TWI726274B

TWI726274B - 影像感測系統及其調控方法

Info

Publication number: TWI726274B
Application number: TW108102104A
Authority: TW
Inventors: 周達業; 吳佳昇
Original assignee: 宏碁股份有限公司
Priority date: 2019-01-19
Filing date: 2019-01-19
Publication date: 2021-05-01
Also published as: TW202028841A

Abstract

一種影像感測系統，設置於交通載具上，上述影像感測系統包括：影像感測器，用於獲取影像；光強度調整器，用於調整入射上述影像感測器之入射光強度；處理器，用於進行下列操作：於第一時間點取得上述交通載具的估計路徑；得出從上述第一時間點經過一設定時間後上述交通載具在上述估計路徑上的預估位置；依據上述估計路徑預估上述交通載具於上述預估位置時的預估行進方向；取得相對於上述預估位置的太陽位置；以及依據上述預估行進方向與上述太陽位置的相對角度關係，調整上述光強度調整器。

Description

影像感測系統及其調控方法

本揭露係有關於一種影像感測系統，特別係有關於用於自駕車之自動調控影像感測系統及其調控方法。

隨著近年來科技的進步，自駕車(Self-Driving Car, SDC)的出現成為可能。在認識到了自駕車的發展潛力後，諸多大型企業爭相投入自駕車產業，使得自駕車的發展更為迅速。根據美國國家公路交通安全管理局(NHTSA)提出的自動駕駛分類系統，自駕車的發展會從幫助行車安全的個別裝置開始，逐步減輕駕駛員的負擔，接著讓車輛主導駕駛，並以駕駛員為輔助，最終實現不需要駕駛員的、完全的自行駕駛。然而，為了使自駕車能作出正確的決策以避免發生事故，就必須確保自駕車的感測器能獲得正確的資訊。

對自駕車的影像感測器而言，陽光的直射會導致獲取的資料異常，如此可能使自駕車無法作出正確的決策而發生危險。現行技術可使用環境光感測器(Ambient Light Sensor, ALS)量測照度，但ALS對於自然光的紅外線波長過於敏感，若車輛位於陰影之下，通常會被判定為光線不足。然而，車載之影像感測器的測光方式通常屬於全面測光，即使車輛位於陰影下且環境光感測器判定光線不足，但若太陽剛好落在畫面中而使陽光直射影像感測器，影像感測器依舊會接收過多的光線而使獲取的資料不易判讀。因此，需要一種技術可以在陽光直射的情況下，確保影像感測器能獲取正確的資料。

本揭露提供一種調控影像感測系統的方法，上述影像感測系統設置於交通載具上，且上述影像感測系統包括光強度調整器，上述方法包括：在第一時間點取得上述交通載具的一估計路徑；得出從上述第一時間點經過一設定時間後上述交通載具在上述估計路徑上的預估位置；依據上述估計路徑預估上述交通載具於上述預估位置時的預估行進方向；取得相對於上述預估位置的太陽位置；以及依據上述預估行進方向與上述太陽位置的相對角度關係，調整上述光強度調整器。

本揭露提供一種影像感測系統，設置於交通載具上，上述影像感測系統包括：影像感測器，用於獲取影像；光強度調整器，用於調整入射上述影像感測器之入射光強度；處理器，用於進行下列操作：在第一時間點取得上述交通載具的估計路徑；得出從上述第一時間點經過一設定時間後上述交通載具在上述估計路徑上的預估位置；依據上述估計路徑預估上述交通載具於上述預估位置時的預估行進方向；取得相對於上述預估位置的太陽位置；以及依據上述預估行進方向與上述太陽位置的相對角度關係，調整上述光強度調整器。

以下之揭露提供許多不同實施例或範例，用以實施本揭露之不同特徵。本揭露之各部件及排列方式，其特定範例敘述於下以簡化說明。理所當然的，這些範例並非用以限制本揭露。舉例來說，若敘述中有著第一特徵成形於第二特徵之上或上方，其可能包含第一特徵與第二特徵以直接接觸成形之實施例，亦可能包含有附加特徵形成於第一特徵與第二特徵之間，而使第一特徵與第二特徵間並非直接接觸之實施例。此外，本揭露可在多種範例中重複參考數字及/或字母。該重複之目的係為簡化及清晰易懂，且本身並不規定所討論之多種實施例及/或配置間之關係。

