TWI394635B - A Drive Control Method for Driving Motor of Rotating Indexing Device for Machine - Google Patents

Description

機台用旋轉分度裝置的驅動馬達的驅動控制方法

本發明有關一種將機台用角度分度裝置，尤其，包括用於以驅動馬達為驅動源旋轉驅動圓形工作臺分度其角度位置的分度機構、保持其被分度的角度位置的夾緊機構、通過位置控制而驅動控制上述驅動馬達的控制裝置的旋轉分度裝置為前提，在其旋轉分度裝置的上述夾緊機構作動時，控制上述驅動馬達的方法。

作為上述本發明的前提的機台用的旋轉分度裝置，例如有，專利文獻1所記載的裝置。此專利文獻1所述的旋轉分度裝置，包括在基台旋轉自如地支撐著工作臺(圓形工作臺)的同時，還包括用於旋轉驅動該工作臺分度其角度位置的分度機構。作為此分度機構，公知的有，包括與工作臺同心配置而固定在工作臺的蝸輪和、與此蝸輪嚙合並通過旋轉驅動裝置(例如，驅動馬達/伺服馬達)而旋轉驅動的蝸桿的機構。而且，在專利文獻1也公開有，將由固定在工作臺的馬達轉子和、固定在基臺上並旋轉驅動上述馬達轉子的馬達定子而成的直接驅動型的驅動馬達作為分度機構採用的機構。

而且，在如上述的旋轉分度裝置，一般包括用於保持圓形工作臺被分度的角度位置的夾緊機構。在專利文獻1所述的旋轉分度裝置，作為此夾緊機構，設置固定於基台的夾緊環，即具有相對於圓形工作臺的周面的夾緊面的夾緊環。並且，通過壓力流體等的作用，使此夾緊環向縮徑方向變形，而由夾緊環的締緊力(＝夾緊力)阻止圓形工作臺和夾緊環的相對旋轉的狀態，而保持圓形工作臺的角度位置。另外，這種圓形工作臺的角度位置的保持，一般在加工載置於圓形工作臺上的工件時進行。

但是，在加工上述工件時，通過工件在圓形工作臺施加大負荷，該負荷作為使圓形工作臺旋轉的方向的力量起作用。其結果，雖然由夾緊機構的夾緊力施加於圓形工作臺，但是圓形工作臺旋轉，有時被分度的圓形工作臺的角度位置發生偏移。另外，這種角度位置的偏移，有時因驅動系的轉矩也發生。

伴隨如上述的圓形工作臺的角度位置的偏移，分度機構的驅動源的驅動馬達的旋轉位置(相位)，成為對於目標旋轉位置偏移的狀態。並且，在由位置控制(伺服控制)控制驅動馬達的驅動的旋轉分度裝置，如上述在驅動馬達的旋轉位置發生偏移時，通過位置控制的作用，進行將上述圓形工作臺的角度位置的偏移恢復到原位置的控制。而且，在以往，在此夾緊時的位置控制，以與分度圓形工作臺的角度位置時(以下，稱為「角度分度時」)同樣的控制內容而進行。

然而，在加工工件時，對於分度機構作用由夾緊機構的夾緊力，該力量作為驅動分度機構時的負荷對驅動馬達起作用。為此，將用於恢復上述角度位置的偏移的位置控制，以如角度分度時能得到高答應性的控制內容而進行時，驅動馬達成為過負荷的狀態。並且，若檢測出這種驅動馬達的過負荷的狀態，則判斷為異常而發生停止信號，與旋轉分度裝置一起停止機台而中斷工件的加工。其結果，工件的加工頻繁被停止，從而導致加工效率的降低。

而且，如上述問題，在加工工件時(夾緊狀態)，不限定於在圓形工作臺的角度位置發生偏移的情況，還可以因在角度分度時夾緊機構的作動時刻發生。即，為了分度圓形工作臺的角度位置，由伺服控制使驅動馬達朝向目標的角度位置旋轉時，使夾緊機構作動的時間，一般不是位置偏差為零的狀態，容許具有到位寬度一定程度的誤差。為此，有時在位置偏差成為零之前，成為夾緊力對分度機構起作用的狀態，伴隨於其，有時發生如上的過負荷狀態。

