розташування. Наприклад, для даного місця розташування можуть бути зроблені і усереднені три вимірювання.

Фіг. 11А показує інший варіант здійснення знаряддя 100 визначення глибини, що містить ущільнювач 99 насінь із монтажним кронштейном 1160, установленим на жорсткій ділянці ущільнювача 99 насінь і здатним підніматися вище ущільнювача 99 насінь.

Монтажний кронштейн 1160 підтримує поперечна ділянка 1170 перпендикулярно ущільнювачу 99 насінь і має такі розміри, що зовнішні кінці поперечної ділянки 1170 поширюються над прилеглими сторонами 7-1 і 7-2 борозни. Ультразвукові приймачі-передавачі 1120-1 ї 1120-1 розташовані поблизу зовнішніх кінців поперечної ділянки 1170 і спрямовані вниз

Зо до прилеглих сторін 7-1 їі 7-2 борозни З грунту. Знаючи розташування ущільнювача 99 насінь, ультразвукові приймачі-передавачі 1120-1 і 1120-2 вимірюють відстань до прилеглих сторін 7-1 і 7-2 борозни, у такий спосіб можна розрахувати глибину насінь у насінній борозні 3.

Альтернативно, тільки один приймач-передавач 1120-1 або 1120-2 може бути необхідний, але наявність обох дозволяє одержати краще вимірювання і враховувати сміття. Цей варіант здійснення спрощується в порівнянні з варіантами здійснення, описаними нижче у зв'язку з фігурами з 12А по 12С, шляхом виключення одного вимірювання.

Фіг. 11С показує інший варіант здійснення знаряддя 100 визначення глибини, подібно варіанту здійснення, показаному на фіг. 11А, за винятком того, що монтажний кронштейн 1160-1 розташований на висівній секції 10. Знаючи розташування ущільнювача 99 насінь, ультразвукові приймачі-передавачі 1120-1 і 1120-2 вимірюють відстань до прилеглих сторін 7-1 і 7-2 борозни, у такий спосіб можна розрахувати глибину насінь у насінній борозні 3. Також, тільки один приймач-передавач 1120-1 або 1120-2 може бути необхідний, але наявність обох дозволяє одержати краще вимірювання і враховувати сміття.

Варіанти здійснення датчика пальця

Фігури 12А-12Е ілюструють різні варіанти здійснення знаряддя 100 визначення глибини, що містять ущільнювач 99 насінь, до якого приєднаний перший палець 1210, що зачіпляє грунт, і другий палець 1220, що зачіпляє грунт, причому перший палець 1210, що зачіпляє грунт, контактує з поверхнею 7-1 грунту прилеглої борозни З грунту, а другий палець 1220, що зачіпляє грунт, контактує з поверхнею 7-2 грунту прилеглої борозни З грунту.

У першому варіанті здійснення, показаному на фіг. 12А-1, кожний з пальців 1210 ї 1220, що зачіпляють грунт, розташований на ущільнювачі 99 насінь незалежно від іншого пальця, що зачіпляє грунт. Кожен палець 1210, 1220, що зачіпляє грунт, шарнірно встановлений на кронштейнах 1230-1 і 1230-2, розташованих на жорсткій ділянці ущільнювача 99 насінь, що дозволяє пальцю 1210 ї 1220, що зачіпляє грунт, обертатися у вертикальному напрямку. Щоб виміряти відстань, яку кожен палець 1210 і 1220, що зачіпляє грунт, проходить щодо ущільнювача 99 насінь, кожен кронштейн 1230-1 і 1230-2 має поворотний енкодер 1240-1 і 1240- 2 (такий як датчик кутового зсуву Ме55250, що постачається компанією Натіїп Іпсогрогаїейд, Гаке

МІЙ, М/І.) . У роботі пальці 1210 їі 1220, що зачіпляють грунт, ковзають по поверхні 7-1, 7-2 грунту (див. фіг. 12А-2) так, що кутове положення пальця 1210 і 1220, що зачіпляє грунт, бо змінюється відповідно до поверхні грунту. Таким чином, сигнал, що генерується поворотними енкодерами 1240-1 і 1240-2, залежить від вертикальної висоти висівної секції 10 стосовно грунту, і, таким чином, до глибини борозни З грунту.

В альтернативному варіанті здійснення, показаному на фіг. 12В, пальці 1210 ї 1220, що зачіпляють грунт, шарнірно встановлені на кронштейнах 1230-1 і 1230-2, але замість поворотних енкодерів 1240-1 і 1240-2 (як на фіг. 12А) у варіанті здійснення з фіг. 128 датчики

Холла 1250-1 і 1250-2 розташовані на або в ущільнювачі 99 насінь для виявлення положення пальців 1210 ї 1220, що зачіпляють грунт. У кожному з варіантів здійснення, показаних на фіг. 12А або 128, може використовуватися одиночний кронштейн 1230, як показано на фіг. 12С, а не два кронштейни 1230-1, 1230-2.

Фіг. 120 ілюструють інший альтернативний варіант здійснення устаткування зі знаряддям 100 визначення глибини, що використовує датчики пальця. У цьому варіанті здійснення пальці 1210 ї 1220, що зачіпляють грунт, з'єднані між собою через важіль 1260, що шарнірно приєднаний на його дистальному кінці до кронштейна 1230. Важіль 1260 робить поворот або обертає навколо осі обертання кронштейна 1230 у вертикальному напрямку над ущільнювачем 99 насінь, щоб дозволити пальцям 1210 і 1220, що зачіпляють грунт, підніматися і опускатися в зачепленні з поверхнею 7-1 і 7-2 грунту відповідно. Датчик Холла 1250 розташований на або в ущільнювачі 99 насінь або на або у важелі 1260 для виявлення положення важеля 1260 відповідно.

В іншому варіанті здійснення, показаному на фіг. 12Е, пальці 1210 ї 1220, що зачіпляють грунт, з'єднані через датчик 1270 кутового зсуву, що дозволяє обертатися навколо ущільнювача 99 насінь. Датчик 1270 кутового зсуву 1270 з'єднаний через важіль 1260, що шарнірно встановлений на кронштейні 1230, розташованому на жорсткій ділянці ущільнювача 99 насінь так, що важіль 1260 здатний зробити поворот або обертання навколо осі обертання через кронштейн 1230 у вертикальному напрямку. Ця конфігурація дозволяє для одного або обох пальців 1210 ї 1220, що зачіпляють грунт, зчіплюватися з поверхнею 7-1 і 7-2 грунту відповідно.

Важіль 1260 буде повертатися у вертикальному напрямку над ущільнювачем 99 насінь, і пальці 1210 ї 1220, що зачіпляють грунт, будуть здатні обертатися навколо ущільнювача 99 насінь до самої нижньої точки. У тому випадку, якщо один палець 1210 або 1220, що зачіпляє грунт, зіштовхнеться зі сміттям, таким як камінь, грудка бруду або стебло, інший палець, що зачіпляє

Зо грунт, однаково зможе обертатися стосовно поверхні 7 грунту. Це дозволяє краще виключити дані, які перебувають поза очікуваним діапазоном. Таким чином, варто мати на увазі, що якщо пальці 1210 і 1220, що зачіпляють грунт, перебувають у фіксованому положенні по відношенню один до одного, будь-яке сміття приведе до того, що обидва пальці 1210 ї 1220 будуть перебувати на одній і тій же вертикальній висоті над ущільнювачем 99 насінь. Однак щодо датчика кутового зсуву 1240, як показано на фіг. 12Е, що вимірює зсув висоти важеля 1260, датчик 1270 кутового зсуву дозволяє виявляти сміття і коригувати висоту, грунтуючись на обертанні датчика 1270 кутового зсуву.

