TWI313663B - Electronically servo-assisted bicycle gearshift and related method - Google Patents

Description

1313663 玖、發明說明： 【發明所屬之技術領域】 本發明涉及一種電子繼動輔助式自行車變速機構和 用於自行車變速機構的伺服助力方法，以及實現該方法 的程式和電路。 【先前技術】 電子繼動輔助自行車變速機構一般包括： 一個後執行機構和前執行機構，各自帶有一個電動 機，使鏈條向第一方向或第二方向、沿關於各自變速齒 輪組的軸線方向通過一個導向器移動，所述變速齒輪組 包括至少兩個與自行車後輪輪轂結合的鏈齒輪（這組鏈 齒輪也稱作「小齒輪」或「鋸齒狀的輪子」，其鏈條導 向器也稱作「後變速器」或簡單地稱作「變速機構」） 或分別與自行車腳踏板的曲柄中心軸相結合的鏈齒輪 (這組鏈齒輪也稱作「冕狀齒輪」或「齒輪」或「鋸齒 狀的輪子」，其鏈條導向器也稱作「前變速器」或簡單 地稱作「變速器」），所述第一方向爲例如從一個直徑 較小的鏈齒輪到一個直徑較大的鏈齒輪，或稱作爲「升 擋」：所述第二方向與第一方向相反，例如從一個直徑 較大的鍵齒輪到另一個直徑較小的鏈齒輪上’或稱作爲 「降擋」； 手動輸入裝置，包括分別向第一方向或第二方向輸 入一個後執行機構或前執行機構移動請求信號的裝置’ 如與自行車左右兩個把手相結合的控制杆； 一個與輸入裝置、後執行機構和前執行機構相連接 的電子控制單元，在正常行駛工作模式下，它根據移動 3 1313663 請求信號來分別驅動後執行機構或前執行機構，以便使 鏈條從各自的變速齒輪組中的第一鏈齒輪上移動到第二 鏈齒輪上； 一個後感測器和一個前感測器，用來檢測執行機構 的位置（從而檢測變速器的位置）並將檢測到的信號傳輸 給電子控制單元，從而在執行機構到達預期位置時便停 止動作。 上述類型的電子繼動輔助自行車變速機構曾在以往 的專利中描述過，如美國專利 US 5,480,3 5 6，US 5,470,277 ，US 5 865,454 和歐洲專利申請 EP 1 103 456;另外 Spencer及其它發明人在美國專利申請 US 6，047,230中、以及Ells afier在德國專利申請DE 39 38 45 4A1中也提及過。 特別地，在專利E P 1 1 0 3 4 5 6中所述的變速機構中， 位置感測器屬於絕對位置感測器，其所提供的電信號爲 變速器的絕對位置信號，從而在變速器打開（再次後， 這種感測器考慮了由於例如行駛過程中自行車的振動而 被輕微移動的變速器的實際位置。 爲了在正常行駛工作模式中變速機構的正確運作（即 其中的變速機構由騎車人手動控制或由電子控制單元全 自動或半自動控制），後執行機構和前執行機構必須預 先校準在初始位置上，該初始位置作爲鏈條在相鄰兩個 鏈齒輪上移動從而實現變速的參考基準（與不同鏈齒輪 所處位置的資訊和/或兩相鄰鏈齒輪的距離或齒距的資 訊一同組成參考基準）。該初始位置或參考位置通常是 指鏈條在直徑最小的鏈齒輪上時的那個位置。 在機械控制變速機構的在先技術中，初始位置的校 4 1313663 準是由一個手動調整裝置通過調整鋼索的位置來 的，這個鋼索在變速中是用來使鏈條在相鄰兩鏈齒 來回移動的。 在電子繼動辅助變速機構中，由電子控制單元 代表不同鏈齒輪物理位置的邏輯位置（邏輯值）來驅 行機構，從而實現鏈條在相鄰兩鏈齒輪上的位置變 在這些類型的變速機構中同樣出現了設定初始 考位置的問題。參考位置的設定通常都是在工廠中 執行機構控制信號的情況下，通過使變速器挂在直 小的鏈齒輪上完成的。 【發明内容】 在其中的第一方面，本發明涉及了一種電子繼 助式自行車變速機構的電子繼動輔助方法，該方法 以下步驟： a) 驅動自行車變速機構的執行機構沿相應於變 輪組的轴向，在第一方向或者與第一方向相反的第 向上，移動變速機構的鏈條，其中變速齒輪組包括 兩個鏈齒輪， b) 接收鏈條和變速齒輪組的預定鏈齒輪之間的 對準資訊，和 c) 在執行機構在步驟 b)中的物理位置和與相對 定鏈齒輪的傳動比相關的一個邏輯量之間設置-- 的關係。 有利的，可將預定鏈齒輪設爲變速齒輪組中直 小的那個鏈齒輪。 設定--對應關係的步驟 c)可以包括將計數器 完成 輪中 根據 動執 換。 或參 沒有 徑最 動輔 包括 速齒 二方 至少 成功 於預 對應 徑最 的值 1313663 設定爲與預定鏈齒輪預相關的邏輯值。 當預定鏈齒輪是齒輪變速機構中直徑最小的鏈齒輪 時，設定）--對應關係的步驟 C可有利地包括將計數 器置零。 作爲另一種選擇，設定--對應關係的步驟 C)可以 包括將計數器的當前值作爲與預定鏈齒輪預相關的邏輯 值儲存到記憶體中。 有利地，對每一個鏈齒輪和相應的邏輯值重復步驟 a)-c) 〇 這種方法進一步可以包括以下的步驟： d) 提供一個用戶介面， e) 通過用戶介面接收執行機構沿第一方向的第一移 動請求信號或執行機構沿第二方向的第二移動請求信 號， 其中在驅動執行機構的步驟a)中，可以根據步驟e) 中所接收的移動請求信號實現傳動鏈條向第一方向或者 向第二方向的移動。 接收成功校準資訊的步驟 b)可以通過用戶介面來完 成。 或者，這種方法也可以包括以下步驟： f) 提供檢測鏈條與預定鏈齒輪之間相對位置的檢測 裝置，並提供成功校準的資訊。 檢測傳動鏈條與預定鏈齒輪之間相對位置的檢測裝 置，進一步可以提供執行機構向第一方向的第一移動請 求信號或向第二方向的第二移動請求信號’ 其中在驅動執行機構的步驟 a)中，可以根據移動請 求信號實現傳動鏈條向第一方向或者向第二方向的移 6 1313663 動。 步驟 a)優選地在自行車靜止的時候進行，也可能使 齒輪變速機構中的鏈條處於運動狀態中。 在一個實施例中，這種方法包括以下的步驟： g) 接收從一組模式中選定的一個工作模式信號，這 組模式至少包括一個正常行駛工作模式和一個設置工作 模式， h) 至少分別接收執行機構的第一或第二移動請求信 號，以便分別沿第一方向或第二方向在相對於變速齒輪 組的軸線方向移動傳動鏈條， i 1 )當工作模式信號爲設置工作模式時，應至少進行 步驟a)到步驟c)， i2)當工作模式信號與正常行駛工作模式相符合時， 執行如下步驟：驅動變速機構的執行機構，沿相應於變 速齒輪組的軸向，分別在第一方向和第二方向上移動變 速機構的鏈條，鏈條的移動是在變速齒輪組的第一鏈齒 輪的相應物理位置和變速齒輪組的第二鏈齒輪的相應物 理位置之間進行的，而物理位置是由與鏈齒輪相關的邏 輯量決定的。 