TWI721649B - 無人機高山物流系統及方法 - Google Patents

Abstract

本發明提供一種無人機高山物流系統及方法，主要係由一無人機、一設置於該無人機中的無人機自我檢測系統以及一平地以及高山物流飛控中心所構成，該平地物流飛控中心傳送一乘載貨物訊號至該無人機，該無人機起飛前進行自我檢測，並於檢測完畢且無問題後，起飛前往一產銷班接取貨物，並藉由產銷班停機定位裝置確認該貨物所在，當確實抓取貨物後，再次自我檢測，並於無問題後即立即前往該高山物流飛控中心，再藉由高山物流飛控中心之停機定位裝置的導引降落於停機坪，以確實完成飛行任務，待該高山或平地物流飛控中心的指示執行下一任務。

Description

無人機高山物流系統及方法

本發明是有關於一種無人機高山物流系統及方法，尤指一種可使用於山區貨物運輸之無人機高山物流系統及方法。

一般來說，由於高山上的日夜溫差較大，許多種植地於高山或山坡上的蔬果品質較平地上的好，但因山上的蔬果運輸往來需耗費大量的時間及耗費大量的運輸成本，並且因為交通、氣候等主多限制，使得在長時間的運送過程中容易導致蔬果新鮮的新鮮度大幅下降，同時，現有山上的環境由於運輸不易且有諸多問題，導致容易有物資缺乏的問題。舉例來說，海拔高度有2000m高的拉拉山，在拉拉山上約略有300位的果農，而其中位於拉拉山上最高處的果農不論是自己或是請貨運公司要將新鮮採收的蔬果的運下山，都必須經過使至少50公里的車程，並且單趟將近3-4小時的車程，當來往平地與高山之蔬果產地時，往往需要耗費一天的時間，然而山路彎曲陡峭所造成的人車安全是最需要注重的，且因平地與高山之間所形成的運費居高不下，對於果農來說是也一筆所費不貲的開銷。而如第1圖所示，由高山道路的崎嶇蜿蜒，導致運輸車(A)在運送過程中，需要拉長所需要的運送時間，並且蜿蜒的道路位於駕駛精神上以及技術上的一種考驗。

對於山區運送種種諸多的不便原因之下，如何提供一種能夠有效縮短運輸時間以及運輸安全，並且同時可以兼具節省人力以及運輸上的時間花費問題，是目前仍需克服技術以及解決之課題。

本發明的主要目的，在於解決習用方式無法有效達到縮短運輸時間以及運輸安全，並且同時可以兼具節省人力以及運輸上的時間花費問題。

為達成上述目的，本發明提供一種無人機高山物流系統及方法，可以有效的達到縮短運輸時間以及運輸安全，並且同時可以兼具節省人力以及運輸上的時間花費問題，更能同時解決山區物資缺乏的問題。

一種無人機高山物流系統，主要係由一無人機、一設置於該無人機中的無人機自我檢測系統以及一物流飛控中心所構成，其中該無人機，係包括一飛行器，係由一馬達、一槳翼、一飛行器速度控制模組以及一馬達驅動裝置並彼此相互電性連接，其中該馬達係透過主軸連接該槳翼，並以提供該槳翼旋轉之動力，使該槳翼得以旋轉帶動該無人機上升浮力，該飛行器速度控制模組得以控制該馬達驅動裝置以控制該馬達，進而改變槳翼旋轉速度，以調整飛行速度；一固定架，係以抓取固定一貨物，並由一固定架驅動伺服馬達、一固定架控制裝置以及一固定架處理器，其中該固定架驅動伺服馬達得以驅動該固定架控制裝置以抓取貨物，以判斷是否有固定好該貨物；一地貌雷達裝置，係以判斷該無人機與地面之距離，包括由一定向天線、一雷達波接收器、一地貌雷達處理器以及一地貌雷達運算模組組成，其中該定向天線係得以向一景物發射一雷達波，並透過該雷達波接收器接收該景物反射之雷達反射波，並產生一地貌雷達反射波訊號，該地貌雷達處理器係以執行該地貌雷達運算模組對該地貌雷達反射波訊號進行運算，以量測該雷達反射波之強度與時間差，以達到量測與該景物之距離以及飛行之方向偵測；GPS定位裝置，係設置於該無人機上，並以定位偵測該無人機之所在位置，以及對應一產銷班之地理位置，同時得以判斷該無人機與該產銷班之相對距離，並產生一GPS定位訊息，以透過一無線傳輸裝置傳輸至該物流飛控中心；一攝影機，係以取得拍攝該景物之影像，並包含一攝影機控制裝置、一攝影機處理器以及一攝影機驅動伺服馬達並彼此相互電性連接，該影像得以透過該無線傳輸裝置傳送至該物流飛控中心，該物流飛控中心得以傳輸一指令訊號給予該攝影機，進以控制該攝影機調整角度；一無線射頻辨識裝置(Radio Frequency Identification, RFID)，係得以透過該攝影機掃描辨識設置於該貨物上之一RFID標籤；一動力電池裝置，係包含一動力電池電量檢測模組、一動力電池處理器以及一電池，該電池係以提供無人機及一無人機自我檢測系統之所需電力，該動力電池電量檢測模組係以監控該電池之電壓，並同時產生一電壓監控訊號，並將該電壓監控訊號之數據與預設的一電壓閾值進行比對，當該電壓監控訊號之數據低於該電壓閾值時，該動力電池電量檢測模組則會傳輸一充電訊號至該動力電池處理器，該充電訊號透過該無線傳輸裝置傳輸至該物流飛控中心，使該物流飛控中心即時得知該無人機之狀況；該無人機自我檢測系統，包括：一自我功能檢測處理器，係以自動檢測該無人機之各項裝置之即時狀態，同時產生一檢測紀錄，並將該檢測紀錄傳遞至該物流飛控中心；一航道模擬檢測單元，係接受並確認該物流飛控中心以及設置於該貨物上之該RFID標籤中所提供之航道訊息，其中該航道訊息包括一飛行航道、一預估飛行速度、一預估飛行時間以及一預估總消耗電量，當該無人機未接受或未確認該航道訊息時，則會產生一航道模擬檢測訊號，並傳送至物流飛控中心進行確認；一續航力檢測單元，係透過該動力電池電量檢測模組持續檢測該無人機可得以持續飛行之續航能力，並以隨機產生一續航力檢測訊號，該續航力檢測訊號透過該無線傳輸裝置傳輸至該物流飛控中心；一影像辨識檢測單元，係檢測該攝影機是否得以正常運作，並於異常發生時得以立即提供一影像辨識檢測訊號，該影像辨識檢測訊號透過該無線傳輸裝置傳輸至該物流飛控中心；一地貌雷達定位及高度檢測單元，係檢測該地貌雷達裝置是否得以正常運作，並於異常發生時得以立即提供一地貌雷達定位及高度檢測訊號，並透過該無線傳輸裝置傳送至物流飛控中心；一物流檢測模組，係包括一物流檢測處理器、一載具貨物緊定檢測單元並彼此相互電性連接，係檢測該固定架是否確實抓取貨物，並同時由該物流檢測處理器產生一固定感測訊號，以及一貨物RFID檢測單元，係檢測並確認該貨物上之該RFID標籤是否具有所載之貨物的一商品類別資訊、一商品重量資訊以及一目標航道位置，並於檢測異常時，立即產生一貨物RFID檢測訊號，並透過該無線傳輸裝置傳送至該物流飛控中心；一航道檢測單元，係檢測該貨物上之該RFID標籤是否具有一目標航道位置，並以將檢測結果，以一航道檢測訊號，傳送至物流飛控中心；一貨物檢測單元，係檢測該貨物上之該RFID標籤是否具有一商品重量資訊，並以將檢測結果，以一貨物檢測訊號，透過該無線傳輸裝置傳送至該物流飛控中心；該無線傳輸裝置，係以接收該物流飛控中心之一裝置控制指令，並以該裝置控制指令控制該飛行器之飛行及其裝置之操作及設定，並將該無人機與該無人機自我檢測系統所產生之訊號傳送至該物流飛控中心；一記憶體單元，係以紀錄並儲存該無人機與該無人機自我檢測系統所傳遞之訊號；一中央處理控制器，係以控制該飛行器，並以電性連接該固定架、該地貌雷達裝置、該GPS定位裝置、該攝影機、該動力電池裝置、該無線射頻RFID辨識器以及該無人機自我檢測系統；該物流飛控中心，係分為位於平地之平地物流飛控中心，以及位於高山中之高山物流飛控中心，並均得以接收一氣象局所提供之複數個氣象資料，其中該物流飛控中心包括：一顯示器，係以顯示該無人機與該無人機自我檢測系統之各項訊號，以及即時監控該飛行器之狀況；一指令輸入器，係以輸入該裝置控制指令，藉以調整該飛行器、該固定架、該地貌雷達裝置、該GPS定位裝置、該攝影機、該動力電池裝置與無人機自我檢測系統之運作，並同時得以隨時改寫該無人機之飛行路徑，以及乘載貨物之訊號；一物流無線傳輸裝置，係以接收以及傳送該無人機與該無人機自我檢測系統之各項訊號，並顯示於該顯示器；以及一伺服器，係得以儲存該複數個氣象資料以形成一氣象資料庫，以及儲存該物流飛控中心與該無人機之間所傳輸之訊號。