進一步來說，本揭露可能會使用空間相對術語，例如「在…下方」、「下方」、「低於」、「在…上方」、「高於」及類似詞彙，以便於敘述圖示中一個元件或特徵與其他元件或特徵間之關係。除了圖示所描繪之方位外，空間相對術語亦欲涵蓋使用中或操作中之裝置其不同方位。設備可能會被轉向不同方位(旋轉90度或其他方位)，而此處所使用之空間相對術語則可相應地進行解讀。

再進一步來說，除非特定否認，單數詞包含複數詞，反之亦然。而當一數字或一數字範圍以「大約」、「大概」或類似之用語描述，該用語旨在涵蓋包括所述數字在內之合理數字，例如所述數字之+/-10％或於本技術領域中具有通常知識者所理解之其他數值。

此外，本揭露並不限於所示之動作或事件之順序，因為一些動作可以不同之順序發生及/或與其他動作或事件同時發生。此外，並非所有出示之動作或事件皆為實施根據本揭露之方法所必需的。

第1A圖係根據本揭露實施例所示之影像感測系統100之方塊圖。影像感測系統100包括影像感測器110、光強度調整器120、處理器130、儲存裝置140、使用者介面150、定位裝置160、通訊裝置170以及照度計180(選用)。影像感測器110用於獲取影像。光強度調整器120設置於影像感測器110上，光強度調整器120由處理器130控制，用以調節影像感測器110接收之光強度，以確保影像感測系統100可以獲得正確的影像資料。影像感測系統100可用於各種交通載具，例如自駕車、無人飛行載具或其他任何具有自動駕駛功能之機動載具，但不限於此。此外，為使說明清晰易懂，下列本揭露各種實施例皆以自駕車代稱上述各種交通載具。

影像感測器110可包括鏡頭及大量感光元件，用以獲取影像資料以供自動駕駛之用，上述感光元件包括感光耦合元件(charge-coupled device, CCD)及/或互補式金屬氧化物半導體(C omplementaryM etal-O xide-S emiconductor, CMOS)。在一些實施例中，影像感測器110具有自己的處理器及儲存裝置。在其他實施例中，影像感測器110以處理器130作為處理器，並以儲存裝置140作為儲存裝置。影像感測器100可為相機、攝影機或其他利用可見光成像之影像感測裝置。

光強度調整器120與處理器130連接，用以調節影像感測器110之入射光強度。參照第1B圖，光強度調整器120可包括減光鏡122、致動器124及控制模組126。減光鏡122之功能為平均過濾各種波段之光線，以減少影像感測器110所接收之光強度。在一些實施例中，減光鏡122為可調式減光鏡(Variable ND Filter)。處理器130驅動控制模組126及致動器124而控制減光鏡122，以對應調整進光量，例如調整減光鏡122的減光係數。在一些實施例中，致動器124為電動致動器，根據控制模組126的指令調節減光鏡122。在某些實施例中，光強度調整器120不包括控制模組126，致動器124直接受處理器130控制。

回到第1A圖，處理器130與光強度調整器120連接，用以指示光強度調整器120調整入射至影像感測器110的光強度。處理器130可根據預估行進方向與太陽位置的相對角度關係，判斷陽光是否會直射影像感測器110而導致獲取的資料出現異常，並據此控制減光鏡122。

