TWI583484B - 一種顫震迴避方法及其裝置 - Google Patents

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Description

一種顫震迴避方法及其裝置
本揭露係關於一種顫震迴避方法及其裝置，詳而言之，係在感測到顫震時以減少的移除深度移除工件的部分厚度。
習知之移除工件之厚度的方法或裝置係以固定之加工深度車削各階段之工件。然而，若在移除工件之厚度過程中發生顫震，則工件將發生缺陷。而即使在偵測到顫震時立刻使用習知之顫震迴避方法(例如調整加工軸轉速、加固夾具、更換刀具、進刀速度等)，雖可避免顫震繼續發生，但仍會留下缺陷。另外，若採取調整加工軸轉速或進刀速度之方法，還有可能造成斷刀的狀況，而若採取加固夾具或更換刀具之方法，則必須停機並造成生產延誤等技術問題
因此，如何設計一種顫震迴避方法及其裝置，特別是，可避免顫震繼續發生且能去除留下之缺陷，同時不造成生產延誤，實為目前本技術領域人員急迫解決之技術問題。
本揭露係提出一種顫震迴避方法，係包括：提供具有移除工具條件及移除深度之安全工作條件圖；根據該安全工作條件圖之安全移除深度以預定第一移除深度對工件之第一層進行部分厚度之移除並同時感測該移除行為所引起的顫震；若未感測到該顫震，則完成該移除行為，而若感測到該顫震時，以小於該預定第一移除深度之第二移除深度繼續移除該工件之第一層部分厚度，並同時感測該繼續移除行為所引起的顫震，若再次感測到該顫震，則再次減少移除深度，並繼續進行該移除行為及該顫震之感測，直到完成該第一層之移除行為為止；以及判斷步驟感測到該顫震時之該移除行為，取得對應之一最小移除深度，且以小於等於該最小移除深度的最終移除深度移除該工件之最終層，以達到該工件之目標厚度。
本揭露另提出一種顫震迴避之裝置，係包括：用以感測移除工件的部分厚度時之顫震的感測器；移除該工件的部分厚度之移除單元；與該感測器及移除單元有線或無線耦接以接收該感測器傳來之該顫震的信號並對應控制該移除單元的控制單元，且該控制單元使用具有移除工具條件及移除深度之安全工作條件圖，而以以下步驟工作：根據該安全工作條件圖之安全移除深度令該移除單元以預定第一移除深度對該工件之第一層進行部分厚度之移除；若未感測到該顫震，則完成該移除行為，而若在該感測器感測到該顫震時令該移除單元以小於該預定第一移除深度之第 二移除深度繼續移除該工件之第一層部分厚度，而若再次感測到該顫震，則再次減少移除深度，並繼續進行該移除行為及該顫震之感測，直到完成該第一層之移除行為為止；在該第一層之後的該工件之最終層時判斷該移除行為，以取得對應之一最小移除深度，且令該移除單元以小於等於該最小移除深度的最終移除深度移除該工件之最終層，以達到該工件之目標厚度。
相較於習知技術，本揭露所提出之顫震迴避方法及其裝置可在感測到移除工件的部分厚度時之顫震地減少移除深度，從而避免顫震繼續發生且不須停機，且本揭露於工件之最終層時以最小移除深度的最終移除深度移除最終層，能確保不產生顫震且移除之前的缺陷。再者，本揭露限制移除深度之減少量而能避免斷刀之發生且保持移除速度，以維持生產速度。
3‧‧‧工件
31‧‧‧第一層之預定第一移除深度
32‧‧‧第一層之第二移除深度
33‧‧‧次一層之第一移除深度
34‧‧‧次一層之第二移除深度
35‧‧‧最終移除深度
311、331‧‧‧缺陷
5‧‧‧顫震迴避之裝置
51‧‧‧控制單元
52‧‧‧感測器
53‧‧‧移除單元
54‧‧‧信號線
A、B‧‧‧區域
S201、S202、S203、S204、S401、S402、S403、S404、S405、S406、S407、S408、S409、S410‧‧‧步驟
