TWI660872B - 傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置 - Google Patents

Abstract

本發明提供一種可簡單地取得傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度的傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置。路面(E)上之傾斜車輛(1)具有朝車輛左右方向傾斜之車體框架(4)、使前輪部(2)及後輪部(3)之任一者轉向之轉向軸(4b)。可搭載於傾斜車輛(1)之傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置(20)具有記憶體(27)及處理器(20a)。記憶體(27)預先記憶轉向軸(4b)繞旋轉軸之旋轉角度即轉向角、傾斜車輛(1)之車速及繞路面垂直方向軸之角速度ω之關係。處理器(20a)執行取得轉向角信號之轉向角取得處理(S21)、取得車速信號之車速取得處理(S22)、以及基於上述關係由轉向角信號及車速信號取得繞路面垂直方向軸之角速度ω之繞路面垂直方向軸之角速度取得處理(S23)。

Description

傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置

本發明係關於一種取得繞與傾斜車輛(Leaning Vehicle)所行駛之路面垂直之方向之軸即路面垂直方向軸之傾斜車輛之角速度的傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置。

先前，關於傾斜車輛，已知有具備偏航率感測器者。傾斜車輛係具有於右迴轉時朝右方傾斜、於左迴轉時朝左方傾斜之車體框架的車輛。作為具備偏航率感測器之傾斜車輛，例如有專利文獻1所記載者。偏航率感測器被固定於傾斜車輛之車體框架。將於傾斜車輛之直立狀態下沿車輛上下方向之車體框架之軸設為車體框架之固定軸。車輛框架之固定軸係固定於傾斜車輛之車體框架之軸。即，由偏航率感測器檢測出之角速度之中心軸係車體框架之固定軸。而且，傾斜車輛所具備之偏航率感測器檢測出繞車體框架之固定軸之角速度。 若車體框架朝車輛左右方向傾斜，則車體框架之固定軸亦朝車輛左右方向傾斜。即，由偏航率感測器檢測出之角速度之中心軸亦朝車輛左右方向傾斜。因此，為了由偏航率感測器之信號求出傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度，使用滾轉角(roll angle)進行修正。滾轉角係車體框架之固定軸相對於路面垂直方向朝車輛左右方向傾斜之角度。即，使用滾轉角進行將由偏航率感測器檢測出之角速度之中心軸轉換為路面垂直方向軸之修正，求出傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度。 [先前技術文獻] [專利文獻] [專利文獻1]日本專利特開2015-77824號公報

[發明所欲解決之問題] 此處，為了推斷滾轉角而使用滾轉角感測器。滾轉角感測器係固定於傾斜車輛之車體框架。滾轉角感測器取得車體框架之固定軸相對於路面垂直方向朝車輛左右方向傾斜之角度。滾轉角感測器係使用傾斜車輛之路面垂直方向之加速度或滾轉角速度而推斷滾轉角。因此，用於推斷滾轉角之計算變得複雜。因此，用於由偏航率感測器之信號求出傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度之計算變得複雜。 本發明之目的在於提供一種可簡單地取得傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度的傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置。 [解決問題之技術手段] 本案發明者等人對簡單地取得傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度之方法進行了研究。為此，本案發明者等人考慮使車體框架朝左方或右方傾斜並且傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度變得固定之狀況。本案發明者等人發現若於圓上以某個固定之車速迴轉，則可使傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度及轉向角固定。而且，本案發明者等人變更圓之大小及於該圓上迴轉時之車速，測得傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度及轉向角。由該結果可知車速、轉向角及傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度具有某種一定之關係。而且，本案發明者等人發現由車速及轉向角決定傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度。 [1]本發明之傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置係可搭載於傾斜車輛，且取得繞與上述傾斜車輛所行駛之路面垂直之方向之軸即路面垂直方向軸之上述傾斜車輛之角速度者，該傾斜車輛具有：車體框架，其於右迴轉時朝右方傾斜，於左迴轉時朝左方傾斜；前輪部，其支持於上述車體框架，包含至少一個前輪；後輪部，其配置於較上述前輪部靠車輛前後方向之後方而支持於上述車體框架，包含至少一個後輪；及至少一個轉向軸，其使上述前輪部及上述後輪部之至少一者轉向。 上述傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置之特徵在於具有預先記憶上述轉向軸繞旋轉軸之旋轉角度即轉向角、上述傾斜車輛之車速、及上述繞路面垂直方向軸之角速度之關係的記憶體，且具有處理器，該處理器構成為或被程式化為執行以下處理：(a)轉向角取得處理，其係取得上述轉向軸繞旋轉軸之旋轉角度即轉向角所相關之信號作為轉向角信號；(b)車速取得處理，其係取得上述傾斜車輛之車速所相關之信號作為車速信號；(c)繞路面垂直方向軸之角速度取得處理，其係基於上述記憶部中記憶之上述轉向角、上述車速及上述繞路面垂直方向軸之角速度之上述關係與由上述轉向角取得部所取得之上述轉向角信號及由上述車速取得部所取得之上述車速信號，取得上述繞路面垂直方向軸之角速度。 根據該構成，傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置係取得傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度。路面垂直方向軸係與傾斜車輛所行駛之路面垂直之方向之軸。傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置可搭載於傾斜車輛。傾斜車輛具有車體框架、前輪部、後輪部、及至少一個轉向軸。前輪部包含至少一個前輪。後輪部包含至少一個後輪。車體框架於右迴轉時朝右方傾斜，於左迴轉時朝左方傾斜。前輪部支持於車體框架。後輪部配置於較前輪部靠車輛前後方向之後方。後輪部支持於車體框架。轉向軸使前輪部及後輪部之至少一者轉向。 傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置具有記憶體及處理器。記憶體預先記憶轉向軸繞旋轉軸之旋轉角度即轉向角、傾斜車輛之車速及繞路面垂直方向軸之角速度之關係。再者，轉向角、車速及繞路面垂直方向軸之角速度之關係可以由感測器等檢測出之電壓信號進行記憶，亦可以數值進行記憶。處理器構成為或被程式化為執行轉向角取得處理、車速取得處理、及繞路面垂直方向軸之角速度取得處理。於轉向角取得處理中，取得轉向軸繞旋轉軸之旋轉角度即轉向角所相關之信號作為轉向角信號。於車速取得處理中，取得傾斜車輛之車速所相關之信號作為車速信號。於繞路面垂直方向軸之角速度取得處理中，基於記憶體中記憶之轉向角、車速及繞路面垂直方向軸之角速度之關係與轉向角信號及車速信號，取得繞路面垂直方向軸之角速度。由於記憶體記憶有轉向角、車速及繞路面垂直方向軸之角速度之關係，故而若已確定轉向角與車速，則可取得繞路面垂直方向軸之角速度。處理器可容易地取得轉向角信號及車速信號。即，於繞路面垂直方向軸之角速度取得處理中，可由能夠容易地取得之轉向角信號及車速信號簡單地取得繞路面垂直方向軸之角速度。因此，傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置可簡單地取得傾斜車輛繞與路面垂直之方向之軸之角速度。 [2]根據本發明之另一觀點，本發明之傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置較佳為除具有上述[1]之構成以外，亦具有以下之構成。 上述記憶體將上述轉向角、上述車速及上述繞路面垂直方向軸之角速度之上述關係以表之形式記憶，該表係由使上述傾斜車輛於複數種大小之圓上以複數種固定之上述車速迴轉之情形時所獲得之上述轉向角及上述繞路面垂直方向軸之角速度所決定。 根據該構成，記憶體將轉向角、車速及繞路面垂直方向軸之角速度之關係以表之形式記憶。若傾斜車輛於圓上以某個固定之車速迴轉，則可使轉向角及繞路面垂直方向軸之角速度固定。而且，傾斜車輛可使圓之大小及固定之車速變化而取得轉向角及繞路面垂直方向軸之角速度。表係由使傾斜車輛於複數種大小之圓上以複數種固定之車速迴轉之情形時所獲得之轉向角及繞路面垂直方向軸之角速度所決定。因此，傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置可基於表、所取得之車速信號及轉向角信號，取得傾斜車輛繞與路面垂直之方向之軸之角速度。因此，傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置可簡單地取得傾斜車輛繞與路面垂直之方向之軸之角速度。 本發明中，轉向角、車速及繞路面垂直方向軸之角速度之關係例如為針對複數種車速之每一者以線性表示轉向角與繞路面垂直方向軸之角速度之關係之表。又，轉向角、車速及繞路面垂直方向軸之角速度之關係例如為將與複數種車速及複數種轉向角對應之繞路面垂直方向軸之角速度示於表中之表。 [3]根據本發明之另一觀點，本發明之傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置可除具有上述[1]或[2]之構成以外，亦具有以下之構成。 上述記憶體進而使上述轉向角、上述車速及於上述傾斜車輛之直立狀態下沿車輛上下方向之車體框架之軸相對於路面垂直方向朝車輛左右方向傾斜之角度即左右方向傾斜角度的關係預先記憶於上述記憶體中，上述處理器進而基於上述記憶體中記憶之上述轉向角、上述車速及上述左右方向傾斜角度之上述關係與上述轉向角信號及上述車速信號，取得上述左右方向傾斜角度。 根據該構成，記憶體進而預先記憶轉向角、車速及左右方向傾斜角度之關係。再者，轉向角、車速及左右方向傾斜角度之關係可以由感測器等檢測出之電壓信號進行記憶，亦可以數值進行記憶。左右方向傾斜角度係車體框架之固定軸相對於路面垂直方向朝車輛左右方向傾斜之角度。