TWI651481B - 雙皮帶傳動機構 - Google Patents

Abstract

本發明提供一種雙皮帶傳動機構，其運用連接馬達輸出軸的主動輪透過第一皮帶驅動第一被動輪同時，也驅動惰輪，再由第二皮帶將傳輸到惰輪的動力再運用到第二被動輪的旋轉。藉此，單一馬達能夠同時驅動第一被動輪和第二被動輪反向旋轉，可以應用在晶圓搬運機器手臂，降低製作成本、減低控制難度並提升系統可靠度。

Description

雙皮帶傳動機構

本發明係與搬運機械手臂有關，特別是指用來驅動機械手臂轉動的一種雙皮帶傳動機構。

按，自動化的時代許多的搬運工作已經使用機械手臂來取代人工搬運。因為機械手臂具有移動過程穩定、移動重量大以及能在環境條件不佳的狀況下持續地運作。以晶圓搬運作業而言，運用雙機械手臂執行晶圓水平移動作業已經是常見的搬運形式。

而前述雙機械手臂的搬運過程中，機械手臂分為與基座連結的第一臂，還有與第一臂連結的第二臂。如同美國US6275748B1所揭示的內容。一般的機械手臂在水平移動的過程中，需要運用兩個馬達分別搭配減速機構來驅動各個第一臂以相反轉向的方式同時轉動，再搭配第一臂和第二臂之間轉動比例，達成水平移動工件的效果。

然而，由前述內容不難想像，若要達成各個第一臂同時反向轉動，所需運用的除了兩個馬達及減速機構外，還需要精準地控制馬達。如此一來，因為使用兩個馬達機械手臂製造成本難以降低，並且系統控制的難度高也需成本較高的控制系統，還有因為需兩個馬達運作良好才能使系統正常，系統可靠度的改善不易。所以，仍有改善的空間。

本發明之主要目的乃在於提供一種雙皮帶傳動機構，其可使用一個馬達同步帶動兩個被動輪同步地以不同轉向的方式轉動，降低製造成本、減低控制難度並提升系統可靠度。

緣是，依據本發明所提供之一種雙皮帶傳動機構，包含有：一個基座；一個馬達，固設在該基座，該馬達具有一輸出軸；一個主動輪，固接該輸出軸受該馬達驅動旋轉；一個第一被動輪，樞接該基座；一條第一皮帶，具有一個內環面和一個外環面；該第一皮帶套設在該主動輪和該第一被動輪，該內環面接觸該主動輪和該第一被動輪；一個惰輪，樞接該基座，該惰輪接觸該第一皮帶的外環面，受該第一皮帶驅動旋轉；一個第二被動輪，樞接該基座；以及一條第二皮帶，套設在該惰輪和該第二被動輪。

藉此，使用一個馬達同步帶動兩個被動輪同步地以不同轉向的方式轉動，降低製造成本、減低控制難度並提升系統可靠度。

此外，可以讓該主動輪外周具有一第一齒槽；該第一被動輪外周具有一第二齒槽；該第一皮帶於該內環面形成一第一內驅動齒；該第一內驅動齒伸入該第一齒槽和該第二齒槽。可以加強該主動輪驅動該第一被動輪的效果。

也可以讓該第一皮帶於該外環面形成一第一外驅動齒，該惰輪外周具有一第三齒槽，該第一外驅動齒伸入該第三齒槽。也有增強該主動輪驅動該惰輪的效果。

另外，該第二皮帶具有一第二驅動齒。該第二被動輪外周具有一第四齒槽。該第二驅動齒伸入該第三齒槽和該第四齒槽。藉此增強該惰輪驅動該第二被動輪的效果。

還有，可以讓該第一被動輪的第二齒槽總數和該第二被動輪的第四齒槽總數相同。藉此，該第一被動輪和該第二被動輪能夠同時地彼此反向等轉速地轉動。

10‧‧‧雙皮帶傳動機構

11‧‧‧基座

12‧‧‧馬達

121‧‧‧輸出軸

13‧‧‧主動輪

131‧‧‧第一齒槽

14‧‧‧第一被動輪

141‧‧‧第二齒槽

15‧‧‧第一皮帶

151‧‧‧內環面

152‧‧‧外環面

153‧‧‧第一內驅動齒

154‧‧‧第一外驅動齒

16‧‧‧惰輪

161‧‧‧第三齒槽

17‧‧‧第二被動輪

171‧‧‧第四齒槽

18‧‧‧第二皮帶

181‧‧‧第二驅動齒

第1圖係本發明第一較佳實施例之立體圖，顯示雙皮帶傳動機構。

第2圖係本發明第一較佳實施例之部分圖，顯示雙皮帶傳動機構的主動輪。

第3圖係本發明第一較佳實施例之部分剖視圖，顯示雙皮帶傳動機構馬達輸出軸。

第4圖係本發明第二較佳實施例之部分立體圖，顯示雙皮帶傳動機構。

第5圖係本發明第二較佳實施例之部分元件示意圖，顯示第一皮和和第二皮帶。

為了詳細說明本發明之技術特點所在，茲舉以下之較佳實施例並配合圖式說明如後，其中：如第1-2圖所示，本發明第一較佳實施例所提供之一種雙皮帶傳動機構10，包含有一個基座11、一個馬達12、一個主動輪13、一個第一被動輪14、一條第一皮帶15、一個惰輪16、一個第二被動輪17和一條第二皮帶18。

