TWI819246B - 輪型載具、其獨立驅動組件及其獨立驅動套件 - Google Patents

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Abstract

一種輪型載具包括車體、緩衝元件、輔助臂、輪及驅動件。緩衝元件具有第一端及第二端，第一端固定於車體。輔助臂具有連接端及自由端，連接端連接於車體，自由端相對連接端擺動，自由端固定於第二端。輪具有輪軸，輪軸樞接於自由端。驅動件固定於車體並用以驅動輪。

Description

輪型載具、其獨立驅動組件及其獨立驅動套件
一種獨立驅動組件，尤指一種適用於輪型載具的獨立驅動組件。
自動導向搬運車(automated guided vehicle，AGV)廣泛地應用於自動化生產系統中。AGV因為載重較重，經常選用大功率的馬達進行驅動。當馬達懸吊於避震系統與地面之間時，避震系統較難及時響應保護馬達。此種配置因為地面不平整，會引起馬達的反覆震動，導致馬達壽命減短。
有鑑於此，依據一些實施例，一種具有獨立驅動組件之輪型載具包括車體、緩衝元件、輔助臂、輪及驅動件。緩衝元件具有第一端及第二端，第一端連接於車體。輔助臂具有連接端及自由端，連接端連接於車體，自由端連接於第二端。輪具有輪軸，輪軸樞接於自由端。驅動件固定於車體並用以驅動輪。
在一些實施例中，自由端用於相對連接端擺動，輔助臂為搖臂，搖臂之連接端樞接於車體，以使自由端相對連接端樞轉。
在一些實施例中，自由端用於相對連接端擺動，輔助臂為懸臂，懸臂之連接端固定於車體，以使自由端相對連接端彎曲。
在一些實施例中，另包括傳動機構，驅動件用以透過傳動機構而驅動輪。
在一些實施例中，傳動機構包括撓性傳動組，撓性傳動組包括主動輪，從動輪以及撓性元件。主動輪樞接於連接端。從動輪樞接於自由端。撓性元件連接主動輪及從動輪，驅動件用以透過主動輪、撓性元件及從動輪而驅動輪。
在一些實施例中，主動輪為主動帶輪，從動輪為從動帶輪，撓性元件為皮帶，皮帶連接主動帶輪及從動帶輪，驅動件用以透過主動帶輪、皮帶及從動帶輪而驅動輪。
在一些實施例中，主動輪為主動鍊輪，從動輪為從動鍊輪，撓性元件為鍊條，鍊條連接主動鍊輪及從動鍊輪，驅動件用以透過主動鍊輪、鍊條及從動鍊輪而驅動輪。
在一些實施例中，傳動機構另包括減速齒輪組，驅動件透過減速齒輪組而驅動主動輪。
在一些實施例中，緩衝元件為一避震器。
依據一些實施例，一種獨立驅動組件包括殼體、緩衝元件、輔助臂、輪及驅動件。緩衝元件具有第一端及第二端，第一端連接於殼體。輔助臂具有連接端及自由端，連接端連接於殼體，自由端連接於第二端。輪具有輪軸，輪軸樞接於自由端。驅動件固定於殼體並用以驅動輪。
在一些實施例中，自由端用於相對連接端擺動，輔助臂為搖臂，搖臂之連接端樞接於殼體，以使自由端相對連接端樞轉。
在一些實施例中，自由端用於相對連接端擺動，輔助臂為懸臂，懸臂之連接端固定於殼體，以使自由端相對連接端彎曲。
依據一些實施例，一種獨立驅動套件適於車體，獨立驅動套件包括車體、緩衝元件、輔助臂、輪及驅動件。緩衝元件具有第一端及第二端，第一端適於連接於車體。輔助臂具有連接端及自由端，連接端適於連接於殼體，自由端連接於第二端。輪具有輪軸，輪軸樞接於自由端。驅動件適於固定於車體並用以驅動輪。
綜上，依據一些實施例。獨立驅動套件可搭配圖1所示之車體，亦可搭配其他車體。依據一些實施例，驅動件驅動輪，當輪因凹凸不平的地面影響而致使獨立驅動組件產生震動時，輔助臂的自由端即相對連接端擺動，而介於車體與輔助臂間的緩衝元件緩衝震動，如此，固定於車體的驅動件所受到的震動將被減緩。