В іншому варіанті здійснення, показаному на фіг. 12Е, що аналогічний попередньому варіанту здійснення, показаному на фіг. 12Е, пальці 1210 ї 1220, що зачіпляють грунт, з'єднані за допомогою шарніра 1280, що дозволяє обертатися навколо ущільнювача 99 насінь. Важіль 1265 підтримує шарнір 1280 на своєму задньому кінці, а передній кінець важеля 1265 здатний обертатися навколо штиря 1240 усередині кронштейна 1230, розташованого на жорсткій ділянці ущільнювача 99 насінь, у такий спосіб дозволяючи важелю 1265 обертатися у вертикальному напрямку. Ця конфігурація дозволяє для одного або обох пальців 1210 і 1220, що зачіпляють грунт, зчіплюватися з поверхнею 7-1 і 7-2 грунту відповідно. Важіль 1260 буде повертатися у вертикальному напрямку над ущільнювачем 99 насінь, і пальці 1210 ії 1220, що зачіпляють грунт, будуть здатні обертатися навколо ущільнювача 99 насінь до самої нижньої точки. У тому випадку, якщо один палець 1210 або 1220, що зачіпляє грунт, зіштовхнеться зі сміттям, таким як камінь, грудка бруду або стебло, інший палець, що зачіпляє грунт, однаково зможе обертатися стосовно поверхні 7 грунту, і в такий спосіб датчик кутового зсуву проходить близько половини відстані, якщо шарнір 1280 відсутній. Це дозволяє краще виключити дані, які перебувають поза очікуваним діапазоном. Коли обидва пальці 1210 і 1220, що зачіпляють грунт, перебувають у фіксованому положенні по відношенню один до одного, будь-яке сміття приведе до того, що обидва пальці 1210 ї 1220 будуть перебувати на одній і тій же вертикальній висоті над ущільнювачем 99 насінь. Варіанти здійснення бічного датчика

Фігури 1З3А-13Е ілюструють різні альтернативні варіанти здійснення знаряддя 100 визначення висоти, які використовують ущільнювач 99 насінь із бічними датчиками 1310.

Кожний з бічних датчиків перебуває в електричному зв'язку із процесором 120 (розглядається нижче). У варіанті здійснення, проілюстрованому на фіг. 13А, ущільнювач 99 насінь має бо множину датчиків 1310, розташованих вертикально збоку ущільнювача 99 насінь на жорсткій ділянці для визначення наявності грунту в борозні З грунту. Жорстка ділянка ущільнювача 99 насінь, на якому розташовані датчики 1310, може мати висоту, що перевищує глибину борозни

З грунту так, щоб щонайменше один з датчиків 1310 перебував над поверхнею 7 грунту для виявлення верхньої частини борозни З грунту. Варто мати на увазі, що якби ущільнювач 99 насінь не мав достатньої висоти, то всі датчики 1310 перебували б у борозні З грунту і вершину борозни З грунту визначити не вдалося. Альтернативно, замість розташування датчиків на жорсткій ділянці ущільнювача насінь, що має висоту, яка перевищує глибину борозни грунту, датчики 1310 можуть бути розташовані у жорсткій ділянці секції ущільнювача 99 насінь у напрямку до переднього кінця (тобто навпроти тильної частини або заднього кінця 98 ущільнювача 99 насінь), причому ущільнювач насінь вигинається вгору в напрямку до приєднувального кінця 97 вище борозни З грунту так, щоб щонайменше один з датчиків 1310 перебував вище верхньої частини борозни З грунту.

Фіг. 13С ілюструє інший варіант здійснення знаряддя 100 визначення глибини, у якому бічні датчики 1310 розташовані на стінці 1320, яка відхиляється назовні від корпуса ущільнювача 99 насінь і назад від передньої пружної ділянки 1340 ущільнювача 99 насінь так, щоб щонайменше деякі з бічних датчиків 1310 перебували в контакті з бічною стінкою борозни З грунту. Як показано на фіг. 130, зміщувальний елемент 1350, такий як пружина, може бути розташований між ущільнювачем 99 насінь і стінкою 1320 для зсуву стінки 1320 назовні до бічної стінки борозни З грунту. На фіг. 13Е проілюстрований інший варіант здійснення, в якому нижня частина 1321 стінки 1320 з'єднана з нижньою частиною 1322 ущільнювача 99 насінь так, щоб стінка 1320 відхилялася назовні вгору від нижньої частини 1322 ущільнювача 99 насінь.

В іншому варіанті здійснення, проілюстрованому на фіг. 13Е, датчики 1310 розташовані на дугоподібній стінці 1330, що відхиляється назовні від корпуса ущільнювача 99 насінь і назад від передньої пружної ділянки 1340 ущільнювача 99 насінь і потім вигинається назад до корпуса ущільнювача насінь. У цьому варіанті здійснення передній кінець, задній кінець, а також верхній кінець і нижній кінець дугоподібної стінки 1330 з'єднані з корпусом ущільнювача 99 насінь.

Дугоподібна стінка 1330 може бути зміщена від корпуса ущільнювача 99 насінь убік бічної стінки борозни грунту, наприклад, пружиною 1350, розташованою між корпусом ущільнювача 99 насінь і дугоподібною стінкою 1330.

Зо Варто мати на увазі, що більша кількість датчиків 1310, розташованих на ущільнювачі 99 насінь або на стінках 1320, 1330, дозволить підвищити якість вимірювання глибини борозни З грунту. У різних варіантах здійснення може бути щонайменше три датчики 1310 або щонайменше чотири, щонайменше п'ять, щонайменше шість, щонайменше сім, щонайменше вісім, щонайменше дев'ять або щонайменше десять датчиків 1310.

Датчиками 1310 можуть бути будь-які датчики, здатні визначати грунт у бічній частині борозни З грунту. Вони можуть включити такі типи, але не обмежуючись ними, як оптичні, ємнісні, індуктивні, радарні або ультразвукові. Глибина борозни З грунту може бути визначена, знаючи відносне положення ущільнювача 99 насінь на висівній секції 10 стосовно нижньої частини ущільнювача 99 насінь так, що перемикання між датчиками вказує на різницю між положенням у грунті і положенням над борозною грунту. Розташування цих датчиків потім використовується для визначення глибини. Варто мати на увазі, що борозни грунту звичайно мають МУ- подібну форму. Таким чином, залежно від варіанта здійснення датчики 1310 у нижній частині ущільнювача 99 насінь можуть бути ближче до грунту, що визначає бічні стінки борозни грунту, ніж датчики 1310 у верхній частині ущільнювача 99 насінь. Різниця в сигналі може бути прийнята до уваги для визначення верхньої частини борозни З грунту.

Як вказувалося вище, хоча вищезгадані варіанти здійснення описані і проілюстровані з ущільнювачем 99 насінь, який звичайно використовується при посадці і який розташований у насінній борозні З грунту, варто мати на увазі, що ущільнювач 99 насінь може бути замінений будь-яким іншим знаряддям, яке може бути прикріплене до висівної секції 10 сівалки або іншому сільськогосподарському знаряддю. У відношенні висівних секцій сівалки, вимірювана глибина - це глибина, на якій насіння 5 перебуває в насінній бороді 3. Насінні борозни звичайно утворені в

МУ- подібному вигляді відкривальними дисками 62, і через розмір і/або форми насіння 5 насіння 5 може не перебувати повністю на дні борозни З грунту. Таким чином, для сівалок може виявитися більш важливим визначати фактичну глибину насіння 5, а не повну глибину насінної борозни 3. У таких застосуваннях через те, що нижня частина ущільнювача 99 насінь контактує з верхньою частиною насіння 5, знання положення ущільнювача 99 насінь дозволяє знати глибину насіння 5.

