TWI703506B

TWI703506B - 載具追蹤系統及方法

Info

Publication number: TWI703506B
Application number: TW107114646A
Authority: TW
Inventors: 朱子玉; 俊明李
Original assignee: 台達電子工業股份有限公司
Priority date: 2018-04-16
Filing date: 2018-04-30
Publication date: 2020-09-01
Also published as: CN110390365A; CN110390365B; US20190318301A1; TW201944284A; US11182739B2

Abstract

本案涉及一種載具追蹤系統及方法，應用於具有可動載具的固定場域，可動載具設置有光學識別標記。載具追蹤系統包含至少一光學擷取裝置以及計算單元。至少一光學擷取裝置設置於固定場域中，用以自固定場域擷取影像。計算單元通訊耦接於至少一光學擷取裝置，計算單元用以自影像中辨識光學識別標記對應於影像中的光學識別座標，其中光學識別標記關聯於可動載具的承載物訊息。計算單元更將光學識別座標轉換為固定場域中的場域座標，計算單元更將場域座標關聯於承載物訊息並定位可動載具。

Description

載具追蹤系統及方法

本案涉及一種載具追蹤系統及方法，尤為一種應用於固定場域中的載具追蹤系統及方法。

為了有效地提供料件至產線，以自動化的方式進行存貨控管、料件領取、建立料件清單或是料件位置追蹤等功能，已成為倉儲管理領域中的顯學。

針對料件位置追蹤方法，先前技術多係藉由無線射頻識別(RFID)技術來實施。然而，若將無線射頻識別技術實施於儲存有金屬料件的倉儲系統中，金屬料件將散射無線電訊號，使讀取器難以正確地讀取這些無線電訊號，從而導致料件位置追蹤失準以及料件清單建立失敗等問題。

根據上述，現行的料件位置追蹤方法顯然存在著缺失，亟待加以改良。

本案的一實施態樣係涉及一種載具追蹤方法，其包含下列步驟：設置一光學識別標記於一固定場域內的一可動載具，其中該光學識別標記關聯於該可動載具的一承載物訊息；透過一至少一光學擷取裝置自該固定場域擷取一影像；透過一計算單元自該影像中辨識該光學識別標記對應於該影像中的一光學識別座標；透過該計算單元將該光學識別座標轉換為該固定場域中的一場域座標；以及透過該計算單元將該場域座標關聯於該承載物訊息並定位該可動載具。

本案的一實施態樣係涉及一種載具追蹤系統，應用於一固定場域，其中該固定場域中具有一可動載具，該可動載具設置有一光學識別標記。該載具追蹤系統包含至少一光學擷取裝置以及一計算單元。該至少一光學擷取裝置設置於該固定場域，該至少一光學擷取裝置用以自該固定場域擷取一影像。該計算單元通訊耦接於該至少一光學擷取裝置，該計算單元用以自該影像中辨識該光學識別標記對應於該影像中的一光學識別座標，其中該光學識別標記關聯於該可動載具的一承載物訊息，該計算單元並將該光學識別座標轉換為該固定場域中的一場域座標，該計算單元更將該場域座標關聯於該承載物訊息並定位該可動載具。

因此，根據本案之技術內容，本案實施例藉由提供一種載具追蹤系統及載具追蹤系統方法，藉以改善先前技術的載具追蹤系統易受倉儲中的料件影響而發生追蹤失敗的問題。

以下將以圖式及詳細敘述清楚說明本案之精神，任何所屬技術領域中具有通常知識者在瞭解本案之實施例後，當可由本案所教示之技術，加以改變及修飾，其並不脫離本案之精神與範圍。

