通信網路的定位方法和系統
本發明涉及通信技術領域，特別是涉及一種通信網路的定位方法和一種通信網路的定位系統。
物聯網技術是繼電腦和網際網路之後的第三次資訊技術革命，具有即時性和互動性等優點，已經被廣泛應用於城市管理、數位家庭、定位導航、物流管理、安保系統等多個領域。其中，LoRa是物聯網中一種基於擴頻技術的超遠距離傳輸方案，具有傳輸距離遠、低功耗、多節點和低成本等特性。
定位是LoRa網路的重要應用。但目前市面上的定位方案不僅價格昂貴，而且定位精度很低(70米以上)。這導致了LoRa網路定位功能遲遲不能投入實用。
鑒於上述問題，提出了本發明實施例以便提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的一種通信網路的定位方法和相應的一種通信網路的定位系統。
為了解決上述問題，本發明實施例公開了一種通信網路的定位方法，其中，所述通信網路包括：伺服器、具有第一高頻測距模組的基地台，以及具有第二高頻測距模組的終端，所述方法包括：
所述伺服器確定一個或多個第一基地台；
所述第一基地台透過自身的第一高頻測距模組，向終端的第二高頻測距模組發送測距請求無線幀；
所述終端透過自身的第二高頻測距模組，向所述第一基地台的第一高頻測距模組發送針對所述測距請求無線幀的測距應答無線幀；
所述第一基地台透過自身的第一高頻測距模組，採用所述測距應答無線幀計算所述第一基地台與所述終端的距離資訊，並將所述距離資訊發送到伺服器；
所述伺服器採用各個第一基地台與所述終端的距離資訊，計算所述終端的位置。
優先的，所述測距請求無線幀中包括針對測距請求無線幀的第二標識資訊；
所述終端透過自身的第二高頻測距模組，向所述第一基地台的第一高頻測距模組發送針對所述測距請求無線幀的測距應答無線幀的步驟包括：
所述終端將預先獲取的針對所述測距請求無線幀的第一標識資訊與所述針對測距請求無線幀的第二標識資訊進行比較；
若相同，則所述終端透過自身的第二高頻測距模組，向所述第一基地台的第一高頻測距模組發送針對所述測距請求無線幀的測距應答無線幀。
優先的，還包括：
所述伺服器確定第二基地台，並向第二基地台發送定位命令請求消息；所述定位命令請求消息包括針對測距請求無線幀的第一標識資訊；
所述第二基地台根據定位命令請求消息，向所述終端發送定位請求無線幀，所述定位請求無線幀包括所述針對測距請求無線幀的第一標識資訊。
優先的，所述第一基地台為向所述伺服器發送定位命令應答消息的基地台，所述的方法還包括：
所述終端在接收到所述定位請求無線幀後，廣播定位應答無線幀；
接收到所述定位應答無線幀的一個或多個基地台，根據所述定位應答無線幀向所述伺服器發送定位命令應答消息。
優先的，還包括：
所述伺服器向所述第一基地台，發送測距命令請求消息；所述測距命令請求消息包括針對測距請求無線幀的第二標識資訊；
所述第一基地台採用所述針對測距請求無線幀的第二標識資訊產生測距請求無線幀。
優先的，所述終端在接收到所述定位請求無線幀後，廣播定位應答無線幀的步驟包括：
所述終端在接收到所述定位請求無線幀後，透過自身的第二高頻測距模組廣播定位應答無線幀；
所述的方法還包括：
一個或多個基地台透過自身的第一高頻測距模組，接收所述定位應答無線幀。
優先的，所述基地台還包括第一低頻通信模組，所述終端還包括第二低頻通信模組；
所述第二基地台向所述終端發送定位請求無線幀的步驟包括：
所述第二基地台透過自身的第一低頻通信模組，向所述終端的第二低頻通信模組發送定位請求無線幀。
優先的，所述終端在接收到所述定位請求無線幀後，廣播定位應答無線幀的步驟包括：
所述終端在接收到所述定位請求無線幀後，透過自身的第二低頻通信模組廣播定位應答無線幀；
所述的方法還包括：
一個或多個基地台透過自身的第一低頻通信模組，接收所述定位應答無線幀。
優先的，所述第一基地台透過自身的第一高頻測距模組，採用所述測距應答無線幀，計算所述第一基地台與所述終端的距離資訊的步驟包括：
所述第一基地台透過自身的第一高頻測距模組，確定發送測距請求無線幀的發送時間，以及確定接收到所述測距應答無線幀的接收時間；
所述第一基地台透過自身的第一高頻測距模組，採用所述發送時間和所述接收時間計算所述第一基地台自身與所述終端的距離資訊。
本發明還公開了一種通信網路的定位系統，包括：伺服器、具有第一高頻測距模組的基地台，以及具有第二高頻測距模組的終端：
所述伺服器，用於從所述基地台中確定一個或多個第一基地台；