特別地，步驟 i 2)包括驅動執行機構沿相應於變速 齒輪組的轴向在第一方向或第二方向上移動鍵條，移動 的量由計數器的值分別加上或減去與第一鏈齒輪和第二 鏈齒輪組成的鏈齒輪對預相關的差分量決定。步與變速 齒輪組中每對相鄰的鏈齒輪預相關的差分量可以是一樣 的。 有利地，這種方法更包括在接受成功的校準資訊的 步驟b)之後完成的以下步驟·· 1313663 j) 驅動變速機構的執行機構，沿相應於變速齒輪組 的軸向（在第一方向或第二方向上移動變速機構的鏈 條，使鏈條從當前的位置接著移動到變速齒輪組每一個 鄰近鏈齒輪， k) 驅動執行機構，沿相應於變速齒輪組的軸向在第 一方向或第二方向上移動鏈條。 l) 接受在鏈條和變速齒輪組的預定鏈齒輪之間成功 校準的第二資訊。 而且，該方法可在步驟k)和步驟1)之間有利地包括 如下步驟： j 1)驅動變速機構的執行機構，沿相應於變速齒輪 組的軸向分別在第二方向或第一方向上移動變速機構的 鏈條，使鏈條接著移動到變速齒輪組每一個鄰近鏈齒輪 直到預定的鏈齒輪。 優選的，在步驟 a)和/或步驟 k)中，驅動執行機構 以一個相對低的速度移動鏈條，在步驟 i 2 )，j)和/或者 j 1)， 驅動執行機構以一個相對高的速度移動鏈條。 或者，或另外，在步驟 a)和/或步驟 k )，驅動執行 機構的步進電機通過一步或者相對少的幾步使鏈條移 動，在步驟i 2 )，j)和/或者j 1)， 驅動執行機構的電機 通過移動相對多的步數使鏈條。 在本發明的第二方面，本發明涉及一種電子繼動辅 助式自行車變速機構的程式，包括適宜在電腦中運行該 程式來完成上述方法各步驟的程式碼裝置。 該程式優選地在至少一個微控制器中實施。 或者，該程式可以儲存在電腦的記憶體中或在唯讀 記憶體中實施。 8 1313663 在本發明的第三方面，本發明涉及一個適宜實施上 述方法的各步驟的電路。 在本發明的第四方面，本發明涉及一個自行車變速 機構，包括： -一個後執行機構和前執行機構，各自帶有一個電 機，沿第一方向或與第一方向相反的第二方向，沿各自 變速齒輪組的軸線方向、通過一個導向器移動鏈條，所 述每組變速齒輪組各自至少包括兩個分別與自行車後輪 輪轂結合的鏈齒輪和與自行車腳踏板的曲柄中心軸相結 合的鏈齒輪， -手動輸入裝置，包括輸入一個後執行機構或前執行 機構分別向第一方向或第二方向的移動請求信號的裝 置， -一個連接到輸入裝置、後執行機構和前執行機構的 電子控制單元，在正常行駛工作模式下，可操作該電子 控制單元，以便根據移動請求信號驅動後或前執行機構 將鏈條從各自變速齒輪組的第一鏈齒輪移動到第二相鄰 的鏈齒輪上， 所述自行車變速機構的特徵在於： 手動輸入裝置包括從所述的正常行駛工作模式和設 置工作模式之間選擇工作模式的裝置， -在正常行駛工作模式時，電子控制單元在第一鏈齒 輪所對應的邏輯值和第二鏈齒輪所對應的邏輯值之間分 別驅動後執行機構或前執行機構， -在設置工作模式下，可操作電子控制單元’以便根 據相應的移動請求信號分別驅動後執行機構或前執行機 構向第一方向或第二方向移動傳動鏈條；同時該電子.控 9 1313663 制單元也具有輸入傳動鏈條和預定鏈齒輪之間的成功校 準資訊的裝置，相應地，也提供了回應用於輸入成功校 準資訊的裝置而設定後執行機構或前執行機構的物理位 置與預定鏈齒輪的邏輯值之間—對應關係的設定裝 置。 在一個實施例中，——對應關係的設定裝置包括將 後計數器或前計數器的值設置設定爲與預定鏈啬輪預相 關的邏輯值。 有利的是將變速齒輪組中直徑最小的那個鏈齒輪設 定爲預定鏈齒輪，則——對應關係的設定裝置包括將後 計數器或前計數器置零的裝置。 或者，—對應關係的設定裝置包括將後計數器或 前計數器的當前值作爲與預定鏈齒輪預相關的邏輯值儲 存到記憶體中的裝置。 有利地，變速齒輪組分別包括檢測後執行機構和前 執行機構物理位置的後感測器和前感測器，並將檢測信 號提供給電子控制單元。 在正常行駛工作模式下，在一個實施例中，電子控 制單元分別驅動後執行機構或前執行機構將傳動鏈條從 第一個鏈齒輪移動到第二個鏈齒輪上，其中反饋由物理 位置檢測裝置檢測到的物理位置控制。 物理位置檢測裝置可以更包括分別檢測後執行機構 或前執行機構與預定鏈齒輪之間的相對位置的檢測裝 置，也包括産生成功校準資訊的裝置。 有利地，相對位置檢測裝置也適合於産生一個令執 行機構向第一方向移動傳動鏈條的移動請求信號，或另 一個令執行機構向第二方向移動傳動鏈條的移動請求信 10 1313663 號。 相對位置的檢測裝置可以例如包含一個安裝在執行 機構上的平行光源和一個安裝在預定鏈齒輪上的平行光 感測器，反之亦然。利用光的三角測量也是一種可供選 擇的方法。 在一個實施例中，變速齒輪組包括存儲與每對鄰近 鏈齒輪預相關的差分量的裝置，其中在正常行駛工作模 式下，與第二鏈齒輪相關的邏輯值是通過從與第一鏈齒 輪對應的邏輯值中加上或相應地減去與第一和第二鏈齒 輪預相關的差分量來決定。 變速齒輪組中每對相鄰鏈齒輪所預相關的差分量可 以是一樣的。 優選地，後執行機構和前執行機構的電機是步進電 機，且後或者前執行機構移動一步或整數倍步都是與後 或者前計數器增加或者減少一個單位相對應的。 或者，後執行機構或前執行機構的電動機可以從直 流電機、無刷電機、非同步電機和液壓電機中選用一種。 有利的，還設置有輸出資訊的裝置，該裝置通過手 工輸入裝置和電子控制單元一起限定用戶介面。 該變速機構包括一個配電板，位於電子控制單元和 前後執行機構之間，該配電板上設置有前後感測器。 優選的，電子控制單元包括至少一個 C - Μ 0 S技術 製造的微控制器。 而且，優選的，電子控制單元是分佈的並在顯示單 元和/或控制手動輸入裝置和/或配電板上包括了許多微 控制器。 11 1313663 【實施方式】 參照第1圖，自行車1，特別是賽車，包括一個由 管狀元件按已知方法加工成的車架2，該車架2限定後 輪4的支撐結構3和前輪6的前又5。車把70是管狀 結構，並可操作地與前叉5相連接。 在車架 2較低的部位，支撐著傳統類型的腳踏板或 腳踏板單元7的軸，以便通過根據本發明的電子繼動輔 助變速機構來驅動後輪4，該變速機構由參考數位8總 體指出。 變速機構8實質上由後變速齒輪組9和前變速齒輪 組 1 0所組成。