TW202327938A - 包裝套筒自動上料系統和包裝套筒的自動上料方法 - Google Patents

Abstract

一種包裝套筒自動上料系統和包裝套筒的自動上料方法，用於向包裝套筒料軌（910）提供成組的包裝套筒（920），包裝套筒料軌（910）在進給方向（J）上延伸，成組的包裝套筒（920）包括堆疊在一起的多個包裝套筒，且成組的包裝套筒（920）以多個包裝套筒的堆疊方向與進給方向（J）平行的狀態被提供到包裝套筒料軌（910）中。此系統包括：進料站（100），用於堆放堆疊在一起的多個成組的包裝套筒（920），每個成組的包裝套筒（920）被外包裝膜包裹；處理站（200），包括拆膜裝置（210），其將外包裝膜從成組的包裝套筒（920）移除；機械手（300）；以及控制器（800），控制器（800）配置為控制機械手（300）從進料站（100）拿取成組的包裝套筒（920）到處理站（200），並且控制機械手（300）將移除了外包裝膜之後的成組的包裝套筒（920）從處理站（200）提供到包裝套筒料軌（910）中。

Description

包裝套筒自動上料系統和包裝套筒的自動上料方法

出於所有目的，本申請基於並且要求於2021年11月19日遞交的中國專利申請第202111399363.3號和第202122876449.2號的優先權，本申請還基於並且要求於2022年4月14日遞交的中國專利申請第202220866419.5號的優先權，本申請還基於並且要求於2022年9月14日遞交的中國專利申請第202211115126.4號和第202222429180.8號的優先權，在此全文引用上述各中國專利申請揭露的內容以作為本申請的一部分。本揭露的實施例涉及包裝套筒自動上料系統和包裝套筒的自動上料方法。

包裝盒是用於承裝內容物的盒裝件，內容物可以是例如奶、果汁等液體內容物，也可以是固體內容物。包裝盒例如由片狀材料形成，此片狀材料的兩端被結合在一起然後被壓折以形成處於折疊狀態的包裝盒。此處於折疊狀態的包裝盒在本文中被稱為包裝套筒。

包裝盒成型裝置用於使包裝套筒成型為最終的包裝盒，其例如將折疊的包裝套筒的折疊部分分開，將底端封口，灌裝內容物，然後再將頂端封口，以形成最終的產品。

目前，需要人工將用外包裝膜包覆的成組的包裝套筒的外包裝膜移除，然後以正確的方位提供到包裝套筒成型裝置的包裝套筒料軌，以供包裝盒成型裝置使用。隨著人工成本的不斷增高，需要用於自動地提供包裝套筒的自動上料系統。

本揭露的至少一實施例提供了一種包裝套筒自動上料系統，其用於向包裝套筒料軌提供成組的包裝套筒，包裝套筒料軌在進給方向上延伸，成組的包裝套筒包括堆疊在一起的多個包裝套筒，且成組的包裝套筒以多個包裝套筒的堆疊方向與進給方向平行的狀態被提供到包裝套筒料軌中。此系統包括：進料站，用於堆放堆疊在一起的多個成組的包裝套筒，每個成組的包裝套筒被外包裝膜包裹；處理站，包括拆膜裝置，其將外包裝膜從成組的包裝套筒移除；機械手；以及控制器，控制器配置為控制機械手從進料站拿取成組的包裝套筒到處理站，並且控制機械手將移除了外包裝膜之後的成組的包裝套筒從處理站提供到包裝套筒料軌中。

例如，在一些實施例中，此包裝套筒自動上料系統還包括：緩衝站，其用於堆放被外包裝膜包裹的成組的包裝套筒。進料站包括能夠在關閉位置和打開位置移動的防護擋板，在關閉位置時，防護擋板阻止機械手進入進料站，在打開位置時，防護擋板允許機械手進入進料站。此控制器配置為：當接收到指示補料的使用者命令時，控制進料站的防護擋板移動到關閉位置，並且在防護擋板處於關閉位置時，控制機械手從緩衝站拿取成組的包裝套筒到處理站；以及當接收到指示完成補料的使用者命令時，控制進料站的防護擋板移動到打開位置，並且在防護擋板處於打開位置時，控制機械手從進料站拿取成組的包裝套筒到處理站。

例如，在一些實施例中，進料站還包括進料安全門，藉由其從系統的外部進行補料，控制器配置為，僅當進料站的防護擋板移動到關閉位置才允許進料安全門打開。

例如，在一些實施例中，緩衝站和進料站在垂直於進給方向的橫向方向上並排設置，並在與進給方向平行的方向上與包裝套筒料軌相對設置。處理站和機械手的基座在垂直於進給方向的橫向方向上並排設置，並在與進給方向平行的方向上設置在包裝套筒料軌與緩衝站和進料站之間。並且，在垂直於進給方向的橫向方向上，機械手的基座和進料站分別與處理站和緩衝站相對設置。

例如，在一些實施例中，機械手可旋轉地安裝到基座，進料站、緩衝站、處理站以及包裝套筒料軌圍繞基座在機械手的運動軌跡上依次設置。

例如，在一些實施例中，此包裝套筒自動上料系統還包括：進料進度感測器，其配置為感測包裝套筒料軌中的包裝套筒的數量；以及緩衝數量感測器，其配置為感測緩衝站中的被外包裝膜包裹的成組的包裝套筒的數量。此控制器配置為：當包裝套筒料軌中的包裝套筒的數量滿足第一預定條件並且緩衝站中的被外包裝膜包裹的成組的包裝套筒的數量滿足第二預定條件時，控制機械手從進料站拿取被外包裝膜包裹的成組的包裝套筒到緩衝站。

例如，在一些實施例中，包裝套筒料軌為多個，第一預定條件是多個包裝套筒料軌中均包括大於第一預定數量的包裝套筒，第二預定條件是緩衝站包括少於第二預定數量的被外包裝膜包裹的成組的包裝套筒。

例如，在一些實施例中，機械手包括第一末端執行器，機械手配置為利用第一末端執行器將移除了外包裝膜後的成組的包裝套筒從處理站提供到包裝套筒料軌。此第一末端執行器包括第一基部和安裝到第一基部的一對夾爪、推動件和拉動件。一對夾爪相對於第一基部在第一方向上延伸並且配置為在垂直於第一方向的第二方向上在夾取位置和釋放位置之間移動，推動件具有垂直於第一方向的推動面，拉動件配置為能夠附接到成組的包裝套筒並且能夠在第一方向上移動。

例如，在一些實施例中，控制器配置為：控制機械手以移動第一基部使得第一方向與成組的包裝套筒中的多個包裝套筒的堆疊方向對齊；控制一對夾爪夾取成組的包裝套筒並且將成組的包裝套筒放置到包裝套筒料軌；當成組的包裝套筒被放置到包裝套筒料軌後，控制推動件在堆疊方向上推動成組的包裝套筒；以及控制拉動件在推動件推動成組的包裝套筒的同時，拉動包裝套筒料軌的閘門壓塊在堆疊方向上移動直到推動件的推動面附近以使得閘門壓塊能夠釋放以按壓包裝套筒。閘門壓塊在進給方向上按壓包裝套筒料軌中的包裝套筒，閘門壓塊配置為在被拉動件拉動時，能夠圍繞垂直於進給方向的直立方向樞轉到停止按壓包裝套筒的位置。

例如，在一些實施例中，機械手還包括第二末端執行器，機械手配置為利用第二末端執行器將成組的包裝套筒從進料站拿取到處理站，第二末端執行器包括吸盤。

例如，在一些實施例中，此處理站還包括除塵裝置，其配置為對移除了外包裝膜後的成組的包裝套筒進行除塵。

例如，在一些實施例中，此處理站還包括定位裝置和翻轉裝置，此定位裝置感測成組的包裝套筒的方位，此翻轉裝置用於使成組的包裝套筒翻轉以使其正確定位。

例如，在一些實施例中，此包裝套筒自動上料系統還包括：膜收集站，其收集從成組的包裝套筒移除的外包裝膜；不良品回收站，其收集無法正確定位的成組的包裝套筒；以及隔紙回收站，其收集隔紙。成組的包裝套筒在進料站處堆疊成多個層，每個層包括陣列佈置的多個成組的包裝套筒，並且多個層由隔紙隔開。

例如，在一些實施例中，控制器配置為：控制機械手從拆膜裝置處拿取被移除的外包裝膜到膜收集站，控制機械手從翻轉裝置處拿取無法正確定位的成組的包裝套筒到不良品回收站，並且控制機械手從進料站拿取隔紙到隔紙回收站。

例如，在一些實施例中，緩衝站和進料站在垂直於進給方向的橫向方向上並排設置，並在與進給方向平行的方向上與包裝套筒料軌相對設置，處理站和機械手的基座在垂直於進給方向的橫向方向上並排設置，並在與進給方向平行的方向上設置在包裝套筒料軌與緩衝站和進料站之間。並且，在垂直於進給方向的橫向方向上，機械手的基座和進料站分別與處理站和緩衝站相對設置，膜收集站在垂直於進給方向的橫向方向上設置在處理站的遠離機械手的基座的一側，隔紙回收站在垂直於進給方向的橫向方向上設置在緩衝站的遠離進料站的一側，膜收集站、不良品回收站和隔紙回收站在與進給方向平行的方向上依次設置系統的外周處。

例如，在一些實施例中，所述拆膜裝置包括：沿第一方向延伸的上料通道，所述上料通道內具有切割站；上料元件，所述上料元件包括：位於所述上料通道內且沿所述第一方向動作的承載板、以及用於驅動所述承載板動作的第一驅動機構，所述承載板用於承載物料且支撐於所述物料的待切割面；沿第二方向排列且分別位於所述上料通道相對的兩側的兩個支撐元件，所述第二方向與所述第一方向垂直，所述支撐元件具有支撐面，在所述第二方向上，所述承載板位於兩個所述支撐面之間，兩個所述支撐面用於分別支撐所述物料的待切割面的兩個相對的側邊部，當所述物料位於所述切割站時，所述物料支撐於兩個所述支撐面上；限位器元件，所述限位器元件包括位於所述上料通道周側的限位器導向件，所述限位器導向件位於所述支撐面朝向所述切割站的一側；且所述上料通道周側中至少相對的兩側的限位器導向件為限位器壓緊件，各所述限位器壓緊件連接有第二驅動機構，所述第二驅動機構用於驅動所述限位壓緊件沿靠近或遠離所述物料的方向動作；切割元件，所述切割元件包括：位於所述支撐面背離所述切割站的一側的割刀元件、以及用於驅動所述割刀元件沿第三方向動作的第三驅動機構，所述第三方向與所述第一方向垂直，且所述第三方向與所述第二方向垂直，所述割刀元件用於與所述物料的待切割面相對並切割所述物料的外包裝膜。

例如，在一些實施例中，在所述第三方向上，所述上料通道中至少與所述割刀元件的初始位置對應的一側設置有擴口元件，所述擴口元件包括：用於將所述物料側面的外包裝膜沿所述第二方向擴張的展開元件、用於驅動所述展開元件沿所述第三方向動作的第四驅動機構、以及用於驅動所述展開元件沿所述第一方向動作的第五驅動機構。

例如，在一些實施例中，所述展開元件包括兩個可沿所述第二方向彼此靠近或遠離的展開件、以及用於驅動所述展開件動作的第六驅動機構。

例如，在一些實施例中，在所述第三方向上，所述上料通道的兩側均設置有所述擴口元件。

例如，在一些實施例中，所述割刀元件包括割刀，所述割刀朝向所述支撐面的一側設置有用於與所述物料接觸的接觸塊，且所述接觸塊與所述割刀的刀刃同向的一端超過所述刀刃以形成探出部，所述探出部的自由端為“V”形結構，所述“V”形結構的尖端與所述割刀的刀刃同向設置。

例如，在一些實施例中，所述拆膜裝置還包括：在所述第二方向上分別位於所述上料通道相對的兩側的兩個分膜元件，每個所述分膜元件包括用於抓取切割後的外包裝膜的抓取元件和用於驅動所述抓取元件沿遠離或靠近所述上料通道動作的第七驅動機構，在第一方向上，所述抓取元件位於所述支撐面和限位器導向件之間。

例如，在一些實施例中，所述抓取元件包括吸盤元件。

例如，在一些實施例中，每個所述支撐元件包括支撐板、以及用於驅動所述支撐板沿所述第二方向動作的第八驅動機構，所述支撐板的頂面形成所述支撐面。

例如，在一些實施例中，所述上料通道中在所述第二方向上的兩側分別設置有所述限位壓緊件；且所述上料通道中在所述第三方向上的兩側分別設置有所述限位壓緊件。

例如，在一些實施例中，對應於所述拆膜裝置設置有：位於所述限位器導向件背離所述支撐元件一側的除塵板、以及安裝於所述除塵板背離所述限位器導向件一側的頂部除塵元件，所述除塵板上設置有與所述上料通道相對且連通的開口。

例如，在一些實施例中，所述頂部除塵元件包括：吸塵部、以及用於驅動所述吸塵部沿所述開口的一側邊的延伸方向動作的第九驅動機構。

例如，在一些實施例中，所述除塵板還設置有通風槽，所述通風槽連接有底部吸塵元件。

例如，在一些實施例中，對應於所述拆膜裝置還設置有：翻轉元件，所述翻轉元件包括翻轉支架、可繞自身軸線旋轉的安裝於所述翻轉支架且用於承載物料的翻轉框體、以及用於驅動所述翻轉框體轉動的驅動組件，所述翻轉框體的轉動軸線與所述第一方向垂直；設於所述翻轉框體的周側且用於檢測所述物料上的預設標識的攝像元件。

例如，在一些實施例中，對應於所述拆膜裝置還設置有設於所述翻轉框體的周側且用於檢測所述物料上識別碼的掃描器。

例如，在一些實施例中，對應於所述拆膜裝置設置有收集拆除的外包裝膜的收集箱。

例如，在一些實施例中，所述拆膜裝置包括：沿第一方向延伸的進料通道，所述進料通道具有進料口，所述進料通道具有第一切割站和位於所述進料口的第二切割站；開膜機構，所述開膜機構包括：位於所述第一切割站的兩個第一切割元件，所述兩個第一切割元件沿第二方向相對設置，所述第一方向與所述第二方向垂直；與兩個所述第一切割元件對應設置的兩個第一驅動組件，在每一對相互對應的第一驅動組件和第一切割元件中，第一驅動組件驅動第一切割元件沿第一路徑運動，第一驅動組件驅動第一切割元件沿第二路徑運動，所述第一路徑與所述第二路徑包括重合部分，所述重合部分與所述第一方向平行；所述第一路徑還包括與重合部分連接的第一部分，所述第二路徑還包括與重合部分連接的第二部分，所述第一部分與所述第二部分所成角度中，開口朝向所述進料口方向的夾角小於180∘；所述開膜機構還包括：位於所述第二切割站的第二切割元件，用於驅動所述第二切割元件沿第二方向運動的第二驅動組件；其中，所述第二切割元件包括割刀部和吸附部，所述吸附部用於將所述外包裝膜吸附以使所述物料與所述外包裝膜存在縫隙，所述第二驅動組件驅動所述割刀部沿所述第二方向運動。