該基座11，係提供元件安裝。

該馬達12，固設在該基座11，該馬達具有一輸出軸121，該輸出軸121轉動而輸出該馬達12動力。

該主動輪13，固接該輸出軸121受該馬達12驅動旋轉。

該第一被動輪14，樞接該基座11，受驅動後可以再將所受動力傳出。

該第一皮帶15，具有一個內環面151和一個外環面152。該第一皮帶15套設在該主動輪13和該第一被動輪14，該內環面151接觸該主動輪13和該第一被動輪14。如此一來，馬達12驅動主動輪13旋轉後，透過該第一皮帶15傳輸動力至該第一被動輪14再將動力輸出。

該惰輪16，樞接該基座11，該惰輪16接觸該第一皮帶15的外環面152，受該第一皮帶15驅動旋轉。

該第二被動輪17，樞接該基座11。

該第二皮帶18，套設在該惰輪16和該第二被動輪17。如此一來，馬達12驅動主動輪13旋轉後，透過該第一皮帶15傳遞動力，除了將動力傳輸至該第一被動輪14之外，還會經由該第一皮帶15傳輸至該惰輪16，並且由該惰輪16透過該第二皮帶18驅動該第二被動輪17，再將動力傳出。

由上述內容可知，本發明第一實施例所提供之雙皮帶傳動機構10，可以使用一個馬達同步帶動兩個被動輪同步地以不同轉向的方式轉動，降低製造成本、減低控制難度並提升系統可靠度。

請參閱的4-5圖，接下來介紹本發明第二較佳實施例，其與第一較佳實施例不同在於：該主動輪13外周具有一第一齒槽131。該第一被動輪14外周具有一第二齒槽141。該第一皮帶15於該內環面151形成一第一內驅動齒153。該第一內驅動齒153伸入該第一齒槽131和該第二齒槽141。藉由該第一、第二齒 槽131、141嚙合該第一皮帶15的第一內驅動齒153。藉此，可以加強該主動輪13驅動該第一被動輪14的效果。

同樣地，還可以選擇在該第一皮帶15於該外環面152形成一第一外驅動齒154，該惰輪16外周具有一第三齒槽161，該第一外驅動齒154伸入該第三齒槽161。也有增強該主動輪13驅動該惰輪16的效果。

另外，選擇讓該第二皮帶18具有一第二驅動齒181。該第二被動輪17外周具有一第四齒槽171。該第二驅動齒181伸入該第三齒槽161和該第四齒槽171。藉此增強該惰輪驅動該第二被動輪的效果。

值得一提的是，若要該第一被動輪14和該第二被動輪17轉速相同，可以讓該第一被動輪14的第二齒槽141總數和該第二被動輪17的第四齒槽171總數相同。藉此，該第一被動輪14和該第二被動輪17能夠同時地彼此反向等轉速地轉動。

Claims (5)

1. 一種雙皮帶傳動機構，包含有： 一個基座； 一個馬達，固設在該基座，該馬達具有一輸出軸； 一個主動輪，固接該輸出軸受該馬達驅動旋轉； 一個第一被動輪，樞接該基座； 一條第一皮帶，具有一個內環面和一個外環面；該第一皮帶套設在該主動輪和該第一被動輪，該內環面接觸該主動輪和該第一被動輪； 一個惰輪，樞接該基座，該惰輪接觸該第一皮帶的外環面，受該第一皮帶驅動旋轉； 一個第二被動輪，樞接該基座；以及 一條第二皮帶，套設在該惰輪和該第二被動輪。
2. 依據申請專利範圍第1項之雙皮帶傳動機構，其中：該主動輪外周具有一第一齒槽；該第一被動輪外周具有一第二齒槽；該第一皮帶於該內環面形成一第一內驅動齒；該第一內驅動齒伸入該第一齒槽和該第二齒槽。
3. 依據申請專利範圍第1項之雙皮帶傳動機構，其中：該第一皮帶於該外環面形成一第一外驅動齒，該惰輪外周具有一第三齒槽，該第一外驅動齒伸入該第三齒槽。
4. 依據申請專利範圍第3項之雙皮帶傳動機構，其中：該第二皮帶具有一第二驅動齒：該第二被動輪外周具有一第四齒槽；該第二驅動齒伸入該第三齒槽和該第四齒槽。
5. 依據申請專利範圍第3項之雙皮帶傳動機構，其中：該第一被動輪的第二齒槽總數和該第二被動輪的第四齒槽總數相同。