後變速齒輪組9包括多個不同直徑的、 與後輪 4共軸（軸線 A)的鏈齒輪或小齒輪 1 1 (在所描述 的實例中共有1 〇個，但當然也可以是9個、1 1個或者 是其他任何數目）。前變速齒輪組10包括多個不同直徑 的、與踏板曲柄 7的轴共軸（軸線B)的鍵齒輪或冕狀齒 輪或齒輪 1 2 (在所描述的實例中共有 2個，但當然也可 以是3個或者是其他任何數目）。 後變速齒輪組9中的鏈齒輪 1 1和前變速齒輪組10 中的鏈齒輪 1 2由一個環狀的傳動鏈條 1 3有選擇地嚙 合，從而通過電子繼動輔助變速機構8提供不同的可獲 得的變速比。 不同的速比可以由以下的方式得到：移動後變速齒 輪組 9的鏈條導向器或後變速器（或簡單地稱作變速機 構）1 4，以及/或移動前變速齒輪組 1 0的鏈條導向器或 前變速器（或簡單地稱作變速器）1 5。 後變速器1 4和前變速器1 5分別由執行機構 1 6和 1 7 (如第2圖所示）所控制，典型的執行機構包含一個平 12 1313663 行四邊形鉸接結構和一個使該結構變形的帶有減速器的 電動機。 後變速器的位置感測器或後感測器1 8和前變速器 的位置感測器或前感測器1 9 (如第 2圖所示）與執行機 構1 6和1 7相連接。 執行機構1 6和1 7分別對應的變速器14和1 5、以 及分別對應的位置感測器1 8和 1 9，它們的詳細結構說 明在本發明中都沒有涉及到，因爲本發明只展現它們特 定結構之外的内容。它們的詳細結構說明可以參考本發 明在前面所提到的專利申請和專利。 特別地，感測器1 8，1 9優選在專利EP 1 1 03 4 56 A2 中所描述的類型，它們更適合發出電信號來指示變速器 1 4，1 5的絕對位置。 裝備有電池的電子配電板3 0，將電力提供給執行機 構1 6，1 7的電動機，感測器1 8，19，微處理器電子控 制單元 4 0，且優選顯示單元 6 0。電池優選可再充電類 型的，並且變速器 15就其本身而言應該包含一個能爲 電池充電的發電裝置。 在本說明書和所附申請專利範圍第中，電子控制單 元 40下面需要一個邏輯單元，它由許多物理單元所組 成，特別是由一個或多個分散式微處理器組成，這些分 散式微處理器容納在顯示單元 6 0和/或電子配電板 3 0 和/或指令單元中。 電子配電板30可以安置在車把70的某個管子中， 或車架 2的某個管子中，也可以安放在水杯的支架（附 圖中沒有畫出）中，或者在顯示單元60中’顯示單元60 優選安置在車把70的中央。 13 1313663 各種元件中的資訊傳遞是通過電纜線進行的，電纜 最適宜安放在車架2的管子中，也可以採用無線通訊方 式，例如藍牙協定（Bluetooth Protocol)。 在行駛期間，電子控制單元 40根據升擋或降擋的 請求信號通過執行機構1 6，1 7來控制後變速器1 4和前 變速器 15的動作，請求信號由手動命令裝置輸入或由 電子控制單元 40本身半自動或全自動發出。手動命令 裝置可例如包括手柄4 3，4 4，它們與車把7 0把手上的 刹車手柄4 1相連接，分別用來給後變速齒輪組9提供 升擋或降擋的信號，和手柄45，46(如第2圖）與車把70 的另一個把手上的刹車手柄相連接，分別用來給前變速 齒輪組10提供升擋或降擋的信號（爲了清楚起見，手柄 45，46並沒有在第1圖中畫出）。 作爲手柄 43，44(45，46)的替換裝置，可以安裝上 兩個手動控制按紐，或者兩個由搖杆控制的按鈕。 電子控制單元4 0也被連接到感測器1 8，19上，當 到達預期的齒輪速比時可以控制執行機構 1 6，1 7的電 動機停止動作。也就是通過手動命令裝置43，44，45， 46或者電子控制單元40發出換擋命令（升擋或降擋）使 變速器14或15達到了與之鄰近（直徑大一些或小一些） 的鏈齒輪1 1或1 2的時刻。 在另一個可供選擇的實施例令，執行機構 1 6，1 7 的電動機爲步進電機，它能在每次升擋或降擋的過程中 被適當步數所驅動然後自動停止，其中感測器1 8，19 用來爲電子控制單元 4 0提供反饋信號，這樣便可以在 沒有到達鄰近鏈齒輪1 1或1 2的相應物理位置時再次爲 執行機構 1 6，1 7的電動機提供動力。這樣做的原因， 14 1313663 舉例來說，是由於變速器1 4，1 5所提供的阻力矩太高， 高於步進電機所能傳遞的最大扭矩值，阻力矩很大程度 上取決於騎車人蹬踏板的方式。 特別指出，根據本發明，電子控制單元 40包含一 個後計數器 4 7和一個前計數器 4 8。計數器 4 7，4 8中 的每個可以例如從記憶體單元的寄存器或變數存儲裝置 中讀取。 電子控制單元 40在變速機構8的正常行駛工作模 式下，驅動執行機構 1 6，17並跟蹤它們的位置來增加 或減少計數器 47，48的值。例如其單位數值可以以步 進電機的每步步長和/或基於對感測器1 8，1 9的讀取來 確定。 電子控制單元4 0同樣包含後存儲裝置4 9和前存儲 裝置5 0，電子控制單元4 0基於這兩個記憶體決定（其方 式將在後面參考第3圖-5描述）一個邏輯值，此邏輯值 必需爲計數器4 7，4 8所採用，以便使變速器1 4，1 5每 次都能挂在所需要的鏈齒輪1 1，1 2上。 換句話說，如果鏈條 1 3在第一鏈齒輪 1 1 (1 2 )上並 且計數器47(4 8)有了第一邏輯值，則當騎車人發出手動 升擋請求指令 43 (4 5 )(或者當這樣的命令由電子控制單 元4 0自身産生）時，電子控制單元4 0便驅動執行機構 1 6 (1 7 )沿著 A ( B )轴在第一方向移動鏈條，直到計數器 4 7 (4 8 )達到與較大直徑的鄰近的鏈齒輪 1 1 (1 2 )相關聯的 邏輯值（直接讀取存儲裝置49(50)或者由存儲裝置49(50) 讀取到的資訊推導出）爲止。因此鏈條1 3挂在較大直徑 的鄰近的鏈齒輪11(12)上。當騎車人發出手動降擋請求 指令44(46)(或者當這樣的命令由電子控制單元40自身 15 1313663 産生）時，電子控制單元4 0便驅動執行機構1 6 (1 7)沿 A(B)軸在第二方向移動鏈條，直到計數器47(48)達到 較小直徑的鄰近的鏈齒輪 1 1 (1 2)相關聯的邏輯值（直 讀取存儲裝置49(50)或者由存儲裝置49(50)讀取到的 訊推導出）爲止。因此鏈條13挂在較小直徑的鄰近的 齒輪1 1(12)上。 在執行機構 1 6，1 7包含有步進電機的情況中， 有利地使步進電機沿第一旋轉方向和第二旋轉方向移 單步或整數倍步長對應計數器 4 7，4 8的單一增加或 減少值。 