TWI520708B - 膠囊內視鏡磁控系統 - Google Patents

Description

膠囊內視鏡磁控系統

本發明係關於一種膠囊內視鏡之技術，詳而言之，係關於一種利用手持式外部控制器以控制膠囊內視鏡狀態之膠囊內視鏡磁控系統。

在生物體的內部診療中，內視鏡是普遍使用的工具，早期內視鏡檢查係在內視鏡的光纖導管前端裝設攝影鏡頭，將攝影鏡頭與光纖導管從受測者的口腔或肛門置入，透過攝影鏡頭對受測者內部進行影像擷取並經光纖導管回傳至外部機器。然而，受測者體內腸胃具有許多彎折，攝影鏡頭前進時必需推擠光纖導管，易使受測者在受測過程中感覺不舒服。

之後，隨著醫療器材快速發展，早期具光纖導管的內視鏡也改良為膠囊內視鏡，其利用吞服方式進入受測者體內，因無需光纖導管，故不會造成受測者有不舒服的情況。然而，膠囊內視鏡進入受測者體內後，是藉由腸胃蠕動而在受測者體內移動，換言之，施測者無法知悉或操控膠囊內視鏡到特定位置，故導致膠囊內視鏡無法順利取得所需 影像，因此，如何控制膠囊內視鏡的移動便成相當重要的課題。近幾年來，有人利用儀器產生巨大磁場，藉此引導膠囊內視鏡在受測者體內移動和攝影，例如受測者平躺於大型機台上，再透過機械臂移動來導引膠囊內視鏡，然而此類儀器體積龐大且高成本，使用上有空間限制，且對施測者而言，其操作上也不夠直觀簡便。

再者，磁場控制膠囊內視鏡雖改善早期內視鏡診療的不便，但仍存在許多待克服的問題。首先，膠囊內視鏡內設之電池受限於膠囊內視鏡的體積限制，故電池續航力有限(一般為八小時)，使得使用上極為不便，通常啟動後需花多達兩小時等待膠囊內視鏡藉由腸胃蠕動移動到欲拍攝位置，然膠囊內視鏡何時到達特定位置實難以精確推算。另一方面，因電力受限下亦導致影像拍攝的數量與品質受到限制，無法提供大量且高品質的影像給予施測者觀察。此外，由於膠囊內視鏡與施測儀器兩者皆採用永久磁鐵來施行，故無法控制施測儀器所產生磁場的大小，若吸力過大，會讓受測者對膠囊內視鏡的存在感到不適，若吸力過小，則有控制上不靈敏的情況。

因此，如何克服現有膠囊內視鏡之技術多種不便和缺失，找到解決膠囊內視鏡內部供電問題並提供有效的膠囊內視鏡之操控機制，實已成目前亟欲解決的課題。

鑒於上述習知技術之缺點，本發明之目的係提出一種膠囊內視鏡磁控系統，透過改變磁控方式並且加入無線供 電機制以使膠囊內視鏡磁控系統之控制與運作更完善。

為達成前述目的及其他目的，本發明提出一種膠囊內視鏡磁控系統，係包括控制把手裝置以及膠囊內視鏡，該控制把手裝置係具有用於產生磁場之磁控單元以及用於產生電磁波之無線電力傳輸單元，該膠囊內視鏡係供置入受測者體內，其包括受控單元、無線電力接收單元、影像擷取單元、處理單元及無線通訊單元，其中，該受控單元固置於該膠囊內視鏡外部，並且基於該磁場之變化移動及轉動該膠囊內視鏡，該無線電力接收單元用於感應該電磁波，且利用電磁感應透過該電磁波產生感應電流，該影像擷取單元用於擷取該受測者體內的狀態以產生影像資料，該影像資料由該處理單元接收並轉換該影像資料為影像訊號，最後，該無線通訊單元將該影像訊號傳送至該控制把手裝置，且其中，該無線電力接收單元所產生之感應電流係用以提供該影像擷取單元、該處理單元及該無線通訊單元運作時所需之電力。