例如，在一些實施例中，所述開膜機構還包括：位於所述第二切割站的吸盤元件，所述吸盤元件用於將所述外包裝膜吸附以使所述物料與所述外包裝膜存在縫隙。

例如，在一些實施例中，所述第一驅動組件包括：伸縮部、割膜軌道、切換板和沿第三方向延伸的切換軌道，所述第三方向與所述第一方向垂直，所述第三方向與所述第二方向垂直，所述切換板沿所述第二方向運動以使所述割膜軌道在所述第一路徑和所述第二路徑之間切換；所述第一切割元件沿所述第一路徑或所述第二路徑方向運動，所述第一切割元件包括：分隔部和與所述分隔部連接的刀座；其中，所述伸縮部的固定端沿所述切換軌道的延伸方向運動，所述伸縮部的自由端與所述分隔部連接。

例如，在一些實施例中，所述分隔部包括吸膜座，所述吸膜座用於將物料的外包裝膜吸附。

例如，在一些實施例中，所述分隔部包括吹膜座，所述吹膜座用於將物料的外包裝膜吹起。

例如，在一些實施例中，所述伸縮部包括氣缸。

例如，在一些實施例中，所述包裝套筒自動上料系統的拆膜裝置還包括：進料機構和驅動所述進料機構沿所述第一方向動作的第三驅動組件；所述進料機構包括位於所述進料通道內的第一容納倉，所述第一容納倉具有與所述進料口對應的第一開口，所述第一容納倉用於承載所述物料。

例如，在一些實施例中，所述進料機構還包括第一翻轉元件，所述第一翻轉元件與所述第一容納倉傳動連接，所述第一容納倉翻轉以使所述第一開口的定向在所述第一方向和所述第三方向之間切換。

例如，在一些實施例中，所述進料機構還包括：沿所述第三方向相對設置的兩個吸膜元件和第四驅動組件，所述吸膜元件用於抓取切割後的外包裝膜，所述第四驅動組件用於驅動所述吸膜元件靠近或遠離所述進料通道。

例如，在一些實施例中，所述吸膜元件包括吸盤。

例如，在一些實施例中，所述包裝套筒自動上料系統的拆膜裝置還包括：沿所述第三方向延伸的輸送通道，且所述輸送通道與所述進料通道連通；與所述進料通道平行的出料通道，且所述進料通道與所述輸送通道連通，所述出料通道具有出料口。

例如，在一些實施例中，所述包裝套筒自動上料系統的拆膜裝置還包括：位於所述輸送通道的推送機構，所述推送機構包括推送元件和第五驅動組件；所述第一容納倉具有與所述第一開口相對的貫穿槽，所述推送元件的推送側與所述貫穿槽匹配，所述推送元件的固定端與所述第五驅動組件連接；所述第五驅動組件驅動所述推送元件沿所述第三方向運動，所述推送元件的推送側從所述貫穿槽伸入或退出所述第一容納倉，以將位於所述第一容納倉內的拆除外包裝膜的物料推至所述出料通道處。

例如，在一些實施例中，所述推送元件包括推送板和限位桿，所述推送板遠離所述推送側的一側為安裝側，所述第五驅動組件與所述安裝側連接，所述限位桿沿所述第五驅動組件的運動方向設置，且與所述安裝側連接。

例如，在一些實施例中，所述包裝套筒自動上料系統的拆膜裝置還包括出料機構和驅動所述出料機構沿所述第一方向動作的第六驅動組件；所述出料機構包括位於所述出料通道內的第二容納倉，所述第二容納倉具有與所述出料口對應的第二開口，所述第二容納倉用於承載拆除外包裝膜的物料。

例如，在一些實施例中，所述出料機構還包括第二翻轉元件，所述第二翻轉元件與所述第二容納倉傳動連接，所述第二容納倉翻轉以使所述第二開口的定向在所述第一方向和所述第三方向之間切換。

例如，在一些實施例中，所述包裝套筒自動上料系統還包括除塵機構，所述除塵機構位於在所述出料通道，對拆除外包裝膜的物料進行除塵。

例如，在一些實施例中，所述包裝套筒自動上料系統還包括：用於收集拆除的外包裝膜的膜包收集裝置。

例如，在一些實施例中，所述膜包收集裝置包括：接料倉、出料元件和第七驅動組件；所述接料倉具有連通的收集口和放料口，所述出料元件設置在所述接料倉內，所述第七驅動組件與所述出料元件傳動連接，將外包裝膜從所述收集口傳送至所述放料口。

例如，在一些實施例中，所述出料元件包括第一出料螺桿，所述第一出料螺桿與所述第七驅動組件傳動連接。

例如，在一些實施例中，所述出料元件還包括與所述第一出料螺桿嚙合的第二出料螺桿。

例如，在一些實施例中，所述包裝套筒自動上料系統還包括：隔紙回收裝置。

例如，在一些實施例中，所述隔紙回收裝置包括用於放置隔紙的放置平臺、推送機構和箱體；所述推送機構用於推送放置在所述放置平臺的隔紙掉落至所述箱體內。

例如，在一些實施例中，所述隔紙回收裝置包括機架、容納箱和放置桿；所述容納箱可轉動的安裝在所述機架上，用於放置隔紙的所述放置桿設置在所述容納箱內。

本揭露的至少一實施例提供一種包裝套筒的自動上料方法，其用於向包裝套筒料軌提供成組的包裝套筒，包裝套筒料軌在進給方向上延伸，成組的包裝套筒包括堆疊在一起的多個包裝套筒，且成組的包裝套筒以多個包裝套筒的堆疊方向與進給方向平行的狀態被提供到包裝套筒料軌中。此方法包括：利用機械手從進料站拿取成組的包裝套筒到處理站，進料站用於堆放堆疊在一起的多個成組的包裝套筒，每個成組的包裝套筒被外包裝膜包裹，處理站包括拆膜裝置；利用拆膜裝置將外包裝膜從成組的包裝套筒移除；以及利用機械手將移除了外包裝膜之後的成組的包裝套筒從處理站提供到包裝套筒料軌中。

例如，在一些實施例中，此自動上料方法還包括：回應於指示補料的使用者命令，使進料站的防護擋板移動到關閉位置，在防護擋板處於關閉位置時，利用機械手從用於堆放被外包裝膜包裹的成組的包裝套筒的緩衝站拿取成組的包裝套筒到處理站；以及回應於指示完成補料的使用者命令，使進料站的防護擋板移動到打開位置，在防護擋板處於打開位置時，利用機械手從進料站拿取成組的包裝套筒到處理站。

例如，在一些實施例中，此自動上料方法還包括：利用進料進度感測器感測包裝套筒料軌中的包裝套筒的數量；利用緩衝數量感測器感測緩衝站中的被外包裝膜包裹的成組的包裝套筒的數量；以及當包裝套筒料軌中的包裝套筒的數量滿足第一預定條件並且緩衝站中的被外包裝膜包裹的成組的包裝套筒的數量滿足第二預定條件時，利用機械手從進料站拿取成組的包裝套筒到緩衝站。

例如，在一些實施例中，機械手包括第一末端執行器和第二末端執行器，利用第一末端執行器將移除了外包裝膜後的成組的包裝套筒從處理站提供到包裝套筒料軌，利用第二末端執行器從進料站拿取成組的包裝套筒到處理站。此方法還包括：在第一末端執行器和第二末端執行器之間進行切換。

例如，在一些實施例中，處理站還包括定位裝置和翻轉裝置。此方法還包括：利用定位裝置感測成組的包裝套筒的方位，並且當感測到成組的包裝套筒的方位不正確時，利用翻轉裝置使成組的包裝套筒翻轉以正確定位，當成組的包裝套筒正確定位後，利用拆膜裝置將外包裝膜從成組的包裝套筒移除。

例如，在一些實施例中，此自動上料方法還包括：利用機械手將在處理站處無法正確定位的包裝套筒裝置移動到不良品回收站；利用機械手將移除的外包裝膜移動到膜收集站；以及利用機械手將隔紙移動到隔紙回收站。成組的包裝套筒在進料站處堆疊成多個層，每個層包括陣列佈置的多個成組的包裝套筒，並且每個層由隔紙隔開。

下面，參照附圖詳細描述根據本揭露的實施例的包裝套筒自動上料系統和包裝套筒的自動上料方法。為使本實用揭露的目的、技術方案和優點更加清楚，下面將結合本揭露實施例中的附圖，對本揭露實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本揭露一部分實施例，而不是全部的實施例。

以下對結合附圖提供的本揭露的實施例的詳細描述並非旨在限制要求保護的本揭露的範圍，而是僅僅表示本揭露的選定實施例。基於本揭露中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出進步性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬於本揭露保護的範圍。

除非上下文另有定義，否則單數形式包括複數形式。在整個說明書中，用語“包括”、“具有”、等在本文中用於指定所述特徵、數位、步驟、操作、元件、部件或其組合的存在，但不排除存在或添加一個或多個其他特徵、數位、步驟、操作、元件、部件或其組合。

另外，即使使用例如“第一”、“第二”等序數的用語用於描述各種部件，但這些部件並不受這些用語的限制，並且這些用語僅用於區分一個元件與其他元件。

目前，需要人工將成組的包裝套筒提供到包裝套筒成型裝置的包裝套筒料軌，以供包裝盒成型裝置使用。此成組的包裝套筒包括堆疊在一起的多個包裝套筒，成組的包裝套筒以包裝套筒的堆疊方向與進給方向平行的狀態被提供到包裝套筒料軌中。例如，成組的包裝套筒被外包裝膜包覆以防止在運輸過程中的污染。因此，在提供其之前，需要人工將包覆成組的包裝套筒的外包裝膜移除，然後以正確的方位提供到包裝套筒料軌。雖然存在一些裝置，用於拆除包覆成組的包裝套筒的外包裝膜，將成組的包裝套筒翻轉到正確的方位，或者對拆除了外包裝膜的成組的包裝套筒進行除塵。但是，仍然缺乏自動化系統，在不需要人工干預的情況下，自動化地執行包裝套筒的上料。

本揭露的至少一實施例提供一種包裝套筒自動上料系統，其用於向包裝套筒料軌提供成組的包裝套筒，此包裝套筒料軌在進給方向上延伸，此成組的包裝套筒包括堆疊在一起的多個包裝套筒，且此成組的包裝套筒以多個包裝套筒的堆疊方向與進給方向平行的狀態被提供到包裝套筒料軌中。此系統包括：進料站，用於堆放堆疊在一起的多個此成組的包裝套筒，每個所述成組的包裝套筒被外包裝膜包裹；處理站，包括拆膜裝置，其將所述外包裝膜從成組的包裝套筒移除；機械手；以及控制器，其配置為控制機械手從進料站拿取成組的包裝套筒到處理站，並且控制機械手將移除了所述外包裝膜之後的成組的包裝套筒從處理站提供到包裝套筒料軌中。

此包裝套筒自動上料系統，藉由處理站對成組的包裝套筒進行自動化的處理，藉由控制器控制機械手自動化地將成組的包裝套筒在進料站、處理站和包裝套筒料軌之間轉移。因此，允許在不需要人工干預的情況下自動化地執行包裝套筒的上料。

此外，此系統還包括緩衝站，其用於堆放被外包裝膜包裹的成組的包裝套筒。

進料站包括能夠在關閉位置和打開位置移動的防護擋板，在關閉位置時，防護擋板阻止機械手進入進料站；在打開位置時，防護擋板允許機械手進入進料站。控制器配置為：當接收到指示補料的使用者命令時，控制進料站的防護擋板移動到關閉位置，並且然後控制機械手從緩衝站拿取成組的包裝套筒；當接收到指示完成補料的使用者命令時，控制進料站的防護擋板移動到打開位置，並且然後控制機械手從進料站拿取成組的包裝套筒。

藉由設置緩衝站，機械手可以不間斷地從緩衝站和進料站中的一個拿取成組的包裝套筒，從而確保了在操作人員補料時，也能不間斷地向執行到包裝套筒料軌的包裝套筒的上料。在一些實施例中，緩衝站相對於進料站只需要堆放顯著地更少數量的成組的包裝套筒，其占地面積小於進料站，因此，節約了自動上料系統的占地面積，降低了生產成本。

此外，由於進料站設置有防護擋板，其使進行補料的操作人員與系統的其他部分隔離，從而確保了操作人員的安全，提高了系統的安全性。

另外，此系統的機械手包括第一末端執行器，此機械手配置為利用第一末端執行器將移除了外包裝膜後的成組的包裝套筒從處理站提供到包裝套筒料軌。此第一末端執行器包括：第一基部、一對夾爪、推動件和拉動件，此一對夾爪相對於第一基部在第一方向上延伸並且配置為在垂直於第一方向的第二方向上在夾取位置和釋放位置之間移動。推動件具有垂直於所述第一方向的推動面。拉動件配置為在第一方向上移動。

因此，包裝套筒料軌是在進給方向延伸的軌道，堆疊在一起的包裝套筒在進給方向上堆疊以被依次進給到包裝盒成型裝置進行成型處理。包裝套筒料軌包括閘門壓塊，其在進給方向上按壓包裝套筒料軌中的包裝套筒以避免其傾斜或倒塌。此外，閘門壓塊使放置在包裝套筒料軌中的包裝套筒緊挨著佈置，從而確保進給的連續執行。因此，在將成組的包裝套筒提供到包裝套筒料軌中時，需要使閘門壓塊移開包裝套筒料軌中已有的包裝套筒，然後使成組的包裝套筒抵靠已有的包裝套筒後，再使閘門壓塊恢復成按壓包裝套筒料軌中的更新後的包裝套筒。可以藉由第一末端執行器來自動地進行這一複雜的操作。第一末端執行器確保了包裝套筒自動上料系統的全自動化運行。

第1圖示出了根據本揭露的一實施例的包裝套筒自動上料系統的俯視示意圖，第2圖示出了根據本揭露的一實施例的包裝套筒自動上料系統的示意性方塊圖。

如第1圖和第2圖所示，包裝套筒自動上料系統包括進料站100、處理站200、緩衝站400、膜收集站500、不良品回收站600、隔紙回收站700、機械手300和控制器800。控制器800配置為與進料站100、處理站200、緩衝站400、膜收集站500、不良品回收站600、隔紙回收站700中的一個或多個以及機械手300通訊地連接，以控制這些站中的一些或全部的裝置和機械手300。機械手300在控制器800的控制下移動以例如在這些站之間運送成組的包裝套筒920、外包裝膜或者隔紙等。因此，藉由這些站的設置、機械手300以及控制機械手300的控制器800，包裝套筒自動上料系統實現了對包裝套筒料軌910的自動化的上料操作。

