TWI607910B - 自動安全駕駛互動系統及其決策方法 - Google Patents

Description

自動安全駕駛互動系統及其決策方 法

本發明是關於一種互動系統及其決策方法，特別是關於一種自動安全駕駛互動系統及其決策方法。

自動駕駛系統(Automatic Driving System；ADS)是近年來車廠積極發展的智慧車輛技術之一，以利將來可以達到無人之全自動駕駛車輛境界的技術。自動駕駛系統主要係透過控制裝置以及各種感測器來幫助駕駛控制車輛，進而提升駕駛與道路安全。

目前市面上有許多自動駕駛之切換技術，其中一種係透過撥片裝置來實現自動駕駛模式與手動駕駛模式之間的切換。當車輛行駛到有開放自動駕駛功能之路段時，儀表會告知駕駛可進入自動駕駛模式，若駕駛者此時按下撥片一段時間，車輛就會進入自動駕駛模式。另外，若欲解除自動駕駛模式，駕駛者可按下撥片一段時間，然後車輛就會切換至手動駕駛模式。而且在自動駕駛路段即 將結束之前，儀表會出現計時器之倒數時間，以等待駕駛者重新接掌駕駛權。若當駕駛者不小心睡著，或其他因素沒有在倒數時間內切回手動駕駛模式時，系統會繼續維持自動駕駛模式。由於此種切換方式僅使用撥片裝置判斷駕駛接管意圖，並未提出於安全接管策略，因此容易發生誤觸以及安全性不足之問題。

由此可知，目前市場上缺乏一種安全性高以及具有安全駕駛接管機制的自動安全駕駛互動系統及其決策方法，故相關業者均在尋求其解決之道。

因此，本發明之目的在於提供一種自動安全駕駛互動系統及其決策方法，其透過各種不同功能的互動機制來實現自動駕駛模式與手動駕駛模式之間的交互切換，能大幅地提升切換過程的安全性、穩定性及便利性。再者，系統可依據車內外及駕駛者狀況來決定是否解除或啟動自動駕駛模式，同時結合最低風險機制的考量，可進一步增加駕駛者操控的安全性。此外，利用感測器偵測駕駛者之介入駕駛程度以及環境的狀況來輔助判斷駕駛模式，不但可避免誤觸所造成之切換問題，還能降低駕駛者的切換次數，進而增加互動切換機制的人性化需求。因此本發明可解決傳統利用單一切換件直接切換駕駛模式所可能造成的誤觸以及安全性不足之問題。

依據本發明一態樣之一實施方式提供一種自動安全駕駛互動系統，其用以切換一車輛之一駕駛模式。此自動安全駕駛互動系統包含環境感測裝置、開關裝置以及控制裝置。其中環境感測裝置設於車輛上，環境感測裝置包含複數個環境感測器，這些環境感測器感測車輛之內外環境狀況而產生複數個環境狀況資料。此外，開關裝置設於車輛，且開關裝置之一開關狀態控制駕駛模式之切換。此外，控制裝置設於車輛且訊號連接開關裝置與環境感測裝置，且此控制裝置依據開關狀態與環境狀況資料決定駕駛模式。

藉此，本發明之自動安全駕駛互動系統透過各種不同功能的互動機制來實現自動駕駛模式與手動駕駛模式之間的交互切換，能大幅地提升切換過程的安全性、穩定性及便利性。再者，系統可依據車內外及駕駛者狀況來決定是否解除或啟動自動駕駛模式，同時結合最低風險機制的考量，可進一步增加駕駛者操控的安全性。此外，利用感測器偵測駕駛者之介入駕駛程度以及環境的狀況來輔助判斷駕駛模式，不但可避免誤觸所造成之切換問題，還能降低駕駛者的切換次數，進而增加互動切換機制的人性化需求。

前述實施方式之其他實施例如下：前述自動安全駕駛互動系統可包含一駕駛介入偵測裝置，此駕駛介入偵測裝置訊號連接控制裝置，駕駛介入偵測裝置包含複數個駕駛介入感測器，這些駕駛介入感測器感測一駕駛者之 介入駕駛程度而產生一駕駛介入資料。此外，駕駛模式處於一自動駕駛模式，控制裝置依據環境狀況資料控制車輛。控制裝置儲存一安全情境條件與一駕駛介入門檻條件，且控制裝置判斷環境狀況資料是否符合安全情境條件，並判斷駕駛介入資料是否符合駕駛介入門檻條件。

