TWM613435U - Robotic arm equipment - Google Patents
Robotic arm equipment Download PDFInfo
- Publication number
- TWM613435U TWM613435U TW109216504U TW109216504U TWM613435U TW M613435 U TWM613435 U TW M613435U TW 109216504 U TW109216504 U TW 109216504U TW 109216504 U TW109216504 U TW 109216504U TW M613435 U TWM613435 U TW M613435U
- Authority
- TW
- Taiwan
- Prior art keywords
- arm
- arm body
- fixed
- extension arm
- axis
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
一種機械手臂設備,包含一旋轉座機構、一第一延伸臂機構、一第二延伸臂機構及一驅動機構。旋轉座機構包括固定座,及可旋轉地安裝在固定座上之旋轉座。第一延伸臂機構可位移地安裝在旋轉座上。第二延伸臂機構是可位移地安裝在第一延伸臂機構上。該驅動機構包括用以驅動第一延伸臂機構位移的第一驅動模組、用以傳動第二延伸臂機構位移的第二驅動模組,及用以驅轉旋轉座的第三驅動模組。透過旋轉座可帶動第一延伸臂機構與第二延伸臂機構相對固定座旋轉以改變作業方向的設計,可大幅減少安裝該機械手臂設備所需的空間。A mechanical arm device includes a rotating seat mechanism, a first extension arm mechanism, a second extension arm mechanism and a driving mechanism. The rotating seat mechanism includes a fixed seat and a rotating seat rotatably installed on the fixed seat. The first extension arm mechanism is movably mounted on the rotating seat. The second extension arm mechanism is movably mounted on the first extension arm mechanism. The driving mechanism includes a first driving module for driving the displacement of the first extension arm mechanism, a second driving module for driving the displacement of the second extension arm mechanism, and a third driving module for driving the rotating base. The rotating base can drive the first extension arm mechanism and the second extension arm mechanism to rotate relative to the fixed base to change the working direction, which can greatly reduce the space required for installing the mechanical arm equipment.
Description
本新型是有關於一種機械設備,特別是指一種機械手臂設備。 This new model relates to a mechanical equipment, especially a mechanical arm equipment.
傳統的軌道式機械手臂機構設計,通常會具有一水平設置的X軸向滑軌、一個設置在該X軸向滑軌上的滑塊模組、一個水平設置在該滑塊模組上的Y軸向滑軌、一個設置在該Y軸向滑軌上的第二滑塊、一個上下延伸設置在該第二滑塊上的Z軸向滑軌,及一個安裝在該Z軸向滑軌的取放裝置。 The traditional orbital mechanical arm mechanism design usually has a horizontal X-axis slide rail, a slider module set on the X-axis slide rail, and a Y axis horizontally set on the slider module. Axial slide rail, a second slide block arranged on the Y-axis slide rail, a Z-axis slide rail arranged on the second slide block extending up and down, and a Z-axis slide rail installed on the Z-axis slide rail Pick and place device.
雖然這種三軸軌道式機械手臂可進行三度空間位移以抓取或移送物品,但因為必須設置該X軸向滑軌與該Y軸向滑軌,以至於會需要較大的安裝作業空間。 Although this three-axis orbital robot arm can perform three-degree spatial displacement to grab or transfer items, but because the X-axis slide rail and the Y-axis slide rail must be provided, a larger installation space is required. .
因此,本新型之目的,即在提供一種能改善先前技術的至少一個缺點的機械手臂設備。 Therefore, the purpose of the present invention is to provide a robotic arm device that can improve at least one of the disadvantages of the prior art.
於是,本新型機械手臂設備,包含一個旋轉座機構、一個安裝在該旋轉座機構的第一延伸臂機構、一個安裝在該第一延伸臂機構的第二延伸臂機構,及一個驅動機構。 Therefore, the new robot arm equipment includes a rotating base mechanism, a first extension arm mechanism mounted on the rotating base mechanism, a second extension arm mechanism mounted on the first extension arm mechanism, and a driving mechanism.