第1圖係具有移除工具條件對移除深度之安全工作條件圖；第2圖係本揭露之顫震迴避方法的流程方塊圖；第3A至3D圖係使用第2圖之流程時移除工件之部分厚度的狀態圖；第4圖係本揭露之顫震迴避方法之另一態樣的流程方塊圖；以及第5圖係本揭露之顫震迴避之裝置的方塊圖。
以下藉由特定的具體實施形態說明本揭露之技術內容，熟悉此技藝之人士可由本說明書所揭示之內容輕易地瞭解本揭露之優點與功效。然本揭露亦可藉由其他不同的具體實施形態加以施行或應用。
請參照第1圖，係具有移除工具條件及移除深度之安全工作條件圖，而移除工具條件可為移除工具之旋轉軸速、進刀率及/或刀具條件等，且特定而言，移除工具條件可為移除工具之旋轉軸速。安全工作條件圖中實體線為移除工件之部分厚度時不發生顫震的移除工具條件對應移除深度之臨界條件，即實體線以上區域B會發生顫震，而實體線及實體線以下區域A不會發生顫震。然而，在少數情況下，實體線及接近實體線之區域A中仍有可能發生顫震。因此，即使採用安全工作條件圖作為移除工件之部分厚度的參數，仍須本揭露之顫震迴避方法及其裝置以避免顫震繼續發生並消除顫震所造成的缺陷。
請參照第2圖，係本揭露之顫震迴避方法的流程方塊圖，而第3A圖至第3D圖係使用第2圖之流程時移除工件之部分厚度的狀態圖。首先於步驟S201，提供具有移除工具條件及移除深度之安全工作條件圖。其次於步驟S202，根據該安全工作條件圖之安全移除深度以預定之第一移除深度對工件之第一層(一開始從工件的表面)進行部分厚度之移除並同時感測該移除行為所引起的顫震，詳細而言，可依該安全工作條件圖之安全移除深度(即實體線及實體線以下區域A)而先選擇適當之安全移除深度作為工件的 第一層之預定第一移除深度，而適當之安全移除深度可為對應旋轉軸速的實體線及接近實體線之區域A中的移除深度，例如，在2000rpm之旋轉軸速的條件下，第一層之預定第一移除深度可選擇約1.2mm至0.9mm之移除深度的區間，以獲得較短的加工時間且不易產生顫震所造成的缺陷。此時，如第3A圖所示，工件3尚未加工。接著，如第3B圖所示，以第一層(一開始從工件3的表面)之預定第一移除深度31移除工件3之部分厚度並同時感測該移除行為所引起的顫震。另外，須注意的是，在進行該移除行為之前，可假定以該安全移除深度進行該移除行為並無顫震，故可先預定工件3之各層(即工件3除最終層以外具有至少二層之須移除層)的第一移除深度。
再者，於步驟S203，若未感測到該顫震，則完成該移除行為，而若感測到該顫震時，以小於該第一層之預定第一移除深度的第一層之第二移除深度繼續移除該工件之部分厚度，並同時感測該繼續移除行為所引起的顫震。此時，如第3B圖所示，當發生顫震而在工件3上產生缺陷311時，可以小於第一層之預定第一移除深度31的第一層之第二移除深度32移除工件3之部分厚度，並同時感測該移除行為所引起的顫震。若再次感測到該顫震，則可再次減少移除深度(即採用小於第一層之第二移除深度32的第一層之第三移除深度等)，並繼續進行該移除行為及該顫震之感測，直到完成該第一層之移除行為為止。另外，在工件3除最終層以外具有至少二層之須移除層的情況下，第一層 之預定第一移除深度31減去第一層之第二移除深度32的值可進一步限定為小於等於第一層之預定第一移除深度31與次一層之預定第一移除深度之和的0.04倍，即式(1)。
(第一層之預定第一移除深度-第一層之第二移除深度)≦(第一層之預定第一移除深度+次一層之預定第一移除深度)*0.04------------------------(1)