本文之用語只為描述特定實施例，而無意為本案之限制。單數形式如“一”、“這” 、“此” 、“本”以及“該”，如本文所用，同樣也包含複數形式。

關於本文中所使用之『耦接』或『連接』，均可指二或多個元件或裝置相互直接作實體接觸，或是相互間接作實體接觸，亦可指二或多個元件或裝置相互操作或動作。

關於本文中所使用之『包含』、『包括』、『具有』、『含有』等等，均為開放性的用語，即意指包含但不限於。

關於本文中所使用之『及/或』，係包括所述事物的任一或全部組合。

關於本文中所使用之用詞（terms），除有特別註明外，通常具有每個用詞使用在此領域中、在本案之內容中與特殊內容中的平常意義。某些用以描述本案之用詞將於下或在此說明書的別處討論，以提供本領域技術人員在有關本案之描述上額外的引導。

第1圖為基於本案一實施例所繪示的載具追蹤系統之示意圖。如第1圖所示，在本實施例中，載具追蹤系統100包含一光學擷取陣列110、一計算單元120以及一伺服器130。該光學擷取陣列110設置於一固定場域中，而該計算單元120通訊耦接於該光學擷取陣列110。應注意的是，此處所指的通訊耦接可為實體或非實體地耦接。舉例而言，該計算單元120與該光學擷取陣列110可藉由無線通訊技術(例如：Wi-Fi)耦接至一網路，以經由該網路進行雙向的訊息交換。或者，該計算單元120與該光學擷取陣列110可藉由實體線路耦接至該網路，以經由該網路進行雙向的訊息交換。換言之，於一些實施中，在該計算單元120以及該光學擷取陣列110兩者有通訊耦接的條件下，該計算單元120可不設置於該固定場域中。

在一些應用中，該固定場域可為佔據一定空間的一料件倉庫，該料件倉庫當中配置有複數可動載具，一般而言，該些可動載具可藉由人工操作或自動化設備輸送以運行於該固定場域當中。該些可動載具係用以乘載若干料件或料件容置盒。因此，是故，藉由載具追蹤系統100追蹤該些可動載具的動向以及位置，可達成有效的倉儲管理。

在一些實施例中，該些可動載具(例如為後述第3圖中的載具)皆設置有具唯一性的一光學識別標記，舉例而言，該光學識別標記可為一種二維碼，例如二維條碼(Bar code)或快速反應碼(QR code)等。一般而言，該光學識別標記可設置於該些可動載具上易於辨識的部份(例如為頂部或側邊)。舉例而言，該光學識別標記可設置於鄰近該些可動載具的上側表面的角落位置，以利該光學識別標記能夠不受遮蔽地為該光學擷取陣列110所讀取。應注意的是，設置於該些可動載具上的該光學識別標記關聯於各可動載具的一承載物訊息，亦即，當該光學識別標記被正確讀取時，可依據該光學識別標記可索引各可動載具上所乘載的料件名稱、料件種類、料件數量或容置盒數量等等的資訊。此外，該光學識別標記不限於以印刷方式實施，亦可以是顯示於顯示器，或是以電子紙(E-Ink)或其他可更新內容的載體設置於可動載具的表面，供光學擷取陣列110所讀取。

在一些實施例中，該光學擷取陣列110包含至少一光學擷取裝置(如：照相機、攝影機、或一或多個影像感測電路等)，該至少一光學擷取裝置排列設置以構成該光學擷取陣列110。於一些實施例中，該光學擷取陣列110設置於該固定場域的頂部，以利該光學擷取陣列110擷取該固定場域當中的目標區域影像。在一些實施例中，該光學擷取陣列110設置於該固定場域的頂部中央(如後述第4圖所示)，以利該光學擷取陣列110可涵蓋該固定場域之整體。然而，應當注意，該光學擷取陣列110的設置位置並不以此為限。

在一些實施例中，該光學擷取陣列110係藉由一移動機構設置於該固定場域的頂部，藉由該移動機構的操作，該光學擷取陣列110可於該固定場域的頂部活動，而非固定於特定位置。在一些實施例中，該光學擷取陣列110當中的該至少一光學擷取裝置亦可分別執行一定程度的轉向操作，以利該至少一光學擷取裝置準確地指向該固定場域當中的目標區域。