另外，使得工件的加工不被中斷，在夾緊圓形工作臺時，有時關掉驅動馬達的位置控制，此時，發生上述的角度位置的偏移，成為與所希望的角度位置不同的狀態，由於在其狀態下繼續進行加工，從而發生工件的加工不良。

【專利文獻1】日本專利公開平10－29125號公報

因此，本發明的課題是提供一種，不會導致工件的加工不良，而且，即使在由夾緊機構保持圓形工作臺的角度位置的狀態下，驅動馬達的旋轉位置對於目標旋轉位置發生偏移時，在驅動馬達的控制驅動馬達朝向目標的旋轉位置也不成為過負荷狀態的機台用旋轉分度裝置的驅動馬達的驅動控制方法。

根據上述課題，本發明的在上述的機台用的旋轉分度裝置的驅動馬達的驅動控制方法，其特徵在於，用於通過位置控制驅動控制驅動馬達的控制裝置，在夾緊機構作動時，以由位置控制的驅動馬達的輸出轉矩比以與在角度分度時的位置控制的相同的位置偏差而輸出的輸出轉矩還小的控制內容而控制驅動馬達的驅動。

根據本發明，如上述由夾緊機構而被保持的圓形工作臺的角度位置(驅動馬達的旋轉位置)對於目標角度位置(旋轉位置)發生偏移時，或在夾緊機構的作動時圓形工作臺的角度位置對於目標角度位置發生偏移時，由於都進行通過對於驅動馬達的位置控制朝向目標旋轉位置驅動驅動馬達的控制，因此能夠防止因圓形工作臺的角度位置的偏移而發生加工不良。而且，將為此的位置控制，以在角度分度時能得到高答應性的控制內容代替而所輸出的轉矩指令值作為控制在低值的控制內容，進行驅動馬達的驅動控制，因此，輸出轉矩被抑制為小，而驅動馬達不會成為過負荷狀態。因此，即使發生如上述的角度位置的偏移，也不會因其而加工被中斷，能夠有效地防止加工效率的降低。

以下，根據附圖詳細說明本發明的實施形態。

在圖1~4所示的是本發明的一實施形態，在圖1、2表示，作為適用本發明的機台用的旋轉分度裝置的分度工作臺10。此分度工作臺10，包含，通過軸承旋轉自如地支撐在機架11的主軸13、由向圓周方向配置的多個螺絲構件固定在主軸13的一端的圓形工作臺15、用於旋轉驅動主軸13而分度圓形工作臺15的角度位置的分度機構20、及用於保持被分度的圓形工作臺15的角度位置的夾緊機構30。

在圖示例，作為分度機構20採用蝸齒機構，分度機構20包含，不能相對旋轉地固定在主軸13的蝸輪21和、與蝸輪21嚙合的蝸桿23。

蝸輪21，通過螺合***於其凸起部21a並向圓周方向配設的多個螺絲構件，不能相對旋轉地安裝在主軸13。而且，蝸桿23，通過向其旋轉軸線方向配設的多個軸承，旋轉自如地支撐在機架11。並且，蝸桿23連接在其蝸桿部23a與蝸輪21嚙合的同時，軸部23b安裝於機架11的側面的伺服馬達(驅動馬達)M的輸出軸m1。因此，輸出軸m1的旋轉，通過軸部23b及蝸桿部23a傳達到蝸輪21，伴隨其旋轉驅動主軸13及圓形工作臺15。

但，適用本發明的旋轉分度裝置的分度機構，不限定於採用上述蝸齒機構，還可以採用作為由配置在機架11內的馬達轉子及馬達定子而成的驅動馬達，將由不能相對旋轉地固定在主軸13外周面的馬達轉子、圍繞其馬達轉子的方式配置並固定在機架11的馬達定子而成的直接驅動型的驅動馬達作為分度機構。

夾緊機構30，在圖示例中，採用有磁片夾緊形式的夾緊機構。此夾緊機構30由通過向圓周方向配設的多個螺絲構件，對於不能相對旋轉地安裝在蝸輪21的凸起部21a的卡盤31；對於機架11按壓卡盤31，與機架11協作而挾持卡盤31使制動力(夾緊力)發生的按壓手段而構成。