所述第一基地台，用於透過自身的第一高頻測距模組，向終端的第二高頻測距模組發送測距請求無線幀；
所述終端，用於透過自身的第二高頻測距模組，向所述第一基地台的第一高頻測距模組發送針對所述測距請求無線幀的測距應答無線幀；
所述第一基地台，還用於透過自身的第一高頻測距模組，採用所述測距應答無線幀計算所述第一基地台與所述終端的距離資訊，並將所述距離資訊發送到伺服器；
所述伺服器，還用於採用各個第一基地台與所述終端的距離資訊，計算所述終端的位置。
優先的，所述測距請求無線幀中包括針對測距請求無線幀的第二標識資訊；
所述終端，還用於將預先獲取的針對所述測距請求無線幀的第一標識資訊與所述針對測距請求無線幀的第二標識資訊進行比較；若相同，則所述透過自身的第二高頻測距模組，向所述第一基地台的第一高頻測距模組發送針對所述測距請求無線幀的測距應答無線幀。
優先的，所述伺服器，還用於從所述基地台中確定第二基地台，並向第二基地台發送定位命令請求消息；所述定位命令請求消息包括針對測距請求無線幀的第一標識資訊；
所述第二基地台，用於根據定位命令請求消息，向所述終端發送定位請求無線幀，所述定位請求無線幀包括所述針對測距請求無線幀的第一標識資訊。
優先的，所述終端，還用於在接收到所述定位請求無線幀後，廣播定位應答無線幀；
接收到所述定位應答無線幀的一個或多個基地台，用於根據所述定位應答無線幀向所述伺服器發送定位命令應答消息；
所述伺服器，還用於將發送所述定位命令應答消息的基地台確定為第一基地台。
優先的，所述伺服器，還用於向所述第一基地台，發送測距命令請求消息；所述測距命令請求消息包括針對測距請求無線幀的第二標識資訊；
所述第一基地台，還用於採用所述針對測距請求無線幀的第二標識資訊產生測距請求無線幀。
優先的，所述終端，還用於在接收到所述定位請求無線幀後，透過自身的第二高頻測距模組廣播定位應答無線幀；
所述基地台，還用於透過自身的第一高頻測距模組，接收所述定位應答無線幀。
優先的，所述基地台還包括第一低頻通信模組，所述終端還包括第二低頻通信模組；
所述第二基地台，還用於透過自身的第一低頻通信模組，向所述終端的第二低頻通信模組發送定位請求無線幀。
優先的，所述終端，還用於在接收到所述定位請求無線幀後，透過自身的第二低頻通信模組廣播定位應答無線幀；
所述基地台，還用於透過自身的第一低頻通信模組，接收所述定位應答無線幀。
優先的，所述第一基地台，還用於透過自身的第一高頻測距模組，確定發送測距請求無線幀的發送時間，以及確定接收到所述測距應答無線幀的接收時間；透過自身的第一高頻測距模組，採用所述發送時間和所述接收時間計算所述第一基地台自身與所述終端的距離資訊。
本發明還公開了一種裝置，包括：
一個或多個處理器；和
其上儲存有指令的一個或多個機器可讀媒體，當由所述一個或多個處理器執行時，使得所述裝置執行如上所述的一個或多個的方法。
本發明還公開了一個或多個機器可讀媒體，其上儲存有指令，當由一個或多個處理器執行時，使得裝置執行如上所述的一個或多個的方法。
本發明實施例包括以下優點：
在本發明實施例中，各個第一基地台透過自身的第一高頻測距模組向終端的第二高頻測距模組發送測距請求無線幀，終端透過第二高頻測距模組向各個第一基地台的第一高頻測距模組返回測距應答無線幀。各個第一基地台透過自身的第一高頻測距模組，根據距應答無線幀計算第一基地台與終端的距離資訊，伺服器根據各個第一基地台與終端的距離資訊確定終端的位置。與現有的透過低頻LoRa模組進行定位的方法相比，在本發明實施例中透過高頻測距模組進行定位的方法，可以提高定位精度。
與GPS定位技術比，GPS定位無法支持室內定位，而且GPS定位需要一個較長的時間來搜索GPS衛星。而本發明實施例具有即時性高、支援室內定位等特點。
為使本發明的上述目的、特徵和優點能夠更加明顯易懂，下面結合圖式和具體實施方式對本發明作進一步詳細的說明。
LoRa網路由終端節點、基地台節點和伺服器組成。終端具有LoRa網路連接能力，並接入該LoRa網路。根據該LoRa網路所部署的應用場景的不同，該終端可以包括不同的電子設備，比如，在該LoRa網路應用於城市管理中時，該終端可以包括智慧電錶；在該LoRa網路應用於數位家庭中時，該終端可以包括各種智慧家電等等。
基地台，在LoRa網路中又稱為閘道器或者集中器，具有無線連接彙聚功能，包括終端提供接入LoRa網路的入口，對來自伺服器或終端的資料進行轉發，實現該終端與該伺服器之間的資料互動。當然，基地台也能夠與處於該基地台的信號覆蓋範圍內的其它基地台透過傳輸無線幀的方式進行資料互動。