在一些實施例中，該計算單元120可包含但不限於單一處理單元或複數微處理器的集成，該單一處理單元或該集成透過電性耦接於內部或外部記憶體，其中該內部或外部記憶體包含揮發性或非揮發性的記憶體。該計算單元120係用以自該內部或外部記憶體存取一程式碼，並執行該程式碼，以進一步地實施該程式碼所界定的程序。於一些實施例中，計算單元120可由一或多個處理電路實現，但本案並不以此為限。

在本實施例中，該計算單元120通訊耦接於該伺服器130，該伺服器130儲存有一存貨表單，該存貨表單當中包含前述關聯於該些可動載具的該些承載物訊息。藉由通訊耦接於該伺服器130，該計算單元120可執行該程式碼以自該伺服器130存取該存貨表單，進而存取該些承載物訊息。為了較佳地理解該載具追蹤系統100之運作，請一併參照第2圖。

第2圖為基於本案一實施例所繪示的載具追蹤方法之步驟流程圖。於一些實施例中，載具追蹤方法200係可藉由第1圖當中的該載具追蹤系統100所實施。於本實施例中，該載具追蹤系統100執行此載具追蹤方法200所包含之步驟將詳述於下列段落中。

步驟S201：設置光學識別標記於固定場域內的可動載具，其中光學識別標記關聯於可動載具的承載物訊息。

如第1圖所示，在一些實施例中，為了追蹤運作於該固定場域當中的該些可動載具的動向以及位置，該些可動載具各自可設置有具唯一性的該光學識別標記，而每個光學識別標記皆關聯於其所設置的可動載具的該承載物訊息。

為了更佳地理解步驟S201，請一併參照第3圖，第3圖為基於本案一實施例所繪示的可動載具之示意圖。第3圖所繪示的係為一料件推車T1，該料件推車T1係為運作於該固定場域當中的該些可動載具中的一者。如第3圖所示，該料件推車T1包含若干隔層，該些隔層係用以乘載料件或料件容置盒。應注意的是，該料件推車T1頂部具有一平坦表面，於該平坦表面的一角設置有一二維條碼BC1，該二維條碼BC1即為對應該料件推車T1的該光學識別標記，該二維條碼BC1具有一定的尺寸。於一些實施例中，為了運算方便，各可動載具上所設置的該光學識別標記可具有相同的尺寸。應當理解，第3圖僅係依據一範例繪示該些可動載具的一可行實施態樣，並非用以限制該些可動載具的實施方式，所有可動載具的型式不必然相同，只要設置有光學識別標記即可。該些可動載具的實際配置，以及該光學識別標記設置於該些可動載具上的位置皆可依據需求修改。

步驟S202：藉由至少一光學擷取裝置自固定場域擷取影像。

為了更佳地理解步驟S202，請一併參照第4圖，第4圖為基於本案一實施例繪示的光學擷取陣列110對固定場域進行影像擷取之示意圖。如第4圖所示，在本實施例中，為了追蹤運作於該固定場域當中的該些可動載具的動向以及位置，本案當中的該光學擷取陣列110係設置於該固定場域的頂部，該光學擷取陣列110距離該固定場域地面一高度HOS，使該光學擷取陣列110得以朝向該固定場域中的目標區域擷取影像，而該目標區域涵蓋了該料件推車T1的所在位置。如第4圖所示，設置於該固定場域中的該光學擷取陣列110將於若干不同的時間點自該固定場域擷取複數影像，而連續的兩時間點可界定一時間區間(例如：兩時間點的間隔為1秒)，換言之，該光學擷取陣列110係於複數時間區間中自該固定場域擷取該些影像，當該些時間區間越短時，代表該光學擷取陣列110更為頻繁地自該固定場域擷取該些影像。若該料件推車T1持續地位於此目標區域中，該光學擷取陣列110所擷取的該些影像中應當包含對應該料件推車T1的影像資訊。