此按壓手段由固定於機架11而兼備機架11的後蓋的固定構件32和，向主軸13的軸線方向可移動地嵌裝在固定構件32和機架11之間形成的環狀的空間35的環狀的活塞構件33而成。而且，在活塞構件33和機架11之間，經過圓周方向配設有多個壓縮彈簧37，活塞構件33，通過此壓縮彈簧37的貼靠力經常朝向固定構件32側貼靠。並且，上述空間35，更詳細地，在固定構件32和活塞構件33之間形成的環形狀上的空間35，從形成在機架11的流體供給路11a供給壓力流體(例如，壓油)。

並且，在由上述構成的夾緊機構30，通過對於上述空間35供給壓力流體，活塞構件33，抵抗於壓縮彈簧37的貼靠力而向卡盤31側按壓，以與機架11的協作夾緊卡盤31。由此夾緊的夾緊力，作為對於卡盤31的旋轉的制動力起作用，而卡盤31成為不能旋轉的狀態。其結果，卡盤31被固定的分度機構20成為不能旋轉的狀態，主軸13及圓形工作臺15的角度位置成為被保持的狀態。

但，在適用本發明的旋轉分度裝置的夾緊機構，不限定於如上述的磁片夾緊形式，例如，使用圍繞主軸13的同時，為了在機架等的之間形成壓力室的環狀溝形成於周面的夾緊套筒，通過在上述壓力室供給壓縮流體，向縮徑方向變形夾緊套筒，不能旋轉地保持主軸13也可。而且，向主軸13的軸線方向可移動地設置圓形工作臺15，由壓縮流體等的作用，通過朝向機架11按壓圓形工作臺15，從而阻止圓形工作臺15的旋轉的形式也可。

在由以上的構成而成的旋轉分度裝置10，作為分度機構20的驅動源的驅動馬達的伺服馬達M，通過圖3所示的控制裝置50而控制其驅動。此控制裝置50，是由位置控制控制伺服馬達M的驅動，大致由位置控制電路51、速度控制電路53及電流控制電路55而構成。

在進行圓形工作臺15的角度分度時，首先，對於位置控制電路51，從機台的控制裝置(未圖示)供給表示伺服馬達M的目標旋轉位置Pc的位置指令信號。此位置指令信號，根據編程在機台的控制裝置的數值控制，表示按照接著要旋轉的圓形工作臺15的旋轉量的為了得到伺服馬達M的旋轉量的旋轉位置。

位置控制電路51包含比較部51a，對於此比較部51a，輸入表示上述目標旋轉位置Pc的位置指令信號。而且，在比較部51a，從付設在伺服馬達M的編碼器EN輸入有位置反饋信號。並且，比較部51a謀求目標旋轉位置Pc和根據位置反饋信號而表示的伺服馬達M的實際旋轉位置Pf的偏差Pd，朝向位置控制電路51內的位置偏差放大部51b輸出其求得的位置偏差Pd。在位置偏差放大部51b設定有位置環路增益Gp。並且，位置偏差放大部51b，按照位置環路增益Gp放大從比較部51a的位置偏差Pd而謀求速度指令值Sc，對於速度控制電路53的比較部53a輸出表示其速度指令值Sc的速度指令信號。

在速度控制電路53的比較部53a，根據由編碼器EN而檢測的伺服馬達M的旋轉量輸入由微分器52而得到的速度反饋信號。並且，比較器53a謀求通過從位置控制信號51的速度指令信號而表示的速度指令值Sc和通過速度反饋信號而表示的伺服馬達M的旋轉速度Sf的偏差Sd，朝向速度偏差放大部53b輸出其求得的速度偏差Sd。

