TWI723740B - Device and method for three-dimensional printing - Google Patents
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Description
本發明是有關於一種立體列印裝置與方法,且特別是有關於一種應用於多列印頭的立體列印裝置與方法。 The present invention relates to a three-dimensional printing device and method, and more particularly to a three-dimensional printing device and method applied to multiple print heads.
隨著科技的進步,立體列印技術日趨成熟,進一步來說,立體列印技術能透過疊加的方式迅速地將數位立體模型實體化,不僅能簡化製作程序與提高製作效率,也能避免材料與成本的耗費,相較於傳統的減法加工而言,立體列印技術更具競爭優勢。 With the advancement of science and technology, 3D printing technology has become more and more mature. Furthermore, 3D printing technology can quickly materialize digital 3D models through superimposition, which not only simplifies the production process and improves production efficiency, but also avoids materials and materials. Compared with traditional subtractive processing, three-dimensional printing technology has more competitive advantages in terms of cost.
美國專利號US9623607提出一種具有多個列印頭的立體列印裝置。然而,如何避免在多個列印頭同時列印的過程中彼此不相互干擾,是本領域技術人員所欲解決的問題之一。 US Patent No. US9623607 proposes a three-dimensional printing device with multiple printing heads. However, how to avoid interfering with each other during the simultaneous printing of multiple print heads is one of the problems that those skilled in the art want to solve.
本發明提供一種立體列印裝置與方法可以讓具有多個列印頭的立體列印裝置在列印的過程中避免多個列印頭的碰撞,並 且有效地提升使用多個列印頭進行列印的效率。 The present invention provides a three-dimensional printing device and method that can prevent a three-dimensional printing device with multiple print heads from colliding with multiple print heads during the printing process, and And effectively improve the efficiency of printing with multiple print heads.
本發明提出一種立體列印裝置,包括:第一列印頭、第二列印頭與處理器。第一列印頭滑設於一第一支架以使得所述第一列印頭沿著一第一軸方向移動。所述第一支架滑設於一第一導引架以使得所述第一支架沿著一第二軸方向移動。第二列印頭滑設於一第二支架以使得所述第二列印頭沿著所述第一軸方向移動。所述第二支架滑設於一第二導引架以使得所述第二支架沿著所述第二軸方向移動。處理器用以執行多個控制指令以控制所述第一列印頭與所述第二列印頭移動並執行一列印操作。其中在執行所述列印操作的運作中,所述處理器判斷當同時執行所述多個控制指令中對應於所述第一列印頭的一第一控制指令以及所述多個控制指令中對應於所述第二列印頭的一第二控制指令時,所述第一支架與所述第二支架是否發生碰撞。當所述第一支架與所述第二支架發生碰撞時,所述處理器暫停執行所述第一控制指令以停止所述第一列印頭所執行的所述列印操作,並執行所述第二控制指令以使得所述第二列印頭根據所述第二控制指令執行所述列印操作。 The present invention provides a three-dimensional printing device, including: a first printing head, a second printing head, and a processor. The first print head is slidably disposed on a first support so that the first print head moves along a first axis direction. The first support is slidably disposed on a first guide frame so that the first support moves along a second axis direction. The second print head is slidably disposed on a second bracket so that the second print head moves along the first axis direction. The second bracket is slidably disposed on a second guide bracket so that the second bracket moves along the second axis direction. The processor is used for executing a plurality of control commands to control the movement of the first print head and the second print head and perform a printing operation. Wherein during the operation of executing the printing operation, the processor determines that when a first control command corresponding to the first print head among the plurality of control commands is executed simultaneously, and among the plurality of control commands Corresponding to a second control command of the second print head, whether the first support and the second support collide. When the first support and the second support collide, the processor suspends execution of the first control instruction to stop the printing operation performed by the first print head, and executes the The second control command is used to enable the second print head to perform the printing operation according to the second control command.
