TWI554239B - Automatic return charging method for self - propelled cleaning device - Google Patents

Description

自走式清潔裝置的自動復歸充電方法

本發明係有關自走式清潔裝置的操作方法，尤指一種令自走式清潔裝置自動搜尋充電基座的自動復歸充電方法。

隨著科技技術的演進，目前已出現具有自動吸塵功能的自動清潔裝置，該自動清潔裝置不需再由使用者拖拉並控制該吸塵口的位置以吸取灰塵，自動清潔裝置本身便會自行移動並於移動的同時自動進行吸塵，進而取代人力完成清潔工作。因此，使用者僅需將自動清潔裝置啟動後，自動清潔裝置便會自動對所需打掃的空間進行清潔吸塵的動作，藉此大幅增加使用者清掃的便利性。此外，自動清潔裝置自動吸塵一段時間後，會自動地在電量耗盡前回到充電台進行充電作業。

如中華民國新型公告第M453295號的機器人清潔機自動導引充電裝置，其揭示充電座至少需要三個信號發射燈，且兩側的偏行信號發射燈需要構成倒V字形。然，倒V字的角度需要精確調整，角度太小容易讓信號重疊使清潔機不能進入充電座位置，而角度太大便會使進入充電座位置不準確和進入困難；再者，清潔機只有在前端裝有一個接收器，而接收器的接收角度範圍有限，一般是在120度以內。因此，當清潔機行走方向稍微以小許角度朝外便很難捕捉到充電座發出的信號，進而遠離充電座不能正常充電。此外，清潔機前端安裝充電用的金屬極板，當清潔機與家具或物品 碰撞時則容易損壞家具，同時也容易導致金屬極板被污染導致充電接觸不良。

本發明之主要目的，在於解決習用機器人清潔機無法準確地搜尋充電座的問題。

為達上述目的，本發明提供一種一種自走式清潔裝置的自動復歸充電方法，該方法包含有以下步驟：步驟一：利用一自走式清潔裝置所包含的一微控制器以一預設於該微控制器內的待充電電力值判斷該自走式清潔裝置所包含的一電池的電力低於該待充電電力值，並利用一設置於該自走式清潔裝置側緣的第一訊號接收器常態偵測自一充電基座所發出的一位置訊號；步驟二：該微控制器輸出一第一直行訊號驅動該自走式清潔裝置所包含的一動力單元，令該自走式清潔裝置直行而與至少一障礙物產生碰觸；步驟三：該微控制器輸出一第一轉動訊號驅動該動力單元，令該自走式清潔裝置轉動一偏移角度使該第一訊號接收器面向該障礙物，該微控制器將該偏移角度儲存為一偏移資料；步驟四：該微控制器輸出一第二直行訊號驅動該動力單元，令該自走式清潔裝置直行一預設距離；步驟五：該微控制器輸出一移動訊號驅動該動力單元以一弧形軌跡移動，而使該自走式清潔裝置再次與該障礙物碰觸，該微控制器根據該自走式清潔裝置產生該弧形軌跡而碰觸該障礙物的行進時間產生有一行進時間資料，並以該行進時間資料與一預設於該微控制器內的行進速度資料運算產生有一角度資料；步驟六：判斷該第一訊號接收器取得該充電基座發出的該位置訊號，該第一訊號接收器向該微控制器輸出一 位置確認訊號；步驟七：該微控制器接受該位置確認訊號後，向該動力單元輸出一第二轉動訊號令該自走式清潔裝置產生自轉，而使該自走式清潔裝置所包含的一第二訊號接收器取得該充電基座發出的該位置訊號並向該微控制器輸出一定位訊號。步驟八：該微控制器於接受該定位訊號後停止對該動力單元輸出該第二轉動訊號，令該自走式清潔裝置停止自轉，並使該自走式清潔裝置所包含的一充電部面向該充電基座；以及步驟九：該微控制器輸出一第三直行訊號驅動該動力單元，令該自走式清潔裝置朝該充電基座方向前進，令該充電部電性接觸該充電基座對該電池進行充電。