一般而言，自駕車在出發前會預先規劃好行車路徑。然而，自駕車在行駛過程中，必須根據當前位置及路況，即時規劃適用於當前情況的行車路徑。因此，實際行經的路徑可能會與事先規劃好的行車路徑不同，如第2A圖所示。在第2A圖中，自駕車A預先規劃好的行車路徑為預設行車路徑210，而實際行經的路徑則為真實路徑220。在一第一時間點(或稱當前時間點)時，自駕車A移動到一第一位置230，此時自駕車A的行進方向為第一行進方向250，同時，自駕車A會根據目前位置及路況規劃一估計路徑240。根據估計路徑240，可以得到自第一時間點經過一設定時間後，自駕車A在估計路徑240上的預估位置260，以及在預估位置260上的預估行進方向270。其中上述設定時間可以是但不限定為影像感測系統100之兩個取樣時間點的間隔，範圍自約25ms至約100ms。

處理器130可在第一時間點時，根據預估行進方向270與太陽位置的相對角度關係，判斷當自駕車移動到預估位置260時，陽光是否會直射影像感測器110而導致獲取的資料出現異常。其中上述太陽位置包括太陽之仰角及方位角，可藉由通訊裝置170自當地氣象單位取得，或事先下載並儲存於儲存裝置140中以隨時存取。

在一些實施例中，當影像感測器110面向太陽時，處理器130會判斷陽光直射影像感測器110，如第3A圖及第3B圖所示。第3A圖及第3B圖預設影像感測器110之指向與自駕車之行車方向相同。第3A圖為水平方向之示意圖，第3B圖則為垂直方向之示意圖。在第3A圖及第3B圖中，自駕車之位置為預估位置360a、自駕車之行進方向預估行進方向370a、太陽之位置則為太陽位置380a。在第3A圖中，太陽位在影像感測器110的前方，而在第3B圖中，太陽亦在影像感測器110的前方。因此，處理器130會判斷陽光直射影像感測器110。

在一些實施例中，處理器130可根據預設之夾角值來判斷陽光是否會直射影像感測器110。意即當太陽與影像感測器110之指向的夾角小於預設值時，處理器130才會判斷陽光直射影像感測器110。第3C圖及第3D圖預設影像感測器110之指向與自駕車之行車方向相同。第3C圖為水平方向之示意圖，第3D圖則為垂直方向之示意圖。在第3C圖及第3D圖中，自駕車之位置為預估位置360c、自駕車之行進方向為預估行進方向370c、太陽之位置為太陽位置380c、太陽與影像感測器110之指向的夾角則分別為夾角θ_c 及夾角θ_d 。其中夾角θ_c 為影像感測器110之指向與太陽位置間的偏向角，而夾角θ_d 為太陽位置相對於影像感測器110之指向的仰角。若夾角θ_c 小於在水平方向上的預設夾角值，且夾角θ_d 小於在垂直方向上的預設夾角值，則處理器130會判斷陽光直射影像感測器110。上述預設夾角值可藉由實驗來獲得。

在一些實施例中，處理器130可根據影像感測器110之視角來判斷陽光是否會直射影像感測器110。第3E圖及第3F圖預設影像感測器110之指向與自駕車之行車方向相同。第3E圖為水平方向之示意圖，第3F圖則為垂直方向之示意圖。在第3E圖及第3F圖中，自駕車之位置為預估位置360e、自駕車之行進方向為預估行進方向370e、太陽之位置為太陽位置380e、影像感測器110之視角為θ、太陽與影像感測器110之指向的夾角則分別為夾角θ_e 及夾角θ_f 。其中夾角θ_e 為影像感測器110之指向與太陽位置間的偏向角，而夾角θ_f 為太陽位置相對影像感測器110之指向的仰角。當水平方向的夾角θ_e 及垂直方向的夾角θ_f 皆小於影像感測器110之視角θ的一半時，處理器130就會判斷陽光直射影像感測器110。

處理器130根據對陽光直射影像感測器110與否的判斷結果，調整光強度調整器120。舉例來說，若處理器130判斷當自駕車位於預估位置260時，陽光將會直射影像感測器110，則此時處理器130就會指示光強度調整器120預先調節減光鏡122以減少入射光強度。若處理器130判斷當自駕車位於預估位置260時，陽光將不會直射影像感測器110，則此時處理器130就會指示光強度調整器120預先調節減光鏡122，使減光鏡122不會減少進光量。

