TWI836448B - 收放板裝置 - Google Patents

Abstract

一種收放板裝置，包括一板件輸送機構、一第一托盤升降機構、一第二托盤升降機構及一機械手臂。板件輸送機構能用於輸入及輸出板件，第一托盤升降機構能用於升降輸入含板件或不含板件的托盤，第二托盤升降機構能用於升降輸出含板件或不含板件的托盤，所述托盤能用於放置至少兩個板件，第一托盤升降機構及第二托盤升降機構能用於舉升托盤。機械手臂能用以移載板件，將板件由第二托盤升降機構的托盤內移動至板件輸送機構，或將板件由板件輸送機構移動至第二托盤升降機構的托盤內。由此，能用於收板及放板作業，板件不會混料，且具有較佳的稼動率。

Description

收放板裝置

本發明涉及一種收放板裝置，尤指一種能用於收板及放板作業的自動化收放板裝置。

板件(如銅箔基板)的製程較為繁複，因此會利用自動化搬運，製程間搬送時可使用托盤來承載板件，然而現有收放板作業中，托盤只能用來放置一個板件，因此在搬運小板件時，移載速度較慢，難以獲得較佳稼動率，且容易有混料的問題產生。

本發明所要解決的技術問題在於，針對現有技術的不足提供一種收放板裝置，能用於收板及放板作業，板件不會混料，且具有較佳的稼動率。

為了解決上述的技術問題，本發明提供一種收放板裝置，包括：一板件輸送機構，該板件輸送機構能用於輸入及輸出板件；一第一托盤升降機構，該第一托盤升降機構能用於升降輸入托盤；一第二托盤升降機構，該第二托盤升降機構設置於該第一托盤升降機構的一側，該第一托盤升降機構的托盤能搬運至該第二托盤升降機構，該第二托盤升降機構能用於升降輸出托盤；以及一機械手臂，該機械手臂設置於該板件輸送機構及該第二托盤升 降機構之間；其中該托盤含板件或不含板件，該托盤能用於放置至少兩個所述板件，該機械手臂能用以移載該板件，將該板件由該第二托盤升降機構的托盤內移動至該板件輸送機構，或將該板件由該板件輸送機構移動至該第二托盤升降機構的托盤內。

較佳的，該托盤能由一移載裝置輸入該第一托盤升降機構、輸出該第二托盤升降機構，該移載裝置包含台車或AGV。

較佳的，該第一托盤升降機構及該第二托盤升降機構皆設置有定位機構，該定位機構包含多個驅動裝置及多個定位件，該些定位件分別連接於該些驅動裝置，該些定位件對應於該托盤的側邊，該些驅動裝置能分別推動該些定位件，該托盤的邊緣能被該些定位件抵觸定位。

較佳的，該第一托盤升降機構及該第二托盤升降機構之間設置有一橫移手臂，該第一托盤升降機構的托盤能由該橫移手臂搬運至該第二托盤升降機構。

較佳的，該第二托盤升降機構設置有至少一板件檢測機構，用以檢測該托盤有無放置該板件。

本發明的有益效果在於，本發明所提供的收放板裝置，包括一板件輸送機構、一第一托盤升降機構、一第二托盤升降機構及一機械手臂。板件輸送機構能用於輸入及輸出板件，第一托盤升降機構能用於升降輸入托盤，第二托盤升降機構能用於升降輸出托盤，托盤含板件或不含板件，托盤能用於放置至少兩個板件。機械手臂能用以移載板件，將板件由第二托盤升降機構的托盤內移動至板件輸送機構，或將板件由板件輸送機構移動至第二托盤升降機構的托盤內。本發明能用於收板及放板作業，且托盤能用於放置至少兩個板件，板件不會混料，且能移載較多的板件，具有較佳的稼動率。

再者，本發明可在第一托盤升降機構及第二托盤升降機構之間 設置有橫移手臂，能將托盤由第一托盤升降機構移動至第二托盤升降機構，使托盤能快速的移載，達到自動化效能。第二托盤升降機構可設有板件檢測機構，用以檢測托盤有無放置板件。第一托盤升降機構及第二托盤升降機構可設有定位機構，用以定位托盤，使托盤可準確的定位。另可搭配AGV(移載裝置)輸送托盤及板件，達到自動化生產。