在本發明提出一種立體列印方法,用於一立體列印裝置,所述裝置包括:第一列印頭、第二列印頭與處理器。第一列印頭滑設於一第一支架以使得所述第一列印頭沿著一第一軸方向移動。所述第一支架滑設於一第一導引架以使得所述第一支架沿著一第二軸方向移動。第二列印頭滑設於一第二支架以使得所述 第二列印頭沿著所述第一軸方向移動。所述第二支架滑設於一第二導引架以使得所述第二支架沿著所述第二軸方向移動。處理器用以執行多個控制指令以控制所述第一列印頭與所述第二列印頭移動並執行一列印操作。其中在執行所述列印操作的運作中,所述方法包括:判斷當同時執行所述多個控制指令中對應於所述第一列印頭的一第一控制指令以及所述多個控制指令中對應於所述第二列印頭的一第二控制指令時,所述第一支架與所述第二支架是否發生碰撞;當所述第一支架與所述第二支架發生碰撞時,暫停執行所述第一控制指令以停止所述第一列印頭所執行的所述列印操作,並執行所述第二控制指令以使得所述第二列印頭根據所述第二控制指令執行所述列印操作。 In the present invention, a three-dimensional printing method is provided for a three-dimensional printing device, and the device includes: a first printing head, a second printing head, and a processor. The first print head is slidably disposed on a first support so that the first print head moves along a first axis direction. The first support is slidably disposed on a first guide frame so that the first support moves along a second axis direction. The second print head is slidably mounted on a second bracket so that the The second print head moves along the first axis. The second bracket is slidably disposed on a second guide bracket so that the second bracket moves along the second axis direction. The processor is used for executing a plurality of control commands to control the movement of the first print head and the second print head and perform a printing operation. Wherein in the operation of performing the printing operation, the method includes: determining when a first control command corresponding to the first print head and the plurality of control commands of the plurality of control commands are executed simultaneously When the first support and the second support collide with a second control command corresponding to the second print head in the second print head; when the first support collides with the second support, pause Execute the first control command to stop the printing operation performed by the first print head, and execute the second control command to make the second print head execute according to the second control command The printing operation.
基於上述,本發明的立體列印裝置與方法可以讓具有多個列印頭的立體列印裝置在列印的過程中避免多個列印頭的碰撞,並且有效地提升使用多個列印頭進行列印的效率。 Based on the above, the three-dimensional printing device and method of the present invention can prevent a three-dimensional printing device with multiple print heads from colliding with multiple print heads during the printing process, and effectively promote the use of multiple print heads The efficiency of printing.
100:立體列印裝置 100: Three-dimensional printing device
110:列印平台 110: Print platform
10:第一列印頭 10: The first print head
10a:第一支架 10a: The first bracket
10b:第一導引架 10b: The first guide frame
10c:第三導引架 10c: Third guide frame
12:第二列印頭 12: The second print head
12a:第二支架 12a: second bracket
12b:第二導引架 12b: Second guide frame
12c:第四導引架 12c: Fourth guide frame
30~35:移動區域 30~35: moving area
S201~S213:步驟 S201~S213: steps
圖1是本發明一實施例的立體列印裝置的俯視圖。 FIG. 1 is a top view of a three-dimensional printing device according to an embodiment of the invention.
圖2是本發明一實施例的立體列印方法的流程圖。 2 is a flowchart of a three-dimensional printing method according to an embodiment of the invention.
圖3A至圖3C是本發明一實施例的第一列印頭與第二列印頭的移動區域的示意圖。 3A to 3C are schematic diagrams of the movement areas of the first print head and the second print head according to an embodiment of the present invention.
圖1是本發明一實施例的立體列印裝置的俯視圖。 FIG. 1 is a top view of a three-dimensional printing device according to an embodiment of the invention.