請參閱圖1，圖1繪示依據一些實施例，輪型載具之立體圖。輪型載具100包括車體10、緩衝元件20、輔助臂30、輪40及驅動件。在一些實施例中，車體材質為金屬，例如鋼、鋁合金或鈦合金，在其他實施態樣中，車體材質也可以選用碳纖維材質，以使車體10之整體重量減輕。在一些實施例中，驅動件可以例如馬達，下文中將驅動件以馬達50表示。
輪型載具100為以輪子做為行進動力之各式電動車，例如但不限於無人搬運車(AGV, Automated Guided Vehicle)、騎乘用電動車以及電動乘用車等。輪型載具100亦可以是選擇性地使用輪子做為行進動力之載具，例如水陸兩用的輪車等。在一些實施例中，緩衝元件20、輔助臂30、輪40及馬達50為一獨立驅動套件300（容後詳述），輪型載具100可以包括四個獨立驅動套件300（如圖1所示），亦可以僅包括二個獨立驅動套件300。
請參閱圖2A及圖2B，圖2A繪示依據一些實施例，輪型載具之局部分解圖。圖2B繪示圖2A之立體分解圖。緩衝元件20具有第一端21及第二端22。第一端21連接於車體10。輔助臂30具有連接端31及自由端32，連接端31連接於車體10，自由端32連接於緩衝元件20之第二端22。輪40具有輪軸42，輪軸42樞接於自由端32。馬達50固定於車體10並用以驅動輪40轉動。在一些實施例中，自由端32用於相對連接端31擺動。
請同時參閱圖3及圖4。圖3繪示圖2A之左視圖。圖4繪示圖2A之前視圖。運作時，馬達50驅動輪40轉動，輪型載具100即可行進。行進時，輪型載具100本身的重量會將輪40向下壓，使輪40貼於所行進的表面。當輪型載具100行進至凹凸不平之表面時，由於輪軸42樞接於輔助臂30的自由端32，輪40即相對輔助臂30的連接端31而擺動（如圖4箭頭所示）。另，由於輔助臂30的自由端32經緩衝元件20而連接至車體10，因此，緩衝元件20即可吸收來自於輪40之震動，進而降低輪型載具100車體10所受到的震動。由於馬達50固定於車體10，因此，馬達50所受到的震動亦大為降低，達到保護馬達50之效果。
在一些實施例中，輔助臂30為一搖臂（如圖4所示），搖臂之連接端31樞接於該車體10（實施之具體結構容後詳述），以使該自由端32相對該連接端31樞轉。因此，當輪40之震動傳至輔助臂30時，輪軸42即帶動自由端32樞轉，緩衝元件20即可吸收來自於輪40之震動。在一些實施例中，輔助臂30為一懸臂30a（如圖6所示），懸臂30a之連接端31固定於該車體10（實施之具體結構容後詳述），因此，懸臂30a之自由端32能相對於連接端31而彎曲。當輪40之震動傳至輔助臂30時，懸臂30a及緩衝元件20均可吸收來自於輪40之震動。
在一些實施例中，輪型載具100另包括一傳動機構60，馬達50用以透過傳動機構60而驅動輪40轉動。在一些實施例中，傳動機構60包括撓性傳動組70，馬達50通過撓性傳動組70而驅動輪40轉動（容後詳述）。在一些實施例中，傳動機構60包括減速齒輪組62及撓性傳動組70，馬達50通過減速齒輪組62及撓性傳動組70而驅動輪40轉動（容後詳述）。
在一些實施例中，緩衝元件20的二端21, 22分別連接於車體10及輔助臂30之自由端32的方式可以是固定及/或樞接。例如，緩衝元件20的第一端21固定於車體10，第二端22樞接於輔助臂30的自由端32；或緩衝元件20的第一端21樞接於車體10，第二端22固定於輔助臂30的自由端32；或緩衝元件20的第一端21樞接於車體10，第二端22樞接於輔助臂30的自由端32。當輪40相對輔助臂30的連接端31而擺動時，緩衝元件20可相對於車體10樞轉及/或相對於輔助臂30的自由端32樞轉，減緩其兩端傳來的震動。此外，緩衝元件20的二端21, 22亦可分別採用特別之固定方式連接於車體10及輔助臂30之自由端32，例如，固定方式是使得緩衝元件20的第一端21與車體10之間能在一個軸向上短距離位移（如圖4水平軸方向），另例如固定方式是使得緩衝元件20的第二端22與輔助臂30自由端32之間能在一個軸向上短距離位移（如圖4輔助臂30的長軸向），此種固定方式例如但不限於第一連接孔121及/或第二連接孔322（請見於圖2B）為長條狀孔。
