TWI500297B

TWI500297B - 路徑搜尋方法及路徑搜尋裝置

Info

Publication number: TWI500297B
Application number: TW102106952A
Authority: TW
Inventors: Kyohei Tamai; Akio Shinagawa
Original assignee: Fujitsu Ltd
Priority date: 2012-03-12
Filing date: 2013-02-27
Publication date: 2015-09-11
Also published as: EP2639750A1; US20130238240A1; TW201342850A; CA2806739A1; JP2013190218A; CA2806739C; US8898015B2; CN103309917A; CN103309917B; JP5906837B2

Description

路徑搜尋方法及路徑搜尋裝置

發明領域

此處討論的實施例係關於一路徑搜尋方法、一路徑搜尋裝置、以及一記錄媒體。

發明背景

許多型式之演算法，例如，狄克斯特拉(Dijkstra)演算法以及A*演算法，是習知如自一出發節點搜尋至一目的地節點的一路徑之路徑搜尋演算法。

於Dijkstra演算法中，依據預先被設定至鏈路的成本資訊，總計成本成為最低的一路徑(鏈路串列)在以連接節點之鏈路被表示的一地圖上被搜尋。在道路地圖上，一出發節點、一目的地節點、相交處或其類似者被使用作為節點，並且連接多對相交處之道路被使用作為鏈路。此外，鏈路長度、經過時間或其類似者被使用作為各鏈路成本。

於Dijkstra之演算法中，相鄰至出發節點之節點是首先被當作為將被搜尋的一節點族群，並且可達到最低成本的節點從該處被選擇以及被決定作為將被搜尋節點。接著，該等被搜尋節點被排除於將被搜尋的該等節點族群之外，並且經由被搜尋節點可抵達的一節點族群是重新被添加至將被搜尋的該等節點族群。在這過程中，在達到被搜尋節點之前已通過的節點被記錄作為先前通過節點。在這步驟，出發節點是先前通過節點。當被搜尋節點不是目的地節點時，自出發節點以最低成本可抵達之一節點自節點族群連續地被決定而將被搜尋。此一搜尋處理程序被重複直至目的地節點被決定作為被搜尋節點。當目的地節點被決定作為被搜尋節點時，搜尋處理程序終止，以及以最低成本連接出發節點與目的地節點之一路徑藉由依序地自目的地節點返回追蹤該等先前通過的節點而被得到。

圖1是圖解地說明於使用Dijkstra演算法之路徑搜尋處理程序中如何進行節點搜尋。於圖1中，白色圓點指示將被搜尋之節點，而黑色圓點指示已被搜尋節點。於圖1之"(a)"中，相鄰出發節點S的四個節點被登錄作為將被搜尋的節點，並且於圖1之"(b)"以及"(c)"中，相鄰至該等已被搜尋節點的二個或更多個節點被添加作為將被搜尋的節點。接著，當在依序地被登錄於圖1之"(d)"中的該等已被搜尋節點以及目的地節點G之間有一匹配時，該路徑搜尋處理程序終止。

於A*演算法中，當抵達將被搜尋的節點之成本被計算時，如果在將被搜尋的一節點以及一目的地節點之間的成本，例如，直線距離被添加，則搜尋處理程序速度可被增加。

於Dijkstra演算法中，如果一出發節點是遠離一目的地節點，其將是有很多情況，其中在抵達該目的地節點之前將被搜尋的節點數目成為太大並且用於過程所需的時間週期成為太長。當考慮此一問題時，一技術是習知的，於其中一路徑藉由依據道路型式將道路分類成為二個或更多個位準以及藉由依據在一出發節點以及一目的地節點之間的直線距離以選擇一個位準而被搜尋。

以這技術，例如，快速路以及國家道路所構成的道路網路被分類作為最高位準，並且快速路、國家道路、以及地方道路所構成的道路網路被分類作為較低於該最高位準的下一個最高位準。此外，較大於或等於市政道路(其包含快速路、國家道路、以及地方道路)之道路所構成的道路網路，例如，被分類作為進一步的下一個最高位準，並且所有的道路被分類作為最低位準。於此情況中，其中在一出發節點以及一目的地節點之間的直線距離是短的，作為一詳細道路網路的最低位準被採用以搜尋一路徑，其中所有的道路將被考慮用於行程。

相比之下，於其中直線距離是長的情況中，最低位準道路網路首先被採用以搜尋自一出發點至一較高位準道路網路上的一嘗試性出發節點的一路徑，並且以一相似方式，自一目的地點至一較高位準道路網路上之一嘗試性目的地節點的一路徑被搜尋。接著，連接較高位準道路網路上之嘗試性出發節點以及嘗試性目的地節點的一路徑被搜尋。如上所述，將被搜尋之節點數目可藉由搜尋適用於在一出發節點以及一目的地節點之間的距離之一位準的一道路網路而被減低，並且因此用於搜尋處理程序所需的時間週期可被減低。此外，於長距離行程之情況中，其藉由搜尋被給予優先序之寬的道路，例如，國家道路而非次要街道，之一路徑，而變成可能得到符合一般使用者之要求的一路徑。

專利文件1：日本待決專利公開第06-052237號案。非專利文件1：E. W. Dijkstra，"在圖形Connexion中之二個問題上的一註釋"，1959年，Numerische Mathematikl期刊，第269-271頁。

非專利文件2：P. E. Hart、N. J. Nilsson、B. Raphael之"用於最小成本路徑的探索決定之正規基礎"，1968年，IEEE，系統科學與控制學期刊，SSC-4卷，編號2，第100-107頁。

發明概要

本發明一論點之目的是，當自一出發點至一目的地點之路徑上的實際距離是顯著地不同於在該出發點以及該目的地點之間的距離時，防止一路徑之搜尋處理程序所需的時間週期過長。

依據實施例之一論點，一種利用一電腦進行之路徑搜尋方法使用複數個節點以及複數個鏈路被表示之資訊，其中該等鏈路之各者連接來自該等複數個節點之二個節點並且一成本被設定至該等鏈路之各者。接著，該路徑搜尋方法進行，使用一處理器，在該等複數個節點中自一第一節點至一第二節點之一路徑搜尋。

在當時，該路徑搜尋方法利用一第一搜尋方法從將被搜尋複數個節點搜尋一個節點，其中該等將被搜尋複數個節點係尚未被搜尋且係相鄰於複數個節點之中被記錄為已經被搜尋節點之一節點。接著，目前路徑搜尋方法記錄該搜尋程序中在正被搜尋節點及第二節點之間的距離，並且記錄該正被搜尋節點為已經被搜尋節點。

接著，該路徑搜尋方法改變，藉由使用處理器，該第一搜尋方法至一第二搜尋方法，於其中依據進行該搜尋以及該記錄步驟二次或更多次結果所得到在該第二節點以及被記錄為已經被搜尋節點之二個或更多個節點之間距離，將被搜尋節點之數目被防止增加。接著，該路徑搜尋方法產生，藉由使用處理器，依據利用該第二搜尋方法之一被搜尋節點之路徑資訊。