在本發明的一個實施例中，該貨物上之該RFID標籤，具有一天線以及一晶片，並藉由該RFID利用高頻電磁波傳輸一訊號至該RFID標籤，該RFID標籤之該天線收到該高頻電磁波會在該天線內部形成共震，產生一電流並以啟動該RFID標籤內的該晶片，該晶片接收傳來的訊號後，將回應訊號經由相同頻率的高頻載波反向回傳給該RFID。

在本發明的一個實施例中，該平地物流飛控中心以及該高山物流飛控中心，更包含一物流飛控中心停機坪，係以提供該無人機之停放、維修、抓取貨物、卸載貨物；一停機定位裝置，係以提供一停機訊號，並透過停機無線傳輸裝置傳輸至該無人機，使該無人機降落時得以跟隨該停機訊號準確降落於該物流飛控中心停機坪。

在本發明的一個實施例中，該地貌雷達裝置，另設有一自動迴避障礙單元，以自動測量該無人機周遭的距離，以預防無人機的碰撞，其中自動迴避障礙單元得以透過一距離感測器，感測障礙物與該無人機之間相對的距離，使該自動迴避障礙單元能夠即時的反應避開飛行路徑中的障礙物。

在本發明的一個實施例中，該無人機，另設有一燈光裝置，係以提供照明以及警示。

在本發明的一個實施例中，該物流飛控中心，係另設有一推播裝置，以透過該物流無線傳輸裝置以網際網路傳送無人機到達時間、目前所在地點、乘載貨物至目的地的接收方。

在本發明的一個實施例中，該電池，係為氫化燃料電池。

在本發明的一個實施例中，該固定架，係另得以為一掛勾、一四腳支架、以及一拖板架。

在本發明的一個實施例中，該氣象資料，包含一氣溫數值、係與一預設之氣溫閾值進行比較，當該氣溫數值低於或大於該氣溫閾值時，產生一氣溫異常警示，並顯示於該顯示器上；一降雨量數值，係與一預設之降雨量閾值進行比較，當該降雨量數值大於該降雨量閾值時，產生一降雨量異常警示，並顯示於該顯示器上；一蒲氏風力級數數值，係與一預設之蒲氏風力級閾值進行比較，當該蒲氏風力級數數值大於該蒲氏風力級數閾值時，產生一蒲氏風力級數異常警示，並顯示於該顯示器上。

在本發明的一個實施例中，該氣象資料，係另得以由政府氣象局所提供的公共氣象資料庫中取得，該氣象資料包括氣溫變化情況、夏季最高溫度以及持續天數、冬季最低溫度以及持續天數、降雨量、主導風向、蒲氏風力級數與颱風的頻率，同時亦得以由該物流飛控中心進行修正，以即時改寫該無人機飛往目的地之飛行路徑。

在本發明的一個實施例中，該馬達、該固定架驅動伺服馬達或該攝影機驅動伺服馬達係為無刷馬達。

一種無人機高山物流方法，其中包括： 步驟一:一平地物流飛控中心傳送一乘載貨物訊號至停放於該平地物流飛控中心停機坪之一無人機； 步驟二:該無人機起飛前將進行一無人機自我檢測系統之自我檢測，並於檢測完畢且無問題後，將起飛前往一產銷班接取貨物； 步驟三: 藉由該產銷班之停機定位裝置定位該貨物所在位置； 步驟四:當該無人機準備接收該貨物時，其藉由一無線射頻辨識裝置辨識該貨物之一RFID標籤，以核對該貨物是否正確； 步驟五:若正確，即接收任務，並於自我檢測後，立即抓取貨物前往一高山物流飛控中心； 步驟六:若不正確，則自動通報回該平地物流飛控中心，並再次核對該貨物是否正確； 步驟七:當抵達該高山物流飛控中心後，該無人機將藉由位於該高山物流飛控中心之停機定位裝置的導引，降落於該高山物流飛控中心之停機坪，並以確實完成飛行任務； 步驟八:該無人機經由自我檢測後，可藉由該高山物流飛控中心或平地物流飛控中心的指示執行下一任務。