依據本發明另一態樣之一實施方式提供一種自動安全駕駛互動決策方法，其用以切換一車輛之一駕駛模式，此自動安全駕駛互動決策方法包含一環境偵測步驟與一模式判斷步驟。其中環境偵測步驟係提供環境感測裝置以感測車輛之內外環境狀況而產生複數個環境狀況資料。再者，模式判斷步驟係利用一控制裝置依據環境狀況資料決定駕駛模式。

藉此，本發明之自動安全駕駛互動決策方法可透過各種不同功能的互動機制來實現自動駕駛模式與手動駕駛模式之間切換過程的安全性、穩定性及便利性，以解決傳統利用單一切換件直接切換駕駛模式所可能造成的誤觸以及安全性不足之問題。

根據本發明方法態樣的一實施方式之一實施例，前述駕駛模式原本可處於一手動駕駛模式，模式判斷步驟包含一裝置啟動子步驟與一安全情境判斷子步驟，其中裝置啟動子步驟係啟動一開關裝置而產生一開關狀態。當開關狀態為開啟訊息時，執行環境偵測步驟。而安全情境判斷子步驟係利用一控制裝置判斷環境狀況資料是否符合一安全情境條件。此外，當前述開關狀態為關閉訊息 時，駕駛模式維持手動駕駛模式；當前述開關狀態為開啟訊息且環境狀況資料不符合安全情境條件時，駕駛模式維持手動駕駛模式；當前述開關狀態為開啟訊息且環境狀況資料符合安全情境條件時，控制裝置依據環境狀況資料控制車輛，駕駛模式切換至一自動駕駛模式。

根據本發明方法態樣的一實施方式之一實施例，前述駕駛模式原本處於一自動駕駛模式，控制裝置依據環境狀況資料控制車輛。模式判斷步驟可包含一裝置啟動子步驟與一安全情境判斷子步驟。裝置啟動子步驟係啟動一開關裝置而產生一開關狀態，當開關狀態為開啟訊息時執行環境偵測步驟。而安全情境判斷子步驟係利用控制裝置判斷環境狀況資料是否符合一安全情境條件。另外，當前述開關裝置為開啟訊息時，駕駛模式維持自動駕駛模式；當前述開關狀態為關閉訊息且環境狀況資料不符合安全情境條件時，駕駛模式維持自動駕駛模式；當前述開關狀態為關閉訊息且環境狀況資料符合安全情境條件時，駕駛模式切換至一手動駕駛模式。

根據本發明方法態樣的一實施方式之一實施例，前述模式判斷步驟可包含一系統要求切換子步驟，此系統要求切換子步驟係利用控制裝置判斷環境狀況資料是否符合一系統控制條件。駕駛模式處於一自動駕駛模式，且控制裝置依據環境狀況資料控制車輛。當環境狀況資料符合系統控制條件時，駕駛模式維持自動駕駛模式。相反地，當環境狀況資料不符合系統控制條件時，駕駛模式切 換至一手動駕駛模式。此外，當前述環境狀況資料不符合系統控制條件時，系統要求切換子步驟透過控制裝置要求解除自動駕駛模式。而且前述模式判斷步驟可包含一安全接管子步驟與一最低風險機制子步驟。其中安全接管子步驟係執行一駕駛安全接管機制，此駕駛安全接管機制代表車輛由一駕駛者接管而進入手動駕駛模式。而最低風險機制子步驟則是藉由控制裝置操控車輛開到符合一安全情境條件之一安全環境。

根據本發明方法態樣的一實施方式之一實施例，前述模式判斷步驟可包含一駕駛介入偵測子步驟與一安全情境判斷子步驟，其中駕駛介入偵測子步驟係提供一駕駛介入偵測裝置感測一駕駛者之介入駕駛程度而產生一駕駛介入資料。而安全情境判斷子步驟係利用控制裝置判斷環境狀況資料是否符合一安全情境條件。另外，前述駕駛模式處於一自動駕駛模式，控制裝置依據環境狀況資料控制車輛。控制裝置儲存一安全情境條件與一駕駛介入門檻條件，且控制裝置判斷環境狀況資料是否符合安全情境條件，並判斷駕駛介入資料是否符合駕駛介入門檻條件。