101‧‧‧終端機

102‧‧‧通訊網路

103‧‧‧界面

104‧‧‧負載平衡器

105-1~4‧‧‧路徑搜尋裝置

106‧‧‧地圖資訊資料庫

107‧‧‧交通資訊資料庫

201‧‧‧搜尋單元

202‧‧‧儲存單元

203‧‧‧修改單元

204‧‧‧產生單元

301-304‧‧‧路徑搜尋流程步驟

401‧‧‧輸入接收單元

402‧‧‧道路網路選擇單元

403‧‧‧臨界值設定單元

404‧‧‧臨界值更新單元

405‧‧‧搜尋處理單元

406‧‧‧輸出單元

501‧‧‧將被搜尋節點資訊

502‧‧‧被搜尋節點資訊

503‧‧‧搜尋參數

701-720、1701-1722、1901-1921、2001-2020‧‧‧路徑搜尋流程步驟

1501-1502、1601-1606‧‧‧距離平均臨界值

2101‧‧‧中央處理單元(CPU)

2102‧‧‧記憶體

2103‧‧‧輸入裝置

2104‧‧‧輸出裝置

2105‧‧‧外部儲存器

2106‧‧‧媒體驅動器

2107‧‧‧網路連接裝置

2108‧‧‧匯流排

2109‧‧‧輕便型記錄媒體

圖1(a)~(d)圖解地說明其中Dijkstra演算法被使用之一路徑搜尋處理程序。

圖2是一路徑搜尋系統之方塊圖。

圖3圖解地說明地圖資訊資料庫之節點資訊。

圖4圖解地說明地圖資訊資料庫之鏈路資訊。

圖5圖解地說明交通資訊資料庫中之資訊。

圖6是一路徑搜尋裝置之功能方塊圖。

圖7是第一路徑搜尋處理程序之流程圖。

圖8是一搜尋單元之功能方塊圖。

圖9圖解地說明被儲存於儲存單元中之資料。

圖10展示道路網路族群。

圖11展示距離平均值之臨界值。

圖12A以及12B是第二路徑搜尋處理程序之流程圖。

圖13圖解地說明被搜尋之節點資訊。

圖14是圖解地說明於其中一不同路徑被搜尋之路徑搜尋處理程序的圖示(1)。

圖15是圖解地說明於其中一不同路徑被搜尋之路徑搜尋處理程序的圖示(2)。

圖16是圖解地說明於其中一不同路徑被搜尋之路徑搜尋處理程序的圖示(3)。

圖17是圖解地說明在搜尋次數以及距離平均值之間的關係之圖示(1)。

圖18是圖解地說明在搜尋次數以及距離平均值之間的關係之圖示(2)。

圖19A以及19B是第三路徑搜尋處理程序之流程圖。

圖20展示最小距離數值之臨界值。

圖21A以及21B是第四路徑搜尋處理程序之流程圖。

圖22A以及22B是第五路徑搜尋處理程序之流程圖。

圖23是資訊處理設備之方塊圖。

較佳實施例之詳細說明

依據在一出發點以及一目的地點之間的位置關係，有一些情況，於其中直線距離是短，但是由於一障礙物(例如，水灣，湖泊或山嶺座落在該出發點以及該目的地點之間)使得一筆直路徑不存在，並且因此需要搜尋旁通該障礙物的路徑。本發明人已注意到此等情況，實際上可行進的不同路徑之行程距離是遠不同於在一出發點以及一目的地點之間直線距離。

但是，於上述習見的方法中，其中在將道路分類成為二個或更多個位準之時的一路徑被搜尋，依據在出發點以及目的地點之間的直線距離的道路網路被選擇。因此，即使其實際上需要搜尋具有長距離的一不同路徑，使用對於一短距離之一詳細道路網路之一搜尋被進行，並且這可能成為加長處理時間之一因數。

應注意，當除了Dijkstra演算法以及A*演算法之外的路徑搜尋演算法被使用時，此一問題同時也呈現。

一些實施例將參考附圖在下面更詳細地被說明。

圖2圖解地說明包含二個或更多個路徑搜尋裝置之路徑搜尋系統的組態範例。圖2之路徑搜尋系統包含界面103、負載平衡器104、路徑搜尋裝置105-1至105-4、地圖資訊資料庫106以及交通資訊資料庫107。

終端機101是一資訊處理設備，例如，伺服器、個人電腦、移動式終端機或一使用者之裝設於車輛的導航裝置，並且終端機101經由有線或無線通訊網路102存取界面103。終端機101將一路徑搜尋要求發送至界面103，該路徑搜尋要求包含關於設定一路徑將被搜尋的一區域之二個點的資訊。於此，這二個點可以是，例如，一出發點以及一目的地點。作為關於二個點之資訊，例如，各點之緯度/ 經度資訊可以被使用。

界面103是接收一路徑搜尋要求之一資訊處理設備，並且界面103轉移所接收的路徑搜尋要求至道路平衡器104。在這步驟，界面103可對於操作終端機101之使用者進行一認證處理程序或其類似者。

負載平衡器104是分佈二個或更多個路徑搜尋要求之資訊處理設備，並且道路平衡器104依據一指定的負載平衡演算法發送自界面103被轉移的路徑搜尋要求至路徑搜尋裝置105-1至105-4之一者。

地圖資訊資料庫106是一儲存裝置，包含二個或更多個道路之道路資訊的地圖資訊被儲存於其中。道路之道路資訊包含被包含在道路中之二個或更多個節點的位置資訊以及在該等節點之間的鏈路資訊。作為關於節點之資訊，唯一地辨識該等節點之資訊、該等節點之位置資訊以及經由鏈路之相鄰至一節點的另一節點之辨識資訊是彼此關聯並且被儲存，如圖3展示。作為關於鏈路之資訊，唯一地辨識該等鏈路之資訊、一鏈路所屬之道路的型式以及鏈路長度資訊是彼此關聯並且被儲存，如圖4展示。唯一地辨識該等鏈路之資訊可被儲存作為指示一鏈路之兩端點的節點資訊。假設被儲存於地圖資訊資料庫106中之資訊在依據本實施例的一系統開始操作之前預先地被儲存。注意到，當系統正操作而相鄰節點之資訊被改變時，被儲存於地圖資訊資料庫106中之資訊可被更新。