控制器800例如包括微處理器、數位訊號處理器（“DSP”）、專用積體電路（“ASIC”）、現場可程式設計閘陣列（“FPGA”）等。控制器800可以包括多個個別的子控制器。控制器800例如還可以與遠端伺服器連接以遠端地監控和控制系統的運行。控制器800可以將系統的運行參數儲存到本機的儲存介質或者上傳到遠端伺服器。

進料站100用於堆放堆疊在一起的多個成組的包裝套筒920。堆疊在進料站100的每個成組的包裝套筒920被外包裝膜包裹。成組的包裝套筒920可以在進料站100處堆疊成多個層，每個層包括陣列佈置的多個成組的包裝套筒920，並且多個層由隔紙隔開。在一些情況下，最上層的成組的包裝套筒920可能沒有以陣列佈置，而是以任意方位佈置。進料站100可以包括視覺檢測裝置，用於檢測成組的包裝套筒920的方位，以幫助對成組的包裝套筒920的定位以及機械手300對其的抓取。

此外，進料站100可以包括防護擋板110以及進料安全門120。防護擋板110將進料站100與系統中的其他部分隔離開，並且能夠在關閉位置和打開位置移動。在關閉位置時，防護擋板110阻止機械手300進入進料站100，在打開位置時，防護擋板110允許機械手300進入進料站100。由於在操作人員補料時處於關閉位置的防護擋板110將操作人員與系統的其他部分隔開，因此確保了操作人員的安全，提高了系統的安全性。進料安全門120設置在系統的外周（即，將系統與外部隔離的外壁），操作人員藉由其從系統的外部進行補料。例如，控制器800可以配置為控制此進料安全門120，僅當進料站100的防護擋板110移動到關閉位置才允許進料安全門120打開。因此，藉由進料安全門120和防護擋板110的動作的配置，進一步確保了操作人員的安全。

處理站200用於對成組的包裝套筒920進行處理，其可以包括感測成組的包裝套筒920的方位的定位裝置220、用於使成組的包裝套筒920翻轉以使其正確定位的翻轉裝置230、將外包裝膜從成組的包裝套筒920移除的拆膜裝置210、以及對移除了外包裝膜後的成組的包裝套筒920進行除塵的除塵裝置（未示出）。

控制器800配置為控制機械手300從進料站100拿取成組的包裝套筒920到處理站200，並且控制機械手300將移除了外包裝膜之後的成組的包裝套筒920從處理站200提供到包裝套筒料軌910中。

緩衝站400也用於堆放被外包裝膜包裹的成組的包裝套筒920，用於在操作人員在進料站100處執行補料操作時替代進料站100。

控制器800進一步配置為當接收到指示補料的使用者命令時，控制進料站100的防護擋板110移動到關閉位置，並且在防護擋板110處於關閉位置時，控制機械手300從緩衝站400拿取成組的包裝套筒920；以及當接收到指示完成補料的使用者命令時，控制進料站100的防護擋板110移動到打開位置，並且在防護擋板110處於打開位置時，控制機械手300從進料站100拿取成組的包裝套筒920。

因此，藉由設置緩衝站400，機械手300可以不間斷地從緩衝站400和進料站100中的一個拿取成組的包裝套筒920，從而確保了在操作人員補料時，也能不間斷地向執行到包裝套筒料軌910的上料。控制器800可以配置為只有防護擋板110移動到關閉位置時，才從緩衝站400拿取成組的包裝套筒920，而不需要從緩衝站400拿取成組的包裝套筒920直到緩衝站400的成組的包裝套筒920的數量少於預定餘量，例如1組。緩衝站存放的成組的包裝套筒920的數量遠小於進料站100存放的成組的包裝套筒920的數量。並且，緩衝站400處不需要設置防護擋板110。因此，緩衝站400的占地面積遠小於進料站100。

定位裝置220（第1圖中未示出）設置在翻轉裝置230的附近，配置為感測成組的包裝套筒920的方位，其例如包括圖像感測器、用於識別設置在成組的包裝套筒920上的例如行動條碼或條碼的標識的掃碼槍等。翻轉裝置230將成組的包裝套筒920翻轉以使其正確定位。例如，翻轉裝置230包括導向機構使得成組的包裝套筒920只能以兩種方位定位於其中。定位裝置220可以感測放置在翻轉裝置230中的成組的包裝套筒920的方位，當其感測訊號表示成組的包裝套筒920被正確定位時，則機械手300可以將其運送到拆膜裝置210；當其感測訊號表示成組的包裝套筒920沒有被正確地定位時，則翻轉裝置230使此成組的包裝套筒920以180∘翻轉；當其感測訊號表示已經被翻轉的成組的包裝套筒920仍然沒有正確地定位時，則判斷此成組的包裝套筒920無法正確定位。定位裝置220和翻轉裝置230的此操作可以由控制器800控制以執行。

拆膜裝置210用於將外包裝膜從成組的包裝套筒920移除。例如，拆膜裝置210可以包括將外包裝膜劃破的切刀部件以及將被切開的外包裝膜從成組的包裝套筒920移除的吸取部件。可以先利用切刀部件將外包裝膜切開成左右兩個部分或者上下兩個部分，然後利用吸取部件將外包裝膜的各個部分移除。關於拆膜裝置210的具體示例，將在下文詳細描述。

除塵裝置用於對移除了外包裝膜後的成組的包裝套筒920進行除塵，其例如包括用於移動以擦除灰塵的擦除部分和用於吸取灰塵的吸塵部分。除塵裝置可以設置在拆膜裝置210附近或者與拆膜裝置210設置成一體，以在移除了成組的包裝套筒920的外包裝膜之後緊接著對其進行除塵處理。關於除塵裝置的具體示例，也將在下文描述。

膜收集站500用於收集從成組的包裝套筒920移除的外包裝膜，不良品回收站600用於收集在翻轉裝置230處無法正確定位的成組的包裝套筒920，隔紙回收站700用於收集在進料站100處設置在成組的包裝套筒920的層之間的隔紙。例如，膜收集站500、不良品回收站600和隔紙回收站700可以分別設置有使所收集外包裝膜、不良品和隔紙整齊地放置或堆疊的裝置。另外，例如，膜收集站500、不良品回收站600和隔紙回收站700可以分別設置在系統的外周處，並且設置有能夠允許操作人員從系統的外部進行收集操作的開口，例如可以設置有抽屜式的或者以樞轉的門封閉的開口。操作人員可以從系統的外部拉開抽屜或者打開門，以經由開口拿取膜收集站500處收集的外包裝膜、或者不良品回收站600處回收的不良品、或者隔紙回收站700處回收的隔紙。

控制器800配置為：控制機械手300從進料站100拿取隔紙到隔紙回收站700；控制機械手300從進料站100拿取成組的包裝套筒920到處理站200處的翻轉裝置230；控制機械手300從翻轉裝置230處拿取無法正確定位的成組的包裝套筒920到不良品回收站600；控制機械手300從拆膜裝置210處拿取被移除的外包裝膜到膜收集站500；控制機械手300將在拆膜裝置210處移除了外包裝膜後的成組的包裝套筒920提供到包裝套筒料軌910中。

在本實施例中，處理站200還包括轉移裝置，其將翻轉裝置230處的成組的包裝套筒920轉移到拆膜裝置210。藉由設置轉移裝置，有助於減輕機械手300的操作負擔。然而，本揭露不限於此，在其他實施例中，控制器800可以控制機械手300執行將成組的包裝套筒920從翻轉裝置230運送到拆膜裝置210。在其他實施例中，機械手300的其它運送操作也可以由另外的轉移裝置替代地執行。

系統中的各個裝置的操作，例如翻轉裝置230的翻轉操作和拆膜裝置210的拆外包裝膜操作可以同步地進行。藉由合理地配置機械手300對成組的包裝套筒920的運送操作，系統利用機械手300進行上料的速度可以大於包裝盒成型裝置消耗包裝套筒料軌910中的包裝套筒的速度。因此，除了在進行成組的包裝套筒920的運送操作以外，機械手300還可以從進料站100向緩衝站400補充成組的包裝套筒920以供對進料站100進行補料時使用。例如，系統還可以包括配置為感測包裝套筒料軌910中的包裝套筒的數量的進料進度感測器（未示出）和配置為感測緩衝站400中的被外包裝膜包裹的成組的包裝套筒920的數量緩衝數量感測器（未示出）。控制器800配置為：當包裝套筒料軌910中的包裝套筒的數量滿足第一預定條件並且緩衝站400中的被外包裝膜包裹的成組的包裝套筒920的數量滿足第二預定條件時，控制機械手300從進料站100拿取被外包裝膜包裹的成組的包裝套筒920到緩衝站400。

在本實施例中，包裝套筒料軌910為多個，此多個包裝套筒料軌910在垂直於進給方向J的橫向方向H上並排地佈置並且並行地向包裝盒成型裝置供給包裝套筒。第一預定條件是多個包裝套筒料軌910中均包括大於第一預定數量的包裝套筒，第二預定條件是緩衝站400包括少於第二預定數量的被外包裝膜包裹的成組的包裝套筒920。

如第1圖所示，緩衝站400和進料站100在垂直於進給方向J的橫向方向H上並排設置，並在與進給方向J平行的方向上與包裝套筒料軌910相對設置。處理站200和機械手300的基座在垂直於進給方向J的橫向方向H上並排設置，並在與進給方向J平行的方向上設置在包裝套筒料軌910與緩衝站400和進料站100之間。在垂直於進給方向J的橫向方向H上，機械手300的基座和所述進料站100分別與處理站200和緩衝站400相對設置。也就是說，從第1圖的上部到第1圖的下部，依次佈置包裝套筒料軌910、處理站200和機械手300的基座二者、以及緩衝站400和進料站100二者，其中處理站200和緩衝站400在第1圖的左側，機械手300的基座和進料站100在第1圖的右側。機械手300可旋轉地安裝到基座，其圍繞垂直於進給方向J和橫向方向H的軸線旋轉。從機械手300的運動軌跡的角度看，進料站100、緩衝站400、處理站200以及包裝套筒料軌910圍繞基座在機械手300的運動軌跡上依次設置。具有這樣佈置的系統，優化了機械手300的運動路徑，從而使機械手300運動負荷降低，提高了系統的運行效率。此外，由於緩衝站400在機械手300的運動軌跡上更靠近處理站200，避免了在補料時機械手300從緩衝站400拿取成組的包裝套筒920時，機械手300與防護擋板110的干涉。

另外，如第1圖所示，膜收集站500在橫向方向H上設置在處理站200的遠離機械手300的基座的一側，隔紙回收站700在橫向方向H上設置在緩衝站400的遠離進料站100的一側，膜收集站500、不良品回收站600和隔紙回收站700在與進給方向J平行的方向上靠近系統的外周依次設置。也就是說，從第1圖的上部到第1圖的下部，在系統的左側的外周處，依次佈置膜收集站500、不良品回收站600和隔紙回收站700。由於膜收集站500、不良品回收站600靠近處理站200佈置，隔紙回收站700靠近緩衝站400和進料站100佈置，因此，可以方便在相應的站處對相應的物品的收集操作，提高了系統的運行效率。此外，由於膜收集站500、不良品回收站600和隔紙回收站700設置在外周處，操作人員可以方便地從外部拿取在相應的站處所收集的相應物品。

第3圖示出了根據本揭露的一實施例的包裝套筒自動上料系統的機械手300的末端執行部分的示意圖，第4圖示出了根據本揭露的一實施例的包裝套筒自動上料系統的機械手300的第一末端執行器310的示意圖。

如第3圖和第4圖所示，機械手300的末端執行部分包括第一末端執行器310和第二末端執行器320。例如，第一末端執行器310用於將移除了外包裝膜後的成組的包裝套筒920從處理站200（例如，拆膜裝置210或者除塵裝置處）提供到包裝套筒料軌910。第二末端執行器320用於執行除了將成組的包裝套筒920從處理站200提供到包裝套筒料軌910的其他運送操作，例如，將成組的包裝套筒920從進料站100拿取到處理站200等。第一末端執行器310和第二末端執行器320均安裝到機械手300的機械臂的末端的基部，控制器800可以控制機械手300在第一末端執行器310和第二末端執行器320之間切換。例如，第一末端執行器310的第一基部311和第二末端執行器320的第二基部321成角度地安裝到機械臂的末端的基座，藉由旋轉機械臂的末端的基座來在第一末端執行器310和第二末端執行器320之間切換。

第二末端執行器320包括吸盤322，其可以吸附到成組的包裝套筒920上以運送成組的包裝套筒920。在拆膜裝置210處，還可以利用第二末端執行器320的吸盤322將切開的外包裝膜轉移到膜收集站500處。第二末端執行器320不限於吸盤的形式，其還可以包括夾爪等。

如第4圖所示，第一末端執行器310包括第一基部311、一對夾爪312、推動件313和拉動件314。此對夾爪312、推動件313和拉動件314安裝到第一基部311。此對夾爪312相對於第一基部311在第一方向Y上延伸並且配置為在垂直於第一方向Y的第二方向X上在夾取位置和釋放位置之間移動以夾取成組的包裝套筒920從而使其移動。由於此對夾爪312在第一方向Y上延伸，並且在第二方向X上施加夾取力，因此，此對夾爪312能夠避免已經移除了外包裝膜的成組的包裝套筒920散開，從而可靠地夾取成組的包裝套筒920。推動件313具有垂直於第一方向Y的推動面，拉動件314配置為在第一方向Y上移動。可以藉由推動件313和拉動件314而將所提供的成組的包裝套筒920在進給方向J上壓靠到包裝套筒料軌910中已有的包裝套筒，並且使得閘門壓塊911壓靠到遠離包裝盒成型裝置的最末端的包裝套筒上。

