TWI675271B

TWI675271B - 部署空拍機的方法及空拍機管理伺服器

Info

Publication number: TWI675271B
Application number: TW107142329A
Authority: TW
Inventors: 莊育祥; 姜芝怡; 高果; 王立欽
Original assignee: 中華電信股份有限公司
Priority date: 2018-11-27
Filing date: 2018-11-27
Publication date: 2019-10-21
Also published as: TW202020592A

Abstract

本發明提供一種部署空拍機的方法及空拍機管理伺服器。所述方法包括：從待部署的多個空拍機中選擇一第一空拍機，其中前述空拍機待部署至多個目標基地台，且第一空拍機對應於前述目標基地台中的一第一目標基地台；基於一路由演算法決定將第一空拍機從一起點基地台路由至第一目標基地台的一第一路由路徑，其中第一路由路徑依序包括起點基地台、至少一第一中繼基地台及第一目標基地台；以及控制第一空拍機依據第一路由路徑飛行至第一目標基地台。

Description

部署空拍機的方法及空拍機管理伺服器

本發明是有關於一種部署空拍機的方法及空拍機管理伺服器，且特別是有關於一種透過路由演算法決定空拍機的路由路徑的方法及伺服器。

以車代步的用路人最常遇到的困擾之一，便是堵在車陣中動彈不得。此情況除了會造成駕駛疲勞、浪費時間之外，也會對環境造成不好的影響。現今已有許多獲取即時交通資訊的方法，如VD、EVP但是其資訊都是點到點(EVP)或是單點(VD)的資訊，因而無法有效掌握到細部路段的資訊。此外，即時影像雖可以透過架設路側監視取得，但其角度跟拍攝範圍也是有所限制。因此，管理人員不易從這些資訊立即掌握造成壅塞的原因。

若能有效掌握壅塞原因（例如，車禍情形、車多回堵情況等），則管理人員就更能判斷壅塞範圍、壅塞嚴重性及持續時間以更有效的制定交管策略，減少用路人改道但其實壅塞已排除，或不改道但卻塞在路中的情形。

有鑑於此，本發明提供一種部署空拍機的方法及空拍機管理伺服器，其可用以解決上述技術問題。

本發明提供一種部署空拍機的方法，包括：從待部署的多個空拍機中選擇一第一空拍機，其中前述空拍機待部署至多個目標基地台，且第一空拍機對應於前述目標基地台中的一第一目標基地台；基於一路由演算法決定將第一空拍機從一起點基地台路由至第一目標基地台的一第一路由路徑，其中第一路由路徑依序包括起點基地台、至少一第一中繼基地台及第一目標基地台；控制第一空拍機依據第一路由路徑飛行至第一目標基地台。

本發明提供一種空拍機管理伺服器，包括儲存電路及處理器。儲存電路儲存多個模組。處理器耦接儲存電路，存取前述模組以執行下列步驟：從待部署的多個空拍機中選擇一第一空拍機，其中前述空拍機待部署至多個目標基地台，且第一空拍機對應於前述目標基地台中的一第一目標基地台；基於一路由演算法決定將第一空拍機從一起點基地台路由至第一目標基地台的一第一路由路徑，其中第一路由路徑依序包括起點基地台、至少一第一中繼基地台及第一目標基地台；控制第一空拍機依據第一路由路徑飛行至第一目標基地台。

基於上述，本發明部署空拍機的方法及空拍機管理伺服器可經由特定的路由演算法來為待部署的空拍機安排飛行至目標基地台的路由路徑。並且，由於上述路由演算法在決定中繼基地台時考慮了空拍機的飛行範圍及各基地台的閒置情況，因此能夠更為合理且適當地為空拍機安排路由路徑。藉此，可讓空拍機以最低的飛行成本到達目標基地台，且途中亦可適時地在中繼基地台充電及休息，進而利於空拍機進行長程飛行。