交通資訊資料庫107是儲存各鏈路上之行程時間資訊的一儲存裝置裝置。即使鏈路長度是相同，但行程時間可隨著依據情況(例如，一鏈路所屬之道路型式、鏈路位置、鏈路上之移動日期以及時間或其類似者)而變化之成本被設定。於圖5之範例中，關於成本之數值，其被設定至關聯於用以辨識該鏈路之一鏈路的兩個端點之節點資訊的鏈路，關聯於日期以及時間資訊而被儲存。日期以及時間資訊可由任何時間單位所構成。於一範例中，日期以及時間資訊被儲存作為包含年/月/日格式之日期且一時間的資訊被展示於圖5範例中，但是日期以及時間資訊可以僅僅包含一日期、或可包含星期的一天、某些時間週期、或其類似者。假設被儲存於交通資訊資料庫107中之資訊在依據本實施例之系統開始操作之前預先地被儲存。注意到，當系統正操作而行程時間資訊被改變時，被儲存於交通資訊資料庫107中之資訊可被更新。

被包含在地圖資訊資料庫106以及交通資訊資料庫107中之各鏈路的鏈路長度以及行程時間資訊被使用作為路徑搜尋中之成本資訊。被儲存於地圖資訊資料庫106以及交通資訊資料庫107中之資訊可以集體方式被儲存於一列表中，或可被分佈以及被儲存於彼此關聯的二個或更多個列表中。

路徑搜尋裝置105-1至105-4之各者是一資訊處理設備，其依據所接收的路徑搜尋要求、地圖資訊資料庫106中之地圖資訊以及交通資訊資料庫107中之地圖資訊而進行路徑搜尋處理程序以及計算自一出發節點至一目的地節點之路徑。接著，路徑搜尋裝置105-1至105-4各者產生指示所計算的路徑之路徑資訊，並且將所產生的路徑資訊發送至道路平衡器104。路徑資訊接著經由界面103以及通訊網路102被發送至終端機101。

終端機101將被使用以顯示利用所接收的路徑資訊被指示之路徑的資訊發送至另一資訊處理單元，或顯示該路徑於一屏幕上。

圖6圖解地說明圖2之路徑搜尋裝置105-1至105-4的功能之組態範例。圖2之路徑搜尋裝置105-1至105-4通常具有一相似功能組態，並且它們各對應至圖6之路徑搜尋裝置105。此後，路徑搜尋裝置105-1至105-4之任何一者可僅被稱為路徑搜尋裝置105。圖6之路徑搜尋裝置105包含搜尋單元201、儲存單元202、修改單元203以及產生單元204。

圖7是圖解地說明藉由圖6路徑搜尋裝置105中之處理單元以合作方式被進行之路徑搜尋處理程序的第一範例流程圖。

首先，於藉由自終端機101所接收的路徑搜尋要求所指定之自第一節點至第二節點的路徑搜尋中，搜尋單元201使用第一搜尋方法以自二個或更多個將被搜尋的節點搜尋一節點(步驟301)。例如，假設對應至一出發點之節點是第一節點，以及對應至一目的地點之節點是第二節點。於下面說明中，該第一節點以及該第二節點可被稱為出發節點以及目的地節點。依據本實施例之一路徑的搜尋處理程序中，只要一路徑在二個點之間被搜尋，不用說，該等二個點不必定得是終端機101之一使用者實際上離開或終端機101之一使用者實際上抵達之點。

當第一搜尋方法被使用以搜尋一節點時，具有最低成本之一節點可被搜尋。

接著，在被搜尋的節點以及目的地節點之間的距離被記錄於儲存單元202中(步驟302)。直線距離可被使用，作為該距離。

搜尋單元201重複步驟301之處理程序，於其中，一個節點自二個或更多個將被搜尋的節點被搜尋，並且步驟302之處理程序重複，直至該搜尋處理程序達到一指定狀態為止。在搜尋處理程序達到一指定狀態之前，當被搜尋的節點成為相同於步驟301中之目的地節點時，處理程序移動至步驟304。

當步驟302中之搜尋處理程序達到一指定狀態時，修改單元203改變第一搜尋方法至第二搜尋方法，於其中，依據在二個或更多個被搜尋節點以及目的地節點之間的距離而防止將被搜尋之節點數目增加(步驟303)。例如，當在二個或更多個被搜尋節點以及目的地節點之間距離的平均值比較於一指定的臨界值並且該距離平均值是大於該臨界值時，第一搜尋方法可被改變至第二搜尋方法。

一旦搜尋方法被改變，搜尋單元201使用改變的搜尋方法以重複步驟301之處理程序，於其中一個節點自二個或更多個將被搜尋的節點被搜尋以及重複步驟302之處理程序。

接著，當被搜尋節點成為相同於目的地節點時，產生單元204依據被搜尋的節點而產生路徑資訊(步驟304)。產生的路徑資訊包含指示自一出發節點至一目的地節點之路徑的節點以及鏈路資訊。

依據此一路徑搜尋系統，當自一出發點至一目的地點之路徑上的實際距離是顯著地不同於在該出發點以及該目的地點之間的距離時，其可能防止一路徑之搜尋處理程序所需的時間週期成為長的。

圖2之路徑搜尋系統包含一終端機101，但是依據本實施例，二個或更多個終端機可被包含在一路徑搜尋系統中。此外，圖2之路徑搜尋系統包含四個路徑搜尋裝置105-1至105-4，但是依據本實施例，被包含在一路徑搜尋系統中之路徑搜尋裝置數目可以是等於或少於三個，或可以是等於或大於5個。實際上，路徑搜尋裝置數目依據至系統之道路而被決定。當路徑搜尋裝置105數目剛好是1時，系統中不必須得包含道路平衡器104。界面103也可能不被包含在系統中並且路徑搜尋裝置105可直接地接收來自終端機101之資料。

取代實作路徑搜尋裝置105-1至105-4作為獨立的資訊處理設備，路徑搜尋裝置105-1至105-4可被實作如於一資訊處理設備中操作的二個或更多個虛擬機器。另外地，路徑搜尋裝置105-1至105-4可被實作如以分佈方式在二個或更多個不同資訊處理設備上被提供之二個或更多個虛擬機器。二個或更多個路徑搜尋要求可藉由批次處理而被處理，而非以一分別方式即時地被處理。

圖8圖解地說明圖6之搜尋單元201的功能組態範例。圖8之搜尋單元201包含輸入接收單元401、道路網路選擇單元402、臨界值設定單元403、臨界值更新單元404、搜尋處理單元405以及輸出單元406。

圖9圖解地說明被儲存於圖6之儲存單元202中的資料範例。圖9之儲存單元202儲存將被搜尋節點資訊501、被搜尋節點資訊502、以及其中的搜尋參數503。

將被搜尋節點資訊501包含利用搜尋單元201將被搜尋的一個或多個節點之資訊，其自被儲存於地圖資訊資料庫106中之道路資訊被讀取。被搜尋節點資訊502包含被搜尋節點以及抵達被搜尋節點所需的總成本，以及在抵達被搜尋節點之前被傳送之先前經過的節點之資訊。搜尋參數503包含距離平均值之一臨界值、定義臨界值減少量之一參數、指示搜尋次數之一搜尋計數器、以及搜尋次數之一臨界值。

