TWI736955B - 盲人導航方法及盲人導航裝置 - Google Patents
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Abstract
本發明提供一種盲人導航方法、盲人導航裝置，所述方法包括：獲取攝像單元採集之具有路況之圖像；識別所述圖像中之路況，並將所述路況及所述路況對應之位置資訊發送至資料庫，其中，所述資料庫中存儲了含有路況之圖像及與所述路況對應之位置資訊；根據識別到之路況，輸出所述圖像中之物體名稱及所述物體與攝像單元之間之距離及方位；根據所述物體與所述攝像單元之間之距離及方位判斷所述路況中是否存在障礙物；若存在障礙物，則將所述障礙物名稱及所述障礙物與所述攝像單元之間之距離通過預設方式輸出提示資訊。
Description
本發明涉及盲人導航領域，具體涉及一種盲人導航方法、盲人導航裝置。
視盲視弱人群作為社會上之一個特殊人群，出行安全總是讓家人和朋友特別擔心，雖然現今社會在硬體配套上給這部分特殊人群以相應之方便，但是視盲視弱人群之出行依舊依靠家人之幫助或者導盲犬之輔助，現有之視盲視弱人群出行之手杖多採用感測器來感知道路狀況，能給視盲視弱人群提示前方之道路狀況，但是不具備導航功能，用戶體驗不佳。
鑒於以上內容，有必要提出一種盲人導航方法及裝置，以更加智慧之方式給視盲視弱人群提供導航服務，提升使用者體驗。
本申請之第一方面提供一種盲人導航方法，所述盲人導航方法應用於盲人導航裝置中，所述方法包括：獲取攝像單元採集之具有路況之圖像；識別所述圖像中之路況，並將所述路況及所述路況對應之位置資訊發送至資料庫，其中，所述資料庫中存儲了含有路況之圖像及與所述路況對應之位置資訊；
根據識別到之路況，輸出所述圖像中之物體名稱及所述物體與攝像單元之間之距離及方位；根據所述物體與所述攝像單元之間之距離及方位判斷所述路況中是否存在障礙物；若存在障礙物，則將所述障礙物名稱及所述障礙物與所述攝像單元之間之距離通過預設方式輸出提示資訊。
優選地，所述方法還包括：在所述資料庫中查找距離所述攝像單元一預設距離之路況，若所述預設距離之路況中存在障礙物，則通過預設方式輸出提示資訊。
優選地，所述方法還包括：當從所述資料庫中查找出之距離所述障礙物一預設距離之路況與即時獲取之路況不符時，將即時獲取之路況上傳至所述資料庫中，並將所述資料庫中對應之歷史路況進行刪除。
優選地，所述方法還包括：接收使用者輸入之目標位置並獲取使用者當前位置資訊；計算並輸出當前位置與目標位置之間之路徑；獲取所述資料庫中之路況，並按照預設規則判斷所述路徑是否適合盲人通行；及若所述路徑不適合盲人通行，則發出語音提示。
優選地，所述圖像為3D圖像；所述攝像單元為一3D攝像頭。
優選地，所述識別所述圖像中之路況之步驟包括：獲取3D攝像頭採集之3D圖像；將所述3D圖像拆分成深度圖像和二維圖像；通過圖像識別方法識別所述二維圖像中之物體名稱；通過飛行時間法計算所述物體與所述3D攝像頭之間之距離和方位。
優選地，所述預設方式包括通過設置於盲人導航裝置上之語音播報單元輸出提示資訊和/或通過設置於盲人導航裝置上之振動單元發出振動提示。
本申請之第二方面提供一種盲人導航裝置，所述裝置包括：攝像單元，所述攝像單元為一3D攝像頭，用於獲取採集道路前方之圖像；處理器，用於執行電腦程式指令；記憶體：用於存儲電腦程式指令，所述電腦程式指令由所述處理器運行並執行如下步驟：獲取所述攝像單元採集之具有路況之圖像；識別所述圖像中之路況，並將所述路況及所述路況對應之位置資訊發送至資料庫，其中，所述資料庫中存儲了含有路況之圖像及與所述路況對應之位置資訊；根據識別到之路況，輸出所述圖像中之物體名稱及所述物體與攝像單元之間之距離及方位；根據所述物體與所述攝像單元之間之距離及方位判斷所述路況中是否存在障礙物；若存在障礙物，則將所述障礙物名稱及所述障礙物與所述攝像單元之間之距離通過所述輸出單元以預設方式輸出提示資訊。