步驟S203：藉由計算單元自影像中辨識光學識別標記對應於影像中的光學識別座標。

如第1圖以及第4圖所示，在本實施例中，當該光學擷取陣列110擷取該些影像後，該光學擷取陣列110傳輸該些影像至該計算單元120，該計算單元120將辨識該光學識別標記映射至該光學擷取陣列110的一成像平面上的一光學識別座標。若以該光學擷取陣列110當中的一光學擷取裝置為例，該成像平面即為該光學擷取裝置的一感光耦合元件(CCD)所形成的平面。當該光學擷取裝置朝向該固定場域擷取影像時，該固定場域當中的光線通過透鏡投影於該感光耦合元件上的電容陣列，該感光耦合元件可將電容陣列上的電荷轉化為一系列的電壓訊號，這些電壓訊號所代表的資訊即為該光學擷取裝置擷取的該影像。是故，承前所述，該計算單元120將辨識該光學識別標記投影至該電容陣列上的哪些位置，進而判斷該光學識別標記對應的該光學識別座標。

舉例而言，如第3圖所示，由於該二維條碼BC1設置於該料件推車T1頂部的該平坦表面，是故，依照第3圖所示的該光學擷取陣列110之配置，該光學擷取陣列110所擷取的該些影像當中，應包含該料件推車T1頂部的資訊。為了更佳地理解本案，請一併參照第5圖，第5圖為基於本案一實施例繪示的光學擷取陣列所擷取的影像之示意圖。第5圖當中繪示了，該光學擷取陣列110當中的該光學擷取裝置於某時間點所擷取的一影像IM1，於該影像IM1當中可觀察該料件推車T1頂部的該平坦表面，同樣地，該影像IM1當中亦包含該二維條碼BC1。承前所述，當該計算單元120接收該影像IM1後，該計算單元120將判斷該二維條碼BC1對應的該光學識別座標。

如第5圖所示，在本實施例中，該影像IM1當中標記有一假想中心點CP，應理解的是，該假想中心點CP並非實際被拍攝於該影像IM1當中的標記，該假想中心點CP表示了該光學擷取裝置的電容陣列上的一第一參照點對應於該影像IM1當中的位置，舉例而言，該第一參照點可為該光學擷取裝置的電容陣列之中心點。在此狀況下，由於該二維條碼BC1具有固定尺寸，該計算單元120可判斷該二維條碼BC1上的某一點投影於電容陣列上的位置，該計算單元120再判斷此位置與於該假想中心點CP的相對位置，進一步地，該計算單元120可決定該二維條碼BC1上的某一點映射於該光學擷取裝置的該成像平面(即為該電容陣列)上的該光學識別座標(X1,Y1)。

步驟S204：藉由計算單元將光學識別座標轉換為固定場域中的場域座標。

一般而言，當該光學擷取陣列110不移動時，該光學擷取陣列110當中的該光學擷取裝置係指向該固定場域地面上的一固定位置。在此狀況下，該光學擷取裝置的電容陣列上的該第一參照點(對應第5圖中該影像IM1當中的該假想中心點CP)係指向該固定位置。承前所述，如第4圖所示，該光學擷取陣列110距離該固定場域地面的該高度HOS係為一已知值，藉由該高度HOS，該計算單元120可轉換該光學識別座標(X1,Y1)為對應於該固定場域地面上的一基平面座標。

為了更佳地理解本案，請一併參照第6圖，第6圖為基於本案一實施例繪示的成像平面與固定場域地面的對應關係之示意圖。在本實施例中，第6圖繪示了一成像平面IMS，該成像平面IMS即為該光學擷取裝置的電容陣列所形成的平面，該成像平面IMS上繪示了該第一參照點RP1，該第一參照點RP1所對應的位置即為第5圖中該影像IM1當中的該假想中心點CP的標記位置。另外，第6圖更繪示了一基準平面BAS，該基準平面BAS即為該光學擷取裝置的視角於該固定場域地面上所能夠涵蓋的範圍，由於該光學擷取裝置指向該固定場域地面上的固定位置，該成像平面IMS上的該第一參照點RP1即投影於該基準平面BAS上的一第二參照點RP2。如第6圖所示，依據已知的該高度HOS，並以該第一參照點RP1和該第二參照點RP2作為參照，該計算單元120可依據相似三角形的對應關係，進而計算該成像平面IMS上的該光學識別座標(X1,Y1)映射於該基準平面BAS上的該基平面座標(X1’,Y1’)。詳細地說，如第6圖所示，圖中四面體的頂點TP距離該第一參照點RP1的高度為HOT，該光學識別座標(X1,Y1)與該第一參照點RP1之間的距離為DIS1，而該基平面座標(X1’,Y1’)與該第二參照點RP2之間的距離為DIS2。應當理解，當該計算單元120獲取上述高度以及距離後，高度HOT與高度(HOT+HOS)兩者的比值，應當等於距離DIS1與距離DIS2兩者的比值，是故，該計算單元120可計算出該基平面座標(X1’,Y1’)。該基平面座標(X1’,Y1’)即代表該二維條碼BC1位於該基準平面BAS上的位置。