距離平均值之臨界值被使用以決定路徑搜尋處理程序中之將被搜尋的道路網路是否將被改變，以及路徑搜尋處理程序中是否將動態地被改變。距離平均值之臨界值的一啟始數值被假設將大於在一出發節點以及一目的地節點之間的直線距離。

路徑搜尋裝置105藉由使用道路資訊而進行一路徑搜尋處理程序，二個或更多個族群對應至詳細位準被設定為彼此不同的二個或更多個道路網路之道路資訊。哪一道路型式是關聯於哪一族群之資訊，亦即，道路網路族群之資訊，被儲存於搜尋參數503中作為一種搜尋參數。圖10展示關於道路網路族群之資料列表範例，其中該等族群以及道路型式是彼此關聯並且被儲存。

族群1對應至由所有的道路(包含，例如，快速路、國家道路、地方道路以及其他地區性街道與道路)所構成的道路網路，並且族群2對應至，例如，由快速路、國家道路以及地方道路所構成的道路網路。族群3對應至由快速路以及國家道路所構成的道路網路。假如，例如，族群1是最低位準而族群3是最高位準，當在被搜尋節點以及目的地節點之間的距離平均值是大於一臨界值時，藉由改變搜尋方法至其中一路徑搜尋依據一較高位準的道路網路被進行之搜尋方法，而防止將被搜尋之節點數目增加。

圖11展示被設定作為搜尋參數503中之距離平均值的臨界值之啟始數值範例。如圖11所展示用以設定一臨界值的一列表也被儲存於儲存單元202中。於這範例中，上述三個道路網路之族群1-3依據出發節點以及目的地節點之間的距離D被涉及於其中之一範圍尺度而被界定，並且臨界值T1以及T2分別地被設定至族群1以及2。

族群2或族群3之道路網路具有較少於族群1之道路網路的節點以及鏈路數目，並且因此當比較於族群1之道路網路時，族群2或族群3之道路網路可被表示如"粗略"。此外，族群3之道路網路具有較少於族群2之道路網路的節點以及鏈路數目，並且因此當比較於族群2之道路網路時，族群3之道路網路可被表示如"粗略"。關於族群3，一臨界值不被設定，因為沒有較粗略於族群3之道路族群網路。對應至變化範圍尺度之道路型式如下所示。

(1)短距離

--範圍尺度：D是等於或較小於D1

--族群1：所有的道路

--距離平均之臨界值：T1

(2)中間距離

--範圍尺度：D是大於D1並且等於或較小於D2

--族群2：快速路、國家道路以及地方道路

--距離平均之臨界值：T2

(3)長距離

--範圍尺度：D是大於D2

--族群3：快速路以及國家道路

作為限定範圍尺度之數值，該範圍中之數值，例如，在3000m-10km之間被使用於D1中，並且該範圍中之一數值，例如，在30km-100km之間被使用於D2中。於圖11之範例，該範圍尺度被分割成為三個，但是該範圍尺度可被分割成為二、四或多於四個。臨界值T1以及T2分別地被設定，例如，為等於或大於D1以及D2之數值。

應注意，一啟始臨界值是不必定得針對每一個道路族群網路被設定，但是可藉由相乘在出發節點以及目的地節點之間的距離與一指定係數而被決定。

當在被搜尋節點以及目的地節點之間的一距離平均值是等於或較小於一臨界值時，該臨界值藉由自臨界值減去一指定減少量(其被儲存於搜尋參數503中作為界定一臨界值之減少量的一參數)而被更新。一臨界值之減少量可以是一固定數值，或一啟始臨界值或目前臨界值與一特定比率之相乘結果。於後者之情況中，該相乘結果或一特定比率被設定作為界定一臨界值之減少量的參數。一特定比率可以是，例如，10%、20%、或其類似者。

圖12A以及12B是圖解地說明利用圖6之路徑搜尋裝置105被進行的路徑搜尋處理程序之第二範例流程圖。首先，搜尋單元201之輸入接收單元401自終端機101接收一路徑搜尋要求。接著，依據自終端機101接收的路徑搜尋要求，除了被儲存於地圖資訊資料庫106之道路資訊中的一節點之外，輸入接收單元401產生一出發節點(其對應至一出發點之緯度/經度)以及一目的地節點(其對應至一目的地點之緯度/經度)(步驟701)。

接著，道路網路選擇單元402依據出發節點以及目的地節點資訊而計算在出發節點以及目的地節點之間的距離(步驟702)，並且依據所計算的距離而決定將被搜尋之道路網路(步驟703)。如上面有關圖7之說明，直線距離可被使用作為該距離。

臨界值設定單元403依據步驟702中所計算的距離而參照用以設定一臨界值之列表，其如圖11所展示地被儲存於儲存單元202中。接著，臨界值設定單元403決定對於一距離平均之臨界值的一啟始數值，並且儲存該決定的啟始數值於儲存單元202之搜尋參數503中(步驟704)。步驟703以及步驟704之任一者可首先被進行。

接著，搜尋處理單元405將被包含在搜尋參數503 中的一搜尋計數器設定至"0"(步驟705)。接著，相鄰於出發節點的一個或多個節點，其對應至被儲存於圖3以及4中所展示的地圖資訊資料庫106之道路資訊中的二個或更多個節點，與被搜尋節點資訊501一起被登錄(步驟706)。接著，可自出發節點在登錄節點中以最低成本抵達的一節點將被搜尋，參考圖5中所展示的交通資訊資料庫107中之資訊被搜尋(步驟707)，並且搜尋計數器被增量1(步驟708)。接著，被搜尋節點與被搜尋節點資訊502一起被登錄(步驟709)。注意到，於步驟707中，節點藉由使用Dijkstra演算法或A*演算法被搜尋。自出發節點之成本可藉由將關聯在被搜尋節點以及相鄰節點之間的鏈路之成本增加至被記錄於關聯的被搜尋節點中總成本上而被計算。

接著，搜尋處理單元405自將被搜尋節點資訊501 排除步驟707中之被搜尋節點，亦即，於步驟709中登錄於被搜尋節點資訊502之節點，並且增加相鄰至被搜尋節點之一個或多個節點至將被搜尋節點資訊501(步驟710)。接著，搜尋處理單元405登錄即時地在被搜尋節點之前通過的節點於被搜尋節點資訊502作為一先前經過節點，其中先前經過節點是關聯於該被搜尋節點。此外，搜尋處理單元405於步驟707中登錄自出發節點抵達被搜尋節點所需的總成本於被搜尋節點資訊502，其中該總成本是關聯於該被搜尋節點(步驟711)。接著，搜尋處理單元405檢查被搜尋節點是否為目的地節點(步驟712)。