於一實施例中，該磁控單元內包含複數電磁鐵，且該受控單元係為複數永久磁鐵所構成者。

於另一實施例中，該控制把手裝置更包括無線接收單元，用以接收該膠囊內視鏡之無線通訊單元所傳送之影像訊號。此外，該無線接收單元依據所接收之影像訊號的訊號強弱而判斷該控制把手裝置與該膠囊內視鏡間之距離。

於又一實施例中，該控制把手裝置更包括顯示器，用以顯示該無線接收單元所接收之影像訊號。

本發明所述之膠囊內視鏡磁控系統更包括與該控制把手裝置電性連接之控制盒裝置，其包含：電源供應單元、控制邏輯單元以及反相器。該電源供應單元用於提供電力，以驅動該控制把手裝置之磁控單元的運作，該控制邏輯單元用於接收來自該控制把手裝置上一控制鍵的控制訊號以產生反饋訊號，反相器是依據該控制邏輯單元所產生之反饋訊號調整該電源供應單元之電力，以改變該控制把手裝置之磁控單元的磁場和磁性。

於另一實施例中，該控制盒裝置更包括操控介面，用以控制該電源供應單元所提供之電力，以及顯示該控制邏輯單元所接收之影像訊號。

於又一實施例中，該控制把手裝置更包括用以冷卻該磁控單元所產生之熱能的冷卻單元，或者包括複數相位雷達，用以偵測該膠囊內視鏡之角度與位置。

此外，於一具體實施例中，該膠囊內視鏡可設計為上端細且下端寬之蛋狀或水滴狀的外型，以助於該膠囊內視鏡於受測者體內的移動。

相較於先前技術，本發明之膠囊內視鏡磁控系統利用電磁鐵來控制膠囊內視鏡，避免以往因永久磁鐵無法控制磁場所導致操控不易的問題。再者，本發明利用控制把手裝置與膠囊內視鏡間的電磁感應，讓膠囊內視鏡產生電力來供應膠囊內視鏡，故電力因此不受限制。此外，控制把手裝置上可增設數個相位雷達，藉此解決使用者使用過程無法定位膠囊內視鏡位置的缺陷。透過本發明之膠囊內視 鏡磁控系統，解決現有膠囊內視鏡電力問題所衍伸之未達偵測目的或影像品質不佳等問題，再者，透過手持式控制器讓診療人員更直觀的控制以及更方便的觀察內視鏡影像，將對腸胃道內視鏡的診療有更多幫助。

1‧‧‧膠囊內視鏡磁控系統

10、30、50‧‧‧控制把手裝置

101‧‧‧磁控單元

102‧‧‧無線電力傳輸單元

103‧‧‧無線接收單元

104、304‧‧‧顯示器

105、305‧‧‧控制鍵

11、41、51‧‧‧膠囊內視鏡

111、411、511‧‧‧受控單元

112‧‧‧無線電力接收單元

113、413‧‧‧影像擷取單元

1131‧‧‧影像感測器

1132‧‧‧透鏡

114‧‧‧處理單元

115‧‧‧無線通訊單元

116、416‧‧‧照明單元

12‧‧‧控制盒裝置

121‧‧‧電源供應單元

122‧‧‧控制邏輯單元

123‧‧‧反相器

124‧‧‧操控介面

2‧‧‧影像

306、506、606、606’、706‧‧‧前端部

307‧‧‧握持部

308‧‧‧後端部

309‧‧‧連接線

417、517‧‧‧光學罩

7‧‧‧受測者體內

8‧‧‧電磁鐵

9‧‧‧相位雷達

第1圖係說明本發明之膠囊內視鏡磁控系統之系統示意圖；第2圖係說明本發明之膠囊內視鏡磁控系統之具體實施例的示意圖；第3圖係說明本發明之膠囊內視鏡磁控系統之控制把手裝置的示意圖；第4圖係說明本發明之膠囊內視鏡磁控系統之膠囊內視鏡的示意圖；第5圖係說明本發明之膠囊內視鏡磁控系統之實際應用的示意圖；第6圖係說明本發明之膠囊內視鏡磁控系統之不同電磁鐵設置的示意圖；第7圖係說明本發明之膠囊內視鏡磁控系統之控制把手裝置其他實施的示意圖；以及第8A和8B圖係說明本發明之膠囊內視鏡磁控系統之膠囊內視鏡不同外型的示意圖。