請參照圖1,在本實施例中,立體列印裝置100採用熔融沉積成型的技術,以將數位立體模型實體化,也就是依據數位立體模型資訊列印出立體物件(未繪示)。例如,立體列印裝置100的處理器會將數位立體模型轉換成位於多個層的切層物件,並且逐層列印切層物件以產生前述的實體化的立體模型。
Please refer to FIG. 1, in this embodiment, the
立體列印裝置100包括列印平台110、第一列印頭10、第一支架10a、第一導引架10b、第三導引架10c、第二列印頭12、第二支架12a、第二導引架12b、第四導引架12c。
The three-
平台110設置在基座(未繪示)上,並用以承接自第一列印頭10與第二列印頭12輸出的融熔線材,且平台110例如是固定不動,或者是具有沿著空間中至少一方向(例如方向Z)移動的運動自由度。在本實施例中,平台110可以是提供第一列印頭10與第二列印頭12所需的列印區域。例如,此列印區域的大小可以是等於或小於平台110的大小。以下以列印區域的大小等於平台110的大小為例進行說明。
The
第一列印頭10滑設於第一支架10a上,且可透過第一支架10a沿著方向X(亦稱為,第一軸方向)相對於列印平台110移動。此外,第一支架10a滑設於第一導引架10b以使得第一支架10a沿著方向Y(亦稱為,第二軸方向)相對於列印平台110移動。第一導引架10b滑設於第三導引架10c以使得第一導引架10b可
透過第三導引架10c沿著方向Z(亦稱為,第三軸方向)相對於列印平台110移動。
The
第二列印頭12滑設於第二支架12a上,且可透過第二支架12a沿著方向X相對於列印平台110移動。此外,第二支架12a滑設於第二導引架12b以使得第二支架12a沿著方向Y相對於列印平台110移動。第二導引架12b滑設於第四導引架12c以使得第二導引架12b可透過第四導引架12c沿著方向Z相對於列印平台110移動。
The
特別說明的是,本發明對於立體列印裝置的三維移動機構不加以限制,可依據實際設計需求採用其他三維移動機構,以使第一列印頭10與第二列印頭12能沿著空間中的三個方向相對於平台移動。
In particular, the present invention does not impose restrictions on the three-dimensional movement mechanism of the three-dimensional printing device, and other three-dimensional movement mechanisms can be adopted according to actual design requirements, so that the
此外,立體列印裝置100還包括一處理器(未繪示)。處理器用以控制立體列印裝置100的三維移動機構中的元件(例如,馬達)以達成第一列印頭10與第二列印頭12透過圖1繪示的三維移動機構沿著空間中的三個方向相對於平台移動。此外,處理器還用以下達控制指令給第一列印頭10與第二列印頭12以分別讓第一列印頭10與第二列印頭12出料至列印平台110以執行立體列印操作。需說明的是,在一實施例中,第一列印頭10與第二列印頭12是用以列印同一物件中的不同部分。然而在其他實施例中,第一列印頭10與第二列印頭12分別用以列印兩的不同(或相互獨立)個物件。
In addition, the
圖2是本發明一實施例的立體列印方法的流程圖。 2 is a flowchart of a three-dimensional printing method according to an embodiment of the invention.
請參照圖1與圖2,首先,當立體列印裝置100欲根據數位立體模型資訊列印出立體物件時,立體列印裝置100的處理器可以獲得對應於列印此立體模型資訊的多個控制指令。此些控制指令例如是G碼(G code)。處理器可以執行上述的控制指令以控制第一列印頭10與第二列印頭12移動並執行列印操作(步驟S201)。例如,處理器例如可以對上述的控制指令進行分類以分為用以控制第一列印頭10的第一類控制指令以及用以控制第二列印頭12的第二類控制指令。接著,處理器可以從第一類控制指令中挑選出欲下達給第一列印頭10的控制指令(以下稱為,第一控制指令),以及從第二類控制指令中挑選出欲下達給第二列印頭12的控制指令(以下稱為,第二控制指令)。
1 and 2, first, when the
之後,處理器會判斷當同時執行對應於第一列印頭10的第一控制指令以及對應於第二列印頭12的第二控制指令時,第一支架10a與第二支架12a是否發生碰撞(步驟S203)。換句話說,處理器會判斷同時執行第一控制指令以及的第二控制指令時,第一支架10a與第二支架12a是否發生交錯的現象。
After that, the processor determines whether the first support 10a and the
舉例來說,處理器會根據第一控制指令以及第二控制指令中的位置資訊(例如,座標)判斷第一支架10a與第二支架12a是否在未來的一時間區間(例如,10秒)內發生碰撞。以第一列印頭10為例,處理器可以透過讀取控制指令(即,G-Code)的方式知道目前第一列印頭10所處的位置以及接下來要移動至的位置,而由