在一些實施例中，緩衝元件20為避震器，內部包括彈簧及阻尼機構，彈簧以壓配的方式固定在第一端21與第二端22之間，而第一端21與第二端22分別為二個金屬支架，並透過螺栓將第一端21鎖固於車體10。在一些實施例中，緩衝元件20也可以僅為彈簧，而第一端21與第二端22可分別為金屬支架或塑膠支架，第一端21可以以焊接或鉚合的方式固定於車體10。藉此，透過緩衝元件20減緩兩端的震動。
請以圖2B為主，並同時參閱圖2A至圖5，圖5繪示圖4在5-5位置之局部剖視圖。在一些實施例中，車體10包括固定板12，固定板12設有第一連接孔121。緩衝元件20具有第一端21及第二端22，第一端21連接於車體10之固定板12的第一連接孔121，如同前述，二者之間可為樞接或固定關係。輔助臂30具有連接端31、自由端32、第一軸孔311、第二軸孔321及第二連接孔322。第一軸孔311鄰近於連接端31，第二軸孔321及第二連接孔322鄰近於自由端32。連接端31連接於固定板12，如同前述，二者間可為樞接或固定關係。緩衝元件20的第二端22連接於第二連接孔322。輪40具有輪軸42，輪軸42樞接於第二軸孔321。馬達50藉由螺鎖、銷接、鉚接或其他方式固定於固定板12。在一些實施例中，馬達50具有馬達軸51，馬達軸51貫穿固定板12，並延伸穿過連接端31的第一軸孔311。在一些實施例中，自由端32用於相對連接端31擺動。
在一些實施例中，傳動機構60包括減速齒輪組62以及撓性傳動組70。撓性傳動組70包括主動輪72、從動輪74以及撓性元件76。主動輪72樞接於連接端31。從動輪74樞接於自由端32。撓性元件76連接主動輪72及從動輪74。馬達50透過減速齒輪組62而驅動馬達軸51帶動主動輪72轉動，並透過主動輪72、撓性元件76及從動輪74而驅動輪40轉動。因此，當輪40震動並連動從動輪74震動時，該震動能被撓性元件76所吸收，而不致傳導至主動輪72，達到更佳保護馬達50之效果。在一些實施例中，馬達軸51與主動輪72相互固定，從動輪74分別與輪軸42及輪40相互固定。
在一些實施例中，撓性傳動組70為皮帶傳動組，但不以此為限。如圖4所示，主動輪72為主動帶輪，從動輪74為從動帶輪，撓性元件76為皮帶，皮帶張緊於主動帶輪及從動帶輪，馬達用以透過主動帶輪、皮帶及從動帶輪而驅動輪40轉動。皮帶傳動組可以更包括張緊帶輪，張緊帶輪用以控制皮帶的張緊程度。在一些實施例中，皮帶傳動組可以選用確動帶輪及確動皮帶，確動皮帶經皮帶模壓製成齒狀，並與具有相對應齒面之確動帶輪相互嚙和，產生確動傳動。
雖然未繪於圖式，在一些實施例中，主動輪72亦可為主動鍊輪，從動輪74亦可為從動鍊輪，撓性元件76亦可為鍊條，鍊條連接主動鍊輪及從動鍊輪，馬達50用以透過主動鍊輪、鍊條及從動鍊輪而驅動輪40轉動。前述撓性傳動組70採用皮帶傳動組或鍊條傳動組均能達到吸收來自輪40之震動及保護馬達50的效果，其中，由於皮帶傳動組之皮帶之撓性優於鍊條傳動組之鍊條，因此，皮帶傳動組之吸震及保護馬達50效果更佳。
在一些實施例中，輔助臂30為搖臂（如圖4所示）。搖臂更包括連接軸35，連接軸35固定於固定板12，搖臂的連接端31樞接於連接軸35。當輪型載具100行進凹凸不平的地面時，使自由端32相對連接端31的連接軸35樞轉。如圖4所示，在一些實施例中，馬達軸51貫穿固定板12及連接軸35，並延伸穿過連接端31的第一軸孔311。馬達軸51的中心與第一軸孔311的中心實質同軸，馬達軸51的中心至輪軸42的中心之距離L1與第一軸孔311的中心至輪軸42的中心之距離L2實質相等，當搖臂因震動樞轉時，傳動機構60可以緩衝震動的影響，維持穩定傳動。在此，「實質」係指長度可以有公差/裕度的範圍存在。