車體框架之固定軸係於傾斜車輛之直立狀態下沿車輛上下方向之軸。車體框架之固定軸係固定於傾斜車輛之車體框架之軸。而且，處理器構成為或被程式化為進而執行左右方向傾斜角取得處理。左右方向傾斜角取得處理係基於記憶體中記憶之轉向角、車速及左右方向傾斜角度之關係與轉向角信號及車速信號而取得左右方向傾斜角度。因此，傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置可基於轉向角、車速及左右方向傾斜角度之關係與車速信號及轉向角信號而取得車體框架之固定軸相對於路面垂直方向之車輛左右方向之傾斜角度。再者，車體框架之固定軸亦可為於傾斜車輛之直立狀態下通過傾斜車輛之重心等車體框架之特定位置且與車輛上下方向平行之軸。車體框架之固定軸相對於路面垂直方向之車輛左右方向之傾斜角度為傾斜車輛之滾轉角。 [4]根據本發明之另一觀點，本發明之傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置較佳為除具有上述[3]之構成以外，亦具有以下之構成。 上述記憶體將上述轉向角、上述車速及上述左右方向傾斜角度之上述關係以表之形式記憶，該表係由使上述傾斜車輛於複數種大小之圓上以複數種固定之上述車速迴轉之情形時所獲得之上述轉向角及上述左右方向傾斜角度所決定。 根據該構成，記憶體係將轉向角、車速及左右方向傾斜角度之關係以表之形式記憶。傾斜車輛若於圓上以某個固定車速迴轉，則可使轉向角及左右方向傾斜角度固定。而且，傾斜車輛可使圓之大小及固定之車速變化而獲得轉向角及左右方向傾斜角度。表係由使傾斜車輛於複數種大小之圓上以複數種固定之車速迴轉之情形時所獲得之轉向角及左右方向傾斜角度所決定。因此，傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置可基於表、車速信號及轉向角信號，取得車體框架之固定軸相對於路面垂直方向而朝車輛左右方向傾斜之角度。 本發明中，轉向角、車速及左右方向傾斜角度之關係例如針對複數種車速之每一者以線性表示轉向角與左右方向傾斜角度之關係之表之形式記憶。又，轉向角、車速及左右方向傾斜角度之關係例如以將與複數種車速及複數種轉向角對應之左右方向傾斜角度示於表中之表之形式記憶。 [5]根據本發明之另一觀點，本發明之傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置較佳為除具有上述[1]至[4]中任一項之構成以外，亦具有以下之構成。 上述傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置可應用於上述傾斜車輛之騎乘模擬器裝置。 根據該構成，本發明之傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置可應用於傾斜車輛之騎乘模擬器裝置。傾斜車輛與其他車輛相比，因騎乘者之騎乘操作所產生之影響較大。因此，近年來導入騎乘支援技術時，必須明確騎乘者之認知、判斷、操作之機制，製成與騎乘者之親和性較高之系統。可使傾斜車輛之騎乘支援技術具有再現性而進行評價之方法之一有傾斜車輛之騎乘模擬器裝置。先前之傾斜車輛之騎乘模擬器裝置主要進行傾斜車輛之運動解析。先前之傾斜車輛之騎乘模擬器裝置係使用將傾斜車輛之行駛狀態模型化之傾斜車輛模型。而且，先前之傾斜車輛之騎乘模擬器裝置係將騎乘者之轉向轉矩或左右方向傾斜角度作為輸入，應用於傾斜車輛模型，反饋行駛狀態。而且，於先前之傾斜車輛之騎乘模擬器裝置中，開發出模擬蜿蜒行駛或高速下之迴轉行駛等傾斜車輛特有之行駛狀態的裝置。另一方面，例如於左右轉時等以低速迴轉行駛時，於先前之傾斜車輛之騎乘模擬器裝置中，傾斜車輛之行駛狀態發生變動。此處之所謂低速例如指10 km/h～20 km/h。又，一般而言，於騎乘者使傾斜車輛轉向時，輸入被稱為反向轉向之反方向之轉向轉矩。然而，反向轉向之操作係騎乘者不經意地進行。騎乘者進行反向轉向之操作之結果為，會意識到朝傾斜車輛傾斜之方向轉向之行為。另一方面，於將轉向轉矩作為輸入之先前之傾斜車輛之騎乘模擬器裝置中，即便騎乘者不經意地進行反向轉向之操作，傾斜車輛亦不會對應於被轉向之行為而傾斜。因此，有如下問題，騎乘者必須進行多次練習直至習慣先前之傾斜車輛之騎乘模擬器裝置之操作。因此，本案發明者發現，為了讓騎乘者快速地習慣傾斜車輛之騎乘模擬器裝置之操作，傾斜車輛之騎乘模擬器裝置滿足如下3個必要條件即可。第1個必要條件為即便於低速下亦可使傾斜車輛傾斜而迴轉之必要條件。第2個必要條件為研究傾斜車輛之動力性質之必要條件。第3個必要條件為即便使騎乘模擬器裝置中所使用之傾斜車輛之模擬車體轉向，亦不會使模擬車體於車輛左右方向上移動之必要條件。而且，為了滿足該等必要條件，於應用於騎乘模擬器裝置之本發明之傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置中，使用假定朝與騎乘者欲前進之行進方向相同之方向轉向之轉向適配模型。而且，於轉向適配模型中，假定相對於轉向角，繞路面垂直方向軸之角速度及左右方向傾斜角度無延遲。又，於轉向適配模型中，若已確定車速與轉向角，則繞路面垂直方向軸之角速度及左右方向傾斜角度被唯一地確定，從而進行模型化。藉此，於應用本發明之傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置的本發明之傾斜車輛之騎乘模擬器裝置中，可將轉向角與車速作為輸入而簡單地取得繞路面垂直方向軸之角速度及左右方向傾斜角度。而且，騎乘者可快速地習慣傾斜車輛之騎乘模擬器裝置之操作。 ＜檢測、取得之定義＞ 本發明中，關於「檢測」及「取得」之用語，原則上以如下方式區分使用。 (1)所謂「檢測出物理量a」係指藉由進行物理量a之測定而獲得表示物理量a之值(測定值)之資訊。 (2)所謂「取得物理量a」，包含「檢測出物理量a」，且包含基於感測器等所檢測出之資訊而決定物理量a之值。 又，「取得」例如包含以下之動作。 (2.1)將測定值代入特定之運算式中，算出物理量a之值； (2.2)參照表示測定值與物理量a之值之對應關係之表(包含資料庫)，自表讀出與上述測定值對應之物理量a之值； (2.3)根據測定值推斷物理量a之值。 ＜車輛上下方向、車輛左右方向、車輛前後方向之定義＞ 本發明中，傾斜車輛之車輛前後方向係自乘坐於傾斜車輛之座部之騎乘者觀察之前後方向。又，傾斜車輛之車輛左右方向係自乘坐於傾斜車輛之座部之騎乘者觀察之左右方向。車輛前後方向及車輛左右方向係與路面平行之方向。傾斜車輛之行進方向係接近傾斜車輛之車輛前後方向之方向，但未必一致。又，傾斜車輛之車輛上下方向為傾斜車輛之路面垂直方向。 ＜處理器之定義＞ 本發明中，「處理器」包含微控制器、CPU(Central Processing Unit，中央處理單元)、GPU(Graphics Processing Unit，圖形處理單元)、微處理器、面向特定用途之積體電路(ASIC)、可程式邏輯電路(PLC)、場可程式閘陣列(FPGA)及可執行本發明所記載之處理之任意之其他電路。 ＜記憶體之定義＞ 本發明中，「記憶體」是記憶各種資料之記憶裝置(Storage Device)，例如包含ROM(Read Only Memory，唯讀記憶體)、RAM(Random Access Memory，隨機存取記憶體)、硬碟。RAM中例如於處理器執行程式時暫時記憶各種資料。又，ROM中例如記憶使處理器執行之程式。 ＜表之定義＞ 本發明中，所謂表係指作為資料庫構築之資料表(Data Table)，資料表包含查找表(Look up Table)、參考表(Reference Table)等。 ＜其他之定義＞ 本發明中，所謂某個零件之端部係指將零件之端與其附近部合併而成之部分。 本發明中，排列於X方向上之A與B表示以下之狀態。其係自與X方向垂直之方向觀察A與B時，A與B之兩者配置於表示X方向之任意之直線上之狀態。本發明中，自Y方向觀察時排列於X方向上之A與B表示以下之狀態。其係自Y方向觀察A與B時，A與B之兩者配置於表示X方向之任意之直線上之狀態。於此情形時，亦可為自與Y方向不同之W方向觀察A及B時，A與B之任一者未配置於表示X方向之任意之直線上之狀態。再者，A與B可接觸。A與B亦可分離。亦可於A與B之間存在C。 本說明書中，所謂A配置於較B靠前方係指以下之狀態。A配置於通過B之最前端且與前後方向正交之平面之前方。於此情形時，A與B可沿前後方向排列，亦可不沿前後方向排列。該定義亦適用於前後方向以外之方向。 本說明書中，所謂A配置於B之前方係指以下之狀態。A與B於前後方向上排列，且A之與B對向之部分配置於B之前方。於該定義下，於B之前表面中與A對向之部分為B之最前端之情形時，A配置於較B更前方。於該定義下，於B之前表面中與A對向之部分並非B之最前端之情形時，A可配置於較B更前方，亦可不配置於較B更前方。該定義亦適用於前後方向以外之方向。再者，所謂B之前表面係指自前方觀察B時所觀察到之面。根據B之形狀，所謂B之前表面，有包含複數個面而非連續之1個面之情形。 本說明書中，所謂於左右方向上觀察時A配置於B之前方係指以下之狀態。於左右方向上觀察時，A與B於前後方向上排列，且於左右方向上觀察時，A之與B對向之部分配置於B之前方。於該定義下，A與B於三維中亦可不於前後方向上排列。該定義亦適用於前後方向以外之方向。 本發明中，包含(including)、具有(comprising)、具備(having)及該等之派生語意圖除包含所列舉之道具及其等效物以外，亦包含追加道具而使用。安裝(mounted)、連接(connected)及耦合(coupled)之用語於廣義上使用。具體而言，不僅包含直接之安裝、連接及耦合，亦包含間接之安裝、連接及耦合。進而，連接(connected)及耦合(coupled)並不限於物理性或機械性之連接/耦合。該等亦包含直接或間接之電性連接/耦合。 其他只要未進行定義，則本說明書中所使用之全部用語(包含技術用語及科學用語)具有與由本發明所屬之業者通常所理解之含義相同之含義。 通常使用之辭典所定義之用語之類的用語應解釋為具有與相關技術及本揭示之上下文中之含義一致之含義，不以理想化或過度形式性之含義進行解釋。 本說明書中，「較佳為」之用語為非排他性者。「較佳為」係指「較佳為…但並不限定於此」。本說明書中，記載為「較佳為」之構成至少發揮藉由上述(1)之構成而獲得之上述效果。又，本說明書中，「亦可為」之用語為非排他性者。「亦可為」係指「亦可為…但並不限定於此」。本說明書中，記載為「亦可為」之構成至少發揮藉由上述(1)之構成而獲得之上述效果。 於申請專利範圍中，並未明確地特定出某個構成要素之數量，於翻譯成英文之情形時以單數表示之情形時，本發明亦可具有複數個該構成要素。又，本發明亦可僅具有1個該構成要素。 本發明中，並未限制將由上述其他觀點所獲得之構成相互組合。 於詳細地說明本發明之實施形態之前，應理解，本發明並不限制於以下之說明所記載之或圖式所圖示之構成要素之構成及配置之詳細情況。本發明亦可為其他實施形態，亦可為施加了各種變更之實施形態。又，本發明可將後述之變化例適當組合而實施。 [發明之效果] 根據本發明，可簡單地取得傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度。