優選地，所述盲人導航裝置包括AR眼鏡、智慧手錶、智慧腰帶、智慧手杖、智慧穿戴設備中之任意一種。
優選地，所述盲人導航裝置還包括定位單元，所述電腦指令由所述處理器運行時還執行如下步驟：接收使用者輸入之目標位置並通過所述定位單元獲取使用者當前之位置資訊；計算並輸出當前位置與目標位置之間之路徑；
獲取資料庫中之路況資訊，按照預設規則判斷所述路徑是否適合盲人通行；若不適合，則控制所述輸出單元發出語音提示。
本發明盲人導航方法通過使用攝像設備獲取即時路況，通過圖像識別及距離定位方法給使用者關於路況之提示，使得盲人出行更加安全方便。
1:盲人導航裝置
2:電腦裝置
11:攝像單元
12:定位單元
13:輸出單元
14:感測單元
15:處理器
16:記憶體
101:獲取模組
102:識別模組
103:判斷模組
104:執行模組
105:提醒模組
圖1是本發明實施例一提供之盲人導航方法之應用環境架構示意圖。
圖2是本發明實施例二提供之盲人導航方法流程圖。
圖3是本發明實施例三提供之盲人導航裝置之結構示意圖。
為了能夠更清楚地理解本發明之上述目的、特徵和優點，下面結合附圖和具體實施例對本發明進行詳細描述。需要說明之是，在不衝突之情況下，本申請之實施例及實施例中之特徵可以相互組合。
在下面之描述中闡述了很多具體細節以便於充分理解本發明，所描述之實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部之實施例。基於本發明中之實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得之所有其他實施例，都屬於本發明保護之範圍。
除非另有定義，本文所使用之所有之技術和科學術語與屬於本發明之技術領域之技術人員通常理解之含義相同。本文中在本發明之說明書中所使用之術語只是為了描述具體之實施例之目的，不是旨在於限制本發明。
實施例一
參閱圖1所示，為本發明實施例一提供之盲人導航方法之應用環境架構示意圖。
本發明中之盲人導航方法應用在盲人導航裝置1中，所述盲人導航裝置和一個電腦裝置2通過網路建立通信連接。所述網路可以是有線網路，也可以是無線網路，例如無線電、無線保真(Wireless Fidelity,WIFI)、蜂窩、衛星、廣播等。
所述盲人導航裝置1可以為安裝有盲人導航軟體之電子設備，所述盲人導航裝置包括但不限於AR眼鏡、智慧手錶、智慧腰帶、智慧手杖、智慧穿戴設備中之任意一種。所述盲人導航裝置1包括攝像單元11、定位單元12、輸出單元13、感測單元14、處理器15、記憶體16，盲人導航裝置之硬體架構示意圖如圖3所示。
所述電腦裝置2是具有處理存儲能力伺服器，所述電腦裝置2可以是個人電腦、伺服器等，其中，所述伺服器可以是單一之伺服器、伺服器集群或雲伺服器等。
實施例二
請參閱圖2所示，是本發明第二實施例提供之盲人導航方法之流程圖。根據不同之需求，所述流程圖中步驟之順序可以改變，某些步驟可以省略。
步驟S1、獲取攝像單元採集之具有路況之圖像。
在本發明一實施方式中，所述攝像單元11可以是一3D攝像頭，在本發明其他實施方式中，所述攝像單元11可以是一360°全景3D攝像頭。
所述路況為盲人行走時，攝像單元11採集範圍內所有道路狀況，行人車輛狀況，行走路線上空之狀況等。
步驟S2、識別所述圖像中之路況資訊，並將所述路況資訊及所述路況對應之位置資訊發送至資料庫，其中，所述資料庫中存儲了含有路線資訊
之圖像及與所述路況資訊對應之位置資訊。
在本發明一實施方式中，所述識別所述圖像中之路況之步驟可以具體包括：獲取3D攝像頭採集之3D圖像；將所述3D圖像拆分成深度圖像和二維圖像；通過圖像識別方法識別所述二維圖像中之物體名稱；通過飛行時間法計算所述物體與所述3D攝像頭之間之距離和方位。