在本發明的一個實施例中，該自我檢測，係當該無人機位於該平地物流飛控中心或該高山物流飛控中心時，該無人機則會進行一無人機自我檢測系統，其中包括進行航道模擬檢測、續航力檢測、影像辨識檢測、地貌雷達定位及高度檢測，並產生一自我功能檢測結果，並立即回傳至目前所在地之平地或高山物流飛控中心進行儲存。

在本發明的一個實施例中，該自我檢測，係當該無人機位於該產銷班時，該無人機則會進行一無人機自我檢測系統，其中包括載具貨物緊定檢測、貨物RFID檢測、航道與貨物檢測，並產生一自我功能檢測結果，並立即回傳至該平地物流飛控中心進行儲存。

在本發明的一個實施例中，該步驟二，該無人機之自我檢測之結果係與該平地物流飛控中心之原預設之該自我功能檢測結果進行同步檢測與比對，其中包括若均無問題，則該無人機可起飛進行任務；若該自我功能檢測結果不符合原預設之該自我功能檢測結果，則需以人工進行修正處理並排除錯誤訊息，並重新進行該自我檢測，待該無人機與該平地物流飛控中心之該自我功能檢測結果符合原預設之該自我功能檢測結果，則該無人機可起飛進行任務。

在本發明的一個實施例中，該步驟六，該無人機之自我檢測之結果係與該高山物流飛控中心之原預設之該自我功能檢測結果進行同步檢測與比對，其中包括若均無問題，則該無人機可起飛進行任務；若該自我功能檢測結果不符合原預設之該自我功能檢測結果，則需以人工進行修正處理並排除錯誤訊息，並重新進行該自我檢測，待該無人機與該高山物流飛控中心之該自我功能檢測結果符合原預設之該自我功能檢測結果，則該無人機可起飛進行任務。

為利 貴審查員瞭解本發明之技術特徵、內容與優點及其所能達成之功效，茲將本發明配合附圖，並以實施例之表達形式詳細說明如下，而其中所使用之圖式，其主旨僅為示意及輔助說明書之用，未必為本發明實施後之真實比例與精準配置，故不應就所附之圖式的比例與配置關係解讀、侷限本發明於實際實施上的權利範圍，合先敘明。

首先，請參閱第2圖至第7圖所示，為無人機高山物流系統及方法之方塊圖、無人機架構圖、物流飛控中心架構圖、無人機抓取貨物示意圖、無人機抓取貨物動作圖以及具有六軸槳翼之無人機示意圖，主要係由一無人機(10)、一設置於該無人機中的無人機自我檢測系統(20)以及一物流飛控中心(30)所構成。

而該無人機(10)，係包括一飛行器(110)，係由一馬達(111)、一槳翼(112)、一飛行器速度控制模組(113)以及一馬達驅動裝置(114)並彼此相互電性連接之飛行器(110)，其中該馬達(111)係透過主軸連接該槳翼(112)，並以提供該槳翼(112)旋轉之動力，使該槳翼(112)得以旋轉帶動該無人機(10)上升浮力，其中，在一實施例中，該槳翼(112)可為四軸、六軸或八軸，以大幅提升飛行性能以及飛行平衡，以靈活地進行移動，並強化面對山區天災之機動性，在另一實施例中，該馬達(111)最佳係可為無刷馬達，藉由該馬達(111)無電刷的特性，使運轉時摩擦力大幅減小，可延長使用壽命，並同時降低維護成本，該飛行器速度控制模組(113)得以控制該馬達驅動裝置(114)以控制該馬達(111)，進而改變各該槳翼(112)旋轉速度，以調整飛行速度；一固定架(120)，係以一掛勾、一四腳支架、或一拖板架抓取固定一貨物(40)，並由一固定架驅動伺服馬達(121)、一固定架控制裝置(122)以及一固定架處理器(123)並彼此相互電性連接，其中該固定架驅動伺服馬達(121)得以驅動該固定架控制裝置(122)以抓取該貨物(40)，其中，在一實施例中，該貨物(40)係為封閉的置物箱，可防止蔬果於該無人機(10)飛行中掉落，以增加運輸安全，在另一實施例中，該固定架驅動伺服馬達(121)最佳係可為無刷馬達，藉由該固定架驅動伺服馬達(121)無電刷的特性，使運轉時摩擦力大幅減小，可延長使用壽命，並同時降低維護成本；一地貌雷達裝置(130)，係以判斷該無人機(10)與地面之距離，包括由一定向天線(131)、一雷達波接收器(132)、一地貌雷達處理器(133)以及一地貌雷達運算模組(134)並彼此相互電性連接，其中該定向天線(131)係得以向一景物發射一雷達波，並透過該雷達波接收器(132)接收該景物反射之雷達反射波，並產生一地貌雷達反射波訊號，該地貌雷達處理器(133)係以執行該地貌雷達運算模組(134)對該地貌雷達反射波訊號進行運算，以量測該雷達反射波之強度與時間差，以達到量測與該景物之距離以及飛行之方向偵測，同時，更得以判斷該無人機(10)與地面距離之飛行高度，並且持續性的維持與地面固定高度的飛行高度，其中更另設置有一自動迴避障礙單元(圖未繪出)，以自動測量該無人機(10)周遭的距離，以預防該無人機(10)的碰撞，其中自動迴避障礙單元得以透過一距離感測器，感測障礙物與該無人機(10)之間相對的距離，使該自動迴避障礙單元能夠即時的反應避開飛行路徑中的障礙物；一GPS定位裝置(140)，係設置於該無人機(10)上，並以定位偵測該無人機(10)之所在位置，以及對應一產銷班之地理位置，同時得以判斷該無人機(10)與該產銷班之相對距離，並產生一GPS定位訊息，以透過一無線傳輸裝置(290)傳輸至該物流飛控中心；一攝影機(150)，係以取得拍攝該景物之影像，並包含一攝影機控制裝置(151)、一攝影機處理器(152)以及一攝影機驅動伺服馬達(153) ，其中，在一實施例中，該攝影機驅動伺服馬達(153)最佳係可為無刷馬達，藉由該攝影機驅動伺服馬達(153)無電刷的特性，使運轉時摩擦力大幅減小，可延長使用壽命，並同時降低維護成本並彼此相互電性連接，該影像得以透過該無線傳輸裝置(290)傳送至該物流飛控中心(30)，該物流飛控中心(30)得以傳輸一指令訊號給予該攝影機(150)，進以控制該攝影機(150)之鏡頭調整角度；一無線射頻辨識裝置(Radio Frequency Identification, RFID)(160)，係得以透過該攝影機(150)掃描辨識設置於該貨物(40)上之一RFID標籤(410)；一動力電池裝置(170)，係包含一電池(171)，該電池(171)係為氫化燃料電池或鋰電池之電池(171)、一動力電池電量檢測模組(172)、以及一動力電池處理器(173)並彼此相互電性連接，該電池(171)係以提供無人機(10)及一無人機自我檢測系統(20)之所需電力，該動力電池電量檢測模組(172)係以監控該電池(171)之電壓，並同時產生一電壓監控訊號，並將該電壓監控訊號之數據與預設的一電壓閾值進行比對，當該電壓監控訊號之數據低於該電壓閾值時，該動力電池電量檢測模組(172)則會傳輸一充電訊號至該動力電池處理器(173)，該充電訊號透過該無線傳輸裝置(290)傳輸至該物流飛控中心(30)，使該物流飛控中心(30)即時得知該無人機(10)之狀況，該無人機另設有一燈光裝置(180)，係以提供照明以及警示。

