TWI714167B - Mobile air cleaning machine, air cleaning method, and air cleaning system - Google Patents
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Abstract
使空氣清淨機移動至可減低過敏原等空氣清淨 的對象物質侵入至室內或其擴散的適當場所。 Move the air purifier to reduce allergens and other air purification The target substance invades into the room or spreads in an appropriate place.
作為移動型空氣清淨機(1)的機器人(20)係 具備有:具有進行空氣清淨的清淨部的框體;感測空氣清淨的對象物質侵入至室內或侵入前兆的感測部(22);使框體移動的機構部(23);及根據感測部(22)所感測到的感測結果,透過機構部(23),朝向對象物質的侵入路徑而使框體移動的控制部(21)。例如,感測部(22)係藉由設置在家的出入口的人感感測器,感測對象物質透過該出入口而侵入至室內或侵入前兆,控制部(21)係透過機構部(23),朝向成為對象物質的侵入路徑的出入口而使框體移動。 Robot (20) series as a mobile air purifier (1) Equipped with: a frame body with a cleaning part for air cleaning; a sensor part (22) that detects the intrusion of air-cleaning target substances into the room or a precursor of the invasion; a mechanism part (23) that moves the frame; and according to the sensing The sensing result sensed by the part (22) passes through the mechanism part (23), and the control part (21) moves the frame toward the entry path of the target substance. For example, the sensing unit (22) is a human sensor installed at the entrance and exit of the home, and the sensing target substance penetrates the entrance and exits into the room or the precursor of invasion, and the control unit (21) is through the mechanism unit (23), The housing is moved toward the entrance and exit of the entry path of the target substance.
Description
本發明係關於移動型空氣清淨機、及空氣清淨方法。 The present invention relates to a mobile air purifier and an air purifying method.
習知的空氣清淨機係設置場所固定,因此若欲將室內全體的空氣清淨化,風扇旋轉數會增加,且噪音增大。此外,在大房間必須要有大風量,因此大型化,且至完成為止的時間長。 The conventional air purifier is installed in a fixed place, so if it is desired to purify the entire indoor air, the number of fan rotations will increase and the noise will increase. In addition, a large air volume is necessary in a large room, so it becomes larger and it takes a long time to complete.
對於該課題,如專利文獻1所示,有一種空氣清淨機,其係具備有:具有上面、側面、及下面,在上面中央部設有吸氣口,且在側面或上面的外緣部及側面設有排氣口的框體;自走裝置;馬達;風扇;及配設在比馬達更靠近框體側面側,且藉由馬達的旋轉而旋轉的過濾器構件。
With regard to this problem, as shown in
該空氣清淨機係藉由被裝載在室內或本體的感測器,感測塵埃、過敏原、病毒濃度,而與行走模式連動。藉由該方式,可提供一種可達成小型化,而且可迅速進行生活空間中的空氣清淨的自走式空氣清淨機。 The air purifier detects the concentration of dust, allergens, and viruses through a sensor installed in the room or on the body, and is linked with the walking mode. With this method, it is possible to provide a self-propelled air purifier capable of achieving miniaturization and quickly purifying air in a living space.
[專利文獻1] 國際公開第2018/074052號 [Patent Document 1] International Publication No. 2018/074052
在專利文獻1的空氣清淨機中,係感測塵埃、過敏原、病毒濃度,來決定行走模式。但是,該等係在感測到的時點已侵入至室內,有對人類生活造成影響的可能性。
In the air purifier of
例如,伴隨來自換氣扇的換氣,從由其附近進行吸氣的吸氣口所侵入的過敏原通過廚房而飛散至作為隔壁房間的起居室。被置放在起居室的空氣清淨機係以被裝載在本體的感測器感測飛散至起居室的過敏原,藉此開始起居室的空氣清淨。 For example, along with ventilation from a ventilating fan, allergens invaded from the inhalation port through which the air is inhaled are scattered through the kitchen to the living room which is the next room. The air purifier placed in the living room uses a sensor mounted on the body to detect allergens scattered to the living room, thereby starting to clean the air in the living room.
但是,在作為侵入口的廚房中,過敏原已飛散。因此,位於廚房的家人長時間受到飛散的過敏原的影響。 However, the allergens have been scattered in the kitchen as the entry port. Therefore, family members in the kitchen have been affected by scattered allergens for a long time.
因此,本發明之主要課題在使空氣清淨機移動至可減低過敏原等空氣清淨的對象物質侵入至室內或其擴散的適當場所。 Therefore, the main subject of the present invention is to move the air purifier to an appropriate place that can reduce the intrusion of air purifying target substances such as allergens into the room or its diffusion.
本發明之特徵為:具備有:具有進行空氣清淨的清淨部的框體; 感測空氣清淨的對象物質侵入至室內或侵入前兆的感測部; 使前述框體移動的機構部;及 根據前述感測部所感測到的感測結果,透過前述機構部,朝向前述對象物質的侵入路徑而使前述框體移動的控制部。 其他手段如後述。The feature of the present invention is that it is provided with: a frame with a cleaning part for air cleaning; The sensing part that detects the intrusion of the target substance with clean air into the room or the precursor of intrusion; The mechanism that moves the aforementioned frame; and Based on the sensing result sensed by the sensing unit, the control unit moves the housing through the mechanism unit toward the entry path of the target substance. Other methods are described later.