伺服器可以包括一個伺服器或者伺服器集群，用於根據從基地台或終端獲取到的資料進行業務處理，以及對該基地台或該終端的工作模式和工作狀態進行控制。
目前LoRa網路的定位精度低的重要原因是使用了低頻率低頻寬的無線頻段。本發明實施例的核心構思之一在於，本LoRa定位方案不再採用現有的低頻窄帶LoRa模組(工作頻率包括但不限於470M-510MHz頻段)來進行測距，而是採用利用了高頻LoRa模組(工作頻率包括但不限於2.4GHz頻段)實現測距。雖然低頻窄帶LoRa模組具有功耗低、傳輸距離遠、靈敏度高的特點，但測距精度低。而高頻LoRa模組的功耗較高、傳輸距離較短、靈敏度較高，測距精度較高。另外470M-510MHz頻段的最大發射功率是17dbm，而2.4G頻段的最大發射功率可以達到20dbm以上，傳輸功率更高。
參照圖1，示出了本發明的一種通信網路的定位方法實施例1的步驟流程圖，所述通信網路包括：伺服器、具有第一高頻測距模組的基地台，以及具有第二高頻測距模組的終端，所述方法具體可以包括如下步驟：
步驟101，所述伺服器確定一個或多個第一基地台；
在本發明實施例中，通信網路可以為LoRa網路。伺服器從全網的基地台中選擇一個或多個第一基地台。具體的，第一基地台為能與終端通信的基地台，終端在各個第一基地台的覆蓋範圍內。
在一些特定的區域(例如，園區)，基地台和終端的位置都是固定的，伺服器可以直接確定終端在哪些基地台的覆蓋範圍內。
此外，LoRa網路自身有一些機制和協定能使伺服器知道終端在哪些基地台的覆蓋範圍內。
步驟102，所述第一基地台透過自身的第一高頻測距模組，向終端的第二高頻測距模組發送測距請求無線幀；
伺服器可以通知各個第一基地台發送測距請求無線幀。
各個第一基地台按照一定的時序，依次透過自身的第一高頻測距模組向終端的第二高頻測距模組發送測距請求無線幀。
高頻測距模組的工作頻率包括但不限於2.4GHz頻段。
步驟103，所述終端透過自身的第二高頻測距模組，向所述第一基地台的第一高頻測距模組發送針對所述測距請求無線幀的測距應答無線幀；
終端在收到測距請求無線幀後，透過自身的第二高頻測距模組，依次各個第一基地台的第一高頻測距模組發送針測距應答無線幀。
步驟104，所述第一基地台透過自身的第一高頻測距模組，採用所述測距應答無線幀計算所述第一基地台與所述終端的距離資訊，並將所述距離資訊發送到伺服器；
第一基地台在收到測距應答無線幀後，透過自身的第一高頻測距模組，計算第一基地台與終端之間的距離。
高頻測距模組內置計算距離資訊的演算法。具體的，高頻測距模組根據自己發出測距請求無線幀的發送時間t1和收到測距應答無線幀的接送時間t2，再根據測距請求無線幀和測距應答無線幀的持續時間、晶片的固定處理時間，由此可以算出測距2個點間電波的飛行時間，從而算出距離。
各個第一基地台將計算得到的距離資訊發送給伺服器。
步驟105，所述伺服器採用各個第一基地台與所述終端的距離資訊，計算所述終端的位置。
具體的，伺服器預先知道各個第一基地台的位置。伺服器根據各個第一基地台與終端的距離資訊，採用定位演算法(例如，三角定位法)計算終端的位置。
在本發明實施例中，各個第一基地台透過自身的第一高頻測距模組向終端的第二高頻測距模組發送測距請求無線幀，終端透過第二高頻測距模組向各個第一基地台的第一高頻測距模組返回測距應答無線幀。各個第一基地台透過自身的第一高頻測距模組，根據距應答無線幀計算第一基地台與終端的距離資訊，伺服器根據各個第一基地台與終端的距離資訊確定終端的位置。與現有的透過低頻LoRa模組進行定位的方法相比，在本發明實施例中透過高頻測距模組進行定位的方法，可以提高定位精度。
與GPS定位技術比，GPS定位無法支持室內定位，而且GPS定位需要一個較長的時間來搜索GPS衛星。而本發明實施例具有即時性高、支援室內定位等特點。
參照圖2，示出了本發明的一種通信網路的定位方法實施例2的步驟流程圖，所述通信網路包括：伺服器、具有第一高頻測距模組的基地台，以及具有第二高頻測距模組的終端，所述方法具體可以包括如下步驟：
步驟201，所述伺服器確定第二基地台，並向第二基地台發送定位命令請求消息；所述定位命令請求消息包括針對測距請求無線幀的第一標識資訊；
伺服器從全網的基地台中選擇一個能與終端通信的基地台作為第二基地台，例如，選擇與終端的通信信號最好的基地台作為第二基地台。
伺服器向第二基地台發送定位命令請求消息，以開啟定位流程。