本發明一實施例中，於該步驟四之中更包含有一該自走式清潔裝置於行進過程中與另一該障礙物接觸則重新執行步驟三的子步驟。

本發明一實施例中，於該步驟三之中更包含有一令該微控制器根據該微控制器輸出該第一轉動訊號為起始，累計時間並儲存為一搜尋時間資料的子步驟。

本發明一實施例中，於該步驟五之後更包含有一判斷該搜尋時間資料符合一預設於該微控制器的時間判斷條件，該微控制器則向該動力單元輸出一第四轉動訊號，令該自走式清潔裝置轉動一第二離開角度，並重新執行該步驟二的子步驟。

本發明一實施例中，於該步驟五之後更包含有一令該微控制器根據該偏移資料與該角度資料運算產生有一行徑資料，並判斷該行徑資料符合一預設於該微控制器的除錯判斷條件，該微控制器則 向該動力單元輸出一第三轉動訊號，令該自走式清潔裝置轉動一第一離開角度，並重新執行該步驟二的子步驟。

本發明一實施例中，該除錯判斷條件為該偏移資料所包含的該些偏移角度及該角度資料所包含角度的加總大於540°。

本發明一實施例中，於該步驟一之中更包含有一利用至少一虛擬牆產生裝置向一清掃區域投射至少一光訊號以形成一限制該自走式清潔裝置繼續前進的限制清掃區域的子步驟。

本發明一實施例中，該自走式清潔裝置包含一偵測該光訊號向該微控制器輸出一警告訊號令該自走式清潔裝置遠離該限制清掃區域的第三訊號接受器，該虛擬牆產生裝置包含有複數通電後投射該光訊號的光源產生件，以及一提供電力至該光源產生件的電力模組。

本發明一實施例中，於該步驟一之中更包含有一令該微控制器向該自走式清潔裝置所包含的一清潔單元輸出一停用訊號以關閉該清潔單元的子步驟。

本發明一實施例中，於該步驟九之中更包含有一令該微控制器根據該微控制器輸出該第三直行訊號為起始，以一預設於該微控制器的第一偵測時間判斷該充電部是否於該第一偵測時間內接觸該充電基座，若逾越該第一偵測時間且該充電部遠離該充電基座則重新執行該步驟二至步驟九的子步驟。