在一些實施例中，處理器130可與自駕車之處理器連接通訊。在其他實施例中，處理器130可為自駕車之處理器。

現在參考第1A圖及第2A圖。在一些實施例中，當自駕車A於第一時間點位於第一位置230時，自駕車A的行進方向為第一行進方向250，此時處理器130獲取在第一時間點時，自駕車A的估計路徑240。處理器130根據自駕車A的估計路徑240，取得自第一時間點經過一設定時間後，自駕車A在估計路徑240上的預估位置260。接著，處理器130根據估計路徑240預估當自駕車A位於預估位置260時，自駕車A的預估行進方向270，並取得相對於預估位置260的太陽位置。隨後，處理器130根據預估行進方向270與太陽位置的相對角度關係，判斷當自駕車A移動到預估位置260時，陽光是否會直射影像感測器110而導致獲取的資料出現異常。然後，處理器130根據上述判斷結果預先調整光強度調整器120。

在一些實施例中，使用者可藉由使用者介面150輸入目的地，使處理器130根據地圖資料規劃預設行車路徑210。上述地圖資料可藉由通訊裝置170取得，或事先下載並儲存於儲存裝置140中。在第一時間點時，處理器130可藉由定位裝置160獲取自駕車A的位置及行進方向，意即第一位置230及第一行進方向250。其中上述定位裝置160可為全球定位系統(Global Positioning System, GPS)、可使用即時動態定位技術(Real Time Kinematic, RTK)之裝置或其他可精確獲得當前位置與當前行進方向之裝置。處理器130可根據第一位置230、第一行進方向250、目的地位置及路況，規劃適合目前情況的行車路徑，意即估計路徑240。

處理器130根據自駕車A的估計路徑240，取得自第一時間點經過一設定時間後，自駕車A在估計路徑240上的預估位置260。接著，處理器130根據估計路徑240預估當自駕車A位於預估位置260時，自駕車A的預估行進方向270，並取得相對於預估位置260的太陽位置。隨後，處理器130根據預估行進方向270與太陽位置的相對角度關係，判斷當自駕車A移動到預估位置260時，陽光是否會直射影像感測器110而導致獲取的資料出現異常。然後，處理器130根據上述判斷結果預先調整光強度調整器120。

參考第2B圖，在其他實施例中，處理器130與自駕車B的處理器連接，以取得自駕車B的預設行車路徑210。預設行車路徑210可在取得後儲存於儲存裝置140中。預設行車路徑210包括自出發地到目的地之整個行車路徑與行車時間，以及自駕車B在行車路徑的每個位置上的時間與行進方向。當自駕車B於第一時間點位於第一位置235時，自駕車B的行進方向為行進方向255。此時處理器130可自預設行車路徑210中，取得自第一時間點起將要行經的片段路徑作為估計路徑245，以及經過一設定時間後，自駕車B在估計路徑245上的預估位置265以及預估行進方向275。

接著，處理器130取得相對於預估位置265的太陽位置，並根據預估行進方向275與太陽位置的相對角度關係，判斷當自駕車B移動到預估位置265時，陽光是否會直射影像感測器110而導致獲取的資料出現異常。然後，處理器130根據上述判斷結果預先調整光強度調整器120。

在某些實施例中，處理器130更進一步與照度計180連接，照度計180可量測太陽的照度。當處理器130判斷陽光會直射影像感測器110，並決定預先調整光強度調整器120後，處理器130可進一步根據照度計180的量測資料，調整光強度調整器120中，減光鏡122的減光程度。

舉例來說，以第2A圖為例，因為從第一位置230到預估位置260的時間間隔極短，因此處理器130可假設在第一位置230所量測到的太陽照度與在預估位置260所量測到的太陽照度相同。當處理器130在第一位置230時判斷當自駕車A移動到預估位置260時，陽光將會直射影像感測器110，並決定預先調整光強度調整器120後，處理器130可自照度計180取得太陽照度的量測結果，並以此結果作為調整光強度調整器120的依據。