請參閱圖6，圖6繪示依據一些實施例，輪型載具之局部立體圖。如圖6所示，在一些實施例中，輔助臂30為懸臂30a，懸臂30a之連接端31固定於固定板12，例如，以鎖固、焊接或鉚合的方式將連接端31固定於固定板12。懸臂30a為具有彈性的板材，當輪型載具100行進凹凸不平的地面引起擺動時，懸臂30a因為自身的彈性而使自由端32相對連接端31彎曲。除緩衝元件20吸收震動外，懸臂30a亦具有吸收震動之效果。如圖4所示，在一些實施例中，馬達軸51貫穿固定板12，並延伸穿過連接端31的第一軸孔311。第一軸孔311的中心及馬達軸51的中心相互重疊，馬達軸51的中心至輪軸42的中心之距離L1與第一軸孔311的中心至輪軸42的中心之距離L2相等，當懸臂30a因震動彎曲時，傳動機構60可以緩衝震動的影響，維持穩定傳動。
請參閱圖7，圖7繪示依據一些實施例，獨立驅動組件之立體圖。獨立驅動組件200包括殼體80、緩衝元件20、輔助臂30、輪40及馬達50。獨立驅動組件200可以替換不同種類輪車的車輪使用，例如但不限於無人搬運車(AGV, Automated Guided Vehicle)、騎乘用電動車、電動乘用車以及水陸兩用的輪車等。緩衝元件20具有第一端21及第二端22。第一端21連接於殼體80。輔助臂30具有連接端31及自由端32，連接端31連接於殼體80，自由端32連接於第二端22。輪40具有輪軸42，輪軸42樞接於自由端32。馬達50固定於殼體80並用以驅動輪40轉動。在一些實施例中，自由端32用於相對連接端31擺動。
在一些實施例中，殼體80更包括鎖接板81，鎖接板81上具有鎖接孔811、812，藉由鎖接板81的鎖接孔811、812，可以以螺鎖、銷接、鉚接或其他方式將獨立驅動組件200安裝於其他輪車。當獨立驅動組件200安裝於輪車時，啟動獨立驅動組件200，馬達50驅動輪40轉動，輪車即可行進。行進時，輪車本身的重量會將輪40向下壓，使輪40儘可能貼於所行進的表面。當輪車行進至凹凸不平之表面時，由於輪軸42樞接於輔助臂30的自由端32，輪40即相對輔助臂30的連接端31而擺動。另，由於輔助臂30的自由端32經緩衝元件20而連接至殼體80，因此，緩衝元件20即可吸收來自於輪40之震動，進而降低輪車所受到的震動。由於馬達50固定於殼體80，因此，馬達50所受到的震動亦大為降低，達到保護馬達50之效果。
在一些實施例中，輔助臂30為一搖臂，搖臂之連接端31樞接於殼體80，以使該自由端32相對該連接端31樞轉。因此，當輪40之震動傳至輔助臂30時，輪軸42即帶動自由端32樞轉，緩衝元件20即可吸收來自於輪40之震動。在一些實施例中，輔助臂30為一懸臂30a，懸臂30a之連接端31固定於殼體80，因此，懸臂30a之自由端32能相對於連接端31而彎曲。當輪40之震動傳至輔助臂30時，懸臂30a及緩衝元件20均可吸收來自於輪40之震動。
如圖7所示，在一些實施例中，搖臂更包括連接軸35，連接軸35固定於殼體80，搖臂的連接端31樞接於連接軸35。自由端32相對連接端31的連接軸35樞轉。在一些實施例中，馬達軸51貫穿殼體80及連接軸35。
雖未繪於圖式，在一些實施例中，懸臂30a之連接端31固定於殼體80，例如，以鎖固、焊接或鉚合的方式將連接端31固定於殼體80。懸臂30a為具有彈性的板材，當輪車行進凹凸不平的地面引起擺動時，懸臂30a因為自身的彈性而使自由端32相對連接端31彎曲。除緩衝元件20吸收震動外，懸臂30a亦具有吸收震動之效果。在一些實施例中，馬達軸51貫穿殼體80。