根據本發明方法態樣的一實施方式之一實施例，前述駕駛模式原本可處於一自動駕駛模式，模式判斷步驟包含一自動緊急煞車子步驟，此自動緊急煞車子步驟係判斷一駕駛介入偵測裝置之一煞車感測器是否感測到一緊急煞車現象。當煞車感測器感測到緊急煞車現象時，駕駛模式切換至手動駕駛模式。

100‧‧‧自動安全駕駛互動系統

MDM‧‧‧手動駕駛模式

ADM‧‧‧自動駕駛模式

110‧‧‧環境感測裝置

120‧‧‧開關裝置

130‧‧‧駕駛介入偵測裝置

200、200a、200b、200c、200d、200e‧‧‧自動安全駕駛互動決策方法

S12‧‧‧環境偵測步驟

S14‧‧‧模式判斷步驟

S141‧‧‧裝置啟動子步驟

140‧‧‧控制裝置

S142‧‧‧駕駛介入偵測子步驟

S143‧‧‧系統要求切換子步驟

S144‧‧‧安全情境判斷子步驟

S145‧‧‧安全接管子步驟

S146‧‧‧最低風險機制子步驟

S147‧‧‧駕駛介入控制子步驟

S148‧‧‧駕駛警示子步驟

S149‧‧‧自動緊急煞車子步驟

第1圖係繪示本發明一實施例的自動安全駕駛互動系統的方塊示意圖。

第2圖係繪示本發明第一實施例的自動安全駕駛互動決策方法的流程示意圖。

第3圖係繪示本發明第二實施例的自動安全駕駛互動決策方法的流程示意圖。

第4圖係繪示本發明第三實施例的自動安全駕駛互動決策方法的流程示意圖。

第5圖係繪示本發明第四實施例的自動安全駕駛互動決策方法的流程示意圖。

第6圖係繪示本發明第五實施例的自動安全駕駛互動決策方法的流程示意圖。

第7圖係繪示本發明第六實施例的自動安全駕駛互動決策方法的流程示意圖。

以下將參照圖式說明本發明之複數個實施例。為明確說明起見，許多實務上的細節將在以下敘述中一併說明。然而，應瞭解到，這些實務上的細節不應用以限制本發明。也就是說，在本發明部分實施例中，這些實務上的細節是非必要的。此外，為簡化圖式起見，一些習知慣 用的結構與元件在圖式中將以簡單示意的方式繪示之；並且重複之元件將可能使用相同的編號表示之。

請一併參閱第1圖，第1圖係繪示本發明一實施例的自動安全駕駛互動系統100的方塊示意圖。此自動安全駕駛互動系統100用以切換車輛之駕駛模式，駕駛模式可分為手動駕駛模式MDM(Manual Driving Mode)與自動駕駛模式ADM(Autonomous Driving Mode)，而且自動安全駕駛互動系統100包含環境感測裝置110、開關裝置120、駕駛介入偵測裝置130以及控制裝置140。

環境感測裝置110設於車輛上，且環境感測裝置110包含複數個環境感測器，這些環境感測器裝設於車輛上不同的位置並感測車輛之內外環境狀況而產生複數個環境狀況資料。例如：道路環境的狀況、駕駛者的生理狀況、車輛本身的狀況以及周圍車輛或物體的狀況等。

開關裝置120設於車輛上，且開關裝置120受控產生一開關訊號，開關訊號用以控制切換駕駛模式。舉例來說，開關裝置120設於方向盤的側邊或正面，而駕駛者可以透過手指扳動或按壓開關裝置120，讓開關訊號改變而切換駕駛模式為手動駕駛模式MDM或自動駕駛模式ADM。藉此，開關裝置120之關閉狀態可直接控制駕駛模式的切換。

駕駛介入偵測裝置130包含複數個駕駛介入感測器，這些駕駛介入感測器感測一駕駛者之介入駕駛程 度而產生一駕駛介入資料。舉例來說，駕駛介入感測器包含油門感測器、方向盤感測器、煞車感測器、換檔感測器以及方向燈感測器。其中油門感測器用以感測駕駛者踩踏油門的深度與速度；方向盤感測器用以感測駕駛者轉動方向盤的角度與轉速；煞車感測器用以感測駕駛者踩踏煞車的深度與速度；換檔感測器則用以感測駕駛者變換汽車排檔之狀況；方向燈感測器用以感測駕駛者控制方向燈之狀況。透過上述各種感測器之回傳值可以輔助判斷駕駛模式應為手動駕駛模式MDM或自動駕駛模式ADM。