藉由本發明,可使空氣清淨機移動至可減低過敏原等空氣清淨的對象物質侵入至室內或其擴散的適當場所。According to the present invention, the air purifier can be moved to an appropriate place where it is possible to reduce the intrusion of air purifying target substances such as allergens into the room or its diffusion.
以下參照圖式,詳加說明本發明之一實施形態。Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
在圖1中顯示本發明之實施形態的移動型空氣清淨機1。圖1(a)係顯示外觀斜視圖,圖1(b)係顯示上蓋開時的外觀斜視圖。Fig. 1 shows a
在圖2中顯示實施形態的移動型空氣清淨機1的上面圖。Fig. 2 shows a top view of the
在圖3中顯示實施形態的移動型空氣清淨機1的縱剖面圖的圖2的I-I剖面。Fig. 3 shows the I-I section of Fig. 2 of the longitudinal sectional view of the
如圖1(a)、(b)所示,實施形態的移動型空氣清淨機1係具有扁平大致圓柱形狀的本體1H。
移動型空氣清淨機1的本體1H係如圖3所示,藉由送風手段1w、行走手段1r、過濾器3、感測器4、控制基板5a、及蓄電池5b、及將該等內包的外裝蓋件2所構成。亦即,本體1H係以扁平大致圓柱形狀的框體亦即外裝蓋件2所覆蓋。在外裝蓋件2的上面係附有上蓋2f。As shown in Figs. 1(a) and (b), the
在替換過濾器3時,如圖1(b)所示,可打開上蓋2f,把持過濾器把手部3h而拿起。由於將過濾器3設在本體1H的上方,因此可拿起上蓋2f而簡單替換過濾器3。When replacing the
如圖1(a)、圖2所示,在外裝蓋件2的上方側面係設有以上面視為大致U字形狀的本體吸入口2i。As shown in Figs. 1(a) and 2, the upper side surface of the
在圖4(a)中顯示實施形態的移動型空氣清淨機1的側面圖,在圖4(b)中顯示由上觀看過濾器3附近的橫剖面圖的圖4(a)的II-II剖面,在圖4(c)中顯示送風手段附近的橫剖面圖的圖4(a)的III-III剖面。Fig. 4(a) shows a side view of the
如圖2、圖4(c)所示,在不具本體吸入口2i的位置的下方中央係設有本體排出口2o。換言之,在本體排出口2o的上方並未設有本體吸入口2i。As shown in Figs. 2 and 4(c), the main body discharge port 2o is provided in the center of the lower part of the position where the main
圖3所示之送風手段1w係具有:離心葉輪6、葉輪用馬達6m、及渦輪7。
葉輪用馬達6m係配置成與離心葉輪6為同軸,且驅動離心葉輪6。The air blowing means 1w shown in FIG. 3 includes a
離心葉輪6係配置成大致朝上。離心葉輪6係藉由進行旋轉,透過吸入口6i而由上方朝下方吸入空氣而排出至側方(圖3的箭號α2)。其中,吸入口6i係指離心葉輪6的葉片6h的上端面6h1。The
如圖4(c)所示,渦輪7係在上面視下以螺旋狀設在離心葉輪6的外周。As shown in FIG. 4(c), the
圖3所示之行走手段1r係具有:側方車輪9s1、9s2;車輪用馬達9m1、9m2;及後方車輪9k。車輪用馬達9m1、9m2係驅動側方車輪9s1、9s2。The traveling means 1r shown in Fig. 3 has: side wheels 9s1 and 9s2; wheel motors 9m1 and 9m2; and
在圖5中顯示移動型空氣清淨機1的下面圖。在圖6中顯示移動型空氣清淨機1的後面圖。
在移動型空氣清淨機1係朝下方突出設有一對側方車輪9s1、9s2與後方車輪9k。側方車輪9s1、9s2係驅動輪,後方車輪9k係從動輪。The bottom view of the
使用皮帶,作為由車輪用馬達9m1、9m2朝向側方車輪9s1、9s2各個的動力傳達手段。來自車輪用馬達9m1、9m2的動力係分別透過滑輪9p1、9p2而被傳達至側方車輪9s1、9s2。A belt is used as a means for transmitting power from the wheel motors 9m1, 9m2 to the side wheels 9s1, 9s2. The power trains from the wheel motors 9m1 and 9m2 are respectively transmitted to the side wheels 9s1 and 9s2 through the pulleys 9p1 and 9p2.