而若第一層之預定第一移除深度31減去第一層之第二移除深度32的值大於第一層之預定第一移除深度31與次一層之預定第一移除深度之和的0.04倍，且工件3除最終層以外具有至少二層之須移除層的情況下，則可停止第一層之移除行為並直接回到步驟S202，以根據該安全工作條件圖之安全移除深度重新規畫工作路徑(即第一層以下及最終層以上之層數及/或預定之第一移除深度)，且定義次一層之預定第一移除深度小於等於第一層之第二移除深度32。而此動作可避免第一層之殘料過厚所造成移除次一層時易發生顫震的問題。接著，若工件3預定有多層的移除行為時，可在第一層下進行次一層的移除時，如第3C圖所示，以小於等於第一層之第二移除深度32之次一層之第一移除深度33移除工件3之部分厚度(即次一層之第一移除深度33已改變)，並同時感測該移除行為所引起的顫震。若再發生顫震而在工件3上產生缺陷331時，可以小於次一層之第一移除深度33的次一層之第二移除深度34繼續移除工件3之部分厚度，並同時感測該移除行為所引起的顫震。故若有第二層至第N層則重覆步驟S202及 步驟S203，對工件3之次一層進行移除行為。
最後，於步驟S204且如第3D圖所示，判斷步驟S203之該移除行為，取得對應之一最小移除深度，且以小於等於該最小移除深度的最終移除深度35移除工件3之該最終層，以達到工件3之目標厚度並終止移除工件3之厚度。而最終移除深度35可為對應旋轉軸速的實體線處的移除深度之30%以下，例如，在2000rpm之旋轉軸速的條件下，最終移除深度35可選擇約3.6mm以下之移除深度的區間，以確保不產生顫震所造成的缺陷，且移除以上缺陷311、缺陷331等。而若有第二層至第N層則步驟S204可判斷該次一層之移除行為以取得對應之該最小移除深度。
另外，若因改變移除深度而導致原計畫的層數不足以達到工件3之目標厚度時，本揭露可於移除工件3之厚度期間重新規畫例如移除深度及/或層數等移除路徑，以達到工件3之目標厚度。特定而言，該重新規畫可在各層開始前進行。
本揭露另揭露本揭露之顫震迴避方法的另一態樣，如第4圖所示，其係本揭露之顫震迴避方法之另一態樣的流程方塊圖。於步驟S401，提供具有移除工具條件及移除深度之安全工作條件圖，且於步驟S402，根據該安全工作條件圖之安全移除深度選擇第一層之預定第一移除深度，又於步驟S403，以第一層(一開始從工件的表面)之預定第一移除深度移除該工件之部分厚度並同時感測該移除行為所引起的顫震。
而於步驟S404，判斷是否感測到該顫震，若否，進行步驟S405以判斷是否到達該工件之最終層，若否，回到步驟S403進行次一層之移除工作，若是，則進行步驟S410，判斷步驟S403之該移除行為，取得對應之一最小移除深度(在未感測到該顫震的情況下，該最小移除深度等於第一層之預定第一移除深度)，且以小於等於該最小移除深度的移除深度移除該最終層，亦即在該第一層之後的該工件之最終層以小於等於該最終層之前各層之最小移除深度的最終移除深度移除該最終層，以達到該工件之目標厚度並終止移除該工件之厚度。
若於步驟S404判斷感測到該顫震且有次一層時，進行步驟S406，判斷是否到達最大移除深度減少值(目前為第一層之最大移除深度減少值，若有次一層則為次一層之最大移除深度減少值，以此類推)，亦即判斷該第一層之預定第一移除深度與該第一層之第二移除深度之差與該第一層之預定第一移除深度與次一層之預定第一移除深度之和的0.04倍之差值，如式(2)所示，若是，即在該第一層之預定第一移除深度與該第一層之第二移除深度之差大於該第一層之預定第一移除深度與次一層之預定第一移除深度之和的0.04倍的情況下，停止移除第一層並回到步驟S402，即根據該安全工作條件圖之安全移除深度重新規畫第一層以下及最終層以上之層數及預定之第一移除深度，且定義次一層之預定第一移除深度小於等於第一層之第二移除深度，從而避免第一層之殘料過厚所造成移除次一層時易發 生顫震及避免斷刀的問題，且能保持移除速度。且於步驟S403開始進行該次一層之移除行為。而此時，依該安全工作條件圖之安全移除深度從該第一層下之次一層以小於等於該第一層之第二移除深度的次一層之第一移除深度移除該工件之部分厚度，並同時感測該移除行為所引起的顫震。
(第一層之預定第一移除深度-第一層之第二移除深度)-(第一層之預定第一移除深度+次一層之預定第一移除深度)*0.04------------------------(2)