Акселерометр

В іншому варіанті здійснення акселерометр 700 може бути розташований на будь-якій бо частині, що регулюється при регулюванні глибини. Частини, які регулюються при регулюванні глибини, включають у себе важіль 54 копіювального колеса, орган 94 регулювання глибини або вузол 90 регулювання глибини. Приклади вузлів регулювання глибини описані в заявці РСТ

РСТ/О52017/018269, що включена тут у всій своїй повноті за допомогою посилання. Кожна з частин, які регулюються при регулюванні глибини, має діапазон руху, що пов'язано з положенням копіювального колеса 52, що передається важелю копіювального колеса 52, органу 94 регулювання глибини і вузлу 90 регулювання глибини, які в такий спосіб пов'язані із глибиною борозни грунту. У міру того, як положення кожної із цих частин, на яких розташований акселерометр, змінює положення в діапазоні свого руху, орієнтація акселерометра 700 змінюється. Зміна орієнтації акселерометра 700 пов'язана з положенням частини, що забезпечує глибину борозни З грунту. В одному варіанті здійснення акселерометр 700 розташований таким чином, що жодна з його осей х, у або 7 не перпендикулярна землі у всьому діапазоні руху частини. Це дозволяє всім трьом осям використовуватися для визначення положення в повному діапазоні руху. Фіг. 15 ілюструє акселерометр 700, розташований на органі 94 регулювання глибини або важелі 54-2 копіювального колеса. Обидва варіанти розташування використовуються для ілюстрації в одному кресленні, але потрібний тільки один акселерометр 700. Фіг. 16 ілюструє акселерометр 700, розташований на варіанті здійснення вузла 90 регулювання глибини, що забезпечує автоматичне керування глибиною (розглядається нижче).

Автоматичне регулювання глибини борозни

Система 500 регулювання глибини борозни для автоматичного керування глибиною борозни З грунту показана на фіг. 14. Знаряддя 100 визначення глибини борозни (яке являє собою будь-який з перерахованих вище датчиків), встановлене на кожній висівній секції 10, перебуває у зв'язку (електричному або бездротовому) із процесором 120. Процесор 120 може бути розташований у знарядді 100 визначення глибини, на висівній секції 10 або бути вбудованим у монітор 540 (як показано на фіг. 14), розташований у кабіні 80 трактора, що тягне сівалку. Монітор 540 перебуває в електричному зв'язку з вузлом 90 регулювання глибини, виконаним з можливістю змінювати глибину борозни З грунту. Монітор 54 0 може включити в себе центральний блок обробки даних, пам'ять і графічний інтерфейс користувача, виконаний з можливістю відображати глибину, виміряну знаряддям 100 визначення глибини борозни.

Зо Монітор 540 може включати в себе схему обробки, виконану з можливістю змінювати командний сигнал для вузла 90 регулювання глибини на основі вхідного сигналу, отриманого від знаряддя 100 визначення глибини борозни грунту. Командний сигнал переважно відповідає вибраній глибині. Монітор 540 може також перебувати в електричному зв'язку з СОРЗ-приймачем 550, встановленим на тракторі або сівалці.

Система контролю глибини борозни, така як розкрита в публікації патентної заявки США 2013/0104785, включеної тут у всій своїй повноті за допомогою посилання, може бути виконана з можливістю автоматично керувати вузлом регулювання глибини для зміни глибини борозни З грунту на основі глибини, виміряної знаряддям 100 визначення глибини борозни. Фіг. 16 ілюструє альтернативний варіант здійснення автоматичного керування глибиною борозни грунту на основі глибини, виміряної знаряддям 100 визначення глибини борозни. Як показано на фіг. 16 і як розкрито в міжнародній патентній заявці заявника РСТ/О52017/018274, включеної тут у всій своїй повноті за допомогою посилання, вузол 90 регулювання глибини використовує зубчасту рейку 1910 і електродвигун 1930, виконаний з можливістю надавати руху шестірні 1940 уздовж зубчастої рейки 1910. Електродвигун 1930 перебуває в електричному зв'язку з монітором 540, що перебуває у зв'язку з будь-яким з варіантів здійснення знарядь 100 визначення глибини борозни, описаних тут. Як розглядається більш докладно нижче, коли монітор 540 визначає, що виміряна глибина борозни не дорівнює або поза діапазоном (наприклад, 5 95) заданої глибини, монітор 540 відправляє командний сигнал для приведення в дію електродвигуна 1930, щоб привести в дію шестірні 1940 для позиціювання органа 1994 регулювання глибини щодо рами 14 і важелів 54 копіювальних коліс, щоб одержати виміряну глибину борозни, яка приблизно дорівнює вибраній глибині борозни.

Виміряна глибина борозни може бути відображена за допомогою монітора 540, що записує і робить мітку часу СРБ5 положення сівалки, наданого приймачем 550 ОР5 на основі одержуваних монітором 540 сигналів від знарядь 100 визначення глибини борозни, описаних тут, пов'язаних з кожною висівною секцією. Монітор 540 може зберігати вимірювання глибини ("виміряну глибину") і робити мітки часу по кожній висівній секції. Монітор 540 може відображати зображення, взаємозв'язане з виміряною глибиною на карті в місці карти, що відповідає сР5Б- положенню сівалки на момент вимірювань глибини. Наприклад, у деяких варіантах здійснення монітор 540 відображає умовні позначки кольорів, що корелюють із діапазонами глибини. У 60 деяких таких варіантах здійснення діапазон глибини менше нуля корелює з одним кольором, у той час як набір діапазонів глибини більше нуля корелює з набором кольорів, так що інтенсивність кольору збільшується із глибиною.

Фіг. 17 ілюструє спосіб 1700 керування глибиною на основі сигналу, генерованого одним зі знарядь 100 визначення глибини борозни, описаних вище. На етапі 1710 монітор 540 переважно оцінює глибину борозни З на основі сигналу, генерованого знаряддям 100 визначення глибини борозни. На етапі 1720 монітор 540 переважно порівнює виміряну глибину з вибраною глибиною, введеною користувачем або раніше збереженою в пам'яті.

Альтернативно, вибрана глибина може бути вибрана з використанням методів, розкритих у публікації США Ш52016/0037709, що включена тут у всій своїй повноті за допомогою посилання.

Якщо на етапі 1730 виміряна глибина не дорівнює або поза діапазоном (наприклад, 5 95) вибраної глибини, тоді на етапі 1740 монітор 540 переважно посилає командний сигнал регулятору 90 глибини, щоб привести виміряну глибину ближче до вибраної глибини; наприклад, якщо виміряна глибина менша, ніж вибрана глибина, тоді монітор 540 переважно скомандує регулятору глибини повернути вузол 90 регулювання глибини, щоб збільшити глибину борозни.

Різні модифікації переважного варіанта здійснення устаткування, а також загальні принципи і особливості системи і способів, описаних тут, будуть очевидні для фахівців у даній галузі техніки. Таким чином, даний винахід не обмежується варіантами здійснення устаткування, системи і способів, описаних вище і проілюстрованих на кресленнях, але повинне відповідати найширшому обсягу охорони, що узгоджується із прикладеною формулою винаходу.