請參閱圖8，圖8繪示依據一些實施例，獨立驅動套件之立體分解圖。獨立驅動套件300適於固定於車體90。獨立驅動套件300包括緩衝元件20、輔助臂30、輪40及馬達50。獨立驅動套件300可以分別藉由螺鎖、銷接、鉚接或其他方式固定於車體90，車體90可以是各種輪車之車體或殼體的一部分。獨立驅動套件300可分別安裝於不同種類的輪車，以替換輪車的車輪。緩衝元件20具有第一端21及第二端22。第一端21連接於車體90。輔助臂30具有連接端31及自由端32，連接端31連接於車體90，自由端32連接於第二端22。輪40具有輪軸42，輪軸42樞接於自由端32。馬達50固定於車體90並用以驅動輪40轉動。在一些實施例中，自由端32用於相對連接端31擺動。
在一些實施例中，車體90設有配合獨立驅動套件300的安裝孔，例如第一連接孔92、定位孔94及定位孔96。緩衝元件20具有第一端21及第二端22，第一端21固定於車體90的第一連接孔92。輔助臂30具有連接端31、自由端32及第二連接孔322。連接端31連接於車體90，緩衝元件20的第二端22樞接於第二連接孔322。馬達50固定於車體90的定位孔94。馬達50具有馬達軸51，馬達軸51貫穿車體90。在一些實施例中，自由端32用於相對連接端31擺動。
在一些實施例中，搖臂更包括連接軸35，連接軸35固定於車體90的定位孔96，搖臂的連接端31樞接於連接軸35。當輪車行進凹凸不平的地面時，使自由端32相對連接端31的連接軸35樞轉。
綜上所述，在一些實施例中，馬達50固定於輪型載具100之車體10，輪40因凹凸不平表面而震動時，緩衝元件20可吸收該震動，且輔助臂30產生擺動，使得震動不會回傳回至馬達50，達到保護馬達50之效果。在一些實施例中，馬達50藉由撓性傳動組70而驅動輪40，藉由撓性傳動組70之中介，輪40之震動亦不致通過傳動路徑而傳導至馬達50，使得馬達50獲得更佳之保護。
10:車體 12:固定板 121:第一連接孔 20:緩衝元件 21:第一端 22:第二端 30:輔助臂 30a:懸臂 31:連接端 311:第一軸孔 32:自由端 321:第二軸孔 322:第二連接孔 35:連接軸 40:輪 42:輪軸 50:馬達 51:馬達軸 60:傳動機構 62:減速齒輪組 70:撓性傳動組 72:主動輪 74:從動輪 76:撓性元件 80:殼體 81:鎖接板 811、812:鎖接孔 90:車體 92:第一連接孔 94:定位孔 96:定位孔 100:輪型載具 200:獨立驅動組件 300:獨立驅動套件 L1:馬達軸的中心至輪軸的中心之距離 L2:第一軸孔的中心至輪軸的中心之距離
[圖1] 繪示依據一些實施例，輪型載具之立體圖。 [圖2A] 繪示圖1標示2A之局部立體圖。 [圖2B] 繪示圖2A之局部立體分解圖。 [圖3] 繪示圖2A之左視圖。 [圖4] 繪示圖2A之前視圖。 [圖5] 繪示圖4在5-5位置之局部剖視圖。 [圖6] 繪示依據一些實施例，輪型載具之局部立體圖 [圖7] 繪示依據一些實施例，獨立驅動組件之立體圖。 [圖8] 繪示依據一些實施例，獨立驅動套件之立體分解圖。
10:車體
12:固定板
20:緩衝元件
21:第一端
30:輔助臂
31:連接端
311:第一軸孔
35:連接軸
40:輪
42:輪軸
50:驅動件
51:馬達軸
60:傳動機構
62:減速齒輪組
70:撓性傳動組
72:主動輪
74:從動輪
76:撓性元件
100:輪型載具

Claims (15)