為使能更進一步瞭解本發明的特徵及技術內容，請參閱以下有關本發明的詳細說明與圖式，然而所提供的圖式僅用於提供參考與說明，並非用來對本發明加以限制。

1:板件輸送機構

2:第一托盤升降機構

21:第一升降驅動單元

22:第一升降座

3:第二托盤升降機構

31:第二升降驅動單元

32:第二升降座

4:機械手臂

5:定位機構

51:驅動裝置

52:定位件

6:橫移手臂

7:板件檢測機構

71:光電感測器

72:鏡片

100:托盤

200:板件

300:移載裝置

圖1為本發明收放板裝置的前視圖。

圖2為本發明收放板裝置的側視圖。

圖3為本發明收放板裝置的俯視圖。

圖4為本發明托盤及板件的俯視圖。

圖5為本發明收放板裝置的動作示意圖(一)。

圖6為本發明收放板裝置的動作示意圖(一)。

以下是通過特定的具體實施例來說明本發明所公開有關的實施方式，本領域技術人員可由本說明書所公開的內容瞭解本發明的優點與效果。本發明可通過其他不同的具體實施例加以施行或應用，本說明書中的各項細節也可基於不同觀點與應用，在不背離本發明的構思下進行各種修改與變更。另外，本發明的附圖僅為簡單示意說明，並非依實際尺寸的描繪，事先聲明。以下的實施方式將進一步詳細說明本發明的相關技術內容，但所公 開的內容並非用以限制本發明的保護範圍。另外，本文中所使用的術語“或”，應視實際情況可能包括相關聯的列出項目中的任一個或者多個的組合。

[實施例]

請參閱圖1至圖3，本發明提供一種收放板裝置，能用於收板及放板作業，該收放板裝置包括一板件輸送機構1、一第一托盤升降機構2、一第二托盤升降機構3及一機械手臂4。

該板件輸送機構1能用於輸送板件200，該板件輸送機構1可為滾輪輸送裝置或其他型式的輸送裝置，該板件輸送機構1的結構並不限制，該板件輸送機構1能用於輸入及輸出板件200。本實施例的板件輸送機構1為雙軌輸送機構，但不予以限制，較佳為多軌形式設計，可增加板件200的輸送量。

該第一托盤升降機構2可設置於板件輸送機構1的一側，該第一托盤升降機構2能用於升降輸入含板件200或不含板件200的托盤100，所述含板件200或不含板件200的托盤100能由台車等移載裝置300輸入第一托盤升降機構2。另，該移載裝置300亦可為AGV，以便達到自動化生產。所述含板件200的托盤100亦可稱為滿托盤100，不含板件200的托盤100亦可稱為空托盤100。所述托盤100能用於放置至少兩個板件200，在本實施例中，該托盤100能用於放置四個板件200(如圖4所示)，該些板件200可呈田字型排列，但不予以限制。

該第一托盤升降機構2可包含一第一升降驅動單元21及一第一升降座22，該第一升降驅動單元21可為馬達螺桿等驅動機構，該第一升降驅動單元21的結構並不限制，該第一升降座22連接於第一升降驅動單元21，該第一升降座22可為牙叉結構等，該第一升降驅動單元21能驅動第一升降座22升降移動，用以帶動托盤100升降移動。該第一托盤升降機構2能用於升降托 盤100，使多個托盤100相互堆疊時，最上層的托盤100可位於預定的高度，以便利用取放裝置(如橫移手臂6)逐一的取放最上層的托盤100。

該第二托盤升降機構3設置於第一托盤升降機構2的一側，在本實施例中，第一托盤升降機構2及第二托盤升降機構3並列設置，以形成較佳的配置。該第二托盤升降機構3能用於升降輸出含板件200或不含板件200的托盤100，所述含板件200或不含板件200的托盤100能由台車(或AGV)等移載裝置300輸出第二托盤升降機構3。