在本發明一實施方式中，可以通過位於盲人導航裝置上之定位單元12獲取當前之位置資訊，所述定位單元12獲取當前位置之方法可以通過GPS全球定位系統獲取當前之位置資訊。將含有所述路況之圖像及所述圖像對應之位置資訊經過圖像壓縮處理後發送至資料庫，所述資料庫中存儲了含有所述路況之圖像及所述圖像對應之位置資訊。所述圖像壓縮方法包括但不限於基於MPEG4編碼之圖像壓縮技術、基於H.265編碼之圖像壓縮技術。
舉例而言，通過3D攝像頭採集具有路況之3D圖像，並將所述3D圖像發送至電腦裝置2，所述3D攝像頭輸出一個四通道圖像，該圖像包含每個圖元之顏色資訊和每個圖元之深度，將所述每個圖元之顏色資訊整合成二維圖像，將每個圖元之深度資訊整合成深度圖像。使用圖像識別方法識別所述二維圖像中之物體之名稱，所述圖像識別方法包括但不限於基於深度學習之神經網路演算法，基於小波變換之圖像識別方法等。通過飛行時間法計算所述障礙物距離攝像頭之間之距離和所述障礙物與所述攝像頭之相對位置和角度，例如所述障礙物位於攝像頭右前方10°之方向，10米之位置。
步驟S3、根據識別到之路況，輸出所述圖像中之物體名稱及所述物體與攝像單元之間之距離及方位。
舉例而言，根據步驟S2之識別到之路況，將所述路況圖像上之物
體名稱及所述物體與攝像單元11之距離及方位進行輸出，如識別得到右前方10°距離攝像單元8米之位置有一垃圾桶。
步驟S4、根據所述物體與所述攝像單元之間之距離及方位判斷所述路況中是否存在障礙物。
所述障礙物包括用戶在行走過程中道路上出現之車輛、行人、樹木、臺階、石塊等。在本發明一實施方式中，通過定位單元12獲取使用者之行動軌跡，並根據識別之物體與攝像單元11之距離方位，通過行動軌跡與物體所在方位之夾角，判斷所述夾角是否隨著時間之推移逐漸減小且當所述夾角小於一預設值時，判定所述物體為障礙物。例如，攝像單元11獲取用戶之右前方20°，20米方向有一垃圾桶，且隨著時間之推移，所述夾角逐漸減小，當小於15°時，判定所述垃圾桶為一障礙物。
步驟S5、若存在障礙物，則將所述障礙物名稱及所述障礙物與所述攝像單元之間之距離通過預設方式輸出提示資訊。
在本發明一實施方式中，所述預設方式包括通過設置於盲人導航裝置上之輸出單元13進行提示，所述輸出單元13可以是語音播報器，也可以是盲人導航裝置上之振動器。
舉例而言，當存在障礙物時，處理器15計算並監控所述障礙物與攝像單元11之間距離，若所述距離小於一預設值，則通過語音播報器或設置於盲人導航裝置上之振動器發出振動回應。
在本發明其他實施方式中，所述步驟還包括，在資料庫中查找距離所述攝像單元11一預設距離之路況，若所述預設距離之路況中存在障礙物，則通過輸出單元13以預設方式輸出提示資訊。
在本發明一實施方式中，在資料庫中查找距離所述攝像單元11一預設距離之路況，所述預設距離超出當前攝像單元11之視野範圍，根據實際情
況可選擇50米、100米等，根據路況之查找結果，若所述路徑中存在障礙物，或存在不適合視盲視弱人群通行之道路，則通過語音播報器提示使用者或重新規劃用戶之行動軌跡。所述不適合視盲視弱人群通行之道路包括道路上存在積水，冰面、路上有大量碎石等。在本發明又一實施方式中，所述盲人導航裝置1上還有一感測單元14用於感測使用者周圍突然出現之不明物體，並以語音播報器或振動之形式提醒使用者，所述不明物體包括突然掉落之大石，急轉彎之車輛等。
所述方法還包括：當從資料庫中查找出之距離所述攝像單元11一預設距離之路況與即時獲取之路況不符時，將即時獲取之路況上傳至資料庫中，並將資料庫中對應之歷史路況進行刪除。
舉例而言，調取資料庫中距離所述攝像單元100米範圍內之路況，經過查找判斷距離所述第一障礙物60米之位置有一路障標識在前行道路之中間，但是當用戶行走到距離所述路障標識10米區域時，識別攝像單元11即時獲取之路況中不存在所述路障標識，則將所述即時獲取之路況上傳到資料庫中，並將資料庫中之歷史路況進行刪除。