  1. 一種輪型載具，包括：一車體；一緩衝元件，具有一第一端及一第二端，該第一端連接於該車體；一輔助臂，具有一連接端及一自由端，該連接端連接於該車體以使該自由端可以相對於該車體擺動，該自由端連接於該第二端；一輪，具有一輪軸，該輪軸樞接於該自由端；一驅動件，固定於該車體；以及一傳動機構，該驅動件用以透過該傳動機構而驅動該輪，該傳動機構包括：一主動輪，樞接於該連接端；一從動輪，樞接於該自由端；以及一撓性元件，該撓性元件連接該主動輪及該從動輪。
  2. 如請求項1所述之輪型載具，其中，該自由端用於相對該連接端擺動，該輔助臂為一搖臂，該搖臂之該連接端樞接於該車體，以使該自由端相對該連接端樞轉。
  3. 如請求項1所述之輪型載具，其中，該自由端用於相對該連接端擺動，該輔助臂為一懸臂，該懸臂之該連接端固定於該車體，以使該自由端相對該連接端彎曲。
  4. 如請求項1所述之輪型載具，其中，該主動輪為一主動帶輪，該從動輪為一從動帶輪，該撓性元件為一皮帶，該皮帶連接該主 動帶輪及該從動帶輪，該驅動件用以透過該主動帶輪、該皮帶及該從動帶輪而驅動該輪。
  5. 如請求項1所述之輪型載具，其中，該主動輪為一主動鍊輪，該從動輪為一從動鍊輪，該撓性元件為一鍊條，該鍊條連接該主動鍊輪及該從動鍊輪，該驅動件用以透過該主動鍊輪、該鍊條及該從動鍊輪而驅動該輪。
  6. 如請求項4所述之輪型載具，其中，該傳動機構另包括一減速齒輪組，該驅動件透過該減速齒輪組而驅動該主動輪。
  7. 如請求項5所述之輪型載具，其中，該緩衝元件為一避震器。
  8. 一種獨立驅動組件，包括：一殼體，具有一鎖接板，該鎖接板設有一鎖接孔；一緩衝元件，具有一第一端及一第二端，該第一端連接於該殼體；一輔助臂，具有一連接端及一自由端，該連接端連接於該殼體以使該自由端可以相對於該殼體擺動，該自由端連接於該第二端；一輪，具有一輪軸，該輪軸樞接於該自由端；一驅動件，固定於該殼體；以及一傳動機構，該驅動件用以透過該傳動機構而驅動該輪，該傳動機構包括：一主動輪，樞接於該連接端；一從動輪，樞接於該自由端；以及一撓性元件，該撓性元件連接該主動輪及該從動輪。
  9. 如請求項8所述之獨立驅動組件，其中，該自由端用於相對該連接端擺動，該輔助臂為一搖臂，該搖臂之該連接端樞接於該殼體，以使該自由端相對該連接端樞轉。
  10. 如請求項8所述之獨立驅動組件，其中，該自由端用於相對該連接端擺動，該輔助臂為一懸臂，該懸臂之該連接端固定於該殼體，以使該自由端相對該連接端彎曲。
  11. 如請求項8所述之獨立驅動組件，其中，該傳動機構另包括一減速齒輪組，該驅動件透過該減速齒輪組而驅動該主動輪。
  12. 如請求項11所述之獨立驅動組件，其中，該緩衝元件為一避震器。
  13. 一種獨立驅動套件，適於一車體，該獨立驅動套件包括：一緩衝元件，具有一第一端及一第二端，該第一端適於連接於該車體；一輔助臂，具有一連接端及一自由端，該連接端適於連接於該車體以使該自由端可以相對該車體擺動，該自由端連接於該第二端；一輪，具有一輪軸，該輪軸樞接於該自由端；一驅動件，適於固定於該車體；一減速齒輪組；以及一撓性傳動組，包括：一主動帶輪，樞接於該連接端；一從動帶輪，樞接於該自由端；以及 一皮帶，該皮帶連接該主動帶輪及該從動帶輪，該驅動件用以透過該減速齒輪組、該主動帶輪、該皮帶及該從動帶輪而驅動該輪；其中，該緩衝元件為一避震器。
  14. 如請求項13所述之獨立驅動套件，其中，該自由端適於相對該連接端擺動，該輔助臂為一搖臂，該搖臂之該連接端適於樞接於該車體，以使該自由端相對該連接端樞轉。
  15. 如請求項13所述之獨立驅動套件，其中，該自由端適於相對該連接端擺動，該輔助臂為一懸臂，該懸臂之該連接端適於固定於該車體，以使該自由端相對該連接端彎曲。
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