藉由本創作上述方法，相較於習用技術具有以下特點：本發明該自走式清潔裝置的自動復歸充電方法可準確地尋找該充電基座以進行充電。

1‧‧‧自走式清潔裝置

11‧‧‧微控制器

12‧‧‧電池

13‧‧‧動力單元

14‧‧‧清潔單元

15‧‧‧第一訊號接收器

16‧‧‧第二訊號接收器

17‧‧‧充電部

18‧‧‧第三訊號接受器

2‧‧‧充電基座

21‧‧‧充電件

22‧‧‧信號發射器

23‧‧‧輸電單元

24‧‧‧電路板

3‧‧‧虛擬牆產生裝置

31‧‧‧光源產生件

32‧‧‧電力模組

A1‧‧‧偏移角度

A2‧‧‧第一離開角度

A3‧‧‧第二離開角度

D1‧‧‧位置訊號

D2‧‧‧停用訊號

D3‧‧‧第一直行訊號

D4‧‧‧第一轉動訊號

D5‧‧‧第二直行訊號

D6‧‧‧移動訊號

D7‧‧‧第三轉動訊號

D8‧‧‧第四轉動訊號

D9‧‧‧位置確認訊號

D10‧‧‧第二轉動訊號

D11‧‧‧定位訊號

D12‧‧‧第三直行訊號

D13‧‧‧光訊號

D14‧‧‧警告訊號

G‧‧‧訊號群組

L1‧‧‧預設距離

L2‧‧‧弧形軌跡

P1、P2‧‧‧障礙物

S100、S101、S102、S103、S104、S105、S106、S107、S108、S109、S110、S111、S112‧‧‧步驟

圖1，本發明自走式清潔裝置與充電基座的結構示意圖。

圖2，本發明自走式清潔裝置的自動復歸充電方法的系統方塊示意圖。

圖3-1與圖3-2，本發明自走式清潔裝置的自動復歸充電方法的流程示意圖。

圖4，本發明該自走式清潔裝置的移動軌跡示意圖(一)。

圖5-1，本發明該自走式清潔裝置的移動軌跡示意圖(二)。

圖5-2，本發明該自走式清潔裝置的移動軌跡示意圖(三)。

圖5-3，本發明該自走式清潔裝置的移動軌跡示意圖(四)。

圖5-4，本發明該自走式清潔裝置的移動軌跡示意圖(五)。

圖5-5，本發明該自走式清潔裝置的移動軌跡示意圖(六)。

圖5-6，本發明該自走式清潔裝置的移動軌跡示意圖(七)。

圖5-7，本發明該自走式清潔裝置的移動軌跡示意圖(八)。

有關本發明之詳細說明及技術內容，現就配合圖式說明如下： 請參閱圖1與圖2，本發明為一種自走式清潔裝置的自動復歸充電方法，其目的在於使一自走式清潔裝置1自動地尋找一充電基座2以進行充電。首先，關於該充電基座2的設計，該充電基座2主要包含有一充電件21，一信號發射器22，一輸電單元23以及一電路板24。其中，該信號發射器22設置於該電路板24上且位於該充電件21之間；而該電路板24則電性連接該充電件21、該信號發射器22以及該輸電單元23，並將該輸電單元23所接收的電力輸送給該充電件21與該信號發射器22。進一步地，該輸電單元23可接設於一提供一交 流電的市電，並將該市電的該交流電轉換為一直流電，因此該充電件21可提供該直流電給該自走式清潔裝置1。此外，該信號發射器22可發射訊號供該自走式清潔裝置1偵測，進而使該自走式清潔裝置1搜尋到該充電基座2的正確位置。

請復參閱圖1與圖2，關於該自走式清潔裝置1的設計，該自走式清潔裝置1主要包含有一微控制器11、一電池12、一動力單元13、一清潔單元14、一第一訊號接收器15、一第二訊號接收器16以及一充電部17。該動力單元13可包含有一伺服馬達以及一由該伺服馬達帶動的主動輪組。此外，該清潔單元14可以是由一產生吸塵力的吸塵馬達、一可清掃的掃把或一可拖地的抹布所組成群組的其中之一。由於該動力單元13與該清潔單元14實屬該領域通常知識者參酌先前技術所能輕易完成，因此本案不再贅述。進一步地，該微控制器11、該動力單元13、該清潔單元14、該第一訊號接收器15以及該第二訊號接收器16均電性連接該電池12並接收該電池12的電力，且該充電部17亦電性連接該電池12並藉由電性接觸該充電基座2的該充電件21而傳輸電力給該電池12。此外，關於該微控制器11的功用，該微控制器11可預設一待充電電力值並判斷該電池12的電力是否低於該待充電電力值。若該微控制器11偵測該電池12的電力低於該待充電電力值時，該自走式清潔裝置1則需尋找該充電基座2以進行充電；而若該電池12的電力未低於該待充電電力值時，該自走式清潔裝置1仍繼續根據使用者的設定運作。此外，該微控制器11亦電性連接該動力單元13與該清潔單元14，並可輸出訊號驅動該動力單元13與該清潔單元14以分別進行移動與清潔的功能。此外，該 微控制器11亦電性連接該第一訊號接收器15與該第二訊號接收器16，該第一訊號接收器15是設置於該自走式清潔裝置1的側緣，而該第二訊號接收器16是設置於該自走式清潔裝置1的後緣且位於該充電部17中間。該第一訊號接收器15與該第二訊號接收器16用以偵測該充電基座2的該信號發射器22，並回傳訊號給該微控制器11確認已找到該充電基座2。