Claims (30)

ФОРМУЛА ВИНАХОДУ

1. Система визначення глибини сільськогосподарської борозни, що містить: знаряддя для визначення глибини борозни, розміщене у відкритій борозні на поверхні грунту; і ультразвуковий пристрій, прикріплений до верхньої частини зазначеного знаряддя борозни, причому ультразвуковий пристрій являє собою одне з: (а) ультразвукової мішені, яка має унікальну форму, на яку ультразвуковий сигнал спрямовується ультразвуковим передавачем, розташованим над зазначеною ультразвуковою Зо мішенню, причому зазначена ультразвукова мішень повертає зворотний сигнал, вказуючи на відстань до знаряддя борозни; (Б) ультразвукового передавача, що спрямовує ультразвуковий сигнал на ультразвуковий приймач, розташований над зазначеним ультразвуковим передавачем, причому зазначений ультразвуковий приймач отримує зазначений ультразвуковий сигнал, де зазначений отриманий ультразвуковий сигнал вказує на відстань до знаряддя борозни; (с) ультразвукового передавача, що спрямовує ультразвуковий сигнал на ультразвукову мішень, розташовану над зазначеним ультразвуковим передавачем, причому зазначена ультразвукова мішень повертає зворотний сигнал, вказуючи на відстань до знаряддя борозни; та (а) ультразвукового приймача, на який спрямовується ультразвуковий сигнал ультразвуковим передавачем, розташованим над зазначеним ультразвуковим приймачем, причому зазначений ультразвуковий приймач отримує зазначений ультразвуковий сигнал, де зазначений отриманий ультразвуковий сигнал вказує на відстань до знаряддя борозни.

2. Система визначення глибини сільськогосподарської борозни за п. 1, в якій зазначена унікальна форма являє собою східчастий блок.

3. Система визначення глибини сільськогосподарської борозни за п. 2, що додатково містить: перший ультразвуковий датчик, розташований з однієї сторони зазначеної відкритої борозни, з можливістю надсилання ультразвукового сигналу з першої сторони до зазначеної поверхні грунту на зазначеній одній стороні зазначеної відкритої борозни та отримання зворотного сигналу з першої сторони, здійснюючи вимірювання відстані до грунту з першої сторони; та другий ультразвуковий датчик, розташований з другої сторони зазначеної відкритої борозни, з можливістю надсилання другого ультразвукового сигналу до поверхні грунту на зазначеній другій стороні зазначеної борозни грунту та отримання зворотного сигналу з другої сторони, здійснюючи вимірювання відстані до грунту з другої сторони, при цьому глибина борозни з відкритим грунтом виходить з різниці між зазначеною відстанню від знаряддя траншеї та одним із: (а) середнього вимірювання відстані до грунту з першої сторони та відстані до грунту з другої сторони; (Б) одного із вимірювання відстані до грунту з першої сторони та вимірювання відстані до грунту з другої сторони; та (с) зваженої відстані між вимірюванням відстані до грунту із зазначеної першої сторони та вимірюванням відстані до бо грунту із зазначеної другої сторони.

4. Система визначення глибини сільськогосподарської борозни за п. 3, в якій зазначений перший ультразвуковий датчик і зазначений другий ультразвуковий датчик розташовані на монтажному кронштейні, що з'єднаний із зазначеною рамою.

5. Система визначення глибини сільськогосподарської борозни за п. 3, яка додатково містить монтажний кронштейн, з'єднаний із зазначеним знаряддям борозни для визначення глибини, де перший та другий ультразвукові датчики є розташованими на зазначеному монтажному кронштейні.

б. Система визначення глибини сільськогосподарської борозни за п. 1, у якій зазначене знаряддя для визначення глибини борозни являє собою ущільнювач насіння.

7. Система визначення глибини сільськогосподарської борозни, що містить: знаряддя для визначення глибини борозни для розміщення в борозні грунту, відкритій на поверхні грунту; перший палець, що зачіпляє грунт, розташований на зазначеному знарядді борозни і виконаний з можливістю зчеплення з поверхнею першої бічної стінки зазначеної борозни грунту; другий палець, що зачіпляє грунт, розташований на зазначеному знарядді борозни і виконаний з можливістю зчеплення з поверхнею другої бічної стінки зазначеної борозни грунту; і щонайменше один датчик, розташований на або в зазначеному знарядді борозни, для генерації сигналу, основаного на положенні щонайменше одного із зазначеного першого пальця, що зачіпляє грунт, і зазначеного другого пальця, що зачіпляє грунт, відносно зазначеного знаряддя борозни; і одне із: ї) зазначеного першого пальця, що зачіпляє грунт, і зазначеного другого пальця, що зачіпляє грунт, причому кожен палець незалежно є приєднаним до зазначеного знаряддя борозни за допомогою важеля, і зазначений щонайменше один датчик генерує перший сигнал на основі положення зазначеного першого пальця, що зачіпляє грунт, і генерує другий сигнал, на основі положення зазначеного другого пальця, що зачіпляє грунт, і і) зазначеного першого пальця, що зачіпляє грунт, і зазначеного другого пальця, що зачіпляє грунт, з'єднаних один з одним за допомогою важеля, що є з'єднаним із зазначеним знаряддям борозни; і одне з: Зо А) зазначеного щонайменше одного датчика, що вимірює висоту зазначеного першого пальця, що зачіпляє грунт, і причому зазначений другий палець, що зачіпляє грунт, перебуває над зазначеним знаряддям борозни, і причому зазначений перший палець, що зачіпляє грунт, і зазначений другий палець, що зачіпляє грунт, є з'єднаними із зазначеним важелем через датчик кутового зсуву, з можливістю обертання навколо осі, паралельної зазначеному знаряддю борозни, зазначеного першого пальця, що зачіпляє грунт, і зазначеного другого пальця, що зачіпляє грунт; В) зазначеного першого пальця, що зачіпляє грунт, і зазначеного другого пальця, що зачіпляє грунт, з'єднаних за допомогою шарніра із зазначеним важелем з можливістю обертання навколо осі, паралельної зазначеному знаряддю борозни; і С) зазначеного важеля, що є гнучким і з'єднаним з нерухомим кріпленням, що з'єднане із зазначеним знаряддям борозни, і зазначений щонайменше один датчик вимірює відстань від зазначеного важеля до зазначеного знаряддя борозни.

8. Система визначення глибини сільськогосподарської борозни за п. 7, у якій зазначене знаряддя борозни являє собою ущільнювач насіння.

9. Система визначення глибини сільськогосподарської борозни за п. 7, яка розташована на сільськогосподарському знарядді, причому зазначене сільськогосподарське знаряддя містить: раму; борозновідкривач для відкривання зазначеної борозни грунту на зазначеній поверхні грунту; і при цьому зазначене знаряддя для визначення глибини борозни розташоване в зазначеній борозні грунту.

10. Система визначення глибини сільськогосподарської борозни за п. 7, що має зазначений перший і зазначений другий пальці, що зачіпляють грунт, розташовані на зазначеному знарядді борозни, і зазначений щонайменше один датчик містить перший датчик для генерування першого сигналу, на основі положення зазначеного першого пальця, що зачіпляє грунт, і другий датчик для генерування другого сигналу, на основі положенні другого пальця, що зачіпляє грунт.

11. Система визначення глибини сільськогосподарської борозни за п. 10, у якій зазначений перший датчик і зазначений другий датчик являють собою поворотний енкодер.

12. Система визначення глибини сільськогосподарської борозни за п. 10, у якій зазначений 60 перший датчик і зазначений другий датчик являють собою датчик Холла.

13. Система визначення глибини сільськогосподарської борозни за п. 10, у якій зазначений перший палець, що зачіпляє грунт, і зазначений другий палець, що зачіпляє грунт, з'єднані загальним кронштейном із зазначеним знаряддям борозни.

14. Система визначення глибини сільськогосподарської борозни за п. 7, у якій зазначений перший палець, що зачіпляє грунт, і зазначений другий палець, що зачіпляє грунт, з'єднані один з одним за допомогою важеля, який з'єднаний із зазначеним знаряддям борозни, зазначений важіль з'єднаний із зазначеним щонайменше одним датчиком, причому зазначений щонайменше один датчик вимірює висоту зазначеного першого пальця, що зачіпляє грунт, і зазначеного другого пальця, що зачіпляє грунт, над зазначеним знаряддям борозни, і зазначений перший палець, що зачіпляє грунт, і зазначений другий палець, що зачіпляє грунт, з'єднані із зазначеним важелем за допомогою датчика кутових переміщень із можливістю обертання навколо осі, паралельної зазначеному знаряддю борозни, зазначеного першого пальця, що зачіпляє грунт, і зазначеного другого пальця, що зачіпляє грунт.