為讓本發明的上述特徵和優點能更明顯易懂，下文特舉實施例，並配合所附圖式作詳細說明如下。

請參照圖1，其是依據本發明之一實施例繪示的空拍機系統示意圖。如圖1所示，空拍機系統100包括空拍機管理伺服器110、基地台120、120a、120b、120c、120d、空拍機131、132、…13N。在本實施例中，空拍機管理伺服器110可以是用於管理空拍機131~13N的伺服器。

基地台120例如是空拍機131~13N在被部署至對應的目標基地台之前所在的起點基地台（例如工廠），其可為空拍機131~13N提供充電或其他相關的維護作業，但本發明可不限於此。另外，基地台120a~120d則可以是相對小型的基地台，其可個別被設置於路燈、紅綠燈或其他類似物件的頂部，用以為空拍機提供充電及休息等功能，但本發明可不限於此。

在本發明的實施例中，空拍機管理伺服器110可用以為空拍機131~13N個別安排從起點基地台（即，基地台120）飛行至所對應的目標基地台的路由路徑。在一實施例中，由於空拍機的電力可能不足以讓空拍機直接飛行至目標基地台，因此空拍機伺服器110可相應地在起點基地台及目標基地台之間找出一或多個中繼基地台，以讓空拍機可在這些中繼基地台上充電及休息。

以空拍機131為例，若其目標基地台為基地台120c，則空拍機管理伺服器110可為空拍機131安排從基地台120飛行至基地台120c的路由路徑199。如圖1所示，路由路徑100可依序包括基地台120、120a、120b及120c，而其中的基地台120a及120b即為路由路徑199中的中繼基地台。換言之，在空拍機131飛行至基地台120c的過程中，空拍機管理伺服器110可安排空拍機131先飛至基地台120a充電，待充電完成之後再飛行至基地台120b充電，並接著飛行至基地台120c。上述為空拍機131~13N個別安排路由路徑的機制將在之後詳述。

此外，空拍機管理伺服器110亦可在某空拍機抵達目標基地台之後，遙控此空拍機執行某些指定的任務，例如透過影像辨識的方式偵測路況、事故等，但可不限於此。

如圖1所示，空拍機管理伺服器110包括儲存電路112及處理器114。儲存電路112例如是任意型式的固定式或可移動式隨機存取記憶體（Random Access Memory，RAM）、唯讀記憶體（Read-Only Memory，ROM）、快閃記憶體（Flash memory）、硬碟或其他類似裝置或這些裝置的組合，而可用以記錄多個程式碼或模組。

處理器114耦接於儲存電路112，並可為一般用途處理器、特殊用途處理器、傳統的處理器、數位訊號處理器、多個微處理器（microprocessor）、一個或多個結合數位訊號處理器核心的微處理器、控制器、微控制器、特殊應用集成電路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、場可程式閘陣列電路（Field Programmable Gate Array，FPGA）、任何其他種類的積體電路、狀態機、基於進階精簡指令集機器（Advanced RISC Machine，ARM）的處理器以及類似品。

在本發明的實施例中，處理器114可載入儲存電路112中所記錄的程式碼或模組以執行本發明提出的部署空拍機的方法，以下將作進一步說明。

請參照圖2，其是依據本發明之一實施例繪示的部署空拍機的方法流程圖。本實施例的方法可由圖1的空拍機管理伺服器110執行，以下即搭配圖1所示的元件來說明圖2各步驟的細節。

在步驟S210中，處理器114可從待部署的多個空拍機中選擇第一空拍機，其中第一空拍機可待部署至一第一目標基地台。在步驟S220中，處理器114可基於一路由演算法決定將第一空拍機從起點基地台路由至第一目標基地台的第一路由路徑。在步驟S230中，處理器114可控制第一空拍機依據第一路由路徑飛行至第一目標基地台。

在本實施例中，假設空拍機131~13N皆待部署至對應的目標基地台，而處理器114所選擇的第一空拍機例如是具有離起點基地台（即，基地台120）最遠的目標基地台的空拍機。為便於說明，以下假設空拍機131所對應的目標基地台（即，基地台120c）為離基地台120最遠的目標基地台，但本發明可不限於此。