為了精簡圖2標示的訊號符號，本案於此先將該微控制器11傳輸給該動力單元13的所有訊號概括於一訊號群組G而表示於圖2中，該訊號群組G包含有一第一直行訊號D3、一第一轉動訊號D4、一第二直行訊號D5、一移動訊號D6、一第三轉動訊號D7、一第四轉動訊號D8、一第二轉動訊號D10以及一第三直行訊號D12等。

請參閱圖3-1至圖5-7，該自走式清潔裝置1啟動後，該自走式清潔裝置1會根據使用者的設定運作而進行清掃工作。而關於本發明該自走式清潔裝置的自動復歸充電方法，首先會進行步驟S100：該微控制器11判斷該電池12的電力低於該待充電電力值，並先利用該第一訊號接收器15常態偵測自該充電基座2的該信號發射器22發出的一位置訊號D1。此外，該微控制器11會向該清潔單元14輸出一停用訊號D2，以關閉該清潔單元14。

接著，再進行步驟S101：該微控制器11輸出一第一直行訊號D3驅動該動力單元13，令該自走式清潔裝置1直行而與至少一障礙物P1產生碰觸。由於該充電基座2一般會接設於插座，而插座又大多設置於牆壁，因此該步驟S101目的在於使該自走式清潔裝置1先找 到該障礙物P1，接著再慢慢地沿該障礙物P1尋找該充電基座2，如圖4所示。

接著，再進行步驟S102：該微控制器11輸出一第一轉動訊號D4驅動該動力單元13，令該自走式清潔裝置1轉動一偏移角度A1使該第一訊號接收器15面向該障礙物P1，該微控制器11再將該偏移角度A1儲存為一偏移資料，如圖4所示。於本實施例中，該偏移角度A1是預設於該微控制器11，因此該偏移角度A1可以設定不同的角度大小。此外，當該自走式清潔裝置1轉動該偏移角度A1後仍無法前進時，該自走式清潔裝置1會再繼續轉動該偏移角度A1直到該自走式清潔裝置1不受阻礙。或者，當該自走式清潔裝置1轉動該偏移角度A1後仍無法前進時，該自走式清潔裝置1會先倒退一段距離，該自走式清潔裝置1再繼續轉動該偏移角度A1並前進，直到該自走式清潔裝置1不受阻礙。在此須注意的是，該微控制器11會將轉動的所有該些偏移角度A1累計儲存為該偏移資料。進一步地，該微控制器11根據該微控制器11輸出該第一轉動訊號D4為起始，累計時間並儲存為一搜尋時間資料。

接著，再進行步驟S103：該微控制器11輸出一第二直行訊號D5驅動該動力單元13，令該自走式清潔裝置1直行一預設距離L1。若該自走式清潔裝置1於完成該預設距離L1的行進過程前與另一該障礙物(圖未示)接觸，隨即重新執行該步驟S102。此外，若該自走式清潔裝置1於完成該預設距離L1的行進過程中未與另一該障礙物(圖未示)接觸，則繼續下一個步驟。

接著，再進行步驟S104：該微控制器11輸出一移動訊號D6驅動該動力單元13以一弧形軌跡L2移動，而使該自走式清潔裝置1再次與該障礙物P1碰觸，如圖4所示。此外，該微控制器11根據該自走式清潔裝置1產生該弧形軌跡L2而碰觸該障礙物P1的行進時間產生有一行進時間資料，並以該行進時間資料與一預設於該微控制器11內的行進速度資料運算產生有一角度資料。換言之，該自走式清潔裝置1的角速度即為該行進速度資料，而其行進時間即為該行進時間資料。因此只要將該自走式清潔裝置1的角速度乘上行進時間，如此即能運算出該自走式清潔裝置1所移動的該弧形軌跡L2的角度大小，而此處的角度大小即為該角度資料。

在此須注意的是，該步驟S102、該步驟S103以及該步驟S104的目的在於使該自走式清潔裝置1持續地沿該障礙物P1前進而不遠離該障礙物P1，並持續地尋找該充電基座2，如圖4所示。