該第二托盤升降機構3可包含一第二升降驅動單元31及一第二升降座32，該第二升降驅動單元31可為馬達螺桿等驅動機構，該第二升降驅動單元31的結構並不限制，該第二升降座32連接於第二升降驅動單元31，該第二升降座32可為牙叉結構等，該第二升降驅動單元31能驅動第二升降座32升降移動，用以帶動托盤100升降移動，使該第二托盤升降機構3能用於升降托盤100，使多個托盤100相互堆疊時，最上層的托盤100可位於預定的高度，以便利用取放裝置(如機械手臂4)逐一的於最上層的托盤100取放板件200。

上述第一托盤升降機構2及第二托盤升降機構3皆可進一步設置定位機構5，該定位機構5包含多個驅動裝置51及多個定位件52(如圖3所示)，該些驅動裝置51固定於預定的高度，該些驅動裝置51可為氣缸等，該些定位件52分別連接於該些驅動裝置51，該些定位件52對應於托盤100的側邊。當該托盤100上升至預定位置時，該些驅動裝置51能分別推動該些定位件52，使最上層的托盤100的邊緣能被該些定位件52抵觸定位，使該托盤100可準確的定位。

另，亦可進一步的在第一托盤升降機構2及第二托盤升降機構3之間設置有一橫移手臂6，第一托盤升降機構2的托盤100能由橫移手臂6搬運至第二托盤升降機構3，該橫移手臂6亦可以其他的取放裝置取代。

另，亦可進一步在第二托盤升降機構3設置至少一板件檢測機構7，用以檢測托盤100有無放置板件200，板件檢測機構7可包含鏡片反射、光電、視覺等方式，並不予以限制，在本實施例中，板件檢測機構7包含多個光電感測器71及多個鏡片72(如圖1及圖3所示)，該些光電感測器71可設置於第二升降座32上，且將該些鏡片72分別設置於該些光電感測器71的上方處對應的位置。當托盤100上無放置板件200時，該些光電感測器71射出的光線可分別照射於該些鏡片72，並透過該些鏡片72將光線反射回該些光電感測器71；當托盤100上有放置板件200時，該些光電感測器71射出的光線會被板件200遮斷而無法反射回該些光電感測器71，藉此判斷托盤100上有無放置板件200。

該機械手臂4設置於板件輸送機構1及第二托盤升降機構3之間，較佳的，該機械手臂4可為一六軸手臂，以具有較佳的自由度，能更有效率的搬運移載板件200，該機械手臂4能將板件200由第二托盤升降機構3的托盤100內移動至板件輸送機構1，或將板件200由板件輸送機構1移動至第二托盤升降機構3的托盤100內。該機械手臂4亦可設置吸盤組(圖略)，用以吸取一或多個板件200。

本實施例在放板作業時，如圖5所示，能將含板件200的托盤100送入第一托盤升降機構2，第一托盤升降機構2能將托盤100舉升，而後以橫移手臂6等裝置將含板件200的托盤100取至第二托盤升降機構3，此時能利用板件檢測機構7檢測托盤100有無放置板件200，接著第二托盤升降機構3能將托盤100舉升，另可利用定位機構5將托盤100定位。而後，以機械手臂4將板件200取至板件輸送機構1，一片一片將板件200取至板件輸送機構1。本實施例的板件輸送機構1為雙軌輸送，可待兩片板件200輸送至板件輸送機構1，再一起輸送至製程設備內。

本實施例在收板作業時，如圖6所示，能將不含板件200的托盤 100送入第一托盤升降機構2，第一托盤升降機構2能將托盤100舉升，而後以橫移手臂6等裝置將不含板件200的托盤100取至第二托盤升降機構3，此時能利用板件檢測機構7檢測托盤100有無放置板件200，接著第二托盤升降機構3能將托盤100舉升，另可利用定位機構5將托盤100定位。而後，該板件輸送機構1輸送入料，板件200四邊整板定位，再以機械手臂4將板件輸送機構1上的板件200取至第二托盤升降機構3的托盤100內，機械手臂4將板件200一片一片放置於托盤100內。

[實施例的有益效果]