在此情況下，處理器114可在步驟S210中選擇空拍機131，並接著在步驟S220中基於上述路由演算法為空拍機131決定路由路徑199。上述路由演算法的相關細節將搭配圖3作進一步說明。

請參照圖3，其是依據本發明之一實施例繪示的路由演算法流程圖。首先，在步驟S311中，處理器114可將起點基地台（即，基地台120）放入開放組內。在本實施例中，開放組可經初始化為一空集合，故在處理器114執行步驟S311之後，開放組中可僅包括起點基地台。

之後，在步驟S312中，處理器114可在開放組內找出具有最低飛行成本的特定基地台，並將特定基地台從開放組移至封閉組內。在本實施例中，由於開放組內僅包括起點基地台，因此處理器114此時所找出的特定基地台即為起點基地台，並可相應地將起點基地台從開放組移至封閉組中。

接著，在步驟S313中，處理器114可判定特定基地台是否為目標基地台。若是，則可接續執行步驟S319；若否，則可接續執行步驟S314。在本實施例中，由於此時的特定基地台為起點基地台，其不為目標基地台，因此處理器114可接續執行步驟S314。

在步驟S314中，處理器114可估計第一空拍機（即，空拍機131）從特定基地台（即，起點基地台）出發的飛行範圍，以及找出在飛行範圍內的多個閒置基地台。具體而言，上述飛行範圍可基於空拍機131的電量而定。假設空拍機131的電量僅能讓空拍機131飛行1公里，則空拍機131的飛行範圍即可被估計為以特定基地台（即，基地台120）為圓心，1公里為半徑所畫出的圓形區域，但本發明可不限於此。

另外，上述閒置基地台例如是在上述飛行範圍內未有任何空拍機停泊的基地台。在一實施例中，處理器114還可進一步將空拍機131在其飛行範圍內的飛行時間納入考量，進而據以找出閒置基地台。以圖1為例，假設基地台120a位於空拍機131的飛行範圍內，而空拍機131需要持續飛行一第一時間才能到達基地台120a。在此情況下，處理器114可估計基地120a在上述時間之後是否為閒置。若是，則處理器114可相應地將基地台120a視為閒置基地台，反之亦反。

在本實施例中，假設處理器114在空拍機131的飛行範圍內找到多個閒置基地台（其例如包括基地台120a），則處理器114可執行步驟S315以計算各閒置基地台的飛行成本。

在一實施例中，前述閒置基地台中的第一閒置基地台的飛行成本可包括由起點基地台（即，基地台120）至第一閒置基地台的成本（例如，飛行時間、距離等）以及由第一閒置基地台至目標基地台（即，基地台120c）的成本（例如，飛行時間、距離等），但本發明可不限於此。以基地台120a為例，其飛行成本可表徵為空拍機131由基地台120飛行至基地台120a的成本（例如，距離）與空拍機由基地台120a飛行至基地台120c的預估成本（例如，直線距離）的總和，此處稱之為預估成本是因為120a飛行至基地台120c的路線尚未確定。

之後，在步驟S316中，處理器114可在前述閒置基地台中找出特定閒置基地台，並將特定閒置基地台加入開放組中，其中特定閒置基地台為不在封閉組中的基地台。在本實施例中，開放組中的基地台會保留兩項資料（1）飛行成本(由起點到該基地台的成本及由該基地台到目標基地台的預估成本)；及（2）到該基地台最低飛行成本之路線的前一基地台編號，若特定閒置基地台原就在開放組中，則若新計算的飛行成本較低則更新該特定閒置台之前述兩項資訊。

為便於說明，以下將假設基地台120a即為處理器114當下所找出的特定閒置基地台，但本發明可不限於此。在此情況下，處理器114可將基地台120a加入開放組中並更新（1）飛行成本及（2）到該基地台最低飛行成本之路線的前一基地台編號(此處為120)。

之後，在步驟S317中，處理器114可判定開放組是否為空。若否，則返回步驟S312；若是，則接續執行步驟S318。在本實施例中，由於處理器114已將基地台120a加入開放組中（即，開放組不為空），因此處理器114可返回步驟S312，以在開放組內找出具有最低飛行成本的特定基地台，並將特定基地台從開放組移至封閉組內。