以下係藉由特定的實施例說明本發明之實施方式，熟悉此技術之人士可由本說明書所揭示之內容輕易地瞭解本 發明之其他特點與功效。本發明亦可藉由其他不同的具體實施例加以施行或應用。

參閱第1圖，其係說明本發明之膠囊內視鏡磁控系統之系統示意圖。如圖所示，本發明之膠囊內視鏡磁控系統1主要包括控制把手裝置10和膠囊內視鏡11，膠囊內視鏡11由受測者吞服至體內後，施測者利用控制把手裝置10控制膠囊內視鏡11，使膠囊內視鏡11移動到適當位置並轉動到合適角度以進行影像擷取。

控制把手裝置10係包含磁控單元101以及無線電力傳輸單元102。磁控單元101用於產生磁場以控制膠囊內視鏡11，具體實施時，控制把手裝置10可具備驅動馬達，藉此驅動磁控單元101進行轉動以控制膠囊內視鏡11。此外，無線電力傳輸單元102是用於產生電磁波，藉此讓膠囊內視鏡11可透過磁生電原理產生電力，其搭配膠囊內視鏡11的作動方式將詳述如後。

膠囊內視鏡11係被置入受測者體內，其包括受控單元111、無線電力接收單元112、影像擷取單元113、處理單元114及無線通訊單元115。

受控單元111是固置於膠囊內視鏡11外部，受控單元111基於磁控單元101所產生之磁場的變化而移動及轉動膠囊內視鏡11。詳言之，施測者透過改變控制把手裝置10所生成之磁場，以同極相吸而異極相斥的磁性概念使受控單元111產生對應移動或轉動。

此外，為了避免現有技術中操控端和內視鏡端皆為永 久磁鐵而造成無法控制磁場的缺失，於本實施例中，磁控單元101可由複數電磁鐵組成，而受控單元111則為由複數永久磁鐵所構成者，換言之，磁控單元101可調整其磁場大小，避免吸力過大或過小的問題。

無線電力接收單元112用於感應無線電力傳輸單元102所產生之電磁波，並利用電磁感應原理透過電磁波產生感應電流。詳言之，控制把手裝置10之無線電力傳輸單元102以及膠囊內視鏡11之無線電力接收單元112的設置即可解決膠囊內視鏡11內部電力缺乏之問題。本實施例透過無線電力傳輸單元102發出電磁波，當無線電力接收單元112感測到電磁波後，藉由磁場改變而產生感應電流，該感應電流則可供膠囊內視鏡11使用。

影像擷取單元113用於擷取受測者體內狀態的影像2以產生影像資料，由於膠囊內視鏡11用於拍攝受測者體內的情況，因而於膠囊內視鏡11內設置影像擷取單元113。於本實施例中，為了使拍攝角度更全面，本實施例之膠囊內視鏡11可設置兩顆攝影鏡頭，一顆設於膠囊內視鏡11前端，一顆可設於膠囊內視鏡11側邊，將有助於拍攝更完整影像。

處理單元114用於接收影像擷取單元113所擷取之影像資料並將其轉換為影像訊號。處理單元114可為一般微控制器，可執行膠囊內視鏡11內的運算、記憶或輸入輸出等功能，此為本領域慣用元件，將不再贅述。