本發明的有益效果在於，本發明所提供的收放板裝置，包括一板件輸送機構、一第一托盤升降機構、一第二托盤升降機構及一機械手臂。板件輸送機構能用於輸入及輸出板件，第一托盤升降機構能用於升降輸入托盤，第二托盤升降機構能用於升降輸出托盤，托盤含板件或不含板件，托盤能用於放置至少兩個板件。機械手臂能用以移載板件，將板件由第二托盤升降機構的托盤內移動至板件輸送機構，或將板件由板件輸送機構移動至第二托盤升降機構的托盤內。本發明能用於收板及放板作業，且托盤能用於放置至少兩個板件，板件不會混料，且能移載較多的板件，具有較佳的稼動率。

再者，進一步的，可在第一托盤升降機構及第二托盤升降機構之間設置有橫移手臂，能將托盤由第一托盤升降機構移動至第二托盤升降機構，使托盤能快速的移載，達到自動化效能。第二托盤升降機構可設有板件檢測機構，用以檢測托盤有無放置板件。第一托盤升降機構及第二托盤升降機構可設有定位機構，用以定位托盤，使托盤可準確的定位。另可搭配AGV(移載裝置)輸送托盤及板件，達到自動化生產。

以上所公開的內容僅為本發明的優選可行實施例，並非因此侷限本發明的申請專利範圍，所以凡是運用本發明說明書及圖式內容所做的等 效技術變化，均包含於本發明的申請專利範圍內。

1:板件輸送機構

2:第一托盤升降機構

21:第一升降驅動單元

22:第一升降座

3:第二托盤升降機構

31:第二升降驅動單元

32:第二升降座

4:機械手臂

5:定位機構

51:驅動裝置

52:定位件

6:橫移手臂

7:板件檢測機構

71:光電感測器

100:托盤

200:板件

300:移載裝置

Claims (9)

1. 一種收放板裝置，包括：一板件輸送機構，該板件輸送機構能用於輸入及輸出板件；一第一托盤升降機構，該第一托盤升降機構能用於升降輸入托盤；一第二托盤升降機構，該第二托盤升降機構設置於該第一托盤升降機構的一側，該第一托盤升降機構的托盤能搬運至該第二托盤升降機構，該第二托盤升降機構能用於升降輸出托盤；以及一機械手臂，該機械手臂設置於該板件輸送機構及該第二托盤升降機構之間；其中該托盤含板件或不含板件，該托盤能用於放置至少兩個所述板件，該機械手臂能用以移載該板件，將該板件由該第二托盤升降機構的托盤內移動至該板件輸送機構，或將該板件由該板件輸送機構移動至該第二托盤升降機構的托盤內；該第一托盤升降機構及該第二托盤升降機構之間設置有一橫移手臂，該第一托盤升降機構的托盤能由該橫移手臂搬運至該第二托盤升降機構。
2. 如請求項1所述的收放板裝置，其中該板件輸送機構為為多軌形式設計。
3. 如請求項1所述的收放板裝置，其中該機械手臂為一六軸手臂。
4. 如請求項1所述的收放板裝置，其中該第一托盤升降機構設置於該板件輸送機構的一側，該第一托盤升降機構及該第二托盤升降機構並列設置。
5. 如請求項1所述的收放板裝置，其中該托盤能由移載裝置輸入該第一托盤升降機構、輸出該第二托盤升降機構，該移載裝 置包含台車或AGV。
6. 如請求項1所述的收放板裝置，其中該第一托盤升降機構包含一第一升降驅動單元及一第一升降座，該第一升降座連接於該第一升降驅動單元，該第一升降驅動單元能驅動該第一升降座升降移動，用以帶動該托盤升降移動。
7. 如請求項1所述的收放板裝置，其中該第二托盤升降機構包含一第二升降驅動單元及一第二升降座，該第二升降座連接於該第二升降驅動單元，該第二升降驅動單元能驅動該第二升降座升降移動，用以帶動該托盤升降移動。
8. 如請求項1所述的收放板裝置，其中該第一托盤升降機構及該第二托盤升降機構皆設置有定位機構，該定位機構包含多個驅動裝置及多個定位件，該些定位件分別連接於該些驅動裝置，該些定位件對應於該托盤的側邊，該些驅動裝置能分別推動該些定位件，該托盤的邊緣能被該些定位件抵觸定位。
9. 如請求項1所述的收放板裝置，其中該第二托盤升降機構設置有至少一板件檢測機構，用以檢測該托盤有無放置該板件。