由於目前的開放組只包括基地台120a，因此處理器114可相應地將基地台120a視為特定基地台，並將基地台120a從開放組移至封閉組中。此時，封閉組中包括基地台120（即，起點基地台）及基地台120a。

之後，由於基地台120a仍非目標基地台（即，基地台120c），因此處理器114可在步驟S313之後接續執行步驟S314，以估計空拍機從基地台120a出發的飛行範圍，以及找出在飛行範圍內的多個閒置基地台。同樣地，上述飛行範圍可基於空拍機131的電量而定。假設空拍機131的電量僅能讓空拍機131飛行1公里，則空拍機131的飛行範圍即可被估計為以特定基地台（即，基地台120a）為圓心，1公里為半徑所畫出的圓形區域，但本發明可不限於此。

另外，上述閒置基地台例如是在上述飛行範圍內未有任何空拍機停泊，或是仍有空間可讓空拍機停泊的基地台。在一實施例中，處理器114還可進一步將空拍機131在其飛行範圍內的飛行時間，以及在基地台120a上完成充電的所需時間納入考量，進而據以找出閒置基地台。以圖1為例，假設基地台120b位於空拍機131的飛行範圍內，而空拍機131需要持續飛行一第一時間才能到達基地台120b。並且，在空拍機131離開基地台120a之前，還需在基地台120a停留一第二時間方能完成充電。在此情況下，處理器114可估計基地120b在上述第一時間及第二時間之後是否為閒置。若是，則處理器114可相應地將基地台120b視為閒置基地台，反之亦反。

在本實施例中，假設處理器114在空拍機131的飛行範圍內找到多個閒置基地台（其例如包括基地台120b），則處理器114可執行步驟S315以計算各閒置基地台的飛行成本。

以基地台120b為例，其飛行成本可表徵為空拍機131由基地台120a飛行至基地台120b的成本(例如，距離)，加上原已算好起點基地台至基地台120a的飛行成本)與空拍機由基地台120b飛行至基地台120c的預估成本（例如，直線距離）的總和。

之後，在步驟S316中，處理器114可在前述閒置基地台中找出特定閒置基地台，並將特定閒置基地台加入開放組中。

為便於說明，以下將假設基地台120b即為處理器114當下所找出的特定閒置基地台，但本發明可不限於此。在此情況下，處理器114可將基地台120b加入開放組中並更新資訊（1）飛行成本；及（2）到該基地台最低飛行成本之路線的前一基地台編號(此處為120a)。

之後，在步驟S317中，處理器114可判定開放組是否為空。在本實施例中，由於處理器114已將基地台120b加入開放組中（即，開放組不為空），因此處理器114可返回步驟S312，以在開放組內找出具有最低飛行成本的特定基地台，並將特定基地台從開放組移至封閉組內。

由於目前的開放組只包括基地台120b，因此處理器114可相應地將基地台120b視為特定基地台，並將基地台120b從開放組移至封閉組中。此時，封閉組中包括基地台120（即，起點基地台）、基地台120a及120b。

之後，由於基地台120b仍非目標基地台（即，基地台120c），因此處理器114可在步驟S313之後接續執行步驟S314，以估計空拍機從基地台120b出發的飛行範圍，以及找出在飛行範圍內的多個閒置基地台。同樣地，上述飛行範圍可基於空拍機131的電量而定。假設空拍機131的電量僅能讓空拍機131飛行1公里，則空拍機131的飛行範圍即可被估計為以特定基地台（即，基地台120b）為圓心，1公里為半徑所畫出的圓形區域，但本發明可不限於此。