應當理解，第6圖當中繪示的該基準平面BAS僅包含該固定場域地面上的部分區域，進一步地，該計算單元120可依據該固定場域中的另一參照點與該基準平面BAS的相對關係，進而轉換該基平面座標(X1’,Y1’)為最終的一場域座標，該場域座標即代表該二維條碼BC1位於該固定場域中整體地面上的位置。舉例而言，該計算單元120所利用的另一參照點可為該固定場域的出入口位置、角落位置、貨架位置等等，由於這些參照點相對於該基準平面BAS當中的該第二參照點RP2的距離亦為固定值，該計算單元120可依據此相對關係轉換該基平面座標(X1’,Y1’)為最終的該場域座標。

應當注意，在上述實施例中，由於該光學擷取陣列110係設置於該固定場域的頂部，故該成像平面IMS上的該第一參照點RP1以及該基準平面BAS上的該第二參照點RP2兩者皆為固定點，故該計算單元120可依據兩者的相對關係執行上述轉換程序。然而，在其他實施例中，該載具追蹤系統100的使用者可實際於該固定場域的地面設置若干參照物，且該些參照物的位置係為固定的，如此一來，該光學擷取陣列110所擷取的該些影像當中亦將包含該些參照物的位置資訊，同理地，該計算單元120可依據該些參照物彼此之間的相對位置作為參照，或是依據該些參照物與該光學擷取陣列110之間的相對位置作為參照，進而執行上述的轉換程序。

步驟S205：藉由計算單元將場域座標關聯於承載物訊息以定位可動載具。

如第3圖至第6圖所示，以該光學擷取陣列110當中的該光學擷取裝置為例，應可理解該計算單元120係如何藉由多次座標轉換以獲取該二維條碼BC1位於該固定場域中整體地面上的位置。然而，該計算單元120於執行上述座標轉換的同時，亦一併讀取該二維條碼BC1，該計算單元120可自該伺服器130中存取該存貨表單，進而辨識該二維條碼BC1係對應於該料件推車T1，該計算單元120更可更新該存貨表單，以將該場域座標寫入對應該料件推車T1的該些承載物訊息當中，藉此，該料件推車T1的該些承載物訊息即關聯於該場域座標。當工作人員欲瞭解該料件推車T1於該固定場域中的當前位置，工作人員可藉由其他裝置通訊耦接至該伺服器130，由於該料件推車T1的該些承載物訊息關聯於該場域座標，工作人員可依據該料件推車T1的該些承載物訊息查詢該料件推車T1的該場域座標，從而確認該料件推車T1位於該固定場域當中的何處，如此，工作人員即可定位該料件推車T1。

應當理解，上述實施例僅係以該光學擷取陣列110當中的一個光學擷取裝置為例，然而，在一些實施例中，該光學擷取陣列110當中的各光學擷取裝置可協同運作，進而增益該載具追蹤方法200的效能。舉例而言，由於該光學擷取陣列110中的各光學擷取裝置的視角可能重疊，是故，於某一時間點，該料件推車T1以及該二維條碼BC1可能同時存在於不同光學擷取裝置所擷取的影像中，在此狀況下，各光學擷取裝置可分別執行上述的步驟S202~S205，藉此，各光學擷取裝置皆可獲取該料件推車T1的場域座標，該計算單元120可依據不同光學擷取裝置獲取的場域座標執行校正程序，進而獲取更加準確的該場域座標。更甚者，因為角度不佳或光線反射等等問題，即便該光學擷取陣列110中的若干光學擷取裝置未能擷取有效影像，其他的光學擷取裝置仍可能成功地獲取該料件推車T1的場域座標，此亦提供了一種有效的備援機制。