接著，以類推方式進行步驟S403、步驟S404、步驟S405及步驟S410，而存在次一層時，步驟S410判斷步驟S403之該移除行為，取得對應之一最小移除深度(在感測到該顫震的情況下，該最小移除深度等於各層中之各最小移除深度的最小值)，或者，感測到該顫震時，進行步驟S406。此時，若在該次一層之預定第一移除深度與該次一層之第二移除深度之差大於該次一層之預定第一移除深度與再次一層之預定第一移除深度之和的0.04倍的情況下，同樣停止移除次一層並回到步驟S402，根據該安全工作條件圖之安全移除深度重新規畫次一層以下及最終層以上之層數及預定之第一移除深度，且定義再次一層之預定第一移除深度小於等於次一層之第二移除深度，且於步驟S403開始進行該次一層之移除行為，並循環進行以在完成該工件之最終層之前一層繼續改變移除深度。
若步驟S406之判斷為否，即在該第一層之預定第一移除深度與該第一層之第二移除深度之差小於等於該第一層 之預定第一移除深度與該次一層之預定第一移除深度之和的0.04倍的情況下，進行步驟S407，即以小於第一層之預定第一移除深度的第一層之第二移除深度移除該工件之部分厚度。另外，在工件除最終層以外具有至少二層之須移除層的情況下，第一層之預定第一移除深度減去第一層之第二移除深度的值可進一步限定為小於等於第一層之預定第一移除深度與次一層之預定第一移除深度之和的0.04倍，即式(1)。而在持續發生顫震的情況下，可持續減小移除深度以產生對應該最小移除深度的第一層之第N移除深度而移除該工件之部分厚度，並同時感測顫震。也就是再感測到該顫震時持續減小移除深度，並以小於該第一層之第二移除深度的第一層之第N移除深度移除該工件之部分厚度，並同時感測該移除行為所引起的顫震，直到完成該第一層之移除行為為止。
於步驟S408，判斷該第一層之第N移除深度之差是否到達最大移除深度減少值，亦即判斷該第一層之預定第一移除深度與該第一層之第N移除深度之差與該第一層之預定第一移除深度與次一層之預定第一移除深度之和的0.04倍之差值，若否，即在該第一層之預定第一移除深度與該第一層之第N移除深度之差小於該第一層之預定第一移除深度與該次一層之預定第一移除深度之和的0.04倍的情況下，則回到步驟S403，以該第一層之第N移除深度移除該工件之部分厚度，並同時感測該移除行為所引起的顫震，若未發生該顫震，則以該第N移除深度對該工件移除部分 厚度，直到完成該工件之最終層之前一層的移除行為。而以該第一層之第N移除深度移除該工件之部分厚度並感測到該顫震時，可循環進行步驟S403、步驟S404、步驟S406、步驟S407及步驟S408，或者可循環進行步驟S403、步驟S404、步驟S406及步驟S402，又或者可循環進行步驟S403、步驟S404、步驟S405、步驟S403直到步驟S410。
若步驟S408之判斷為是，即在該第一層之預定第一移除深度與該第一層之第N移除深度之差大於等於該第一層之預定第一移除深度與次一層之預定第一移除深度之和的0.04倍的情況下，進入步驟S409，以該最大移除深度減少值移除該工件之部分厚度，亦即定義該第一層之預定第一移除深度減去該第一層之預定第一移除深度與該次一層之預定第一移除深度之和的0.04倍(如式(3))為暫定移除深度，並以該暫定移除深度移除該工件之部分厚度，並同時感測該移除行為所引起的顫震。而以該暫定移除深度移除該工件之部分厚度並感測到該顫震時，可循環進行步驟S403、步驟S404、步驟S406、步驟S407、步驟S408及步驟S409，或者可循環進行步驟S403、步驟S404、步驟S406及步驟S402，又或者可循環進行步驟S403、步驟S404、步驟S406、步驟S407、步驟S408及步驟S403。