第5A圖到第5C圖示出了根據本揭露的一實施例的包裝套筒自動上料系統的機械手300的第一末端執行器310的操作示意圖。機械手300及其第一末端執行器310可以執行如下的步驟以將成組的包裝套筒920從處理站200提供到包裝套筒料軌910中：步驟S11，機械手300移動第一基部311使得第一方向Y與成組的包裝套筒920中的多個包裝套筒的堆疊方向對齊；步驟S12，一對夾爪312夾取成組的包裝套筒920並且將成組的包裝套筒920放置到包裝套筒料軌910使得成組的包裝套筒920中的多個包裝套筒的堆疊方向與包裝套筒料軌910的進給方向J對齊；步驟S13，當成組的包裝套筒920被放置到包裝套筒料軌910後，推動件313在堆疊方向上推動成組的包裝套筒920；以及步驟S14，在推動件313推動成組的包裝套筒920的同時，拉動件314拉動包裝套筒料軌910的閘門壓塊911在堆疊方向（在這種情況下，與進給方向J和第一方向Y對齊）上移動直到推動件313的推動面附近並且然後釋放閘門壓塊911。在本實施例中，拉動件314是能夠與閘門壓塊911接合的一對鉤狀元件，其分別固定到一對夾爪312。此對夾爪312藉由連接件315連接到例如驅動馬達的316驅動源，此驅動源藉由連接件315驅動一對夾爪312在第一方向Y上移動，進而驅動拉動件314在第一方向Y上移動。拉動件314則進而帶動閘門壓塊911在第一方向Y上朝向推動件313移動直到推動件313附近。如第3圖、第4圖、第5A圖和第5B圖所示，在步驟S13和步驟S14中，推動件313利用其推動面在堆疊方向上推動成組的包裝套筒920使得其抵靠包裝套筒料軌910上原有的包裝套筒，同時，拉動件314將閘門壓塊911在第一方向Y上朝向最末端的包裝套筒拉動。閘門壓塊911可樞轉地安裝到包裝套筒料軌910，並且配置為在被拉動件314拉動時，能夠圍繞垂直於進給方向J的直立方向Z樞轉到停止按壓包裝套筒的位置。如第5C圖所示，在步驟S14中，拉動件314最終將閘門壓塊911拉動到推動件313的推動面附近，然後釋放閘門壓塊911。閘門壓塊911被釋放後將例如由於例如彈簧的彈性構件的回復力而重新按壓到更新的最末端的包裝套筒上。控制器800可以配置為控制第一末端執行器310的第一基部311、一對夾爪312、推動件313和拉動件314以執行上述操作。

此外，第一末端執行器310還可以設置有各種感測器，例如用於感測第一末端執行器310帶著成組的包裝套筒920一起在包裝套筒料軌910上就位的感測器、用於感測拉動件314的位置的感測器和用於感測推動件313的位置的感測器等。控制器800可以從各個感測器接收訊號以控制相應的部件執行上述操作。

在其他實施例中，第一末端執行器310還可以具有其他配置。例如，第一末端執行器310僅具有夾爪，其藉由與包裝套筒料軌910的其他構件配合而將成組的包裝套筒920提供到包裝套筒料軌910。

第6圖示出了根據本揭露的另一實施例的包裝套筒自動上料系統的俯視示意圖。第6圖中各個部件可以參照對第1圖到第5C圖所示的包裝套筒自動上料系統的描述。與第1圖中的包裝套筒自動上料系統不同的是，第6圖的包裝套筒自動上料系統包括兩個進料站100a、100b，而不包括緩衝站。進料站100a包括進料安全門120a，進料站100b包括進料安全門120b。兩個進料站100a、100b均沒有設置防護擋板。機械手300可以在拿取完一個進料站100a、100b處的成組的包裝套筒920之後，從另一個進料站100a、100b處拿取成組的包裝套筒。兩個進料站100a、100b可以交替地進行補料。當機械手300從特定進料站100a、100b拿取成組的包裝套筒920時，此進料站100a、100b的進料安全門120a、120b不能打開。

本揭露的至少一實施例還提供包裝套筒的自動上料方法，其用於向包裝套筒料軌提供成組的包裝套筒。此方法例如可以利用如上所述的包裝套筒自動上料系統來執行。

在一些實施例中，此方法包括：步驟S21，利用機械手300從進料站100拿取成組的包裝套筒920到處理站200的翻轉裝置230處；步驟S22，利用定位裝置220感測成組的包裝套筒920的方位，並且當感測到成組的包裝套筒920的方位不正確時，利用翻轉裝置230使成組的包裝套筒920翻轉以正確定位；步驟S23，利用機械手300或翻轉裝置230將正確定位的成組的包裝套筒920運送到拆膜裝置210處；步驟S24，利用拆膜裝置210將外包裝膜從成組的包裝套筒920移除；以及步驟S25，利用機械手300將移除了所述外包裝膜之後的成組的包裝套筒920從處理站200提供到包裝套筒料軌910中。

此外，此方法還可以包括：利用機械手300從進料站100拿取隔紙到隔紙回收站700處；利用機械手300從翻轉裝置230處拿取無法正確定位的成組的包裝套筒920到不良品回收站600；以及利用機械手300從拆膜裝置210處拿取被移除的外包裝膜到膜收集站500。

此外，此方法還包括：回應於指示補料的使用者命令，使進料站100的防護擋板110移動到關閉位置；以及回應於指示完成補料的使用者命令，使進料站100的防護擋板110移動到打開位置。在防護擋板110處於關閉位置時，此方法利用機械手300從緩衝站400拿取成組的包裝套筒920。在防護擋板110處於打開位置時，利用機械手300從進料站100拿取成組的包裝套筒920。包裝套筒自動上料系統可以包括使用者介面，用於與操作人員進行互動。此使用者介面可以接收來自操作人員的使用者命令，並且例如可以向操作人員傳送操作提示。使用者介面可以包括鍵盤、按鈕、顯示面板（例如，觸控式螢幕）等。

此外，此方法還包括：利用進料進度感測器感測包裝套筒料軌910中的包裝套筒的數量；利用緩衝數量感測器感測緩衝站400中的被外包裝膜包裹的成組的包裝套筒920的數量；以及當包裝套筒料軌910中的包裝套筒的數量滿足第一預定條件並且緩衝站400中的被外包裝膜包裹的成組的包裝套筒920的數量滿足第二預定條件時，利用機械手300從進料站100拿取成組的包裝套筒920到緩衝站400。

此外，在此方法中，利用第一末端執行器310將移除了外包裝膜後的成組的包裝套筒920從處理站200提供到包裝套筒料軌910，並且利用第二末端執行器320從進料站100拿取成組的包裝套筒920到處理站200。此方法還包括：在第一末端執行器310和第二末端執行器320之間進行切換。上述各個步驟在不導致矛盾的情況下可以按所述的順序、以其他順序或者並行地執行。

第7圖是根據本揭露一實施例的包裝套筒自動上料系統中拆膜裝置的示例1的結構示意圖；第8圖為第7圖所示的拆膜裝置的側視結構示意圖；第9圖為第7圖所示的拆膜裝置的俯視結構示意圖。例如，在第7圖至第9圖中，為便於說明，第一方向與直立方向平行，與水平方向垂直；例如，在描述第7圖至第9圖時，物料就是指如上所述的被外包裝膜包覆的成組的包裝套筒。第7圖至第9圖的拆膜裝置是如上所述的拆膜裝置210的一個示例。

參見第7圖至第9圖，此拆膜裝置包括有：上料通道a1、上料元件a2、支撐元件a3和限位器元件a4，上料通道a1沿第一方向延伸設置，上料通道a1內具有切割站，例如，在直立方向上，上料通道a1內位於偏下的一個位置設置為切割站；上料元件a2包括：位於上料通道a1內且沿第一方向動作的承載板a21、以及用於驅動承載板a21在第一方向上動作的第一驅動機構，承載板a21用於承載物料且支撐於物料的待切割面，承載板a21承載著物料可以在直立方向上下移動，將物料轉移到切割站或者將物料從切割站向上移動，便於物料從上料通道移走；其中，在切割站處設置支撐元件a3，例如，支撐元件a3設置兩個，此兩個支撐元件a3分別設置在上料通道a1的相對的兩側，且沿水平方向內的第二方向排列，每個支撐元件a3包括有支撐面，兩個支撐面分別位於上料通道a1相對的兩側，兩個支撐面沿著第二方向間隔排列設置，承載板位於兩個支撐面之間，且兩個支撐面齊平，在直立方向上高度相同，兩個支撐面用於分別支撐物料的待切割面的兩個相對的側邊部，當物料位於切割站時，物料正好支撐在兩個支撐面上；在上料通道的周圍並且在支撐面上方設置限位器元件a4，限位器元件a4包括位於上料通道a1周側的限位器導向件a41，限位器導向件a41位於支撐面朝向切割站的一側，限位器導向件a41在上料通道a1的周圍可以對物料上下移動起到導向作用，並且上料通道a1周側中至少有一組相對的兩側的限位器導向件a41為限位器壓緊件，各限位器壓緊件連接有第二驅動機構a42，第二驅動機構a42用於驅動限位壓緊件沿靠近或遠離物料的方向動作，當物料位於切割站時，相對設置的兩個限位器壓緊件可以朝向物料移動，直到將物料夾緊，固定物料，便於進行後續的切割工作；例如，切割元件a5位於支撐面下方，切割元件a5包括：位於支撐面背離切割站的一側的割刀元件a51、以及用於驅動割刀元件a51沿第三方向動作的第三驅動機構，第三方向與第一方向垂直，且第三方向與第二方向垂直，也就是，第三方向為水平方向內的一個與第二方向垂直的方向，割刀元件a51用於與物料的待切割面相對並切割物料的外包裝膜，兩個支撐面之間的間隔的延長方向與第三方向平行，割刀元件a51可以在兩個支撐面之間的間隔內沿著第三方向對物料在這個間隔裡裸露的部位進行精準切割，使得物料的外包裝膜被割開。

如上所述，對於第7圖至第9圖所示的拆膜裝置，物料可以包括多個疊置的包裝套筒，並且多個疊置的包裝套筒被外包裝膜包裹，外包裝膜可以為塑膠膜，例如為PE膜。例如，上述拆膜裝置的工作過程進行說明如下： 承載板a21在第一驅動機構的驅動下在上料通道內向上移動，並且停在靠近上料通道a1上方的開口的位置，在上料通道a1上方的開口放入物料，物料的待切割面朝下，放置在承載板a21上，物料進入上料通道，周圍有限位器導向件a41對物料水平方向進行限位，並且在直立方向起到導向作用，承載板a21載著物料向下移動，當移動到切割站，兩個支撐面之間的間隔寬度是小於物料在第二方向上的寬度的，承載板a21在兩個支撐面之間的間隔繼續向下移動，物料則被兩個支撐面支撐在切割站，兩個支撐面分別各自支撐物料的一個側邊的邊緣部，並且承載板a21向下移動一段距離，給割刀元件a51進行切割作業避讓出空間，其中，至少將周圍的限位器導向件a41中在第二方向上的兩個限位器導向件a41設置為限位器壓緊件，限位器壓緊件在第二驅動機構a42的驅動下向物料壓緊，兩個相對的限位器壓緊件將物料夾緊固定，此時，切割元件a5的割刀元件a51在初始位置，割刀元件位於物料在第三方向上的一側，割刀元件a51在第三驅動機構的驅動下沿著第三方向移動，割刀元件a51在物料的下方並且在兩個支撐面之間的間隔內對物料的待切割面的外包裝膜進行切割，切割到物料的另一側之後，將物料底側的外包裝膜裂開，然後在第三驅動機構的驅動下回到初始位置，物料兩側的限位器壓緊件朝向遠離物料的方向移動，將物料鬆開，然後沿著第二方向將物料外側的外包裝膜向兩側拉開，使得兩側的外包裝膜遠離物料本身，或者，物料兩側的限位器壓緊件朝向遠離物料的方向移動將物料鬆開後，先是承載板a21向上移動接觸外包裝膜底部具有裂口的物料，將物料向上微動，將物料向上稍微脫離支撐面，然後再沿著第二方向將物料外側的外包裝膜向兩側拉開，使得兩側的外包裝膜遠離物料本身，之後，從物料上方頂側將外包裝膜拉起並脫離物料本身，這樣就可以將外包裝膜拆除，再接著，承載板a21向上移動，將物料向上托起，將拆除外包裝膜的物料從上料通道a1的上方開口輸出，完成物料的外包裝膜拆除。

上述拆膜裝置中，藉由上料元件a2在上料通道a1內輸送物料，物料在切割站由限位器元件a4夾緊固定，切割元件a5在物料下方進行精準切割，將物料的外包裝膜裂開，使得外包裝膜可以容易的被拆除，物料的外包裝膜的拆除過程簡單可靠，減輕人工的工作強度，且拆膜裝置機械化作業拆除外包裝膜，工作效率較高，省時省力，有利於提高生產線的生產效率。

需要說明的是，上述拆膜裝置中還包括工作架，上述上料元件a2、支撐元件a3、限位器元件a4、以及切割元件a5均是安裝在工作架上，工作架起到支撐和連接的作用。

上述拆膜裝置中，為了在切割時增加對物料限定的穩定性，可以在上料通道a1中沿第二方向上的兩側分別設置有限位壓緊件，且上料通道a1中沿第三方向上的兩側也分別設置有限位壓緊件，則在水平方向內將物料完全固定，可以增物料在切割站的穩定性，便於提高切割工作的切割精準度。

例如，對於第一驅動機構的設置，第一驅動機構可以包括沿著直立方向延伸的升降桿、以及與升降桿連接並用於驅動升降桿上下移動的第一動力元件，承載板a21安裝在升降桿的頂端，且為了確保承載板的穩定性，設置多個升降桿並行分佈，多個升降桿的頂端與承載板a21連接共同支撐承載板a21，提高承載板a21的穩定性，其中，第一動力元件例如可以包括氣缸元件。

接著，對於第二驅動機構的設置，第二驅動機構可以包括與限位器壓緊件連接的推桿，推桿的一端與限位器壓緊件連接，另一端與第二動力元件連接，第二動力元件也可以為氣缸元件，氣缸驅動限位器夾緊件向前或向後動作來夾緊物料或放鬆物料，動作迅速且精準度高，有利於提高工作效率。

除此之外，對於第三驅動機構的設置，第三驅動機構可以包括第一導軌、安裝在第一導軌上的滑動塊、以及與滑動塊傳動連接且用於驅動滑動塊沿著第一導軌滑動的第三動力元件，第一導軌沿著第三方向延伸設置，且第一導軌位於其中一個支撐面的下方，且第一導軌可以在支撐面的正下方，也可以在支撐面相對上料通道的外側，第一導軌上設置有滑動塊，滑動塊上連接有一朝向兩個支撐面之間的間隔延伸的延伸板，割刀元件a51安裝在延伸板上，使得割刀元件a51可以伸到兩個支撐面的間隔下方，方便對物料的待切割面進行切割。