無線通訊單元115用於將處理單元114所產生之影像 訊號傳送至控制把手裝置10。於本實施例中，膠囊內視鏡11透過無線通訊單元115將所取得之影像訊號即時傳送出去，且不儲存於膠囊內視鏡11內，如此可提昇影像品質且無儲存空間不足的問題。此外，控制把手裝置10和膠囊內視鏡11間是採用無線傳輸，同時也避免早期的具光纖導管之內視鏡的不便。

由上可知，為取得受測者體內的完整影像，膠囊內視鏡11一進入受測者體內時即需開始拍攝，因此需要充足電力。再者，無線通訊單元115會即時傳輸影像訊號到控制把手裝置10，亦需耗費大量電力。故本實施例透過無線電力接收單元112所產生之感應電流，將可供膠囊內視鏡11內之影像擷取單元113、處理單元114、無線通訊單元115或其他內建單元在運作時所需的電力，因此解決習知膠囊內視鏡的問題。

參閱第2圖，其係說明本發明之膠囊內視鏡磁控系統之具體實施例的示意圖。如圖所示，為了解決現行透過大型儀器之磁場來控制膠囊內視鏡之不便，本發明提出控制把手裝置10以方便施測者操控。控制把手裝置10係設計為手持式，為了減輕控制把手裝置10的重量與體積，於本實施例中，膠囊內視鏡磁控系統1將設置與控制把手裝置10電性連接之控制盒裝置12，藉此將較重或非必要元件設置於控制盒裝置12，以便於施測者使用控制把手裝置10。

控制盒裝置12可透過傳輸線與控制把手裝置10連接。具體實施時，控制盒裝置12內可包括電源供應單元 121、控制邏輯單元122及反相器123。

電源供應單元121用於提供電力，藉此驅動控制把手裝置10內之磁控單元101的運作。如前所述，磁控單元101由複數電磁鐵所構成，因而透過電源供應單元121提供電力以使磁控單元101產生磁場或磁性的改變。

控制邏輯單元122用於接收來自控制把手裝置10上一控制鍵105的控制訊號並產生一反饋訊號。具體而言，受測者透過控制鍵105來操控控制把手裝置10，例如操控控制把手裝置10內驅動馬達執行左轉或右轉的效果，藉此改變磁控單元101的磁場。因此，控制邏輯單元122會依據控制鍵105之控制訊號而提供一反饋訊號來改變磁控單元101。

反相器123用於依據控制邏輯單元122之反饋訊號調整電源供應單元121所提供之電力，以改變控制把手裝置10之磁控單元101的磁場和磁性。如前段所述，當控制把手裝置10內驅動馬達左轉或右轉時，會改變磁控單元101的磁場，如此使膠囊內視鏡11之受控單元111受到磁控單元101的磁場改變而讓膠囊內視鏡11轉動或移動。

此外，控制盒裝置12更包括操控介面124，其用以控制電源供應單元121所提供之電力，以及顯示控制邏輯單元122所接收來自控制把手裝置10之影像訊號。具體實施時，操控介面124和電源供應單元121間可透過USB匯流排來傳遞訊號，操控介面124和顯示控制邏輯單元122可透過RS232介面標準連接，而操控介面124除了控制電源 供應單元121所提供之電力外，還可即時顯示影像。

控制把手裝置10內除磁控單元101及無線電力傳輸單元102外，還可包含無線接收單元103、顯示器104及控制鍵105。無線接收單元103用以接收膠囊內視鏡11之無線通訊單元115所傳送之影像訊號，由於控制把手裝置10和膠囊內視鏡11之間是無直接連接線路，因而無線通訊單元115所傳送之影像訊號將由控制把手裝置10之無線接收單元103所接收，而無線接收單元103所接收之影像訊號除了透過顯示器104顯示外，還可傳回至控制盒裝置12。

顯示器104的設置目的係方便施測者於操控過程中即時觀看影像，以便操控控制把手裝置10的移動或轉動，惟，為簡化控制把手裝置10體積與重量，顯示器104將僅能顯示粗略影像，若需要詳細影像者，仍需至控制盒裝置12之操控介面124才能觀看。另外，前面已敘述控制鍵105的目的，是供施測者於操控過程中改變磁控單元101的磁場。