再，該無人機自我檢測系統(20)，包括一自我功能檢測處理器(210)，係以自動檢測該無人機(10)之各項裝置之即時狀態，同時產生一檢測紀錄，並將該檢測紀錄傳遞至該物流飛控中心(30)；一航道模擬檢測單元(220)，係以接受並確認該物流飛控中心(30)以及設置於該貨物(40)上之該RFID標籤(410)中所提供之航道訊息，其中該航道訊息包括一飛行航道、一預估飛行速度、一預估飛行時間以及一預估總消耗電量，當該無人機(10)未接受或未確認該航道訊息時，則會產生一航道模擬檢測訊號，並傳送至物流飛控中心(30)進行確認，其該RFID標籤(410)，係具有一天線以及一晶片，並藉由該無線射頻辨識裝置(160)利用高頻電磁波傳輸一訊號至該RFID標籤(410)，該RFID標籤(410)之該天線收到該高頻電磁波會在該天線內部形成共震，產生一電流並以啟動該RFID標籤(410)內的該晶片，該晶片接收傳來的訊號後，將回應訊號經由相同頻率的高頻載波反向回傳給該無線射頻辨識裝置(160)；一續航力檢測單元(230)，係透過該動力電池電量檢測模組(172)持續檢測該無人機(10)可得以持續飛行之續航能力，並以隨機產生一續航力檢測訊號，該續航力檢測訊號透過該無線傳輸裝置(290)傳輸至該物流飛控中心(30)；一影像辨識檢測單元(240)，係檢測該攝影機(150)是否得以正常運作，並於異常發生時得以立即提供一影像辨識檢測訊號，該影像辨識檢測訊號透過該無線傳輸裝置(290)傳輸至該物流飛控中心(30)；一地貌雷達定位及高度檢測單元(250)，係檢測該地貌雷達裝置(130)是否得以正常運作，並於異常發生時得以立即提供一地貌雷達定位及高度檢測訊號，並透過該無線傳輸裝置(290)傳送至物流飛控中心(30)；一物流檢測模組(260)，係包括一物流檢測處理器、一載具貨物緊定檢測單元 並彼此相互電性連接，該載具貨物緊定檢測單元檢測該固定架(120)是否確實抓取該貨物(40)，並同時由該物流檢測處理器產生一固定感測訊號，以及一貨物RFID檢測單元，係檢測並確認該貨物(40)上之該RFID標籤(410)是否具有所載之該貨物(40)的一商品類別資訊、一商品重量資訊以及一目標航道位置，並於檢測異常時，立即產生一貨物RFID檢測訊號，並透過該無線傳輸裝置(290)傳送至該物流飛控中心(30)；一航道檢測單元(270)，係檢測該貨物(40)上之該RFID標籤(410)是否具有一目標航道位置，並以將檢測結果，以一航道檢測訊號，傳送至物流飛控中心(30)；一貨物檢測單元(280)，係檢測該貨物(40)上之該RFID標籤(410)是否具有一商品重量資訊，並以將檢測結果，以一貨物檢測訊號，透過該無線傳輸裝置(290)傳送至該物流飛控中心(30)；該無線傳輸裝置(290)，係以接收該物流飛控中心(30)之一裝置控制指令，並以該裝置控制指令控制該無人機(10)與該無人機自我檢測系統(20)並控制該飛行器(110)之飛行及其裝置之操作及設定，並將該無人機(10)與該無人機自我檢測系統(20)所產生之各項訊號傳送至該物流飛控中心(30)；一記憶體單元(2110)，係以紀錄並儲存該無人機(10)與該無人機自我檢測系統(20)所傳遞之各項訊號；一中央處理控制器(2120)，係以控制該飛行器(110)，並以電性連接該固定架(120)、該地貌雷達裝置(130)、該GPS定位裝置(140)、該攝影機(150) 、該無線射頻辨識器(160)、該動力電池裝置(170)以及該無人機自我檢測系統(20)。

接著，該物流飛控中心(30)，係分為位於平地之平地物流飛控中心(31)，以及位於高山中之高山物流飛控中心(32)，並均得以接收一氣象局所提供之複數個氣象資料，其中該物流飛控中心(30)包括一顯示器(310)，係以顯示該無人機(10)與該無人機自我檢測系統(20)之各項訊號傳送之內容，以及即時監控該無人機(10)之狀況；一指令輸入器(320)，係以輸入該裝置控制指令，藉以調整該飛行器(110)、該固定架(120)、該地貌雷達裝置(130)、該GPS定位裝置(140)、該攝影機(150)、該動力電池裝置(170)與無人機自我檢測系統(20)之運作，並同時得以隨時改寫該無人機(10)之飛行路徑，以及乘載貨物之訊號；一物流無線傳輸裝置(330)，係以接收以及傳送該無人機(10)與該無人機自我檢測系統(20)之各項訊號；以及一伺服器(340)，係得以儲存該複數個氣象資料以形成一氣象資料庫，以及儲存該物流飛控中心(30)與該無人機(10)之間所傳輸之訊號；一物流飛控中心停機坪(350)，係以提供該無人機(10)之停放、維修、抓取貨物、卸載貨物；一停機定位裝置(360)，係以提供一停機訊號，並透過一停機無線傳輸裝置傳輸至該無人機(10)，使該無人機(10)降落時得以跟隨該停機訊號準確降落於該物流飛控中心停機坪(350)，另外，另設有一推播裝置(370)，以透過該物流無線傳輸裝置(330)以網際網路傳送該無人機(10)到達時間、目前所在地點、乘載貨物至目的地的接收方。