例如，在第三方向上，上料通道a1中至少與割刀元件a51的初始位置對應的一側設置有擴口元件a6，擴口元件a6包括：用於將物料側面的外包裝膜沿第二方向擴張的展開元件a61、用於驅動展開元件a61沿第三方向動作的第四驅動機構a62、以及用於驅動展開元件a61沿第一方向動作的第五驅動機構a63，物料在外包裝膜包裹時，例如，多個包裝套筒疊置在一塊，在進行包裝時，外包裝膜會在層疊的方向上的兩端留有裂口，便於外包裝膜打開，其中，物料在本實施例中的拆膜裝置中進行切割拆包時，物料中包裝套筒疊置的方向與第三方向平行，也就是外包裝膜上的裂口在第三方向上，在割刀元件a51的初始位置的一側設置展開元件a61，展開元件a61可以在割刀元件進行切割之前，在第四驅動機構a62的驅動下靠近物料，並且對準外包裝膜的裂口，展開組件a61伸進外包裝膜的裂口內，將裂口處的外包裝膜沿著第二方向向外擴展，將裂口撐開，撕得更大，然後，在第五驅動機構a63的驅動下，展開元件a61向下移動，將裂口一直向下撐開，一直到與割刀元件在直立方向相對，使得割刀元件a51可以將裂口這一側的外包裝膜割到，然後割刀元件a51可以初始位置這一側在物料側面的裂口開始切割，將物料待切割面的切割開口與側面裂口連通，也就是將裂口這一側和物料底側全部裂開，使得外包裝膜更容易與物料本身分離，也便於底部切割更準確、徹底。

例如，上述第四驅動機構可以包括氣缸元件，此氣缸元件包括缸體和活塞桿，活塞桿可以沿著第三方向伸縮，展開元件就可以安裝在活塞桿的自由端，可以在第三方向上隨著活塞桿動作。例如，第五驅動機構也可以設置有氣缸元件，並且此氣缸元件可以為無桿氣缸元件，此無桿氣缸元件包括缸體，缸體上具有軌道，且缸體上安裝有沿著軌道的延伸方向動作的活塞塊，例如，此無桿氣缸的軌道的延伸方向沿直立方向設置，活塞塊沿著直立方向上下移動，將第四驅動機構藉由連接板安裝在活塞塊上，使得展開元件和第四驅動機構整體可以上下移動。

例如，對於展開元件的設置，展開元件a61可以包括兩個可沿第二方向彼此靠近或遠離的展開件a611、以及用於驅動展開件動作的第六驅動機構，較佳的，第六驅動機構可以包括夾爪氣缸，夾爪氣缸包括缸體和安裝於缸體的兩個夾爪，兩個夾爪可以沿著第二方向彼此靠近或遠離，每個夾爪上連接一個展開件，使得展開件可以對外包裝膜上的裂口進行擴張，非常方便、快捷。

例如，上述擴口元件a6可以設置兩個，並且，擴口元件a6設置在上料通道a1在第三方向上的兩側，使得物料在切割前外包裝膜的兩個裂口都可以被擴張撐開，使得切割之後物料的兩個側面的裂口和底面的外包裝膜切割的切割口連通起來，形成更大的開口，便於將外包裝膜從物料本身上取下。

在上述拆膜裝置的結構基礎上，如第10圖所示，割刀元件a51可以包括割刀a511，並且割刀朝向支撐面的一側設置有用於與物料接觸的接觸塊a512，且接觸塊a512與割刀a511的刀刃同向的一端超過刀刃以形成探出部，探出部的自由端為“V”形結構，“V”形結構的尖端與割刀的刀刃同向設置，接觸塊的尖端可以在前邊先伸入外包裝膜和物料之間將外包裝膜勾住，在割刀元件繼續向前移動時，割刀的刀刃與外包裝膜接觸，將勾住的外包裝膜割開，準確、快捷，有利於確保切割準確性。

另外，為了便於外包裝膜切割之後順利與物料本身分離，如第7圖所示，上述拆膜裝置還設置有在第二方向上分別位於上料通道a1相對的兩側的兩個分膜元件a7，每個分膜元件a7包括用於抓取切割後的外包裝膜的抓取元件a71和用於驅動抓取元件a71沿遠離或靠近上料通道a1動作的第七驅動機構，在第一方向上，抓取元件a71位於支撐面和限位器導向件a41之間，例如，抓取元件a71可以為吸盤元件a711，每個吸盤元件a711中可以包括沿著第三方向分佈的至少兩個真空吸盤，當物料的待切割面的外包裝膜切割完成後，在第七驅動機構的驅動下，吸盤元件a711靠近物料，真空吸盤進行吸氣，將物料在第二方向上的兩側的外包裝膜吸住，然後，在第七驅動機構的驅動下，可以將被吸住的外包裝膜向外側拉扯，遠離物料本身，然後鬆開外包裝膜，進而將側面的外包裝膜與物料本身分開，便於後續從頂側將外包裝膜取走。

作為一種可實現的方式，每個第七驅動機構可以包括沿著一個沿著第三方向延伸的連接軸和與連接軸轉動連接的板件、以及與板件傳動連接並用於驅動板件繞連接軸轉動的第四動力元件，連接軸和板件位於上料通道在第二方向上的一側，板件的上邊緣部與連接軸轉動連接，板件在繞連接軸轉動的過程中，板件的下邊緣部就可以遠離或靠近上料站，其中，真空吸盤可以安裝在板件朝向上料通道的一側，並且在靠近板件的下邊緣的部位，第四動力元件驅動板件繞連接軸轉動，可以將板件向物料靠近使得真空吸盤去抓取外包裝膜，也可以將板件掀起遠離使得真空吸盤抓著外包裝膜遠離物料本身，動作簡單精準、且穩定可靠，有利於提高工作效率。

例如，為了更好的對物料進行支撐，以及更容易的將外包裝膜進行拆除，可以將支撐面設置活動的支撐面，例如，如第8圖所示，每個支撐元件a3包括支撐板a31、以及用於驅動支撐板a31沿第二方向動作的第八驅動機構a32，支撐板a31的頂面形成支撐面，支撐板a31可以沿著第二方向靠近或遠離上料通道，一方面，可以調節兩個支撐板之間的間隔寬度，可以對物料的邊緣部的支撐寬度進行調整，對物料進行更好的支撐，另一方面，當待切割面的外包裝膜切割完畢，需要對兩邊的外包裝膜拉起遠離物料本身前，承載板升上來支撐著物料，這時可以使得兩個支撐板遠離物料，不對物料進行支撐，則在底側並且位於物料側邊緣部的外包裝膜不會壓在支撐板上，完全遠離支撐板，避免支撐板阻礙外包裝膜被拉起，使得兩側的外包裝膜更容易被拉起，有利於提高工作效率。

一般在外包裝膜切割、拆除的過程中可能會產生碎屑，以及物料本身會有些雜塵，可以在外包裝膜去除之後對物料本身進行一下除塵作業，例如，如第9圖所示，對應於拆膜裝置設置除塵裝置，除塵設置：位於限位器導向件a41背離支撐元件a3一側的除塵板a8、以及安裝於除塵板a8背離限位器導向件a41一側的頂部除塵元件，除塵板a8上設置有與上料通道a1相對且連通的開口a81，例如，頂部除塵元件包括：吸塵部a82、以及用於驅動吸塵部a82沿開口a81的一側邊的延伸方向動作的第九驅動機構a84，並且第九驅動機構可以設置有沿著開口中與第三方向平行的側邊延伸的第二導軌a841，並且第二導軌上安裝有與第二導軌滑動連接的移動塊，吸塵部安裝在移動塊上，並且移動塊傳動連接於第五動力元件，第五動力元件驅動移動塊沿著第二導軌移動，可以在當承載板將物料向上升，並且使得物料與吸塵板的頂面齊平的時候停止，吸塵部a82隨著移動塊的移動沿著開口的側邊移動，並且對物料的頂面對物料進行吸塵，以便於除去物料頂部的雜塵、碎屑等。例如，在第9圖中，除塵裝置與拆膜裝置設置成一體。例如，第9圖所示的除塵裝置為根據本揭露一實施例的包裝套筒自動上料系統所包括的除塵裝置的一個示例。

另外，如第9圖所示，除塵板a8上還設置有通風槽a83，通風槽a83連接有底部吸塵元件，將拆完外包裝膜的物料向上托出，並且取出之後，將物料在除塵板a8的頂面上移動，並且可以在通風槽a83處經過，就可以使得底部吸塵元件對物料的底部進行吸塵，以便於除去物料底部的雜塵、碎屑等，進一步增加對物料的除塵效果。

在上述拆膜裝置的結構基礎上，如第9圖所示，對應於拆膜裝置還設置：翻轉元件a9，和攝像元件，翻轉元件a9包括翻轉支架、可繞自身軸線旋轉的安裝於翻轉支架且用於承載物料的翻轉框體、以及用於驅動翻轉框體轉動的驅動組件，翻轉框體的轉動軸線與第一方向垂直，翻轉框體的轉動軸線可以與第二方向平行設置，攝像元件設於翻轉框體的周側且用於檢測物料上的預設標識，預設標識可以是物料中包裝套筒上的一個標識，當物料放置在翻轉框體上，攝像元件識別包裝套筒上的預設標識，如果預設標識是工作中規定的正向，則不需要對物料進行翻轉，可以直接將物料取出放到上料通道的入口，此時待切割面是朝下的，如果預設標識是工作中規定的反向，則驅動組件驅動翻轉框體轉動，使得預設標識變為正向，也就是對物料進行翻轉換向，使得物料可以待切割面朝下的方向進入上料通道，避免對物料的外包裝膜切割失誤。例如，翻轉元件a9是第1圖和第2圖所示的翻轉裝置230的一個示例。例如，攝像元件是第1圖和第2圖所示的視覺定位裝置220的一個示例。

例如，對應於上述拆膜裝置還設置設於翻轉框體的周側且用於檢測物料上識別碼的掃描器，掃描器可以對物料中的包裝套筒上的行動條碼或條碼進行掃描記錄，或者對外包裝膜上貼附或噴塗的識別碼進行掃描記錄，對切割的物料進行記錄。

另外，對應於上述拆膜裝置，如第9圖所示，在上料通道附近還設置有用於收集拆除的外包裝膜的收集箱a10，便於收集拆下來的外包裝膜，避免污染工作環境。例如，收集箱a10設置於第1圖和第2圖所示的膜收集站500中。

第11圖至第23圖示出了根據本揭露一實施例的包裝套筒自動上料系統中拆膜裝置的示例2。例如，在這些附圖中，第一方向與直立方向平行，與水平方向垂直，第二方向與和第三方向所成平面為水平平面，第一方向、第二方向和第三方向均互相垂直；例如，在描述第11圖至第23圖時物料就是指如上所述的被外包裝膜包覆的成組的包裝套筒。第11圖至第23圖的拆膜裝置是如上所述的拆膜裝置210的另一個示例。

如第11圖至第18圖所示，拆膜裝置用於對物料的外包裝膜拆除，包括：沿第一方向延伸的進料通道b1，進料通道b1具有進料口b11，進料通道b1具有第一切割站和位於進料口b11的第二切割站； 開膜機構b2，開膜機構b2包括：位於第一切割站的兩個第一切割元件b21，兩個第一切割元件b21沿第二方向相對設置，第一方向與第二方向垂直； 與兩個第一切割元件b21對應設置的兩個第一驅動組件b22，在每一對相互對應的第一驅動組件b22和第一切割元件b21中，第一驅動組件b22驅動第一切割元件b21沿第一路徑a0運動，第一驅動組件b22驅動第一切割元件b21沿第二路徑b0運動，第一路徑a0與第二路徑b0包括重合部分s0，重合部分s0與第一方向平行；第一路徑a0還包括與重合部分s0連接的第一部分a10，第二路徑b0還包括與重合部分s0連接的第二部分b10，第一部分a10與第二部分b10所成角度中，開口朝向進料口b11方向的夾角小於180∘； 開膜機構b2還包括：位於第二切割站的第二切割元件b23，用於驅動第二切割元件b23沿第二方向運動的第二驅動組件b24；其中，第二切割元件b23包括割刀部b231和吸附部b232，吸附部b232用於將外包裝膜吸附以使物料與外包裝膜存在縫隙，第二驅動組件b24驅動割刀部b231沿第二方向運動。

需要說明的是，上述拆膜裝置包括具有進料b11口的進料通道b1，進料通道b1沿第一方向延伸，進料通道b1具有第一切割站和第二切割站，將物料放在進料口b11處，開膜機構b2包括兩個第一切割元件b21與兩個第一切割元件b21對應的兩個第一驅動組件b22、第二切割元件b23和驅動第二切割元件b23動作的第二驅動組件b24，位於第一切割站的兩個第一切割元件b21沿第二方向設置，第一方向與第二方向垂直，第一驅動組件b22驅動第一切割元件b21動作，將物料的外包裝膜的相對的兩個側面割開，例如，在每一對相互對應的第一驅動組件b22和第一切割元件b21中，首先第一驅動組件b22驅動第一切割元件b21沿第一路徑a0運動，然後第一驅動組件b22驅動第一切割元件21沿第二路徑b運動，第一路徑a0與第二路徑b0包括重合部分s0，重合部分s0與第一方向平行，藉由第一驅動組件b22驅動第一切割元件b21的運動過程完成對物料的外包裝膜側面的割開，第一路徑a0還包括與重合部分s0連接的第一部分a10，第二路徑b0還包括與重合部分s0連接的第二部分b10，第一部分a10與第二部分b10所成角度α中，開口朝向進料口方向的夾角小於180∘，也就是說，沿第二方向物料的外包裝膜的兩個相對的側面被第一切割元件切割成為“Y”形。開膜機構b2還包括位於第二切割站的第二切割元件b23，第二驅動組件b24驅動給第二切割元件b23沿第二方向運動，第二切割元件b23包括割刀部b231和吸附部b232，吸附部b23確保割刀部b231作用的位置處外包裝膜和物料之間存在間隙，第二驅動組件b24驅動割刀部b231將沿第二方向的物料的外包裝膜的兩個相對的側面之間的頂部連接面割開，在連接面上形成第三路徑c0。由於吸附部b232用於將外包裝膜吸附以使物料與外包裝膜存在縫隙，從而在使用割刀部b231對外包裝膜切割實現精準切割，並不會損傷內部的包裝套筒，物料的外包裝膜的拆除過程簡單可靠，減輕人工的工作強度，且拆膜裝置機械化作業拆除外包裝膜，工作效率較高，省時省力，有利於提高生產線的生產效率。

例如，開膜機構b2還包括：位於第二切割站的吸盤元件b25，吸盤元件b25用於將所述外包裝膜吸附以使物料與外包裝膜存在縫隙。藉由吸盤元件b25將外包裝膜吸附以使物料與外包裝膜存在縫隙，這樣當使用第二切割元件b23對外包裝膜進行切割時，可以有效的保護物料。