膠囊內視鏡11內除受控單元111、無線電力接收單元112、影像擷取單元113、處理單元114及無線通訊單元115外，還可包括照明單元116，該照明單元116可為發光二極體，用以提供膠囊內視鏡11於受測者體內時，影像擷取單元113拍攝影像所需要的光源。另外，影像擷取單元113可由影像感測器1131和透鏡1132組成，例如具備CMOS鏡頭的影像感測器1131。

此外，為了讓受測者知悉控制把手裝置10和膠囊內視 鏡11兩者間的距離，本發明還提出判斷無線接收單元103接收之影像訊號的強弱，以判斷控制把手裝置10與膠囊內視鏡11之間的距離。在無線傳輸過程中，距離遠近將影響無線訊號的強弱，因而控制把手裝置10可透過無線接收單元103對于所接收之影像訊號的強弱，以判斷控制把手裝置10與膠囊內視鏡11間的距離，如此也有助於施測者的操控，並降低受測者因磁場過大所導致吸力過太強的問題。

參閱第3圖，其係說明本發明之膠囊內視鏡磁控系統之控制把手裝置的示意圖。請搭配第2圖，如圖所示，控制把手裝置30主要由前端部306、握持部307、後端部308和連接線309所組成，握持部307供施測者握持操作，握持部307上之控制鍵305可供調整控制把手裝置30內驅動馬達的轉向，後端部308可設置顯示器304，其提供受測者於操控時直接觀看影像。

再者，後端部308可透過連接線309將影像回傳至第2圖之控制盒裝置12，或者控制盒裝置12透過連接線309傳送電力至控制把手裝置30。此外，前端部306係供第2圖之磁控單元101設置其中，受測者利用前端部306內之磁控單元101的磁場改變以控制第2圖之膠囊內視鏡11。

於其他實施例中，控制把手裝置30還包括冷卻單元(圖未示)，其可設置於前端部306內，用以冷卻磁控單元101所產生之熱能，其原因在於由電磁鐵組成之磁控單元101運作時會產生熱能，因而可透過液體，例如油，將熱能帶離開以進行散熱，此外，也可將液體送回控制盒裝置 12，透過控制盒裝置12內的風扇(圖未示)進行散熱。

參閱第4圖，其係說明說明本發明之膠囊內視鏡磁控系統之膠囊內視鏡的示意圖。如圖所示，膠囊內視鏡41外部由透明的光學罩417所包覆，如此不會讓膠囊內視鏡41內的元件在受測者體內受損，膠囊內視鏡41中具有由永久磁鐵所構成之受控單元411，還具有兩個不同方向的影像擷取單元413及照明單元416，藉此可同時拍攝不同方向的影像，而其餘第2圖中之無線電力接收單元112、處理單元114及無線通訊單元115等可設置於單一晶片上以置入膠囊內視鏡41內。

需說明者，受控單元411是環設於膠囊內視鏡41外部，其上具由數個螺紋，因而當受控單元411受第2圖之磁控單元101之磁場改變而轉動時，將透過該些螺紋往前移動。

參閱第5圖，其係說明本發明之膠囊內視鏡磁控系統之實際應用的示意圖。如圖所示，當受測者以吞服方式吞服膠囊內視鏡51(外面有光學罩517保護)後，當膠囊內視鏡51位於受測者體內7時，施測者手持控制把手裝置50來對膠囊內視鏡51進行位置或角度的操控，亦即透過控制把手裝置50之前端部506內電磁鐵的磁場變化，使膠囊內視鏡51之受控單元511產生對應改變，即讓膠囊內視鏡51以軸心自轉改變攝影鏡頭方向，或者繞膠囊內視鏡51旋轉以改變其前進方向，施測者可透過控制把手裝置50之顯示器直接觀看影像。關於控制把手裝置50之前端部 506內電磁鐵，可透過不同的排列設置而有不同磁控方式。