步驟202，所述第二基地台根據定位命令請求消息，向所述終端發送定位請求無線幀，所述定位請求無線幀包括所述針對測距請求無線幀的第一標識資訊；
第二基地台接收到定位命令請求消息後，提取定位命令請求消息中的針對測距請求無線幀的第一標識資訊；之後，第二基地台產生定位請求無線幀，並將第一標識資訊添加到定位請求無線幀中；最後，第二基地台將定位請求無線幀發送給終端，以告知終端即將進行定位。
終端在接收到定位請求無線幀後，終端可以從定位請求無線幀分析得到第一標識資訊。進一步的，還可以從定位請求無線幀中分析得到之後流程中的測距請求無線幀的發射功率、頻率參數、頻寬參數、調變參數等。
在本發明實施例中，所述基地台還可以包括第一低頻通信模組，所述終端還可以包括第二低頻通信模組；
所述步驟202可以包括：所述第二基地台透過自身的第一低頻通信模組，向所述終端的第二低頻通信模組發送定位請求無線幀。
在本發明實施例中，第一低頻通信模組和第二低頻通信模組的工作頻率包括但不限於470M-510MHz頻段。
第二基地台可以沒有第一高頻測距模組，第二基地台可以只需透過自身的第一低頻通信模組向終端的第二低頻通信模組發送定位請求無線幀。
步驟203，所述伺服器確定第一基地台，並向所述第一基地台發送測距命令請求消息；所述測距命令請求消息包括針對測距請求無線幀的第二標識資訊；
伺服器從全網基地台中選擇一個或多個第一基地台。具體的，第一基地台為能與終端通信的基地台，終端在各個第一基地台的覆蓋範圍內。
伺服器可以按照一定的時序依次向各個第一基地台發送測距命令請求消息。
步驟204，所述第一基地台採用所述針對測距請求無線幀的第二標識資訊產生測距請求無線幀。
第一基地台接收到測距命令請求消息後，提取測距命令請求消息中的針對測距請求無線幀的第二標識資訊；之後，第一基地台產生測距請求無線幀，並將第二標識資訊添加到測距請求無線幀中。
一般情況下，各個第一基地台收到的第二標識資訊是相同的。
步驟205，所述第一基地台透過自身的第一高頻測距模組，向終端的第二高頻測距模組發送測距請求無線幀；
各個第一基地台可以按照一定的時序，依次透過自身的第一高頻測距模組向終端的第二高頻測距模組發送測距請求無線幀。
步驟206，所述終端將預先獲取的針對所述測距請求無線幀的第一標識資訊與所述針對測距請求無線幀的第二標識資訊進行比較；
終端比較從第二基地台發送的定位命令請求消息中獲取的第一標識資訊，與從第一基地台發送測距請求無線幀中的獲取的第二標識資訊是否相同。
步驟207，若相同，則所述終端透過自身的第二高頻測距模組，向所述第一基地台的第一高頻測距模組發送針對所述測距請求無線幀的測距應答無線幀；
第一標識和第二標識的作用是唯一標識透過高頻測距模組進行通信的雙方。若第一標識和第二標識相同，則證明該次通信是伺服器允許的。終端透過第二高頻測距模組，向相應的第一基地台的第一高頻測距模組返回測距應答無線幀。
若第一標識和第二標識不相同，則終端可以進行丟幀處理，不再返回測距應答無線幀。本發明實施例中，透過標識來判斷是否允許基地台與終端是否允許測距，可以保證允許測距的基地台都是伺服器預先確定的基地台。
步驟208，所述第一基地台透過自身的第一高頻測距模組，採用所述測距應答無線幀，計算所述第一基地台與所述終端的距離資訊，並將所述距離資訊發送到伺服器；
在本發明實施例中，所述步驟208可以包括如下子步驟：
子步驟S11，所述第一基地台透過自身的第一高頻測距模組，確定發送測距請求無線幀的發送時間，以及確定接收到所述測距應答無線幀的接收時間；
子步驟S12，所述第一基地台透過自身的第一高頻測距模組，採用所述發送時間和所述接收時間計算所述第一基地台自身與所述終端的距離資訊。
高頻測距模組內置計算距離資訊的演算法。具體的，高頻測距模組根據自己發出測距請求無線幀的發送時間t1和收到測距應答無線幀的接送時間t2，再根據測距請求無線幀和測距應答無線幀的持續時間、晶片的固定處理時間，由此可以算出測距2個點間電波的飛行時間，從而算出距離。
步驟209，所述伺服器採用各個第一基地台與所述終端的距離資訊，計算所述終端的位置。
具體的，伺服器預先知道各個第一基地台的位置。伺服器根據各個第一基地台與終端的距離資訊，採用定位演算法(例如，三角定位法)計算終端的位置。