該旋轉座機構包括一個固定座,及一個可繞一第一軸線相對該固定座旋轉地安裝在該固定座上之旋轉座。該第一延伸臂機構是沿一相對正交於該第一軸線之第二軸線延伸,且可沿該第二軸線相對該旋轉座位移地安裝在該旋轉座上。該第二延伸臂機構是可沿該第一軸線方向相對該第一延伸臂機構位移地安裝在該第一延伸臂機構上。該驅動機構包括一個安裝在該旋轉座且與該第一延伸臂機構連結而用以驅動該第一延伸臂機構位移的第一驅動模組、一個安裝在該第一延伸臂機構且與該第二延伸臂機構連結而用以傳動該第二延伸臂機構位移的第二驅動模組,及一個安裝在該固定座且與該旋轉座連結而用以驅轉該旋轉座的第三驅動模組。 The rotating base mechanism includes a fixed base and a rotating base that can be rotatably mounted on the fixed base about a first axis relative to the fixed base. The first extension arm mechanism extends along a second axis that is relatively orthogonal to the first axis, and is mounted on the rotating base so as to be displaceable relative to the rotating base along the second axis. The second extension arm mechanism is mounted on the first extension arm mechanism so as to be displaceable relative to the first extension arm mechanism along the first axis direction. The driving mechanism includes a first driving module installed on the rotating base and connected with the first extension arm mechanism to drive the displacement of the first extension arm mechanism, and a first driving module installed on the first extension arm mechanism and connected to the first extension arm mechanism. A second drive module connected to two extension arm mechanisms to drive the displacement of the second extension arm mechanism, and a third drive module installed on the fixing base and connected to the rotating base to drive the rotating base .
本新型之功效在於:透過該第三驅動模組可驅動該旋轉座帶動該第一延伸臂機構與該第二延伸臂機構相對該固定座旋轉,以改變作業方向的設計,可大幅減少安裝該機械手臂設備所需的空間,且可更方便進行該機械手臂設備之水平位置的調移。是一種相當方便實用的創作,而確實能達成本新型之目的。 The effect of the present invention is that the rotating base can be driven by the third driving module to drive the first extension arm mechanism and the second extension arm mechanism to rotate relative to the fixed base, so as to change the design of the working direction, which can greatly reduce the installation of the The space required by the robotic arm equipment, and the adjustment of the horizontal position of the robotic arm equipment can be more convenient. It is a very convenient and practical creation, and it can indeed achieve the purpose of a new model.
200:機械手臂設備 200: Robotic arm equipment
3:旋轉座機構 3: Rotating seat mechanism
31:固定座 31: fixed seat
32:旋轉座 32: Rotating seat
321:座體部 321: Seat
322:滑塊部 322: Slider part
4:第一延伸臂機構 4: The first extension arm mechanism
41:第一臂體 41: first arm body
42:第一軌條 42: The first track
43:滑塊模組 43: Slider module
431:固定座體 431: fixed base
432:滑塊 432: Slider
5:第二延伸臂機構 5: The second extension arm mechanism
51:第二臂體 51: second arm body
510:嵌置槽 510: Embedding Slot
52:第二軌條 52: The second track
53:滑塊 53: Slider
54:第三軌條 54: The third track
55:第三臂體 55: third arm
6:驅動機構 6: Drive mechanism
61:第一驅動模組 61: The first drive module
611:第一驅動器 611: first drive
612:第一傳動件 612: The first transmission part
613:連結件 613: link
62:第二驅動模組 62: The second drive module
621:安裝座體 621: Mounting the base
622:第二驅動器 622: second drive
623:驅動輪 623: drive wheel
624:從動輪 624: driven wheel
625:第二傳動件 625: second transmission
626:頂端部 626: Tip
627:底端部 627: bottom end
628:傳動輪 628: drive wheel
629:連動件 629: Linkage
620:連動段 620: Linkage
6201:固定部 6201: fixed part
6202:連動部 6202: Linkage Department
63:第三驅動模組 63: The third drive module
901:第一軸線 901: first axis
902:第二軸線 902: second axis
903:第三軸線 903: third axis
本新型之其他的特徵及功效,將於參照圖式的實施方式中清楚地呈現,其中:圖1是本新型機械手臂設備的一個實施例的立體圖;圖2是該實施例的另一個視角的立體圖;圖3是該實施例的左側視圖;圖4是該實施例之不完整的局部剖視俯視圖;圖5是該實施例之不完整的前視圖,並說明一個第二延伸臂機構的一個第三臂體位於一個內縮狀態時的情況;圖6是該實施例之前側視圖,並說明一個第一延伸臂機構備驅動而相對一個旋轉座機構沿一第一軸線位移的情況;及圖7是類似圖5之視圖,並說明該第三臂體位於一個伸展狀態時的情況。 The other features and effects of the present invention will be clearly presented in the embodiments with reference to the drawings, in which: FIG. 1 is a perspective view of an embodiment of the new robot arm device; FIG. 2 is another perspective view of the embodiment Figure 3 is a left side view of this embodiment; Figure 4 is an incomplete partial cross-sectional top view of this embodiment; Figure 5 is an incomplete front view of this embodiment, and illustrates a second extension arm mechanism When the third arm body is in a retracted state; Figure 6 is a front side view of this embodiment, and illustrates a situation in which a first extension arm mechanism is ready to drive and is displaced along a first axis relative to a rotating seat mechanism; and 7 is a view similar to FIG. 5, and illustrates the situation when the third arm is in an extended state.