在其他範例中，當處理器130在第一位置230時判斷當自駕車A移動到預估位置260時，陽光將會直射影像感測器110，並決定預先調整光強度調整器120後，處理器130會先調整光強度調整器120。等到自駕車A到達預估位置260後，處理器130會再根據於預估位置260所量測的太陽照度，修正光強度調整器120的減光程度。

使用者可利用使用者介面150直接對影像感測系統100下達指令。舉例來說，使用者可輸入目的地以使處理器130代為執行自駕車處理器之功能。使用者亦可藉由使用者介面150直接控制光強度調整器120，或是改變影像感測器110之參數(例如：影像感測器之指向或是焦距)。使用者介面150可包括鍵盤、麥克風、觸碰偵測與處理電路、指向裝置(例如：滑鼠)等。

第4圖係根據本揭露一些實施例所示，調控影像感測系統之方法400的流程圖。於操作410中，處理器130獲取在第一時間點時，自駕車的估計路徑。於操作420中，處理器130根據自駕車的估計路徑，取得自第一時間點經過一設定時間後，自駕車在估計路徑上的預估位置。其中上述設定時間可以是但不限定為影像感測系統100之兩個取樣時間點的間隔，範圍自約25ms至約100ms。於操作430中，處理器130根據估計路徑預估當自駕車位於預估位置時，自駕車的預估行進方向。隨後於操作440中，處理器130取得相對於預估位置的太陽位置。其中上述太陽位置包括太陽之仰角及方位角，可自當地氣象單位取得或事先下載並儲存以隨時存取。

於操作450中，處理器130根據預估行進方向與太陽位置的相對角度關係，判斷當自駕車移動到預估位置時，陽光是否會直射影像感測器110而導致獲取的資料出現異常。於操作460中，處理器130根據操作450之判斷結果預先調整光強度調整器。隨後，回到操作410並重複整個方法400，處理器130在自駕車行駛期間不斷重複執行方法400。

第5圖係根據本揭露一些實施例所示，調控影像感測系統之方法500的流程圖。於操作510中，處理器130根據目的地計算預設行車路徑。於操作520中，處理器130藉由定位裝置取得在第一時間點時，自駕車的第一位置及第一行進方向。其中上述定位裝置可為GPS、RTK裝置或其他可精確獲得當前位置與當前行進方向之裝置。於操作530中，處理器130根據上述第一位置、上述第一行進方向、目的地位置及路況，規劃在第一時間點時，自駕車的估計路徑。於操作540中，處理器130根據自駕車的估計路徑，取得自第一時間點經過一設定時間後，自駕車在估計路徑上的預估位置。於操作550中，處理器130根據估計路徑預估當自駕車位於預估位置時，自駕車的預估行進方向。隨後於操作560中，處理器130取得相對於預估位置的太陽位置。

於操作570中，處理器130根據預估行進方向與太陽位置的相對角度關係，判斷當自駕車移動到預估位置時，陽光是否會直射影像感測器110而導致獲取的資料出現異常。於操作580中，處理器130根據操作570之判斷結果調整光強度調整器。隨後，回到操作510並重複整個方法500。在其他實施例中，則是回到操作520並重複操作520至操作580。處理器130在自駕車行駛期間不斷重複執行方法500。

第6圖係根據本揭露一些實施例所示，調控影像感測系統之方法600的流程圖。於操作610中，處理器130首先取得自駕車的預設行車路徑。上述預設行車路徑包括自出發地到目的地之整個行車路徑與行車時間，以及自駕車在行車路徑的每個位置上的時間與行進方向。於操作620中，處理器130可自上述預設行車路徑中，取得自第一時間點起將要行經的片段路徑作為估計路徑。於操作630中，處理器130自上述預設行車路徑中，取得自第一時間點經過一設定時間後，自駕車在估計路徑上的預估位置以及預估行進方向。隨後於操作640中，處理器130取得相對於預估位置的太陽位置。於操作650中，處理器130根據預估行進方向與太陽位置的相對角度關係，判斷陽光是否會直射影像感測器110而導致獲取的資料出現異常。於操作660中，處理器130根據操作650之判斷結果調整光強度調整器。隨後，回到操作610並重複整個方法600。在其他實施例中，則是回到操作620並重複操作620至操作660。處理器130在自駕車行駛期間不斷重複執行方法600。