該第一層之預定第一移除深度-(該第一層之預定第一移除深度+該次一層之預定第一移除深度)*0.04=暫定移除深度------------------(3)
請參照第5圖，其係本揭露之顫震迴避之裝置5的方 塊圖，可包括用以感測移除工件3的部分厚度時之顫震的感測器52、移除工件3的部分厚度之移除單元53、可與感測器52及移除單元53有線或無線耦接以接收該感測器傳來之該顫震的信號並對應控制該移除單元的控制單元51，且控制單元51使用具有移除工具條件及移除深度之安全工作條件圖的控制單元51，故控制單元51可以依該安全工作條件圖之安全移除深度令移除單元53移除工件3之部分厚度。
如上所述之感測器52可為加速計、監視器或聲學感測器等，特定而言，係聲學感測器，且感測器52可持續感測該顫震。
如上所述之移除單元53則可為車床、銑床、鑽床等加工機具。
如上所述之控制單元51可與感測器52及移除單元53以信號線54耦接，或以無線方式與感測器52及移除單元53耦接。而控制單元51可為與儲存裝置(例如，光碟機、硬碟機、軟碟機、通用串行總線(USB)等)連結之中央處理器或微處理器(MCU)，或者控制單元51可為例如動態隨機存取記憶體、快閃記憶體、電子抹除式可複寫唯讀記憶體(EEPROM)、可擦除可規劃式唯讀記憶體(EPROM)等，又或者在以無線方式與感測器52及移除單元53耦接之態樣中，控制單元51可為伺服器或雲計算系統。
控制單元51可以根據該安全工作條件圖之安全移除深度令移除單元53以第一層(一開始從工件3的表面)之預定第一移除深度對工件3之第一層進行部分厚度之移除， 如前述之步驟S202或步驟S402至S403所述者。若未感測到該顫震，則完成該移除行為，而若在感測器52感測到該顫震時控制單元51令移除單元53以小於該第一層之預定第一移除深度的第一層之第二移除深度繼續移除工件3之第一層部分厚度，而若再次感測到該顫震，則再次減少移除深度，並繼續進行該移除行為及該顫震之感測，直到完成該第一層之移除行為為止，如前述之步驟S203或步驟S404感測到該顫震之後的整個流程所述者。另外，在工件除最終層以外具有至少二層之須移除層的情況下，第一層之預定第一移除深度減去第一層之第二移除深度的值可進一步限定為小於等於第一層之預定第一移除深度與次一層之預定第一移除深度之和的0.04倍，即式(1)。
最後，在該第一層之後的工件3之最終層時控制單元51判斷該移除行為，以取得對應之一最小移除深度，且令移除單元53以小於等於該最小移除深度的最終移除深度移除工件之該最終層，以達到工件3之目標厚度，如前述之步驟S204或步驟S405判斷為是者。
而在工件3具有次一層時(即最終層與第一層之間的各層)則重覆步驟S202及步驟S203，或者重覆步驟S402至步驟S405，對工件3之次一層進行移除行為，且控制單元51在步驟S410係判斷該次一層之移除行為以取得對應之該最小移除深度。
在感測器52感測到該顫震且工件3具有次一層時，控制單元51可判斷該第一層之預定第一移除深度與該第一 層之第二移除深度之差與該第一層之預定第一移除深度與次一層之預定第一移除深度之和的0.04倍之差值，如前述之步驟S406所述者。
在該第一層之預定第一移除深度與該第一層之第二移除深度之差大於該第一層之預定第一移除深度與該次一層之預定第一移除深度之和的0.04倍的情況下，控制單元51可令移除單元53停止移除次一層並根據該安全工作條件圖之安全移除深度重新規畫次一層以下及最終層以上之層數及預定之第一移除深度，且定義再次一層之預定第一移除深度小於等於次一層之第二移除深度，且開始進行該次一層之移除行為。也就是控制單元51令移除單元53從該第一層下之次一層以小於等於該第一層之第二移除深度的次一層之第一移除深度移除工件3之部分厚度，且在之後感測器52感測到該顫震時，控制單元51令移除單元53以小於該次一層之預定第一移除深度的次一層之第二移除深度移除工件3之部分厚度，如前述之步驟S406判斷為是者。另外，控制單元51及移除單元53可在前述之步驟S406判斷為是時循環工作，以在完成移除工件3之最終層的前一層之前改變移除深度，直到不發生顫震或完成移除該最終層的前一層為止，如前述之以類推方式進行步驟S403、步驟S404、步驟S405及步驟S410，或者，感測到該顫震時，進行步驟S406步驟所述者。