參閱圖1、2、3,本新型機械手臂設備200的一個實施例,適用於安裝在一個加工設備(圖未示)上,而可用以進行工件與產品的移送。所述加工設備例如但不限於射出成型機、鍛造部品成型機、鑽孔機等。為方便說明,在以下實施例中,是以圖1之左右兩側定義為該機械手臂設備200之左右向,並據此定義出該機械手臂設備200之前後向。
Referring to Figures 1, 2, and 3, an embodiment of the new
該機械手臂設備200包括一個用以安裝固定在該加工設
備上的旋轉座機構3、一個可被驅動水平位移地安裝在該旋轉座機構3的第一延伸臂機構4、一個可被驅動上下位移地安裝在該第一延伸臂機構4的第二延伸臂機構5,及一個安裝連結於該旋轉座機構3、該第一延伸臂機構4與該第二延伸臂機構5的驅動機構6。
The
該旋轉座機構3包括一個用以安裝固定在該加工設備上的固定座31,及一個可繞一上下延伸的第一軸線901旋轉地安裝在該固定座31上的旋轉座32。該旋轉座32包括一個可轉動地樞設在該固定座31頂側的座體部321,及兩個上下間隔安裝在該座體部321的滑塊部322。
The rotating
該第一延伸臂機構4包括一個沿一相對正交於該第一軸線901之第二軸線902方向左右水平延伸的第一臂體41、兩個上下間隔平行且沿該第二軸線902方向延伸地安裝在該第一臂體41後側面並分別嵌裝在該等滑塊部322的第一軌條42,及一個安裝在該第一臂體41之右端部前側面的滑塊模組43。該滑塊模組43具有一個固定在該第一臂體41之板片狀的固定座體431,及兩個沿該第一軸線901方向上下間隔安裝在該固定座體431而供該第二延伸臂機構5安裝的滑塊432。該第一延伸臂機構4可被驅動而經由該等第一軌條42相對該等滑塊部322沿該第二軸線902方向滑移。
The first
參閱圖3、4、5,該第二延伸臂機構5包括一個上下延伸的第二臂體51、一個沿該第一軸線901方向上下延伸地安裝在該第
二臂體51並嵌裝在該等滑塊432的第二軌條52、兩個上下間隔固定在該第二臂體51之滑塊53、一個沿該第一軸線901方向延伸且可上滑移地嵌置於該等滑塊53之第三軌條54,及一個沿該第一軸線901方向上下延伸地固接於在該第三軌條54的第三臂體55。
3, 4, and 5, the second
該第二臂體51可藉由該第二軌條52相對該等滑塊432上下滑移,也就是可相對該第一臂體41上下位移,且該第二臂體51之左側面凹設有一上下延伸的嵌置槽510,該等滑塊53、該第三軌條54與該第三臂體55是位於該嵌置槽510中,該第三臂體55能相對該第二臂體41在一個往上回縮在該嵌置槽510中的回縮狀態(如圖5所示),及一個往下突伸出該嵌置槽510外的伸展狀態(如圖7所示)間變化。
The
參閱圖1、3、6,該驅動機構6包括一個安裝在該旋轉座32且與該第一延伸臂機構4連結之第一驅動模組61、一個安裝在該第一臂體41之右端且與該第二臂體51連結的第二驅動模組62,及一個安裝在該固定座31且與該旋轉座32連結的第三驅動模組63。
1, 3, 6, the
該第一驅動模組61包括一個固定在該旋轉座32之該座體部321頂側的第一驅動器611、一個沿該第二軸線902方向延伸地安裝固定在該第一臂體41頂側的第一傳動件612,及一個連結於該第一驅動器611與該連結件613間的連結件613。在本實施例中,該第一傳動件612為沿該第二軸線902方向延伸的齒軌,該第一驅動
器611為馬達,該連結件613為嚙合於該連結件613的齒輪,該第一驅動器611可驅轉該連結件613,以傳動該第一傳動件612帶動該第一臂體41沿該第二軸線902方向左右位移。實施時,由於用以驅動該第一延伸臂機構4相對該旋轉座32左右位移的該第一驅動模組61類型眾多,因此實施時不以上述實施態樣為限。
The
參閱圖3、4、5,該第二驅動模組62包括一個固定於該第一臂體41右端部前側的安裝座體621、一個固定於該安裝座體621頂側的第二驅動器622、一個可轉動地安裝在該安裝座體621前側且與該第二驅動器622連結的驅動輪623、多個可轉動地安裝在該安裝座體621前側的從動輪624、一個延伸繞經該驅動輪623與該等從動輪624而連接於該第二臂體51的第二傳動件625、兩個上下間隔地分別樞設在該第二臂體51前側面之頂底兩端部的傳動輪628,及一個上下延伸套接在該等傳動輪628上之環狀的連動件629。
3, 4, and 5, the
該驅動輪623可被該第二驅動器622驅動而繞一相對正交於該第一軸線901與該第二軸線902之第三軸線903轉動,該等從動輪624是與該驅動輪623同軸向地安裝在該安裝座體621。
The
在本實施例中,該驅動輪623為皮帶輪,該第二傳動件625為連結於該驅動輪623之傳動皮帶,該第二傳動件625是以其頂端部626往上延伸連結固定於該第二臂體51的頂端部626,而以其
底端部627往下延伸固定於該地二臂體的底端部627。但實施時,在本新型之另一實施態樣中,該第二傳動件625可改為鏈條,該驅動輪623可改為齒輪,而具有同樣的傳動功能。
In this embodiment, the
當該驅動輪623被驅動正轉以傳動該第二傳動件625時,該第二傳動件625會經由該等從動輪624的轉向導引,而產生以其頂端部626往下拉引該第二臂體51的動作,進而傳動該第二臂體51經由該第二軌條52相對該等滑塊模組43下移,也就是相對該第一臂體41下移。當該驅動輪623被驅動反轉以傳動該第二傳動件625時,該第二傳動件625會經由該等從動輪624的轉向導引,而產生以其底端部627往上拉引該第二臂體51的動作,進而傳動該第二臂體51經由該第二軌條52相對該等第二滑塊上移,也就是相對該第一臂體41上移。
When the