在一個實施例中（如第3圖），後和前存儲裝置 和50適合直接存儲與各自變速齒輪組9，10的每一 鏈齒輪 1 1，12相關聯的邏輯值。因此，舉例來說， 變速齒輪組 9包含十個鏈齒輪或小齒輪 1 1，後存儲 置便可以存儲最小直徑的輪子所對應的邏輯值 R1， 二個鏈齒輪所對應的邏輯值 R2，第三個鏈齒輪所對 的邏輯值 R3等等，直到與直徑最大的鏈齒輪相對應 邏輯值 R10;前變速齒輪組 10 包含兩個鏈齒輪或冕 齒輪 1 2，前存儲裝置便可以存儲最小直徑的輪子所 應的邏輯值 F1 和直徑最大的鏈齒輪所對應的邏輯 F2 ° 在這樣一個實施例中，電子控制單元 40決定計 器 47，48所必需採用的邏輯值，這樣便可以在每次 存儲裝置 4 9，5 0中直接讀取相關的邏輯值時都能使 速器14，15挂在所需要的鏈齒輪11，12上。 在另一種實施例中（如第4圖），後存儲裝置49 以存儲與每一對鄰近的鏈齒輪 1 1相關聯的差分量。 著 與 接 資 鏈 可 動 者 4 9 個 後 裝 第 應 的 狀 對 值 數 從 變 可 因 16 1313663 此，舉例來說，後變速齒輪组9包含十個鏈齒輪和小齒 輪1 1，則後存儲裝置49可以存儲一個差分量AR1 - 2， 它是與由直徑最小的鏈齒輪和與它直接向鄰的鏈齒輪 1 1 (直徑比它稍大一點）所組成的一對鏈齒輪 1 1組相關 聯的，差分量AR2-3是與由第二個和第三個鏈齒輪組成 的一對鏈齒輪組相關聯的，以此類推，差分量 AR9-10 是與直徑最大的一對鏈齒輪 1 1組相關聯的；前變速齒 輪組10包含兩個鏈齒輪或冕狀齒輪12，前存儲裝置50 可以存儲一個單一差分量AF1-2。 在這樣一個實施例中，電子控制單元 40決定計數 器47，48所必需採用的邏輯值，這樣變速器14，15便 可以時刻處在所需要的鏈齒輪 11，12上，其方式是通 過從計數器的當前值中增加（或者減少）存儲在存儲裝置 49，50中的與由當前鏈齒輪11，12和與之直接相鄰的 直徑大一點（或者小一點）鏈齒輪所組成的一對鏈齒輪組 相應的差分量來實現的。 當變速齒輪組 9，1 0所包含的鏈齒輪 1 1，12等間 距擺放時，後存儲裝置4 9和前存儲裝置5 0 (如第5圖） 可以只存儲一個單一的差分量AR和AF。如果後變速齒 輪組9的相鄰近鏈齒輪1 1的間距與前變速齒輪組1 〇的 相鄰近的鏈齒輪 12的間距相等時，便可以只用一個單 一的存儲裝置，例如只用前存儲裝置4 9。 根據在本發明，電子繼動輔助變速機構，尤其是它 的電子控制單元 40也很適合於除了正常行駛工作模式 外的其他工作模式，包括電子控制單元微處理器的編程 模式，診斷模式，用來選擇變速機構的手動、自動或者 半自動控制的“選擇工作模式”’如專利U S 5，8 6 5，4 5 4 17 1313663 中所描述的，以及設置模式。編程、診斷和選擇工作模 式沒有進行細節上的描述是因爲它們不在本發明的範 圍。 各種工作模式通過手動的模式選擇命令裝置來進行 選擇，電子控制單元40優選地與顯示單元60共同搭建 一個用戶介面。手動的模式選擇命令裝置優選包含兩個 安放在顯示單元60上的按鈕61，62。用戶介面當然還 可包含其他的按纽或手柄，例如按紐 6 3，它在顯示單 元60和/或車把70的把手上，用於其他操作模式。 舉例來說，當騎車人按動安放於顯示單元 60下部 中間的按鈕61時，電子控制單元4 0可以在顯示單元6 0 上按迴圈次序顯示各種工作模式，模式選擇裝置也包含 同樣的按叙61來選定顯示單元60上顯示出的當前的工 作模式，還有一個按鈕，例如顯示單元 60右面的按鈕 62，用來在不選擇當前模式時顯示下一種工作模式。 或者，電子控制單元40可以在顯示單元60上顯示 一個包含所有工作模式的功能表，模式選擇裝置包含一 個在功能表中迴圈選擇的指標按鈕，或者兩個在功能表 中向兩個方向迴圈選擇的指標按鈕，以及一個按鈕根據 迴圈選擇指標當前的指示選定工作模式。 用來選定或不選定工作模式的按鈕，或者迴圈指標 的按鈕，也可以是升擋或降擋請求指令43, 44或45, 46 的表現形式，電子控制單元 4 0可以根據系統設置’如 邏輯門或布耳函數，來解釋按動按鈕時所產生的信號。 第6圖是示出根據本發明的變速機構8的模式選擇 的流程圖示例。 當切換至101時，電子控制單元4 0進入框第1圖 18 1313663 02來進行正常行駛工作模式尤其是手動模式的控制。 系統停留在此模式，在這種模式中，它等待或控制以上 面所描述的方式來自變速機構請求指令4 3 - 4 6的信號， 並對框第1圖0 3中詢問是否改變工作模式做出否定回 答。在詢問框第1圖03中由手動命令輸入，尤其是按 動按鈕6 1時所産生的模式選擇請求信號是被監控的。 如果模式選擇請求信號被啟動，則從詢問框第1圖 03中輸出肯定的回答，電子控制單元40便會進入框第 1圖 04詢問是否希望進入編程模式，如果還是肯定回 答，則會控制模式一直停留在框第1圖〇 5的狀態，直 到從框第1圖06所詢問的是否繼續中得到否定回答爲 止，此後會回到框第1圖0 2進行正常行駛工作模式控 制。如果在框第1圖04中得到否定回答，則電子控制 單元4 0便會進入框第1圖0 7詢問是否進入診斷模式， 如果還是肯定回答，則會控制模式一直停留在框第1 圖0 8的狀態，直到從框第1圖0 9詢問的是否繼續中 得到否定回答爲止，此後會回到框第1圖0 2進行正常 行駛工作模式控制。如果在框第1圖0 7得到否定回答， 電子控制單元4 0便會進入框第1圖1 0詢問是否進入 前述的運行選擇模式，尤其是對於騎車人要選擇手動、 半自動或全自動運行，如果還是肯定回答，則會控制模 式一直停留在框第1圖1 1的狀態，直到從框第1圖12 詢問的是否繼續中得到否定回答爲止，此後會回到框 第1圖0 2進行正常行駛工作模式控制。 一個是否願意進入設置模式的請求1 1 3可以有利地 嵌套在框第1圖11中，這樣需要用戶雙重肯定來避免 錯誤的選擇到了設置模式。如果在框第1圖1 3得到否 19 1313663 定回答，便會返回到框第1圖1 1，然而如果回答是肯 定的電子控制單元 4 0便會控制設置工作模式 1 14，這 將會在後面第7圖和第8圖中詳細介紹，此後控制模 式一直停留在此狀態，直到從框第1圖1 5詢問的是否 繼續中得到否定回答爲止，然後將返回框第1圖1 1。 第7圖和8共同示出了設置工作模式1 1 4的流程圖。 