在本發明又一實施方式中，所述步驟還包括：接收使用者輸入之目標位置並獲取使用者當前之位置資訊；計算並輸出當前位置與目標位置之間之路徑；獲取資料庫中之路況，按照預設規則判斷所述路徑是否適合盲人通行；若不適合，則發出語音提示。
舉例而言，電腦裝置2接收使用者輸入之目標位置及所述使用者之當前位置資訊，通過導航路徑優化演算法計算，所述當前位置與目標位置之間之路徑。所述導航路徑優化演算法包括但不限於dijkstra演算法、A-star演算法、highway hierarchies演算法等。在資料庫中獲取所述路徑之路況，按照預設規則判斷所述路徑是否適合盲人通行，所述預設規則包括所述路徑是否有水坑，冰
面，大量石塊等不適合盲人通行之路況。
上述圖2詳細介紹了本發明之盲人導航方法，下面結合第3圖，對實現所述盲人導航方法之軟體裝置之功能模組以及實現所述盲人導航方法之硬體裝置架構進行介紹。
應所述瞭解，所述實施例僅為說明之用，在專利申請範圍上並不受此結構之限制。
實施例三
圖3為本發明盲人導航裝置較佳實施例之結構圖。
在一些實施例中，盲人導航裝置1包括盲人導航裝置1包括攝像單元11、定位單元12、輸出單元13、感測單元14、處理器15、記憶體16。所述記憶體16用於存儲電腦程式指令，所述電腦程式指令由所述處理器15運行並執行如下功能模組，所述功能模組包括獲取模組101、識別模組102、判斷模組103、執行模組104、提醒模組105。本發明所稱之模組是指一種能夠被至少一個處理器所執行並且能夠完成固定功能之一系列電腦程式段，其存儲在記憶體中。
所述獲取模組101用於獲取攝像單元採集之具有路況之圖像。
在本發明一實施方式中，所述攝像單元11可以是一3D攝像頭，在本發明其他實施方式中，所述攝像單元11可以是一360°全景3D攝像頭。
所述路況為盲人行走時，攝像單元11採集範圍內所有道路狀況，行人車輛狀況，行走路線上空之狀況等。
所述識別模組102用於識別所述圖像中之路況資訊，並將所述路況資訊及所述路況對應之位置資訊發送至資料庫，其中，所述資料庫中存儲了含有路線資訊之圖像及與所述路況資訊對應之位置資訊。
在本發明一實施方式中，所述識別所述圖像中之路況之步驟可以具體包括：
獲取3D攝像頭採集之3D圖像；將所述3D圖像拆分成深度圖像和二維圖像；通過圖像識別方法識別所述二維圖像中之物體名稱；通過飛行時間法計算所述物體與所述3D攝像頭之間之距離和方位。
在本發明一實施方式中，可以通過位於盲人導航裝置上之定位單元12獲取當前之位置資訊，所述定位單元12獲取當前位置之方法可以通過GPS全球定位系統獲取當前之位置資訊。將含有所述路況之圖像及所述圖像對應之位置資訊經過圖像壓縮處理後發送至資料庫，所述資料庫中存儲了含有所述路況之圖像及所述圖像對應之位置資訊。所述圖像壓縮方法包括但不限於基於MPEG4編碼之圖像壓縮技術、基於H.265編碼之圖像壓縮技術。
舉例而言，通過3D攝像頭採集具有路況之3D圖像，並將所述3D圖像發送至識別模組102，所述3D攝像頭輸出一個四通道圖像，該圖像包含每個圖元之顏色資訊和每個圖元之深度，將所述每個圖元之顏色資訊整合成二維圖像，將每個圖元之深度資訊整合成深度圖像。使用圖像識別方法識別所述二維圖像中之物體之名稱，所述圖像識別方法包括但不限於基於深度學習之神經網路演算法，基於小波變換之圖像識別方法等。通過飛行時間法計算所述障礙物距離攝像頭之間之距離和所述障礙物與所述攝像頭之相對位置和角度，例如所述障礙物位於攝像頭右前方10°之方向，10米之位置。
所述判斷模組103用於根據識別到之路況，輸出所述圖像中之物體名稱及所述物體與攝像單元之間之距離及方位。