當被搜尋節點是目的地節點時(步驟712，"是")，輸出單元406輸出被搜尋節點資訊502至產生單元204作為搜尋結果(步驟713)。接著，產生單元204藉由依序地自目的地節點至出發節點返回追蹤被包含在被搜尋節點資訊502中之先前經過節點而產生指示自出發節點至目的地節點之路徑的路徑資訊，並且輸出產生的路徑資訊。注意到，當輸出路徑資訊時，產生單元204將被包含在路徑資訊中之節點的位置轉換成為緯度/經度資訊。

當步驟707中被搜尋節點不是目的地節點時(步驟712，"否")，搜尋處理單元405計算在被搜尋節點以及目的地節點之間的距離，並且儲存所計算的距離於儲存單元202中(步驟714)。圖13展示被儲存於儲存單元202中作為被搜尋節點資訊502之資料範例。新的記錄於步驟709中被產生，並且於步驟707中之被搜尋節點，亦即，被搜尋節點之辨識器，被登錄於所產生記錄之被搜尋節點欄中。接著，先前經過節點之辨識器被登錄於先前經過節點之記錄欄中，並且於步驟711中，總成本資訊被登錄於總成本欄中。接著，步驟714中所計算的距離被登錄於記錄欄之距離中。

接著，修改單元203比較搜尋計數器與搜尋次數之臨界值(步驟715)。當利用搜尋計數器被指示的數值是較小於該臨界值時(步驟715，“否”)，搜尋處理單元405重複步驟707以及下面步驟之處理程序。當利用搜尋計數器被指示的數值達到臨界值時(步驟715，“是”)，修改單元203計算自最近被搜尋節點至目的地節點之距離平均值，並且比較該計算的平均值與距離平均值之臨界值(其被儲存於關聯將被搜尋之目前道路網路族群的搜尋參數503中)(步驟716)。

於此，最近被搜尋節點指示最近搜尋之一指定數目中的二個或更多個被搜尋之節點，並且該最近被搜尋節點包含，例如，最新的被搜尋節點。對於該指定數目，等於或較小於搜尋次數之臨界值的一數目被使用。例如，當搜尋次數之臨界值是500時，該指定數目可以是100，其中對於第401個至第500個搜尋之被搜尋節點，至目的地節點的距離平均值可被使用。

當計算的平均值是等於或較小於臨界值時(步驟 716，“否”)，搜尋單元201之臨界值更新單元404將臨界值減少利用一參數所指定的數量(步驟719)。接著，搜尋處理單元405設定搜尋計數器至"0"(步驟720)，並且重複步驟707以及下面步驟之處理程序。因此，路徑搜尋藉由使用於步驟710中被更新之被搜尋節點資訊501而繼續。

另一方面，當計算的平均值是大於臨界值時(步驟716，“是”)，修改單元203改變將被搜尋之道路網路至較粗略之一個位準之族群(步驟717)。接著，臨界值更新單元404改變距離平均值之臨界值至對應至將被搜尋之道路網路的啟始數值(步驟718)，並且搜尋處理單元405啟始化被儲存於被搜尋節點資訊502中之資訊並且重複步驟705以及下面步驟之處理程序。因此，路徑搜尋再次自後改變道路網路之出發節點開始。

例如，於步驟703中，當族群1之道路網路被選擇時，臨界值T1於步驟716中被使用。接著，於步驟717中，一旦將被搜尋之道路網路被改變至族群2，則於步驟718中臨界值被改變至T2。

當於步驟716之後，計算的平均值超出臨界值T2時，則於步驟717中將被搜尋之道路網路被改變至族群3。注意到，沒有臨界值被設定至族群3，並且因此於步驟718中該臨界值不被改變。於將於族群3之道路網路被進行的路徑搜尋中，假設，構成族群3之道路網路預先被設定，以至於將在一可接受之處理時間內抵達目的地節點。

圖14至16圖解地說明目的地節點被安置於跨越一水灣之出發節點的相對岸上之情況的一路徑搜尋處理程序，作為自一出發點至一目的地點之路徑上的實際距離是顯著地不同於在出發節點以及目的地節點之間的距離之情況的範例。圖17以及18以圖形方式圖解地說明在上面路徑搜尋處理程序中之搜尋次數以及距離平均值之間的關係，其中垂直軸指示距離平均值以及水平軸指示搜尋次數。於此情況中，旁通一水灣之一路徑被搜尋，因為沒有連接在圖14的一出發節點S以及一目的地節點G之間的筆直路徑。

於圖17以及18中，實線1501、1502以及1601至1606指示距離平均臨界值，並且虛線指示距離平均值之改變。注意到，搜尋次數N1匹配搜尋次數臨界值，並且搜尋次數N1-N6之區間同時也匹配搜尋次數臨界值。

當例如，族群1之道路網路，被選擇作為第一搜尋目標時，自出發節點S的所有道路成為其節點被搜尋之目標，如圖15中之展示。接著，步驟707至715之處理程序被重複，並且於步驟715中，當搜尋計數器達到臨界值N1時，如圖17中之展示，於步驟716中，距離平均值被比較至臨界值1501(T1)。當那時距離平均值是較小於臨界值1501時，於步驟719中，臨界值1501被改變至較小於T1之臨界值1502。

當搜尋次數達到N2時，搜尋計數器數值再次指示臨界值N1並且距離平均值被比較於被改變的臨界值1502。當距離平均值是大於臨界值1502時，於步驟717中，將被搜尋之道路網路被改變至族群2。

接著，節點自快速路、國家道路以及地方道路所構成的族群2被搜尋，如圖16中之展示。當步驟715中之搜尋計數器達到臨界值N1時，則於步驟716中，距離平均值被比較至一臨界值1601(亦即，T2)，如圖18中之展示。當在這時距離平均值是較小於臨界值1601時，臨界值1601於步驟719中被改變至較小於T2之臨界值1602。

當自第一搜尋之搜尋次數達到N2時，亦即，當在臨界值1601被改變至臨界值1602之後被進行之搜尋次數達到N1時，搜尋計數器再次指示臨界值N1，並且距離平均值被比較至被改變的臨界值1602。當在這時距離平均值是較小於臨界值1602時，臨界值1602於步驟719中被改變至較小的臨界值1603。

以相似方式，當搜尋次數達到N3-N5時，距離平均值之臨界值分別地被改變至較小的臨界值1604-1606，並且當被搜尋節點符合於目的地節點G時，路徑搜尋處理程序終止。

當不屬於族群1之道路中的節點將被搜尋時，包含在將被搜尋的道路族群被切換之後的情況，上述習見的搜尋方法可被使用。換言之，對於屬於比將被搜尋的族群中之一者更詳細的道路之節點，自一出發節點至一目的地節點之搜尋處理程序被進行，直至抵達屬於將被搜尋之族群中的道路之一節點為止。在搜尋處理程序被重複之後，一旦抵達將被搜尋的族群中之道路的一節點，對於比將被搜尋的族群中之一者更詳細的道路之節點，自目的地節點至出發節點之搜尋處理程序被進行。