其中該氣象資料，包含一氣溫數值、係與一預設之氣溫閾值進行比較，當該氣溫數值低於或大於該氣溫閾值時，產生一氣溫異常警示，並顯示於該顯示器(310)上；一降雨量數值，係與一預設之降雨量閾值進行比較，當該降雨量數值大於該降雨量閾值時，產生一降雨量異常警示，並顯示於該顯示器(310)上；一蒲氏風力級數數值，係與一預設之蒲氏風力級閾值進行比較，當該蒲氏風力級數數值大於該蒲氏風力級數閾值時，產生一蒲氏風力級數異常警示，並顯示於該顯示器(310)上，其中另得以由政府氣象局所提供的公共氣象資料庫中取得，該氣象資料包括氣溫變化情況、夏季最高溫度以及持續天數、冬季最低溫度以及持續天數、降雨量、主導風向、蒲氏風力級數與颱風的頻率。

接著，請參閱第8圖所示，為無人機高山物流系統及方法之執行流程圖，其中該流程包括。 步驟一(S610):一平地物流飛控中心傳送一乘載貨物訊號至停放於該平地物流飛控中心停機坪之一無人機； 步驟二(S620):該無人機起飛前將進行一無人機自我檢測系統之自我檢測，並於檢測完畢且無問題後，將起飛前往一產銷班接取貨物； 步驟三(S630): 藉由該產銷班之停機定位裝置定位該貨物所在位置； 步驟四(S640):當該無人機準備接收該貨物時，其藉由一無線射頻辨識裝置辨識該貨物之一RFID標籤，以核對該貨物是否正確； 步驟五(S641):若正確，即接收任務，並於自我檢測後，立即抓取貨物前往一高山物流飛控中心； 步驟六(S642):若不正確，則自動通報回該平地物流飛控中心，並再次核對該貨物是否正確； 步驟七(S650):當抵達該高山物流飛控中心後，該無人機將藉由位於該高山物流飛控中心之停機定位裝置的導引，降落於該高山物流飛控中心停機坪，並以確實完成飛行任務； 步驟八(S660):該無人機經由自我檢測後，可藉由該高山物流飛控中心或平地物流飛控中心的指示執行下一任務。

其中該步驟二(S620)以及步驟八(S660)之自我檢測，係當該無人機位於該平地物流飛控中心或該高山物流飛控中心時，該無人機則會進行一無人機自我檢測系統，其中包括進行航道模擬檢測、續航力檢測、影像辨識檢測、地貌雷達定位及高度檢測，並產生一自我功能檢測結果，並立即回傳至目前所在地之平地或高山物流飛控中心進行儲存，該步驟五(S641)該自我檢測，係當該無人機位於該產銷班時，該無人機則會進行一無人機自我檢測系統，其中包括載具貨物緊定檢測、貨物RFID檢測、航道與貨物檢測，並產生一自我功能檢測結果，並立即回傳至該平地物流飛控中心進行儲存。

其中該步驟二(S620)，該無人機之自我檢測之結果係與該平地物流飛控中心之原預設之該自我功能檢測結果進行同步檢測與比對，其中包括若該無人機之自我檢測之結果係與該平地物流飛控中心檢測均無問題，則該無人機可起飛前往該產銷班進行任務；若該自我功能檢測結果不符合原預設之該自我功能檢測結果，則需以人工進行修正處理並排除錯誤訊息，並重新進行該自我檢測，待該無人機與該平地物流飛控中心之該自我功能檢測結果符合原預設之該自我功能檢測結果，則該無人機可起飛前往該產銷班進行任務。

其中該步驟八(S660)，該無人機之自我檢測之結果係與該高山物流飛控中心之原預設之該自我功能檢測結果進行同步檢測與比對，其中包括若該無人機之自我檢測之結果係與該高山物流飛控中心檢測均無問題，則該無人機可起飛進行下一趟任務；若該自我功能檢測結果不符合原預設之該自我功能檢測結果，則需以人工進行修正處理並排除錯誤訊息，並重新進行該自我檢測，待該無人機與該高山物流飛控中心之該自我功能檢測結果符合原預設之該自我功能檢測結果，則該無人機可起飛進行下一趟任務。

接著，請參閱第9圖及第10圖所示，為無人機高山物流系統及方法之無人機飛行示意圖、以及無人機迴避障礙示意圖，綜上所述，一平地物流飛控中心制定貨物清單，並將該貨物清單傳轉換成一乘載貨物訊號傳送至停放於該平地物流飛控中心(31)停機坪之一無人機(10)，該無人機(10)起飛前將進行自我檢測，包括當次飛行路徑之航道模擬檢測、飛行電力預測之續航力檢測、攝影機之影像辨識檢測、空對地之地貌雷達定位及高度檢測，並產生一自我功能檢測結果，且立即回傳至目前所在地之平地物流飛控中心(31)進行儲存，若出現問題時，該平地物流飛控中心(31)將接獲錯誤訊息，即可立即派人以人工方式，進行錯誤檢修，其中該錯誤檢修，包含無人機的動力電池的替換，該燈光裝置(180)的更換、固定架的替換機維修等硬體維修，並待排除錯誤後，該無人機(10)再度重新進行自我檢測，並於檢測完畢且無問題後並再次回報至該平地物流飛控中心(31)後，起飛前往一產銷班接取貨物，請同時參閱第10圖所示，該無人機(10)飛行於天空中時，藉由定向天線(131)向山區地面及周遭發射一雷達波，並接收反射之雷達反射波，以產生一地貌雷達反射波訊號，以量測該雷達反射波之強度與時間差，以達到量測與該景物之距離以及飛行之方向偵測，同時，地貌雷達裝置(130)更得以判斷該無人機(10)與地面距離之飛行高度，並且持續性的維持與地面固定高度的飛行高度，並且透過一距離感測器，感測障礙物與該無人機(10)之間相對的距離，使能夠即時的反應避開飛行路徑中的障礙物，當該無人機(10)靠近產銷班時，該產銷班之停機定位裝置將會定位該貨物所在位置，並引導該無人機(10)下降至貨物上方，當該無人機(10)準備接收該貨物時，其藉由一無線射頻辨識裝置辨識該貨物之一RFID標籤，以核對該貨物是否正確，其中包括固定架是否確實抓取貨物之載具貨物緊定檢測、確認該貨物是否正確之貨物RFID檢測、重新確認待飛行路徑之航道與貨物檢測，並產生一自我功能檢測結果，並立即回傳至該平地物流飛控中心(31)進行儲存，若正確，即接收任務，並於自我檢測後，立即抓取貨物前往一高山物流飛控中心(32)，但若其中有任一項不正確，則會自動通報回該平地物流飛控中心(31)，該平地物流飛控中心(31)將確認該貨物與該無人機(10)匹配是否正確，並修正錯誤問題，並再將正確訊息回傳至該無人機(10)，該無人機(10)則再次核對該貨物是否正確，直到正確後，即接收任務，立即抓取貨物前往一高山物流飛控中心(32)，當抵達該高山物流飛控中心(32)後，該無人機(10)將藉由位於該高山物流飛控中心(32)之一停機定位裝置的導引，降落於該高山物流飛控中心(32)之物流飛控中心停機坪，並以確實完成飛行任務該，並自動進行自我檢測，並待由該高山物流飛控中心(32)或平地物流飛控中心(31)的指示執行下一任務，並且重複執行自我檢測，以確保飛行時之安全。