舉例而言，根據步驟S2之識別到之路況，將所述路況圖像上之物體名稱及所述物體與攝像單元11之距離及方位進行輸出，如識別得到右前方10°距離攝像單元8米之位置有一垃圾桶。
所述執行模組104用於根據所述物體與所述攝像單元之間之距離及
方位判斷所述路況中是否存在障礙物。
所述障礙物包括用戶在行走過程中道路上出現之車輛、行人、樹木、臺階、石塊等。在本發明一實施方式中，通過定位單元12獲取使用者之行動軌跡，並根據識別之物體與攝像單元11之距離方位，通過行動軌跡與物體所在方位之夾角，判斷所述夾角是否隨著時間之推移逐漸減小且當所述夾角小於一預設值時，判定所述物體為障礙物。例如，攝像單元11獲取使用者之右前方20°，20米方向有一垃圾桶，且隨著時間之推移，所述夾角逐漸減小，當小於15°時，判定所述垃圾桶為一障礙物。
所述提醒模組105用於當存在障礙物時，將所述障礙物名稱及所述障礙物與所述攝像單元之間之距離通過預設方式輸出提示資訊。
在本發明一實施方式中，所述預設方式包括通過設置於盲人導航裝置上之輸出單元13進行提示，所述輸出單元13可以是語音播報器，也可以是盲人導航裝置上之振動器。
舉例而言，當存在障礙物時，執行模組104計算並監控所述障礙物與攝像單元11之間距離，若所述距離小於一預設值，則通過語音播報器或設置於盲人導航裝置上之振動器發出振動回應。
在本發明其他實施方式中，所述步驟還包括，在資料庫中查找距離所述攝像單元11一預設距離之路況，若所述預設距離之路況中存在障礙物，則通過輸出單元13以預設方式輸出提示資訊。
在本發明一實施方式中，在資料庫中查找距離所述攝像單元11一預設距離之路況，所述預設距離超出當前攝像單元11之視野範圍，根據實際情況可選擇50米、100米等，根據路況之查找結果，若所述路徑中存在障礙物，或存在不適合視盲視弱人群通行之道路，則通過語音播報器提示使用者或重新規劃用戶之行動軌跡。所述不適合視盲視弱人群通行之道路包括道路上存在積水，
冰面、路上有大量碎石等。在本發明又一實施方式中，所述盲人導航裝置1上還有一感測單元14用於感測使用者周圍突然出現之不明物體，並以語音播報器或振動之形式提醒使用者，所述不明物體包括突然掉落之大石，急轉彎之車輛等。
所述方法還包括：當從資料庫中查找出之距離所述攝像單元11一預設距離之路況與即時獲取之路況不符時，將即時獲取之路況上傳至資料庫中，並將資料庫中對應之歷史路況進行刪除。
舉例而言，調取資料庫中距離所述攝像單元100米範圍內之路況，經過查找判斷距離所述第一障礙物60米之位置有一路障標識在前行道路之中間，但是當用戶行走到距離所述路障標識10米區域時，識別攝像單元11即時獲取之路況中不存在所述路障標識，則將所述即時獲取之路況上傳到資料庫中，並將資料庫中之歷史路況進行刪除。
在本發明又一實施方式中，所述步驟還包括：接收使用者輸入之目標位置並獲取使用者當前之位置資訊；計算並輸出當前位置與目標位置之間之路徑；獲取資料庫中之路況，按照預設規則判斷所述路徑是否適合盲人通行；若不適合，則發出語音提示。
舉例而言，執行模組104接收使用者輸入之目標位置及所述使用者之當前位置資訊，通過導航路徑優化演算法計算，所述當前位置與目標位置之間之路徑。所述導航路徑優化演算法包括但不限於dijkstra演算法、A-star演算法、highway hierarchies演算法等。在資料庫中獲取所述路徑之路況，按照預設規則判斷所述路徑是否適合盲人通行，所述預設規則包括所述路徑是否有水坑，冰面，大量石塊等不適合盲人通行之路況。
所述盲人導航裝置集成之模組/單元如果以軟體功能單元之形式實現並作為獨立之產品銷售或使用時，可以存儲在一個電腦可讀取存儲介質中。