當搜尋處理程序自目的地節點被重複時，一旦抵達將被搜尋之族群中的道路之一節點，則在將被搜尋的族群(其被發現於自出發節點之搜尋中)中之道路上的一節點以及將被搜尋的族群(其被發現於自目的地節點之搜尋中)中之道路上的一節點之間的一連接路徑被搜尋，其中僅屬於將被搜尋族群中之道路的節點被考慮。當路徑被搜尋到時，路徑搜尋處理程序終止。

如上所述，路徑搜尋裝置105檢查被搜尋節點是否參考當節點搜尋被重複二次或更多次時之時序的出發節點而於接近目的地節點之方向移動。如果自出發節點至目的地節點之路徑上的實際距離是不顯著地不同於在出發節點以及目的地節點之間的距離，在被搜尋節點以及目的地節點之間的距離應成為比在出發節點以及目的地節點之間的距離較短。換言之，其認為自出發節點至目的地節點之方向的搜尋正被進行。

當在被搜尋節點以及目的地節點之間的距離不是較短於在出發節點以及目的地節點之間的距離時，其認為一情況被指示，於其中搜尋不是在接近目的地節點之方向被進行。此一情況可以是例如，下列情況，於其中一障礙物，例如，水灣、湖泊、或山嶺存在於出發節點以及目的地節點之間，並且沒有鏈路或節點存在於障礙物區域中。當於步驟716中搜尋處理程序利用路徑搜尋裝置105被檢測之一狀態時，搜尋處理程序被移動至其中將被搜尋之節點數目成為較小的搜尋方法。

當距離平均值超出臨界值時，路徑搜尋裝置105改變搜尋方法至其中使用較粗略的道路網路之搜尋方法。改變至一粗略道路網路之搜尋目標是等效於減少將被搜尋之節點數目或鏈路。因此，即使旁通一障礙物(例如，置於出發節點以及目的地節點之間的水灣、湖泊或山嶺)之一路徑被搜尋，將被搜尋的節點數目之增加可被控制。因而，較長的處理時間被避免。其也可能成為其中寬的道路被給予優先序(例如，國家道路而不是次要街道)之一行進路徑的長距離行程中之搜尋。

進一步地，路徑搜尋裝置105可快速地檢測距離平均值之趨勢，以當距離平均值是等於或較小於一臨界值時，藉由改變臨界值至一較小的臨界值而隨著搜尋數目增加而增加，並且可在一早先步驟改變將被搜尋之道路網路。

於圖12之步驟717中，將被搜尋之道路網路被改變至較粗略一個等級之族群，但是將被搜尋之道路網路可被改變至對應至被計算的距離平均值之族群。當距離平均值是，例如，大於D1並且等於或較小於D2時，族群2被選擇作為將被搜尋之道路網路。此外，當距離平均值是，例如，大於D2時，族群3被選擇作為將被搜尋之道路網路。因此，其可能依據一新近的距離平均值而選擇一最佳道路網路，並且當比較至道路網路以逐步方式被切換時，處理時間可被縮短。

圖19A以及19B是圖解地說明利用路徑搜尋裝置 105被進行之路徑搜尋處理程序的第三範例流程圖。於圖19之步驟1701、1703至1714、以及1716至1722中的處理程序是相似於圖12之步驟701至720中的處理程序。於這處理程序中，圖9之搜尋參數503包含處理時間之一臨界值。

一旦一路徑搜尋要求自終端機101被接收，搜尋單元201之搜尋處理單元405開始測量處理時間(步驟1702)。於步驟1713中，當被搜尋節點不是目的地節點時(步驟1713，“否”)，修改單元203比較到目前為止之處理時間與該處理時間之一臨界值(步驟1715)。此一比較是不必定得於每次當被搜尋節點被決定時被進行，而是可每次當一特定數目之被搜尋節點被決定時被進行。

當處理時間是等於或較小於一臨界值時(步驟 1715，“否”)，修改單元203進行步驟1716以及下面步驟之處理程序。當處理時間是大於一臨界值時(步驟1715，“是”)，將被搜尋之道路網路即時地被改變(步驟1719)。

如上所述，藉由進行圖19A以及19B之流程圖中所展示的處理程序，路徑搜尋裝置105在處理程序開始之後當一特定時間週期已過去時的時間於將被搜尋的道路網路中迫使有一改變。因此，即使距離平均值不超出一臨界值，路徑搜尋裝置105也可切換搜尋方法至更快的搜尋方法。例如，當被作為目標之次要街道的路徑搜尋已被進行太長的時間時，其可能迫使搜尋方法切換至訂定較粗略的道路網路作為目標的搜尋方法。

於此，不管最近被搜尋的節點是否較接近自出發節點至目的地節點之方向，改變將被搜尋之道路網路以及自出發節點開始一新的搜尋不是有效率的。因此，一種方法可被採用，於其中自每個最近被搜尋節點至目的地節點之距離的最小數值被計算，並且當該計算的最小數值是等於或較小於一指定數值時，即使距離平均值是大於一臨界值，將被搜尋之道路網路也不被改變。

圖20圖解地說明最小距離數值之臨界值範例。最小距離數值之臨界值可以相似於距離平均值之臨界值的方式被儲存於儲存單元202中作為一搜尋參數503。於這範例中，三個道路網路之族群1-3依據一範圍尺度被界定，該範圍尺度包含在出發節點以及有關目的地節點之間的距離 D，並且臨界值M1-M3分別地被設定至族群1-3。例如，臨界值M1被設定為較小於距離平均值之臨界值T1的數值，並且臨界值M2被設定為較小於距離平均值之臨界值T2的數值。

圖21A以及21B是圖解地說明此一路徑搜尋處理程序之第四範例的流程圖。於圖21之步驟1901至1916以及1918至1921中的處理程序是相似於圖12之步驟701至720中的處理程序。於這處理程序中，圖9之搜尋參數503包含最小距離數值之臨界值。

當於步驟1916中距離平均是大於臨界值時(步驟 1916，“是”)，修改單元203計算自最近被搜尋節點至目的地節點之最小距離數值。接著，修改單元203比較計算的最小數值與最小距離數值之臨界值(步驟1917)。當最小數值是等於或較小於臨界值時(步驟1917，“否”)，修改單元203不改變將被搜尋之道路網路，並且搜尋單元201進行步驟1920以及下面步驟之處理程序。另一方面，當最小數值是大於臨界值時(步驟1917，“是”)，修改單元203改變將被搜尋之道路網路(步驟1918)。

如上所述，當最小距離數值是等於或較小於一臨界值時，將被搜尋之道路網路不被改變，即使距離平均值是大於該臨界值。因此，自出發節點被重複的搜尋處理程序被避免，並且長的處理時間可被防止。