在這些圖和後面的描述中，後變速器 14簡單的表示爲 「變速機構」，而前變速器1 5則簡記爲「變速器」。 從初始框第2圖0 0開始，在框第2圖01中，電 子控制單元4 0查詢後變速齒輪組9如果已經處在設置 模式，則提交一個變速機構設置模式標記。否則，會 在框第 2圖 02中詢問是否希望啟動後變速齒輪組9 的設置模式，如果作出否定回答，則後變速齒輪組 9 的設置模式會在框第2圖03中終止。框第2圖03與 前變速齒輪組1 〇的設置模式初始框第3圖0 0相一致， 如第8圖所示，由於它與設置模式與變速齒輪組9在 作出必要的修正後基本一致，所以沒有進行描述。 如果對框第2圖02做出肯定的回答，則設置變速 機構的設置模式標記並且流程沿框第2圖0 3 / 3 0 0，3 0 1 和 3 0 2 (此處將作否定回答，因爲後變速齒輪組9的設 置模式正在運行）進行，然後回到初始框第2圖0 0 (通 過第6圖中的框第1圖15)。 在框第2圖01中檢查到變速機構設置模式已經啟 動，則電子控制單元4 0會在框第2圖0 5中詢問是否 希望退出變速機構設置模式。 在作出否定回答的情況下，電子控制單元40會在 框第2圖0 6檢查升擋請求手柄4 3是否被按下。 20 1313663 在作出肯定回答的情況下，電子控制單元 4 Ο 框第2圖07中驅動後執行機構16使它向鏈齒輪 較大的方向移動鏈條，並且只要在框第 2圖 08 查到框圖升擋請求手柄43還在按下狀態，就會沿 向繼續驅動後執行機構 1 6。後執行機構 1 6被驅 變速器1 4移動一段很小的距離，在任何情況下都 兩個相鄰的鏈齒輪1 1之間的距離要小。優選的， 得到更精確的移位，後執行機構1 6應當以低速驅 特別地，在後執行機構1 6包含步進電機的情況下 可以每單位時間移動一個步長或者在需要快速移 每單位時間移動幾個步長。 當升擋請求手柄4 3不再按下，會回到框第2圖 在那裏電子控制單元40會詢問是否需要退出變速 的設置模式。 在電子控制單元4 0在框第2圖0 6中檢查到 請求手柄 43已經不再按下的情況下，它會在框 圖1 0中檢查降擋請求手柄4 4是否已經被按下。 在作出肯定回答的情況下，電子控制單元40 框第2圖1 1中驅動後執行機構1 6(使變速器1 4 一段很小的距離，在任何情況下都要比兩個相鄰 齒輪1 1之間的距離要小，最好要低速驅動並且在 步進電機的情況下使單位時間移動一個或多個步Ί 它向鏈齒輪直徑較小的方向移動鏈條，並且只要 第2圖12中檢查到框圖降擋請求手柄44還在按 態，就會沿此方向繼續驅動後執行機構1 6。 當降擋請求手柄44不再按下，會回到框第2圖 在那裏電子控制單元 40會詢問是否需要退出變 會在 直徑 中檢 此方 動使 要比 爲了 動。 ，它 動時 05， 機構 升擋 第 2 會在 移動 的鏈 採用 I：)使 在框 下狀 05， L機構 21 1313663 的設置模式。 當在框第2圖05中電子控制單元40接收到一個肯 定回答時，會在框第2圖1 4中取消變速機構設置模式 標記，並且在框第2圖1 5中對後執行機構1 6的當前 物理位置和邏輯值作——對應關係，其物理位置是由感 測器1 8測出，邏輯值是和設置模式所設置的鏈齒輪1 1 的傳動比相關聯的。

在電子控制單元40包含後計數器47的優選實施 例中，通過以下方式完成——對應關係：將後計數器 47的值設置爲邏輯值，其中邏輯值是從存儲裝置 49 中讀取的或者由其決定的，它是與設置爲設置模式的 鏈齒輪相關聯的。 由設置模式所設置的鏈齒輪 1 1 一般爲直徑最小的 那一個，但是也可以選擇設置爲設置模式的鏈齒輪。 在這種情況下，電子控制單元40將需要用戶指定鏈齒 輪1 1設置爲設置模式或已經設置爲設置模式，例如在 框第2圖04和框第2圖15之前。

因此，在第 3圖所示存儲裝置的實施例中，計數 器4 7的值將根據選定爲設置模式的鏈齒輪1 1被指定 爲R1或者Rl，R2，… ，R10其中之一。 在第 4圖所示存儲裝置的實施例中，當選擇爲設 置模式的鏈齒輪 1 1是直徑最小的一個時，計數器 47 將被置零。如果選擇爲設置模式的鏈齒輪是變速齒輪 組中的第i個輪時，則計數器4 7的值將被設置爲由差 分量AR(i-l)-i所決定的值加上所有與任意一對直徑較 小的鏈齒輪相關聯的差分量上，其中差分量 AR(i-l)-i 是與一對鏈齒輪相關聯的，這對鏈齒輪是由選擇爲設 22 1313663 置模式的鏈齒輪和與之相鄰的直徑小一點的鏈齒 組成的。換句話說，在設置模式選擇爲設置在第 鏈齒輪1 1的情況下，計數器4 7的值將被設置爲 2，在設置模式選擇爲設置在第三個鏈齒輪 11的 下，計數器47的值將被設置爲AR1-2 + AR2-3等 在第 5圖所示的存儲裝置的實施例中，當選 設置模式的鏈齒輪1 1是直徑最小的一個時，計數 將被置零。如果被選擇爲設置模式的鏈齒輪是變 輪組中的第i個輪時，則計數器4 7的值將被設置 差分量Δ R乘以i -1所得到的值，也就是說此值是 後變速齒輪組 9中指示選擇爲設置模式的的鏈齒 置的值減去一所得到的。換句話說，在設置選擇 二個鏈齒輪 1 1的情況下，計數器4 7的值將被設 AR，在設置選擇了第三個鏈齒輪 1 1的情況下， 器47的值將被設置爲AR*2等等。 在另一個實施例中，--對應關係的設置可 以下方式實現：根據後計數器47的值，修改存儲 49與選擇爲設置模式的鏈齒輪相關聯的邏輯值 R2，... ，RIO，FI，F2(或者是通過適當的計算得 差分量 ARx，AFy)來完成中。應允許通過這種途 修改與鏈齒輪相關聯的邏輯值：即應該提供一種可 以便可以將它們恢復爲默認的邏輯值（對應於標稱 平均值），這些默認的邏輯值適當地儲存在唯讀存 置中。 設置模式 1 14通常在自行車裝配生產線的車 設置好。 第一個步驟是先保持自行車靜止，單獨的上 輪所 二個 AR1 -情況 等。 擇爲 器47 速齒 爲由 由在 輪位 了第 置爲 計數 通過 裝置 R1， 到的 徑來 能， 值或 儲裝 間中 下移 23 1313663 動執行機構1 6並停止，也就是說當“視覺上”認爲已 經得到了最佳的校準時，便可結束設置工作模式。 視覺上的校準可以通過機械和電子兩種不同的方 式改進。舉例來說，可以在後變速器 1 4 (和/或前變速 器1 5)的一個小的惰鏈齒輪上安裝一個板，這樣便可以 在它接觸到直徑最小的或其他情況下預先爲設置模式 的鏈齒輪1 1時得到標定。