後方車輪9k係透過腳輪9c而被固定在底板2t。腳輪9c係可旋轉地被保持在底板2t。The
圖3、圖4(b)所示之過濾器3係構成為具有:用以去除粒徑大的塵埃的前置過濾器、用以去除粒徑小的塵埃的HEPA過濾器、及用以去除臭味成分的除臭過濾器。
過濾器3係在本體吸入口2i的內側,設成以上面視為大致圓周狀。如圖3所示,過濾器3係在高度方向設在本體1H的上部側方。The
其中,過濾器3若設在本體1H的上部側方,係可連續設置,亦可間歇式設置。Among them, if the
<控制系>
以感測器4而言,配設有感測塵埃的塵埃感測器4a(參照圖3)。其中,以感測器而言,其他亦可使用感測氣味的氣味感測器(未圖示)、感測障礙物的紅外線感測器(未圖示)、測定與障礙物的距離的TOF感測器(未圖示)等。<Control System>
The
圖3所示之控制基板5a係由蓄電池5b被供給電源。
控制基板5a係根據各種感測器資訊,控制葉輪用馬達6m、車輪用馬達9m1、9m2。如此一來,移動型空氣清淨機1係一邊自律行走一邊使房間的空氣通過過濾器3而形成為清淨。
<操作部1S>
如圖1(a)所示,移動型空氣清淨機1的操作部1S係配設在上蓋2f的外側的位置亦即本體1H的上面。亦即,操作部1S係被設在本體1H中不具以上面視呈大致U字形狀的本體吸入口2i的後方部1h1。The
操作部1S係具有操作釦s1。連接於操作部1S的操作釦s1的配線s2係如圖2所示,通過本體1H中避開以上面視呈大致U字形狀的本體吸入口2i的後方部1h1而與控制基板5a(參照圖3)相連接。The
<移動型空氣清淨機1的空氣流>
接著,說明移動型空氣清淨機1的空氣流。<Air flow of
因圖3所示之葉輪用馬達6m驅動,離心葉輪6進行旋轉(圖3的箭號α3)。藉由離心葉輪6的旋轉,如圖3的箭號α1所示,室內空氣由本體吸入口2i被吸入至本體1H的內部。Because the impeller shown in Fig. 3 is driven by a
由本體吸入口2i流入的空氣係通過過濾器3而去除塵埃、氣味等而形成為清淨。已形成為清淨的空氣係在通過過濾器3後,由側方以大致直角被偏向至下方,而達至離心葉輪6的吸入口6i(6h1)。
如圖3所示,離心葉輪6的內部的空氣係由下方而以大致直角被偏向至側方(圖3的箭號α4),而達至設在離心葉輪6的外周的渦輪7。
已達至渦輪7的空氣係如圖4(c)的箭號α5所示,通過螺旋形狀的渦輪7而在渦輪7的內部減速而被升壓之後,由本體排出口2o被放出至外部(室內)(圖3的箭號α2)。The air flowing in from the main
圖7係顯示設置有行動感測系統的屋外的側面圖。
作為移動型空氣清淨機1(圖1)而被具現化的機器人20的感測部22(圖9)係感測塵埃、過敏原、病毒等空氣清淨的對象物質侵入至室內或侵入前兆。接受該感測結果,機器人20的控制部21(圖9)係以移動至侵入路徑的方式控制機構部23(圖9)。因此,如圖7所示,在屋外設置有用以使感測部22感測過敏原侵入或侵入前兆的各種感測器10。
在此,感測部22係根據「門或窗已打開」等事象,感測對象物質侵入至室內。另一方面,感測部22係根據成為「門或窗快要打開」的其他事象,感測對象物質對室內侵入前兆。亦即,對所感測到的侵入前兆,機器人20會搶先行動而移動。Fig. 7 shows a side view of the exterior of a house with a motion sensing system.
The sensor unit 22 (FIG. 9) of the
閘門91係用地的出入口。在閘門91內部的用地係設置有屋外感測器71。
屋外感測器71係辨識從閘門91進入的人。
人所攜帶的智慧型元件90係可利用GPS(Global Positioning System,全球定位系統)等的位置通知功能來取得自身的位置資訊。根據所取得的位置資訊,感測智慧型元件90的利用者對閘門91或玄關門92的出入。
此外,屋外感測器71係不僅感測人的功能,亦可構成為計測屋外與屋內的空氣流的風速計。藉由屋外感測器71被計測到的空氣流係作為用以預測根據過敏原的飛散量或飛散路徑之對屋內的侵入路徑的資料,而被提供給感測部22。
感測部22係根據屋外的空氣流、與侵入至屋內的過敏原侵入口的位置,預測過敏原對屋內的飛散路徑。例如,在東西南北各方存在窗或門等侵入口的住屋中,根據以下資訊,感測部22係預測對屋內的飛散路徑。
・東窗與西門分別打開。
・南窗與北窗分別關閉。
・藉由屋外感測器71,計測在屋外正在吹西向的風。
此時,按照風向,已由東窗侵入的過敏原被預測會由西門排出。因此,移動型空氣清淨機1係先移動至上游側的東窗而將侵入的過敏原進行清淨,之後,移動至下游側的西門而將過敏原清淨。The
玄關門92係用地內的家的出入口。在該玄關門92的附近係設置有:聲音感測器72、人感感測器73、感壓感測器74、及門開閉感測器75。
聲音感測器72係藉由將開閉玄關門92的聲音等進行集音,來感測人的出入的開閉感測感測器。
人感感測器73係例如一般的焦電型者,利用由開閉玄關門92的人(接近的人)所被放出的紅外線,感測人的出入。
感壓感測器74係藉由感測開閉玄關門92的人所乘載的玄關地墊等的感壓,來感測人的出入的開閉感測感測器。
門開閉感測器75係藉由感測玄關門92本身的開閉,來感測人的出入。
藉由以上設置在玄關門92的附近的至少1個各種感測器,感測玄關門92的開閉(亦即人的出入)。如上所示感測到開閉的玄關門92係可成為侵入至屋內的過敏原侵入口,因此感測出其開閉的結果係作為用以預測侵入至屋內的侵入路徑(侵入口)的資料,而被提供給感測部22。The opening and closing of the entrance 92 (that is, the entry and exit of people) is sensed by the above at least one of various sensors provided near the
圖8係顯示設置有行動感測系統的居室的側面圖。居室係家庭等的室內,但是亦可為其他公司的總務室或倉庫等,未受限定。
窗開閉感測器76係感測附近的窗的開閉的感測器。窗開閉感測器76係將感測到開閉的結果,作為過敏原侵入屋內的侵入路徑而通知感測部22。Figure 8 shows a side view of a living room equipped with a motion sensing system. The living room is the interior of the home, but it can also be the general office or warehouse of another company, and is not limited.