基於這樣之理解，本發明實現上述實施例方法中之全部或部分流程，也可以通過電腦程式來指令相關之硬體來完成，所述之電腦程式可存儲於一電腦可讀存儲介質中，所述電腦程式在被處理器執行時，可實現上述各個方法實施例之步驟。其中，所述電腦程式包括電腦程式代碼，所述電腦程式代碼可以為原始程式碼形式、物件代碼形式、可執行檔或某些中間形式等。所述電腦可讀介質可以包括：能夠攜帶所述電腦程式代碼之任何實體或裝置、記錄介質、U盤、移動硬碟、磁碟、光碟、電腦記憶體、唯讀記憶體(ROM，Read-Only Memory)、隨機存取記憶體(RAM，Random Access Memory)、電載波信號、電信信號以及軟體分發介質等。需要說明之是，所述電腦可讀介質包含之內容可以根據司法管轄區內立法和專利實踐之要求進行適當之增減，例如在某些司法管轄區，根據立法和專利實踐，電腦可讀介質不包括電載波信號和電信信號。
在本發明所提供之幾個實施例中，應所述理解到，所揭露之電腦裝置和方法，可以通過其它之方式實現。例如，以上所描述之電腦裝置實施例僅僅是示意性之，例如，所述單元之劃分，僅僅為一種邏輯功能劃分，實際實現時可以有另外之劃分方式。
另外，在本發明各個實施例中之各功能單元可以集成在相同處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在相同單元中。上述集成之單元既可以採用硬體之形式實現，也可以採用硬體加軟體功能模組之形式實現。
對於本領域技術人員而言，顯然本發明不限於上述示範性實施例之細節，而且在不背離本發明之精神或基本特徵之情況下，能夠以其他之具體形式實現本發明。因此，無論從哪一點來看，均應將實施例看作是示範性之，而且是非限制性之，本發明之範圍由所附請求項而不是上述說明限定，因此旨在將落在請求項之等同要件之含義和範圍內之所有變化涵括在本發明內。不應
將請求項中之任何附圖標記視為限制所涉及之請求項。此外，顯然“包括”一詞不排除其他單元或步驟，單數不排除複數。電腦裝置請求項中陳述之多個單元或電腦裝置也可以由同一個單元或電腦裝置通過軟體或者硬體來實現。第一，第二等詞語用來表示名稱，而並不表示任何特定之順序。
最後應說明之是，以上實施例僅用以說明本發明之技術方案而非限制，儘管參照較佳實施例對本發明進行了詳細說明，本領域之普通技術人員應當理解，可以對本發明之技術方案進行修改或等同替換，而不脫離本發明技術方案之精神和範圍。
Claims (10)
- 一種盲人導航方法，所述盲人導航方法應用於盲人導航裝置中，所述方法包括：獲取攝像單元採集之具有路況之圖像；識別所述圖像中之路況，並將所述路況及所述路況對應之位置資訊發送至資料庫，其中，所述資料庫中存儲了含有路況之圖像及與所述路況對應之位置資訊；根據識別到之路況，輸出所述圖像中之物體名稱及所述物體與攝像單元之間之距離及方位；根據所述物體與所述攝像單元之間之距離及方位判斷所述路況中是否存在障礙物，其中，所述判斷所述路況中是否存在障礙物包括獲取使用者之行動軌跡，並根據所述物體與所述攝像單元之距離方位，確定所述行動軌跡與所述物體所在方位之夾角，判斷所述夾角是否隨著時間之推移逐漸減小且當所述夾角小於一預設值時，判定所述物體為障礙物；若存在障礙物，則將所述障礙物名稱及所述障礙物與所述攝像單元之間之距離通過預設方式輸出提示資訊。
- 如請求項1所述之盲人導航方法，其中，所述方法還包括：在所述資料庫中查找距離所述攝像單元一預設距離之路況，若所述預設距離之路況中存在障礙物，則通過預設方式輸出提示資訊。
- 如請求項2所述之盲人導航方法，其中，所述方法還包括：當從所述資料庫中查找出之距離所述障礙物一預設距離之路況與即時獲取之路況不符時，將即時獲取之路況上傳至所述資料庫中，並將所述資料庫中對應之歷史路況進行刪除。
- 如請求項1所述之盲人導航方法，其中，所述方法還包括： 接收使用者輸入之目標位置並獲取使用者當前位置資訊；計算並輸出當前位置與目標位置之間之路徑；獲取所述資料庫中之路況，並按照預設規則判斷所述路徑是否適合盲人通行；及若所述路徑不適合盲人通行，則發出語音提示。