在本發明實施例中，各個第一基地台透過自身的第一高頻測距模組向終端的第二高頻測距模組發送測距請求無線幀，終端透過第二高頻測距模組向各個第一基地台的第一高頻測距模組返回測距應答無線幀。各個第一基地台透過自身的第一高頻測距模組，根據距應答無線幀計算第一基地台與終端的距離資訊，伺服器根據各個第一基地台與終端的距離資訊確定終端的位置。與現有的透過低頻LoRa模組進行定位的方法相比，在本發明實施例中透過高頻測距模組進行定位的方法，可以提高定位精度。
與GPS定位技術比，GPS定位無法支持室內定位，而且GPS定位需要一個較長的時間來搜索GPS衛星。而本發明實施例具有即時性高、支援室內定位等特點。
參照圖3，示出了本發明的一種通信網路的定位方法實施例3的步驟流程圖，所述通信網路包括：伺服器、具有第一高頻測距模組的基地台，以及具有第二高頻測距模組的終端，所述方法具體可以包括如下步驟：
步驟301，所述伺服器確定第二基地台，並向第二基地台發送定位命令請求消息；所述定位命令請求消息包括針對測距請求無線幀的第一標識資訊；
伺服器從全網基地台中選擇一個能與終端通信的基地台作為第二基地台，例如，選擇與終端的通信信號最好的基地台作為第二基地台。
伺服器向第二基地台發送定位命令請求消息，以開啟定位流程。
步驟302，所述第二基地台根據定位命令請求消息，向所述終端發送定位請求無線幀，所述定位請求無線幀包括所述針對測距請求無線幀的第一標識資訊；
在本發明實施例中，所述基地台還可以包括第一低頻通信模組，所述終端還可以包括第二低頻通信模組；
所述步驟302可以包括：所述第二基地台透過自身的第一低頻通信模組，向所述終端的第二低頻通信模組發送定位請求無線幀。
在本發明實施例中，第一低頻通信模組和第二低頻通信模組的工作頻率包括但不限於470M-510MHz頻段。
步驟303，所述終端在接收到所述定位請求無線幀後，廣播定位應答無線幀；
在一些情況下，伺服器無法知道終端在全網中的哪些基地台的覆蓋範圍內。此時，可以由終端廣播定位應答無線幀。
在本發明實施例的一種示例中，所述步驟303可以為：所述終端在接收到所述定位請求無線幀後，透過自身的第二高頻測距模組廣播定位應答無線幀；
所述的方法還可以包括：
一個或多個基地台透過自身的第一高頻測距模組，接收所述定位應答無線幀。
在本示例中，終端透過自身的第二高頻測距模組廣播定位應答無線幀。一個或多個基地台能透過自身的第一高頻測距模組，接收該定位應答無線幀。
在本發明實施例的另一種示例中，所述步驟303可以為：所述終端在接收到所述定位請求無線幀後，透過自身的第二低頻通信模組廣播定位應答無線幀；
所述的方法還可以包括：
一個或多個基地台透過自身的第一低頻通信模組，接收所述定位應答無線幀。
在本示例中，終端透過自身的第二低頻通信模組廣播定位應答無線幀。一個或多個基地台能透過自身的第一低頻通信模組，接收該定位應答無線幀。
步驟304，接收到所述定位應答無線幀的一個或多個基地台，根據所述定位應答無線幀向所述伺服器發送定位命令應答消息；
接收到定位應答無線幀的基地台，產生定位命令應答消息，並向伺服器發送定位命令應答消息。
若基地台能接收到定位應答無線幀，則說明終端在該基地台的覆蓋範圍內。
步驟305，所述伺服器將發送所述定位命令應答消息的基地台，確定為第一基地台；
在本發明實施例中，伺服器可以透過步驟303-步驟305的內容，從全網基地台中確定出第一基地台。
步驟306，所述伺服器向所述第一基地台，發送測距命令請求消息；所述測距命令請求消息包括針對測距請求無線幀的第二標識資訊；
伺服器可以按照一定的時序依次向各個第一基地台發送測距命令請求消息。
步驟307，所述第一基地台，採用所述針對測距請求無線幀的第二標識資訊產生測距請求無線幀。
第一基地台接收到測距命令請求消息後，提取測距命令請求消息中的針對測距請求無線幀的第二標識資訊；之後，第一基地台產生測距請求無線幀，並將第二標識資訊添加到測距請求無線幀中。
步驟308，所述第一基地台透過自身的第一高頻測距模組，向終端的第二高頻測距模組發送測距請求無線幀；
各個第一基地台可以按照一定的時序，依次透過自身的第一高頻測距模組向終端的第二高頻測距模組發送測距請求無線幀。
步驟309，所述終端將預先獲取的針對所述測距請求無線幀的第一標識資訊與所述針對測距請求無線幀的第二標識資訊進行比較；
終端比較從第二基地台發送的定位命令請求消息中獲取的第一標識資訊，與從第一基地台發送測距請求無線幀中的獲取的第二標識資訊是否相同。
步驟310，若相同，則所述終端透過自身的第二高頻測距模組，向所述第一基地台的第一高頻測距模組發送針對所述測距請求無線幀的測距應答無線幀；