於控制指令中通常會包含有移動速度,處理器即可計算出第一列印頭10未來的10秒內會經過的位置。而相類似的方式可以應用於第二列印頭12,在此不再贅述。
For example, the processor will determine whether the first bracket 10a and the
或者,處理器也可以根據第一控制指令以及第二控制指令判斷當第一列印頭10與第二列印頭12在未來輸出一預定出料量(例如,10公分)的融熔線材時第一支架10a與第二支架12a是否發生碰撞。
Alternatively, the processor may also determine according to the first control command and the second control command when the
當第一支架10a與第二支架12a不會發生碰撞時,處理器會同時執行第一控制指令與第二控制指令以使得第一列印頭10根據第一控制指令執行列印操作,以及第二列印頭12根據第二控制指令執行列印操作(步驟S205)。需注意的是,在本實施例中,步驟S205中第一列印頭10與第二列印頭12所執行的列印操作是同時列印位於方向Z中的同一層的切層物件。
When the first bracket 10a and the
舉例來說,圖3A至圖3C是本發明一實施例的第一列印頭與第二列印頭的移動區域的示意圖。 For example, FIGS. 3A to 3C are schematic diagrams of the movement areas of the first print head and the second print head according to an embodiment of the present invention.
請參照圖3A,假設第一列印頭10的移動範圍為移動區域30且第二列印頭12的移動範圍為移動區域31。在圖3A的範例中,由於第一列印頭10的第一支架10a與第二列印頭12的第二支架12a不會發生碰撞,處理器會可以同時執行第一控制指令與第二控制指令以使得第一列印頭10根據第一控制指令在移動區域30內執行列印操作,以及第二列印頭12根據第二控制指令執行在移動區域31內列印操作。
Referring to FIG. 3A, it is assumed that the movement range of the
請再次參照圖2,當第一支架10a與第二支架12a會發生碰撞時,處理器僅會執行第一控制指令與第二控制指令的其中之一,並且暫停執行另一個控制指令。在此,假設第一列印頭10在列印目前需被第一列印頭10列印的切層物件的第一列印進度(例如,完成度)大於第二列印頭12在列印目前需被第二列印頭12列印的切層物件的第二列印進度(例如,完成度)。處理器會暫停執行第一控制指令以停止第一列印頭10所執行的列印操作,並僅執行第二控制指令以使得第二列印頭12根據第二控制指令執行列印操作(步驟S207)。也就是說,在本實施例中,處理器會暫停列印進度較高的列印頭的列印操作,並優先執行列印進度較低的列印頭的列印操作。
Please refer to FIG. 2 again. When the first support 10a and the
舉例來說,請參照圖3B,假設第一列印頭10的移動範圍為移動區域32且第二列印頭12的移動範圍為移動區域33。在圖3B的範例中,假設第一列印頭10在列印目前需被第一列印頭10列印的切層物件的第一列印進度(例如,完成度)大於第二列印頭12在列印目前需被第二列印頭12列印的切層物件的第二列印進度(例如,完成度)。由於圖3B的第一列印頭10的第一支架10a與第二列印頭12的第二支架12a會發生碰撞,處理器會暫停執行第一控制指令以停止第一列印頭10所執行的列印操作,並僅執行第二控制指令以使得第二列印頭12根據第二控制指令執行列印操作。
For example, referring to FIG. 3B, it is assumed that the movement range of the
請參照圖3C,在另一範例中,假設第一列印頭10的移
動範圍為移動區域34且第二列印頭12的移動範圍為移動區域35。在圖3C的範例中,假設第一列印頭10在列印目前需被第一列印頭10列印的切層物件的第一列印進度(例如,完成度)大於第二列印頭12在列印目前需被第二列印頭12列印的切層物件的第二列印進度(例如,完成度)。由於圖3C的第一列印頭10的第一支架10a與第二列印頭12的第二支架12a會發生碰撞,處理器會暫停執行第一控制指令以停止第一列印頭10所執行的列印操作,並僅執行第二控制指令以使得第二列印頭12根據第二控制指令執行列印操作。特別是,在圖3C的範例中,由於移動區域34的範圍包括移動區域35,第二列印頭12在移動的過程中可能還是會與第一列印頭10發生碰撞。因此在本範例中,處理器會控制第一列印頭10移動至非位於列印區域(例如,列印平台外)的位置L1(亦稱為,第一位置)以避免在第二列印頭12在列印的過程中第一支架10a與第二支架12a發生碰撞。
Please refer to FIG. 3C. In another example, it is assumed that the movement of the