在某些實施例中，方法400、方法500及方法600更包括一測光操作(未圖示)。於測光操作中，處理器130連接照度計180以取得陽光的照度。隨後，處理器130會根據陽光的照度調整光強度調整器120。

舉例來說，因為上述設定時間極短，因此處理器130可假設在第一時間點所量測到的太陽照度與在預估位置所量測到的太陽照度相同。當處理器130在第一時間點判斷當自駕車移動到預估位置時，陽光將會直射影像感測器110，並決定預先調整光強度調整器120後，處理器130可自照度計180取得太陽照度的量測結果，並以此結果作為調整光強度調整器120的依據。

在其他範例中，當處理器130在第一時間點判斷當自駕車移動到預估位置時，陽光將會直射影像感測器110，並決定預先調整光強度調整器120後，處理器130會先調整光強度調整器120。等到自駕車A到達預估位置後，處理器130會再根據於預估位置所量測的太陽照度，修正光強度調整器120的減光程度。

上述方法400、方法500及方法600之執行，可由處理器130載入並執行程式而為之。

須注意的是，上述實施例皆預設影像感測器110的指向與自駕車的行進方向相同，然而，實際上影像感測器110的指向與自駕車的行進方向並不一定相同。因此，對陽光是否會直射影像感測器110的判斷，應根據影像感測器110的實際指向來進行。影像感測系統100於設置時，即能得知影像感測器110的指向與自駕車行進方向(車身正前方)的相對角度關係。因此，根據行進方向與太陽位置的相對角度關係，以及影像感測器110的指向與自駕車行進方向的相對角度關係，即能求得影像感測器110的指向與太陽位置的相對角度關係，並以此判斷陽光是否會直射影像感測器110。

進一步來說，自駕車可設置多組影像感測系統100及/或影像感測器110。因此，陽光是否會直射影像感測器110，應交由個別影像感測系統100判斷，或根據個別影像感測器110之指向來判斷。

此外，上述實施例皆以自駕車為例係為使說明清晰易懂。實際上，本揭露可應用於自駕車、無人飛行載具或其他任何具有自動駕駛功能之機動載具。

前述內文概述多項實施例或範例之特徵，如此可使於本技術領域中具有通常知識者更佳地瞭解本揭露。本技術領域中具有通常知識者應當理解他們可輕易地以本揭露為基礎設計或修改其他製程及結構，以完成相同之目的及/或達到與本文介紹之實施例或範例相同之優點。本技術領域中具有通常知識者亦需理解，這些等效結構並未脫離本揭露之精神及範圍，且在不脫離本揭露之精神及範圍之情況下，可對本揭露進行各種改變、置換以及變更。

100:影像感測系統110:影像感測器120:光強度調整器122:減光鏡124:致動器126:控制模組130:處理器140:儲存裝置150:使用者介面160:定位裝置170:通訊裝置180:照度計210:預設行車路徑220:真實路徑230:第一位置240:估計路徑250:第一行進方向260:預估位置270:預估行進方向235:第一位置245:估計路徑255:第一行進方向265:預估位置275:預估行進方向360a:預估位置370a:預估行進方向380a:太陽位置360c:預估位置370c:預估行進方向380c:太陽位置θ_c、θ_d:夾角360e:預估位置370e:預估行進方向380e:太陽位置θ_e、θ_f:夾角θ:視角400:方法410-460:操作500:方法510-580:操作600:方法610-660:操作