控制裝置140設於車輛且訊號連接環境感測裝置110、開關裝置120以及駕駛介入偵測裝置130，且此控制裝置140依據開關訊號、環境狀況資料以及駕駛介入資料決定駕駛模式。再者，控制裝置140可為車用之電子控制單元(Electronic Control Unit；ECU)、微處理器或其他電子控制器。由於其為習知技術，故結構細節不再贅。此外，當駕駛模式處於自動駕駛模式ADM時，控制裝置140依據環境狀況資料控制車輛。控制裝置140儲存安全情境條件、駕駛介入門檻條件以及系統控制條件，且控制裝置140判斷環境狀況資料是否符合安全情境條件，並判斷駕駛介入資料是否符合駕駛介入門檻條件，而且控制裝置140會判斷環境狀況資料是否符合系統控制條件。藉此，本發明之自動安全駕駛互動系統100系統可依據車內外環境及駕駛者狀況來決定是否解除或啟動自動 駕駛模式ADM，同時結合安全駕駛接管機制，可提升自動駕駛操控的安全性。

請一併參閱第1圖與第2圖，第2圖係繪示本發明第一實施例的自動安全駕駛互動決策方法200的流程示意圖。自動安全駕駛互動決策方法200用以控制自動安全駕駛互動系統100，並切換車輛之駕駛模式，而且此自動安全駕駛互動決策方法200包含環境偵測步驟S12與模式判斷步驟S14。

環境偵測步驟S12係提供環境感測裝置110以感測車輛之內外環境狀況而產生複數個環境狀況資料並傳送至控制裝置140。

模式判斷步驟S14係利用控制裝置140依據環境狀況資料決定駕駛模式。模式判斷步驟S14包含裝置啟動子步驟S141、駕駛介入偵測子步驟S142、系統要求切換子步驟S143以及安全接管子步驟S145。

裝置啟動子步驟S141係啟動開關裝置120而產生開關訊號。當開關訊號為開啟訊息時，執行環境偵測步驟S12。

駕駛介入偵測子步驟S142係提供駕駛介入偵測裝置130感測駕駛者之介入駕駛程度而產生駕駛介入資料。控制裝置140儲存駕駛介入門檻條件，且控制裝置140判斷駕駛介入資料是否符合駕駛介入門檻條件。

系統要求切換子步驟S143係利用控制裝置140判斷環境狀況資料是否符合系統控制條件。假設駕駛模式 原本處於自動駕駛模式ADM，且控制裝置140依據環境狀況資料控制車輛。當環境狀況資料符合系統控制條件時，駕駛模式維持自動駕駛模式ADM。反之，當環境狀況資料不符合系統控制條件時，駕駛模式會從自動駕駛模式ADM切換至手動駕駛模式MDM。

安全接管子步驟S145可為系統安全接管機制或駕駛安全接管機制，其中系統安全接管機制代表車輛由系統自動接管而進入自動駕駛模式ADM，而駕駛安全接管機制則代表車輛由駕駛者接管而進入手動駕駛模式MDM。藉此，本發明之自動安全駕駛互動決策方法200可透過各種不同功能的互動機制來實現自動駕駛模式ADM與手動駕駛模式MDM之間切換過程的安全性、穩定性及便利性。下列第3~6圖將分別介紹前述自動安全駕駛互動決策方法200之四種切換模式，其分別為「駕駛啟動自動駕駛模式ADM」、「駕駛關閉自動駕駛模式ADM」、「系統要求關閉自動駕駛模式ADM」以及「駕駛暫時介入」。本發明透過各種不同功能的切換模式來實現自動駕駛模式ADM與手動駕駛模式MDM之間的交互轉換，能大幅地提升切換過程的安全性、穩定性及便利性。