請再次參照圖2,當執行完第二控制指令後,處理器會再從前述的第二類控制指令中挑選欲執行的控制指令(亦稱為,第三控制指令),並判斷當同時執行第一控制指令以及第三控制指令時,第一支架10a與第二支架12a是否發生碰撞(步驟S209)。而判斷是否發生碰撞的方式可以如前所述,在此不再贅述。
Please refer to FIG. 2 again. After the second control instruction is executed, the processor will select the control instruction to be executed (also referred to as the third control instruction) from the aforementioned second type of control instruction, and determine when to execute at the same time During the first control command and the third control command, whether the first support 10a and the
當根據第一控制指令以及第三控制指令判斷第一支架10a與第二支架12a不會發生碰撞時,處理器會同時執行第一控制指令以及第三控制指令以使得第一列印頭根據第一控制指令執行
列印操作以及第二列印頭根據第三控制指令執行列印操作(步驟S211)。
When it is determined that the first bracket 10a and the
然而,當根據第一控制指令以及第三控制指令判斷第一支架10a與第二支架12a發生碰撞時,處理器會從第一控制指令以及第三控制指令中選擇一控制指令(以下稱為,第四控制指令)並執行所選出的控制指令(步驟S213)。其中,第四控制指令所對應的列印頭所列印的物件的列印進度為最低。也就是說,類似於前述的步驟S207,處理器會暫停列印進度較高的列印頭的列印操作,並優先執行列印進度較低的列印頭的列印操作。
However, when it is determined that the first support 10a and the
特別是,當方向Z上的某一層的切層物件已列印完成時,處理器會移動第一列印頭10與第二列印頭12以列印方向Z上的另一切層物件。藉由完成每一層的切層物件的列印,可以逐步地完成完整的立體物件的列印。
In particular, when the layered object of a certain layer in the direction Z has been printed, the processor will move the
此外,在一實施例中,也可以是非同步的方式列印。舉例來說,在列印某一層切層物件時,處理器可以先執行第一列印頭10的控制指令以先列印完第一列印頭10所負責的部分後,再執行第二列印頭12的控制指令以列印完第二列印頭12所負責的部分。或者,處理器也可以先執行第二列印頭12的控制指令以先列印完第二列印頭12所負責的部分後,再執行第一列印頭10的控制指令以列印完第一列印頭10所負責的部分。而當某一層切層物件被列印完成後,處理器才會繼續列印另外一層的切層物件。
In addition, in an embodiment, printing may also be performed asynchronously. For example, when printing a certain layered object, the processor can execute the control command of the
此外,在一實施例中,假設第一列印頭10用以列印第一
物件且第二列印頭12用以列印第二物件。在列印某一層的切層物件時,處理器可以同時地執行第一列印頭10的控制指令以列印第一物件的切層物件以及執行第二列印頭12的控制指令以列印第二物件的切層物件。當某一層切層物件被列印完成後,處理器才會繼續列印另外一層的切層物件。
In addition, in one embodiment, it is assumed that the
綜上所述,本發明的立體列印裝置與方法可以讓具有多個列印頭的立體列印裝置在列印的過程中避免多個列印頭的碰撞,並且有效地提升使用多個列印頭進行列印的效率。 In summary, the three-dimensional printing device and method of the present invention can prevent a three-dimensional printing device with multiple print heads from colliding with multiple print heads during the printing process, and effectively improve the use of multiple print heads. The efficiency of the print head for printing.
S201~S213:步驟 S201~S213: steps
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MM4A | Annulment or lapse of patent due to non-payment of fees |