在一些實施例中，當該光學擷取陣列110距離該固定場域地面的該高度HOS為1公尺(m)時，設置於該料件推車T1上的該二維條碼BC1的理想尺寸為36平方公分(長12cm，寬3cm)。依據上述相對關係配置該高度HOS以及該二維條碼BC1的尺寸，將能使本案的該計算單元120具有較佳的辨識準確率。此外，在已知二維條碼實際尺寸的情況下，計算單元120亦可據此做為由光學識別座標轉換基平面座標的參考。

在一些實施例中，該光學擷取陣列110當中的該些光學擷取裝置的解析度(resolution)應至少高於2048*1536像素(pixels)，藉此該計算單元120將能獲得至少95%的辨識準確率。然而，當該些光學擷取裝置具有越高的解析度，該計算單元120辨識時的運算時間亦須相對提升。

此外，承前所述，在可行的實施態樣中，該光學擷取陣列110可藉由該移動機構的操作以沿該固定場域的頂部移動。應當理解，上述實施例已揭示該載具追蹤系統100固定設置於該固定場域的頂部一固定點的實施態樣，若該光學擷取陣列110沿該固定場域的頂部移動，該成像平面IMS上的該第一參照點RP1仍係相同的，如此一來，該計算單元120僅須依據該光學擷取陣列110的移動量判斷該基準平面BAS沿地面的移動量，進而判斷該第二參照點RP2的移動量，以及該第二參照點RP2相對於該固定場域中的另一參照點的相對距離變化，該計算單元120仍可執行轉換計算，進而獲得該光學識別座標的該場域座標。此外，在可行的實施態樣中，該光學擷取陣列110當中的光學擷取裝置亦可分別執行一定程度的轉向操作。應當理解，上述實施例已揭示該載具追蹤系統100固定設置於該固定場域的頂部一固定點的實施態樣，若該光學擷取陣列110當中的光學擷取裝置執行轉向操作，可將第6圖當中的相似三角形對應關係理解為斜向的相似三角形對應關係，該計算單元120仍可執行轉換程序，進而獲得該光學識別座標的該場域座標。

應當理解，上述實施例僅係以該固定場域當中的一個料件推車T1為例，然而，在一些實施例中，該計算單元120可自該光學擷取陣列110所獲取的該些影像當中同時辨識複數可動載具上的複數光學識別標記，該計算單元120進而轉換該些光學識別標記於影像中的位置為該場域座標當中的實際位置，如此，該光學擷取陣列110與該計算單元120可協同運作以同時追蹤該固定場域當中的該些可動載具。

在上述實施例中，藉由讀取該二維條碼BC1並執行座標轉換程序，該計算單元120可將該固定場域寫入該料件推車T1的該些承載物訊息中，進而定位該料件推車T1。然而，承前所述，該光學擷取陣列110可於連續的複數時間區間中自該固定場域擷取該些影像，藉由重複執行該載具追蹤方法200，該計算單元120皆可獲取該料件推車T1於不同時間點的複數場域座標。如此一來，藉由持續追蹤該料件推車T1在不同時間點的該些場域座標，該計算單元120可計算該料件推車T1的一移動軌跡。另外，本案亦提供一種備援機制，當該計算單元120於某一時間區間無法正確地辨識該料件推車T1的該光學識別座標時，該計算單元120可依據該料件推車T1於先前或之後，時序上相鄰的該光學識別座標以產生該料件推車T1於此時間區間的該場域座標。