請一併參閱第1~3圖，第3圖係繪示本發明第二實施例的自動安全駕駛互動決策方法200a的流程示意圖。自動安全駕駛互動決策方法200a代表「駕駛啟動自動駕駛模式ADM」，其包含環境偵測步驟S12與模式判斷步驟S14。其中模式判斷步驟S14包含裝置啟動子步 驟S141、安全情境判斷子步驟S144以及安全接管子步驟S145。自動安全駕駛互動決策方法200a之執行步驟依序為手動駕駛模式MDM、裝置啟動子步驟S141、環境偵測步驟S12、安全情境判斷子步驟S144、安全接管子步驟S145及自動駕駛模式ADM。詳細地說，車輛之駕駛模式原本處於手動駕駛模式MDM，當駕駛者欲切換駕駛模式時，駕駛者須執行裝置啟動子步驟S141。此裝置啟動子步驟S141係啟動開關裝置120而產生開關訊號。當開關訊號為開啟訊息時，執行環境偵測步驟S12。環境偵測步驟S12係提供環境感測裝置110以感測車輛之內外環境狀況而產生複數個環境狀況資料並傳送至控制裝置140。接著，環境狀況會當作安全情境判斷子步驟S144的根據，換句話說，安全情境判斷子步驟S144係利用控制裝置140判斷環境狀況資料是否符合安全情境條件。上述之判斷作動可分為三類，第一類為當裝置啟動子步驟S141的開關訊號為關閉訊息時，駕駛模式維持原本的手動駕駛模式MDM。第二類為當裝置啟動子步驟S141之開關訊號為開啟訊息且安全情境判斷子步驟S144之環境狀況資料不符合安全情境條件時，駕駛模式維持手動駕駛模式MDM。第三類為當裝置啟動子步驟S141之開關訊號為開啟訊息且安全情境判斷子步驟S144之環境狀況資料符合安全情境條件時，控制裝置140依據環境狀況資料控制車輛，同時系統會執行安全接管子步驟S145，此安全接管子步驟S145為系統安全接管機制，亦即車輛由系統自動 接管，進而使駕駛模式切換至自動駕駛模式ADM。藉此，本發明透過特定的互動機制來實現手動駕駛模式MDM切換成自動駕駛模式ADM，能大幅地提升切換過程的安全性、穩定性及便利性。再者，環境偵測步驟S12可讓系統依據車內外狀況及駕駛者狀況來決定是否維持手動駕駛模式MDM或者切換至自動駕駛模式ADM，可進一步增加駕駛者操控的安全性。

請一併參閱第1圖、第2圖及第4圖，第4圖係繪示本發明第三實施例的自動安全駕駛互動決策方法200b的流程示意圖。自動安全駕駛互動決策方法200b代表「駕駛關閉自動駕駛模式ADM」，其包含環境偵測步驟S12與模式判斷步驟S14。其中模式判斷步驟S14包含裝置啟動子步驟S141、安全情境判斷子步驟S144以及安全接管子步驟S145。此自動安全駕駛互動決策方法200b之執行步驟依序為自動駕駛模式ADM、裝置啟動子步驟S141、環境偵測步驟S12、安全情境判斷子步驟S144、安全接管子步驟S145以及手動駕駛模式MDM。詳細地說，車輛之駕駛模式原本處於自動駕駛模式ADM，此時控制裝置140依據環境狀況資料控制車輛。當駕駛者欲切換駕駛模式時，駕駛者須執行裝置啟動子步驟S141。裝置啟動子步驟S141係啟動開關裝置120而產生開關訊號。當開關訊號為開啟訊息時，執行環境偵測步驟S12。環境偵測步驟S12係提供環境感測裝置110以感測車輛之內外環境狀況而產生複數個環境狀況資料並傳送至控制裝 置140。然後，系統會執行安全情境判斷子步驟S144，其係利用控制裝置140判斷環境狀況資料是否符合安全情境條件。上述之判斷作動可分為三類，第一類為當裝置啟動子步驟S141的開關訊號為開啟訊息時，駕駛模式維持自動駕駛模式ADM。第二類為當裝置啟動子步驟S141的開關訊號為關閉訊息且安全情境判斷子步驟S144之環境狀況資料不符合安全情境條件時，駕駛模式維持自動駕駛模式ADM。而第三類為當裝置啟動子步驟S141的開關訊號為關閉訊息且安全情境判斷子步驟S144之環境狀況資料符合安全情境條件時，系統會執行安全接管子步驟S145，此安全接管子步驟S145為駕駛安全接管機制，亦即車輛由駕駛者接管，進而使駕駛模式切換至手動駕駛模式MDM。藉此，本發明透過特定的互動機制來實現自動駕駛模式ADM切換成手動駕駛模式MDM，能大幅地提升切換過程的安全性、穩定性及便利性。再者，系統會依據車內外狀況及駕駛者狀況來決定是否維持自動駕駛模式ADM或者切換至手動駕駛模式MDM，可進一步增加駕駛者操控的安全性。

