TW202323165A - 自動倉庫系統及自動倉庫的控制方法 - Google Patents

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川島智彦
中川凌
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日商大福股份有限公司
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Abstract

本發明能夠容易地學習自動倉庫的承載部的位置。自動倉庫系統係具備相對於自動倉庫而被固定的複數個承載部，其用於承載搬送對象物。承載部係標示有顯示用於識別各個承載部的識別資訊的識別碼。堆集機係搭載有拍攝圖像的拍攝部(25)。控制裝置(23)係從包含有拍攝部(25)所拍攝的承載部的識別碼的圖像，感測出該識別碼所顯示的識別資訊，並將感測出的識別資訊，和與拍攝圖像時的堆集機之位置相關的資訊之堆集機位置資訊建立關聯並存儲。

Description

自動倉庫系統及自動倉庫的控制方法
本發明係關於一種自動倉庫系統及自動倉庫的控制方法。
自動倉庫系統係在移動空間中將物品搬送裝置的移載部水平移動及升降移動，使其位處於收納部的目標停止位置。接著，自動倉庫系統係在其目標停止位置中藉由以移載部來執行物品的進出，能夠向物品收納棚架的收納部執行物品的入庫，或從物品收納棚架的收納部執行物品的出庫。
專利文獻1係關於一種自動倉庫系統。自動倉庫系統係將移載機構移動，以使學習用標記體感測機構在移載機構的水平移動方向及升降移動方向的一方向中，能夠感測出學習用標記體的兩端部。接著，自動倉庫系統係基於以學習用標記體感測機構來至少感測出學習用標記體的一端部時的水平移動距離感測機構或升降移動距離感測機構的感測資訊，來學習學習水平距離資訊及學習升降距離資訊中的一者。此外，自動倉庫系統係基於以學習用標記體感測機構感測出學習用標記體的兩端部時的水平移動距離感測機構或升降移動距離感測機構的感測資訊，來學習學習水平距離資訊及學習升降距離資訊中的另一者。 [專利文獻]
[專利文獻1]日本國特開2008-044732號公報。
在上述專利文獻1中，自動倉庫系統會照光於貼上梯形的貼紙的反射板(學習用標記體)，由藉由雷射傳感器感測出反射光，來感測出學習水平距離資訊及學習升降距離資訊並學習。
例如，在上述自動倉庫系統中，雖然在學習自動倉庫的棚架等的位置時會感測出來自學習用標記體的反射光並學習，但因感測範圍狹小，故學習用標記體相對於物品的進出位置之黏貼位置的限制較為嚴峻。因此，需要作業人員藉由手動作業來調整學習用標記體的位置，並邊和操作控制器的其他作業人員取得連絡，邊黏貼學習用標記體。在黏貼學習用標記體於自動倉庫的棚架等的情況時，會變成在高處進行手動作業，故不能夠確保作業人員的安全性，而有著所謂作業人員的作業負擔變大的問題。
本發明一態樣之目的在於提供一種能夠容易地學習自動倉庫的承載部的位置的自動倉庫系統及自動倉庫的控制方法。
為了解決上述的課題，本發明一態樣的自動倉庫系統，係具備：自動倉庫，係藉由堆集機移載搬送對象物；控制裝置，係控制堆集機；及複數個承載部，係相對於自動倉庫而被固定，並用於承載該搬送對象物；承載部係標示有顯示用於識別各個承載部的識別資訊的識別碼；堆集機的台架係搭載有拍攝圖像的拍攝部；控制裝置係從包含有拍攝部所拍攝的承載部的識別碼的圖像，感測出該識別碼所顯示的識別資訊；將感測出的識別資訊，和與拍攝圖像時的堆集機之位置相關的資訊之堆集機位置資訊建立關聯並存儲。