若第一標識和第二標識相同，則證明該次通信是伺服器允許的。終端透過第二高頻測距模組，向相應的第一基地台的第一高頻測距模組返回測距應答無線幀。
若第一標識和第二標識不相同，則終端可以進行丟幀處理，不再返回測距應答無線幀。
步驟311，所述第一基地台透過自身的第一高頻測距模組，採用所述測距應答無線幀，計算所述第一基地台與所述終端的距離資訊，並將所述距離資訊發送到伺服器；
在本發明實施例中，所述步驟311可以包括如下子步驟：
子步驟S11，所述第一基地台透過自身的第一高頻測距模組，確定發送測距請求無線幀的發送時間，以及確定接收到所述測距應答無線幀的接收時間；
子步驟S12，所述第一基地台透過自身的第一高頻測距模組，採用所述發送時間和所述接收時間計算所述第一基地台自身與所述終端的距離資訊。
步驟312，所述伺服器採用各個第一基地台與所述終端的距離資訊，計算所述終端的位置。
具體的，伺服器預先知道各個第一基地台的位置。伺服器根據各個第一基地台與終端的距離資訊，採用定位演算法(例如，三角定位法)計算終端的位置。
在本發明實施例中，各個第一基地台透過自身的第一高頻測距模組向終端的第二高頻測距模組發送測距請求無線幀，終端透過第二高頻測距模組向各個第一基地台的第一高頻測距模組返回測距應答無線幀。各個第一基地台透過自身的第一高頻測距模組，根據距應答無線幀計算第一基地台與終端的距離資訊，伺服器根據各個第一基地台與終端的距離資訊確定終端的位置。與現有的透過低頻LoRa模組進行定位的方法相比，在本發明實施例中透過高頻測距模組進行定位的方法，可以提高定位精度。
與GPS定位技術比，GPS定位無法支持室內定位，而且GPS定位需要一個較長的時間來搜索GPS衛星。而本發明實施例具有即時性高、支援室內定位等特點。
為了使本領域技術人員能夠更好地理解本發明實施例，下面透過一個例子對本發明實施例加以說明：
參照圖4所示為本發明實施例中一種LoRa網路的定位方法的流程圖。LoRa網路包括：伺服器、基地台1、基地台2、基地台3、基地台4，以及終端。
基地台2包括低頻通信模組、高頻測距模組。
定位流程如下：
1、伺服器向基地台2發送定位命令請求消息；定位命令請求消息包括針對測距請求無線幀的第一標識資訊；
2、基地台2透過自身的低頻通信模組，向終端的低頻通信模組發送定位請求無線幀，定位請求無線幀包括針對測距請求無線幀的第一標識資訊；
3、終端分析低頻通信模組收到的定位請求無線幀以獲取第一標識資訊，並向高頻測距模組發出定位命令；
4、終端透過高頻測距模組廣播定位應答無線幀；
5、基地台1、基地台2、基地台3以及基地台4的高頻測距模組，同時接收到定位應答無線幀，距離較遠的基地台無法收到定位應答無線幀；
6、基地台1、基地台2、基地台3以及基地台4向伺服器發送定位命令應答消息；
7、伺服器向基地台1發送測距命令請求消息，測距命令請求消息包括針對測距請求無線幀的第二標識資訊；
8、基地台1透過自身的高頻測距模組，向終端的高頻測距模組發送測距請求無線幀，測距請求無線幀包括第二標識資訊；
9、終端透過自身的高頻測距模組，接收基地台1透過高頻測距模組發送的測距請求無線幀；終端比較第一標識資訊和第二標識資訊是否相同，若相同，則終端透過自身的高頻測距模組向基地台1的高頻測距模組發送測距應答無線幀；
10、基地台1的高頻測距模組接收到測距應答無線幀，並採用測距應答無線幀計算基地台1與終端之間的距離，然後將基地台1與終端之間的距離發送伺服器；
11、伺服器向基地台2發送測距命令請求消息，測距命令請求消息包括針對測距請求無線幀的第二標識資訊；
12、基地台2透過自身的高頻測距模組，向終端的高頻測距模組發送測距請求無線幀，測距請求無線幀包括第二標識資訊；
13、終端透過自身的高頻測距模組，接收基地台2透過高頻測距模組發送的測距請求無線幀；終端比較第一標識資訊和第二標識資訊是否相同，若相同，則終端透過自身的高頻測距模組向基地台2的高頻測距模組發送測距應答無線幀；
14、基地台2的高頻測距模組接收到測距應答無線幀，並採用測距應答無線幀計算基地台2與終端之間的距離，然後將基地台3與終端之間的距離發送伺服器；
15、伺服器向基地台3發送測距命令請求消息，測距命令請求消息包括針對測距請求無線幀的第二標識資訊；
16、基地台3透過自身的高頻測距模組，向終端的高頻測距模組發送測距請求無線幀，測距請求無線幀包括第二標識資訊；