接著，再進行步驟S105：該微控制器11根據該偏移資料與該角度資料運算產生有一行徑資料，並判斷該行徑資料是否符合一預設於該微控制器11的除錯判斷條件。於本實施例中，該微控制器11將該些偏移角度A1儲存為負值，並將該角度資料所包含的角度儲存為正值。舉例而言，若該自走式清潔裝置1的該些偏移角度A1為轉動80°，即為-80°。若該自走式清潔裝置1的該角度資料的角度為轉動50°，即為+50°。此時，若將該偏移資料所包含的該些偏移角度A1及該角度資料所包含角度的加總，所得到的結果為-30°，-30°即為運算出的該行徑資料。本發明該自走式清潔裝置的自動復歸充電方法中的該行徑資料與該除錯判斷條件的目的在於防止該自走式清 潔裝置1持續地繞行單一個障礙物P2；由於一般室內均具有桌子及椅子，為了防止該自走式清潔裝置1持續地繞行桌子及椅子，因此必須設計一除錯機制以令該自走式清潔裝置1沿牆壁(該障礙物P1)尋找接設在插頭的該充電基座2，如圖5所示。而於本實施例中，該除錯判斷條件為該偏移資料所包含的該偏移角度A1及該角度資料所包含角度的加總大於540°，因此若該自走式清潔裝置1對單一個該障礙物P2旋轉超過540°，即一圈半，該自走式清潔裝置1便會離該該障礙物P2。但是，本案該除錯判斷條件不以此實施態樣為限。

進一步地，若該行徑資料符合該除錯判斷條件，則再進行步驟S106：該微控制器11則向該動力單元13輸出一第三轉動訊號D7，令該自走式清潔裝置1轉動一第一離開角度A2，並重新執行該步驟S101，進而離開該障礙物P2，如圖5-2與圖5-4所示。轉動該第一離開角度A2的目的在於避免該自走式清潔裝置1可能繞行錯誤的該障礙物P2而無法偵測到該充電基座2的該位置訊號D1，因此則必須轉離該障礙物P2。若該行徑資料不符合該除錯判斷條件，則進行下個步驟。

接著，再進行步驟S107：該微控制器11預設有一時間判斷條件，且該微控制器11會判斷該搜尋時間資料是否符合該時間判斷條件。

進一步地，若該微控制器11判斷該搜尋時間資料符合該時間判斷條件，則再進行步驟S108：該微控制器11則向該動力單元13輸出一第四轉動訊號D8，令該自走式清潔裝置1轉動一第二離開角度A3，並重新執行該步驟S101，進而離開該障礙物P2，如圖5-3與圖 5-4所示。而轉動該第二離開角度A3的目與該第一離開角度A2的目的相同，因此不再贅述。若該微控制器11判斷該搜尋時間資料不符合該時間判斷條件，則繼續下個步驟。

接著，再進行步驟S109：該第一訊號接收器15取得該充電基座2發出的該位置訊號D1，該第一訊號接收器15向該微控制器11輸出一位置確認訊號D9，如圖5-5所示。

在此須注意的是，若該第一訊號接收器15尚未取得該充電基座2發出的該位置訊號D1，該自走式清潔裝置1會重複地執行該步驟S101至該步驟S108直到該第一訊號接收器15取得該充電基座2發出的該位置訊號D1。

接著，再進行步驟S110：該微控制器11接受該位置確認訊號D9後，向該動力單元13輸出一第二轉動訊號D10令該自走式清潔裝置1產生自轉，而使該第二訊號接收器16取得該充電基座2發出的該位置訊號D1並向該微控制器11輸出一定位訊號D11，如圖5-6所示。

接著，再進行步驟S111：該微控制器11於接受該定位訊號D11停止對該動力單元13輸出該第二轉動訊號D10，令該自走式清潔裝置1停止自轉，使該自走式清潔裝置1的該充電部17面向該充電基座2，如圖5-6所示。