在一實施例中，處理器114還可進一步將空拍機131在其飛行範圍內的飛行時間，以及在基地台120b上完成充電的所需時間納入考量，進而據以找出閒置基地台。以圖1為例，假設基地台120c位於空拍機131的飛行範圍內，而空拍機131需要持續飛行一第一時間才能到達基地台120c。並且，在空拍機131離開基地台120b之前，還需在基地台120b停留一第二時間方能完成充電。在此情況下，處理器114可估計基地120c在上述第一時間及第二時間之後是否為閒置。若是，則處理器114可相應地將基地台120c視為閒置基地台，反之亦反。

在本實施例中，假設處理器114在空拍機131的飛行範圍內找到多個閒置基地台（其例如包括基地台120c），則處理器114可執行步驟S315以計算各閒置基地台的飛行成本。

以基地台120c為例，其飛行成本可表徵為空拍機131由起點基地台飛行至基地台120c的成本(基地台120b飛行至基地台120c的成本(例如，距離)，加上原已算好起點基地台至基地台120b的飛行成本)與空拍機由基地台120c飛行至目標基地台的預估成本，因為120c就是目標基地台所以這邊預估成本為0。

為便於說明，以下將假設基地台120c即為處理器114當下所找出的特定閒置基地台，但本發明可不限於此。在此情況下，處理器114可將基地台120c加入開放組中並更新資訊（1）飛行成本；及（2）到該基地台最低飛行成本之路線的前一基地台編號(此處為120b)。

之後，在步驟S317中，處理器114可判定開放組是否為空。在本實施例中，由於處理器114已將基地台120c加入開放組中（即，開放組不為空），因此處理器114可返回步驟S312，以在開放組內找出具有最低飛行成本的特定基地台，並將特定基地台從開放組移至封閉組內。

由於目前的開放組只包括基地台120c，因此處理器114可相應地將基地台120c視為特定基地台，並將基地台120c從開放組移至封閉組中。此時，封閉組中包括基地台120（即，起點基地台）、基地台120a、120b及120c。

之後，由於基地台120c即為目標基地台，因此處理器114可在步驟S313之後接續執行步驟S319，以基於封閉組決定第一空拍機（即，空拍機131）的第一路由路徑。在本實施例中，由於封閉組中當下包括基地台120、基地台120a、120b及120c，而各基地台皆有紀錄最低飛行成本路徑的前一基地台，因此可以回溯出最後的路由路徑199從基地台120出發，依序經過基地台120a、120b，最後到達基地台120c，但本發明可不限於此。

在其他實施例中，若處理器114在步驟S317中判斷開放組為空時，即代表當下可能沒有閒置基地台可作為中繼基地台，因此處理器114可接續執行步驟S318，以累加第一空拍機的嘗試次數，並判定嘗試次數是否超過預設門限值。若否，則處理器114可接續執行步驟S321以延遲預設時間，並再次返回步驟S311以再次試圖為第一空拍機安排第一路由路徑。然而，若第一空拍機的嘗試次數已超過預設門限值，則處理器114可執行步驟S320以判定無法為第一空拍機安排第一路由路徑。之後，處理器114可通知相關的維護人員進行障礙排除或其他手段，以利於再次為第一空拍機安排第一路由路徑，但本發明可不限於此。

在其他實施例中，在決定空拍機131的路由路徑199之後，處理器114可將空拍機131標記為已部署，並在等待一段時間之後接著從待部署的空拍機132~13N中選擇一第二空拍機。在本實施例中，處理器114所選擇的第二空拍機例如是具有離起點基地台（即，基地台120）最遠的目標基地台的空拍機。

在選定第二空拍機之後，處理器114可基於先前實施例的教示來為第二空拍機安排對應的第二路由路徑。相關細節可參照圖2及圖3的說明，於此不再贅述。簡言之，在為待部署的空拍機安排前往對應的目標基地台的路由路徑時，空拍機管理伺服器110可由遠至近地依序挑選空拍機來進行路由路徑的安排。藉此，可保證各空拍機在前往對應的目標基地台的過程中可具有足夠的閒置基地台供停留及充電。