15. Система визначення глибини сільськогосподарської борозни за п. 7, у якій зазначений перший палець, що зачіпляє грунт, і зазначений другий палець, що зачіпляє грунт, з'єднані один з одним за допомогою важеля, який з'єднаний із зазначеним знаряддям борозни, і при цьому зазначений перший палець, що зачіпляє грунт, і зазначений другий палець, що зачіпляє грунт, з'єднані шарніром із зазначеним важелем з можливістю обертання навколо осі, паралельної зазначеному знаряддю борозни.

16. Система визначення глибини сільськогосподарської борозни за п. 15, у якій зазначений щонайменше один датчик являє собою датчик кутового переміщення.

17. Система визначення глибини сільськогосподарської борозни за п. 7, у якій зазначений перший палець, що зачіпляє грунт, і зазначений другий палець, що зачіпляє грунт, з'єднані один з одним за допомогою гнучкого важеля, що з'єднаний із зазначеним знаряддям борозни, зазначений гнучкий важіль з'єднаний з нерухомим кріпленням, що з'єднане із зазначеним знаряддям борозни, і при цьому зазначений щонайменше один датчик являє собою датчик Холла для вимірювання відстані від зазначеного важеля до зазначеного знаряддя.

18. Система визначення глибини сільськогосподарської борозни, що містить: знаряддя для визначення глибини борозни для розміщення в борозні грунту, відкритій на Зо поверхні грунту; перший палець, що зачіпляє грунт, розташований на зазначеному знарядді борозни і виконаний з можливістю зчеплення з поверхнею першої бічної стінки зазначеної борозни грунту; щонайменше один датчик, розташований на або в зазначеному знарядді борозни, для генерації сигналу, на основі положення щонайменше одного із зазначеного першого пальця, що зачіпляє грунт, відносно зазначеного знаряддя борозни; та одне із: ї) зазначеного першого пальця, що зачіпляє грунт, незалежно з'єднаного із зазначеним знаряддям борозни за допомогою важеля, і зазначеного щонайменше одного датчика, який генерує перший сигнал на основі положення зазначеного першого пальця, що зачіпляє грунт, і і) зазначеного першого пальця, що зачіпляє грунт, з'єднаного разом за допомогою важеля, що є з'єднаним із зазначеним знаряддям борозни; і одне з: А) зазначеного щонайменше одного датчика, що вимірює висоту зазначеного першого пальця, що зачіпляє грунт, і причому зазначений перший палець, що зачіпляє грунт, є з'єднаним із зазначеним важелем через датчик кутового зсуву, з можливістю обертання навколо осі, паралельної зазначеному знаряддю борозни, зазначеним першим пальцем, що зачіпляє грунт; В) зазначеного першого пальця, що зачіпляє грунт, з'єднаного за допомогою шарніра із зазначеним важелем з можливістю обертання навколо осі, паралельної зазначеному знаряддю борозни; і С) зазначеного важеля, що є гнучким і з'єднаним з нерухомим кріпленням, що з'єднується із зазначеним знаряддям борозни, і де зазначений щонайменше один датчик вимірює відстань від зазначеного важеля до зазначеного знаряддя борозни.

19. Система визначення глибини сільськогосподарської борозни, що містить: раму знаряддя; борозновідкривач, з'єднаний із зазначеною рамою знаряддя, причому зазначений борозновідкривач відкриває борозну грунту на поверхні грунту, коли зазначена рама знаряддя просувається в напрямку руху; вимірювальне знаряддя, з'єднане із зазначеною рамою знаряддя і розташоване в зазначеній борозні грунту позаду від зазначеного борозновідкривача в зазначеному напрямку руху, причому зазначене вимірювальне знаряддя має множину датчиків, розташованих вертикально збоку на зазначеному вимірювальному знарядді, для визначення наявності грунту у зазначеній борозні грунту, де зазначене вимірювальне знаряддя має висоту, що є вищою за глибину зазначеної борозни грунту на зазначеній поверхні грунту, та де щонайменше один із зазначеної множини датчиків є розташованим на зазначеному вимірювальному знарядді над зазначеною борозною грунту.

20. Система визначення глибини сільськогосподарської борозни за п. 19, у якій зазначене вимірювальне знаряддя являє собою ущільнювач насіння.

21. Система визначення глибини сільськогосподарської борозни за п. 19, у якій зазначена множина датчиків являє собою датчики одного з наступних типів: оптичний, ємнісний, індуктивний, радарний або ультразвуковий.

22. Система визначення глибини сільськогосподарської борозни за п. 19, у якій зазначена множина датчиків являє собою датчики одного з наступних типів: оптичний, індуктивний, радарний або ультразвуковий.

23. Система визначення глибини сільськогосподарської борозни за п. 19, у якій зазначена множина датчиків являє собою ємнісні датчики.

24. Система визначення глибини сільськогосподарської борозни за п. 19, у якій зазначена сторона зазначеного вимірювального знаряддя являє собою стінку, прикріплену до центральної ділянки зазначеного вимірювального знаряддя, і зазначена стінка зміщена у бік бічної стінки зазначеної борозни від зазначеної центральної ділянки.

25. Сільськогосподарське знаряддя, що містить: раму знаряддя; борозновідкривач, виконаний з можливістю відкривання борозни грунту на поверхні грунту; важіль копіювального колеса, шарнірно встановлений на зазначеній рамі знаряддя і розташований з можливістю обмеження глибини зазначеної борозни грунту, відкритої зазначеним борозновідкривачем; вузол регулювання глибини, виконаний з можливістю зміни зазначеної глибини зазначеної борозни грунту, контролюючи рух зазначеного важеля копіювального колеса; орган регулювання глибини, розташований між зазначеним вузлом регулювання глибини і зазначеним важелем копіювального колеса; і акселерометр, розташований на пристрої та виконаний з можливістю визначати положення зазначеного пристрою, при цьому зазначений пристрій є щонайменше одним із: зазначеного вузла регулювання глибини, зазначеного важеля вимірювального колеса та зазначеного корпусу регулювання глибини, і де, коли пристрій є зазначеним важелем вимірювального колеса, зазначений акселерометр має вісь х, вісь у та вісь 7, і зазначений акселерометр є розташованим на зазначеному важелі вимірювального колеса таким чином, що жодна із зазначених осі х, осі у та осі 7 не є перпендикулярною землі, яку перетинає зазначене сільськогосподарське знаряддя в усьому діапазоні руху для зазначеного важеля вимірювального колеса.

26. Сільськогосподарське знаряддя за п. 25, в якому зазначений акселерометр є розташованим на зазначеному вузлі регулювання глибини.

27. Сільськогосподарське знаряддя за п. 25, в якому зазначений акселерометр є розташованим на зазначеному важелі копіювального колеса.

28. Сільськогосподарське знаряддя за п. 25, в якому зазначений акселерометр є розташованим на зазначеному органі регулювання глибини.

29. Сільськогосподарське знаряддя за п. 26, в якому зазначений акселерометр має вісь х, вісь у і вісь 7, і зазначений акселерометр є розташованим на зазначеному пристрої, так що жодна із зазначених осей х, у і 7 не є перпендикулярною зазначеній поверхні грунту у всьому діапазоні руху зазначеного пристрою.

30. Сільськогосподарське знаряддя за п. 28, в якому зазначений акселерометр має вісь х, вісь у і вісь 7, і зазначений акселерометр є розташованим на зазначеному пристрої, так що жодна із зазначених осей х, у і 7 не є перпендикулярною зазначеній поверхні грунту у всьому діапазоні руху зазначеного пристрою.