此外，為了解決上述的課題，本發明的一種態樣的自動倉庫的控制方法，係藉由堆集機移載搬送對象物；自動倉庫係具備相對於自動倉庫而被固定的複數個承載部，係用於承載搬送對象物；承載部係標示有顯示用於識別各個承載部的識別資訊的識別碼；堆集機的台架係搭載有拍攝圖像的拍攝部；該控制方法係包含以下工序：從包含有拍攝部所拍攝的承載部的識別碼的圖像，感測出該識別碼所顯示的識別資訊的工序；及將感測出的識別資訊，和與拍攝圖像時的堆集機之位置相關的資訊之堆集機位置資訊建立關聯並存儲的工序。
依據本發明一態樣，便能夠容易地學習自動倉庫的承載部的位置。
＜自動倉庫系統100的全體構成＞ 邊參考附圖邊說明本發明一實施形態相關的自動倉庫系統的構成。圖1為本發明一實施形態的自動倉庫系統100的立體圖。此自動倉庫系統100係具備使搬送對象物1進出的前面互相對向並隔有間隔所設置之2個物品收納棚架2，及用作自動來回行駛在2個物品收納棚架2彼此之間所形成的移動空間3的物品搬送裝置之有軌巷道堆集機4。另外，搬送對象物1可以以使物品收納於匣盒的方式搬送，也可以以單體物品的方式搬送。
各個物品收納棚架2係於棚架橫寬方向(水平方向)隔有間隔而複數設立有前後成對的支柱2a，前後成對的支柱2a各自係於上下方向隔有間隔而複數配設有承載支撐部2b。
承載部5係構成為以由左右成對的承載支撐部2b來承載支撐搬送對象物1的狀態以收納搬送對象物1。然後，承載部5係設置為複數排列在棚架上下寬度方向(上下方向)及棚架橫寬方向。另外，承載部5可以為棚架5a，也可以為後述的裝置埠5b。將棚架5a及裝置埠5b統稱為承載部5。
如圖1及圖2所示，裝置埠5b係具備對於搬送對象物1實行處理的處理裝置50的入庫部5b-1或出庫部5b-2。裝置埠5b也可以具備入庫部5b-1及出庫部5b-2的兩者。另外，將入庫部5b-1及出庫部5b-2統稱為裝置埠5b。
承載支撐著入庫至物品收納棚架2的搬送對象物1或從物品收納棚架2出庫的搬送對象物1的入出庫用的貨承載台6係在棚架橫寬方向設置於與物品收納棚架2相鄰的場所。
在移動空間3中，可及範圍為物品收納棚架2的棚架橫寬方向全範圍及入出庫用的貨承載台6之行駛軌道7係設置於地面，可及範圍為物品收納棚架2的棚架橫寬方向全範圍及入出庫用的貨承載台6的指引軌道8係設置於頂側。然後，有軌巷道堆集機4係設置為會被指引軌道8引導的同時，能夠水平移動於行駛軌道7上。
此外，自動倉庫系統100係設有裝置埠5b，會在將搬送對象物1搬送至對於搬送對象物1實行處理的處理裝置時，及回收來自處理裝置的搬送對象物1時，執行搬送對象物1的收授。裝置埠5b係具備有用於向處理裝置搬送搬送對象物1的入庫部，及用於從處理裝置回收搬送對象物1的出庫部。
有軌巷道堆集機4如圖2所示，係構成為具備沿著行駛軌道7自由行駛的行駛台車9、沿著立設於該行駛台車9的升降柱10而自由升降的台架11，及裝配於該台架11的物品移載裝置(例如，貨叉)12。如此，軌巷道堆集機4便構成為藉由行駛台車9的行駛運作來將物品移載裝置12自由水平移動，且藉由台架11的升降運作來將物品移載裝置12自由升降移動。
接著，有軌巷道堆集機4係構成為藉由行駛台車9的行駛運作、台架11的升降運作及物品移載裝置12的移載運作，來對於入出庫用的貨承載台6移載搬送對象物1，且對於承載部5執行搬送對象物1的進出。