請一併參閱第1圖、第2圖及第5圖，第5圖係繪示本發明第四實施例的自動安全駕駛互動決策方法200c的流程示意圖。自動安全駕駛互動決策方法200c代表「系統要求關閉自動駕駛模式ADM」，其包含環境偵測步驟S12與模式判斷步驟S14。其中模式判斷步驟S14包含系統要求切換子步驟S143、安全接管子步驟S145以 及最低風險機制子步驟S146。自動安全駕駛互動決策方法200c之執行步驟依序為自動駕駛模式ADM、環境偵測步驟S12、系統要求切換子步驟S143、安全接管子步驟S145及手動駕駛模式MDM。而最低風險機制子步驟S146會接在安全接管子步驟S145之後，且與手動駕駛模式MDM同步執行。詳細地說，車輛之駕駛模式原本處於自動駕駛模式ADM，此時控制裝置140依據環境狀況資料控制車輛，而且系統會隨時執行系統要求切換子步驟S143。此系統要求切換子步驟S143係利用控制裝置140隨時判斷環境狀況資料是否符合系統控制條件。當環境狀況資料符合系統控制條件時，駕駛模式維持自動駕駛模式ADM。相反地，當環境狀況資料不符合系統控制條件時，系統要求切換子步驟S143會透過控制裝置140要求解除自動駕駛模式ADM，令駕駛模式切換至手動駕駛模式MDM。再者，安全接管子步驟S145係執行駕駛安全接管機制，此駕駛安全接管機制代表車輛由駕駛者接管而進入手動駕駛模式MDM。此外，最低風險機制子步驟S146係藉由控制裝置140安全地操控車輛開到安全的環境，例如停車。換句話說，最低風險機制子步驟S146係藉由控制裝置140操控車輛開到符合安全情境條件的安全環境。藉此，透過即時判斷系統的控制能力可即時反應車輛狀況，並大幅增加自動控制的穩定性與駕駛者之安全。

請一併參閱第1圖、第2圖及第6圖，第6圖係繪示本發明第五實施例的自動安全駕駛互動決策方法 200d的流程示意圖。自動安全駕駛互動決策方法200d代表「駕駛暫時介入」，其包含環境偵測步驟S12與模式判斷步驟S14。其中模式判斷步驟S14包含駕駛介入偵測子步驟S142、安全情境判斷子步驟S144、駕駛警示子步驟S148以及駕駛介入控制子步驟S147。自動安全駕駛互動決策方法200d之執行步驟依序為自動駕駛模式ADM、環境偵測步驟S12、駕駛介入偵測子步驟S142、安全情境判斷子步驟S144、駕駛警示子步驟S148以及駕駛介入控制子步驟S147。詳細地說，車輛之駕駛模式處於自動駕駛模式ADM，此時控制裝置140依據環境狀況資料控制車輛。而且系統會隨時執行駕駛介入偵測子步驟S142。此駕駛介入偵測子步驟S142係提供駕駛介入偵測裝置130隨時感測駕駛者之介入駕駛程度而產生駕駛介入資料。控制裝置140儲存安全情境條件與駕駛介入門檻條件，且控制裝置140判斷環境狀況資料是否符合安全情境條件，並判斷駕駛介入資料是否符合駕駛介入門檻條件。再者，若駕駛者未介入到一定的程度，則系統仍維持自動駕駛模式ADM。反之，若駕駛者介入到一定的程度，則系統會執行安全情境判斷子步驟S144。此安全情境判斷子步驟S144係利用控制裝置140判斷環境狀況資料是否符合安全情境條件。若環境狀況資料符合安全情境條件時，系統會執行駕駛介入控制子步驟S147，此駕駛介入控制子步驟S147係讓駕駛者暫時性地控制車輛，等到駕駛者介入程度降低至設定門檻時，系統即會主動拉回至自 動駕駛模式ADM的原始設定值。另外，當環境狀況資料不符合安全情境條件時，系統會先執行駕駛警示子步驟S148，然後執行駕駛介入控制子步驟S147。其中駕駛警示子步驟S148係利用一警示訊號提醒告知駕駛者目前不安全，警示訊號可為視覺警示、聲音警示或振動警示。藉此，本發明之自動安全駕駛互動決策方法200d透過暫時性的介入控制來實現短暫的手動控制，介入完成後即可回到原先的自動駕駛模式ADM，既可增加駕駛者操控的便利性，亦可避免駕駛者誤觸所造成之切換問題。舉例來說，假設遇到前車減速並變換車道至右車道，駕駛者可輕踩煞車，等到前車完全離開所行駛的車道時，駕駛者即放鬆煞車，讓系統自動回復至原本的自動駕駛模式ADM。在此情形下，駕駛者只要輕踩煞車與放鬆煞車即可，不用先解除自動駕駛模式ADM至手動駕駛模式MDM，然後等到前車離開再改成自動駕駛模式ADM。由上述可知，本發明之決策方法不但可減少駕駛者的切換次數，還能增加互動切換機制的人性化需求，同時改善傳統利用單一切換件直接切換駕駛模式所可能造成的誤觸以及安全性不足的問題。