速度偏差放大部53b，對於從比較部53a的速度偏差Sd進行PI控制謀求轉矩指令值，如圖4所示，包含設定有作為控制增益的比例增益(速度比例增益)Gsp的比例器53b1和，同樣設定有作為控制增益的積分增益(速度積分增益)Gsi的積分器53b2。速度偏差放大部53b，進行比例器53b1在速度偏差Sd乘比例增益Gsp的比例控制的同時，還進行積分器53b2按照積分增益Gsi積分速度偏差Sd的積分控制，由此兩者而得到的值加起來謀求轉矩指令值Tc。並且，朝向電流控制電路55的轉矩控制部55a輸出將表示此求得到的轉矩指令值Tc的轉矩指令信號。

電流控制電路55，包含轉矩控制部55a、D/A轉換器55b、電流放大器55c及電流檢測部55d。轉矩控制部55a，根據從速度控制電路53的轉矩指令Tc謀求電流指令值Ic而輸出表示此電流指令值Ic的指令信號。表示此電流指令值Ic的指令信號，在D/A轉換器55b被轉換成類比信號而輸入到電流放大部55c。電流放大器55c計算由電流檢測器55d而檢測到的電流值I和從D/A轉換器55b的電流指令值Ic的偏差，將按照其偏差的驅動電流供給到驅動馬達M。並且，驅動馬達M，由其驅動電流，旋轉驅動到通過從機台的位置指令信號而表示的目標旋轉位置Pc。

在於這種控制裝置50，在本實施例中，控制裝置50包含有監視從速度控制電路53的轉矩指令值Tc的轉矩指令監視電路57。而且，在速度控制電路53的速度偏差放大部53b的積分器53b2的輸出側組裝有用於轉換控制內容的開關電路SW。

轉矩指令監視電路57，包含用於檢測轉矩指令值的檢測器57b、用於設定轉矩指令值的容許轉矩值的設定器57c、及將檢測到的轉矩指令值和設定的容許轉矩值進行比較的比較器57a。而且，在比較器57a輸入有表示夾緊機構30作動的夾緊ON信號、及表示夾緊被解除的夾緊OFF信號。

檢測器57b，連接於速度控制電路53的速度偏差放大部53b的輸出側，每個規定的抽樣週期，由從速度偏差放大部53b輸出的轉矩指令信號檢測轉矩指令值Tc，朝向比較器57a輸出其檢測值(轉矩指令值Tc)。

在比較器57a，由設定器57c設定有轉矩指令值的容許轉矩值Tp。另外，此容許轉矩值Tp，例如，設定伺服馬達M的定格轉矩的70%左右。並且，比較器57a，在每個從檢測器57b的輸出，進行比較由檢測器57b檢測到的轉矩指令值Tc和容許轉矩值Tp的監視動作，其結果，判斷為檢測到的轉矩指令值Tc在以容許轉矩值Tp以上時，對於速度偏差放大部53b的開關電路SW，輸出為了轉換開關狀態的轉換信號Cs。另外，由此比較器57a的監視動作，從上述夾緊ON信號被輸入的時點開始，通過夾緊OFF信號的輸入而結束。

對於速度偏差放大部53b的開關電路SW的來自比較器57a的轉換信號Cs，從其輸出開始的時點對比較器57a輸入夾緊OFF信號為止繼續被輸出。開關電路SW，作為常閉接點而構成，通過從比較器57a的轉換信號Cs成為打開狀態。

根據由如以上的構成的伺服馬達M的控制裝置50，在圓形工作臺15的角度分度時，速度控制電路53，對於速度偏差Sd進行PI控制而謀求轉矩指令值Tc，電流控制電路55，根據其轉矩指令值Tc驅動伺服馬達M。如此，在角度分度時，根據按照位置偏差Pd的速度偏差Sd謀求轉矩指令值Tc時，除了按照比例增益Gsp放大速度偏差Sd的比例控制(P控制)外，還按照積分增益積分速度偏差Sd的積分控制(I控制)，將其積分值加算在由比例控制而得到的值並謀求其轉矩指令值Tc，由此，可以從位置指令信號發生的時點到目標旋轉位置Pc具有高答應性地旋轉驅動伺服馬達M。另外，在積分器53b2也輸入上述夾緊OFF信號(未圖示)，在積分器53b2的積分值，通過其夾緊OFF信號為消除。