М руту пл оооотюєюєєккк кс еюо ся ЦП ШИШПИШИИ х т ї 3 З х ї і ! х Її ї ї і У ї З щі Е е ї і я ! ї ї Б ї 1 ка ї : у і ре і Ї Сай і я ї т Є ї В реннняннннннняннннннннт 4 ї ї Кит етееттний Е х в 7 ї т Й ї ї. щута ї Її 55 ; їх хи ще ї їх ї К дили ум чне ук няння Вус еВ осно нонсенс, ІК у і ке СЕ КЕ їх З : ро офортів В Щ их ТЕ І БО і Щ х Ко Її : Уа ї ї їх Кк х х я ї ї ї х В кеВ, І: І Ї ї В п дн дня кое шиї ї ' ї ККднууттииИ с Крот КТ днчтннюнннхнюхі ов» х. рин -х Кот схо бнжжллхмнуі й М пи хлорне союювчкнї що з Ук пр п ї У.Е Ж дштеєжєтетяттяяяті тд п пІЮ по з г їх їх з тку свя НН Її ОХ ї Жх 4 КО ях й Ко- ду Є п жу ї ї їй К ко Ж жд 1 дитин ї х АТ слюди Му й Ши т ЗК дент У и На Я дике ї ше Волик й Ух хх Кк их в шк Я ЩОоотуд В йх в т миня -й з АС кот я и о ж ри че о ї ук ї Рг ї їх тео де ї 1 з У: ще здо жи ї х ди ж і У вх ФО Ос КОЯМйЙ ї ч ї Е ря ОА пут й я х Хід шо ох Б не КН з. х в КЗ КУ у шк км, я й я Ех МОВО В ОО БК ВОК ПК ме х Ї ї : 5 У 7-5 ші І5 і ! я ї і х : і ; ї і 7 ї І : ї | " : І : і : ї : я ШИ: п тих ет ЇВ З З : х х Є 1 : Ох Є 5 : У 2 ї : хх 3 їх і г ї пе АКАААААААК АКА К анна АК пт птн ї ль ї хо ЕУ Н не х : ях Н т : є : ї : я швух і т ї й ех с ' ї Е и ніс і ї і КЗ х я НКУ ' няння х У ож ДТЕК : З - і: КК Мее МК я пожити ї є і я ДК од ! я : хх ї т б кто, Ж, ! : я НИ меси те. вн є ЖЕ з я я - в х І Ї ОВ АК я М хі і М Й Ко ше й ! М и м і ва ДК о 5 ї Ж; ОО 7 СО У щі х "ЗІ; м: х га и КК ще У щу т ВХ ДЖ ОК хв хе Х х Ж Ві 7 В З 2 : х Тож: З: : З - З: 5: у 2 тен МЕ 1 , : -- КЕ І Ко Се 3 соди? ЩЕ 1 і у Ге І - Ах І т . КМ х Х І х ех т у х Кк Х ко х хх ке у ве Кий ї За й ї о шк 3 с сек де и ЗИ Й ЗА ння ою жи о Арея а ой

Фіг. 2 с Ге х Її ОО з Ж З Бі Ії ! ЦЕН Ей ; 1; Ко : КОЖ сг : і Ком: - ка : 1: КО я Соня БО ік: доки | її Гі М АХ їх і і іі яхт Вк у 1 їх и, Сай ' 11 Бі А я і і кі х ; гі ЖІ Я ці ! г ТЕ Іі Дн нт В: 15: я ОВК т одх рі іа ща ся Мт не ї ц і

Ж . Її що Вена А З я дже ЖМіу Та 0 ДЛЯ Її ож : рос к Ї й пеня ї ! ке х Ї Нк Я АК ж, ' і У я В ! я шт ті Тож Щі х ; КОКО т З і Ку ок вето, а : й ї ук М нт но для ї їх и ек, ща А - ї вже т КО т. ГЙ ко: о я ее с о ща: и в сни ї хх і и й : З З х джен ; о х шля : кА т нн З їз Зк У і 3: пен хх 5 ї ; си АК їж рн Ох М КА - іш і х Кк ха Я ! ії ї М КЕ Є х х і тА хі хо Ж 1 У К НУ йо : х Й 3 та Х НИ МАУ ї їх У х А НУ ій; Н х ї Е я ЕН Щ з 3 7 я їх: МЕ з ; Ї а ЕК ій і ! Ї З х я БІ ї Фо Її вч Є; ХХ г ЗИ ' о Я Ж щ й в вч Кз ТЯ Ж й я в: я У тон Ж я КИ ка а що ше у ої й поолянняняни ЩО ку - ії Є ї . і я ге і гоНиДе ОК ий х і (В : Я х РОМ ЕІ ще у т ГО : Ті ПИШЕ» і і в дитя, І рі їв ж ло і 1 Гі о дних, і рі її 1 Яд МИ її 1 М: у но | | ї й Ї Ох шко КА ! Ті КК х ро жит ВВ | м 5 І КК я : її Б ком З Н 1 ТІ З желе х За гі ТІ КУ Вр За ії ї Б: ке оон ї їі І й Пд В ШИ г Са ла с ГУ 1 Водних У Я ОО вет МунА і ТК ие и жд «5 ' ! м ї х Тк ' 1 У х І як ї є ! Н й о а і кох г мес Н : ч х ї я, ре ка ' : ї щі х До Кк - ! ї ! і хо до -е жуки у. і У ТО жо ден вдих, Е БОЖУ Х и тя Ту я Кок гички я . х 5 ПО Кн п Ж що ОКО й у НН Ж я А ЩІ. КА У ї у Її ви ОТкКх З КЕ дж ка бо її: кн Ккя Я Тен Кун и ВАК ШЕ СЯ ї ще п Ох МИ М 1 КО ни їм. я ема й пня Ма Гу Ява Ан ВО Ой ГОМ рю УТ ДЕ! К: паї іа їх ПЕНЯ ої КК КО ФО Х Мен МК : х оС ой НИ хх . х пу іх Ху. У хи Я ї ї Ж Я ве оя осях с» Мох ко рен 4 т ее я Кен, щу ту КМ ок х дн - Ж Кн дет ЯК кни .

Фіг. 4 кет но Хе ій ритм, 55 ХХ г і х Мк Дів х Ж Є х шт ї о КУ ї й м: щі : я У х : : ук Ка У У о : Кай Кей я х я св ї ї с х. гос х Я Її з Ко оеБке ин ех ув і ЖЖ ТАКУ Ж дути няння яяяяяяя няння, ож М со дж тк ї й пива Й й ТЕ БК и х й В Я ї ія сх, но Хлежиляннних й ек Зк ї Ж снеееетеетттееттеетететттсстсссннй ре Кота Ху : х шк Є Х Кк, ї рин і й - Її : с дет 4 Ку п і ей Є зх х сб т чо Ко. од ще Хот он і в ее най бехллув ї з Я ск х А ий. Е ей вч щ БЕЖ три

Фіг. 5

- ТК т ї ї і ж З я оо ї Аж ОХ Е іх а ї І ЖЕ Я 1 ож : ; я я і що Я М З ж дн : к х У рон нї : Тек ею ї ї ї ї ї Ї ї ї ро ей ПАК Мк ше ! Ї х 1 і ди Ух у : : а ; | Е х секдтьсєя пк М толк як ї шк ОКИС: г Ї ! і З НК. ї х плААААААААААААААААААЮАААТ тн Ї х ї І ! і ЕЕ І -- С пове : Х фун соккжкс п едуттенняї 7 АЛЛА О- ї сскккфсрй 1 Кх : 5 я і го Моке : х шви ев 1 ; : се я ок с, я ГК ЩІ х 4 ! | З Е й с ї. ї ; : Е | В Її т : в шо " ; Гоян 1 сети У х Ї