在有軌巷道堆集機4中，於行駛台車的前端部和後端部係各自設有一根前後成對的升降柱10。接著，在升降柱10的上端部係設有連結前後成對的升降柱10的上端部彼此的上部框13。此上部框13係設為能夠被指引軌道8所引導。
台架11係由立設於行駛台車9的前後成對的升降柱10所引導支撐而得以自由升降，並由連結其左右兩側的升降用纜線14而被懸掛支撐。
升降用纜線14係捲繞在設於上部框13的引導滑輪件15和設於一邊的升降柱10的引導滑輪件16，並由裝備於行駛台車9的一端的捲線器17捲繞。
捲線器17係設有逆變器式的升降用電動馬達18。接著，藉由使升降用電動馬達18正反地旋轉驅動，來執行升降用纜線14的拉出運作或捲繞運作，以構成為能夠將台架11升降移動並將物品移載裝置12升降移動。
台架11係設有在物品移載裝置12的升降移動方向中，用於感測出從基準升降位置到物品移載裝置12為止的升降移動距離之升降用編碼器19。另外，升降用編碼器19可以為線性編碼器，也可以為旋轉編碼器。
基準升降位置係定義為當台架11位處於行駛台車9上時的物品移載裝置12的位置。關於此基準升降位置，雖然省略了圖示，但係藉由以裝備於台架11側的限位開關等的感測體來感測出裝備於行駛台車9側的被感測感測件(dog)，便能夠感測出基準升降位置。接著，升降用編碼器19的旋轉軸係設有與沿著升降柱10的長邊方向所設的鏈條嚙合的鏈輪，藉由感測出台架11在感測出基準升降位置後的升降移動距離，來感測出從基準升降位置到物品移載裝置12為止的升降移動距離。
在有軌巷道堆集機4中，行駛台車9係在行駛軌道7的長邊方向隔有間隔而配置有前後成對的行駛車輪20。前後成對的行駛車輪20中，一邊的行駛車輪20a係構成為用作驅動車輪，另一邊的行駛車輪20b係構成為用作自由空轉的從動車輪。行駛車輪20a係設有逆變器式的行駛用電動馬達21，接著，藉由使行駛用電動馬達21正反地旋轉驅動，便構成為能讓行駛台車9沿著行駛軌道7行駛並使物品移載裝置12水平移動。
行駛台車9係設有在物品移載裝置12的水平移動方向中，感測出從基準水平位置到物品移載裝置12為止的水平移動距離的行駛用編碼器22。另外，行駛用編碼器22可以為線性編碼器，也可以為旋轉編碼器。
基準水平位置定義為行駛軌道7的入出庫用的貨承載台6側的端部。關於此基準水平位置，雖然省略了圖示，但藉由以裝備於行駛台車9側的限位開關等的感測體來感測出裝備於地上側的被感測感測件，便會感測出基準水平位置。接著，行駛用編碼器22的旋轉軸係設有與沿著行駛軌道7的長邊方向所設的鏈條嚙合的鏈輪，藉由感測出行駛台車9在感測出基準水平位置後的水平移動距離，來感測出從基準水平位置到物品移載裝置12為止的水平移動距離。
＜控制裝置23的構成例＞ 如圖3所示，自動倉庫系統100係設有控制裝置23，會控制有軌巷道堆集機4的運轉。控制裝置23係從2個入出庫用的貨承載台6選擇移載對象的入出庫用的貨承載台6，或從複數的承載部5選擇移載對象的承載部5，並控制行駛台車9的行駛運作及台架11的升降運作，以使物品移載裝置12移動至對應於移載對象的入出庫用的貨承載台6的目標停止位置，或對應於移載對象的承載部5的目標停止位置。
此外，控制裝置23係控制物品移載裝置12的移載運作，以在該目標停止位置中，使物品移載裝置12執行對於入出庫用的貨承載台6的搬送對象物1的移載，或對於移載對象的承載部5的搬送對象物1的進出。