The window opening and
設置在居室內的複數信標80之中,接近被感測到侵入或侵入前兆的過敏原侵入口的信標80係對周圍發出叫出用電波,使移動型空氣清淨機1接收該叫出用電波,藉此在過敏原侵入路徑(侵入口)叫出移動型空氣清淨機1。因此,機器人20或行動辨識伺服器40係對接近被感測到侵入或侵入前兆的過敏原侵入口的信標80,指示叫出用電波的發訊。Among the
圖9係空氣清淨系統的構成圖。
空氣清淨系統係構成為包含有:複數感測器10、機器人20、供電裝置30、及行動辨識伺服器40。
感測器10係設在室內及室外來感測資訊,藉由通訊部14而將資訊送訊至外部者。例如,在圖7中所說明的屋外感測器71、聲音感測器72、人感感測器73、感壓感測器74、門開閉感測器75、及在圖8中所說明的窗開閉感測器76分別為感測器10之一例。Figure 9 is a configuration diagram of the air cleaning system.
The air cleaning system is configured to include a plurality of
機器人20係具有感測部22及機構部23等,可在室內移動的機器人。機器人20係例如具有空氣清淨功能的機器人,但是不限於此,亦可為玩賞用的機器人或警備用的機器人,未受限定。例如,圖1的移動型空氣清淨機1係機器人20之一例。亦即,機器人20的空氣清淨功能(清淨部、未圖示)係被具體化為移動型空氣清淨機1的過濾器3、離心葉輪6、及葉輪用馬達6m。The
供電裝置30係對該機器人20供給電力者。行動辨識伺服器40的控制部41係具有與複數感測器10、及機器人20進行通訊的通訊部44。根據該等相連接的感測器10或機器人20的感測資訊,感測人或動物或其他機器人裝置等移動體的行動及/或狀態。The
複數感測器10係具備:控制部11、感測部12、記憶部13、通訊部14、及電源部15。
電源部15係起動該感測器10而對各部供給電力。通訊部14係無線或有線的通訊模組,將感測器10的感測資訊及感測器10的固有ID(IDentifier)傳送至行動辨識伺服器40。記憶部13係例如ROM(Read Only Memory,唯讀記憶體)或快閃記憶體,記憶感測器10的固有ID等。感測部12係作為感測室內及室外的資訊的感測器來發揮功能。感測部12係以例如紅外線或超音波等來感測人等的人感感測器,可感測人或移動機器人等移動體。控制部11係控制感測部12的動作。The plurality of
機器人20係具備:電源部25、機構部23(移動手段)、感測部22、控制部21、記憶部24、通訊部27、及操作部26。機器人20係在電源部25具備二次電池(未圖示),藉由將該二次電池以供電裝置30充電來進行動作。The
電源部25係使機器人20起動,並且對該機器人20的各部供給電力。機構部23係用以在室內移動者,例如以馬達與車輪所構成。機構部23係作為可在居室內部移動的移動手段來發揮功能。The
感測部22係作為感測室內及室外的資訊的感測器來發揮功能。感測部22係用以感測機器人20的位置、或感測人或動物等移動體的行動的感測器群。控制部21係例如CPU(Central Processing Unit,中央處理單元),分析感測部22的感測資訊,且根據該所分析的資訊,控制機器人20的動作。記憶部24係例如RAM(Random Access Memory,隨機存取記憶體)或快閃記憶體,記憶控制部21所分析的資訊。通訊部27係例如Wi-Fi(註冊商標)的通訊模組,在控制部21與行動辨識伺服器40之間傳送接收資訊。操作部26係供利用者操作機器人20之用的開關或按鍵等。The