由上可知，本發明提出的部署空拍機的方法可經由特定的路由演算法來為待部署的空拍機安排飛行至目標基地台的路由路徑。並且，由於上述路由演算法在決定中繼基地台時考慮了空拍機的飛行範圍及各基地台的閒置情況，因此能夠更為合理且適當地為空拍機安排路由路徑。藉此，可讓空拍機以最低的飛行成本到達目標基地台，且途中亦可適時地在中繼基地台充電及休息，進而利於空拍機進行長程飛行。

在一實施例中，對於每個飛抵目標基地台的空拍機，空拍機管理伺服器110皆可遙控這些空拍機執行指定的偵測任務。以空拍機131為例，在空拍機131飛抵其目標基地台（即，基地台120c）之後，空拍機管理伺服器110可控制空拍機131在目標基地台120c的週邊環境執行偵測任務，並回報偵測任務的偵測結果。舉例而言，空拍機管理伺服器110可控制空拍機131在目標基地台120c的週邊環境拍攝影像，而空拍機131可基於指定的GPS、高度、鏡頭角度、焦距來拍攝指定的路段及環境，並可將所拍攝的影像回傳至空拍機管理伺服器110。

在一實施例中，空拍機管理伺服器110可將空拍機131回傳的影像轉換為相應的交通資訊。舉例而言，處理器114可搭配深度學習卷積神經網路（Convolutional Neural Networks）來進行模型訓練。在此情況下，空拍機131的影像可先通過卷積層後再和其他資訊如VD、EVP、星期別等資訊進行相加。接著，相加的結果可再經由數層隱藏層進行學習，而所學習的交通資訊可以是壅塞情況、時速、流量、旅行時間等。之後，空拍機管理伺服器110可再將上述交通資訊佈給相關使用者，以供其參考。

在一實施例中，空拍機管理伺服器110可在空拍機131的偵測結果符合預設通知條件時，將偵測結果廣播至位於基地台120c的週遭環境的使用者。舉例而言，空拍機管理伺服器110可在判定出現交通壅塞的情況（例如，平均時速低於10公里）或是出現交通事故等狀況時，再相應地通知位於基地台120c的週遭環境的使用者。

在不同的實施例中，空拍機管理伺服器110可控制空拍機131以揚聲器直接廣播相關的聲音訊息予附近的使用者。或者，空拍機管理伺服器110亦可將相關的通知發送至位於基地台120c的週遭環境的使用者的智慧型裝置上，其中前述智慧型裝置上可安裝有能夠接收相關通知的應用程式。並且，空拍機管理伺服器110可基於這些智慧型裝置回報的GPS座標而得知有哪些智慧型裝置當下正位於基地台120c的週遭環境，進而將通知發送至這些智慧型裝置上。藉此，可讓位於基地台120c的週遭環境的使用者據以作出改道等相關應對行為。

在一實施例中，空拍機管理伺服器110的管理人員可以隨時選擇欲觀看影像的路段，而空拍機管理伺服器110將考量各空拍機的電量及位置，自動選擇合適的空拍機前往指定的路段。之後，管理人員可以遠端遙控到達指定路段的空拍機取得各種角度、距離的路況影像。

在其他實施例中，空拍機管理伺服器110亦可基於其他的壅塞偵測結果主動告警管理人員。相應地，管理人員可視告警資訊判斷是否派遣空拍機前往了解壅塞原因。若是，則空拍機管理伺服器110會考量空拍機電量、位置自動選擇合適的空拍機前往發生壅塞的路段。之後，管理人員便能夠遠端遙控空拍機截取壅塞路段的影像。若是交通事故，則空拍機更可以近距離地以各角度拍攝事故現場的影像供相關人員參考。若是輕微的交通事故，則可在空拍機完成簡單蒐證後，透過語音廣播系統令事故車輛駕駛駛離以避免交通壅塞。若是相對嚴重的交通事故，管理人員便可以立刻制定相對應的交通控制策略，並透過空拍機管理伺服器110發佈通知，或是遙控空拍機進行廣播，以指揮附近路段的車輛行走替代道路。