在該第一層之預定第一移除深度與該第一層之第二移除深度之差小於等於該第一層之預定第一移除深度與該 次一層之預定第一移除深度之和的0.04倍的情況下，在感測器52感測到該顫震時，控制單元51令移除單元53以小於第一層之預定第一移除深度的第一層之第二移除深度移除該工件之部分厚度。另外，在工件除最終層以外具有至少二層之須移除層的情況下，第一層之預定第一移除深度減去第一層之第二移除深度的值可進一步限定為小於等於第一層之預定第一移除深度與次一層之預定第一移除深度之和的0.04倍，即式(1)。而在持續發生顫震的情況下，可持續減小移除深度，並以對應該最小移除深度的第一層之第N移除深度移除工件3之部分厚度，直到完成該第一層之移除行為為止，如前述之步驟S407所述者。
控制單元51復判斷該第一層之預定第一移除深度與該第一層之第N移除深度之差與該第一層之預定第一移除深度與該次一層之預定第一移除深度之和的0.04倍之差值，如前述之步驟S408所述者。
在該第一層之預定第一移除深度與該第一層之第N移除深度之差小於該第一層之預定第一移除深度與該次一層之預定第一移除深度之和的0.04倍的情況下，控制單元51令移除單元53以該第一層之第N移除深度移除工件3之部分厚度，若未發生該顫震，則以該第N移除深度對該工件移除部分厚度，直到完成工件3之最終層之前一層的移除行為，如前述之步驟S408判斷為否所述者。
而在該第一層之預定第一移除深度與該第一層之第N移除深度之差大於等於該第一層之預定第一移除深度與該 次一層之預定第一移除深度之和的0.04倍的情況下，控制單元51定義該第一層之預定第一移除深度減去該第一層之預定第一移除深度與該次一層之預定第一移除深度之和的0.04倍為暫定移除深度，且控制單元51令移除單元53以該暫定移除深度移除工件3之部分厚度，如前述之步驟S409所述者。
再者，在以該暫定移除深度移除工件3之部分厚度並偵測到該顫震時，控制單元51及移除單元53可如前述之循環進行步驟S403、步驟S404、步驟S406、步驟S407、步驟S408及步驟S409，或者可循環進行步驟S403、步驟S404、步驟S406及步驟S402，又或者可循環進行步驟S403、步驟S404、步驟S406、步驟S407、步驟S408及步驟S403。而在以該第一層之第N移除深度移除工件3之部分厚度並偵測到該顫震時，控制單元51及移除單元53可如前述之循環進行步驟S403、步驟S404、步驟S406、步驟S407及步驟S408，或者可循環進行步驟S403、步驟S404、步驟S406及步驟S402，又或者可循環進行步驟S403、步驟S404、步驟S405、步驟S403直到步驟S410。
綜上所述，本揭露藉由感測到移除工件的部分厚度時之顫震所採取立刻之減少移除深度的方法，可避免顫震繼續發生且不須停機，且本揭露藉由於工件之最終層時以小於等於最終層之前各層之最小移除深度的最終移除深度移除該最終層，而能確保不產生顫震且移除之前的缺陷。再者，本揭露藉由限制移除深度之減少量而能避免斷刀之發 生且保持移除速度，以維持生產速度。
上述實施形態僅例示性說明本揭露之原理及其功效，而非用於限制本揭露。任何熟習此項技藝之人士均可在不違背本揭露之精神及範疇下，對上述實施形態進行修飾與改變。因此，本揭露之權利保護範圍，應如後述之申請專利範圍所列。
S201、S202、S203、S204‧‧‧步驟

Claims (20)