請一併參閱第1圖、第2圖及第7圖，第7圖係繪示本發明第六實施例的自動安全駕駛互動決策方法200e的流程示意圖。自動安全駕駛互動決策方法200e包含環境偵測步驟S12、駕駛介入偵測子步驟S142、系統要求切換子步驟S143、安全情境判斷子步驟S144、安全 接管子步驟S145、最低風險機制子步驟S146以及自動緊急煞車子步驟S149。其中環境偵測步驟S12、駕駛介入偵測子步驟S142、系統要求切換子步驟S143及安全接管子步驟S145與第2圖之對應步驟相同，安全情境判斷子步驟S144與第2圖之安全情境判斷子步驟S144相同，最低風險機制子步驟S146與第5圖之最低風險機制子步驟S146相同，故均不再贅述。特別的是，自動安全駕駛互動決策方法200e更包含自動緊急煞車子步驟S149，此自動緊急煞車子步驟S149係判斷駕駛介入偵測裝置130之煞車感測器是否感測到緊急煞車現象，緊急煞車為駕駛者遇到緊急狀況而重踩所造成，其必定不符合系統控制條件與安全情境條件，因此只要系統偵測到緊急煞車，無論在何種步驟與模式下均會強制回到手動駕駛模式MDM，以確保行車安全。也就是說，當煞車感測器感測到緊急煞車現象時，駕駛模式切換至手動駕駛模式MDM。

另外值得一提的是，前述所提到的自動駕駛模式ADM包含車道跟隨系統(Lane Following System；LFS)、車道維持系統(Lane Keeping System；LKS)、適應性巡航控制(Adaptive Cruise Control；ACC)以及車道變換輔助(Lane Change Support；LCS)。這些自動駕駛均須透過控制裝置140結合對應感測器之偵測判斷，而本發明即是在確保安全的條件下，加強手動駕駛模式MDM與自動駕駛模式ADM的互動決 策，以兼顧人性化操控、安全駕駛接管以及模式安全切換。

由上述實施方式可知，本發明具有下列優點：其一，透過各種不同功能的互動機制來實現自動駕駛模式與手動駕駛模式之間的交互切換，能大幅地提升切換過程的安全性、穩定性及便利性。其二，系統可依據車內外及駕駛者狀況來決定是否解除或啟動自動駕駛模式，同時結合最低風險機制的考量，可進一步增加駕駛者操控的安全性。其三，利用感測器偵測駕駛者之介入駕駛程度以及環境的狀況來輔助判斷駕駛模式，不但可避免誤觸所造成之切換問題，還能降低駕駛者的切換次數，進而增加互動切換機制的人性化需求。

雖然本發明已以實施方式揭露如上，然其並非用以限定本發明，任何熟習此技藝者，在不脫離本發明之精神和範圍內，當可作各種之更動與潤飾，因此本發明之保護範圍當視後附之申請專利範圍所界定者為準。

200‧‧‧自動安全駕駛互動決策方法

S12‧‧‧環境偵測步驟

S14‧‧‧模式判斷步驟

S141‧‧‧裝置啟動子步驟

S142‧‧‧駕駛介入偵測子步驟

S143‧‧‧系統要求切換子步驟

S145‧‧‧安全接管子步驟

MDM‧‧‧手動駕駛模式

ADM‧‧‧自動駕駛模式

Claims (4)