由上述之實施說明可知，本發明與現有技術與產品相較之下，本發明具有以下優點：

1. 本發明之無人機高山物流系統及方法，可以藉由無人機空中運送，來縮短貨物運送的時間及運輸的成本，以確保貨物蔬果的新鮮度，更能避免運送時危險性的發生。

2. 本發明之無人機高山物流系統及方法，可以藉由無人機的自我檢測，來減少檢測人員的成本，並更能有效將時間用在運輸貨物上。

具體而言，本發明係可藉由無人機在山區進行貨物的運送，來有效的達到縮短運輸時間以及運輸安全，並且同時可以兼具節省人力以及運輸上的時間花費問題，更能同時解決山區物資缺乏的問題。

綜上所述，本發明之無人機高山物流系統及方法，的確能藉由上述所揭露之實施例，達到所預期之使用功效，且本發明亦未曾公開於申請前，誠已完全符合專利法之規定與要求。爰依法提出發明專利之申請，懇請惠予審查，並賜准專利，則實感德便。

惟，上述所揭之圖示及說明，僅為本發明之較佳實施例，非為限定本發明之保護範圍；大凡熟悉該項技藝之人士，其所依本發明之特徵範疇，所作之其它等效變化或修飾，皆應視為不脫離本發明之設計範疇。

(10):無人機 (110):飛行器 (111):馬達 (112):槳翼 (113):飛行器速度控制模組 (114):馬達驅動裝置 (120):固定架 (121):固定架驅動伺服馬達 (122):固定架控制裝置 (123):固定架處理器 (130):地貌雷達裝置 (131):定向天線 (132):雷達波接收器 (133):地貌雷達處理器 (134):地貌雷達運算模組 (140):GPS定位裝置 (150):攝影機 (151):攝影機控制裝置 (152):攝影機處理器 (153):攝影機驅動伺服馬達 (160):無線射頻辨識裝置 (170):動力電池裝置 (171):電池 (172):動力電池電量檢測模組 (173):動力電池處理器 (180):燈光裝置 (20):無人機自我檢測系統 (210):自我功能檢測處理器 (220):航道模擬檢測單元 (230):續航力檢測單元 (240):影像辨識檢測單元 (250):地貌雷達定位及高度檢測單元 (260):物流檢測模組 (270):航道檢測單元 (280):貨物檢測單元 (290):無線傳輸裝置 (2110):記憶體單元 (2120):中央處理控制器 (30):物流飛控中心 (31):平地物流飛控中心 (32):高山物流飛控中心 (310):顯示器 (320):指令輸入器 (330):物流無線傳輸裝置 (340):伺服器 (350):物流飛控中心停機坪 (360):停機定位裝置 (370):推播裝置 (40):貨物 (410):RFID標籤 (A):運輸車 (S610):步驟一 (S620):步驟二 (S630):步驟三 (S640):步驟四 (S641):步驟五 (S642):步驟六 (S650):步驟七 (S660):步驟八

第1圖：習知山區運輸示意圖。 第2圖：本發明無人機高山物流系統及方法之方塊圖。 第3圖：本發明無人機高山物流系統及方法之無人機架構圖。 第4圖：本發明無人機高山物流系統及方法之物流飛控中心架構圖。 第5圖：本發明無人機高山物流系統及方法之無人機抓取貨物示意圖。 第6圖：本發明無人機高山物流系統及方法之無人機抓取貨物動作圖。 第7圖：本發明無人機高山物流系統及方法之具有六軸槳翼之無人機示意圖。 第8圖：本發明無人機高山物流系統及方法之執行流程圖。 第9圖：本發明無人機高山物流系統及方法之無人機飛行示意圖。 第10圖：本發明無人機高山物流系統及方法之無人機迴避障礙示意圖。

(10):無人機

(110):飛行器

(120):固定架

(130):地貌雷達裝置

(140):GPS定位裝置

(150):攝影機

(160):無線射頻辨識裝置

(170):動力電池裝置

(180):燈光裝置

(20):無人機自我檢測系統

(210):自我功能檢測處理器

(220):航道模擬檢測單元

(230):續航力檢測單元

(240):影像辨識檢測單元

(250):地貌雷達定位及高度檢測單元

(260):物流檢測模組

(270):航道檢測單元

(280):貨物檢測單元

(290):無線傳輸裝置

(2110):記憶體單元

(2120):中央處理控制器

(30):物流飛控中心

(310):顯示器

(320):指令輸入器

(330):物流無線傳輸裝置

(340):伺服器

(350):物流飛控中心停機坪

(360):停機定位裝置

(370):推播裝置

Claims (16)