5. ча А однин СЕ й Ж КЕ - З й я я Т . х У Ї р ВВ

Б . рекет Ка У У Я й М к | і і У шин п и Ки К ї ; х ! х ; х і К й сек шт ву я юю я яю ння я ня яю юки з ; й к В З : З ; чн В з Я х т в ше - 100 їх Тв жк і ння х сяк ; х ен ОХ 7 я ще ке У рр 7 ; 7 Ко ШІ і К- З ї ; М х х ! х, / ши

Фіг. 78 «Ж в ї х, СЯ х їх х я. ДАРА ЛК ККАЛ АКА КАК КАК АЛ КЕ ! . ен НВ Ксосссюсой Ждсюштіжи Гонкж дю же дня й ше уд нн Ку ж ек шк х й теж али :

К. У нти ще ВО х х Пк дрканит Й с коле «ПК АЖЖЖЖККАЖЖЖЖК КАК ЖКАКАКТКККААААААААААИАККАААКТККККАХ КМИН КК КАККЖКККАККЖ КАСКИ НК ккд. х 2 ж я с й я Ж У х ! с ї пий

Фіг. 7С кю Ж Б т я у я Па -ш-т Ш-о ! й Ше З- і 7 І тек с . Ї йо ї і б й СК і с рати? ї а і з лк кт ЗЕ : інет, г КЕ і ей я й Фо оди Її ї З ї г з х х ; Ех бе я З ї | т ока Ї Її ; бе 7 : ї - х Ї 7 ї Ї і ; і т» ; її о і ГИ 3 Ї І ї з х т і і і х . У Ї і Ї з х і х Її Кк х С 7 її Є У Її 5 бу Її і Я с х ї і вк ї о " ї Її Ж б 1 / і о ї і 1 ж 3 чо і че ! ! і і і і пере -ї І : і ї Ї ! ! Є й Е с. І і . к й з і й ну я тк Я се б о 7 жор дджкжтнння З : ї Вих ВючЧЕННЯ х У х Дамеллхнлялял няня нн кн ннттяо тот З і ї і : і ї : їх ї ха Е ї і КЕ і ЗЕВІВ КІ : РІВ КІ і НІ ї В, : ІЗ : МІВ ІІ В й ї м м г Зх 7 ад АТ АЙ А цк пий Ки ких ОК х я п Тл а В рт Енн ев ; ВЕ 3 3 Я ЕН ЯНУ У 31, ПН НН ОН; ЖЕ Щі і ЯКУ ше М хом: ну. 0 СН : : щи і СИНА ТУРЕЛЮ : і ! і : ;

зн ж : - х і Я : і

- . ТР ян, і і І ЧТ і РОМЕО з ЇК Ор лк атом РОБ МЕН 1 ПІ : ТЕ, сш 7 Жах рум НИ ЗВ - їх ТІ : Х 1 КО Н реейеку 1 Я Рожа

! 1. Яр: ! і Н НИ ! ! і Н її я ї 1 х ' ї ! КГ: її : а м в М ї ж-е ' РОБ: РОБЩЕ О.,

РО.

т. РУ ве 1 х З Н їх її ві пе РОБ ЕН РОБ БЕХ ТОБ Той ХК 5 ду З - яр ЕТ х ний 7 ї Я ї КЕ Е дну Ї те Е мл х хх : У : жі ; і ї я ї я ї я ї ' : я ї се І Мн : з Н Н у, : пов ре. ча ОНИ яти І пої.

лк. Я 1 1. М Ж я СИ НА с Еуатлр : БИ я НЕО і ' 1115 ; і; Я и і ! Н рих ! еко : Ем ( 1 7 ЕКЗ ї ї я їх Е їх Ії х х Ех і 2 : 1 с : УК: Кої- ої за 1 : Б ех 13 с ї й 1 м злих Я їх пи і х т 13 І тв жити І ї я І шк ї ' ї ' ї ' ї що ї ВЕ | 1 і і ' ї ' ї І і ї 1 ' ї ' ї І ї те : . Її І ї ' ї І і ' ї вк Кі У г кі Не д; ет шт НО й й се НЕ Ї З і і 3 3 ' 33; ; ; НІ; зе КИ я г | ї Ш ; і я ; ві 1 її щи 11 :

1. 7.2 дою її кю 1 її ві 1 її ше їх ку . ї ж г ! З ; З і . х 3 3 3 5 х їх ня х

Кі . - І х х х Кк Е х ня п Ех рок : ь х х хо Кк ся й х ХХ х А х Ж хх х У х т, -ї х х М ла дання, че ан Ко К ко шт и дет диня о КО а меш, 5 пн ну, ПИ я т ж Кл Ко вм ен пд х дя шк нер КЗ Зедоа с. ЕН х з ЖИТ -н , п м, тм х о ве о. в Я бед «за х. о У пед ст х ке кох т оц - М зу й ох денне ВВ чо ко со х х тех г те Кі Б т: я ЩЕ ок, іх й "жддкня ря

« де 7-3 шк я 2 к Я дике зх у і хя і пек А ТР дуже ши х ГЯ Б а, ох КК ваше М вх пе ї х й я о а о о ен Ж Ж я ке ов

Фіг. 11 шт, їз ЗО ле а тк зем тк яви я щ о НО ще пт ж як душ штню, з БАХ КІН рин КЗ ШИ ий ТУ х ох Шуть КОХ Ком, Ки х х х Ки 11 х ох 110 я КА Ж С ОХ хх х КУ х Кк с. Км х о 5 Кк х у со м х ко б У до х б я у за х дю М М й чек п ек т ок ж х . беж ОХ они і кот тк х ск - у і ж й и

Фіг. 11с

Ж лк 4 х ж нь кт М У КЗ Ух ох х Ж У х КУ ся кох х х У У Кк х т ЗО ях і ка К х : Я в ж о 2-82 Кч Кк : ї Тл ь, КМ її, хх пи рин х Шк Ен, х вич ники -- ЗВ 44 - я ший бум швея хх Зі ши чн Її; ке б ша Ії тку ше КО бачу ня х її й бек з ж о 11 ток Ме м я м сот у х вч ех, зх ХХ й: в а хх » з і ; ве Я ко р о кА З п, ку Ка бо км, 1: Зшан Шк ек я шо б й т ню ен те ше я Мч ця - од да

Фіг. 12А-1 ТЕЖ, г де КЕ нша ОЗ ди ЗЕ поетику х ; | й ит КК з с СК ї ди кг Ж Бонн пи же 0 АК я ЗО М те ї ; й То Ох в ЕЕ Би щей й і ке я Кк ях ка КЕ АЖ Ку т й Я Ж ще

Фіг. 12А-2 я Є х х ше ї Кя х м зх к ох ; чт ою х ж 7 х, кох 7 хо хо х ОКХ ше т Я х ї КАХ х х, х ! я 12305 я Б: ЩО 1 х ак ; яв т іш ч, МЕН кн Є «КЕ щі п - 2 і п ве як ля к ро еєВвх т Ен! й зе и чт веди ут м ЗЖЕКЬЯ зе ка м ся С я і ка ох ка а з з х х й яму і гарт о т ЩІ до КУ ну кн с Ко С ех

Фіг. 12 А Ех / х ж 1 Ох ОКХ У, У ке х Шк К С й й о ж іх й х х Ух Ух о хх Кк не ЗОЗ т Ох Ох У кА : Кк ж А і хх хх ! х ох і пеня КОДЕК Х я ж Ко ШИ х а певен », і т х А, суму р В Марін Й ех Ух | | жи зу ; : ве є с ї тк ж ке ве ії Ше Ух щу ДМ ее ох ша Кох ви х х ке У б Кз т. Й у чь б КІ ем о а Іа ую ре зо йт0 ен дм ж су