在一實施例中，當空拍機管理伺服器110欲將已部署至目標基地台的空拍機撤回時，亦可採用類似於圖2、圖3所教示的機制來為空拍機安排從所在的目標基地台返回起點基地台（即，基地台120）的路由路徑。相較於圖2、圖3，在為空拍機安排從目標基地台返回起地基地台的機制中，需相應地將起點及目的地對調，方能順利地安排路由路徑。以空拍機131為例，在空拍機管理伺服器110為其安排從基地台120c返回基地台120的路由路徑時，可將基地台120c視為當下的起點基地台，並將基地台120視為目標基地台。之後，空拍機管理伺服器110即可基圖3所示的機制來為空拍機131安排路由路徑。

此外，當空拍機管理伺服器110欲將多台已部署的空拍機撤回基地台120時，空拍機管理伺服器110可先從這些空拍機中選擇與基地台120距離最近的一台空拍機，以為其安排返回基地台120的路由路徑。之後，空拍機管理伺服器110可再從已部署的空拍機中選擇離基地台120次近的另一台空拍機，以為其安排返回基地台120的路由路徑。

簡言之，在為已部署的空拍機安排返回基地台120的路由路徑的撤回程序中，空拍機管理伺服器110可由近至遠地依序挑選空拍機來進行路由路徑的安排。藉此，可保證各空拍機在返回基地台120的過程中可具有足夠的閒置基地台供停留及充電。

綜上所述，本發明部署空拍機的方法及空拍機管理伺服器可經由特定的路由演算法來為待部署的空拍機安排飛行至目標基地台的路由路徑。並且，由於上述路由演算法在決定中繼基地台時考慮了空拍機的飛行範圍及各基地台的閒置情況，因此能夠更為合理且適當地為空拍機安排路由路徑。藉此，可讓空拍機以最低的飛行成本到達目標基地台，且途中亦可適時地在中繼基地台充電及休息，進而利於空拍機進行長程飛行。

並且，由於本發明係由遠至近地依序為空拍機安排飛行至目標基地台的路由路徑，因而可保證各空拍機在飛行至目標基地台的過程中有足夠的閒置基地台供停留及充電。

此外，在空拍機到達對應的目標基地台之後，本發明還可控制空拍機進行指定的偵測任務，進而相應地依據偵測任務的結果決定是否發送相關的通知予使用者。藉此，可讓使用者依據通知提早進行改道等應對措施。

再者，在為已部署的空拍機安排返回起點基地台的撤回程序中，本發明同樣可基於類似的機制來為各空拍機安排路由路徑。並且，由於本發明係由近至遠地依序為空拍機安排返回的路由路徑，因而可保證各空拍機在返回的過程中有足夠的閒置基地台供停留及充電。

雖然本發明已以實施例揭露如上，然其並非用以限定本發明，任何所屬技術領域中具有通常知識者，在不脫離本發明的精神和範圍內，當可作些許的更動與潤飾，故本發明的保護範圍當視後附的申請專利範圍所界定者為準。