17、終端透過自身的高頻測距模組，接收基地台3透過高頻測距模組發送的測距請求無線幀；終端比較第一標識資訊和第二標識資訊是否相同，若相同，則終端透過自身的高頻測距模組向基地台3的高頻測距模組發送測距應答無線幀；
18、基地台3的高頻測距模組接收到測距應答無線幀，並採用測距應答無線幀計算基地台3與終端之間的距離，然後將基地台3與終端之間的距離發送伺服器；
19、伺服器向基地台4發送測距命令請求消息，測距命令請求消息包括針對測距請求無線幀的第二標識資訊；
20、基地台4透過自身的高頻測距模組，向終端的高頻測距模組發送測距請求無線幀，測距請求無線幀包括第二標識資訊；
21、終端透過自身的高頻測距模組，接收基地台4透過高頻測距模組發送的測距請求無線幀；終端比較第一標識資訊和第二標識資訊是否相同，若相同，則終端透過自身的高頻測距模組向基地台4的高頻測距模組發送測距應答無線幀；
22、基地台4的高頻測距模組接收到測距應答無線幀，並採用測距應答無線幀計算基地台4與終端之間的距離，然後將基地台4與終端之間的距離發送伺服器；
23、伺服器根據各個基地台的位置，以及各個基地台與終端之間的距離，計算終端的位置。
需要說明的是，對於方法實施例，為了簡單描述，故將其都表述為一系列的動作組合，但是本領域技術人員應該知悉，本發明實施例並不受所描述的動作順序的限制，因為依據本發明實施例，某些步驟可以採用其他順序或者同時進行。其次，本領域技術人員也應該知悉，說明書中所描述的實施例均屬於優選實施例，所涉及的動作並不一定是本發明實施例所必須的。
參照圖5，示出了本發明的一種通信網路的定位系統實施例的結構方塊圖，具體可以包括：伺服器501、具有第一高頻測距模組的基地台502，以及具有第二高頻測距模組的終端503：
所述伺服器501，用於從所述基地台502中確定一個或多個第一基地台；
所述第一基地台，用於透過自身的第一高頻測距模組，向終端的第二高頻測距模組發送測距請求無線幀；
所述終端503，用於透過自身的第二高頻測距模組，向所述第一基地台的第一高頻測距模組發送針對所述測距請求無線幀的測距應答無線幀；
所述第一基地台，還用於透過自身的第一高頻測距模組，採用所述測距應答無線幀計算所述第一基地台與所述終端503的距離資訊，並將所述距離資訊發送到伺服器；
所述伺服器501，還用於採用各個第一基地台與所述終端503的距離資訊，計算所述終端503的位置。
在本發明實施例中，所述測距請求無線幀中包括針對測距請求無線幀的第二標識資訊；
所述終端503，還用於將預先獲取的針對所述測距請求無線幀的第一標識資訊與所述針對測距請求無線幀的第二標識資訊進行比較；若相同，則所述透過自身的第二高頻測距模組，向所述第一基地台的第一高頻測距模組發送針對所述測距請求無線幀的測距應答無線幀。
在本發明實施例中，所述伺服器501，還用於從所述基地台502中確定第二基地台，並向第二基地台發送定位命令請求消息；所述定位命令請求消息包括針對測距請求無線幀的第一標識資訊；
所述第二基地台，用於根據定位命令請求消息，向所述終端503發送定位請求無線幀，所述定位請求無線幀包括所述針對測距請求無線幀的第一標識資訊。
在本發明實施例中，所述終端503，還用於在接收到所述定位請求無線幀後，廣播定位應答無線幀；
接收到所述定位應答無線幀的一個或多個基地台，用於根據所述定位應答無線幀向所述伺服器501發送定位命令應答消息；
所述伺服器501，還用於器將發送所述定位命令應答消息的基地台確定為第一基地台。
在本發明實施例中，所述伺服器501，還用於向所述第一基地台，發送測距命令請求消息；所述測距命令請求消息包括針對測距請求無線幀的第二標識資訊；
所述第一基地台，還用於採用所述針對測距請求無線幀的第二標識資訊產生測距請求無線幀。
在本發明實施例的一種示例中，所述終端503，還用於在接收到所述定位請求無線幀後，透過自身的第二高頻測距模組廣播定位應答無線幀；
所述基地台，還用於透過自身的第一高頻測距模組，接收所述定位應答無線幀。
在本發明實施例中，所述基地台502還包括第一低頻通信模組，所述終端503還包括第二低頻通信模組；
所述第二基地台，還用於透過自身的第一低頻通信模組，向所述終端503的第二低頻通信模組發送定位請求無線幀。
在本發明實施例的另一種示例中，所述終端503，還用於在接收到所述定位請求無線幀後，透過自身的第二低頻通信模組廣播定位應答無線幀；
所述基地台，還用於透過自身的第一低頻通信模組，接收所述定位應答無線幀。