在一實施例中，該計算單元120可直接將該料件推車T1於前一時間區間對應的該光學識別座標作為此一時間區間的該光學識別座標，再將其轉換為該場域座標。舉例而言，於一第一時間點，該計算單元120獲取該料件推車T1的該光學識別座標係為一第一光學識別座標。若於一第二時間點，該計算單元120無法正確地辨識該料件推車T1的該光學識別座標，該計算單元120可直接將對應於該第一時間點第一光學識別座標的該第一光學識別座標作為此第二時間點的該光學識別座標。該計算單元120進而將該光學識別座標轉換為該場域座標。

在另一實施例中，該計算單元120可依據該料件推車T1於先前或後續複數時間區間對應的該些光學識別座標執行插值計算，進而推算出此一時間區間的該光學識別座標，再將其轉換為該場域座標。舉例而言，於一第一時間點，該計算單元120獲取該料件推車T1的該光學識別座標係為一第一光學識別座標。於一第二時間點，該計算單元120獲取該料件推車T1的該光學識別座標係為一第二光學識別座標。若於一第三時間點，該計算單元120無法正確地辨識該料件推車T1的該光學識別座標，該計算單元120可依據該第一光學識別座標以及該第二光學識別座標之間的距離，輔以該第一時間點以及該第二時間點的差值，進而推算該料件推車T1於該第三時間點的合理位置，該計算單元120可將其作為此第三時間點的該光學識別座標。該計算單元120進而將該光學識別座標轉換為該場域座標。

於一些實施例中，為了使倉儲管理的效率更佳，該載具追蹤系統100的使用者可於該場域座標當中實施某些規範，並將關於該些規範的資訊儲存於該伺服器130，並使該些規範關聯於各可動載具的該些承載物訊息。舉例而言，該載具追蹤系統100的使用者可於該場域座標當中規劃出某些禁制區域，於此前提下，某些可動載具受到限制而不應進入或離開該些禁制區域。承前所述，在連續的複數時間區間中，該計算單元120可追蹤各可動載具的移動軌跡，在此狀況下，當該計算單元120更新該伺服器130當中的該些承載物訊息時，該計算單元120可一併依據該些承載物訊息以及移動軌跡判斷各可動載具是否觸及該些禁制區域。一旦該計算單元120判斷可動載具觸及該些禁制區域，該計算單元120產生一異常訊息，該計算單元120更可傳輸該異常訊息予該載具追蹤系統100的使用者，令使用者瞭解某些可動載具進入或離開了禁制區域。

由上述本案實施方式可知，應用本案具有下列優點。本案實施例藉由提供一種載具追蹤系統及載具追蹤方法，藉以改善先前技術的追蹤準確率易受金屬料件影響之問題。本案實施例更提供有效的備援機制，可彌補光學擷取裝置的角度不佳或光線反射等問題。本案實施例更提供有利的延伸應用，令使用者可第一時間瞭解可動載具的去向。

雖然本案以實施例揭露如上，然其並非用以限定本案，任何熟習此技藝者，在不脫離本案之精神和範圍內，當可作各種之更動與潤飾，因此本案之保護範圍當視後附之申請專利範圍所界定者為準。

100‧‧‧載具追蹤系統110‧‧‧光學擷取陣列120‧‧‧計算單元130‧‧‧伺服器200‧‧‧載具追蹤方法S201~S205‧‧‧步驟流程T1‧‧‧料件推車BC1‧‧‧二維條碼HOS、HOT‧‧‧高度IM1‧‧‧影像CP‧‧‧假想中心IMS‧‧‧成像平面BAS‧‧‧基準平面RP1‧‧‧第一參照點RP2‧‧‧第二參照點TP‧‧‧頂點DIS1、DIS2‧‧‧距離

第1圖為基於本案一實施例所繪示的載具追蹤系統之示意圖；第2圖為基於本案一實施例所繪示的載具追蹤方法之步驟流程圖；第3圖為基於本案一實施例所繪示的可動載具之示意圖圖；第4圖為基於本案一實施例繪示的光學擷取陣列對固定場域進行影像擷取之示意圖；第5圖為基於本案一實施例繪示的光學擷取陣列所擷取的影像之示意圖；以及第6圖為基於本案一實施例繪示的成像平面與固定場域地面的對應關係之示意圖。