1. 一種自動安全駕駛互動系統，用以切換一車輛之一駕駛模式，該自動安全駕駛互動系統包含：一環境感測裝置，設於該車輛上，該環境感測裝置包含複數環境感測器，該些環境感測器感測該車輛之內外環境狀況而產生複數環境狀況資料；一開關裝置，設於該車輛，該開關裝置之一開關狀態控制該駕駛模式之切換；一控制裝置，設於該車輛且訊號連接該開關裝置與該環境感測裝置，該控制裝置依據該開關狀態與該些環境狀況資料決定該駕駛模式；以及一駕駛介入偵測裝置，訊號連接該控制裝置，該駕駛介入偵測裝置包含複數駕駛介入感測器及一煞車感測器，該些駕駛介入感測器感測一駕駛者之介入駕駛程度而產生一駕駛介入資料；其中，該駕駛模式原處於一自動駕駛模式，該控制裝置依據該些環境狀況資料控制該車輛，該控制裝置儲存一駕駛介入門檻條件、一系統控制條件、一安全情境條件、一系統安全接管機制、一駕駛安全接管機制及一緊急煞車現象；其中，該控制裝置判斷該駕駛介入資料是否符合該駕駛介入門檻條件，當該駕駛介入資料符合該駕駛介入門檻條件時，該駕駛模式切換至該手動駕駛模式； 其中，該控制裝置判斷該些環境狀況資料是否符合該系統控制條件，當該些環境狀況資料不符合該系統控制條件時，該駕駛模式切換至該手動駕駛模式；其中，該控制裝置判斷該些環境狀況資料是否符合該安全情境條件，當該些環境狀況資料不符合該安全情境條件時，該駕駛模式切換至該手動駕駛模式；其中，該控制裝置執行該系統安全接管機制或一駕駛安全接管機制，該系統安全接管機制代表該車輛由系統自動接管而進入該自動駕駛模式，該駕駛安全接管機制代表該車輛由該駕駛者接管而進入該手動駕駛模式；其中，該控制裝置操控該車輛開到符合該安全情境條件之一安全環境；其中，該控制裝置判斷該煞車感測器是否感測到該緊急煞車現象，當該煞車感測器感測到該緊急煞車現象時，該駕駛模式切換至該手動駕駛模式。
2. 一種自動安全駕駛互動決策方法，用以切換一車輛之一駕駛模式，該自動安全駕駛互動決策方法包含以下步驟：一環境偵測步驟，係提供一環境感測裝置以感測該車輛之內外環境狀況而產生複數環境狀況資料；以及一模式判斷步驟，係利用一控制裝置依據該些環境狀況資料決定該駕駛模式，該駕駛模式原本處於一自動駕駛模式，該模式判斷步驟包含： 一駕駛介入偵測子步驟，係提供一駕駛介入偵測裝置感測一駕駛者之介入駕駛程度而產生一駕駛介入資料，該控制裝置判斷該駕駛介入資料是否符合一駕駛介入門檻條件；一系統要求切換子步驟，係利用該控制裝置判斷該些環境狀況資料是否符合一系統控制條件，該控制裝置依據該些環境狀況資料控制該車輛；當該些環境狀況資料符合該系統控制條件時，該駕駛模式維持該自動駕駛模式；當該些環境狀況資料不符合該系統控制條件時，該駕駛模式切換至一手動駕駛模式；一安全情境判斷子步驟，係利用該控制裝置判斷該些環境狀況資料是否符合一安全情境條件；一安全接管子步驟，係利用該控制裝置執行一系統安全接管機制或一駕駛安全接管機制，該系統安全接管機制代表該車輛由系統自動接管而進入該自動駕駛模式，該駕駛安全接管機制代表該車輛由該駕駛者接管而進入該手動駕駛模式；一最低風險機制子步驟，係當該控制裝置執行該系統安全接管機制之後，該控制裝置操控該車輛開到符合該安全情境條件之一安全環境；及一自動緊急煞車子步驟，係利用該控制裝置判斷該駕駛介入偵測裝置之一煞車感測器是否感測到一緊急煞車現象，當該煞車感測器感測到該緊急煞車現象時，該駕駛模式切換至該手動駕駛模式； 其中，該最低風險機制子步驟接在該安全接管子步驟之後。
3. 如申請專利範圍第2項所述之自動安全駕駛互動決策方法，其中該模式判斷步驟更包含：一裝置啟動子步驟，係啟動一開關裝置而產生一開關狀態，當該開關狀態為開啟訊息時執行該環境偵測步驟。
4. 如申請專利範圍第3項所述之自動安全駕駛互動決策方法，其中，當該開關狀態為開啟訊息時，該駕駛模式維持該自動駕駛模式；當該開關狀態為關閉訊息且該些環境狀況資料不符合該安全情境條件時，該駕駛模式維持該自動駕駛模式；及當該開關狀態為關閉訊息且該些環境狀況資料符合該安全情境條件時，該駕駛模式切換至該手動駕駛模式。