(本發明之實施形態) 以下，一面參照圖1一面對本發明之實施形態之傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置進行說明。於以下之說明中，有時將傾斜車輛1之車輛前後方向簡稱為前後方向。有時將傾斜車輛1之車輛左右方向簡稱為左右方向。圖1所示之箭頭F與箭頭B分別表示傾斜車輛1之車輛前後方向之前方與後方。又，箭頭L與箭頭R分別表示傾斜車輛1之車輛左右方向之左方與右方。又，箭頭U與箭頭D分別表示傾斜車輛1之車輛上下方向之上方與下方。此處，傾斜車輛1之車輛上下方向係傾斜車輛1之路面垂直方向。所謂路面垂直方向係指與傾斜車輛1所行駛之路面E垂直之方向。又，圖1所示之箭頭UF、DF、FF、BF、LF、RF分別表示車體框架4之上方向、下方向、前方向、後方向、左方向、右方向。本說明書中，所謂車體框架4之上下方向(UFDF方向)係指與車體框架4之轉向軸4b之軸方向平行之方向。所謂車體框架4之左右方向(LFRF方向)係指與通過車體框架4之寬度方向中央之平面正交之方向。所謂車體框架4之前後方向(FFBF方向)係指與車體框架4之上下方向(UFDF方向)及車體框架4之左右方向(LFRF方向)之兩者正交之方向。 如圖1所示，機車1之車體框架4於右迴轉時朝車輛左右方向之右方傾斜，於左迴轉時朝車輛左右方向之左方傾斜。於車體框架4傾斜之狀態下，於前視時，機車1之車輛左右方向(LR方向)與車體框架4之左右方向(LFRF方向)不一致。又，於車體框架4朝左右傾斜之狀態下，於前視時，機車1之上下方向(UD方向)與車體框架4之上下方向(UFDF方向)不一致。自上下方向觀察時，機車1之車輛前後方向(FB方向)與車體框架4之前後方向(FFBF方向)一致。於使把手單元5旋轉之狀態下，自上下方向觀察時，通過前輪之寬度方向中央之平面相對於機車1之車輛前後方向(FB方向)及車體框架4之前後方向(FFBF方向)傾斜。圖1表示相對於路面E傾斜之狀態之傾斜車輛1。 如圖1所示，傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置20搭載於傾斜車輛1。傾斜車輛1具有車體框架4、前輪部2、後輪部3及至少一個轉向軸4b。車體框架4於右迴轉時朝車輛左右方向之右方傾斜，於左迴轉時朝車輛左右方向之左方傾斜。前輪部2及後輪部3支持於車體框架4。前輪部2包含至少一個前輪。後輪部3包含至少一個後輪。後輪部3於車輛前後方向上配置於較前輪部2靠後方。轉向軸4b使前輪部2及後輪部3之至少一者轉向。於本實施形態中，轉向軸4b使前輪部2轉向。 於傾斜車輛1搭載有傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置20。傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置20取得傾斜車輛1繞路面垂直方向軸之角速度ω。路面垂直方向軸g係與傾斜車輛1所行駛之路面E垂直之方向之軸。再者，圖1所示之Y係繞車體框架4之固定軸之角速度。 傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置20具有處理器20a及記憶體27。記憶體27係記憶各種資料之記憶裝置。記憶體27例如包含ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)。處理器20a執行程式時於RAM中暫時記憶各種資料。又，ROM中記憶有使處理器20a執行之程式。而且，處理器20a構成為，藉由讀入該記憶體27中記憶之程式而執行以下之一系列處理。再者，於處理器20a為可程式化之處理器之情形時，處理器20a亦可被程式化為執行以下之一系列處理。以下，對處理器20a執行之一系列處理進行說明。 記憶體27預先記憶轉向角、車速及繞路面垂直方向軸之角速度ω之關係。處理器20a取得轉向角信號(轉向角取得處理S21)。轉向角信號係轉向軸4b繞旋轉軸之旋轉角度即傾斜車輛1之轉向角所相關之信號。處理器20a取得車速信號(車速取得處理S22)。車速信號係傾斜車輛1之車速所相關之信號。處理器20a基於記憶體27中記憶之轉向角、車速及繞路面垂直方向軸之角速度ω之關係，由轉向角取得處理S21中所取得之轉向角信號及車速取得處理S22中所取得之車速信號，取得繞路面垂直方向軸之角速度(繞路面垂直方向軸之角速度取得處理S23)。 本發明之實施形態之傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置20具有以下之特徵。 傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置20具有記憶體27及處理器20a。記憶體27預先記憶轉向軸4b繞旋轉軸之旋轉角度即轉向角、傾斜車輛之車速及繞路面垂直方向軸之角速度ω之關係。再者，轉向角、車速及繞路面垂直方向軸之角速度之關係可以由感測器等檢測出之電壓信號進行記憶，亦可以數值進行記憶。處理器20a構成為或被程式化為執行轉向角取得處理S21、車速取得處理S22、及繞路面垂直方向軸之角速度取得處理S23。於轉向角取得處理S21中，取得轉向軸4b繞旋轉軸之旋轉角度即轉向角所相關之信號作為轉向角信號。於車速取得處理S22中，取得傾斜車輛1之車速所相關之信號作為車速信號。於繞路面垂直方向軸之角速度取得處理S23中，基於記憶體27中記憶之轉向角、車速及繞路面垂直方向軸之角速度ω之關係與轉向角信號及車速信號，取得繞路面垂直方向軸之角速度ω。由於記憶體27記憶有轉向角、車速及繞路面垂直方向軸之角速度ω之關係，故而若已確定轉向角及車速，則可取得繞路面垂直方向軸之角速度ω。處理器20a可容易地取得轉向角信號及車速信號。即，傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置20可由能夠容易地取得之轉向角信號及車速信號簡單地取得繞路面垂直方向軸之角速度ω。因此，傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置20可簡單地取得傾斜車輛1繞與路面垂直之方向之軸之角速度ω。 (本發明之實施形態之具體例) 其次，對上述本發明之實施形態之具體例進行說明。此處，列舉本發明之實施形態之傾斜車輛1為機車之情形為例進行說明。再者，於以下之說明中，省略關於與上述本發明之實施形態相同之部位之說明。本發明之實施形態之具體例基本上包含所有上述本發明之實施形態。各圖所示之箭頭F與箭頭B分別表示車輛前後方向之前方與後方，箭頭L與箭頭R分別表示車輛左右方向之左方與右方。又，箭頭U與箭頭D分別表示車輛上下方向之上方與下方。再者，車輛上下方向係與路面E垂直之方向。 (第1具體例) 首先，一面參照圖2～圖15一面對本發明之實施形態之第1具體例進行說明。圖2表示於車體框架4直立之狀態下配置之路面E上之機車1。圖3表示車體框架4傾斜之狀態之路面E上之機車1。圖2、圖3之路面E均設為水平之平面。再者，圖式中，為簡單起見而將路面E以平面近似，但路面E並不限定於平面。又，於圖式中，為簡單起見而將路面E以水平近似，但路面E並不限定於水平。 ＜機車1之整體構成＞ 如圖2所示，機車1具備前輪部2、後輪部3及車體框架4。於車體框架4之前部設置有頭管4a。轉向軸4b可旋轉地***至頭管4a之內部。轉向軸4b之上端部連接於把手單元5。把手單元5以轉向軸4b作為中心軸而可旋轉地支持於頭管4a。握住後述之左握把5a及右握把5b之騎乘者將左握把5a及右握把5b朝前後方向移動而使把手單元5轉向，藉此，轉向軸4b旋轉。 於轉向軸4b之下端部固定有左右一對前叉6之上端部。前叉6之下端部支持前輪部2。前輪部2包含1個前輪。前輪包含輪胎及輪圈。若轉向軸4b旋轉，則前叉6以轉向軸4b為中心而旋轉。若前叉6旋轉，則前輪部2以路面E之接地點為中心而沿車輛左右方向旋轉。即，轉向軸4b使前輪部2轉向。若使把手單元5轉向，則經由轉向軸4b而使前輪部2轉向。車體框架4之固定軸(圖12所示之Z軸)係於機車1之直立狀態下沿車輛上下方向之車體框架4之軸。車體框架4之固定軸係固定於車體框架4之軸。車體框架4之固定軸係於機車1之直立狀態下通過機車1之重心等車體框架之特定位置且與車輛上下方向平行之軸。再者，若機車1朝車輛左右方向傾斜，則車體框架4之固定軸相對於路面垂直方向而朝車輛左右方向傾斜。即，車體框架4之固定軸於機車1之傾斜狀態下不與車輛上下方向平行。前叉6具有吸收上下方向之衝擊之前懸架(未圖示)。 於前輪部2設置有前刹車2a(參照圖5)。前刹車2a是所謂圓盤刹車。前刹車2a亦可為圓盤刹車以外之刹車。刹車係將動能轉換為其他形態之能量(例如熱能)或其他動能者。前刹車2a亦可為鼓輪刹車。前刹車2a可為油壓式刹車，可為機械式刹車，亦可為電氣式刹車。 車體框架4支持燃料箱9及座部10。引擎單元8位於較座部10之上端靠下方。於車體框架4可擺動地支持有引擎單元8。引擎單元8可為4衝程引擎，亦可為2衝程引擎。引擎單元8之後端部支持後輪部3。後輪部3包含1個後輪。引擎單元8於凸座部7b與後懸架7之一端部連結。後懸架7吸收上下方向之衝擊。後懸架7之另一端部連結於車體框架4。 於後輪部3設置有後刹車3a(參照圖5)。後刹車3a係所謂圓盤刹車。後刹車3a亦可為圓盤刹車以外之刹車。後刹車3a亦可為鼓輪刹車。後刹車3a可為油壓式刹車，亦可為機械式刹車，亦可為電氣式刹車。 引擎單元8具有引擎本體8a及變速機8b。自引擎本體8a輸出之驅動力經由變速機8b傳遞至後輪部3。又，車體框架4支持電池(未圖示)。電池對後述之控制裝置50或各種感測器等電子機器供給電力。 又，如圖5所示，機車1具備無線通信機34。無線通信機34構成為能夠接收GNSS(測位衛星系統：Global Navigation Satellite System)信號。GNSS信號包含例如緯度及經度等當前位置之資訊。又，無線通信機34構成為能夠進行車車間通信及路車間通信。所謂車車間通信係指車載通信機彼此進行之通信。所謂路車間通信係指設置於道路之路側通信機與車載通信機之間進行之通信。車載通信機將搭載該車載通信機之車輛之速度等資訊發送至路側通信機或其他車輛之車載通信機。路側通信機將道路之資訊(信號資訊或限制資訊等)發送至車載通信機。又，路側通信機將自車載通信機接收到之資訊發送至其他車載通信機。路側通信機發送之資訊中亦可包含車輛之速度或車輛之有無等。無線通信機34亦可構成為能夠接收自遠離道路之通信中心發送之信號。又，無線通信機34所接收之資料中亦可包含地圖資料。 於車體框架4之上部支持有座部10。車體框架4之至少一部分由車體外殼11覆蓋。車體外殼11包含前外殼11a及側外殼11b。前外殼11a配置於機車1之前部。側外殼11b配置於座部10之下方之左右兩側。於前外殼11a設置有頭燈12。前叉6之上部由前外殼11a覆蓋。於側外殼11b之下方配置有踏板13。踏板13配置於機車1之左右兩側。踏板13係騎乘者放置腳之場所。於座部10之下方配置有燃料箱9。 把手單元5具有左握把5a及右握把5b(參照圖3)。右握把5b為加速器握把。加速器握把5b係為了調整引擎本體8a之輸出而進行操作。具體而言，加速器握把5b係為了調整引擎單元8之節流閥18之開度而進行操作。又，於右握把5b之前方設置有刹車桿5c(參照圖3)。將右握把5b之前方之刹車桿5c設為右刹車桿5c。藉由騎乘者操作右刹車桿5c，前刹車2a作動，制動前輪部2之旋轉。前刹車2a不僅藉由右刹車桿5c之操作而作動，且亦藉由前刹車驅動部2b(參照圖5)而作動。前刹車驅動部2b由控制裝置50控制。前刹車2a及前刹車驅動部2b包含於刹車機構19。又，於左握把5a之前方設置有刹車桿5d(參照圖3)。將左握把5a之前方之刹車桿5d設為左刹車桿5d。藉由騎乘者操作左刹車桿5d，後刹車3a作動，制動後輪部3之旋轉。後刹車3a不僅藉由左刹車桿5d之操作，且亦藉由後刹車驅動部3b(參照圖5)而作動。後刹車驅動部3b由控制裝置50控制。後刹車3a及後刹車驅動部3b包含於刹車機構19。 藉由騎乘者對加速器握把5b進行旋動操作而變更節流閥18之開度。節流閥18亦可經由未圖示之節流閥線而連接於加速器握把5b。又，節流閥18亦可為對應於加速器握把5b之操作而由控制裝置50控制開度之電子節流閥。 又，如圖2所示，於把手單元5設置有顯示裝置14。於顯示裝置14上顯示例如車速、引擎旋轉速度、及各種警告等。又，於把手單元5設置有各種開關。藉由開關操作，可使自電池向電氣設備之電力供給開始或停止。又，藉由開關操作，可使引擎單元8啟動或停止。又，藉由開關操作，可切換顯示裝置14之畫面。 圖2及圖3所示之箭頭UF、DF、FF、BF、LF、RF分別表示車體框架4之上方向、下方向、前方向、後方向、左方向、右方向。本說明書中，所謂車體框架4之上下方向(UFDF方向)係指與車體框架4之頭管4a及轉向軸4b之軸方向平行之方向。所謂車體框架4之左右方向(LFRF方向)係指與通過車體框架4之寬度方向中央之平面正交之方向。所謂車體框架4之前後方向(FFBF方向)係指與車體框架4之上下方向(UFDF方向)及車體框架4之左右方向(LFRF方向)之兩者正交之方向。 如圖3所示，機車1之車體框架4於右迴轉時朝車輛左右方向之右方傾斜，於左迴轉時朝車輛左右方向之左方傾斜。於車體框架4傾斜之狀態下，於前視時，機車1之車輛左右方向(LR方向)與車體框架4之左右方向(LFRF方向)不一致。又，於車體框架4朝左右傾斜之狀態下，於前視時，機車1之上下方向(UD方向)與車體框架4之上下方向(UFDF方向)不一致。自上下方向觀察時，機車1之車輛前後方向(FB方向)與車體框架4之前後方向(FFBF方向)一致。於把手單元5旋轉之狀態下，自上下方向觀察時，通過前輪之寬度方向中央之平面相對於機車1之車輛前後方向(FB方向)及車體框架4之前後方向(FFBF方向)傾斜。 圖4中一起模式性地表示有2條行駛軌跡F、R之例與相對於路面E傾斜地行駛之機車1之前輪部2、後輪部3及車體框架4。又，圖4中模式性地表示有2條行駛軌跡Cf及行駛軌跡Cr。行駛軌跡Cf係於路面E上前輪部2之接地點f所描繪之軌跡。行駛軌跡Cr係於路面E上後輪部3之接地點f所描繪之軌跡。圖4中模式性地記載有一面使車體框架4傾斜一面行駛之過程中之機車1。 於機車1以直立狀態行駛於路面E之直線上時，前輪接地點f及後輪接地點r於同一直線上移動。而且，前輪部2之行駛軌跡Cf與後輪部3之行駛軌跡Cr一致。其結果為，前輪部2之接地點f之車速V(f)與後輪部3之接地點r之車速V(r)相等。