另一種方式，可以在小鏈齒 輪上安裝一個雷射器二極體並在鏈齒輪 11(12)上安裝 一個鐳射接收器，交換安裝也可以。爲了更大程度的 改善校準，可以採用「光學三角測量」等等。 第二個步驟是通過踏板曲柄單元 7啓動使鏈條並 在「聽覺上」校驗校準。其實，一個内行的用戶，可 以體會到校準得最好時，雜訊也最小。 很明顯，你可以把這兩個過程結合起來，通過視 覺和聽覺來完成校準。 也可以在依靠視覺和/或聽覺做相應檢查的同時， 增加如下一步：（在正常行駛工作模式下）使變速機構8 做完整的上坡行駛（和/或完整的下坡行駛）。在這個完 整的行駛過程結束（返回設置模式）時，設置過程被“完 善”。這樣完整的行駛過程可以由操作者手動完成， 或者由電子控制單元40自動完成。當然，如果僅僅完 成了 一個完整的駕駛過程，則應在不同於完成初始設 置的鏈齒輪的其他鏈齒輪上進一步“完善”設置過 程。 利用安裝在變速器14，1 5和選擇爲設定模式的鏈 齒輪 1 1，1 2之間的相對位置感測器（圖中沒有顯示）， 可以完成自動或半自動的設置。這些相對位置感測器 24 1313663 包括有例如分別與變速器1 4，1 5和鏈齒輕 行光源和光電探測器。當光電探測器檢測 源的光束時，在成功校準時向電子控制單i 訊，相應於框第 2圖 0 5 (3 0 5 )的肯定的結 框第 2圖 05(305)中詢問是否希望變速機 無效。在光電感測器在鏈齒輪11，12的軸 長的情況下，就像比如在線性C C D感測器 它也可以根據接收來自平行光源光的點來 準所需要的移動方向，向電子控制單元40 信號。這些信號與框第2圖06，208，210 3 0 8，3 1 0，3 1 2 )的肯定結果相對應，這些 查升擋或者降擋要求的手柄是否被按下。 在設置工作模式中變速器14，15的移 現，尤其是在有步進電機的情況下通過某 或者更好的通過一次只要一步或兩步實現< 在生產車間，利用這種方法，設置模5 可以經常方便地實現，在必須的時間致力 個精確的結果，即精密的調整。 微處理器電子控制單元40可以，例如 技術製造，這樣擁有低功耗的優勢。 作爲通過專用硬體實現的一個替換選 述的電子控制單元40的功能可以由軟體程 個程式可以在一個小電腦上運行。 另一個選擇中，設置工作模式 1 14可 子控制板分離的電子板實現，而這個電子 來在正常行駛工作模式 1 0 2和，如果可能 他工作模式的情況下驅動變速機構的。或 ί 1 1，12 平 來自平行光 匕40發出資 果，其中在 構設置模式 向有一些延 的情況下， 識別達到校 發出相應的 ，212(306 > 框圖用於檢 動以低速實 幾步動作， t 1 1 4應該 於獲得每一 ，以 C-MOS 擇，上面描 式完成’這 以通過與電 控制板是用 的話，在其 者，設置模 25 1313663 式 1 1 4也可以通過與控制程式相分離的軟體 現，而這個控制程式是用來在正常行駛工作模 和，如果可能的話，其他工作模式的情況下控 機構的。在這些情況下，能夠提供設置工作模 做爲現有的伺服助力變速機構的更新。 【圖式簡單說明】 本發明更進一步的特徵和優點可以參考附 些優選實施例的詳細說明中清楚地看出。在這 中： 第 1圖示意地示出一個帶有根據本發明的 動辅助變速機構的自行車的透視圖， 第 2圖示出根據本發明的電子繼動輔助變 的框圖， 第3圖到第5圖示意地示出根據本發明的 構中記憶體的幾種不同的實施例， 第 6圖示出根據本發明的變速機構模式選 個流程圖示例，及 第7圖和第8圖共同示出根據本發明的變 的設定工作模式的一個流程圖。 程式實 式 102 制變速 式114 圖從一 些附圖 電子繼 速機構 變速機 擇的一 速機構 【元件代表符號簡單說明】 自行車 2車架 支撐結構 4後輪 前叉 6前輪 腳踏板部件 8變速機構 26 1313663 9後變速齒輪組 11鏈齒輪或小齒輪 13傳動鏈條 15前變速器 18位置感測器 30的電子配電板 43、44、45、46手動命令裝置 47、48計數器 60顯示單元 70車把 101打開電源 103改變操作模式？ 105控制程式化模式 107診斷模式？ 110操作模式？ 113設定模式？ 116調整模式？ 200、400 開始 202啟動換檔設定模式 204設定該換檔設定模式標記 206'208升檔變速請求？ 209、213停止換檔設定致動器 211往下移動換檔設定使降檔 215、315設定變速器對應關係 10前變速齒輪組 12冕狀齒輪 14後變速器 16、17執行機構 19位置感測器 40電子控制單元 49、50存儲裝置 61、62、63 按鈕 102控制行駛工作模式 104將模式程式化？ 106、109、112、115 繼續？ 108控制診斷模式 111控制操作模式 114控制設定模式 117控制調整模式？ 201換檔設定模式啟動？

203 、 300 A 205停止換檔設定模式？ 207往上移楝換檔設定使升檔 210 > 212降檔變速請求？ 214重置該換檔設定模式標記 27 1313663 301變速器設定模式啟動？ 303、407 結束 305停止變速器設定模式？ 307往上移動變速器 310、312變速器往下移動請求？ 314重置變速器設定模式標記 401變速器組？ 403、411正最大值？ 405移動換檔 408、415負最大值？ 410變速請求？ 413移動變速器 416 降低 F-OFFSET 302啟動變速器設定模式？ 304設定變速器設定模式標記 306、308變速器往上移動請求？ 309、313 停止變速器致動器 311往下移動變速器 402換檔請求？ 404 增加 R-OFFSET 406停止換檔調整？ 409 降低 R-OFFSET 412 增加 F-OFFSET 414停止變速調整？ 28

Claims (1)