  1. 一種顫震迴避方法，係包括以下步驟：a)提供具有移除工具條件及移除深度之安全工作條件圖；b)根據該安全工作條件圖之安全移除深度以預定第一移除深度對工件之第一層進行部分厚度之移除並同時感測該移除行為所引起的顫震；c)若未感測到該顫震，則完成該移除行為，而若感測到該顫震時，以小於該預定第一移除深度之第二移除深度繼續移除該工件之第一層部分厚度，並同時感測該繼續移除行為所引起的顫震，若再次感測到該顫震，則再次減少移除深度，並繼續進行該移除行為及該顫震之感測，直到完成該第一層之移除行為為止；以及d)判斷步驟c)之該移除行為，取得對應之一最小移除深度，且以小於等於該最小移除深度的最終移除深度移除該工件之最終層，以達到該工件之目標厚度。
  2. 如申請專利範圍第1項所述之顫震迴避方法，在步驟c)之後復包括步驟c1)：重覆步驟b)及步驟c)，對該工件之次一層進行移除行為，其中，步驟b)之該次一層之預定第一移除深度係小於等於該第一層之最小移除深度，而步驟d)係判斷該次一層之移除行為以取得對應之該最小移除深度。
  3. 如申請專利範圍第2項所述之顫震迴避方法，其中， 於步驟c)，該第一層之預定第一移除深度減去該第一層之第二移除深度的值係小於等於該第一層之預定第一移除深度與該次一層之預定第一移除深度之和的0.04倍。
  4. 如申請專利範圍第2項所述之顫震迴避方法，其中，步驟c)復包括：判斷該第一層之預定第一移除深度與該第一層之第二移除深度之差與該第一層之預定第一移除深度與該次一層之預定第一移除深度之和的0.04倍之差值。
  5. 如申請專利範圍第4項所述之顫震迴避方法，其中，在該第一層之預定第一移除深度與該第一層之第二移除深度之差大於該第一層之預定第一移除深度與該次一層之預定第一移除深度之和的0.04倍的情況下，步驟c1)復包括開始進行該次一層之移除行為，且定義該次一層之第一移除深度小於等於該第一層之最小移除深度。
  6. 如申請專利範圍第5項所述之顫震迴避方法，其中，在開始進行該次一層之移除行為之前，步驟c1)復包括重新規畫該第一層與該最終層之間的工作路徑。
  7. 如申請專利範圍第4項所述之顫震迴避方法，其中，在該第一層之預定第一移除深度與該第一層之第二移除深度之差小於等於該第一層之預定第一移除深度與該次一層之預定第一移除深度之和的0.04倍的情況下，步驟c)復包括：感測該顫震時持續減小移除深度， 以產生對應該最小移除深度的第一層之第N移除深度而移除該工件之部分厚度，並同時持續感測該移除行為所引起的顫震，直到完成該第一層之移除行為為止。
  8. 如申請專利範圍第7項所述之顫震迴避方法，其中，在該第一層之預定第一移除深度與該第一層之第N移除深度之差小於該第一層之預定第一移除深度與該次一層之預定第一移除深度之和的0.04倍的情況下，步驟c)復包括：以該第一層之第N移除深度移除該工件之部分厚度，並同時感測該移除行為所引起的顫震，若未發生該顫震，則以該第N移除深度對該工件移除部分厚度，直到完成該工件之最終層之前一層的移除行為。
  9. 如申請專利範圍第7項所述之顫震迴避方法，其中，在該第一層之預定第一移除深度與該第一層之第N移除深度之差大於等於該第一層之預定第一移除深度與該次一層之預定第一移除深度之和的0.04倍的情況下，步驟c)復包括：定義該第一層之預定第一移除深度減去該第一層之預定第一移除深度與該次一層之預定第一移除深度之和的0.04倍為暫定移除深度，並以該暫定移除深度移除該工件之部分厚度，並同時感測該移除所引起的顫震。
  10. 如申請專利範圍第1項所述之顫震迴避方法，其中，該移除工具條件係該移除工具之旋轉軸速。