圖22A以及22B是圖解地說明路徑搜尋處理程序第五範例之流程圖。除了其中將被搜尋之節點被切換的上述方法之外，一不同方法可採用，於其中將利用路徑搜尋裝置105被指定至道路鏈路的成本數值被改變並且因此將被搜尋之節點數目進一步被減低。圖22之2001-2002、2004-2016以及2018-2020中的處理程序是相似於圖12之步驟701-702、704-716以及718-720中的處理程序。於這處理程序中，圖9之搜尋參數503包含將相乘於鏈路成本之各道路的加權值。注意到，由於所有道路在所有時間被搜尋，圖8之道路網路選擇單元402成為非必要的。

搜尋單元201之搜尋處理單元405依據被包含在路徑搜尋要求中之出發節點以及目的地節點資訊而計算在出發節點以及目的地節點之間的距離(步驟2002)。接著，將相乘於鏈路成本之各道路的加權值依據所計算的距離被決定(步驟2003)。

例如，當距離被分類作為短距離時，相同加權值被指定至所有的道路，並且當距離被分類作為中間距離時，較大於被指定至快速路、國家道路以及地方道路的加權之加權值被指定至地區性街道以及除了快速路、國家道路以及地方道路之外的道路。當距離被分類作為一長距離時，較大於被指定至快速路以及國家道路之加權的加權值被指定至地方道路、以及地區性街道與道路。當最低成本的節點被搜尋時，由於即使較大的加權值被指定至道路鏈路中的成本相對地增加，其將減低此等道路鏈路將被選擇作為一行進路徑的可能性。

步驟2016中，當距離平均值是大於臨界值時(步驟2016，“是”)，修改單元203改變道路加權(步驟2017)。例如，當在出發節點以及目的地節點之間的距離被分類作為短距離時，除了快速路、國家道路以及地方道路之外的地區性街道以及道路之加權被改變至大於快速路、國家道路以及地方道路之加權之數值。當距離被分類作為中間距離時，地方道路以及地區性街道與道路之加權，被改變至甚至較大之數值。

如上所述，因方法被改變至窄道路的加權被增加之搜尋方法，行經較寬道路的一路徑以優先順序為基礎被選擇，並且將被搜尋的節點之增加可被壓制。因此，長的處理時間可被防止。

應注意，圖12A以及12B、圖19A以及19B、圖21A 以及21B、圖22A以及22B中圖解地被說明之流程圖僅作為範例，並且一些處理程序可依據路徑搜尋系統之組態或情況被省略或被修改。例如，在圖19B之步驟1715中的處理時間以及臨界值之間的比較可在步驟1717之後被進行。同時當處理時間超出臨界值時，圖21A和21B以及圖22A和22B之路徑搜尋處理程序中，也以相似於圖19A和19B之路徑搜尋處理程序的方式，而可迫使搜尋方法之改變。

此外，於圖12B之步驟717中，路徑搜尋演算法可取代改變將被搜尋之道路網路而被改變。例如，藉由改變Dijkstra演算法至A*演算法，將被搜尋之節點數目的增加可被壓制。除了Dijkstra演算法或A*演算法之外，另外方法可被採用作為路徑搜尋演算法。例如，演算法，例如，分支以及約束法、爬坡法以及最佳-首先搜尋法可被使用。當希望將被搜尋之道路網路改變時，該搜尋方法可被改變至一搜尋方法，於其中將被搜尋之節點數目是較少於先前地進行搜尋方法之節點數目。

另外地，道路可依據屬性(例如，道路長度以及寬度)，以及依據上限行進速率而不是依據道路型式而被分類。依據在出發節點以及目的地節點之間的距離被設定的道路網路族群數目可以是二個、或四個或更多個。

圖2之終端機101、界面103、道路平衡器104、路徑搜尋裝置105-1至105-4、地圖資訊資料庫106以及交通資訊資料庫107可以，例如，藉由使用如圖23中展示之資訊處理設備(電腦)被實作。

圖23之資訊處理設備具有中央處理單元 (CPU)2101、記憶體2102、輸入裝置2103、輸出裝置2104、外部儲存裝置2105、媒體驅動器2106以及網路連接裝置2107。這些元件經由匯流排2108彼此連接。

記憶體2102是，例如，半導體記憶體，例如，唯讀記憶體(ROM)、隨機存取記憶體(RAM)或快閃記憶體，並且記憶體2102儲存被使用於處理中之程式以及資料。例如，CPU 2101(處理器)可使用記憶體2102以執行一程式，因而進行終端機101、界面103、道路平衡器104以及路徑搜尋裝置105-1至105-4之處理程序。當路徑搜尋裝置105-1至105-4之處理程序被進行時，CPU 2101藉由執行一程式而虛擬地操作如處理單元(亦即，搜尋單元201、修改單元203、產生單元204以及搜尋單元201中之單元401至406)。

當資訊處理設備被使用作為路徑搜尋裝置105-1 至105-4之一者時，記憶體2102可被使用作為圖6之儲存單元202，並且也可以儲存地圖資訊以及交通資訊。

輸入裝置2103是，例如，鍵盤、指示裝置或其類似者，並且被使用者或操作員所使用以便供給指令或輸入資訊。輸出裝置2104是，例如，顯示裝置、印表機、擴音機或其類似者，並且被使用者或操作員所使用以便詢問或輸出處理結果。在終端機101之處理結果包含被顯示在一屏幕上之利用路徑資訊被指示的一路徑。

外部儲存裝置2105可以是，例如，磁碟片裝置、光學碟片裝置、磁光式碟片裝置或卡帶裝置。外部儲存裝置2105包含硬碟驅動器。資訊處理設備可將程式以及資料儲存於外部儲存裝置2105中，並且可使用裝載進入記憶體2102中之被儲存程式以及資料。

當資訊處理設備被使用作為地圖資訊資料庫106 或交通資訊資料庫107時，外部儲存裝置2105儲存該等地圖資訊或交通資訊。

媒體驅動器2106驅動輕便型記錄媒體2109以存取被記錄之內容。該等輕便型記錄媒體2109可以是記憶體裝置、軟碟、光碟、磁碟，或其類似者。輕便型記錄媒體2109可包含小型光碟唯讀記憶體(CD-ROM)、數位多功能光碟(DVD)、通用串列匯流排(USB)記憶體或其類似者。使用者或操作員可將程式以及資料儲存於輕便型記錄媒體2109中，並且可使用裝載進入記憶體2102中而被儲存的程式以及資料。

如上所述，一程式被使用於各種處理程序以及資料被儲存於其中的一電腦可讀取記錄媒體，可包含實體(非暫態)之記錄媒體，例如，記憶體2102、外部儲存裝置2105以及輕便型記錄媒體2109。

網路連接裝置2107是一通訊界面，其連接到通訊網路，例如，局部性區域網路(LAN)、網際網路或其類似者，並且進行被涉及在通訊中之資料轉換。資訊處理設備可經由網路連接裝置2107自外部裝置接收程式以及資料，並且可使用裝載進入記憶體2102中的所接收程式或資料。