1. 一種無人機高山物流系統，主要係由一無人機(10)、一設置於該無人機(10)中的無人機自我檢測系統(20)以及一物流飛控中心(30)所構成，其中：該無人機(10)，係包括：一飛行器(110)，係包括一馬達(111)、一槳翼(112)、一飛行器速度控制模組(113)以及一馬達驅動裝置(114)並彼此相互電性連接，其中該馬達(111)係透過主軸連接該槳翼(112)，該飛行器速度控制模組(113)得以控制該馬達驅動裝置(114)以控制該馬達(111)；一固定架(120)，係以抓取固定一貨物(40)，係包括一固定架驅動伺服馬達(121)、一固定架控制裝置(122)以及一固定架處理器(123)並彼此相互電性連接，其中該固定架驅動伺服馬達(121)得以驅動該固定架控制裝置(122)以抓取該貨物(40)；一地貌雷達裝置(130)，係包括由一定向天線(131)、一雷達波接收器(132)、一地貌雷達處理器(133)以及一地貌雷達運算模組(134)並彼此相互電性連接，其中該定向天線(131)係得以向一景物發射雷達波，並透過該雷達波接收器(132)接收該景物反射之雷達反射波，並產生一地貌雷達反射波訊號，該地貌雷達處理器(133)係以執行該地貌雷達運算模組(134)對該地貌雷達反射波訊號進行運算，以量測該雷達反射波之強度與時間差，以達到量測與該景物之距離以及飛行之方向偵測；一GPS定位裝置(140)，係設置於該無人機(10)上，並以定位偵測該無人機(10)之所在位置，以及對應一產銷班之地理位置，同時得以判斷該無人機(10)與該產銷班之相對距離，並產生一GPS定位訊息，以透過一無線傳輸裝置(290)傳輸至該物流飛控中心(30)； 一攝影機(150)，係以取得拍攝該景物之一影像，並包含一攝影機控制裝置(151)、一攝影機處理器(152)以及一攝影機驅動伺服馬達(153)並彼此相互電性連接，該影像得以透過該無線傳輸裝置(290)傳送至該物流飛控中心(30)，該物流飛控中心(30)得以傳輸一指令訊號給予該攝影機(150)；一無線射頻辨識裝置(Radio Frequency Identification,RFID)(160)，係得以透過該攝影機(150)掃描辨識設置於該貨物(40)上之一RFID標籤(410)；一動力電池裝置(170)，係包含一電池(171)、一動力電池電量檢測模組(172)、以及一動力電池處理器(173)並彼此相互電性連接，該電池(171)係以提供該無人機(10)及該無人機自我檢測系統(20)之所需電力，該動力電池電量檢測模組(172)係以監控該電池(171)之電壓，並同時產生一電壓監控訊號，並將該電壓監控訊號之數據與預設的一電壓閾值進行比對，當該電壓監控訊號之數據低於該電壓閾值時，該動力電池電量檢測模組(172)則會傳輸一充電訊號至該動力電池處理器(173)，該充電訊號透過該無線傳輸裝置(290)傳輸至該物流飛控中心(30)；該無人機自我檢測系統(20)，包括：一自我功能檢測處理器(210)，係檢測該無人機(10)之各項裝置之即時狀態，同時產生一檢測紀錄，並將該檢測紀錄傳遞至該物流飛控中心(30)；一航道模擬檢測單元(220)，係以接受並確認該物流飛控中心(30)以及設置於該貨物(40)上之該RFID標籤(410)中所提供之航道訊息，其中該航道訊息包括一飛行航道、一預估飛行速度、一預估飛行時間以及一預估總消耗電量，當該無人機(10)未接受或未確認該航道訊息時，則會產生一航道模擬檢測訊號，該航道模擬檢測訊號透過該無線傳輸裝置(290)傳輸至該物流飛控中心(30)； 一續航力檢測單元(230)，係透過該動力電池電量檢測模組(172)持續檢測該無人機(10)可得以持續飛行之續航能力，並以隨機產生一續航力檢測訊號，該續航力檢測訊號透過該無線傳輸裝置(290)傳輸至該物流飛控中心(30)；一影像辨識檢測單元(240)，係檢測該攝影機(150)是否得以正常運作，並於異常發生時得以立即提供一影像辨識檢測訊號，該影像辨識檢測訊號透過該無線傳輸裝置(290)傳輸至該物流飛控中心(30)；一地貌雷達定位及高度檢測單元(250)，係檢測該地貌雷達裝置(130)是否得以正常運作，並於異常發生時得以立即提供一地貌雷達定位及高度檢測訊號，並透過該無線傳輸裝置(290)傳送至該物流飛控中心(30)；一物流檢測模組(260)，係包括一物流檢測處理器、一載具貨物緊定檢測單元並彼此相互電性連接，該載具貨物緊定檢測單元檢測該固定架(120)是否確實抓取該貨物(40)，並同時由該物流檢測處理器產生一固定感測訊號，以及一貨物RFID檢測單元，係檢測並確認該貨物(40)上之該RFID標籤(410)是否具有所載之該貨物(40)的一商品類別資訊、一商品重量資訊以及一目標航道位置，並於檢測異常時，立即產生一貨物RFID檢測訊號，並透過該無線傳輸裝置(290)傳送至該物流飛控中心(30)；一航道檢測單元(270)，係檢測該貨物(40)上之該RFID標籤(410)是否具有一目標航道位置，並以將檢測結果，以一航道檢測訊號，透過該無線傳輸裝置(290)傳送至該物流飛控中心(30)；一貨物檢測單元(280)，係檢測該貨物(40)上之該RFID標籤(410)是否具有一商品重量資訊，並以將檢測結果，以一貨物檢測訊號，透過該無線傳輸裝置(290)傳送至該物流飛控中心(30)；該無線傳輸裝置(290)，係以接收該物流飛控中心(30)之一裝置控制指令，並以該裝置控制指令控制該無人機(10)與該無人機自我檢測系統(20)，並將 該無人機(10)與該無人機自我檢測系統(20)所產生之各項訊號傳送至該物流飛控中心(30)；一記憶體單元(2110)，係以紀錄並儲存該無人機(10)與該無人機自我檢測系統(20)所傳遞之各項訊號；一中央處理控制器(2120)，係以控制該飛行器(110)，並以電性連接該固定架(120)、該地貌雷達裝置(130)、該GPS定位裝置(140)、該攝影機(150)、該無線射頻辨識器(160)、該動力電池裝置(170)以及該無人機自我檢測系統(20)；該物流飛控中心(30)，係分為位於平地之一平地物流飛控中心(31)，以及位於高山中之一高山物流飛控中心(32)，並均得以接收一氣象局所提供之複數個氣象資料，其中該物流飛控中心(30)包括：一顯示器(310)，係以顯示該無人機(10)與該無人機自我檢測系統(20)之各項訊號，以及即時監控該無人機(10)之狀況；一指令輸入器(320)，係以輸入該裝置控制指令，藉以調整該飛行器(110)、該固定架(120)、該地貌雷達裝置(130)、該GPS定位裝置(140)、該攝影機(150)、該動力電池裝置(170)與該無人機自我檢測系統(20)之運作，並同時得以隨時改寫該無人機(10)之飛行路徑，以及乘載貨物之訊號；一物流無線傳輸裝置(330)，係以接收以及傳送該無人機(10)與該無人機自我檢測系統(20)之各項訊號；以及一伺服器(340)，係得以儲存該複數個氣象資料以形成一氣象資料庫，以及儲存該物流飛控中心(30)與該無人機(10)之間所傳輸之各項訊號。