該等傳動輪628是與第三軸線903同軸向地安裝在該第二臂體51。該連動件629具有兩個上下延伸且分別位於該等傳動輪628之徑向左右兩側的連動段620,其中一連動段620具有一固接於該安裝座體621的固定部6201,另一連動620具有一固接於該第三臂體55的連動部6202。藉此設計,當該第二臂體51相對該第一臂體41下移時(如圖7所示),該第二臂體51會同步帶動該等傳動輪628下移,而同步傳動該連動件629轉動並相對該安裝座體621下移,進而傳動該第三臂體55經由該第三軌條54相對該第二臂體51
下移,使該第三臂體55自該回縮狀態變化至該伸展狀態。
The
參閱圖1,該第三驅動模組63可驅動該旋轉座32相對該固定座31繞該第一軸線901旋轉。由於用驅動該旋轉座32相對固定座31旋轉的該第三驅動模組63為現有技術且類型眾多,因此不再詳述。
Referring to FIG. 1, the
本新型機械手臂設備200安裝在該加工設備上使用時,可在該第三臂體55底端加裝用以抓取、釋放加工產品的取放裝置(圖未示),所述取放裝置例如但不限於夾爪與負壓吸附裝置等。當需要相對該加工設備旋轉調移該取放裝置時,可控制該第三驅動模組63之運轉,以傳動該旋轉座32帶動該第一延伸臂機構4與該第二延伸臂機構5相對該固定座31旋轉,藉以相對該加工設備調轉該取放裝置。
When the new
參閱圖6,當需要相對該加工設備水平調移該取放裝置時,可透過控制該第一驅動器611之運轉,經由該第一傳動件612與該連結件613相配合傳動該第一臂體41帶動該第二延伸臂機構5沿該第二軸線902方向相對該旋轉座32位移。
Referring to FIG. 6, when the pick-and-place device needs to be adjusted horizontally with respect to the processing equipment, the operation of the
參閱圖5、7,而當要相對該加工設備往下調移該取放裝置時,可控制該第二驅動器622之運轉,藉以驅轉該驅動輪623傳動該第二傳動件625往下位移,而同步傳動該第二臂體51相對該第一臂體41往下位移。於此同時,因為該連動件629是經由該等傳動
輪628而連結在該安裝座體621與該第三臂體55間,所以當該第二臂體51被傳動相對該安裝座體621下移的過程中,該等傳動輪628會同步傳動該連動件629運轉並相對該安裝座體621下移,進而傳動該第三臂體55相對往下突伸出該第二臂體51底端外,而帶動該取放裝置相對該加工設備下移。當要驅使該取放裝置相對該加工設備上移復位時,則驅動該第二驅動器622反向傳動該第二傳動件625,藉以傳動該第二臂體51相對該第一臂體41上移,在該第二臂體51上移期間,該第二臂體51會經由該等傳動輪628與該連動件629同步連動該第三臂體55沿該第三軌條54往上回縮入該第二臂體51中。
Referring to Figures 5 and 7, when the pick-and-place device is to be adjusted downward relative to the processing equipment, the operation of the
綜上所述,透過該第三驅動模組63可驅動該旋轉座32帶動該第一延伸臂機構4與該第二延伸臂機構5相對該固定座31旋轉,以改變作業方向的設計,可大幅減少安裝該機械手臂設備200所需的空間,且可更方便進行該機械手臂設備200之水平位置的調移。並可進一步配合該第二延伸臂機構5之該第二臂體51的上下位移,會同步傳動該第三臂體55相對上下伸縮位移的傳動結構設計,可用以延長該第二延伸臂機構5的上下伸展長度。因此,本新型機械手臂設備200確實是一種相當方便實用的創作,而確實能達成本新型之目的。
In summary, the rotating
惟以上所述者,僅為本新型之實施例而已,當不能以此 限定本新型實施之範圍,凡是依本新型申請專利範圍及專利說明書內容所作之簡單的等效變化與修飾,皆仍屬本新型專利涵蓋之範圍內。 However, the above is only an embodiment of the present invention, and it cannot be used To limit the scope of implementation of the present model, all simple equivalent changes and modifications made in accordance with the scope of the patent application for the present model and the contents of the patent specification are still within the scope of the present model patent.
200:機械手臂設備 200: Robotic arm equipment
3:旋轉座機構 3: Rotating seat mechanism
31:固定座 31: fixed seat
32:旋轉座 32: Rotating seat
321:座體部 321: Seat
322:滑塊部 322: Slider part
4:第一延伸臂機構 4: The first extension arm mechanism
41:第一臂體 41: first arm body
42:第一軌條 42: The first track
5:第二延伸臂機構 5: The second extension arm mechanism
51:第二臂體 51: second arm body
55:第三臂體 55: third arm
6:驅動機構 6: Drive mechanism
61:第一驅動模組 61: The first drive module
611:第一驅動器 611: first drive