  11. 一種顫震迴避之裝置，係包括： 感測器，係用以感測移除工件的部分厚度時之顫震；移除單元，係移除該工件的部分厚度；控制單元，係與該感測器及移除單元有線或無線耦接，以接收該感測器傳來之該顫震的信號，並對應控制該移除單元，且該控制單元使用具有移除工具條件及移除深度之安全工作條件圖，而以以下步驟工作：a)根據該安全工作條件圖之安全移除深度令該移除單元以預定第一移除深度對該工件之第一層進行部分厚度之移除；b)若未感測到該顫震，則完成該移除行為，而若在該感測器感測到該顫震時令該移除單元以小於該預定第一移除深度之第二移除深度繼續移除該工件之第一層部分厚度，而若再次感測到該顫震，則再次減少移除深度，並繼續進行該移除行為及該顫震之感測，直到完成該第一層之移除行為為止；c)在該第一層之後的該工件之最終層時判斷該移除行為，以取得對應之一最小移除深度，且令該移除單元以小於等於該最小移除深度的最終移除深度移除該工件之最終層，以達到該工件之目標厚度。
  12. 如申請專利範圍第11項所述之顫震迴避之裝置，其中，該控制單元在步驟b)之後復包括步驟b1)：重覆步驟a)及步驟b)，對該工件之次一層進行移除行為，其中，步驟a)之該次一層之預定第一移除深度係小於等於該 第一層之最小移除深度，而該控制單元在步驟c)係判斷該次一層之移除行為以取得對應之該最小移除深度。
  13. 如申請專利範圍第12項所述之顫震迴避之裝置，其中，於步驟b)，該第一層之預定第一移除深度減去該第一層之第二移除深度的值係小於等於該第一層之預定第一移除深度與該次一層之預定第一移除深度之和的0.04倍。
  14. 如申請專利範圍第12項所述之顫震迴避之裝置，其中，在步驟b)該感測器感測到該顫震時，該控制單元判斷該第一層之預定第一移除深度與該第一層之第二移除深度之差與該第一層之預定第一移除深度與該次一層之預定第一移除深度之和的0.04倍之差值。
  15. 如申請專利範圍第14項所述之顫震迴避之裝置，其中，在該第一層之預定第一移除深度與該第一層之第二移除深度之差大於該第一層之預定第一移除深度與該次一層之預定第一移除深度之和的0.04倍的情況下，該控制單元於步驟b1)係開始進行該次一層之移除行為，且定義該次一層之第一移除深度小於等於該第一層之最小移除深度。
  16. 如申請專利範圍第15項所述之顫震迴避之裝置，其中，在開始進行該次一層之移除行為之前，該控制單元於步驟b1)係重新規畫該第一層與該最終層之間的工作路徑。
  17. 如申請專利範圍第14項所述之顫震迴避之裝置，其中，在該第一層之預定第一移除深度與該第一層之第二移除深度之差小於等於該第一層之預定第一移除深度與該次一層之預定第一移除深度之和的0.04倍的情況下，於步驟b)復包括：在該感測器感測到該顫震時，該控制單元令該移除單元持續減小移除深度，並以對應該最小移除深度的第一層之第N移除深度而移除該工件之部分厚度，直到完成該第一層之移除行為為止。
  18. 如申請專利範圍第17項所述之顫震迴避之裝置，其中，在該第一層之預定第一移除深度與該第一層之第N移除深度之差小於該第一層之預定第一移除深度與該次一層之預定第一移除深度之和的0.04倍的情況下，該控制單元令該移除單元以該第一層之第N移除深度移除該工件之部分厚度，若未發生該顫震，則以該第N移除深度對該工件移除部分厚度，直到完成該工件之最終層之前一層的移除行為。
  19. 如申請專利範圍第17項所述之顫震迴避之裝置，其中，在該第一層之預定第一移除深度與該第一層之第N移除深度之差大於等於該第一層之預定第一移除深度與該次一層之預定第一移除深度之和的0.04倍的情況下，該控制單元定義該第一層之預定第一移除深度減去該第一層之預定第一移除深度與該次一層之預定第一移除深度之和的0.04倍為暫定移除深度，且該控制單元令該移除單元以該暫定移除深度移除該工件之部 分厚度。
  20. 如申請專利範圍第11項所述之顫震迴避之裝置，其中，該移除工具條件係該移除工具之旋轉軸速。
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