為了方便理解，關於物料的外包裝膜的兩個相對的側面切割後的“Y”，參考第14圖到第15圖，當物料放入進料口b11，第一驅動組件b22驅動第一切割元件b21動作，對物料的外包裝膜的兩個相對的側面進行切割，第一驅動組件b22先後驅動第一切割元件b21沿第一路徑a0和第二路徑b0進行切割，由於第一驅動組件b22和第一切割元件b21均為兩個，在兩對對應設置的第一驅動組件b22和第一切割元件b21中，每一對對應的第一驅動組件b22和第一切割元件b21可以同時動作，也可以是分別動作，當然兩個第一驅動組件b22同時驅動第一切割元件b21動作時，對物料的外包裝膜的切割效率更高。

如第17圖所示一併結合第18圖，關於第二切割元件b23工作過程為：第二驅動組件b24驅動第二切割元件b23中的割刀部b231和吸附部b232一起動作，由於吸附部b232的存在使得物料的外包裝膜與包裝套筒存在間隙，這樣在使用割刀部b231對外包裝膜進行精準切割，並不會損傷內部包裝套筒，物料的外包裝膜的拆除過程簡單可靠，減輕人工的工作強度，且拆膜裝置機械化作業拆除外包裝膜，工作效率較高，省時省力，有利於提高生產線的生產效率。例如，第二驅動組件b24為電動缸或是滑軌滑塊等可以提供驅動力的結構，第二驅動組件b24帶動割刀部b231從物料的中間沿第二方向往一側運動，然後返回至中部，割刀部b231翻轉180∘，再從中間往另一側進行切割。例如，用於使割刀部b231翻轉180∘的結構可以為馬達，馬達的正轉和反轉實現對割刀部b231方向的轉換。物料切割後的第三路徑c0如第17圖所示。

下面就驅動第一切割元件b21動作的第一驅動組件b22進行詳細描述，繼續參考第16圖，第一驅動組件b22包括：伸縮部b221、割膜軌道b222、切換板b223和沿第三方向延伸的切換軌道b224，例如，伸縮部b221包括氣缸，第三方向與第一方向垂直，第三方向與第二方向垂直，切換板b223沿第二方向運動以使割膜軌道b222在第一路徑a0和第二路徑b0之間切換；

第一切割元件b21沿第一路徑a0或第二路徑b0方向運動，第一切割元件b21包括：分隔部b211和與分隔部b211連接的刀座b212； 其中，伸縮部b221的固定端沿切換軌道b224的延伸方向運動，伸縮部b221的自由端與b分隔部211連接。

關於第一驅動組件b22的動作過程進行如下描述：b伸縮部221的固定端沿切換軌道b224的延伸方向運動，伸縮部b221的自由端與刀座b212相連接，當伸縮部b221伸長時，驅動分隔部b211和刀座b212一起動作，分隔部b211和刀座b212沿割膜軌道運動，以完成第一路徑a0方向的切割，當需要完成第二路徑b0的方向進行切割，將切換板沿第二方向運動使得割膜軌道的運動路徑改變，從而完成第一路徑a0至第二路徑b0的切換。分隔部b211對物料的外包裝膜進行吹或吸的方式，使得外包裝膜和成組的包裝套筒具有一定間隙，然後刀座b212上的割刀對外包裝膜進行精準切割，並不會損傷內部包裝套筒，物料的外包裝膜的拆除過程簡單可靠，減輕人工的工作強度，且拆膜裝置機械化作業拆除外包裝膜，工作效率較高，省時省力，有利於提高生產線的生產效率。

例如，分隔部b211包括吸膜座，吸膜座用於將物料的外包裝膜吸附，使得成組的包裝套筒和外包裝膜分離。例如，吸膜座為真空吸附，這樣在藉由刀座b212上的割刀對與成組的包裝套筒分離的外包裝膜精準切割，並不會損傷內部包裝套筒，物料的外包裝膜的拆除過程簡單可靠，減輕人工的工作強度，且拆膜裝置機械化作業拆除外包裝膜，工作效率較高，省時省力，有利於提高生產線的生產效率。

例如，分隔部b211包括吹膜座，吹膜座用於將物料的外包裝膜吹起，使得成組的包裝套筒和外包裝膜分離。例如，吹膜座可以為出風口，將外包裝膜吹鼓完成成組的包裝套筒和外包裝膜的分離。這樣在藉由刀座b212上的割刀對與成組的包裝套筒分離的外包裝膜精準切割，並不會損傷內部包裝套筒，物料的外包裝膜的拆除過程簡單可靠，減輕人工的工作強度，且拆膜裝置機械化作業拆除外包裝膜，工作效率較高，省時省力，有利於提高生產線的生產效率。

如第19圖所示，拆膜裝置還包括：進料機構b3和驅動進料機構b3沿第一方向動作的第三驅動組件b4； 進料機構b3包括位於進料通道b1內的第一容納倉b31，第一容納倉b31具有與進料口b11對應的第一開口，第一容納倉b31用於承載物料。

首先，物料從進料口b11放入進料機構b3中的第一容納倉b31，在第一容納倉b31設置有第一開口，物料從第一開口放置第一容納倉b31中，藉由開膜機構b2對放置在第一容納倉b31內的物料的外包裝膜進行切割，當開膜機構b2對外包裝膜切割完成後，第三驅動組件b4驅動進料機構b3沿第一方向運動。例如，第三驅動組件b4可以藉由伺服馬達驅動升降絲桿實現了對第一容納倉b31在第一方向上的移動。

當第一容納倉b31藉由第三驅動組件b4朝遠離進料口b11的方向運動後，然後，進料機構b3還包括第一翻轉元件b32，第一翻轉元件b32與第一容納倉b31傳動連接，第一容納倉b31翻轉以使第一開口的定向在第一方向和第三方向之間切換。也就是說將位於第一容納倉b31中的成組的包裝套筒進行翻轉90∘。

例如，進料機構b3還包括：沿第三方向相對設置的兩個吸膜元件b33和第四驅動組件b34，吸膜元件b33用於抓取切割後的外包裝膜，第四驅動組件b34用於驅動吸膜元件b33靠近或遠離進料通道。

吸膜元件b33包括吸盤。例如，吸盤個數可以根據需要進行選擇。每個吸膜元件b33中可以包括沿著第二方向分佈的至少兩個吸盤，吸盤為真空吸盤，當物料的待切割的外包裝膜切割完成後，在第四驅動組件b34的驅動下，吸膜元件b33靠近物料，真空吸盤進行吸氣，將物料在第二方向上的兩側的外包裝膜吸住，然後，在第四驅動組件b34的驅動下，可以將被吸住的外包裝膜向外側拉扯，遠離成組的包裝套筒，然後鬆開外包裝膜，進而將側面的外包裝膜與成組的包裝套筒分開。

繼續參考第11圖，例如，拆膜裝置還包括： 沿第三方向延伸的輸送通道b5，且輸送通道b5與進料通道b1連通； 與進料通道b1平行的出料通道b6，且進料通道b1與輸送通道b5連通，出料通道b6具有出料口b61。

由於上述物料的外包裝膜和成組的包裝套筒已經分開，並且藉由第三驅動組件b4將位於第一容納倉b31中的成組的包裝套筒進行翻轉90∘，翻轉後的成組的包裝套筒藉由位於輸送通道b5的推送機構b7推送至第二容納倉b81，推送機構b7包括推送元件b71和第五驅動組件b72，例如，第五驅動組件b71可以為氣缸或是液壓缸等可以伸縮的結構。

第一容納倉b31具有與第一開口相對的貫穿槽，推送元件b71的推送側與貫穿槽匹配，推送元件b71的固定端與第五驅動組件b72連接； 第五驅動組件b72驅動推送元件b71沿第三方向運動，推送元件b71的推送側從貫穿槽伸入或退出第一容納倉b31，以將位於第一容納倉b31內的拆除外包裝膜的物料推至出料通道b6處，也就是將成組的包裝套筒推送至出料通道b6。

如第20圖所示，當然為了確保推動位於第一容納倉b31中的成組的包裝套筒穩定的進入第二容納倉b81中，推送元件b71包括推送板b711和限位桿b712，推送板b711遠離推送側的一側為安裝側，第五驅動組件b72與安裝側連接，限位桿b712沿第五驅動組件的運動方向設置，且與安裝側連接。

也就是說，限位桿b712用於限制推送板b712的運動方向，為了進一步地提升推送板b712運動的平穩性，將限位桿b712設置為兩個，且相對於推送板b711的中心處對稱設置。當然推送板b712的面積小於或等於第一容納倉b31的貫穿槽的面積，以方便推送板b711伸出或退出第一容納倉b31。

如第21圖所示，例如，拆膜裝置還包括出料機構b8和驅動出料機構b8沿第一方向動作的第六驅動組件b9；

出料機構b8包括位於出料通道內的第二容納倉b81，第二容納倉b81具有與出料口b61對應的第二開口，第二容納倉b81用於承載拆除外包裝膜的物料。

例如，第六驅動組件b9可以為伺服馬達和絲杠螺桿等用於驅動出料機構沿第一方向運動的結構，第六驅動組件b9可以驅動第二容納倉b81升高至出料口b61，也就是說，當成組的包裝套筒由第一容納倉b31進入第二容納倉b81後，第六驅動組件b9開始動作，將放置有成組的包裝套筒的第二容納倉b81上升至出料口b61。

當然在將第二容納倉b81上升至出料口b61前，先藉由第二翻轉元件b82將其翻轉，例如，出料機構8還包括第二翻轉元件b82，第二翻轉元件b82與第二容納倉b81傳動連接，第二容納倉b81翻轉以使第二開口的定向在第一方向和第三方向之間切換。

關於物料的整個運動過程進行描述：當物料進入第一容納倉b31時正面朝向進料口b11，第一容納倉b31進行90∘翻轉時，物料的成組的包裝套筒正面朝向出料通道b6，然後位於第一容納倉b31的物料的成組的包裝套筒藉由推送機構b7推至第二容納倉b81，第二容納倉b81翻轉90∘，使得物料的成組的包裝套筒的正面朝下，也就是背離出料口b61的方向。

如第22圖和第23圖所示，例如，包裝套筒自動上料系統還包括除塵機構b10，除塵機構b10位於在出料通道b6，對拆除外包裝膜的物料進行除塵。例如，除塵機構b10是根據本揭露的至少一實施例的包裝套筒自動上料系統中的除塵裝置的一個示例，並且除塵裝置和拆膜裝置設置成一體。

一般在外包裝膜切割、拆除的過程中可能會產生碎屑，以及物料本身會有些雜塵，可以在外包裝膜去除之後對物料本身進行一下除塵作業，例如，如第22圖和第23圖所示，除塵機構b10包括頂部除塵b110，頂部除塵b110包括除塵頭b111，當成組的包裝套筒在第二容納倉b81上時，頂部除塵b110位於成組的包裝套筒的底面，藉由頂部除塵氣缸b112驅動除塵頭b111沿第二方向往返運動，以達到對成組的包裝套筒的底面的吸塵，在當第二容納倉b81將成組的包裝套筒向上升，並且使得成組的包裝套筒與出料口的頂面齊平的時候停止，吸塵部隨著移動塊的移動而運動，完成對成組的包裝套筒的底面進行吸塵，以便於除去成組的包裝套筒的底面的雜塵、碎屑等。

另外，在出料口和進料口的同一平面上還設置有通風槽b1201，通風槽b1201連接有底部除塵b120，將拆完外包裝膜的成組的包裝套筒向上托出，並且取出之後，將成組的包裝套筒在通風槽b1201的頂面上移動，就可以使得底部除塵b120對成組的包裝套筒的頂面進行吸塵，以便於除去成組的包裝套筒的頂面的雜塵、碎屑等，進一步增加對成組的包裝套筒的除塵效果。

例如，如第24圖到第26圖，根據本揭露實施例的包裝套筒自動上料系統還包括：用於收集拆除的外包裝膜的膜包收集裝置b12。例如，膜包收集裝置b12設置在參照第1圖和第2圖描述的膜收集站500中。

例如，膜包收集裝置b12包括：接料倉b121、出料元件b122和第七驅動組件b123； 接料倉b121具有連通的收集口b1211和放料口b1212，出料元件b122設置在接料倉b121內，第七驅動組件b123與出料元件b122傳動連接，將外包裝膜從收集口b1211傳送至放料口b1212。

藉由機械手300將外包裝膜從拆膜裝置中的出料口拿取，並移動至接料倉b121的收集口b1211，藉由出料元件b122將外包裝膜擠入出料彎管b123，然後在出料彎管b123的出口處設置有收集袋將外包裝膜分批回收。

如第25圖所示，出料元件b122包括第一出料螺桿b1221，第一出料螺桿b1221與第七驅動組件b123傳動連接。例如第七驅動組件為驅動馬達，藉由馬達驅動第一出料螺桿b1221轉動，將外包裝膜擠入出料彎管b123中，以完成外包裝膜的回收。

如第26圖所示，出料元件b122還包括與第一出料螺桿b1221嚙合的第二出料螺桿b1222。例如，藉由驅動馬達驅動第一出料螺桿b1221，第一出料螺桿b1221與第二出料螺桿b1222嚙合，第一出料螺桿b1221驅動第二出料螺桿b1222轉動以將外包裝膜從第一出料螺桿b1221和第二出料螺桿b1222之間擠入下部，以完成外包裝膜的回收。

在進入拆膜裝置之前，包裝套筒堆疊放置時，每層包裝套筒之間均設有隔紙。例如，隔紙為防滑紙，以增加每層包裝套筒之間的摩擦力。

如第27圖到第30圖所示，根據本揭露實施例的包裝套筒自動上料系統還包括：隔紙回收裝置b13。例如，隔紙回收裝置b13設置在第1圖和第2圖所示的隔紙回收站700中。

例如，如第27圖所示，隔紙回收裝置b13包括用於放置隔紙的放置平臺b131、推送機構b132和箱體b133；

推送機構b132用於推送放置在放置平臺b131的隔紙掉落至箱體b133內。

隔紙藉由機械手將其運送至放置平臺b131上，推送機構b132推送隔紙掉落至箱體內b133，以實現了隔紙的回收。

如第28圖到第30圖所示，隔紙回收裝置b13包括機架b134、容納箱b135和放置桿b136； 容納箱b135可轉動的安裝在機架b134上，用於放置隔紙的放置桿b136設置在容納箱b135內。

第28圖為隔紙回收裝置b13處於關閉狀態，第29圖為隔紙回收裝置b13處於打開狀態。繼續參考第30圖，首先將回收裝置打開，也就是將容納箱b135相對於機架b134轉動，使得容納箱b135打開，機械手300將隔紙抓取並移動至容納箱b135的放置桿b136上。