供電裝置30係對機器人20供給電力者。此外,供電裝置30係具備:感測部31、通訊部32、及供電部33。感測部31係感測機器人20的位置的感測器。通訊部32係例如Wi-Fi(註冊商標)的通訊模組,在控制部21與行動辨識伺服器40之間傳送接收資訊。供電部33係將由外部電源50被供給的電力供電至機器人20的電源部25。此外,外部電源50係不僅供電裝置30,亦對行動辨識伺服器40供給電力。The
其中,機器人20的感測部22係構成為包含:紅外線、超音波、雷射、加速度、攝影機、聲音辨識等感測器群、及感測機構部23的動作的感測器群。感測部22係包含用以感測自身移動的空間的幾何資訊的位置感測器的感測手段。藉此,可自律地在室內移動。控制部21係可使用機構部23的動作資訊及感測器群的感測資訊,來辨識自己位置。結果,機器人20的控制部21係藉由感測部22來分析居室的幾何資訊,且使所分析的幾何形狀的資訊(居住空間地圖)記憶在記憶部24。藉此,控制部21係可辨識機器人20自身的位置。若藉由通訊部27來接收目的地資訊(幾何資訊),機器人20係可自律地朝目的地移動。Among them, the
此外,機器人20的控制部21係可透過通訊部27而將自己位置的空間資訊(GI)發訊給行動辨識伺服器40。此外,機器人20的控制部21亦具備藉由感測部22,以畫像及聲音來辨識人或動物等移動體的行動的認知手段。因此,機器人20的控制部21係可將所感測到的移動體的狀態的資訊,透過通訊部27而發送至行動辨識伺服器40。接收到狀態的資訊的行動辨識伺服器40的控制部41係可透過外部通訊部45而將該狀態的資訊發送至外部。In addition, the
行動辨識伺服器40係構成為包含:控制部41、記憶部42、計時器43、通訊部44、及外部通訊部45。通訊部44係例如Wi-Fi(註冊商標)的通訊模組,接收由感測器10及機器人20所發出的資訊,且對機器人20發出資訊。通訊部44係作為可與設在室內及室外的複數感測器10或機器人20進行通訊的通訊手段來發揮功能。The
外部通訊部45係例如網路介面卡(NIC),在與以感測器10及機器人20所建構的網路以外的外部網路之間傳送接收資訊。控制部41係分析由感測器10、機器人20、及外部通訊部45所接收到的資訊,且根據該分析結果,進行機器人20的控制。控制部41係作為根據複數感測器10所感測到的感測器資訊、及機器人20的感測部22所感測到的資訊,來感測移動體的行動的控制手段來發揮功能。The
記憶部42係記憶來自外部通訊部45的輸入資訊或控制部41的控制資訊。記憶部42係記憶:表示設置有複數感測器10的位置的感測器位置資訊、及機器人20所移動的空間的幾何資訊與設有複數感測器10的位置的資訊的對應關係的記憶手段。控制部41係將設有各感測器10的位置,作為機器人20藉由位置感測器所感測到之以空間的座標系所表現的位置資訊而記憶在記憶部42。計時器43係辨識事件的發生時刻。
其中,行動辨識伺服器40的各功能亦可組入在機器人20或感測器10。The
圖10係顯示圖9的空氣清淨系統的變形例的構成圖。
圖10的機器人20亦可自律移動,惟與圖9的機器人20不同,在記憶部24未記憶有幾何形狀的資訊(居住空間地圖)。因此,控制部21係當移動至藉由通訊部27所接收到的目的地資訊(幾何資訊)所示之目的地時,活用位於機器人20的周圍的無線標識60。
無線標識60係如在圖8中作為信標80所作說明般,具有:用以對周圍發出叫出用電波的發訊部61;及供自身進行動作之用的電源部62。接收到來自發訊部61的叫出用電波的機器人20係可得知感測到侵入或侵入前兆的過敏原侵入口的位置。Fig. 10 is a configuration diagram showing a modification of the air cleaning system of Fig. 9.