參閱第6圖，其係說明本發明之膠囊內視鏡磁控系統之不同電磁鐵設置的示意圖。如左圖所示，控制把手裝置之前端部606內設有多個電磁鐵8，其以一維方式排列，例如以弱S極、弱N極、強N極、弱N極、弱S極排列，當前端部606受到驅動馬達帶動而旋轉時，將影響第5圖所示之膠囊內視鏡51的旋轉方向，進而控制膠囊內視鏡51的移動。另外，如第6圖之右圖所示，控制把手裝置之前端部606’內也設有多個電磁鐵8，其以二維方式排列，當前端部606’受到驅動馬達帶動而旋轉時，將影響膠囊內視鏡51的旋轉方向，同樣也達到控制膠囊內視鏡51的移動及改變方向。

參閱第7圖，其係說明本發明之膠囊內視鏡磁控系統之控制把手裝置其他實施的示意圖。當膠囊內視鏡位在受測者體內時，為了能讓施測者可快速知道膠囊內視鏡所在處，於本實施例中，控制把手裝置還可包括複數相位雷達9，以用於偵測膠囊內視鏡的角度和位置。如圖所示，於控制把手裝置之前端部706內，可設置多個相位雷達9，以偵測膠囊內視鏡的位置和角度，如此將輔助施測者更快找到膠囊內視鏡所在處。

參閱第8A和8B圖，其係說明本發明之膠囊內視鏡磁控系統之膠囊內視鏡不同外型的示意圖。本發明所提出之膠囊內視鏡可於食道內透過食道肌肉收縮向前移動，一般來說其外觀結構可為膠囊形，由於類似於圓柱狀，因而不 利膠囊內視鏡於食道內的移動，對此，本發明還提出膠囊內視鏡可設計為上端較細且下端較寬的外型，經各種角度的實驗後，可得到膠囊內視鏡其錐狀外形之頂角角度大約為30°者為較佳設計，亦即較細端的張開角度約為30°。

於第8A圖中，膠囊內視鏡可設計成蛋狀外型，如圖所示，其可設計為最大直徑20mm，且對上下端最長切線與最大直徑切線之交點而言，該交點距離較細端可為18.01mm，較寬端距離該交點可為10mm，實際運用時，可將較寬一端優先吞嚥，如此將有助於膠囊內視鏡在食道的移動。

另外，於第8B圖中，膠囊內視鏡可設計成水滴狀外型，如圖所示，其最大直徑可為12mm，且若以水滴外觀而言，最大上下距離可為26mm，但考量到細端無法以尖銳外型呈現，故會去除細端處的尖銳結構，因而整體上下最長距離可為24.05mm，實際運用時，也是由較寬一端優先吞嚥，如此將有助於膠囊內視鏡在食道的移動。

需說明者，無論是蛋狀或水滴狀的設計，該膠囊內視鏡的上端(即較細端)還是可保持有線或無線的設計，且上下端都需要做圓弧化設計，以免診查過程中傷害到消化道內壁，透過此錐狀外型的設計，當食道收縮時對膠囊內視鏡所產生的應力將會是最大，如此將有助於膠囊內視鏡於人體內的移動。

綜上所述，本發明所提出之膠囊內視鏡磁控系統，係透過電磁鐵的磁場改變以控制膠囊內視鏡，相較於習知永 久磁鐵無法控制磁場的缺陷，電磁鐵將產生較好控制效果。另外，本發明之控制把手裝置與膠囊內視鏡間藉由電磁感應使膠囊內視鏡內可產生供應其內部運作所需之電力，間接解決現有膠囊內視鏡因電源不足而無法全程擷取影像及影像傳送之問題。透過本發明之膠囊內視鏡磁控系統，可輕易解決膠囊內視鏡的電力問題，且透過手持式控制器讓診療人員可直觀地控制及觀察內視鏡所擷取之影像，將對腸胃內視的診療有極大幫助。