接著，再進行步驟S112：該微控制器11輸出一第三直行訊號D12驅動該動力單元13，令該自走式清潔裝置1朝該充電基座2方向前進，令該充電部17電性接觸該充電基座2的該充電件21對該電池12進行充電，如圖5-7所示。此外，該微控制器11根據該微控制器11輸出該第三直行訊號D12為起始，以一預設於該微控制器11的第一 偵測時間判斷該充電部17是否於該第一偵測時間內接觸該充電基座2的該充電件21。若逾越該第一偵測時間且該充電部17尚未接觸該充電件21，則重新執行該步驟S101至該驟S111。若尚未逾越該第一偵測時間且該充電部17接觸該充電件21，該充電基座2對該充電部17傳輸電力以將該電池12充電。

請復參閱圖2與圖3，本發明另一個實施例中，該自走式清潔裝置的自動復歸充電方法於該步驟S100之中更包含有利用至少一虛擬牆產生裝置3向一清掃區域投射至少一光訊號D13以形成一限制該自走式清潔裝置1的移動範圍。而該自走式清潔裝置1包含一偵測該光訊號D13向該微控制器11輸出一警告訊號D14令該自走式清潔裝置1遠離該虛擬牆產生裝置3的第三訊號接受器18。由於該虛擬牆產生裝置3實屬該領域通常知識者參酌先前技術所能輕易完成，因此本案不再贅述該第三訊號接受器18如何偵測並判斷該光訊號D13。該虛擬牆產生裝置3包含有至少一通電後投射該光訊號D13的光源產生件31，以及一提供電力至該光源產生件31的電力模組32。藉此，使用者僅需利用擺設該些虛擬牆產生裝置3，並圍繞形成一僅令該自走式清潔裝置1清掃與活動的區域，如圖4至圖5-4所示。

本發明該自走式清潔裝置的自動復歸充電方法主要包含有判斷一自走式清潔裝置的電力低於一預設的待充電電力值；控制該自走式清潔裝置前進直到碰觸一障礙物；控制該自走式清潔裝置朝遠離該障礙物旋轉一偏移角度；控制該自走式清潔裝置直行一預設距離；控制該自走式清潔裝置朝該障礙物弧形前進直到碰觸該障礙物；偵測一由一充電基座發出的位置訊號後，控制該自走式清潔裝 置旋轉並前進以電性接觸該充電基座並進行充電。此外，本發明該自走式清潔裝置的自動復歸充電方法更包含有防止繞行該障礙物的除錯機制。據此，本發明該自走式清潔裝置的自動復歸充電方法可準確地尋找該充電基座以進行充電。

1‧‧‧自走式清潔裝置

15‧‧‧第一訊號接收器

16‧‧‧第二訊號接收器

2‧‧‧充電基座

21‧‧‧充電件

22‧‧‧信號發射器

3‧‧‧虛擬牆產生裝置

A1‧‧‧偏移角度

D1‧‧‧位置訊號

D13‧‧‧光訊號

L1‧‧‧預設距離

L2‧‧‧弧形軌跡

P1‧‧‧障礙物

Claims (10)