本揭露的範圍並非由上述描述的實施方式來限定，而是由所附的申請專利範圍及其等同範圍來限定。

100,100a,100b:進料站 110:防護擋板 120,120a,120b:進料安全門 200:處理站 210:拆膜裝置 220:定位裝置 230:翻轉裝置 300:機械手 310:第一末端執行器 311:第一基部 312:夾爪 313:推動件 314:拉動件 315:連接件 316:驅動源 320:第二末端執行器 321:第二基部 322:吸盤 400:緩衝站 500:膜收集站 600:不良品回收站 700:隔紙回收站 800:控制器 910:包裝套筒料軌 911:閘門壓塊 920:成組的包裝套筒 a0:第一路徑 a1:上料通道 a10:收集箱 a2:上料元件 a21:承載板 a3:支撐元件 a31:支撐板 a32:第八驅動機構 a4:限位器元件 a41:限位器導向件 a5:切割元件 a51:割刀元件 a511:割刀 a512:接觸塊 a6:擴口元件 a61:展開元件 a62:第四驅動機構 a63:第五驅動機構 a611:展開件 a7:分膜元件 a71:抓取元件 a711:吸盤元件 a8:除塵板 a81:開口 a82:吸塵部 a83:通風槽 a84:第九驅動機構 a841:第二導軌 a9:翻轉元件 b0:第二路徑 b1:進料通道 b10:第二部分 b110:頂部除塵 b11:進料口 b111:除塵頭 b112:頂部除塵氣缸 b12:膜包收集裝置 b120:底部除塵 b1201:通風槽 b121:接料倉 b1211:收集口 b1212:放料口 b122:出料元件 b1221:第一出料螺桿 b1222:第二出料螺桿 b123:出料彎管 b124:第七驅動組件 b13:隔紙回收裝置 b131:放置平臺 b132:推送機構 b133:箱體 b134:機架 b135:容納箱 b136:放置桿 b2:開膜機構 b21:切割元件 b211:分隔部 b212:刀座 b22:第一驅動組件 b221:分隔部 b222:割膜軌道 b223:切換板 b224:切換軌道 b23:第二切割元件 b231:割刀部 b232:吸附部 b24:第二驅動組件 b25:吸盤元件 b3:進料機構 b31:第一容納倉 b32:第一翻轉元件 b33:吸膜元件 b34:第四驅動組件 b4:第三驅動組件 b5:輸送通道 b6:出料通道 b61:出料口 b7:推送機構 b71:推送元件 b711:推送板 b712:限位桿 b72:第五驅動組件 b8:出料機構 b81:第二容納倉 b82:第二翻轉元件 b9:第六驅動組件 c0:第三路徑 H:橫向方向 J:進給方向 s0:重合部分

為了更清楚地說明本揭露實施例的技術方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應當理解，以下附圖僅示出了本揭露的某些實施例，因此不應被看作是對範圍的限定，對於本領域普通技術人員來講，在不付出進步性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他相關的附圖。 第1圖示出了根據本揭露的一實施例的包裝套筒自動上料系統的俯視示意圖； 第2圖示出了根據本揭露的一實施例的包裝套筒自動上料系統的示意性方塊圖； 第3圖示出了根據本揭露的一實施例的包裝套筒自動上料系統的機械手的末端執行部分的示意圖； 第4圖示出了根據本揭露的一實施例的包裝套筒自動上料系統的機械手的第一末端執行器的示意圖； 第5A圖到第5C圖示出了根據本揭露的一實施例的包裝套筒自動上料系統的機械手的第一末端執行器的操作示意圖；並且 第6圖示出了根據本揭露的一實施例的供包裝套筒的自動上料方法； 第7圖為根據本揭露一實施例的包裝套筒自動上料系統中拆膜裝置的示例1的結構示意圖； 第8圖為第7圖所示的拆膜裝置的側視結構示意圖； 第9圖為第7圖所示的拆膜裝置的俯視結構示意圖； 第10圖為第7圖所示的拆膜裝置的割刀元件的結構示意圖； 第11圖為根據本揭露一實施例的包裝套筒自動上料系統中拆膜裝置的示例2中通道的位置關係示意圖； 第12圖為根據本揭露一實施例的包裝套筒自動上料系統中拆膜裝置的示例2的立體結構示意圖； 第13圖為第12圖所示的拆膜裝置的側視圖； 第14圖為第12圖所示的拆膜裝置的第一切割元件在物料上的運動路徑示意圖； 第15圖為第12圖所示的拆膜裝置的位於進料通道的結構的示意圖； 第16圖為第12圖所示的拆膜裝置中的第一切割元件和第一驅動組件的結構示意圖； 第17圖為第12圖所示的拆膜裝置中的第二切割元件和第二驅動組件的結構示意圖； 第18圖為第12圖所示的拆膜裝置的第一切割元件和第二切割元件在物料上的運動路徑示意圖； 第19圖為第12圖所示的拆膜裝置的位於出料通道的結構的示意圖； 第20圖為第12圖所示的拆膜裝置的推送機構的結構示意圖； 第21圖為第12圖所示的拆膜裝置的第六驅動組件和出料機構的結構示意圖； 第22圖為第12圖所示的拆膜裝置的除塵機構的底部除塵結構示意圖； 第23圖為第12圖所示的拆膜裝置的除塵機構的頂部除塵結構示意圖； 第24圖為根據本揭露一實施例的包裝套筒自動上料系統中膜包收集裝置的結構示意圖； 第25圖為根據本揭露一實施例的包裝套筒自動上料系統中膜包收集裝置的結構示意圖； 第26圖為根據本揭露一實施例的包裝套筒自動上料系統中另一種膜包回收裝置的結構示意圖； 第27圖為根據本揭露一實施例的包裝套筒自動上料系統中一種隔紙回收裝置的結構示意圖； 第28圖為根據本揭露一實施例的包裝套筒自動上料系統中另一種隔紙回收裝置的關閉狀態示意圖； 第29圖為根據本揭露一實施例的包裝套筒自動上料系統中另一種隔紙回收裝置的打開狀態示意圖； 第30圖為根據本揭露一實施例的包裝套筒自動上料系統中另一種隔紙回收裝置的結構示意圖。

110:防護擋板

120:進料安全門

200:處理站

210:拆膜裝置

230:翻轉裝置

300:機械手

400:緩衝站

500:膜收集站

600:不良品回收站

700:隔紙回收站

910:包裝套筒料軌

920:成組的包裝套筒

H:橫向方向

J:進給方向

Claims (59)