上述實施例僅例示性說明本發明之原理及其功效，而非用於限制本發明。任何熟習此項技藝之人士均可在不違背本發明之精神及範疇下，對上述實施例進行修飾與改變。因此，本發明之權利保護範圍，應如後述之申請專利範圍所列。

1‧‧‧膠囊內視鏡磁控系統

10‧‧‧控制把手裝置

101‧‧‧磁控單元

102‧‧‧無線電力傳輸單元

11‧‧‧膠囊內視鏡

111‧‧‧受控單元

112‧‧‧無線電力接收單元

113‧‧‧影像擷取單元

114‧‧‧處理單元

115‧‧‧無線通訊單元

2‧‧‧影像

Claims (10)

1. 一種膠囊內視鏡磁控系統，係包括：控制把手裝置，係具有用於產生磁場之磁控單元及用於產生電磁波之無線電力傳輸單元；以及膠囊內視鏡，係供置入受測者體內，包括：受控單元，係固置於該膠囊內視鏡外部且基於該磁場之變化移動及轉動該膠囊內視鏡；無線電力接收單元，係用於感應該電磁波，且利用電磁感應透過該電磁波產生感應電流；影像擷取單元，係用於擷取該受測者體內的狀態以產生影像資料；處理單元，係用於接收該影像資料以轉換該影像資料為影像訊號；以及無線通訊單元，係用於將該影像訊號傳送至該控制把手裝置，其中，該無線電力接收單元所產生之感應電流係用於提供該影像擷取單元、該處理單元及該無線通訊單元運作時所需之電力，且其中，該控制把手裝置更包括冷卻單元，用以冷卻該磁控單元所產生之熱能。
2. 如申請專利範圍第1項所述之膠囊內視鏡磁控系統，其中，該磁控單元內包含複數電磁鐵，且該受控單元係為複數永久磁鐵所構成者。
3. 如申請專利範圍第1項所述之膠囊內視鏡磁控系統， 其中，該影像擷取單元更包括用以提供光源之照明單元。
4. 如申請專利範圍第1項所述之膠囊內視鏡磁控系統，其中，該控制把手裝置更包括無線接收單元，用以接收該膠囊內視鏡之無線通訊單元所傳送之影像訊號。
5. 如申請專利範圍第4項所述之膠囊內視鏡磁控系統，其中，該無線接收單元係依據所接收之影像訊號的訊號強弱而判斷該控制把手裝置與該膠囊內視鏡間之距離。
6. 如申請專利範圍第4項所述之膠囊內視鏡磁控系統，其中，該控制把手裝置更包括顯示器，用以顯示該無線接收單元所接收之影像訊號。
7. 如申請專利範圍第1項所述之膠囊內視鏡磁控系統，更包括與該控制把手裝置電性連接之控制盒裝置，係包含：電源供應單元，係用於提供電力，以驅動該控制把手裝置之磁控單元的運作；控制邏輯單元，係用於接收來自該控制把手裝置上一控制鍵的控制訊號以產生反饋訊號；以及反相器，係用於依據該控制邏輯單元所產生之反饋訊號調整該電源供應單元所提供之電力，以改變該控制把手裝置之磁控單元的磁場和磁性。
8. 如申請專利範圍第7項所述之膠囊內視鏡磁控系統，其中，該控制盒裝置更包括操控介面，用以控制該電 源供應單元所提供之電力，以及顯示該控制邏輯單元所接收之影像訊號。
9. 如申請專利範圍第1項所述之膠囊內視鏡磁控系統，其中，該控制把手裝置更包括複數相位雷達，用以偵測該膠囊內視鏡之角度與位置。
10. 如申請專利範圍第1項所述之膠囊內視鏡磁控系統，其中，該膠囊內視鏡之外型為上端細且下端寬之蛋狀或水滴狀設計。