Фіг. 125

КУ як БОКУ ї Ох хо хх, ОХ че ч ща х ох Ох У Що х хх и к ох

, . елек Є к к Є 15 з Кк ї с й ї Ч ох їй ш- ЗМО х Кн х НУО сне вн пюдті НО Ч ше ствннь оесю Шк й ї тя м, 7 я як ц пд те ке о ї у а м Ух ма щ У х ча, нн і Кк ех це з ох Ш- ай з 18 лм 7 че кит тек пот з

Фіг. 120 М і! Ж Я х х ОХ Ж Кк х ж к. я в ще я КУ чи яю У, Бк й х У І х ще з КУ -4 кох с КУ ЕВ х ух ї х ях і х ве нт 1ЖБо к щи шт ЗЕ х Ше М, я я ри а Щи ЕТО . р Сн шу та Дн м і СТУД с ви пек, ь, М у М 1; Ше що А ек і і ех Ше шо «що кі у, п ек що тм ех С ' а З х Кк ха Ех щ- х х щем я и З 4 дя зійти Ва й ше я ша з а чі

Фіг. 12Е

КУ Ах КУ ; ях КОХ о х х х ох я ЗК х з х, ; і хх є х Кох х Ох У кх, -зЗжж і К х я Ук У Кох ї ш- 1 У КУ 2 ра к й Щі хо Ж я М 7 од За нен х Б ех днк Кк рол п, мк СОМ У м щі НЕ ню, Бас о і ї Зм А я шо хх У о х і ех ве І й Зам ко вн А, Сет о у

Фіг. 12Е КО тА х ГАМ Х ; х у У х М, ОХ р х х х м Кк Ух хе м хх хх У х КА х, ох К Ко мч х х М іч У б сек Ж ож Ше як х б -- я Я до як Ка х є Ше те х ши я я к те У З ве х 5 ше Ха НК ду В а ма чо ох Ше х х п і а, | ж ев й Ко

Фіг. 1З3А кл ї ж Ше ї дінки Ко фр щої с з т, К ї х х т сер офесжну ОККО рент о ОХ с . Ж КУ шк БЕ мк р я КК Ка сту о КК бе с р у щує се я шо КЕ

Фіг. 198 су їх Ех ОКХ Не ОКХ Кз ох сдлим ЕХ о х У я не Бе я и. КО, я з дм х Х р м я х і те ; жі бе а х ! те ше и Б пед, в А а п но я й ад в т се 5 у точ ж КОХ Кох ЗБК ние с 5 В хх ЕЕ о М ї ша г У бе як Х серии

Фіг. 13 п Зм і Б й й

І. х і НЕЇ МЕ У су Я ЗО ко ї І тре. з З ЩЕ ве Ї Пое--з3о Мі ГУ Ка її Ка У

Фіг. 190

У ЖК ІК х х х й А у А в паю - жд х нак ' ж КОТ У І З бе ЧЕ Зм а Зв Б З з оно Ки КИМ тм ек 5 ЩІ - в х і На - із ой , Я Коза» в 1 рн се

Фіг. 1ЗЕ А а км х . Я й я 1НЮ ЮК я я ве хх КС "хе з Кох ще ро У б ям де ЩЕ К 3 дн я Й й щ в: ! У 3 щі 0 я ща : х М Ше і ня ії би

Фіг. 15 ве 5 їх 3 с З ТО я - ї й Її гер ; 1830 тк ї пк р х. я илюжя еЕ щ- В ї хуке Кк КО ! я лег вОфррен Ю я х

Фіг. 135 планет Кн, дикекнин Ше ме о т ен й шк чу У я са У 3 й й х і ї Я З ї доомйопєо є чю схйосжоеа г й до Жмо сл зам АААО хо до ххх хо схо фо хол в нн В п п п В В К ; щі ре щи Я . і І К ! пн ї я ж с х : » й і НН і ке з : ! сота - Е п усю ше " ке ; ПРИНМАЧ | и ТО, г С ї ПРИЙМ : є 12 ; Ж : М з її їх к ї атеим " ой ; Зо. ЗЕЦЕСОК У ра ї з нн і НН: меню и і ї ще у о г сини ї п Ж х. а Ї ! | Що ї вс І І Я я ШУ ї : Я Джкю е й я х Х З І ї є А ЩЕ і і детчмк гливени | І : ях - й ; 3 4 І : її і І де " 7 ї рн ї ї ; х де 7 З І и зиеет ; 5 уклін ї ; ' ! ех З е ж : « 7 ще х ; | во ча ' ї БІ ; пе фено чне схо ннко жк дю жк жк хх щожожке

КЕ. І : "Ів х Кк ом ж ан а а а а а а а Км В ккд хкккннАаААяяссх Тух ! ВЕГУЛИТОРУлНЕМНИ ! я ЗО Я нсетакни

Фіг. 14 кю зе а пе т к і г у Ко Щек У х и шиті ж хх ї у нн нн и т, Ух З тк х т ях си й сю, ї й п ; й з є х 7 КЕ я « х о Ка х ч З ях х У Ж тк Кщх 5 5 Ка та ка Н Е й х Су у Я і яд ж й й й яких я ри хуй осені є ЖК ут вас є ! ге ОО шт ; Е : ві УА а са й КІ ї ни з ; Кш ї ж НК ї у Ї ї У снижижинжижит с г Я п Кк МНК Ян а е о ну й г ; НО син і о Й йно їх ди М Її ко х г а М Є -- й З і гі шої я и но ОК їі ж Я тя, ши Б, мае - сит З бої я" сх х ок Я си Мк ; коле у; я У хе 5 що т 4,3 бу й кдд Я 7 г «7 Кожну кв ї-

Фіг. 15 я, т ях ОВ Мн х же М У ження МЕН ж Ж Я ТТ ООЖЩМО Ху, о Зою ще шт Шк хе ж ХЕ де ху АК ЕКн Мен Тр ОО Го я о як, у ху І зх и ММ т т я ФС бли х я Ж 7 т що Х КОЖ сії пет ; вра по : КО С аа з х ОК, ТТ пк м Е а а ше ; а а у ; шк КК ке я Ку НКУ кт ї ЗНИК : діди М Ди х ММК и Ах С У й я ших В Б У и УК Ж КО дит ЗИ ЗА ж ЕМ де дош ан В Я У -ї ФК Я ою ке вже ОЇ ох ї ЕЕ КУ Ки ее в ОА МКИ ШУщиу я хх Я Бек: Кз ї еф КК я хо же МВАЖ ОА Я я КУ ЕВ 0 ЕН чі хакі АНЯ; ко м бак ВСЕ у ї они он - я 7 ї ХЕ Її ж З х джу ШУ ко Її ще пол дит с соти, спра мату Й СКУ В КИМ. | 5 ТЕХН БОБУЛ ККУ і зМеюРМОжУУН г тлюрине у невихненх З сигнав викнновАння | | УКМНОКЕ : Вчи Ї З В Е дае тот дні нетто ше Ї Ше шк ою ши ЯКлОКІНЕХ б я ККУ ТИХ це й ВИК ИМКХ ош жк дк я се ЕВ е пху жтнян КУ ї БЕГЖУЖКЗНУКЕ КІНУЬНИХ г БЕРУ НЕ ОА ЕЛ І в ГЛЕБУНХ ДАВ.

Е дет ІН ВЕЛЕМА ї ї 1 ВИР ЯНСЯ ГАУЕНМК У ! КЕРЧ Е ДО ВИНЕН: і шк | ГОЖБИМИ Е