1. 一種包裝套筒自動上料系統，其用於向一包裝套筒料軌提供複數個成組的包裝套筒，該包裝套筒料軌在一進給方向上延伸，該等成組的包裝套筒包括堆疊在一起的複數個包裝套筒，且該等成組的包裝套筒以該等複數個包裝套筒的一堆疊方向與該進給方向平行的狀態被提供到該包裝套筒料軌中，該包裝套筒自動上料系統包括： 一進料站，用於堆放堆疊在一起的複數個該等成組的包裝套筒，每個該等成組的包裝套筒被一外包裝膜包裹； 一處理站，包括一拆膜裝置，其將該外包裝膜從該成組的包裝套筒移除； 一機械手；以及 一控制器，該控制器配置為控制該機械手從該進料站拿取該等成組的包裝套筒到該處理站，並且控制該機械手將移除了該外包裝膜之後的該成組的包裝套筒從該處理站提供到該包裝套筒料軌中。
2. 如請求項1之包裝套筒自動上料系統，更包括： 一緩衝站，其用於堆放被該外包裝膜包裹的該等成組的包裝套筒， 該進料站包括能夠在一關閉位置和一打開位置移動的一防護擋板，在該關閉位置時，該防護擋板阻止該機械手進入該進料站，在該打開位置時，該防護擋板允許該機械手進入該進料站， 該控制器配置為： 當接收到指示補料的一使用者命令時，控制該進料站的該防護擋板移動到該關閉位置，並且在該防護擋板處於該關閉位置時，控制該機械手從該緩衝站拿取該等成組的包裝套筒到該處理站；以及 當接收到指示完成補料的一使用者命令時，控制該進料站的該防護擋板移動到該打開位置，並且在該防護擋板處於該打開位置時，控制該機械手從該進料站拿取該等成組的包裝套筒到該處理站。
3. 如請求項2之包裝套筒自動上料系統，其中， 該進料站更包括一進料安全門，藉由其從該包裝套筒自動上料系統的外部進行補料， 該控制器配置為，僅當該進料站的該防護擋板移動到該關閉位置才允許該進料安全門打開。
4. 如請求項2之包裝套筒自動上料系統，其中， 該緩衝站和該進料站在垂直於該進給方向的一橫向方向上並排設置，並在與該進給方向平行的方向上與該包裝套筒料軌相對設置， 該處理站和該機械手的一基座在垂直於該進給方向的該橫向方向上並排設置，並在與該進給方向平行的方向上設置在該包裝套筒料軌與該緩衝站和該進料站之間，並且 在垂直於該進給方向的該橫向方向上，該機械手的該基座和該進料站分別與該處理站和該緩衝站相對設置。
5. 如請求項2之包裝套筒自動上料系統，其中， 該機械手可旋轉地安裝到一基座，該進料站、該緩衝站、該處理站以及該包裝套筒料軌圍繞該基座在該機械手的運動軌跡上依次設置。
6. 如請求項2之包裝套筒自動上料系統，更包括： 一進料進度感測器，其配置為感測該包裝套筒料軌中的多個包裝套筒的數量；以及 一緩衝數量感測器，其配置為感測該緩衝站中的被該外包裝膜包裹的該等成組的包裝套筒的數量， 該控制器配置為： 當該包裝套筒料軌中的該等包裝套筒的數量滿足一第一預定條件並且該緩衝站中的被該外包裝膜包裹的該等成組的包裝套筒的數量滿足一第二預定條件時，控制該機械手從該進料站拿取被該外包裝膜包裹的該等成組的包裝套筒到該緩衝站。
7. 如請求項6之包裝套筒自動上料系統，其中 該包裝套筒料軌為複數個，該第一預定條件是複數個該包裝套筒料軌中均包括大於該第一預定數量的該等包裝套筒， 該第二預定條件是該緩衝站包括少於該第二預定數量的被該外包裝膜包裹的該等成組的包裝套筒。
8. 如請求項1之包裝套筒自動上料系統，其中， 該機械手包括一第一末端執行器，該機械手配置為利用該第一末端執行器將移除了該外包裝膜後的該等成組的包裝套筒從該處理站提供到該包裝套筒料軌， 該第一末端執行器包括： 一第一基部和安裝到該第一基部的一對夾爪、一推動件和一拉動件， 該一對夾爪相對於該第一基部在一第一方向上延伸並且配置為在垂直於該第一方向的一第二方向上在一夾取位置和一釋放位置之間移動， 該推動件具有垂直於該第一方向的一推動面， 該拉動件配置為能夠附接到該等成組的包裝套筒並且能夠在該第一方向上移動。
9. 如請求項8之包裝套筒自動上料系統，其中， 該控制器配置為： 控制該機械手以移動該第一基部使得該第一方向與該等成組的包裝套筒中的該複數個包裝套筒的該堆疊方向對齊； 控制該一對夾爪夾取該等成組的包裝套筒並且將該等成組的包裝套筒放置到該包裝套筒料軌； 當該等成組的包裝套筒被放置到該包裝套筒料軌後，控制該推動件在該堆疊方向上推動該等成組的包裝套筒；以及 控制該拉動件在該推動件推動該等成組的包裝套筒的同時，拉動該包裝套筒料軌的一閘門壓塊在該堆疊方向上移動直到該推動件的該推動面附近以使得該閘門壓塊能夠釋放以按壓該等包裝套筒， 該閘門壓塊在該進給方向上按壓該包裝套筒料軌中的該等包裝套筒，該閘門壓塊配置為在被該拉動件拉動時，能夠圍繞垂直於該進給方向的直立方向樞轉到停止按壓該等包裝套筒的位置。
10. 如請求項8之包裝套筒自動上料系統，其中， 該機械手更包括一第二末端執行器，該機械手配置為利用該第二末端執行器將該等成組的包裝套筒從該進料站拿取到該處理站，該第二末端執行器包括一吸盤。
11. 如請求項1之包裝套筒自動上料系統，其中， 該處理站更包括： 一除塵裝置，其配置為對移除了該外包裝膜後的該等成組的包裝套筒進行除塵。
12. 如請求項2之包裝套筒自動上料系統，其中， 該處理站更包括： 一定位裝置和一翻轉裝置，該定位裝置感測該等成組的包裝套筒的方位，該翻轉裝置用於使該等成組的包裝套筒翻轉以使其正確定位。
13. 如請求項12之包裝套筒自動上料系統，更包括： 一膜收集站，其收集從該等成組的包裝套筒移除的該外包裝膜； 一不良品回收站，其收集無法正確定位的該等成組的包裝套筒；以及 一隔紙回收站，其收集複數個隔紙， 該等成組的包裝套筒在該進料站處堆疊成複數個層，每個該等層包括陣列佈置的複數個該等成組的包裝套筒，並且該等複數個層由該等隔紙隔開。
14. 如請求項13之包裝套筒自動上料系統，其中， 該控制器配置為： 控制該機械手從該拆膜裝置處拿取被移除的該外包裝膜到該膜收集站， 控制該機械手從該翻轉裝置處拿取無法正確定位的該等成組的包裝套筒到該不良品回收站，並且 控制該機械手從該進料站拿取該等隔紙到該隔紙回收站。
15. 如請求項13之包裝套筒自動上料系統，其中， 該緩衝站和該進料站在垂直於該進給方向的一橫向方向上並排設置，並在與該進給方向平行的方向上與該包裝套筒料軌相對設置， 該處理站和該機械手的一基座在垂直於該進給方向的該橫向方向上並排設置，並在與該進給方向平行的方向上設置在該包裝套筒料軌與該緩衝站和該進料站之間，並且 在垂直於該進給方向的該橫向方向上，該機械手的該基座和該進料站分別與該處理站和該緩衝站相對設置， 該膜收集站在垂直於該進給方向的該橫向方向上設置在該處理站的遠離該機械手的該基座的一側， 該隔紙回收站在垂直於該進給方向的該橫向方向上設置在該緩衝站的遠離該進料站的一側， 該膜收集站、該不良品回收站和該隔紙回收站在與該進給方向平行的方向上依次設置該包裝套筒自動上料系統的外周處。
16. 如請求項1至15任一項之包裝套筒自動上料系統，其中，該拆膜裝置包括： 沿一第一方向延伸的一上料通道，該上料通道內具有切割站； 一上料元件，該上料元件包括：位於該上料通道內且沿該第一方向動作的一承載板、以及用於驅動該承載板動作的一第一驅動機構，該承載板用於承載一物料且支撐於該物料的一待切割面，其中該物料即為被該外包裝膜包裹的該成組的包裝套筒； 沿一第二方向排列且分別位於該上料通道相對的兩側的兩個支撐元件，該第二方向與該第一方向垂直，該支撐元件具有複數個支撐面，在該第二方向上，該承載板位於兩個該等支撐面之間，兩個該等支撐面用於分別支撐該物料的該待切割面的兩個相對的側邊部，當該物料位於該切割站時，該物料支撐於兩個該等支撐面上； 一限位器元件，該限位器元件包括位於該上料通道周側的一限位器導向件，該限位器導向件位於該等支撐面朝向該切割站的一側；且該上料通道周側中至少相對的兩側的該限位器導向件為一限位器壓緊件，各該限位器壓緊件連接有一第二驅動機構，該第二驅動機構用於驅動該限位壓緊件沿靠近或遠離該物料的方向動作； 一切割元件，該切割元件包括：位於該等支撐面背離該切割站的一側的一割刀元件、以及用於驅動該割刀元件沿一第三方向動作的一第三驅動機構，該第三方向與該第一方向垂直，且該第三方向與該第二方向垂直，該割刀元件用於與該物料的該待切割面相對並切割該物料的該外包裝膜。
17. 如請求項16之包裝套筒自動上料系統，其中，在該第三方向上，該上料通道中至少與該割刀元件的一初始位置對應的一側設置有一擴口元件，該擴口元件包括：用於將該物料側面的該外包裝膜沿該第二方向擴張的一展開元件、用於驅動該展開元件沿該第三方向動作的一第四驅動機構、以及用於驅動該展開元件沿該第一方向動作的一第五驅動機構。
18. 如請求項17之包裝套筒自動上料系統，其中，該展開元件包括兩個可沿該第二方向彼此靠近或遠離的展開件、以及用於驅動該等展開件動作的一第六驅動機構。
19. 如請求項17之包裝套筒自動上料系統，其中，在該第三方向上，該上料通道的兩側均設置有該擴口元件。
20. 如請求項17之包裝套筒自動上料系統，其中，該割刀元件包括一割刀，該割刀朝向該等支撐面的一側設置有用於與該物料接觸的一接觸塊，且該接觸塊與該割刀的一刀刃同向的一端超過該刀刃以形成一探出部，該探出部的一自由端為一“V”形結構，該“V”形結構的一尖端與該割刀的該刀刃同向設置。
21. 如請求項16之包裝套筒自動上料系統，其中，該拆膜裝置更包括： 在該第二方向上分別位於該上料通道相對的兩側的兩個分膜元件，每個該分膜元件包括用於抓取切割後的該外包裝膜的一抓取元件和用於驅動該抓取元件沿遠離或靠近該上料通道動作的一第七驅動機構，在第一方向上，該抓取元件位於該等支撐面和該限位器導向件之間。
22. 如請求項21之包裝套筒自動上料系統，其中，該抓取元件包括一吸盤元件。
23. 如請求項16之包裝套筒自動上料系統，其中，每個該支撐元件包括一支撐板、以及用於驅動該支撐板沿該第二方向動作的一第八驅動機構，該支撐板的頂面形成該等支撐面。
24. 如請求項16之包裝套筒自動上料系統，其中，該上料通道中在該第二方向上的兩側分別設置有該限位壓緊件；且該上料通道中在該第三方向上的兩側分別設置有該限位壓緊件。
25. 如請求項16之包裝套筒自動上料系統，其中，對應於該拆膜裝置設置有：位於該限位器導向件背離該支撐元件一側的一除塵板、以及安裝於該除塵板背離該限位器導向件一側的一頂部除塵元件，該除塵板上設置有與該上料通道相對且連通的一開口。
26. 如請求項25之包裝套筒自動上料系統，其中，該頂部除塵元件包括：一吸塵部、以及用於驅動該吸塵部沿該開口的一側邊的一延伸方向動作的一第九驅動機構。
27. 如請求項25之包裝套筒自動上料系統，其中，該除塵板還設置有一通風槽，該通風槽連接有一底部吸塵元件。
28. 如請求項16之包裝套筒自動上料系統，其中，對應於該拆膜裝置還設置有： 一翻轉元件，該翻轉元件包括一翻轉支架、可繞自身軸線旋轉的安裝於該翻轉支架且用於承載該物料的一翻轉框體、以及用於驅動該翻轉框體轉動的一驅動組件，該翻轉框體的一轉動軸線與該第一方向垂直； 設於該翻轉框體的周側且用於檢測該物料上的一預設標識的一攝像元件。
29. 如請求項28之包裝套筒自動上料系統，其中，對應於該拆膜裝置還設置有設於該翻轉框體的周側且用於檢測該物料上識別碼的一掃描器。
30. 如請求項16之包裝套筒自動上料系統，其中，對應於該拆膜裝置還設置有收集拆除的該外包裝膜的一收集箱。
31. 如請求項1至15任一項之包裝套筒自動上料系統，其中該拆膜裝置包括： 沿第一方向延伸的一進料通道，該進料通道具有一進料口，該進料通道具有一第一切割站和位於該進料口的一第二切割站； 一開膜機構，該開膜機構包括：位於該第一切割站的兩個第一切割元件，該等兩個第一切割元件沿一第二方向相對設置，該第一方向與該第二方向垂直； 與兩個該等第一切割元件對應設置的兩個第一驅動組件，在每一對相互對應的第一驅動組件和第一切割元件中，第一驅動組件驅動第一切割元件沿一第一路徑運動，該第一驅動組件驅動該第一切割元件沿一第二路徑運動，該第一路徑與該第二路徑包括一重合部分，該重合部分與該第一方向平行；該第一路徑更包括與該重合部分連接的一第一部分，該第二路徑更包括與該重合部分連接的一第二部分，該第一部分與該第二部分所成角度中，該開口朝向該進料口方向的夾角小於180∘； 該開膜機構更包括：位於該第二切割站的第二切割元件，用於驅動該第二切割元件沿該第二方向運動的一第二驅動組件；其中，該第二切割元件包括一割刀部和一吸附部，該吸附部用於將該外包裝膜吸附以使該物料與該外包裝膜存在縫隙，該第二驅動組件驅動該割刀部沿該第二方向運動，其中該物料被該外包裝膜包裹的該成組的包裝套筒。
32. 如請求項31之包裝套筒自動上料系統，其中，該開膜機構更包括：位於該第二切割站的一吸盤元件，該吸盤元件用於將該外包裝膜吸附以使該物料與該外包裝膜存在縫隙。
33. 如請求項31之包裝套筒自動上料系統，其中， 該第一驅動組件包括：一伸縮部、一割膜軌道、一切換板和沿第三方向延伸的一切換軌道，該第三方向與該第一方向垂直，該第三方向與該第二方向垂直，該切換板沿該第二方向運動以使該割膜軌道在該第一路徑和該第二路徑之間切換； 該第一切割元件沿該第一路徑或該第二路徑方向運動，該第一切割元件包括：一分隔部和與該分隔部連接的一刀座； 其中，該伸縮部的一固定端沿該切換軌道的一延伸方向運動，該伸縮部的一自由端與該分隔部連接。
34. 如請求項33之包裝套筒自動上料系統，其中，該分隔部包括一吸膜座，該吸膜座用於將該物料的該外包裝膜吸附。
35. 如請求項33之包裝套筒自動上料系統，其中，該分隔部包括一吹膜座，該吹膜座用於將該物料的該外包裝膜吹起。
36. 如請求項33之包裝套筒自動上料系統，其中，該伸縮部包括一氣缸。
37. 如請求項33之包裝套筒自動上料系統，其中，該拆膜裝置更包括：一進料機構和驅動該進料機構沿該第一方向動作的一第三驅動組件； 該進料機構包括位於該進料通道內的一第一容納倉，該第一容納倉具有與該進料口對應的一第一開口，該第一容納倉用於承載該物料。
38. 如請求項37之包裝套筒自動上料系統，其中，該進料機構更包括一第一翻轉元件，該第一翻轉元件與該第一容納倉傳動連接，該第一容納倉翻轉以使該第一開口的定向在該第一方向和該第三方向之間切換。
39. 如請求項38之包裝套筒自動上料系統，其中，該進料機構更包括：沿該第三方向相對設置的兩個一吸膜元件和一第四驅動組件，該吸膜元件用於抓取切割後的該外包裝膜，該第四驅動組件用於驅動該吸膜元件靠近或遠離該進料通道。
40. 如請求項39之包裝套筒自動上料系統，其中，該吸膜元件包括一吸盤。
41. 如請求項37之包裝套筒自動上料系統，其中，該拆膜裝置更包括： 沿該第三方向延伸的一輸送通道，且該輸送通道與該進料通道連通； 與該進料通道平行的一出料通道，且該進料通道與該輸送通道連通，該出料通道具有一出料口。
42. 如請求項41之包裝套筒自動上料系統，其中，該拆膜裝置更包括位於該輸送通道的一推送機構，該推送機構包括一推送元件和一第五驅動組件； 該第一容納倉具有與該第一開口相對的一貫穿槽，該推送元件的一推送側與該貫穿槽匹配，該推送元件的一固定端與該第五驅動組件連接； 該第五驅動組件驅動該推送元件沿該第三方向運動，該推送元件的該推送側從該貫穿槽伸入或退出該第一容納倉，以將位於該第一容納倉內的拆除該外包裝膜的該物料推至該出料通道處。
43. 如請求項42之包裝套筒自動上料系統，其中，該推送元件包括一推送板和一限位桿，該推送板遠離該推送側的一側為一安裝側，該第五驅動組件與該安裝側連接，該限位桿沿該第五驅動組件的運動方向設置，且與該安裝側連接。
44. 如請求項43之包裝套筒自動上料系統，其中，該拆膜裝置更包括一出料機構和驅動該出料機構沿該第一方向動作的一第六驅動組件； 該出料機構包括位於該出料通道內的一第二容納倉，該第二容納倉具有與該出料口對應的一第二開口，該第二容納倉用於承載拆除該外包裝膜的該物料。
45. 如請求項44之包裝套筒自動上料系統，其中，該出料機構更包括一第二翻轉元件，該第二翻轉元件與該第二容納倉傳動連接，該第二容納倉翻轉以使該第二開口的定向在該第一方向和該第三方向之間切換。
46. 如請求項45之包裝套筒自動上料系統，更包括一除塵機構，該除塵機構位於在該出料通道，對拆除該外包裝膜的該物料進行除塵。
47. 如請求項31之包裝套筒自動上料系統，更包括：用於收集拆除的該外包裝膜的一膜包收集裝置。
48. 如請求項47之包裝套筒自動上料系統，其中，該膜包收集裝置包括：一接料倉、一出料元件和一第七驅動組件； 該接料倉具有連通的一收集口和一放料口，該出料元件設置在該接料倉內，該第七驅動組件與該出料元件傳動連接，將該外包裝膜從該收集口傳送至該放料口。
49. 如請求項48之包裝套筒自動上料系統，其中，該出料元件包括一第一出料螺桿，該第一出料螺桿與該第七驅動組件傳動連接。
50. 如請求項49之包裝套筒自動上料系統，其中，該出料元件更包括與該第一出料螺桿嚙合的一第二出料螺桿。
51. 如請求項31之包裝套筒自動上料系統，更包括：一隔紙回收裝置。
52. 如請求項51之包裝套筒自動上料系統，其中，該隔紙回收裝置包括用於放置複數個隔紙的一放置平臺、一推送機構和一箱體； 該推送機構用於推送放置在該放置平臺的該等隔紙掉落至該箱體內。
53. 如請求項51之包裝套筒自動上料系統，其中，該隔紙回收裝置包括一機架、一容納箱和一放置桿； 該容納箱可轉動的安裝在該機架上，用於放置該等隔紙的該放置桿設置在該容納箱內。
54. 一種包裝套筒的自動上料方法，其用於向一包裝套筒料軌提供複數個成組的包裝套筒，該包裝套筒料軌在一進給方向上延伸，該等成組的包裝套筒包括堆疊在一起的複數個包裝套筒，且該等成組的包裝套筒以該等複數個包裝套筒的堆疊方向與該進給方向平行的狀態被提供到該包裝套筒料軌中，該方法包括： 利用一機械手從該進料站拿取該等成組的包裝套筒到該處理站，該進料站用於堆放堆疊在一起的複數個該等成組的包裝套筒，每個該等成組的包裝套筒被一外包裝膜包裹，該處理站包括一拆膜裝置； 利用該拆膜裝置將該外包裝膜從該成組的包裝套筒移除；以及 利用該機械手將移除了該外包裝膜之後的該等成組的包裝套筒從該處理站提供到該包裝套筒料軌中。
55. 如請求項54之自動上料方法，更包括： 回應於指示補料的一使用者命令，使該進料站的一防護擋板移動到一關閉位置，在該防護擋板處於該關閉位置時，利用該機械手從用於堆放被該外包裝膜包裹的該等成組的包裝套筒的一緩衝站拿取該等成組的包裝套筒到該處理站；以及 回應於指示完成補料的一使用者命令，使該進料站的該防護擋板移動到一打開位置，在該防護擋板處於該打開位置時，利用該機械手從該進料站拿取該成組的包裝套筒到該處理站。
56. 如請求項55之自動上料方法，更包括： 利用一進料進度感測器感測該包裝套筒料軌中的複數個包裝套筒的數量； 利用一緩衝數量感測器感測該緩衝站中的被該外包裝膜包裹的該等成組的包裝套筒的數量；以及 當該包裝套筒料軌中的該等包裝套筒的數量滿足一第一預定條件並且該緩衝站中的被該外包裝膜包裹的該等成組的包裝套筒的數量滿足該第二預定條件時，利用該機械手從該進料站拿取該等成組的包裝套筒到該緩衝站。
57. 如請求項55或56之自動上料方法，其中， 該機械手包括一第一末端執行器和一第二末端執行器， 利用該第一末端執行器將移除了該外包裝膜後的該成組的包裝套筒從該處理站提供到該包裝套筒料軌， 利用該第二末端執行器從該進料站拿取該成組的包裝套筒到該處理站， 該方法更包括： 在該第一末端執行器和該第二末端執行器之間進行切換。
58. 如請求項55或56之自動上料方法，其中， 該處理站更包括一定位裝置和一翻轉裝置， 該方法更包括： 利用該定位裝置感測該成組的包裝套筒的方位，並且當感測到該成組的包裝套筒的方位不正確時，利用該翻轉裝置使該成組的包裝套筒翻轉以正確定位， 當該成組的包裝套筒正確定位後，利用該拆膜裝置將該外包裝膜從該成組的包裝套筒移除。
59. 如請求項58之自動上料方法，更包括 利用該機械手將在該處理站處無法正確定位的一包裝套筒裝置移動到一不良品回收站； 利用該機械手將移除的該外包裝膜移動到一膜收集站；以及 利用該機械手將複數個隔紙移動到一隔紙回收站， 該成組的包裝套筒在該進料站處堆疊成複數個層，每個層包括陣列佈置的複數個成組的包裝套筒，並且每個層由該等隔紙隔開。

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