The
圖11係顯示圖9的空氣清淨系統的變形例的構成圖。在圖9中,係將機器人20與行動辨識伺服器40形成為個別的框體來進行說明,在圖11中,則係將行動辨識伺服器40的功能統合在機器人20內的構成。亦即,在圖11的機器人20,係除了圖9的機器人20的各構成要素之外,配備有行動辨識伺服器40的計時器43作為機器人20的計時器28。同樣地,行動辨識伺服器40的外部通訊部45被配備作為機器人20的外部通訊部29。Fig. 11 is a configuration diagram showing a modification of the air cleaning system of Fig. 9. In FIG. 9, the
圖12係顯示藉由在記憶部24記憶有居住空間地圖的機器人20(圖9、圖11)所為之移動型的空氣清淨處理的流程圖。以S101而言,機器人20係由一般行走的狀態開始處理。
以S102而言,機器人20的感測部22係判定使用者的家人是否外出中。在S102中若為Yes,進至S111,若為No,則進至S131。例如,具有智慧型元件90的家人的位置資訊為屋外時,感測部22係判定使用者的家人為外出中。FIG. 12 is a flowchart showing a mobile air cleaning process performed by the robot 20 (FIG. 9 and FIG. 11) having a living space map stored in the
以S111而言,感測部22係由人感感測器73的反應等,判定玄關門92是否自此被打開。該判定處理係如在圖7所作說明,不僅人感感測器73,亦可根據聲音感測器72、感壓感測器74、門開閉感測器75之中的至少1個感測器,感測家人等人物已接近玄關門92的情形。在S111中若為Yes,即進至S112,若為No,則進至S121。
以S112而言,機器人20的控制部21係以移動至S111中有反應的玄關(玄關門92附近)的方式控制機構部23。藉由該移動,可掌握來自玄關門92的過敏原的侵入或侵入前兆,而快速地將玄關附近的過敏原清淨化。
以S113而言,藉由感測移動型空氣清淨機1周圍的塵埃的塵埃感測器4a(參照圖3)等,判定是否有機器人20周邊的塵埃的反應。在S113中若為Yes,即進至S151而繼續空氣清淨,若為No,則形成為空氣清淨已完成,移動至接下來的過敏原侵入口,因此停止空氣清淨,而進至S121。
以上根據S111~S113,說明根據所謂「家人等人物已接近玄關門92」的侵入前兆,機器人20快速地開始玄關門92附近的空氣清淨處理的處理。In terms of S111, the
S121~S123係根據所謂「在住屋用地內(庭院)存在具有智慧型元件90的家人的位置資訊」的侵入前兆,機器人20快速地開始玄關門92附近的空氣清淨處理的處理。在此,S111的判定處理置換成S121中家人是否位於住屋用地內的判定處理。S122、S123的處理係與S112、S113相同。S121 to S123 are based on the so-called "location information of the family member with the
S131~S133係根據所謂「藉由窗開閉感測器76感測到屋內的窗已被打開的情形」的過敏原的侵入,機器人20快速地開始窗附近的空氣清淨處理的處理。在此,S111的判定處理置換成S131中是否感測到屋內的窗已被打開的判定處理。
在S132中,過敏原的侵入口為窗,而非為玄關,因此機器人20置換成S131中移動至有反應的窗附近的處理。S133的處理係與S113相同。S131 to S133 are based on the intrusion of allergens called "the window opening/
S141~S143係根據所謂「感測到屋內的換氣扇已動作的情形」的過敏原的侵入,機器人20快速地開始在換氣扇附近的吸氣口的空氣清淨處理的處理。其中,不僅換氣扇附近的吸氣口,雖遠離換氣扇,但是位於對應換氣扇的預定的位置的換氣口亦可作為空氣清淨處理的對象。
在此,S111的判定處理置換成S141中是否感測到屋內的換氣扇已動作的判定處理。其中,換氣扇的動作感測係可由換氣扇自身進行,亦可由有別於換氣扇而另外安裝的感測器(噪音計、電力計等)進行。
在S142中,由於過敏原的侵入口為換氣扇附近等吸氣口,而非玄關,因此機器人20係置換成移動至在S141中有反應的換氣扇附近等的吸氣口的處理。S143的處理係與S113相同。S141 to S143 are based on the intrusion of allergens called "detection of the operation of the indoor ventilation fan", and the
以上如在圖12中所作說明,機器人20的感測部22係與外部的各種感測器10連動來感測對室內的過敏原侵入或侵入前兆,且移動至該感測場所而開始空氣清淨處理。
在S111、S121的判定處理中,感測來自玄關門92的過敏原的侵入或侵入前兆,在S131、S141的判定處理中,感測來自屋內的窗或換氣扇附近的吸氣口等通氣口的過敏原的侵入或侵入前兆。
其中,關於S111、S121、S131、S141的各判定處理,所判斷的感測器的優先順位並非限定於該順序。例如,相較於玄關的外側而窗的外側的花粉較多之日,亦可以窗的開閉感測器的反應為優先等根據屋外感測器71的測定資料來變更順序。As described above in FIG. 12, the
圖13係顯示藉由在記憶部24未記憶有居住空間地圖的機器人20(圖10)所為之移動型的空氣清淨處理的流程圖。
圖12的機器人20移動至玄關門92附近的處理(S112)係機器人20可參照記憶在記憶部24的居住空間地圖而進行移動。另一方面,圖13的機器人20係自身不具有居住空間地圖,因此即使掌握了「移動至玄關門92附近」的目的地,亦不知道實際上由現在地點朝哪個方向前進較好。FIG. 13 is a flowchart showing a mobile type air cleaning process performed by the robot 20 (FIG. 10) that has no living space map stored in the
因此,機器人20係若以來自玄關門92附近的無線標識60(圖8的信標80)的叫出用電波為線索,來掌握接下來的移動目的端即可。亦即,圖12的移動處理(S112)係在圖13中置換成:判定在機器人20周圍,是否有與感測到過敏原的侵入或侵入前兆的感測器連動的無線標識60的反應的處理(S112a);移動至已有反應的無線標識60的位置的處理(S112b);及無線標識60無反應時,即發出錯誤的處理(S112c)。
同樣地,S122的移動處理亦置換成使用無線標識60的S122a、S122b、S122c的各處理。
S132的移動處理亦置換成使用無線標識60的S132a、S132b、S132c的各處理。
S142的移動處理亦置換成使用無線標識60的S142a、S142b、S142c的各處理。
藉此,即使為自身不具有居住空間地圖的機器人20,亦可使用無線標識60,移動至過敏原的侵入或侵入前兆的感測場所而開始空氣清淨處理。Therefore, the
在以上說明的本實施形態中,係以機器人20(移動型空氣清淨機1)與各種感測器10合作,感測對室內的過敏原的侵入或侵入前兆,且移動至對該侵入路徑為適當的場所為主要特徵。
藉此,相較於實際上過敏原侵入至室內,感測該過敏原已飛散至屋內的各房間之後開始空氣清淨處理,可更快速且有效率地去除過敏原。In the embodiment described above, the robot 20 (mobile air purifier 1) cooperates with