200‧‧‧載具追蹤方法

S201~S205‧‧‧步驟流程

Claims

一種載具追蹤方法，包含：設置一光學識別標記於一固定場域內的一可動載具，其中該光學識別標記關聯於該可動載具的一承載物訊息；藉由至少一光學擷取裝置自該固定場域擷取一影像；藉由一計算單元自該影像中辨識該光學識別標記對應於該影像中的一光學識別座標；藉由該計算單元依據該固定場域中的至少一參照點將該光學識別座標轉換為該固定場域中的一場域座標；以及藉由該計算單元將該場域座標關聯於該承載物訊息並定位該可動載具。
如請求項1所述之載具追蹤方法，更包含：藉由該計算單元依據該可動載具在複數時間區間中每一者產生的該場域座標計算該可動載具的一移動軌跡。
如請求項2所述之載具追蹤方法，更包含：藉由該計算單元依據該承載物訊息以及該移動軌跡判斷是否產生一異常訊息。
如請求項3所述之載具追蹤方法，其中該承載物訊息對應於該固定場域中的至少一禁制區域，當該移動軌跡觸及該至少一禁制區域時，藉由該計算單元產生該異常訊息。
如請求項1所述之載具追蹤方法，更包含：當該計算單元於複數時間區間中的任一時間區間無法正確辨識該光學識別座標時，藉由該計算單元依據該任一時間區間之相鄰時間區間對應的該光學識別座標，產生該任一時間區間的該場域座標。
如請求項1所述之載具追蹤方法，其中依據該固定場域中的該至少一參照點將該光學識別座標轉換為該固定場域中的該場域座標包含：辨識該光學識別標記映射至該至少一光學擷取裝置的一成像平面的上的該光學識別座標；依據該至少一光學擷取裝置距該固定場域中的一基準平面的距離，以計算該光學識別標記對應於該基準平面的一基平面座標；以及依據該固定場域中的該至少一參照點相對於該基準平面之位置，轉換該基平面座標為該場域座標。
一種載具追蹤系統，應用於一固定場域，其中該固定場域中具有一可動載具，該可動載具設置有一光學識別標記，該載具追蹤系統包含：至少一光學擷取裝置，設置於該固定場域，用以自該固定場域擷取一影像；一計算單元，通訊耦接於該至少一光學擷取裝置，用以自該影像中辨識該光學識別標記對應於該影像中的一光學識別座標，其中該光學識別標記關聯於該可動載具的一承載物訊息，該計算單元並依據該固定場域中的至少一參照點將該光學識別座標轉換為該固定場域中的一場域座標，該計算單元更將該場域座標關聯於該承載物訊息並定位該可動載具。
如請求項7所述之載具追蹤系統，其中該計算單元依據該可動載具在複數時間區間中每一者產生的該場域座標計算該可動載具的一移動軌跡。
如請求項8所述之載具追蹤系統，其中該計算單元依據該承載物訊息以及該移動軌跡判斷是否產生一異常訊息。
如請求項9所述之載具追蹤系統，其中該承載物訊息對應於該固定場域中的至少一禁制區域，當該移動軌跡觸及該至少一禁制區域時，該計算單元產生該異常訊息。
如請求項7所述之載具追蹤系統，其中當該計算單元於複數時間區間中的任一時間區間無法正確辨識該至少一光學識別座標時，該計算單元依據該任一時間區間之相鄰時間區間對應的該光學識別座標產生，該任一時間區間的該場域座標。
如請求項7所述之載具追蹤系統，其中該計算單元更辨識該光學識別標記映射至該至少一光學擷取裝置的一成像平面上的該光學識別座標，該計算單元更依據該光感應陣列距該固定場域中的一基準平面的距離，計算該光學識別標記對應於該基準平面的一基平面座標，該計算單元更依據該固定場域中的該至少一參照點相對於該基準平面之位置，轉換該基平面座標為該場域座標。