1. 一種自走式清潔裝置的自動復歸充電方法，該方法包含有以下步驟：步驟一：利用一自走式清潔裝置所包含的一微控制器以一預設於該微控制器內的待充電電力值判斷該自走式清潔裝置所包含的一電池的電力低於該待充電電力值，並利用一設置於該自走式清潔裝置側緣的第一訊號接收器常態偵測自一充電基座所發出的一位置訊號；步驟二：該微控制器輸出一第一直行訊號驅動該自走式清潔裝置所包含的一動力單元，令該自走式清潔裝置直行而與至少一障礙物產生碰觸；步驟三：該微控制器輸出一第一轉動訊號驅動該動力單元，令該自走式清潔裝置轉動一偏移角度使該第一訊號接收器面向該障礙物，該微控制器將該偏移角度儲存為一偏移資料；步驟四：該微控制器輸出一第二直行訊號驅動該動力單元，令該自走式清潔裝置直行一預設距離；步驟五：該微控制器輸出一移動訊號驅動該動力單元以一弧形軌跡移動，而使該自走式清潔裝置再次與該障礙物碰觸，該微控制器根據該自走式清潔裝置產生該弧形軌跡而碰觸該障礙物的行進時間產生有一行進時間資料，並以該行進時間資料與一預設於該微控制器內的行進速度資料運算產生有一角度資料；步驟六：判斷該第一訊號接收器取得該充電基座發出的該位置訊號，該第一訊號接收器向該微控制器輸出一位置確認訊號；步驟七：該微控制器接受該位置確認訊號後，向該動力單元輸出一第二轉動訊號令該自走式清潔裝置產生自轉，而使該自走式清潔裝置所包含的一第二訊號接收器取得該充電基座發出的該位置訊號並向該微控制器輸出一定位訊號； 步驟八：該微控制器於接受該定位訊號後停止對該動力單元輸出該第二轉動訊號，令該自走式清潔裝置停止自轉，並使該自走式清潔裝置所包含的一充電部面向該充電基座；以及步驟九：該微控制器輸出一第三直行訊號驅動該動力單元，令該自走式清潔裝置朝該充電基座方向前進，令該充電部電性接觸該充電基座對該電池進行充電。
2. 如請求項1所述自走式清潔裝置的自動復歸充電方法，其中，於該步驟四之中更包含有一該自走式清潔裝置於行進過程中與另一該障礙物接觸則重新執行步驟三的子步驟。
3. 如請求項1所述自走式清潔裝置的自動復歸充電方法，其中，於該步驟三之中更包含有一令該微控制器根據該微控制器輸出該第一轉動訊號為起始，累計時間並儲存為一搜尋時間資料的子步驟。
4. 如請求項3所述自走式清潔裝置的自動復歸充電方法，其中，於該步驟五之後更包含有一判斷該搜尋時間資料符合一預設於該微控制器的時間判斷條件，該微控制器則向該動力單元輸出一第四轉動訊號，令該自走式清潔裝置轉動一第二離開角度，並重新執行該步驟二的子步驟。
5. 如請求項1所述自走式清潔裝置的自動復歸充電方法，其中，於該步驟五之後更包含有一令該微控制器根據該偏移資料與該角度資料運算產生有一行徑資料，並判斷該行徑資料符合一預設於該微控制器的除錯判斷條 件，該微控制器則向該動力單元輸出一第三轉動訊號，令該自走式清潔裝置轉動一第一離開角度，並重新執行該步驟二的子步驟。
6. 如請求項5所述自走式清潔裝置的自動復歸充電方法，其中，該除錯判斷條件為該偏移資料所包含的該些偏移角度及該角度資料所包含角度的加總大於540°。
7. 如請求項1所述自走式清潔裝置的自動復歸充電方法，其中，於該步驟一之中更包含有一利用至少一虛擬牆產生裝置向一清掃區域投射至少一光訊號以形成一限制該自走式清潔裝置繼續前進的限制清掃區域的子步驟。
8. 如請求項7所述自走式清潔裝置的自動復歸充電方法，其中，該自走式清潔裝置包含一偵測該光訊號向該微控制器輸出一警告訊號令該自走式清潔裝置遠離該限制清掃區域的第三訊號接受器，該虛擬牆產生裝置包含有複數通電後投射該光訊號的光源產生件，以及一提供電力至該光源產生件的電力模組。
9. 如請求項1所述自走式清潔裝置的自動復歸充電方法，其中，於該步驟一之中更包含有一令該微控制器向該自走式清潔裝置所包含的一清潔單元輸出一停用訊號以關閉該清潔單元的子步驟。
10. 如請求項1所述自走式清潔裝置的自動復歸充電方法，其中，於該步驟九之中更包含有一令該微控制器根據該微控制器輸出該第三直行訊號為起始，以一預設於該微控制器的第一偵測時間判斷該充電部是否於該第一偵測時間內接觸該充電基座，若逾越該第一偵測時間且該充電部遠離該充電基座則重新執行該步驟二至步驟九的子步驟。