1. 第和丨，Η取號專利案背年》月修正 繚(更)正替換頁丨 拾、申請專利範圍： 1 . 一種電子繼動輔助自行車變速機構（8 )的電子繼動輔 助方法，包括以下步驟： a) 驅動 （207, 211，307，311)該自行車變速機構（8) 的執行機構（1 6，1 7)沿相應於變速齒輪組（9，1 0)的軸 向（Α,Β)、在第一方向或者與第一方向相反的第二方向 上，移動變速機構的鏈條 （13)，其中變速齒輪組（9， 10)包括至少兩個鏈齒輪（11，12)， b) 接收關於該鏈條（13)和該變速齒輪組（9，10)的預 定鏈齒輪（1 1，1 2)之間成功校準（2 0 5、3 0 5)的資訊，和 c) 在執行機構（16，17)在步驟b)中的物理位置和與 相對於預定鏈齒輪（1 1，1 2)的傳動比相關的一個邏輯量 之間設置（2 1 5，3 1 5 )——對應的關係。 2.如申請專利範圍第1項所述的方法，其特徵在 於，預定鏈齒輪（11，12)是變速齒輪組（9，10)中直徑最 小的。 3.如申請專利範圍第1項或第2項所述的方法，其 特徵在於，設置（2 1 5，3 1 5) —個——對應關係的步驟c 包括把一個計數器（47，4 8)的值設定爲與預定的鏈齒輪 (1 1，12)相關的邏輯值。 4.如申請專利範圍第 3項所述的方法，其特徵在 於，設置（2 1 5，3 1 5) —個——對應關係的步驟c包括把 一個計數器（47，4 8)的值設定爲零。 29 1313663 5 .如申請專利範圍第1項或者第2項所述的方法， 其特徵在於，設置（2 1 5，3 1 5) —個--對應關係的步驟 c包括在記憶體（49，50)中將計數器（47，48)的當前值 存儲爲與預定的鏈齒輪（11，12)預相關的邏輯值（Fx， Ry)。 6. 如申請專利範圍第 5項所述的方法，其特徵在 於，對每一個鏈齒輪（11，12)和相應的邏輯值（Fx,Ry) 重複步驟a)-c)。 7. 如申請專利範圍第1項所述的方法，更包括以下 幾個步驟： d) 提供一個用戶介面（43-46，60-63)， e) 通過用戶介面（4 3-46，60-63)接受執行機構（16, 17)在第一方向上的第一移動請求信號（206, 208, 306, 308)，或者在第二方向上的第二移動請求信號（210, 212， 310， 312)， 其中在驅動執行機構（16，17)的步驟 a)，鏈條（13) 的移動是根據在步驟e)中接受的移動請求信號（206， 208， 306， 308， 210， 212， 310， 312)，在第一或者第 二方向上完成的。 8. 如申請專利範圍第 7項所述的方法，其特徵在 於，接受成功校準（205，305)資訊的步驟b)是通過用戶 介面（43-46，60-63)完成的。 9. 如申請專利範圍第1項所述的方法，其特徵在 30 1313663 於，包括以下步驟： f)提供檢測鏈條（13)和預定的鏈谨 對位置的裝置’提供成功校準（2〇5， 10.如申請專利範圍第9項所述 於，檢測鏈條（1 3 )和預定的鏈齒輪（1 置的裝置還適合於提供執行機構（16, 的第一移動請求信號（206，208，306 機構（16，17)在第二方向上的第二彩 212,310， 312)， 其中在驅動執行機構（16，17)的j 的移動是根據在移動請求信號（206，. 210，212，310，312)，在第一或者第 1 1 .如申請專利範圍第1項所述 於，步驟a)在自行車靜止的時候完成 12 ·如申請專利範圍第1項所述 於，步驟a)完成的同時，保持變速機 運動之中。 13.如申請專利範圍第1項所述 幾個步驟： g) 接受一個工作模式信號，該信； 選擇的，這組信號至少包括正常的 和設定工作模式（1 1 4)， h) 分別接受執行機構（16，17)的第 〖輪（1 1，1 2)之間相 305)的資訊。 的方法，其特徵在 1 ’ 1 2 )之間相對位 1 7)在第一方向上 ’ 3 0 8 )，或者執行 ^動請求信號（2 1 〇， 步驟a)，鏈條（1 3) 208 ’ 306 ， 308 ， 二方向上完成的。 的方法’其特徵在 的0 的方法’其特徵在 構的鏈條（1 3 )處於 的方法’包括如下 ：*疋從一組信號中 駛工作模式（102) 一（43 ’ 45)和第二 31 1313663 (4 4 ’ 4 6 )移動請求信號，沿相應於變速齒輪組（9，1 〇 ) 的軸向（A，B)，分別在第一方向和第二方向上移動變速 機構（8)的鏈條（13)， U)當工作模式信號與設定工作模式（1 14)相符合 時，至少執行步驟a)-c), i2)當工作模式信號與正常行駛工作模式（1 02)相符 合時’執行如下步驟：驅動變速機構（8)的執行機構 (1 6 ’ 1 7) ’沿相應於變速齒輪組（9，1 〇)的轴向（A，B)， 分別在第一方向和第二方向上移動變速機構（8)的鏈條 (13)’鏈條的移動是在變速齒輪組（9，1〇)的第一鏈齒輪 (11’ 12)的相應物理位置和變速齒輪組（9，10)的第二鏈 齒輪（1 1 ’ 1 2)的相應物理位置之間進行的，而物理位置 是由與鏈齒輪（U，丨2)相關的邏輯量決定的。 14. 如申請專利範圍第13項所述的方法，其特徵在 於’步驟i 2)包括驅動執行機構（1 6，1 7)沿相應於變速 齒輪組（9，10)的軸向（A，B)在第一方向或第二方向上 移動鏈條（13)，移動的量由計數器（47，48)的值分別加 上或減去與第一鏈齒輪（11，12)和第二鏈齒輪（11，12) 組成的鏈齒輪對預相關的差分量（AFx，ARy)決定。 15. 如申請專利範圍第14項所述的方法，其特徵在 於’與變速齒輪組（9，10)的每一對鄰近的鏈齒輪（11， 12)預相關的差分量（ΔΡχ，ARy)彼此相等（AF, AR)。 如申請專利範圍第丨項所述的方法’其特徵在 於包括在接受成功的校準資訊的步驟b)之後完成的以 32 1313663 下步驟： 變速V:?變速機構(8)的執行機構〇6，17)，沿相應於 上移10)的轴向(A，B)在第一方向或第二方向 移動到3機構的鏈條(13)，使鏈條從當前的位置接著 變逮齒輪組（9，10)每一個鄰近鏈齒輪（11，12)， (9，unt動執行機構（16 ’ 17) ’沿相應於變迷齒輪組 (13)，）的袖向U，B)在第一方向或第二方向上移動鏈條 輪D接受在鏈條（13)和變速齒輪組（9，1〇)的預定鏈齒 ’ 12)之間成功校準的第二資訊。 於，勺如申靖專利範圍第16項所述的方法，其特徵在 、’包括在步驟k)和步驟1)之間完成的如下步驟： 於驅動變速機構（8)的執行機構（16’ 17)，沿相應 —方逮齒輪組（9，1〇)的軸向（A，B)分別在第二方向或第 變向上移動變速機構的鏈條（1 3)，使鏈條接著移動到 的 '齒輪k (9，1〇)每一個鄰近鏈齒輪（1 i，12)直到預定 齒* 輪（1 1 * 1 2 )。 於 8’如申請專利範圍第16項所述的方法，其特徵在 以在步驟a)和/或步驟k)中，驅動執行機構（16，17) 或 個相對低的速度移動鏈條（13)，在步驟i2) , j)和/ 二者j 1) ’驅動執行機構（1 6，1 7)以一個相對高的速度 移動鏈條（13)。 