100‧‧‧空拍機系統

110‧‧‧空拍機管理伺服器

112‧‧‧儲存電路

114‧‧‧處理器

120、120a、120b、120c、120d‧‧‧基地台

131、132、…13N‧‧‧空拍機

199‧‧‧路由路徑

S210~S230、S311~S321‧‧‧步驟

圖1是依據本發明之一實施例繪示的空拍機系統示意圖。圖2是依據本發明之一實施例繪示的部署空拍機的方法流程圖。圖3是依據本發明之一實施例繪示的路由演算法流程圖。

Claims

一種部署空拍機的方法，包括：從待部署的多個空拍機中選擇一第一空拍機，其中該些空拍機待部署至多個目標基地台，且該第一空拍機對應於該些目標基地台中的一第一目標基地台；基於一路由演算法決定將該第一空拍機從一起點基地台路由至該第一目標基地台的一第一路由路徑，其中該第一路由路徑依序包括該起點基地台、至少一第一中繼基地台及該第一目標基地台，其中該路由演算法包括：將該起點基地台放入一開放組內；在該開放組內找出具有一最低飛行成本的一特定基地台，並將該特定基地台從該開放組移至一封閉組內；判定該特定基地台是否為該目標基地台，若是則基於該封閉組決定該第一路由路徑；以及控制該第一空拍機依據該第一路由路徑飛行至該第一目標基地台。
如申請專利範圍第1項所述的方法，其中該些空拍機起初皆位於該起點基地台，且該第一空拍機的該第一目標基地台在該些目標基地台中離該起點基地台最遠。
如申請專利範圍第1項所述的方法，其中若該特定基地台不為該目標基地台，則該路由演算法更包括：(d)估計該第一空拍機從該特定基地台出發的一飛行範圍，以及找出在該飛行範圍內的多個閒置基地台； (e)計算各該閒置基地台的一飛行成本，其中該些閒置基地台中的一第一閒置基地台的該飛行成本包括由該起點基地台至該第一閒置基地台的成本以及由該第一閒置基地台至該目標基地台的預估成本；(f)在該些閒置基地台中找出數個特定閒置基地台並加入該開放組中，其中各該特定閒置基地台不在該封閉組中；(g)判斷該開放組是否為空，若否則返回步驟(b)。
如申請專利範圍第3項所述的方法，其中若該開放組為空，則該路由演算法更包括：累加該第一空拍機的一嘗試次數，並在該嘗試次數未超過一預設門限值時，延遲一預設時間後再次執行步驟(a)。
如申請專利範圍第4項所述的方法，其中若該嘗試次數超過該預設門限值，所述方法更包括：判定無法安排該第一路由路徑。
如申請專利範圍第1項所述的方法，其中在決定該第一路由路徑之後，所述方法更包括：將該第一空拍機標記為已部署，並從待部署的該些空拍機中選擇一第二空拍機，其中該第二空拍機對應於該些目標基地台中的一第二目標基地台；基於該路由演算法決定將該第二空拍機從該起點基地台路由至該第二目標基地台的一第二路由路徑，其中該第二路由路徑依序包括該起點基地台、至少一第二中繼基地台及該第二目標基地台；控制該第二空拍機依據該第二路由路徑飛行至該第二目標基地台。
如申請專利範圍第1項所述的方法，其中在控制該第一空拍機依據該第一路由路徑飛行至該第一目標基地台的步驟之後，所述方法更包括：控制該第一空拍機在該第一目標基地台的一週邊環境執行一偵測任務，並回報該偵測任務的一偵測結果；以及若該偵測結果符合一預設通知條件，將該偵測結果廣播至位於該週遭環境的多個使用者。
如申請專利範圍第1項所述的方法，更包括：在將已部署的該些空拍機撤回該起點基地台的一撤回程序中，從已部署的該些空拍機中選擇一第三空拍機，其中該第三空拍機位於該些目標基地台中的一第三目標基地台，且該第三目標基地台在該些目標基地台中離該起點基地台最近；基於該路由演算法決定將該第三空拍機從該第三目標基地台路由至該起點基地台的一第三路由路徑，其中該第三路由路徑依序包括該第三目標基地台、至少一第三中繼基地台及該起點基地台；以及控制該第三空拍機依據該第三路由路徑返回至該起點基地台。
一種空拍機管理伺服器，包括：一儲存電路，儲存多個模組；以及一處理器，耦接該儲存電路，存取該些模組以執行下列步驟：從待部署的多個空拍機中選擇一第一空拍機，其中該些空拍機待部署至多個目標基地台，且該第一空拍機對應於該些目標基地台中的一第一目標基地台；基於一路由演算法決定將該第一空拍機從一起點基地台路由至該第一目標基地台的一第一路由路徑，其中該第一路由路徑依序包括該起點基地台、至少一第一中繼基地台及該第一目標基地台，其中該路由演算法包括：將該起點基地台放入一開放組內；在該開放組內找出具有一最低飛行成本的一特定基地台，並將該特定基地台從該開放組移至一封閉組內；判定該特定基地台是否為該目標基地台，若是則基於該封閉組決定該第一路由路徑；以及控制該第一空拍機依據該第一路由路徑飛行至該第一目標基地台。