其中,本發明係包含各種變形例,而非為限定於前述實施例者。例如,前述實施例係為易於瞭解地說明本發明而詳細說明者,並非為限定於必須具備所說明的全部構成者。此外,可將某實施例的構成的一部分置換成其他實施例的構成,此外,亦可在某實施例的構成加上其他實施例的構成。 此外,關於各實施例的構成的一部分,可進行其他構成的追加/刪除/置換。此外,上述之各構成、功能、處理部、處理手段等亦可將該等的一部分或全部,例如藉由以積體電路進行設計等而以硬體實現。 此外,前述各構成、功能等亦可解釋處理器實現各個的功能的程式,藉由執行而以軟體實現。Among them, the present invention includes various modifications and is not limited to the foregoing embodiments. For example, the foregoing embodiments are described in detail in order to explain the present invention easily, and are not limited to those that must have all the described components. In addition, a part of the configuration of a certain embodiment may be replaced with the configuration of another embodiment, and the configuration of a certain embodiment may be added to the configuration of another embodiment. In addition, with regard to a part of the configuration of each embodiment, other configurations can be added/deleted/replaced. In addition, a part or all of the above-mentioned various configurations, functions, processing units, processing means, etc. may be implemented in hardware, for example, by designing with integrated circuits. In addition, each of the aforementioned structures, functions, etc. can also be interpreted as a program for the processor to realize each function, which can be realized by software through execution.
實現各功能的程式、表格、檔案等資訊係可放置在記憶體、或硬碟、SSD(Solid State Drive,固態硬碟)等記錄裝置、或IC(Integrated Circuit,積體電路)卡、SD卡、DVD(Digital Versatile Disc,數位影音光碟)等記錄媒體。 此外,控制線或資訊線係顯示在說明上被認為必要者,並不一定是在製品上顯示全部控制線或資訊線。實際上亦可認為全部構成相互連接。 此外,將各裝置相連的通訊手段並非限定於無線LAN,亦可變更為有線LAN或其他通訊手段。The programs, forms, files and other information systems that realize each function can be placed in the memory, or hard disk, SSD (Solid State Drive) and other recording devices, or IC (Integrated Circuit) card, SD card , DVD (Digital Versatile Disc) and other recording media. In addition, the control line or the information line is deemed necessary in the description, and it is not necessarily the display of all the control lines or information lines on the product. In fact, it can be considered that all the components are connected to each other. In addition, the communication means connecting each device is not limited to wireless LAN, and can be changed to wired LAN or other communication means.
1:移動型空氣清淨機 1H:本體 1h1:後方部 1r:行走手段 1S:操作部 1w:送風手段 2:外裝蓋件(框體) 2f:上蓋 2i:本體吸入口 2o:本體排出口 2t:底板 3:過濾器 3h:過濾器把手部 4:感測器 4a:塵埃感測器 5a:控制基板 5b:蓄電池 6:離心葉輪 6h:葉片 6h1:上端面 6i:吸入口 6m:葉輪用馬達 7:渦輪 9c:腳輪 9k:後方車輪 9m1、9m2:車輪用馬達(驅動用馬達) 9p1、9p2:滑輪 9s1、9s2:側方車輪(車輪) 10:感測器 11:控制部 12:感測部 13:記憶部 14:通訊部 15:電源部 20:機器人 21:控制部 22:感測部 23:機構部 24:記憶部 25:電源部 26:操作部 27:通訊部 28:計時器 29:外部通訊部 30:供電裝置 31:感測部 32:通訊部 33:供電部 40:行動辨識伺服器 41:控制部 42:記憶部 43:計時器 44:通訊部 45:外部通訊部 50:外部電源 60:無線標識 61:發訊部 62:電源部 71:屋外感測器 72:聲音感測器 73:人感感測器 74:感壓感測器 75:門開閉感測器 76:窗開閉感測器 80:信標 90:智慧型元件 91:閘門 92:玄關門 s1:操作釦 s2:配線1: Mobile air purifier 1H: body 1h1: rear 1r: means of walking 1S: Operation Department 1w: means of air supply 2: Exterior cover (frame) 2f: upper cover 2i: body suction port 2o: body outlet 2t: bottom plate 3: filter 3h: Filter handle 4: Sensor 4a: Dust sensor 5a: Control board 5b: battery 6: Centrifugal impeller 6h: blade 6h1: upper end face 6i: suction port 6m: motor for impeller 7: Turbo 9c: casters 9k: rear wheels 9m1, 9m2: Wheel motor (drive motor) 9p1, 9p2: pulley 9s1, 9s2: side wheels (wheels) 10: Sensor 11: Control Department 12: Sensing part 13: Memory Department 14: Ministry of Communications 15: Power supply department 20: Robot 21: Control Department 22: Sensing Department 23: Institutional Department 24: Memory Department 25: Power supply department 26: Operation Department 27: Ministry of Communications 28: Timer 