本揭露從後續實施方式及附圖可更佳理解。須強調的是，依據產業之標準作法，各種特徵並未按比例繪製，並僅用於說明之目的。事實上，各種特徵之尺寸可能任意增加或減少以清楚論述。亦須強調的是，所附之附圖僅出示本揭露之典型實施例，不應認為是對範圍之限制，因為本揭露亦可適用於其他實施例。第1A圖係根據本揭露實施例所示之影像感測系統之方塊圖。第1B圖係根據本揭露實施例所示之光強度調整器之方塊圖。第2A圖係根據本揭露實施例所示，自駕車之行車路徑示意圖。第2B圖係根據本揭露實施例所示，自駕車之行車路徑示意圖。第3A圖係根據本揭露實施例所示，自駕車與太陽在水平方向上的相對位置。第3B圖係根據本揭露實施例所示，自駕車與太陽在垂直方向上的相對位置。第3C圖係根據本揭露實施例所示，自駕車與太陽在水平方向上的相對位置。第3D圖係根據本揭露實施例所示，自駕車與太陽在垂直方向上的相對位置。第3E圖係根據本揭露實施例所示，自駕車與太陽在水平方向上的相對位置。第3F圖係根據本揭露實施例所示，自駕車與太陽在垂直方向上的相對位置。第4圖係根據本揭露實施例所示，調控影像感測系統之方法的流程圖。第5圖係根據本揭露實施例所示，調控影像感測系統之方法的流程圖。第6圖係根據本揭露實施例所示，調控影像感測系統之方法的流程圖。

400:方法

410-460:操作

Claims

一種調控影像感測系統的方法，上述影像感測系統設置於一交通載具且上述影像感測系統包括光強度調整器，上述方法包括：在一第一時間點取得上述交通載具的一估計路徑；得出從上述第一時間點經過一設定時間後上述交通載具在上述估計路徑上的一預估位置；依據上述估計路徑預估上述交通載具於上述預估位置時的預估行進方向；自氣象單位取得當地的太陽相關位置，並自上述太陽相關位置取得相對於上述預估位置的太陽位置；以及依據上述預估位置之上述預估行進方向與上述太陽位置的相對角度關係，預先調整上述光強度調整器。
如申請專利範圍第1項所述之調控影像感測系統的方法，其中上述估計路徑為根據在上述第一時間點時，上述交通載具的真實位置所即時計算的路徑。
如申請專利範圍第1項所述之調控影像感測系統的方法，其中上述估計路徑為上述交通載具至上述第一時間點時，上述交通載具於其一預設行動路徑中尚未經過的一片段路徑。
如申請專利範圍第1項所述之調控影像感測系統的方法，其中上述設定時間為上述影像感測系統之兩個取樣時間點的間隔。
如申請專利範圍第1項所述之調控影像感測系統的方法，更進一步依據上述預估行進方向與上述太陽位置決定上述交通載具與太陽的偏向角以及仰角，而據以調整上述光強度調整器。
一種影像感測系統，設置於一交通載具，上述影像感測系統包括：一影像感測器，用於獲取影像；一光強度調整器，用於調整入射上述影像感測器之入射光強度；一處理器，進行以下的操作：在一第一時間點取得上述交通載具的一估計路徑；得出從上述第一時間點經過一設定時間後上述交通載具在上述估計路徑上的一預估位置；依據上述估計路徑預估上述交通載具於上述預估位置時的預估行進方向；自氣象單位取得當地的太陽相關位置，並自上述太陽相關位置取得相對於上述預估位置的太陽位置；以及依據上述預估位置之上述預估行進方向與上述太陽位置的相對角度關係，預先調整上述光強度調整器。
如申請專利範圍第6項所述之影像感測系統，其中上述處理器基於上述交通載具在上述第一時間點時的位置及移動狀態進行即時計算而得出上述估計路徑。
如申請專利範圍第6項所述之影像感測系統，其中上述處理器從上述交通載具的一預設行動路徑中，擷取上述交通載具從上述第一時間點時起將要行經的一片段路徑作為上述估計路徑。
如申請專利範圍第6項所述之影像感測系統，其中：上述影像感測器為相機；上述光強度調整器包括一致動器及一減光鏡；以及上述處理器控制上述致動器進而調整上述減光鏡。
如申請專利範圍第6項所述之影像感測系統，更包括一儲存裝置，用於儲存一預設行動路徑及上述太陽位置資料。
如申請專利範圍第6項所述之影像感測系統，更包括一使用者介面，以供使用者直接對上述影像感測系統下達指令。