然而，圖4中，機車1於路面E之圓上以固定之轉向角迴轉。圖4中，前輪部2之行駛軌跡Cf與後輪部3之行駛軌跡Cr於不同之圓上移動。若於前輪部2之行駛軌跡Cf與後輪部3之行駛軌跡Cr之間存在差異，則於在行駛軌跡Cf、Cr上移動之前輪部2之接地點f之移動速度與後輪部3之接地點r之移動速度之間亦可能產生差異。其原因在於，單位時間內之前輪部2之接地點f之移動距離與後輪部3之接地點r之移動距離可能不同。即，於路面E之圓上以固定之轉向角迴轉之機車1之車速嚴格上可能具有因車輛之部位而不同之值。本發明之「車速」亦可為前輪部2之接地點f之車速V(f)。又，本發明之「車速」亦可為後輪部3之接地點r之車速V(r)。又，本發明之「車速」亦可為前輪部2之接地點f之車速V(f)及後輪部3之接地點r之車速V(r)之平均值。 如圖5所示，機車1具有轉向角感測器30。轉向角感測器30檢測轉向軸4b繞旋轉軸之旋轉角度。轉向軸4b繞旋轉軸之旋轉角度為轉向角。 如圖5所示，機車1具有節流閥開度感測器31。節流閥開度感測器31檢測節流閥18之開度。再者，節流閥開度感測器31亦可檢測加速器握把5b之開度。機車1具有前刹車感測器32a及後刹車感測器32b。前刹車感測器32a檢測由前刹車2a產生之前輪部2之制動力。於前刹車2a為油壓式刹車之情形時，由前刹車2a所產生之前輪部2之制動力係藉由前刹車2a之壓力而取得。後刹車感測器32b檢測由後刹車3a所產生之後輪部3之制動力。於後刹車3a為油壓式刹車之情形時，由後刹車3a所產生之後輪部3之制動力係藉由後刹車3a之壓力而取得。機車1具有車速感測器33。車速感測器33檢測機車1之車輛前後方向(FB方向)之速度即車速。車速感測器33亦可檢測行進方向之速度作為車速。 ＜傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置20之構成＞ 如圖5所示，機車1具備控制機車1之各部之動作之控制裝置50。控制裝置50可包含於ECU(Electronic Control Unit，電子控制單元)而構成1個裝置，亦可為配置於與ECU不同之位置之裝置。又，控制裝置50可為配置於1個部位之1個裝置，亦可包含配置於不同位置之複數個裝置。控制裝置50搭載於機車1。控制裝置50連接於上述各種感測器30～33及無線通信機34。控制裝置50包含傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置20而一體地形成。傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置20經由控制裝置50而連接於上述各種感測器30～33及無線通信機34。傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置20具有處理器20a及記憶體27。控制裝置50之處理器與記憶體可共用傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置20之處理器20a與記憶體27，亦可不共用。處理器20a基於記憶體27中記憶之程式或各種資料而執行各種資訊處理。再者，傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置20亦可作為與控制裝置50不同之個體而具備。於此情形時，傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置20亦搭載於機車1。 圖5所示之記憶體27預先記憶轉向角、車速及繞路面垂直方向軸之角速度之關係。又，記憶體27預先記憶轉向角、車速及左右方向傾斜角度之關係。所謂左右方向傾斜角度係指於機車1之直立狀態下沿車輛上下方向之車體框架4之固定軸(圖12所示之Z軸)相對於路面垂直方向(圖12所示之g)而朝車輛左右方向傾斜之角度(圖12所示之θ)。車體框架4之固定軸係指於機車1之直立狀態下沿車輛上下方向之軸。車體框架4之固定軸係固定於機車1之車體框架4之軸。轉向角、車速及繞路面垂直方向軸之角速度之關係係由使機車1於圓上以固定之車速迴轉之情形時所測得之固定之轉向角及繞路面垂直方向軸之角速度所決定。又，轉向角、車速及左右方向傾斜角度之關係係由使機車1於圓上以固定之車速迴轉之情形時測得之固定之轉向角及左右方向傾斜角度所決定。即，如上所述，轉向角、車速及繞路面垂直方向軸之角速度之關係及轉向角、車速及左右方向傾斜角度之關係係使用基於如上所述般朝與騎乘者行進之行進方向相同之方向操作把手之假定的轉向適配車輛模型而決定。本具體例中，記憶體27預先將轉向角、車速及繞路面垂直方向軸之角速度之關係、以及轉向角、車速及左右方向傾斜角度之關係以表之形式記憶。 圖7(a)所示之表係表示轉向角、車速及繞路面垂直方向軸之角速度之關係之表之一例。將圖7(a)所示之表設為繞路面垂直方向軸之角速度表。圖7(a)所示之繞路面垂直方向軸之角速度表係預先基於變更車速與圓之大小而使機車1進行穩態圓迴轉時所測量出之轉向角、車速及繞路面垂直方向軸之角速度而決定。此處，所謂穩態圓迴轉係指使機車1於圓上以固定之車速迴轉。圖7(a)所示之繞路面垂直方向軸之角速度表係針對複數種車速V1～V7之每一者以線性表示繞路面垂直方向軸之角速度與轉向角之關係。具體而言，圖7(a)所示之繞路面垂直方向軸之角速度表係針對複數種車速V1～V7之每一者以通過原點且具有斜率之大致直線(以下稱為直線)表示繞路面垂直方向軸之角速度與轉向角之關係。車速按照車速V1～V7之順序變快。又，直線之斜率按照車速V1～V7之順序變小。機車1之繞路面垂直方向軸之角速度係預先使用後述之模擬軟體或後述之IMU(慣性測量裝置：Inertial Measurement Unit)等感測器進行測量。 又，圖7(b)所示之表係表示轉向角、車速及左右方向傾斜角度之關係之表之一例。將圖7(b)所示之表設為左右方向傾斜角度表。圖7(b)所示之左右方向傾斜角度表係預先基於變更車速與圓之大小而使機車1進行穩態圓迴轉時所測量出之轉向角、車速及左右方向傾斜角度而決定。圖7(b)所示之左右方向傾斜角度表係針對複數種車速V1～V7之每一者以線性表示左右方向傾斜角度與轉向角之關係。具體而言，圖7(b)所示之左右方向傾斜角度表係針對複數種車速V1～V7之每一者以通過原點且具有斜率之大致直線(以下稱為直線)表示左右方向傾斜角度與轉向角之關係。如上所述，車速按照車速V1～V7之順序變快。又，直線之斜率按照車速V1～V7之順序變小。機車1之左右方向傾斜角度係預先使用模擬軟體或IMU等感測器進行測量。 如圖5所示，傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置20之處理器20a具有轉向角取得部21、車速取得部22、繞路面垂直方向軸之角速度取得部23及左右方向傾斜角取得部24作為功能處理部。轉向角取得部21係執行後述之轉向角取得處理之功能處理部。車速取得部22係執行後述之車速取得處理之功能處理部。繞路面垂直方向軸之角速度取得部23係執行後述之繞路面垂直方向軸之角速度檢處理之功能處理部。左右方向傾斜角取得部24係執行後述之左右方向傾斜角取得處理之功能處理部。 轉向角取得部21取得轉向角信號。轉向角信號係轉向軸4b繞旋轉軸之旋轉角度即轉向角所相關之信號。如上所述，轉向角感測器30檢測出轉向軸繞旋轉軸之旋轉角度。轉向角取得部21取得由轉向角感測器30所檢測出之轉向角信號。 車速取得部22取得車速信號。車速信號係機車1之車速所相關之信號。如上所述，車速感測器33檢測出機車1之車輛前後方向之速度。車速取得部22取得由車速感測器33所檢測出之車速信號。又，車速取得部22亦可由無線通信機34所接收到之車輛之速度取得車速信號。 繞路面垂直方向軸之角速度取得部23係基於轉向角、車速及繞路面垂直方向軸之角速度之關係與轉向角信號及車速信號而取得繞路面垂直方向軸之角速度。轉向角、車速及繞路面垂直方向軸之角速度之關係係圖7(a)所示之繞路面垂直方向軸之角速度表。即，繞路面垂直方向軸之角速度取得部23係參照圖7(a)所示之繞路面垂直方向軸之角速度表，取得與由轉向角取得部21所取得之轉向角信號及由車速取得部22所取得之車速信號對應之繞路面垂直方向軸之角速度。此處，於圖7(a)所示之繞路面垂直方向軸之角速度表中，僅示有轉向角、繞路面垂直方向軸之角速度及車速V1～V7之關係。於由車速取得部22所取得之車速信號獲得之車速並非車速V1～V7之情形時，例如以如下方式算出繞路面垂直方向軸之角速度。將由車速取得部22所取得之車速信號獲得之車速設為車速V。又，將由轉向角取得部21所取得之轉向角信號獲得之轉向角設為轉向角S。又，將所算出之繞路面垂直方向軸之角速度設為繞路面垂直方向軸之角速度ω。首先，於車速V1～V7中，將小於車速V且最接近於車速V之車速設為車速Va。於圖7(a)之例中，車速Va為車速V5。又，於車速V1～V7中，將大於車速V且最接近於車速V之車速設為車速Vb。於圖7(a)之例中，車速Vb為車速V6。將車速Va與車速V之差和車速Vb與車速V之差之比設為Ra。其次，將車速Va之直線上之與轉向角S對應之繞路面垂直方向軸之角速度設為繞路面垂直方向軸之角速度ωa。將車速Vb之直線上之與轉向角S對應之繞路面垂直方向軸之角速度設為繞路面垂直方向軸之角速度ωb。繞路面垂直方向軸之角速度ω係將繞路面垂直方向軸之角速度ωa與繞路面垂直方向軸之角速度ω之差和繞路面垂直方向軸之角速度ωb與繞路面垂直方向軸之角速度ω之差的比設為成為Ra之值而算出。 又，左右方向傾斜角取得部24基於轉向角、車速及左右方向傾斜角度之關係與轉向角信號及車速信號而取得左右方向傾斜角度。轉向角、車速及左右方向傾斜角度之關係係圖7(b)所示之左右方向傾斜角度表。即，左右方向傾斜角取得部24參照圖7(b)所示之左右方向傾斜角度表，由轉向角取得部21所取得之轉向角信號及車速取得部22所取得之車速信號取得左右方向傾斜角度。此處，於圖7(b)所示之左右方向傾斜角度表中僅示有轉向角、左右方向傾斜角度及車速V1～V7之關係。於由車速取得部22所取得之車速信號獲得之車速並非車速V1～V7之情形時，例如以如下方式算出左右方向傾斜角度。將由車速取得部22所取得之車速信號獲得之車速設為車速V。又，將由轉向角取得部21所取得之轉向角信號獲得之轉向角設為轉向角S。又，將所算出之左右方向傾斜角度設為左右方向傾斜角度θ。首先，於車速V1～V7中，將小於車速V且最接近於車速V之車速設為車速Va。於圖7(b)之例中，車速Va為車速V5。又，於車速V1～V7中，將大於車速V且最接近於車速V之車速設為車速Vb。於圖7(b)之例中，車速Vb為車速V6。將車速Va與車速V之差和車速Vb與車速V之差之比設為Ra。其次，將車速Va之直線上之與轉向角S對應之左右方向傾斜角度設為左右方向傾斜角度θa。將車速Vb之直線上之與轉向角S對應之左右方向傾斜角度設為左右方向傾斜角度θb。左右方向傾斜角度θ係將左右方向傾斜角度θa與左右方向傾斜角度θ之差和左右方向傾斜角度θb與左右方向傾斜角度θ之差的比設為成為Ra之值而算出。 ＜傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置20之處理＞ 使用圖20對傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置20之處理順序進行說明。 首先，記憶體27預先記憶轉向角、車速及繞路面垂直方向軸之角速度ω之關係(S1)。又，記憶體27預先記憶轉向角、車速及左右方向傾斜角度之關係之關係(S2)。 其次，處理器20a自轉向角感測器30取得轉向角信號(轉向角取得處理S21)。 又，處理器20a自車速感測器33取得車速信號(車速取得處理S22)。 其次，處理器20a參照記憶體27中記憶之轉向角、車速及繞路面垂直方向軸之角速度之關係，取得與轉向角取得處理S21中取得之轉向角信號及車速取得處理S22中取得之車速信號對應之繞路面垂直方向軸之角速度(繞路面垂直方向軸之角速度取得處理S23)。 又，處理器20a參照記憶體27中記憶之轉向角、車速及左右方向傾斜角度之關係，取得與轉向角取得處理S21中取得之轉向角信號及車速取得處理S22中取得之車速信號對應之左右方向傾斜角度(左右方向傾斜角度取得處理S24)。 ＜傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置20之信號之輸入輸出之關係＞ 其次，對傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置20之信號之輸入輸出之關係進行說明。如圖6所示，傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置20被輸入自轉向角感測器30發送之轉向角所相關之信號。傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置20被輸入自車速感測器33發送之車速所相關之信號。 傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置20之轉向角取得部21取得自轉向角感測器30發送之轉向角所相關之信號。自轉向角感測器30發送之轉向角所相關之信號相當於本發明之「轉向角信號」。傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置20之車速取得部22取得自車速感測器33發送之車速所相關之信號。於此情形時，自車速感測器33發送之車速所相關之信號相當於本發明之「車速信號」。 傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置20之記憶體27預先記憶表示轉向角、車速及繞路面垂直方向軸之角速度之關係之繞路面垂直方向軸之角速度表(參照圖7(a))。又，傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置20之記憶體27預先記憶表示轉向角、車速及左右方向傾斜角度之關係之左右方向傾斜角度表(參照圖7(b))。 傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置20之繞路面垂直方向軸之角速度取得部23參照繞路面垂直方向軸之角速度表，由所取得之轉向角信號及車速信號取得繞路面垂直方向軸之角速度。傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置20之左右方向傾斜角取得部24參照左右方向傾斜角度表，取得與所取得之轉向角信號及車速信號對應之左右方向傾斜角度。由繞路面垂直方向軸之角速度取得部23所取得之繞路面垂直方向軸之角速度自傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置20被輸出。由左右方向傾斜角取得部24所取得之左右方向傾斜角度自傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置20被輸出。又，轉向角取得部21所取得之轉向角自傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置20被輸出。車速取得部22所取得之車速自傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置20被輸出。 ＜傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度及左右方向傾斜角度之用途＞ 由傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置20所取得之傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度例如用於如下用途。控制裝置50例如將所取得之繞路面垂直方向軸之角速度於特定時間內進行積分，算出繞路面垂直方向軸之角度。繞路面垂直方向軸之角度係上述每一特定時間之機車1之行進方向之變化幅度。又，控制裝置50亦可使用繞路面垂直方向軸之角度及車速，由機車1之當前位置推斷特定時間後之位置。又，控制裝置50例如可將所算出之繞路面垂直方向軸之角度用於變更機車1所具有之頭燈之照射角度。於此情形時，控制裝置50於機車1迴轉時將頭燈之照射角度變更為所算出之繞路面垂直方向軸之角度。又，控制裝置50例如可將所取得之左右方向傾斜角度用於引擎、刹車、變速機之控制。具體而言，控制裝置50可將所取得之繞路面垂直方向軸之角速度用於機車1之穩定控制(stability control system，穩定控制系統)。於此情形時，控制裝置50於機車1迴轉時基於所算出之繞路面垂直方向軸之角度而變更機車1之引擎輸出。 又，由傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置20所取得之傾斜車輛之左右方向傾斜角度例如用於如下用途。控制裝置50例如可將所取得之左右方向傾斜角度用於引擎、刹車、變速機之控制。又，控制裝置50例如可將所取得之左右方向傾斜角度於前輪部具有2個前輪之傾斜車輛中用於連結2個前輪之傾斜機構之控制。 ＜轉向適配模型之妥當性之研究＞ 此處，對上述轉向適配模型之妥當性於以下進行詳細驗證。 於轉向適配模型中，假定相對於轉向角之變化，繞路面垂直方向軸之角速度及左右方向傾斜角度之變化無延遲，進行傾斜車輛之模型化。又，於轉向適配模型中，以繞路面垂直方向軸之角速度及左右方向傾斜角度被唯一地確定之方式進行模型化。即，轉向適配模型不具有動力性質，如式1、2所示表示為2輸入1輸出之映射Y、W。 Y：(δ, ν)→ω (式1) W：(δ, ν)→θ (式2) 再者，於式1中，δ：轉向角，ν：車速，ω：繞路面垂直方向軸之角速度，θ：左右方向傾斜角度。 轉向適配模型係藉由使用模擬軟體之解析而導出表。模擬軟體可使用對通用之傾斜車輛之行為進行解析之模擬軟體。 於使用模擬軟體之機車1之行為之解析中，穩態圓迴轉時之轉向角、繞路面垂直方向軸之角速度之穩態值及左右方向傾斜角度之穩態值。所謂穩態值係指變得固定之值。針對以特定之車速間隔(例如車速5 km/h)設定之V1～V6之每一車速，對機車1之行為進行解析。再者，車速按照自V1至V6之順序變快。將模擬結果示於圖7。圖7(a)係對針對每一車速V1～V6而算出之穩態圓迴轉時之轉向角之穩態值及繞路面垂直方向軸之角速度之穩態值進行繪圖之結果。圖7(a)中，橫軸為轉向角(deg)，縱軸為繞路面垂直方向軸之角速度(deg/s)。圖7(b)係對針對每一車速V1～V6而算出之穩態圓迴轉時之轉向角之穩態值及左右方向傾斜角度之穩態值進行繪圖之結果。圖7(b)中，橫軸為轉向角(deg)，縱軸為左右方向傾斜角度(deg)。於圖7(a)及圖7(b)中，轉向角係自騎乘者觀察機車1之行進方向時，將逆時針方向設為正。繞路面垂直方向軸之角速度係自上空觀察地面時，將逆時針方向設為正。再者，自上空觀察地面之方向係沿著路面垂直方向。左右方向傾斜角度係於行進方向上觀察機車時，將逆時針方向設為正。圖7(b)所示之左右方向傾斜角度成為負值。再者，於圖7中，於車速為低速之情形時(例如車速V1之情形時)，由於機車1之行為發生變動，故而亦可由可取得之轉向角之穩態值推斷繞路面垂直方向軸之角速度及左右方向傾斜角度。即，於車速為低速之情形時，圖7中繪圖之值與實際之模擬之算出值亦可未必一致。 如圖7(a)所示，轉向角與繞路面垂直方向軸之角速度之關係為單調遞增。如圖7(b)所示，轉向角與左右方向傾斜角度之關係為單調遞減。即，於轉向適配模型之模擬軟體中，可將轉向角、車速及繞路面垂直方向軸之角速度之關係以圖7(a)所示之表表示。又，於轉向適配模型之模擬中，可將轉向角、車速及左右方向傾斜角度之關係以圖7(b)所示之表表示。 又，使用模擬軟體進行轉向適配模型之頻率解析。於頻率解析中，輸入為轉向轉矩，輸出為轉向角、繞路面垂直方向軸之角速度及左右方向傾斜角度。此處，轉向轉矩為繞轉向軸4b之旋轉軸之轉矩。此處，由於轉向角、繞路面垂直方向軸之角速度及左右方向傾斜角度作為狀態輸出，故而無法直接對轉向適配模型進行頻率解析。因此，按照如下順序進行頻率解析。首先，將模擬軟體之機車1之模型於直立狀態下進行線性近似，導出表現狀態方程式之線性化模型。根據該狀態方程式，將轉向轉矩作為輸入，求出轉向角、繞路面垂直方向軸之角速度及左右方向傾斜角度之波德線圖。使用該波德線圖，針對每一車速V3～V6，間接地求出繞路面垂直方向軸之角速度相對於轉向角、及左右方向傾斜角度相對於轉向角之各者之增益比及相位差。將該結果示於圖8及圖9。圖8(a)係轉向轉矩相對於頻率輸入之轉向角與繞路面垂直方向軸之角速度之增益比。圖8(b)係轉向轉矩相對於頻率輸入之轉向角與繞路面垂直方向軸之角速度之相位差。圖9(a)係轉向轉矩相對於頻率輸入之轉向角與左右方向傾斜角度之增益比。圖9(b)係轉向轉矩相對於頻率輸入之轉向角與左右方向傾斜角度之相位差。於圖8及圖9中，實線為線性化模型之算出結果，虛線為轉向適配模型之算出結果。 如圖8及圖9所示，關於轉向適配模型，由於不具有動力性質，故而於全頻帶下成為固定值(穩態值)。根據圖8，關於繞路面垂直方向軸之角速度，於轉向角之頻率之相對較廣之區域(圖8中之箭頭所示之區域)，增益比及相位差之線性化模型之算出結果均與轉向適配模型之穩態值大致一致。根據圖9，關於左右方向傾斜角度，於頻率較低且相對較狹小之區域(圖9中之箭頭所示之區域)，線性化模型之算出結果與轉向適配模型之穩態值大致一致。頻率較低之區域係轉向角相對較慢地變化之區域。由圖8及圖9之結果可知，尤其於轉向角之輸入相對較慢之變化之區域，可使用轉向適配模型算出繞路面垂直方向軸之角速度及左右方向傾斜角度。再者，於機車1之行駛中轉向角之輸入相對較慢地變化之情形例如為於交叉點使機車1左右轉之情形。但是，於實際之機車1之行駛中，有轉向角之輸入未相對較慢地變化之情形，又，頻率亦不固定。因此，使用實際之機車1a進行穩態圓迴轉之行駛試驗，進行對圖7所示之表之驗證。機車1a除具有IMU以外，與本實施形態之機車1相同。 使用機車1a之穩態圓迴轉之行駛試驗係於複數種行駛模式下實施。於複數種行駛模式下，使車速與圓分別變化。所實施之行駛模式如圖10之○標記所示。如圖10所示，行駛模式中使用之車速為V1、V2、V3、V5、V7之5個階段之車速。如圖10所示，行駛模式中使用之圓為大小不同之6個圓C1～C6。又，將行駛模式中使用之圓C1～C6之大小之比較示於圖11。圓按照C1～C6之順序變大。於圖10中，圓C1～C6以同心表示，但於行駛試驗中，圓C1～C6亦可並非同心。於行駛試驗中，以機車1a之前輪部2所具有之1個前輪沿著圖11所示之圓C1～C6上之方式行駛。而且，機車1a於V1、V2、V3、V5、V7之任一車速下，以成為固定之轉向角之方式行駛。再者，於圖10中，無○標記之行駛模式由於如下原因而不進行行駛試驗。於車速V1、V2之情形時，其原因在於，若機車1a之車速為低速且於較大之圓上行駛，則行為會發生變動。又，於車速V5、V7之情形時，其原因在於，若為高速且於較小之圓上行駛，則有機車1a之左右方向傾斜角度變得過大之可能性。 於穩態圓迴轉之行駛試驗中，使用具有IMU之機車1a。機車1a基本上具有上述本發明之實施形態之機車1之所有特徵。對與本發明之實施形態之機車1相同之構件標註相同之符號，省略其說明。IMU支持於機車1a所具有之車體框架4。IMU係測量機車1之姿勢及行進方向之裝置。IMU至少具有3軸之迴轉儀及3方向之加速度感測器。IMU取得機車1a之3軸之角度或角加速度及機車1a之3方向之加速度。所謂機車1a之3方向之加速度係指機車1a之車體框架4之前後方向(FFBF方向)之加速度、車體框架4之左右方向(LFRF方向)之加速度、及車體框架4之上下方向(UFDF方向)之加速度。所謂機車1a之3軸係指機車1a之偏航軸、滾軸及俯仰軸。機車1a之偏航軸係於車體框架4之上下方向(UFDF方向)上延伸之軸。機車1a之滾軸係於車體框架4之前後方向(FFBF方向)上延伸之軸。機車1a之俯仰軸係於車體框架4之左右方向(LFRF方向)上延伸之軸。所謂3軸之角度係指機車1a之偏航角度、滾轉角度、俯仰角度。又，所謂3軸之角速度係指機車1a之偏航角速度、滾轉角速度、俯仰角速度。所謂機車1a之偏航角度、滾轉角度、俯仰角度係指機車1a之繞偏航軸、滾軸、俯仰軸之旋轉角度。所謂機車1a之偏航角速度、滾轉角速度、俯仰角速度係指機車1a之繞偏航軸、滾軸、俯仰軸之旋轉角速度。再者，機車1a之滾轉角度係車體框架4朝車輛左右方向(LR方向)傾斜之傾斜角。滾轉角度相當於本發明之「左右方向傾斜角度」。 更詳細而言，於機車1a迴轉時，機車1a如圖12所示般傾斜。於圖12中，車體框架4之固定軸係以通過機車1a之重心G之Z軸表示。又，相對於路面E垂直之路面垂直方向軸為g軸。於機車1a迴轉時，機車1a一面繞相對於路面E垂直之路面垂直方向軸旋轉一面行駛。機車1a繞路面垂直方向軸之角速度為ω。機車1a之偏航角速度係繞車體框架4之固定軸即Z軸旋轉之角速度且為Y。機車1a之滾轉角度係Z軸相對於路面垂直方向軸朝車輛左右方向傾斜之角度θ。 於穩態圓迴轉之行駛試驗中，為了消除因IMU之偏移等所引起之誤差之影響，使機車1a於順時針方向及逆時針方向之兩方向上進行穩態圓迴轉。於穩態圓迴轉之行駛試驗中，將於持續進行穩態圓迴轉之特定時間(例如約30秒)內利用IMU所測量出之繞路面垂直方向軸之角速度及左右方向傾斜角度之平均值作為繞路面垂直方向軸之角速度及左右方向傾斜角度之行駛試驗結果。又，於穩態圓迴轉之行駛試驗中，於車體與身體之傾斜方向一致(lean with)之狀態下，可忽略機車1a之俯仰及輪胎之厚度而以固定之車速V進行。再者，所謂車體與身體之傾斜方向一致之狀態係指車體框架4之固定軸即Z軸與騎乘者之上半身位於一直線上之狀態。再者，機車1a繞路面垂直方向軸之角速度係基於利用IMU所測量出之機車1a之偏航角速度與滾轉角度而算出。又，機車1a之左右方向傾斜角度係利用IMU所測量出之機車1a之滾轉角度。將繞路面垂直方向軸之角速度及左右方向傾斜角度之行駛試驗結果之一例示於圖13。圖13(a)表示某個車速(V3)下之穩態圓迴轉時之繞路面垂直方向軸之角速度相對於轉向角之關係。圖13(b)表示某個車速(V3)下之穩態圓迴轉時之左右方向傾斜角度相對於轉向角之關係。於圖13中，○標記為行駛試驗結果。又，於圖13中，直線係基於行駛試驗結果而以最小平方法求出之近似直線。由圖13可知，於穩態圓迴轉時，繞路面垂直方向軸之角速度及左右方向傾斜角度相對於轉向角為線性關係。即，可知於穩態圓迴轉時，圖7(a)所示之表妥當地表示轉向角、車速及繞路面垂直方向軸之角速度之關係。又，可知於穩態圓迴轉時，圖7(b)所示之表妥當地表示轉向角、車速及左右方向傾斜角度之關係。 進而，使用具有IMU之機車1a，進行於交叉點之左右轉時之行駛試驗。具體而言，如圖14之行駛軌跡所示，以於交叉點之左轉時之行駛試驗進行。如圖14所示，於交叉點之左轉時之行駛試驗之行駛軌跡具有行駛軌跡TP1～TP3。行駛軌跡TP1及TP3為直線之行駛軌跡。行駛軌跡TP2為迴轉之行駛軌跡。於左轉時之行駛試驗中，使機車1按照行駛軌跡TP1～TP3之順序行駛，測量轉向角、車速、繞路面垂直方向軸之角速度及左右方向傾斜角度。將轉向角、車速、繞路面垂直方向軸之角速度及左右方向傾斜角度之測量結果以圖15(a)～(d)之實線表示。又，於左轉時之行駛試驗中，使機車1按照行駛軌跡TP1～TP3之順序行駛，基於轉向角與車速之測量結果及圖7所示之表，算出繞路面垂直方向軸之角速度及左右方向傾斜角度。將繞路面垂直方向軸之角速度及左右方向傾斜角度之算出結果以圖15之虛線表示。圖15(a)為轉向角之測量結果。圖15(b)為車速之測量結果。圖15(c)為繞路面垂直方向軸之角速度之測量結果及算出結果。圖15(d)為左右方向傾斜角度之測量結果及算出結果。圖15(a)～(d)中之3個箭頭表示沿行駛軌跡TP1～TP3分別行駛之時間。由圖15(c)可知，繞路面垂直方向軸之角速度之測量結果及算出結果大致相同。又，由圖15(d)可知，雖然左右方向傾斜角度之算出結果較測量結果略慢，但可大致近似。即，可知穩態圓迴轉時之圖7(a)所示之表大致準確地表示出轉向角、車速及繞路面垂直方向軸之角速度之關係。又，可知穩態圓迴轉時之圖7(b)所示之表大致準確地表示出轉向角、車速及左右方向傾斜角度之關係。 本發明之實施形態之第1具體例之傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置20除發揮上述本發明之實施形態之傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置20之效果以外，亦發揮以下之效果。 傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置20取得機車1繞路面垂直方向軸之角速度。