結束圓形工作臺15的角度位置的分度，為了保持其角度位置，而在輸出對於夾緊機構30的作動指令的時點或夾緊結束的時點，對於轉矩指令監視電路57的比較器57a，輸出表示夾緊機構30作動的夾緊ON信號。由此，比較器57a開始比較由檢測器57b的轉矩指令值Tc的檢測值和設定的容許轉矩值Tp的監視動作。另外，在這時點，因為從比較器57a未輸出轉換信號Cs，所以速度偏差放大部53b的開關電路SW保持關閉狀態。

伴隨由夾緊機構30的圓形工作臺15的角度位置的保持夾緊結束，開始安裝於圓形工作臺15上的工件的加工。在於這種夾緊機構30的作動時，例如，通過在工件施加的負荷對圓形工作臺15施加旋轉方向的力量，有受保持的圓形工作臺的角度位置對於目標角度位置發生偏移的狀態。此時，因為在通過從機台的位置指令信號的目標旋轉位置Pc和由編碼器EN而檢測的伺服馬達M的旋轉位置之間發生偏差(位置偏差Pd)，所以，控制裝置50，按照其位置偏差Pd，開始為了將伺服馬達M的旋轉位置返回到本來的目標旋轉位置Pc的位置控制。

在於其控制過程，在開始控制的時點，因為從速度控制電路53的轉矩指令值Tc的值低於在比較器57a設定的容許轉矩值Tp，速度偏差放大部53b的開關電路SW保持關閉狀態。因此，速度控制電路53，與角度分度時同樣，對於速度偏差Sd進行PI控制而謀求轉矩指令值Tc並進行輸出。

然而，在上述控制過程中，由於用於阻止主軸13及圓形工作臺15的旋轉的由夾緊機構30的夾緊力對於分度機構20(卡盤31)保持作用的狀態，因此以由夾緊力施加大負荷的狀態旋轉驅動伺服馬達M。因此，在PI控制下，由積分控制的積分值增大而轉矩指令值Tc過大，伺服馬達M的輸出轉矩也被過大，伺服馬達M成為過負荷的狀態。

對此，在本實施例的控制裝置50，轉矩指令監視電路57監視從速度控制電路53輸出的轉矩指令值Tc，按照其結果，使通過速度偏差放大部53b的PI控制轉換為P控制。

具體而言，在於轉矩指令監視電路57，由檢測器57b檢測到的轉矩指令值Tc，與在比較器57a的容許轉矩值Tp進行比較。並且，判斷為轉矩指令值Tc為容許轉矩值Tp以上時，從比較器57a朝向速度偏差放大部53b的開關電路SW輸出轉換信號Cs，按照其，開關電路SW轉換到打開狀態。其結果，從速度偏差放大部53b輸出的轉矩指令值Tc成為對於按照位置偏差Pd的速度偏差Sd只進行比例控制而得到的值，還成為低於以同樣的位置偏差Pd狀態進行PI控制而得到的轉矩指令值Tc的值。

即，在由本實施例的控制裝置50，在於夾緊機構30作動時，伴隨轉矩指令值Tc成為容許轉矩值Tp以上，將其控制內容，在同樣的位置偏差狀態，轉換成輸出其值低於通過在角度分度時進行的PI控制而得到的轉矩指令值的轉矩指令值的P控制而控制伺服馬達M。因此，伺服馬達M的輸出轉矩被控制為，比在位置偏差同樣的狀態的角度分度時的輸出轉矩還小，可防止伺服馬達M成為過負荷的狀態。

並且，如上述，在控制內容被轉換後，電流控制電路55，按照對於在速度控制電路53的速度偏差Sd只進行比例控制而得到的轉矩指令值Tc，控制伺服馬達M的驅動，使伺服馬達M旋轉到目標旋轉位置。由此，對於目標角度位置發生偏移的狀態的圓形工作臺15的角度位置成為與目標角度位置一致的狀態，可防止在圓形工作臺15的角度位置發生偏移的狀態下，繼續進行工件的加工。