- 如請求項1所述之盲人導航方法，其中，所述圖像為3D圖像；所述攝像單元為一3D攝像頭。
- 如請求項5所述之盲人導航方法，其中，所述識別所述圖像中之路況之步驟包括：獲取3D攝像頭採集之3D圖像；將所述3D圖像拆分成深度圖像和二維圖像；通過圖像識別方法識別所述二維圖像中之物體名稱；通過飛行時間法計算所述物體與所述3D攝像頭之間之距離和方位。
- 如請求項1所述之盲人導航方法，其中，所述預設方式包括通過設置於盲人導航裝置上之語音播報單元輸出提示資訊和/或通過設置於盲人導航裝置上之振動單元發出振動提示。
- 一種盲人導航裝置，所述裝置包括：攝像單元，所述攝像單元為一3D攝像頭，用於獲取採集道路前方之圖像；處理器，用於執行電腦程式指令；記憶體：用於存儲電腦程式指令，所述電腦程式指令由所述處理器運行並執行如下步驟：獲取所述攝像單元採集之具有路況之圖像；識別所述圖像中之路況，並將所述路況及所述路況對應之位置資訊發送至資料庫，其中，所述資料庫中存儲了含有路況之圖像及與所述路況對應之位置 資訊；根據識別到之路況，輸出所述圖像中之物體名稱及所述物體與攝像單元之間之距離及方位；根據所述物體與所述攝像單元之間之距離及方位判斷所述路況中是否存在障礙物，其中，所述判斷所述路況中是否存在障礙物包括獲取使用者之行動軌跡，並根據所述物體與所述攝像單元之距離方位，確定所述行動軌跡與所述物體所在方位之夾角，判斷所述夾角是否隨著時間之推移逐漸減小且當所述夾角小於一預設值時，判定所述物體為障礙物；若存在障礙物，則將所述障礙物名稱及所述障礙物與所述攝像單元之間之距離通過所述輸出單元以預設方式輸出提示資訊。
- 如請求項8所述之盲人導航裝置，其中，所述盲人導航裝置包括AR眼鏡、智慧手錶、智慧腰帶、智慧手杖、智慧穿戴設備中之任意一種。
- 如請求項8所述之盲人導航裝置，其中，所述盲人導航裝置還包括定位單元，所述電腦指令由所述處理器運行時還執行如下步驟：接收使用者輸入之目標位置並通過所述定位單元獲取使用者當前之位置資訊；計算並輸出當前位置與目標位置之間之路徑；獲取資料庫中之路況資訊，按照預設規則判斷所述路徑是否適合盲人通行；若不適合，則控制所述輸出單元發出語音提示。
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|---|---|---|---|
| TW108129722A TWI736955B (zh) | 2019-08-20 | 2019-08-20 | 盲人導航方法及盲人導航裝置 |
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| TW108129722A TWI736955B (zh) | 2019-08-20 | 2019-08-20 | 盲人導航方法及盲人導航裝置 |
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| TW202108983A TW202108983A (zh) | 2021-03-01 |
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- 2019-08-20 TW TW108129722A patent/TWI736955B/zh not_active IP Right Cessation
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| Publication number | Publication date |
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