路面垂直方向軸係與機車1所行駛之路面垂直之方向之軸g。傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置20可搭載於機車1。機車1具有車體框架4、前輪部2、後輪部3及轉向軸4b。前輪部2包含1個前輪。後輪部3包含1個後輪。車體框架4於右迴轉時朝右方傾斜，於左迴轉時朝左方傾斜。前輪部2支持於車體框架4。後輪部3配置於較前輪部2靠車輛前後方向之後方。後輪部3支持於車體框架4。轉向軸4b使前輪部2轉向。 傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置20具有轉向角取得部21、車速取得部22、繞路面垂直方向軸之角速度取得部23及記憶體27。記憶體27預先記憶轉向角、車速及繞路面垂直方向軸之角速度之關係。轉向角取得部21取得轉向軸4b繞旋轉軸之旋轉角度即轉向角所相關之信號作為轉向角信號。車速取得部22取得機車1之車速所相關之信號作為車速信號。繞路面垂直方向軸之角速度取得部23基於記憶體27中記憶之轉向角、車速及繞路面垂直方向軸之角速度之關係，由藉由轉向角取得部21所取得之轉向角信號及藉由車速取得部22所取得之車速信號取得繞路面垂直方向軸之角速度。由於記憶體27記憶有轉向角、車速及繞路面垂直方向軸之角速度之關係，故而若已確定轉向角及車速，則可取得繞路面垂直方向軸之角速度。轉向角取得部21及車速取得部22可容易地取得轉向角信號及車速信號。即，繞路面垂直方向軸之角速度取得部23可由能夠容易地取得之轉向角信號及車速信號簡單地取得繞路面垂直方向軸之角速度。因此，傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置20可簡單地取得機車1繞與路面垂直之方向之軸之角速度。 又，記憶體27將轉向角、車速及繞路面垂直方向軸之角速度之關係以表(繞路面垂直方向軸之角速度表)之形式記憶。若機車1於圓上以某個固定車速迴轉，則可使轉向角及繞路面垂直方向軸之角速度固定。而且，機車1可使圓之大小及固定之車速變化而獲得轉向角及繞路面垂直方向軸之角速度。繞路面垂直方向軸之角速度表係由使機車1於複數種大小之圓上以複數種固定之車速迴轉之情形時所獲得之轉向角及繞路面垂直方向軸之角速度所決定。因此，傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置20可基於繞路面垂直方向軸之角速度表以及藉由轉向角取得部21所取得之車速信號及藉由車速取得部22所取得之轉向角信號，取得機車1繞與路面垂直之方向之軸之角速度。因此，傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置20可簡單地取得機車1繞與路面垂直之方向之軸之角速度。 又，記憶體27進而預先記憶轉向角、車速及左右方向傾斜角度之關係。左右方向傾斜角取得部24基於記憶體27中記憶之轉向角、車速及左右方向傾斜角度之關係與藉由轉向角取得部21所取得之轉向角信號及藉由車速取得部22所取得之車速信號，取得左右方向傾斜角度。因此，傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置20可基於轉向角、車速及左右方向傾斜角度之關係與車速信號及轉向角信號，取得車體框架4之固定軸相對於路面垂直方向之車輛左右方向之傾斜角度。 又，記憶體27將轉向角、車速及左右方向傾斜角度之關係以表(左右方向傾斜角度表)之形式記憶。若機車1於圓上以某個固定車速迴轉，則可使轉向角及左右方向傾斜角度固定。而且，機車1可使圓之大小及固定之車速變化而獲得轉向角及左右方向傾斜角度。左右方向傾斜角度表係由使機車1於複數種大小之圓上以複數種固定之車速迴轉之情形時所獲得之轉向角及左右方向傾斜角度所決定。因此，傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置20可基於左右方向傾斜角度表與藉由轉向角取得部21所取得之車速信號及藉由車速取得部22所取得之轉向角信號，取得車體框架4之固定軸相對於路面垂直方向朝車輛左右方向傾斜之角度。 (第2具體例) 其次，一面參照圖16～圖18一面對本發明之實施形態之第2具體例進行說明。如圖16所示，傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置120可應用於傾斜車輛之騎乘模擬器裝置100。再者，於以下之說明中，省略關於與上述本發明之實施形態相同之部位之說明。本發明之實施形態之第2具體例基本上具有上述本發明之實施形態及第1具體例之所有特徵。對與本發明之實施形態之第1具體例相同之構件標註相同之符號，並省略其說明。 ＜傾斜車輛之騎乘模擬器裝置100之整體構成＞ 傾斜車輛之騎乘模擬器裝置100具有機車101。機車101係對上述機車1施加改造後之機車1之模擬車體。機車101具備車體框架4。機車101不具有機車1所具有之前輪部2及後輪部3。傾斜車輛之騎乘模擬器裝置100具有限制假想之路面E上之機車101之前後方向、左右方向及上下方向之移動的前輪固定部102及後輪固定部103。設置騎乘模擬器裝置100之地板面係假想之路面E。以下，有時將設置騎乘模擬器裝置100之地板面稱為路面E。 於車體框架4之前部設置有頭管4a。轉向軸4b可旋轉地***至頭管4a之內部。該轉向軸4b之上端部連接於把手單元5。把手單元5以轉向軸4b為中心軸而可旋轉地支持於頭管4a。藉由騎乘者使把手單元5轉向，轉向軸4b旋轉。關於把手單元5，以騎乘者不進行轉向時左握把5a與右握把5b返回至中立點之方式，設置有彈簧及阻尼器。中立點係機車101之行進方向變得與車輛前後方向平行之左握把5a及右握把5b之位置。 於把手單元5固定有左右一對前輪固定部102之上端部。前輪固定部102固定於路面E上，支持機車101之前部。前輪固定部102限制機車101之前部之前後方向、左右方向及上下方向之移動。即便使把手單元5轉向，藉由前輪固定部102，車體框架4之固定軸亦不會相對於機車1之車輛左右方向(RL方向)傾斜。 於車體框架4之後部安裝有後輪固定部103。後輪固定部103固定於路面E上，支持機車101之後部。後輪固定部103限制機車101之後部之前後方向、左右方向及上下方向之移動。 車體框架4支持座部10。機車101不具有機車1所具有之引擎單元8及燃料箱9。車體框架4之至少一部分由車體外殼11覆蓋。於前罩11a設置有頭燈12。亦可不設置頭燈12。於機車101之左右兩側之下部分別設置有踏板13。再者，機車101之車體框架4之形狀亦可與機車1之車體框架4之形狀不同。 又，把手單元5具有左握把5a及右握把5b。右握把5b為加速器握把。騎乘者可藉由操作加速器握把5b，於模擬上調整節流閥之開度。機車101不具有機車1所具有之前刹車2a及後刹車3a。又，於右握把5b之前方設置有右刹車桿5c。藉由騎乘者操作右刹車桿5c，於模擬上，前刹車作動。前刹車於模擬上僅藉由右刹車桿5c之操作而作動，未設置於機車101。又，前刹車驅動部未設置於機車101。又，於左握把5a之前方設置有左刹車桿5d。藉由騎乘者操作左刹車桿5d，於模擬上，後刹車作動。後刹車於模擬上僅藉由左刹車桿5d之操作而作動，未設置於機車101。又，後刹車驅動部未設置於機車101。 又，於把手單元5之前方且前罩11a之後方設置有顯示裝置14。亦可不設置顯示裝置14。於把手單元5設置有各種開關。藉由開關之操作，可於模擬上使自電池向電氣設備之電力供給開始或停止。藉由開關操作，可使傾斜車輛之騎乘模擬器裝置100啟動或停止。藉由開關操作，可切換顯示裝置14及後述之顯示裝置114之畫面。 顯示裝置114為頭戴式顯示器。顯示裝置114係安裝於乘坐於機車101之座部10的騎乘者110之頭部之顯示器。於顯示裝置114上顯示利用後述之畫面產生部25產生之假想三維空間。頭戴式顯示器亦可根據面部之位置、方向而使顯示變化。藉由將顯示裝置114設為頭戴式顯示器，從而節省空間。又，由於頭戴式顯示器可根據面部之位置、方向而使顯示變化，故而可確保充分之可見範圍。再者，顯示裝置114亦可為具有配置於機車101之前方之屏幕之顯示器。 如圖17所示，機車101具有轉向角感測器30、節流閥開度感測器31、前刹車感測器32a及後刹車感測器32b。於傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置120，經由控制裝置50而連接有轉向角感測器30、節流閥開度感測器31、前刹車感測器32a及後刹車感測器32b。轉向角感測器30檢測轉向軸4b繞旋轉軸之旋轉角度。節流閥開度感測器31a連結於加速器握把5b。節流閥開度感測器31a檢測由騎乘者操作之加速器握把5b之開度，並輸出加速器開度之信號。前刹車感測器32a連結於右刹車桿5c。前刹車感測器32a檢測由騎乘者操作之右刹車之壓力，並輸出前刹車壓之信號。後刹車感測器32b連結於後刹車桿5d。後刹車感測器32b檢測由騎乘者操作之左刹車之壓力，並輸出後刹車壓之信號。機車101不具有機車1所具有之車速感測器33。機車101不具備機車1所具有之無線通信機34。 機車101具備控制裝置50。於控制裝置50連接有上述各種感測器30～33。控制裝置50具有傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置120。傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置120未搭載於機車101。傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置120亦可搭載於機車101。 ＜傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置120之構成＞ 如上所述，傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置120具有處理器20a及記憶體27。 記憶體27預先記憶機車1之轉向角、車速及繞路面垂直方向軸之角速度之關係。又，記憶體27預先記憶機車1之轉向角、車速及左右方向傾斜角度之關係。轉向角、車速及繞路面垂直方向軸之角速度之關係係由使機車1於圓上以固定之車速迴轉之情形時所測得之固定之轉向角及繞路面垂直方向軸之角速度決定。又，轉向角、車速及左右方向傾斜角度之關係係由使機車1於圓上以固定之車速迴轉之情形時所測得之固定之轉向角及左右方向傾斜角度決定。轉向角、車速及繞路面垂直方向軸之角速度之關係係圖7(a)所示之繞路面垂直方向軸之角速度表。轉向角、車速及左右方向傾斜角度之關係係圖7(b)所示之左右方向傾斜角度表。 處理器20a具有轉向角取得部21、車速取得部22、繞路面垂直方向軸之角速度取得部23及左右方向傾斜角取得部24作為功能處理部。 轉向角取得部21取得機車101之轉向角信號。轉向角取得部21取得由轉向角感測器30所檢測出之轉向角信號。 車速取得部22取得機車101之車速所相關之信號即車速信號。機車101之車速信號係機車101之加速器開度之信號、及機車101之制動力之信號即前刹車壓之信號與後刹車壓之信號。機車101之加速器開度之信號係自節流閥開度感測器31發送。於此情形時，車速取得部22亦可由節流閥開度感測器31所檢測出之加速器握把5b之開度推斷出節流閥18之開度。機車101之前刹車壓之信號係自前刹車感測器32a發送。機車101之後刹車壓之信號係自後刹車感測器32b發送。 繞路面垂直方向軸之角速度取得部23係基於機車1之轉向角、車速及繞路面垂直方向軸之角速度之關係與機車101之轉向角信號及機車101之車速信號，取得機車101繞路面垂直方向軸之角速度。基於機車101之轉向角信號而取得機車101之轉向角。又，基於機車101之車速信號而取得機車101之車速。由於機車101不移動，故而算出機車101之假想車速。詳細而言，繞路面垂直方向軸之角速度取得部23係使用預先記憶之機車1之車輛前後方向之運動模型運算出機車101之車速。繞路面垂直方向軸之角速度取得部23係由機車101之加速器開度之信號、前刹車壓之信號及後刹車壓之信號，基於運動模型而求出車輛前後方向之加速度。其次，繞路面垂直方向軸之角速度取得部23藉由將車輛前後方向之加速度進行積分而算出機車101之車速。繼而，參照圖7(a)所示之繞路面垂直方向軸之角速度表，取得與所取得之機車101之轉向角及所算出之機車101之車速對應之機車101之繞路面垂直方向軸之角速度。 左右方向傾斜角取得部24基於機車1之轉向角、車速及左右方向傾斜角度之關係與機車101之轉向角信號及機車101之車速信號，取得左右方向傾斜角度。首先，基於機車101之轉向角信號而取得機車101之轉向角。又，基於機車101之車速信號而算出機車101之車速。詳細而言，繞路面垂直方向軸之角速度取得部23係使用預先記憶之機車1之車輛前後方向之運動模型運算出機車101之車速。左右方向傾斜角取得部24係由機車101之加速器開度之信號、前刹車壓之信號及後刹車壓之信號，基於運動模型求出車輛前後方向之加速度。其次，左右方向傾斜角取得部24藉由將車輛前後方向之加速度進行積分，算出機車101之車速。繼而，參照圖7(b)所示之左右方向傾斜角度表，取得與所取得之機車101之轉向角及所算出之機車101之車速對應之機車101之左右方向傾斜角度。再者，左右方向傾斜角度為機車101之滾轉角。 傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置20之處理器20a具有畫面產生部25作為功能處理部。畫面產生部25將由繞路面垂直方向軸之角速度取得部23所取得之繞路面垂直方向軸之角速度於特定時間內進行積分，算出繞路面垂直方向軸之角度。繞路面垂直方向軸之角度係上述每一特定時間內之機車101之行進方向之變化幅度。畫面產生部25使用所算出之繞路面垂直方向軸之角度及車速取得部22所取得之車速，由假想三維空間內之機車101之當前位置推斷特定時間後之位置。又，畫面產生部25使用由左右方向傾斜角取得部24所取得之左右方向傾斜角，推斷假想三維空間內之機車101之周邊環境、騎乘者之視點。而且，畫面產生部25對假想三維空間內之機車101之位置、周邊環境、騎乘者之視點、及其他車輛進行計算，顯示於顯示裝置114。 ＜傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置120之信號之輸入輸出之關係＞ 其次，對傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置120之信號之輸入輸出之關係進行說明。如圖18所示，傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置120被輸入自轉向角感測器30發送之轉向角所相關之信號。傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置120被輸入自節流閥開度感測器31發送之機車101之加速器開度之信號、及自前刹車感測器32a及後刹車感測器32b發送之機車101之制動力之信號。 傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置120之轉向角取得部21取得自轉向角感測器30發送之轉向角所相關之信號。自轉向角感測器30發送之轉向角所相關之信號相當於本發明之「轉向角信號」。傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置120之車速取得部22取得自節流閥開度感測器31發送之機車101之加速器開度之信號以及自前刹車感測器32a及後刹車感測器32b發送之機車101之制動力之信號。而且，車速取得部22基於機車101之加速器開度之信號及制動力之信號運算車速所相關之信號。於此情形時，由自節流閥開度感測器31發送之機車101之加速器開度之信號以及自前刹車感測器32a及後刹車感測器32b發送之機車101之制動力之信號所運算之車速所相關之信號相當於本發明之「車速信號」。 傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置120之記憶體27預先記憶表示轉向角、車速及繞路面垂直方向軸之角速度之關係之繞路面垂直方向軸之角速度表(參照圖7(a))。又，傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置120之記憶體27預先記憶表示轉向角、車速及左右方向傾斜角度之關係之左右方向傾斜角度表(參照圖7(b))。 傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置120繞路面垂直方向軸之角速度取得部23係參照繞路面垂直方向軸之角速度表，由所取得之轉向角信號及車速信號取得繞路面垂直方向軸之角速度。傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置120之左右方向傾斜角取得部24係參照左右方向傾斜角度表，由所取得之轉向角信號及車速信號取得左右方向傾斜角度。由繞路面垂直方向軸之角速度取得部23所取得之繞路面垂直方向軸之角速度自傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置120被輸出。由左右方向傾斜角取得部24所取得之左右方向傾斜角度自傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置120被輸出。又，轉向角取得部21所取得之轉向角自傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置120被輸出。車速取得部22所取得之車速自傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置120被輸出。 本發明之實施形態之具體例2之傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置120除上述本發明之實施形態之第1具體例之傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置20之效果以外，亦發揮以下之效果。 第2具體例之傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置120可應用於傾斜車輛之騎乘模擬器裝置100。於應用傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置120之第2具體例之騎乘模擬器裝置100中，可將機車101之轉向角及車速作為輸入而簡單地取得繞路面垂直方向軸之角速度及左右方向傾斜角度。而且，騎乘者可快速地習慣機車101之騎乘模擬器裝置100之操作。 以上，對本發明之較佳之實施形態進行了說明，但本發明並不限於上述實施形態，可於申請專利範圍所記載之範圍內進行各種變更。又，後述之變更例可適當組合而實施。 本實施形態中，轉向軸為1個。然而，本發明中，轉向軸亦可為複數個。本實施形態中，前輪部具有1個前輪。又，本實施形態中，後輪部具有1個後輪。然而，本發明中，前輪部亦可具有2個以上之前輪。又，本發明中，後輪部亦可具有2個以上之後輪。本實施形態中，轉向軸使前輪部轉向。然而，本發明中，轉向軸可使後輪部轉向。 於本實施形態之具體例2中，畫面產生部具有傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置之處理器作為功能處理部。然而，畫面產生部亦可具有控制裝置所具有之處理器作為功能處理部。 本發明中，轉向角、車速及繞路面垂直方向軸之角速度之關係並不限於針對複數種車速之每一者以線性表示轉向角與繞路面垂直方向軸之角速度之關係之表。例如，亦可為如圖19(a)所示般將與複數種車速及複數種轉向角對應之繞路面垂直方向軸之角速度示於表中之表。於圖19(a)所示之表之情形時，例如以如下方式算出繞路面垂直方向軸之角速度。將由車速取得部所取得之車速信號獲得之車速設為車速V。又，將由轉向角取得部所取得之轉向角信號獲得之轉向角設為轉向角S。又，將所算出之繞路面垂直方向軸之角速度設為繞路面垂直方向軸之角速度ω。首先，於車速V11～V13中，將小於車速V且最接近於車速V之車速設為車速Vc。於圖19(a)之例中，車速Vc為V11。又，於車速V11～V13中，將大於車速V且最接近於車速V之車速設為車速Vd。於圖19(a)之例中，車速Vd為V12。其次，於轉向角S11～S13中，將小於轉向角S且最接近於轉向角S之車速設為轉向角Sc。於圖19(a)之例中，轉向角Sc為S12。又，於轉向角S11～S13中，將大於轉向角S且最接近於轉向角S之車速設為轉向角Sd。於圖19(a)之例中，轉向角Sd為S13。將車速Sc及轉向角Sc之情形時之繞路面垂直方向軸之角速度設為繞路面垂直方向軸之角速度ωc。於圖19(a)之例中，將繞路面垂直方向軸之角速度繞路面垂直方向軸之角速度ωc為ω21。將車速Sd及轉向角Sd之情形時之繞路面垂直方向軸之角速度設為繞路面垂直方向軸之角速度ωd。於圖19(a)之例中，繞路面垂直方向軸之角速度ωd為ω32。將繞路面垂直方向軸之角速度ωc與繞路面垂直方向軸之角速度ωd之差設為繞路面垂直方向軸之角速度之差Δω。將車速Vc與車速V之差和車速Vd與車速V之差之比設為Rc。將轉向角Sc與轉向角S之差和轉向角Sd與轉向角S之差之比設為Rd。繞路面垂直方向軸之角速度ω係設為將於繞路面垂直方向軸之角速度之差Δω上累計Rc與Rd之平均值所得之值與繞路面垂直方向軸之角速度ωc相加而得之值而算出。又，轉向角、車速及繞路面垂直方向軸之角速度之關係並不限於表。轉向角、車速及繞路面垂直方向軸之角速度之關係亦可以數式等表示。 本發明中，轉向角、車速及繞路面垂直方向軸之角速度之關係並不限於針對複數種車速之每一者以線性表示轉向角與繞路面垂直方向軸之角速度之關係之表。例如亦可為如圖19(b)所示般將與複數種車速及複數種轉向角對應之左右方向傾斜角度示於表中之表。於圖19(b)所示之表之情形時，例如以如下方式算出左右方向傾斜角度。將由車速取得部所取得之車速信號獲得之車速設為車速V。又，將由轉向角取得部所取得之轉向角信號獲得之轉向角設為轉向角S。又，將算出之左右方向傾斜角度設為左右方向傾斜角度θ。首先，於車速V11～V13中，將小於車速V且最接近於車速V之車速設為車速Vc。於圖19(b)之例中，車速Vc為V11。又，於車速V11～V13中，將大於車速V且最接近於車速V之車速設為車速Vd。於圖19(b)之例中，車速Vd為V12。其次，於轉向角S11～S13中，將小於轉向角S且最接近於轉向角S之車速設為轉向角Sc。於圖19(b)之例中，轉向角Sc為S12。又，於轉向角S11～S13中，將大於轉向角S且最接近於轉向角S之車速設為轉向角Sd。於圖19(b)之例中，轉向角Sd為S13。將車速Sc及轉向角Sc之情形時之左右方向傾斜角度設為左右方向傾斜角度θc。於圖19(b)之例中，左右方向傾斜角度θc為θ21。將車速Sd及轉向角Sd之情形時之左右方向傾斜角度設為左右方向傾斜角度θd。於圖19(b)之例中，左右方向傾斜角度θd為θ32。將左右方向傾斜角度θc與左右方向傾斜角度θd之差設為左右方向傾斜角度之差Δθ。將車速Vc與車速V之差和車速Vd與車速V之差之比設為Rc。將轉向角Sc與轉向角S之差和轉向角Sd與轉向角S之差之比設為Rd。左右方向傾斜角度θ係設為將於左右方向傾斜角度之差Δθ上累計Rc與Rd之平均值所得之值與左右方向傾斜角度θc相加而得之值而算出。 又，本發明中，轉向角、車速及左右方向傾斜角度之關係並不限於表。轉向角、車速及左右方向傾斜角度之關係亦可以數式等表示。 本發明中，傾斜車輛可具有刹車踏板。而且，本發明中，可藉由騎乘者操作刹車踏板而使後刹車作動。而且，本發明中，後刹車可藉由刹車踏板、左刹車桿或後刹車驅動部作動。又，本發明中，傾斜車輛亦可具有刹車踏板，不具有左刹車桿。而且，本發明中，後刹車可藉由刹車踏板或後刹車驅動部而作動。又，本發明中，傾斜車輛亦可不具有左刹車桿及刹車踏板。而且，本發明中，可藉由騎乘者操作右刹車桿而使後刹車及前刹車作動。又，本發明中，右刹車桿及左刹車桿可間接地連接。而且，本發明中，可藉由騎乘者操作右刹車桿或左刹車桿而使後刹車及前刹車作動。 本發明中，傾斜車輛之騎乘模擬器裝置所具有之傾斜車輛可具有刹車踏板。而且，本發明中，傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置可取得騎乘者對刹車踏板之操作量所相關之信號作為車速信號，算出傾斜車輛之假想之後刹車。本發明中，傾斜車輛之騎乘模擬器裝置所具有之傾斜車輛亦可不具有左刹車桿及刹車踏板。而且，本發明中，傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置可取得騎乘者對右刹車桿之操作量所相關之信號作為車速信號，算出假想之後刹車及假想之前刹車。又，本發明中，傾斜車輛之騎乘模擬器裝置所具有之傾斜車輛可間接地連接於右刹車桿及左刹車桿。而且，本發明中，傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置可取得騎乘者對右刹車桿或左刹車桿之操作量所相關之信號作為車速信號，算出假想之後刹車及假想之前刹車。 本發明中，傾斜車輛之變速機可具有離合器。離合器可切換為將自引擎本體輸出之驅動力傳遞至後輪部之連接狀態與不將自引擎本體輸出之驅動力傳遞至後輪部之切斷狀態。本發明中，傾斜車輛可於左握把之前方具有離合器桿。而且，本發明中，騎乘者可藉由操作離合器桿而使離合器作動。又，本發明中，傾斜車輛之變速機可為離心離合器。於傾斜車輛具有離心離合器之情形時，傾斜車輛可不具有離合器桿。亦可取得騎乘者對將離合器桿操作量所相關之信號作為車速信號，算出離合器。 本發明中，傾斜車輛之模擬器裝置所具有之傾斜車輛可具有假想之離合器。假想之離合器係用於預先被記憶之機車1之車輛前後方向之運動模型。本發明中，傾斜車輛之騎乘模擬器裝置所具有之傾斜車輛可於左握把之前方具有離合器桿。於此情形時，本發明中，傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置可取得騎乘者對離合器桿之操作量所相關之信號作為車速信號，算出假想之離合器。又，本發明中，傾斜車輛之騎乘模擬器裝置所具有之傾斜車輛可具有假想之離心離合器。於傾斜車輛之騎乘模擬器裝置所具有之傾斜車輛具有假想之離心離合器之情形時，傾斜車輛可不具有離合器桿。於此情形時，本發明中，傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置可取得離心離合器之作動量所相關之信號作為車速信號，算出假想之離合器。 本發明中，傾斜車輛之騎乘模擬器裝置可容許傾斜車輛之前後方向及上下方向之至少一者上之移動。即，本發明中，傾斜車輛之騎乘模擬器裝置可使傾斜車輛於前後方向之特定範圍內移動。又，本發明中，關於傾斜車輛之騎乘模擬器裝置，傾斜車輛可具備前懸架及後懸架之至少一者，使車體框架相對於路面於上下方向之特定範圍內移動。再者，本發明中，傾斜車輛之騎乘模擬器裝置限制傾斜車輛之左右方向之移動。即，本發明中，傾斜車輛之騎乘模擬器裝置以不使傾斜車輛朝左右方向傾斜之方式進行限制。 本發明中，機車可不具有節流閥開度感測器、前刹車感測器、及後刹車感測器。又，本發明中，機車可不具有車速感測器。即，本發明中，機車可使用節流閥開度感測器、前刹車感測器、及後刹車感測器代替車速感測器取得車速。又，本發明中，機車可不具有無線通信機。 本發明中，引擎單元可具有節流閥，亦可不具有節流閥。作為不具有節流閥之引擎單元之形式，例如有柴油引擎。柴油引擎係僅以燃料噴射量控制輸出之引擎。又，作為不具有節流閥之引擎單元，例如有僅藉由進氣閥之提昇量控制吸入空氣量者。於此情形時，傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置使用加速器開度感測器代替節流閥開度感測器而取得車速所相關之信號。 本發明中，傾斜車輛亦可不具有引擎單元。傾斜車輛亦可為電動傾斜車輛。於此情形時，傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置使用加速器開度感測器代替節流閥開度感測器而取得車速所相關之信號。 本發明中，傾斜車輛只要為具有於右迴轉時朝車輛左右方向之右方傾斜、於左迴轉時朝車輛左右方向之左方傾斜之車體框架的傾斜車輛，則可為任意之傾斜車輛。本發明之傾斜車輛亦可為機車以外之跨坐型車輛。再者，所謂跨坐型車輛係指於如騎乘者跨騎於鞍之狀態下乘車之車輛全體。本發明之傾斜車輛亦可不為跨坐型車輛。本發明之傾斜車輛可為三輪車，亦可為四輪車。