19.如申請專利範園第16項所述的方法，其特徵在 仕步驟a)和/或步驟k)’驅動執行機構（16，17)的 33 1313663 步進電機通過一步或者相對少的幾步使鏈條（1 3)移 動，在步驟i2)，j)和/或者jl)， 驅動執行機構（16，17) 的電機通過相對多的步數使鏈條（13)移動。 20. —種用於電子繼動輔助自行車變速機構的電腦 程式產品，當該程式在配置了至少一個微處理器的電腦 上運行時，其係適於完成如申請專利範圍第1 -1 9項任 一項所述方法的步驟的程式碼裝置。 21. —種自行車變速機構（8)，包括： 一個後執行機構（1 6)和一個後執行機構（1 7)，它們 分別具有電機，通過導向元件（1 4，1 5 )，沿相應於各自 變速齒輪組（9，10)的軸向（Α,Β)在第一方向和與第一方 向相反的第二方向移動鏈條（13)，其中變速齒輪組（9, 1 0)包括至少兩個鏈齒輪，它們分別與後輪（4)的輪轂和 自行車（1)的踏板曲柄（7)軸相連聯 手動輸入裝置（43-46，60-63)，包括分別輸入分別 在第一或者第二方向的執行機構或前執行機構（1 6、1 7) 的移動請求信號， 連接輸入工具（43-46，60-63)和後執行機構（16)與 前執行機構（17)的電子控制單元（40)，在正常行駛工作 模式（1 0 2)下，它可以根據移動請求信號，分別驅動後 或者前執行機構（16，17)，使鏈條（13)從各自變速齒輪 組（9，10)的第一鏈齒輪（11，12)移動到鄰近的另一個鏈 齒輪（11 ， 12)， 其特徵在於： 手動輸入裝置（43-46，60-63)包括一個選擇裝置，它 34 1313663 可以在所述正常行駛工作模式和設定工作模式之間選 擇工作模式， 在正常行駛工作模式下，電子控制單元（40)在與第 一鏈齒輪（11，12)相關的邏輯值和與第二鏈齒輪（11， 1 2)相關的邏輯值之間分別驅動後執行機構或前執行機 構（1 6，1 7)，和聯， 在設定工作模式下，電子控制單元（4 0)按照移動請 求信號分別驅動後或者前執行機構（1 6，1 7)，以便在第 一方向或第二方向移動鏈條（13)，電子控制單元（40)還 具有裝置（43 -46)，用於輸入在鏈條（13)和變速齒輪組 (9，1 0)的預定鏈齒輪之間成功校準的資訊，同樣，電 子控制單元還有一個回應用於輸入成功校準資訊的裝 置（4 3-4 6)，它是用來分別在前後執行機構（16，17)以及 預定鏈齒輪（1 1，1 2)相關的邏輯量之間設置——對應關 係。 22.如申請專利範圍第21項所述的變速機構（8)， 其特徵在於： 設置——對應關係的裝置（215, 315)，包括將後或前 計數器值（47，48)的值設置爲預定的鏈齒輪（1 1，12)預 相關的邏輯值的裝置（215, 315)。 2 3 .如申請專利範圍第2 2項所述的變速機構，其特 徵在於預定的鏈齒輪（11，12)是直徑最小的鏈齒輪 (1 1，1 2)，設置——對應關係的裝置（2 1 5 , 3 1 5 )包括把 後或前計數器（47，4 8)置零的裝置。 35 1313663 24.如申請專利範圍第2 1項所述的變速機構，其特 徵在於： 設置--對應關係的裝置包括把後計數器或者前 計數器（47，4 8)的值作爲和預定的鏈齒輪（1 1，12)相關 的邏輯值保存在記憶體（49，50)中的裝置。 2 5 .如申請專利範圍第2 1項到第2 4項任一項所述 的變速機構，包括分別檢測後執行機構和前執行機構的 物理位置的裝置（1 8，1 9 )，並把檢測信號提供給電子控 制單元（40)，這包括一個前感測器（1 8)和後感測器（1 9)。 2 6.如申請專利範圍第2 5項所述的變速機構，其特 徵在於，在正常行駛工作模式下，電子控制單元（40)通 過有用於檢測物理位置（1 8，1 9)的裝置檢測到的物理位 置控制的反饋分別驅動後或者前執行機構（1 6，1 7)，從 而在第一鏈齒輪（11，12)和第二鏈齒輪（11，12)之間移 動鏈條（1 3 )。 2 7.如申請專利範圍第2 5項所述的變速機構，其特 徵在於，檢測物理位置（1 8，1 9)的裝置更包括分別檢測 後或者前執行機構（1 6, 1 7)與預定鏈齒輪（Η，1 2)的相 對位置的裝置，該裝置還用來產生成功校準資訊。 2 8 .如申請專利範圍第2 7項所述的變速機構，其特 徵在於，檢測相對位置的裝置也適合産生執行機構 (16，17)在第一方向上的第一移動請求信號或者執行機 構（16，17)在第二方向上的第二移動請求信號。 36 1313663 2 9 .如申請專利範圍第2 1項所述的變速機構，包括 存儲與每對鄰近鏈齒輪 （11,12)預相關的差分量（ΔΙΙχ， AFy)的裝置，其中在正常行駛工作模式下，與第二鏈齒 輪（11，12)相關的邏輯值是通過從與第一鏈齒輪（11， 1 2)對應的邏輯值中加上或相應地減去與第一和第二鏈 啬輪（1 1，1 2 )預相關的差分量來決定。 3 0.如申請專利範圍第2 9項所述的變速機構，其特 徵在於，與變速齒輪組（9，10)的每一對鄰近鏈齒輪 (1 1，12)預相關的差分量（AR, AF)彼此相等。 3 1 .如申請專利範圍第2 5項所述的變速機構，其特 徵在於，後執行機構和前執行機構（16，.17)的電機是步 進電機，且後或者前執行機構（16，17)移動一步或整數 倍步都與後或者前計數器（4 7，4 8)的單位增加或者相對 應0 3 2 .如申請專利範圍第2 1項所述的··變速機構，其特 徵在於，包括了輸出資訊的裝置（60)，該裝置通過手工 輸入裝置（43 -46，60-63 )和電子控制單元（40) —起限定 用戶介面。 3 3 .如申請專利範圍第2 1項所述的變速機構，其特 徵在於，包括了一個配電板（3 0 )，位於電子控制單元（4 0) 和前後執行機構之間（16，17)。 37 1313663 3 4.如申請專利範圍第2 1項所述的變速機構，其特 徵在於，電子控制單元（4 0 )包括至少一個 C - Μ 0 S技術 製造的微控制器。 3 5 .如申請專利範圍第 2 1項任一項所述的變速機 構，其特徵在於，電子控制單元是分佈的並在顯示單元 (60)和/或控制手動輸入裝置（43-47，61-63)和/或配電 板（30)上包括了許多微控制器。 38