另外，在上述說明的實施例，在控制裝置50設置轉矩指令監視電路57，在於夾緊機構30作動時，監視用於控制伺服馬達M的驅動的轉矩指令值Tc，在判斷為此轉矩指令值Tc成為所設定的容許轉矩值以上時，則轉換控制內容，不過，本發明不限定於此，監視在電流控制電路55的電流指令值Ic，通過此電流指令值Ic成為容許電流值以上時轉換控制內容也可以。

而且，如上述，根據轉矩指令值或電流指令值成為所設定的容許值以上而轉換控制內容，代替此，根據表示夾緊機構30作動的夾緊ON信號、及表示夾緊被解除的夾緊OFF信號也可以轉換控制內容。即，也可以構成為與由夾緊機構30的夾緊的ON/OFF連動轉換控制內容。這時，在上述實施例的形式中，省略在控制裝置50的轉矩指令監視電路57，使得夾緊ON信號及OFF信號輸入到速度偏差放大部53b的開關電路SW而構成控制裝置50，開關電路SW通過夾緊ON信號及OFF信號轉換開關狀態即可。

而且，在上述實施例中，通過將用於謀求轉矩指令值的PI控制轉換到P控制，將伺服馬達M的輸出轉矩控制為比在位置偏差同樣的狀態的角度分度時的輸出轉矩還小，然而，代替於此，通過將控制增益變更為小值也能夠得到同樣的效果。

具體而言，如圖5所示，速度控制電路63的速度偏差放大部63b，作為比例器包括，分別設定有不同值的比例增益Gsp1、Gsp2(Gsp1>Gsp2)的比例器63b1及比例器63b2的同時，作為積分器包括，分別設定有不同值的積分增益Gsi1、Gsi2(Gsi1>Gsi2)的積分器63b3及積分器63b4，並且，包括有用於轉換各2個的比例器63b1、63b2及積分器63b3、63b4的開關電路SW2及SW3。開關電路SW2及SW3，在圓形工作臺15的角度分度時成為圖示的狀態，從比較部63a的速度偏差Sd，輸入於比例器63b1及積分器63b3。而且，在開關電路SW2及SW3輸入，上述實施例的轉換信號Cs或夾緊ON/OFF信號(省略圖示)。

並且，開關電路SW2及SW3，若輸入轉換信號Cs或夾緊ON信號，向比例器63b2及積分器63b4側轉換接點。其結果，從速度偏差放大部63b輸出的轉矩指令值Tc，通過由比在角度分度時所使用的控制增益(比例、積分增益)還小的控制增益的PI控制被求得，而伺服馬達M的輸出轉矩被控制為小，能夠得到與上述實施例同樣的效果。

另外，在於圖5的例，比例器(比例增益)設置1個，將只積分器(積分增益)設置2個，在夾緊機構的作動時只有積分器轉換也可以。而且，代替於包括分別設定不同的控制增益的2個積分器(及比例器)，在1個積分器(及比例器)設定2個控制增益，按照上述轉換信號Cs或夾緊0N/OFF信號，選擇性地轉換用於積分控制(及比例控制)的控制增益也可以。

並且，本發明如上述實施例，不限定於使得從速度控制電路53的速度偏差放大部53b所輸出的轉矩指令值本身縮小而轉換控制內容，對於賦予電流控制電路的轉矩指令值Tc設定上限值，將伺服馬達M的輸出轉矩控制為小也可以。

作為為了在這種轉矩指令值Tc設定上限值的構成，例如，可以考慮如圖6所示，在速度控制電路73的速度偏差放大部73b和電流控制電路之間(在圖示例，速度控制電路73內的速度偏差放大部73b的後段)，介設作為轉矩限制單元的轉矩限制電路73c。

更詳細地，在速度控制電路73，速度偏差放大度73b的輸出通過轉換開關電路SW4的常閉接點SWa輸入於電流控制電路55的同時，並聯連接有轉換開關電路SW4的常開接點SWb和轉矩限制電路73c的串聯電路。並且，若對於轉換開關電路SW4輸入上述轉換信號Cs或夾緊ON/OFF信號，常閉接點SWa則成為打開狀態的同時，常開接點SWb成為關閉狀態，速度偏差放大部73b的輸出，通過轉矩限制電路73c輸出到電流控制電路側。另外，在此轉矩限制電路73c設定不把伺服馬達M的輸出轉矩過大的轉矩限制值(例如，定格轉矩的70%左右的值)。