2. 如申請專利範圍第1項所述之無人機高山物流系統，其中該貨物(40)上之該RFID標籤(410)，係具有一天線以及一晶片，並藉由該無線射頻辨識裝置(160)利用高頻電磁波傳輸一訊號至該RFID標籤(410)，該RFID標籤(410)之該天線收到該高頻電磁波會在該天線內部形成共震，產生一電流並以啟動該 RFID標籤(410)內的該晶片，該晶片接收傳來的該訊號後，將回應該訊號經由相同頻率的高頻載波反向回傳給該無線射頻辨識裝置(160)。
3. 如申請專利範圍第1項所述之無人機高山物流系統，其中該平地物流飛控中心(31)以及該高山物流飛控中心(32)，更包含：一物流飛控中心停機坪(350)，係以提供該無人機(10)之停放、維修、抓取貨物、卸載貨物；一停機定位裝置(360)，係以提供一停機訊號，並透過一停機無線傳輸裝置傳輸至該無人機(10)，使該無人機(10)降落時得以跟隨該停機訊號準確降落於該物流飛控中心停機坪(350)。
4. 如申請專利範圍第1項所述之無人機高山物流系統，其中該地貌雷達裝置(130)，另設有一自動迴避障礙單元，以自動測量該無人機(10)周遭的距離，以預防該無人機(10)的碰撞，其中該自動迴避障礙單元得以透過一距離感測器，感測障礙物與該無人機(10)之間相對的距離，使該自動迴避障礙單元能夠即時的反應避開飛行路徑中的障礙物。
5. 如申請專利範圍第1項所述之無人機高山物流系統，其中該無人機(10)，另設有一燈光裝置(180)，係以提供照明以及警示。
6. 如申請專利範圍第1項所述之無人機高山物流系統，其中該物流飛控中心(30)，係另設有一推播裝置(370)，以透過該物流無線傳輸裝置(330)以網際網路傳送該無人機(10)到達時間、目前所在地點、乘載貨物至目的地的接收方。
7. 如申請專利範圍第1項所述之無人機高山物流系統，其中該電池(171)，係為氫化燃料電池。
8. 如申請專利範圍第1項所述之無人機高山物流系統，其中該固定架(120)，係另得以為一掛勾、一四腳支架、以及一拖板架。
9. 如申請專利範圍第1項所述之無人機高山物流系統，其中該氣象資料，包含：一氣溫數值、係與一預設之氣溫閾值進行比較，當該氣溫數值低於或大於該氣溫閾值時，產生一氣溫異常警示，並顯示於該顯示器(310)上；一降雨量數值，係與一預設之降雨量閾值進行比較，當該降雨量數值大於該降雨量閾值時，產生一降雨量異常警示，並顯示於該顯示器(310)上；一蒲氏風力級數數值，係與一預設之蒲氏風力級閾值進行比較，當該蒲氏風力級數數值大於該蒲氏風力級數閾值時，產生一蒲氏風力級數異常警示，並顯示於該顯示器(310)上。
10. 如申請專利範圍第1項所述之無人機高山物流系統，其中該氣象資料，係另得以由政府氣象局所提供的公共氣象資料庫中取得，該氣象資料包括氣溫變化情況、夏季最高溫度以及持續天數、冬季最低溫度以及持續天數、降雨量、主導風向、蒲氏風力級數與颱風的頻率。
11. 如申請專利範圍第1項所述之無人機高山物流系統，其中該馬達(111)、該固定架驅動伺服馬達(121)或該攝影機驅動伺服馬達(153)係為無刷馬達。
12. 一種無人機高山物流方法，其中包括：步驟一(S610)：一平地物流飛控中心傳送一乘載貨物訊號至停放於該平地物流飛控中心停機坪之一無人機；步驟二(S620)：該無人機起飛前將進行一無人機自我檢測系統之自我檢測，並於檢測完畢且無問題後，將起飛前往一產銷班接取一貨物；步驟三(S630)：藉由該產銷班之停機定位裝置定位該貨物所在位置；步驟四(S640)：當該無人機準備接收該貨物時，其藉由一無線射頻辨識裝置辨識該貨物之一RFID標籤，以核對該貨物是否正確； 步驟五(S641)：若正確，即接收任務，並於自我檢測後，抓取該貨物前往一高山物流飛控中心；步驟六(S642)：若不正確，則自動通報回該平地物流飛控中心，並再次核對該貨物是否正確；步驟七(S650)：當抵達該高山物流飛控中心後，該無人機將藉由位於該高山物流飛控中心之停機定位裝置的導引，降落於該高山物流飛控中心停機坪，並以確實完成飛行任務；步驟八(S660)：該無人機經由自我檢測後，可藉由該高山物流飛控中心或平地物流飛控中心的指示執行下一任務。
13. 如申請專利範圍第12項所述之無人機高山物流方法，其中該自我檢測，係當該無人機位於該平地物流飛控中心或該高山物流飛控中心時，該無人機則會進行一無人機自我檢測系統，其中包括進行航道模擬檢測、續航力檢測、影像辨識檢測、地貌雷達定位及高度檢測，並產生一自我功能檢測結果，並立即回傳至目前所在地之平地或高山物流飛控中心進行儲存。
14. 如申請專利範圍第12項所述之無人機高山物流方法，其中該自我檢測，係當該無人機位於該產銷班時，該無人機則會進行一無人機自我檢測系統，其中包括載具貨物緊定檢測、貨物RFID檢測、航道與貨物檢測，並產生一自我功能檢測結果，並立即回傳至該平地物流飛控中心進行儲存。
15. 如申請專利範圍第13項或第14項所述之無人機高山物流方法，其中該步驟二(S620)，該自我功能檢測結果係與該平地物流飛控中心之原預設之該自我功能檢測結果進行同步檢測與比對，其中包括：若均無問題，則該無人機可起飛進行任務；若該自我功能檢測結果不符合原預設之該自我功能檢測結果，則需以人工進行修正處理並排除錯誤訊息，並重新進行該自我檢測，待該無人機與該平地 物流飛控中心之該自我功能檢測結果符合原預設之該自我功能檢測結果，則該無人機可起飛進行任務。
16. 如申請專利範圍第13項或第14項所述之無人機高山物流方法，其中該步驟八(S660)，該自我功能檢測結果係與該高山物流飛控中心之原預設之該自我功能檢測結果進行同步檢測與比對，其中包括：若均無問題，則該無人機可起飛進行任務；若該自我功能檢測結果不符合原預設之該自我功能檢測結果，則需以人工進行修正處理並排除錯誤訊息，並重新進行該自我檢測，待該無人機與該高山物流飛控中心之該自我功能檢測結果符合原預設之該自我功能檢測結果，則該無人機可起飛進行任務。

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