在本發明實施例中，所述第一基地台，還用於透過自身的第一高頻測距模組，確定發送測距請求無線幀的發送時間，以及確定接收到所述測距應答無線幀的接收時間；透過自身的第一高頻測距模組，採用所述發送時間和所述接收時間計算所述第一基地台自身與所述終端503的距離資訊。
對於裝置實施例而言，由於其與方法實施例基本相似，所以描述的比較簡單，相關之處參見方法實施例的部分說明即可。
本發明實施例還提供了一種裝置，包括：
一個或多個處理器；和
其上儲存有指令的一個或多個機器可讀媒體，當由所述一個或多個處理器執行時，使得所述裝置執行本發明實施例所述的方法。
本發明實施例還提供了一個或多個機器可讀媒體，其上儲存有指令，當由一個或多個處理器執行時，使得裝置執行本發明實施例所述的方法。
本說明書中的各個實施例均採用遞進的方式描述，每個實施例重點說明的都是與其他實施例的不同之處，各個實施例之間相同相似的部分互相參見即可。
本領域內的技術人員應明白，本發明實施例的實施例可提供為方法、裝置、或電腦程式產品。因此，本發明實施例可採用完全硬體實施例、完全軟體實施例、或結合軟體和硬體方面的實施例的形式。而且，本發明實施例可採用在一個或多個其中包含有電腦可用程式碼的電腦可用儲存媒體(包括但不限於磁碟記憶體、CD-ROM、光學記憶體等)上實施的電腦程式產品的形式。
本發明實施例是參照根據本發明實施例的方法、終端設備(系統)、和電腦程式產品的流程圖和／或方方塊圖來描述的。應理解可由電腦程式指令實現流程圖和／或方方塊圖中的每一流程和／或方塊、以及流程圖和／或方方塊圖中的流程和／或方塊的結合。可提供這些電腦程式指令到通用電腦、專用電腦、嵌入式處理機或其他可程式設計資料處理終端設備的處理器以產生一個機器，使得透過電腦或其他可程式設計資料處理終端設備的處理器執行的指令產生用於實現在流程圖一個流程或多個流程和／或方方塊圖一個方塊或多個方塊中指定的功能的裝置。
這些電腦程式指令也可儲存在能引導電腦或其他可程式設計資料處理終端設備以特定方式工作的電腦可讀記憶體中，使得儲存在該電腦可讀記憶體中的指令產生包括指令裝置的製造品，該指令裝置實現在流程圖一個流程或多個流程和／或方方塊圖一個方塊或多個方塊中指定的功能。
這些電腦程式指令也可裝載到電腦或其他可程式設計資料處理終端設備上，使得在電腦或其他可程式設計終端設備上執行一系列操作步驟以產生電腦實現的處理，從而在電腦或其他可程式設計終端設備上執行的指令提供用於實現在流程圖一個流程或多個流程和／或方方塊圖一個方塊或多個方塊中指定的功能的步驟。
儘管已描述了本發明實施例的優選實施例，但本領域內的技術人員一旦得知了基本創造性概念，則可對這些實施例做出另外的變更和修改。所以，申請專利範圍意欲解釋為包括優選實施例以及落入本發明實施例範圍的所有變更和修改。
最後，還需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關係術語僅僅用來將一個實體或者操作與另一個實體或操作區分開來，而不一定要求或者暗示這些實體或操作之間存在任何這種實際的關係或者順序。而且，術語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者終端設備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者終端設備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個……”限定的要素，並不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者終端設備中還存在另外的相同要素。
以上對本發明所提供的一種通信網路的定位方法和一種通信網路的定位系統，進行了詳細介紹，本文中應用了具體個例對本發明的原理及實施方式進行了闡述，以上實施例的說明只是用於幫助理解本發明的方法及其核心思想；同時，對於本領域的一般技術人員，依據本發明的思想，在具體實施方式及應用範圍上均會有改變之處，綜上所述，本說明書內容不應理解為對本發明的限制。
501‧‧‧伺服器
502‧‧‧基地台
503‧‧‧終端
圖1是本發明的一種通信網路的定位方法實施例1的步驟流程圖；
圖2是本發明的一種通信網路的定位方法實施例2的步驟流程圖；
圖3是本發明的一種通信網路的定位方法實施例3的步驟流程圖；
圖4是本發明實施例中一種LoRa網路的定位方法的流程圖；
圖5是本發明的一種通信網路的定位系統實施例的結構方塊圖。