因此，在夾緊機構30作動時，實行由控制裝置的位置控制，在其控制過程中，即使對於從比較部73a的速度偏差Sd進行PI控制而得到的轉矩指令值過大，對於電流控制電路所輸出的轉矩指令值Tc，被在轉矩限制電路73c所設定的轉矩限制值限制也不會變大成其以上。由此，因為伺服馬達M的輸出轉矩不會過大，所以，能夠得到與上述實施例同樣的效果。

另外，本發明不限定於上述任一實施例，在不脫離本發明的宗旨，可以進行各種變更。

10．．．旋轉分度裝置

13．．．主軸

15．．．圓形工作臺

20．．．分度機構

21．．．蝸輪

23．．．蝸桿

30．．．夾緊機構

31．．．卡盤

33．．．活塞構件

50．．．控制裝置

51．．．位置控制電路

53、63、73．．．速度控制電路

53b、63b、73b．．．速度偏差放大部

55．．．電流控制電路

57．．．轉矩指令監視電路

57a．．．比較器

57b．．．檢測器

M．．．伺服馬達(驅動馬達)

圖1表示適用本發明的機台用的旋轉分度裝置的側面剖面圖。

圖2表示適用本發明的機台用的旋轉分度裝置的正面剖面圖。

圖3表示用於實行本發明的一實施形態的控制裝置的方塊圖。

圖4表示用於實行本發明的一實施形態的控制裝置的一部分的方塊圖。

圖5表示用於實行本發明的其他實施形態的控制裝置的一部分的方塊圖。

圖6表示用於實行本發明的其他實施形態的控制裝置的一部分的方塊圖。

53．．．速度控制電路

53a．．．比較部

53b．．．速度偏差放大部

57．．．轉矩指令監視電路

57a．．．比較器

57b．．．檢測器

57c．．．設定器

Claims (6)

1. 一種機台用旋轉分度裝置的驅動馬達的驅動控制方法，該機台用旋轉分度裝置包括：分度機構，用於以驅動馬達為驅動源旋轉驅動圓形工作臺分度其角度位置；夾緊機構，保持上述被分度的角度位置；控制裝置，通過位置控制驅動控制上述驅動馬達，其特徵在於：上述控制裝置，在輸出對應於上述夾緊機構的作動指令之後，持續進行上述位置控制，而在上述夾緊機構作動時，將用於驅動控制上述驅動馬達的上述位置控制中的控制內容切換為上述驅動馬達的輸出轉矩比以在上述圓形工作臺的角度位置的分度時的控制內容的相同的位置偏差而輸出的輸出轉矩還小的控制內容以控制上述驅動馬達的驅動。
2. 如申請專利範圍第1項所述的機台用旋轉分度裝置的驅動馬達的驅動控制方法，其中上述控制裝置，檢測由PI控制而得到的轉矩指令值，根據其檢測結果轉換上述控制內容。
3. 如申請專利範圍第1項所述的機台用旋轉分度裝置的驅動馬達的驅動控制方法，其中上述控制裝置，根據對於夾緊機構的作動指令轉換上述控制內容。
4. 如申請專利範圍第1至3項中任一項所述的機台用旋轉分度裝置的驅動馬達的驅動控制方法，其中上述控制 裝置，將用於求得轉矩指令值的PI控制轉換到P控制，而控制上述驅動馬達的驅動。
5. 如申請專利範圍第1至3項中任一項所述的機台用旋轉分度裝置的驅動馬達的驅動控制方法，其中上述控制裝置，將使用於上述位置控制的控制增益，改變為上述驅動馬達的輸出轉矩縮小的值而控制上述驅動馬達的驅動。
6. 如申請專利範圍第1至3項中任一項所述的機台用旋轉分度裝置的驅動馬達的驅動控制方法，其中上述控制裝置，包括在上述轉矩指令值設定上限的轉矩限制單元，以在上述轉矩指令值添加限制的控制內容，而控制上述驅動馬達的驅動。