對於資訊處理設備不必定得包含圖23的所有元件，而是一些元件可依據使用或情況被省略。例如，當資訊處理設備被使用作為界面103時，道路平衡器104、路徑搜尋裝置105-1至105-4、地圖資訊資料庫106或交通資訊資料庫107、輸入裝置2103以及輸出裝置2104可被省略。

301-304‧‧‧路徑搜尋處理流程步驟

Claims

一種利用一電腦進行之路徑搜尋方法，該路徑搜尋方法包括下列步驟：利用一第一搜尋方法從尚未被搜尋之將被搜尋的複數個節點中搜尋一個節點，該等將被搜尋的複數個節點係相鄰於複數個節點中被記錄為已經被搜尋節點之一節點，其搜尋路徑係在該等複數個節點中自一第一節點至一第二節點，其中利用該等複數個節點以及複數個鏈路被表示之資訊被使用，該等複數個鏈路之各者連接來自該等複數個節點之二個節點並且一成本被設定至該等複數個鏈路之各者；記錄該搜尋步驟中在正被搜尋節點及該第二節點之間的距離，並且記錄該正被搜尋節點為已經被搜尋節點；改變該第一搜尋方法至一第二搜尋方法，於其中依據進行該搜尋以及該記錄步驟二次或更多次結果所得到在該第二節點以及被記錄為已經被搜尋節點之二個或更多個節點之間距離，將被搜尋節點之數目被防止增加；以及依據利用該第二搜尋方法之一被搜尋節點而產生路徑資訊。
如申請專利範圍第1項之路徑搜尋方法，其中該改變步驟包含比較在該第二節點以及被記錄為已經被搜尋節點之二個或更多個節點之間距離之一平均數值與一臨界值並且改變該第一搜尋方法至該第二搜尋方法，於其中當該平均數值是大於該臨界值時將被搜尋節點之數目被防止增加。
如申請專利範圍第2項之路徑搜尋方法，其中當在該第二節點以及被記錄為已經被搜尋節點之二個或更多個節點之間距離之該平均數值是較小於該臨界值時，該臨界值被改變至一較小的數值以利用該第一搜尋方法而從將被搜尋複數個節點搜尋一個節點，並且在一正被搜尋節點以及該第二節點之間的距離被記錄且該正被搜尋節點被記錄為已經被搜尋節點，以及在該臨界值被改變之後，當進行該搜尋以及該記錄步驟二次或更多次結果所得到在該第二節點以及被記錄為已經被搜尋節點之二個或更多個節點之間距離之一平均數值是大於該被改變臨界值時，該第一搜尋方法被改變至該第二搜尋方法。
如申請專利範圍第2項之路徑搜尋方法，其中在該第一搜尋方法中，一道路型式依據一距離被分類成為複數個族群，並且依據該等複數個節點以及對應至在該第一節點及該第二節點之間距離的第一道路族群的複數個鏈路，一路徑搜尋被進行，以及在該第二搜尋方法中，依據該等複數個節點以及對應至距離較長於在該第一節點及該第二節點之間距離的第二道路族群的複數個鏈路，一路徑搜尋被進行。
如申請專利範圍第4項之路徑搜尋方法，其中作為該第二道路族群，一族群被選擇，其對應至在該第二節點以及藉由第一搜尋方法被搜尋並且被記錄為已經被搜尋節點之二個或更多個節點之間距離平均數值被指示之距離。
如申請專利範圍第1項之路徑搜尋方法，其中當自該第一節點至該第二節點之一路徑搜尋開始起之時間消逝超出一特定時間週期時，該第一搜尋方法被改變至該第二搜尋方法，而無關於在該第二節點以及被記錄為已經被搜尋節點之二個或更多個節點之間距離。
如申請專利範圍第2項之路徑搜尋方法，其中當在該第二節點以及被記錄為已經被搜尋節點之二個或更多個節點之間距離之該平均數值是大於該臨界值並且在該第二節點以及被記錄為已經被搜尋節點之二個或更多個節點之間距離之一最小數值是大於一特定數值時，該第一搜尋方法被改變至該第二搜尋方法。
如申請專利範圍第1項之路徑搜尋方法，其中在該第一搜尋方法中，一路徑搜尋是依據該等將被搜尋複數個節點之一第一加權成本被進行，並且在該第二搜尋方法中，一路徑搜尋是依據不同於該第一加權成本之一第二加權成本被進行。
如申請專利範圍第1項之路徑搜尋方法，其中在該第一搜尋方法中，一路徑搜尋是依據狄克斯特拉(Dijkstra)演算法被進行，以及在該第二搜尋方法中，一路徑搜尋是依據一A*演算法被進行。
一種路徑搜尋裝置，其包括：搜尋構件，其用以利用一第一搜尋方法從尚未被搜尋之將被搜尋的複數個節點中搜尋一個節點，該等將被搜尋的複數個節點係相鄰於複數個節點中被記錄為已經被搜尋節點之一節點，其搜尋路徑係在該等複數個節點中自一第一節點至一第二節點，其中利用該等複數個節點以及複數個鏈路被表示之資訊被使用，該等複數個鏈路之各者連接來自該等複數個節點之二個節點並且一成本被設定至該等複數個鏈路之各者；儲存構件，其用以儲存該搜尋步驟中在正被搜尋節點及該第二節點之間的距離，並且用以儲存該正被搜尋節點為已經被搜尋節點；修改構件，其用以改變該第一搜尋方法至一第二搜尋方法，於其中依據進行該搜尋以及該記錄步驟二次或更多次結果所得到在該第二節點以及被記錄為已經被搜尋節點之二個或更多個節點之間距離，將被搜尋節點之數目被防止增加；以及產生構件，其用以依據利用該第二搜尋方法之一被搜尋節點而產生路徑資訊。
一種電腦可讀取記錄媒體，其具有被儲存於其中的一程式而導致一電腦執行一處理程序，該處理程序包括下列動作：利用一第一搜尋方法從尚未被搜尋之將被搜尋的複數個節點中搜尋一個節點，該等將被搜尋的複數個節點係相鄰於複數個節點中被記錄為已經被搜尋節點之一節點，其搜尋路徑係在該等複數個節點中自一第一節點至一第二節點，其中利用該等複數個節點以及複數個鏈路被表示之資訊被使用，該等複數個鏈路之各者連接來自該等複數個節點之二個節點並且一成本被設定至該等複數個鏈路之各者；記錄該搜尋步驟中在正被搜尋節點和該第二節點之間的距離，並且記錄該正被搜尋節點為已經被搜尋節點；改變該第一搜尋方法至一第二搜尋方法，於其中依據進行該搜尋以及該記錄步驟二次或更多次結果所得到在該第二節點以及被記錄為已經被搜尋節點之二個或更多個節點之間距離，將被搜尋節點之數目被防止增加；以及依據利用該第二搜尋方法之一被搜尋節點而產生路徑資訊。