1‧‧‧傾斜車輛

2‧‧‧前輪部

2a‧‧‧前刹車

2b‧‧‧前刹車驅動部

2c‧‧‧刹車桿

2d‧‧‧刹車桿

3‧‧‧後輪部

3a‧‧‧後刹車

3b‧‧‧後刹車驅動部

4‧‧‧車體框架

4a‧‧‧頭管

4b‧‧‧轉向軸

5‧‧‧把手單元

5a‧‧‧左握把

5b‧‧‧右握把

5c‧‧‧刹車桿

5d‧‧‧左刹車桿

6‧‧‧前叉

7b‧‧‧凸座部

8‧‧‧引擎單元

8a‧‧‧引擎本體

8b‧‧‧變速機

9‧‧‧燃料箱

10‧‧‧座部

11‧‧‧車體外殼

11a‧‧‧前外殼

11b‧‧‧側外殼

12‧‧‧頭燈

13‧‧‧踏板

14‧‧‧顯示裝置

18‧‧‧節流閥

19‧‧‧刹車機構

20‧‧‧傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置

20a‧‧‧處理器

21‧‧‧轉向角取得部

22‧‧‧車速取得部

23‧‧‧繞路面垂直方向軸之角速度取得部

24‧‧‧左右方向傾斜角取得部

25‧‧‧畫面產生部

27‧‧‧記憶體

30‧‧‧轉向角感測器

31‧‧‧節流閥開度感測器

32a‧‧‧前刹車感測器

32b‧‧‧後刹車感測器

33‧‧‧車速感測器

34‧‧‧無線通信機

50‧‧‧控制裝置

100‧‧‧傾斜車輛之騎乘模擬器裝置

101‧‧‧傾斜車輛

102‧‧‧前輪固定部

103‧‧‧後輪固定部

110‧‧‧騎乘者

114‧‧‧顯示裝置

120‧‧‧傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置

B‧‧‧箭頭

BF‧‧‧箭頭

Cf‧‧‧行駛軌跡

Cr‧‧‧行駛軌跡

C1～C6‧‧‧圓

D‧‧‧箭頭

DF‧‧‧箭頭

f‧‧‧前輪接地點

E‧‧‧路面

F‧‧‧箭頭

FF‧‧‧箭頭

g‧‧‧路面垂直方向軸

G‧‧‧重心

L‧‧‧箭頭

LF‧‧‧箭頭

r‧‧‧後輪接地點

R‧‧‧箭頭

RF‧‧‧箭頭

S‧‧‧轉向角

S1‧‧‧繞路面垂直方向軸之角速度關係記憶處理

S2‧‧‧左右方向傾斜角度關係記憶處理

S21‧‧‧轉向角取得處理

S22‧‧‧車速取得處理

S23‧‧‧繞路面垂直方向軸之角速度取得處理

S24‧‧‧左右方向傾斜角度取得處理

TP‧‧‧行駛軌跡

TP1～TP3‧‧‧行駛軌跡

U‧‧‧箭頭

UF‧‧‧箭頭

V1～V7‧‧‧車速

Y‧‧‧角速度

θ‧‧‧左右方向傾斜角度

θa‧‧‧左右方向傾斜角度

θb‧‧‧左右方向傾斜角度

ω‧‧‧角速度

ωa‧‧‧角速度

ωb‧‧‧角速度

圖1係表示搭載有本發明之實施形態之傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置的傾斜車輛之構成之概略圖。 圖2係模式性地表示搭載有本發明之實施形態之第1具體例之傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置的機車之左側視圖。 圖3係圖2之機車之車體框架傾斜之狀態之前視圖。 圖4係模式性地表示圖2之機車於路面之圓上以固定之轉向角迴轉時之行駛軌跡的俯視圖。 圖5係圖2之機車之控制方塊圖。 圖6係表示於搭載於圖2之機車的傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置中輸入輸出之信號的圖。 圖7(a)係表示轉向角、車速及繞路面垂直方向軸之角速度之關係之表。(b)係表示轉向角、車速及左右方向傾斜角度之關係之表。 圖8(a)係表示轉向轉矩相對於頻率輸入之轉向角與繞路面垂直方向軸之角速度之增益比之曲線圖。(b)係表示轉向轉矩相對於頻率輸入之轉向角與繞路面垂直方向軸之角速度之相位差之曲線圖。 圖9(a)係表示轉向轉矩相對於頻率輸入之轉向角與左右方向傾斜角度之增益比之曲線圖。(b)係表示轉向轉矩相對於頻率輸入之轉向角與左右方向傾斜角度之相位差之曲線圖。 圖10係表示進行使用機車1之穩態圓迴轉之行駛試驗之行駛模式的表。 圖11係表示於行駛模式中使用之圓之圖。 圖12係用以說明圖2之機車之傾斜狀態之車體框架之固定軸與鉛垂方向軸之傾斜角之圖。 圖13係表示繞路面垂直方向軸之角速度及左右方向傾斜角度之行駛試驗結果之一例的曲線圖。(a)表示某個車速下之穩態圓迴轉時之繞路面垂直方向軸之角速度相對於轉向角之關係。(b)表示某個車速下之穩態圓迴轉時之左右方向傾斜角度相對於轉向角之關係。 圖14係表示於交叉點之左轉時之行駛試驗中進行之機車1之行駛軌跡之圖。 圖15係表示於交叉點之左轉時之行駛試驗結果之曲線圖。(a)表示轉向角之測量結果，(b)表示車速之測量結果，(c)表示繞路面垂直方向軸之角速度之測量結果及算出結果，(d)表示左右方向傾斜角度之測量結果及算出結果。 圖16係模式性地表示應用本發明之實施形態之第2具體例之傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置的傾斜車輛之騎乘模擬器裝置之左側視圖。 圖17係圖16之傾斜車輛之騎乘模擬器裝置之控制方塊圖。 圖18係表示於應用於圖16之傾斜車輛之騎乘模擬器裝置的傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置中輸入輸出之信號之圖。 圖19(a)係表示轉向角、車速及繞路面垂直方向軸之角速度之關係之表之變化例。(b)係表示轉向角、車速及左右方向傾斜角度之關係之表之變化例。 圖20係表示本發明之實施形態之第1具體例之傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置之處理順序的流程圖。

Claims (7)

1. 一種傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置，其特徵在於：其係可搭載於傾斜車輛，取得繞與上述傾斜車輛所行駛之路面垂直之方向之軸即路面垂直方向軸之上述傾斜車輛之角速度者，該傾斜車輛具有：車體框架，其於右迴轉時朝右方傾斜，於左迴轉時朝左方傾斜；前輪部，其支持於上述車體框架，包含至少一個前輪；後輪部，其配置於較上述前輪部靠車輛前後方向之後方而支持於上述車體框架，包含至少一個後輪；及至少一個轉向軸，其使上述前輪部及上述後輪部之至少一者轉向；且該傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置具有：記憶體，其預先記憶上述轉向軸繞旋轉軸之旋轉角度即轉向角、上述傾斜車輛之車速、及上述繞路面垂直方向軸之角速度之關係；以及處理器，其構成為或被程式化為執行以下處理：(a)轉向角取得處理，其係取得上述轉向角所相關之信號作為轉向角信號；(b)車速取得處理，其係取得上述車速所相關之信號作為車速信號；及(c)繞路面垂直方向軸之角速度取得處理，其係基於上述記憶體中記憶之上述轉向角、上述車速、及上述繞路面垂直方向軸之角速度之上述關係、與上述轉向角信號及上述車速信號，取得上述繞路面垂直方向軸之角速度。
2. 如請求項1之傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置，其中上述記憶體將上述轉向角、上述車速及上述繞路面垂直方向軸之角速度之上述關係以表之形式記憶，該表係由使上述傾斜車輛於複數種大小之圓上以複數種固定之上述車速迴轉之情形時所獲得之上述轉向角及上述繞路面垂直方向軸之角速度所決定。
3. 如請求項1之傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置，其中上述記憶體進而預先記憶上述轉向角、上述車速及於上述傾斜車輛之直立狀態下沿車輛上下方向之上述車體框架之軸相對於路面垂直方向而朝車輛左右方向傾斜之角度即左右方向傾斜角度的關係，上述處理器構成為或被程式化為進而執行左右方向傾斜角取得處理，該左右方向傾斜角取得處理係基於上述記憶體中記憶之上述轉向角、上述車速及上述左右方向傾斜角度之上述關係、與上述轉向角信號及上述車速信號，取得上述左右方向傾斜角度。
4. 如請求項2之傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置，其中上述記憶體進而預先記憶上述轉向角、上述車速及於上述傾斜車輛之直立狀態下沿車輛上下方向之上述車體框架之軸相對於路面垂直方向而朝車輛左右方向傾斜之角度即左右方向傾斜角度的關係，上述處理器構成為或被程式化為進而執行左右方向傾斜角取得處理，該左右方向傾斜角取得處理係基於上述記憶體中記憶之上述轉向角、上述車速及上述左右方向傾斜角度之上述關係、與上述轉向角信號及上述車速信號，取得上述左右方向傾斜角度。
5. 如請求項3之傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置，其中上述記憶體係將上述轉向角、上述車速及上述左右方向傾斜角度之上述關係以表之形式記憶，該表係由使上述傾斜車輛於複數種大小之圓上以複數種固定之上述車速迴轉之情形時所獲得之上述轉向角及上述左右方向傾斜角度所決定。
6. 如請求項4之傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置，其中上述記憶體係將上述轉向角、上述車速及上述左右方向傾斜角度之上述關係以表之形式記憶，該表係由使上述傾斜車輛於複數種大小之圓上以複數種固定之上述車速迴轉之情形時所獲得之上述轉向角及上述左右方向傾斜角度所決定。
7. 如請求項1至6中任一項之傾斜車輛繞路面垂直方向軸之角速度取得裝置，其可應用於上述傾斜車輛之騎乘模擬器裝置。