29: External Communications Department 30: power supply device 31: Sensing part 32: Ministry of Communications 33: Power Supply Department 40: Mobile identification server 41: Control Department 42: Memory Department 43: timer 44: Ministry of Communications 45: Department of External Communications 50: External power supply 60: wireless identification 61: Communication Department 62: Power Supply Department 71: outdoor sensor 72: Sound sensor 73: Human Sensor 74: pressure sensor 75: Door opening and closing sensor 76: Window opening and closing sensor 80: Beacon 90: Smart components 91: Gate 92: Entrance Door s1: Operation button s2: Wiring
圖1係顯示關於本發明之一實施形態的移動型空氣清淨機。圖1(a)係顯示外觀斜視圖,圖1(b)係顯示上蓋開時的外觀斜視圖。 圖2係顯示關於本發明之一實施形態的移動型空氣清淨機的上面圖。 圖3係顯示關於本發明之一實施形態的移動型空氣清淨機的縱剖面圖的圖2的I-I剖面。 圖4係顯示關於本發明之一實施形態的移動型空氣清淨機。在圖4(a)中顯示實施形態的移動型空氣清淨機的側面圖,在圖4(b)中顯示由上觀看過濾器附近的橫剖面圖的圖4(a)的II-II剖面,在圖4(c)中顯示送風手段附近的橫剖面圖的圖4(a)的III-III剖面。 圖5係顯示關於本發明之一實施形態的移動型空氣清淨機的下面圖。 圖6係顯示關於本發明之一實施形態的移動型空氣清淨機的後面圖。 圖7係顯示關於本發明之一實施形態之設置有行動感測系統的屋外的側面圖。 圖8係顯示關於本發明之一實施形態之設置有行動感測系統的居室的側面圖。 圖9係關於本發明之一實施形態的空氣清淨系統的構成圖。 圖10係顯示關於本發明之一實施形態的圖9的空氣清淨系統的變形例的構成圖。 圖11係顯示關於本發明之一實施形態的圖9的空氣清淨系統的變形例的構成圖。 圖12係顯示關於本發明之一實施形態之藉由記憶有居住空間地圖的機器人所為之空氣清淨處理的流程圖。 圖13係顯示關於本發明之一實施形態之藉由未記憶有居住空間地圖的機器人所為之空氣清淨處理的流程圖。Fig. 1 shows a mobile air cleaner related to an embodiment of the present invention. Figure 1(a) is a perspective view showing the appearance, and Figure 1(b) is a perspective view showing the appearance when the upper cover is opened. Fig. 2 is a top view showing a mobile air cleaner according to an embodiment of the present invention. Fig. 3 is a cross-sectional view taken along the line I-I in Fig. 2 showing a longitudinal sectional view of the mobile air cleaner according to an embodiment of the present invention. Fig. 4 shows a mobile air cleaner relating to an embodiment of the present invention. Fig. 4(a) shows a side view of the mobile air purifier of the embodiment, and Fig. 4(b) shows the II-II section of Fig. 4(a) showing a cross-sectional view of the vicinity of the filter from above, Fig. 4(c) shows the III-III section of Fig. 4(a) in a cross-sectional view near the air blowing means. Fig. 5 is a bottom view showing a mobile air cleaner according to an embodiment of the present invention. Fig. 6 is a rear view showing a mobile air cleaner according to an embodiment of the present invention. Fig. 7 shows a side view of the outside of a house equipped with a motion sensing system related to an embodiment of the present invention. Fig. 8 shows a side view of a living room equipped with a motion sensing system related to an embodiment of the present invention. Fig. 9 is a configuration diagram of an air cleaning system related to an embodiment of the present invention. Fig. 10 is a configuration diagram showing a modified example of the air cleaning system of Fig. 9 related to one embodiment of the present invention. Fig. 11 is a configuration diagram showing a modified example of the air cleaning system of Fig. 9 related to one embodiment of the present invention. Fig. 12 is a flowchart showing an air cleaning process performed by a robot with a memory map of a living space according to an embodiment of the present invention. FIG. 13 is a flowchart of an air cleaning process performed by a robot that does not have a living space map in memory of an embodiment of the present invention.
1:移動型空氣清淨機 1: Mobile air purifier
76:窗開閉感測器 76: Window opening and closing sensor
80:信標 80: Beacon
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