612:第一傳動件 612: The first transmission part
62:第二驅動模組 62: The second drive module
621:安裝座體 621: Mounting the base
622:第二驅動器 622: second drive
629:連動件 629: Linkage
63:第三驅動模組 63: The third drive module
901:第一軸線 901: first axis
902:第二軸線 902: second axis
Claims (9)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
TW109216504U TWM613435U (en) | 2020-12-14 | 2020-12-14 | Robotic arm equipment |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
TW109216504U TWM613435U (en) | 2020-12-14 | 2020-12-14 | Robotic arm equipment |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
TWM613435U true TWM613435U (en) | 2021-06-21 |
Family
ID=77517909
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
TW109216504U TWM613435U (en) | 2020-12-14 | 2020-12-14 | Robotic arm equipment |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
TW (1) | TWM613435U (en) |
-
2020
- 2020-12-14 TW TW109216504U patent/TWM613435U/en unknown
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN207548753U (en) | Manipulator handling equipment | |
JP4367666B2 (en) | Screw tightening device | |
US20170259434A1 (en) | Workpiece conveying apparatus for a pressing machine | |
CN203527458U (en) | Six-coordinate multifunctional assembling and disassembling mechanical arm | |
US20090129900A1 (en) | Transferring apparatus and large transferring apparatus | |
CN207172067U (en) | A kind of wheel captures truss manipulator | |
KR20120083980A (en) | Apparatus for transferring parts of vehicle | |
TWI579075B (en) | Tooling machine Deep hole machining tailstock device | |
CN211846213U (en) | Overturning transfer device | |
CN202701895U (en) | Swing conveyer | |
CN116749193A (en) | Mechanical arm grabbing and placing control equipment | |
CN210525082U (en) | Single-arm autonomous mobile transfer robot | |
CN203026487U (en) | Chip mounter work bench capable of achieving rotary posture correction of chip | |
TWM613435U (en) | Robotic arm equipment | |
CN218800213U (en) | Turning device and welding machine applying same | |
CN207747045U (en) | Gantry-type mechanical arm | |
CN211890817U (en) | Grabbing robot | |
KR200463645Y1 (en) | Transfer device for gantry robot | |
EP0808689B1 (en) | Device for stepwise feeding panels | |
JP5589986B2 (en) | Rotating device | |
TWM516478U (en) | Automatic processing machine for metal workpiece | |
CN220680823U (en) | Transfer manipulator | |
TWM504683U (en) | Folding type claw device | |
CN114644304B (en) | Clamping type hoisting and carrying device | |
JPS6230055B2 (en) |