另外，控制裝置23可以由2個控制器所構成，該等控制器係與設於地上側的地上側控制器和設於有軌巷道堆集機側的堆集機側控制器自由通訊。此外，也可以由1個控制器所構成，該控制器係與設於地上側的地上側控制器和設於有軌巷道堆集機側的升降用電動馬達18或行駛用電動馬達21等機器自由通訊。
承載部5的目標停止位置係用於適當地執行搬送對象物1對於承載部5的進出的位置，會對於複數的承載部5個別加以設定。然後，目標停止位置係藉由來自物品移載裝置12的水平移動方向上的基準水平位置的目標水平距離資訊，和來自物品移載裝置12的升降移動方向上的基準升降位置的目標升降距離資訊來加以決定。
在本實施形態中，係將對於承載部5卸下搬送對象物1時的卸下用的目標停止位置、和放置搬送對象物1至物品移載裝置12時的集取用的目標停止位置的中間位置，來定義為目標停止位置。以下，作為物品移載裝置12的一例，係就貨叉的情況來進行說明。
然後，卸下用的目標停止位置係設定為在承載支撐搬送對象物1的狀態下將貨叉12進出時，能夠使搬送對象物1避開和支柱2a或承載支撐部2b的衝突。
關於入出庫用的貨承載台6的目標停止位置也和關於承載部5的目標停止位置同樣地，係用於適當地執行搬送對象物1對於貨承載台6的移載的位置。關於入出庫用的貨承載台6的目標停止位置，係藉由來自貨叉12的水平移動方向上的基準水平位置的目標水平距離資訊，及來自貨叉12的升降移動方向上的基準升降位置的目標升降距離資訊來加以決定。另外，將升降移動方向中的有軌巷道堆集機4的目標停止位置，和水平移動方向中的有軌巷道堆集機4的目標停止位置稱為堆集機位置資訊。
圖3為顯示本發明一實施形態的自動倉庫系統100的控制部分的構成例的方塊圖。控制裝置23係包含行駛控制部23a、升降控制部23b、移載控制部23c及感測部23d。
行駛控制部23a係基於行駛用編碼器22的感測資訊及目標水平距離資訊，在物品移載裝置12的水平移動方向中為了將貨叉12水平移動至目標停止位置，而控制行駛用電動馬達21的運作。
升降控制部23b係基於升降用編碼器19的感測資訊及目標升降距離資訊，控制升降用電動馬達18的運作，以在貨叉12的升降移動方向中將物品移載裝置12升降移動至目標停止位置。
移載控制部23c係控制貨叉12的移載運作，以執行搬送對象物1對於貨承載台6的移載或搬送對象物1對於承載部5的進出。
行駛控制部23a係使行駛用電動馬達21開始運作，並開始行駛台車9的行駛運作，在行駛用編碼器22感測出的水平移動距離成為移載對象的貨承載台6或承載部5中的目標水平距離資訊後，便停止行駛用電動馬達21的運作，並在貨叉12的水平移動方向中使貨叉12位處於目標停止位置。
升降控制部23b在將搬送對象物1卸下在承載部5或貨承載台6時，係使升降用電動馬達18開始運作並開始台架11的升降運作，在升降用編碼器19感測出的升降移動距離成為移載對象的貨承載台6或承載部5中的目標升降距離資訊後，便停止升降用電動馬達18的運作。接著，升降控制部23b係使貨叉12位於從目標停止位置僅相距設定距離的上方位置的卸下用的目標停止位置。
此外，升降控制部23b係在從承載部5或貨承載台6集取搬送對象物1時，執行和在承載部5或貨承載台6卸下搬送對象物1時同樣的運作，使貨叉12位於從目標停止位置僅相距設定距離的下方位置的集取用的目標停止位置。
在承載部5或貨承載台6卸下搬送對象物1時，移載控制部23c係在承載支撐搬送對象物1的狀態下將貨叉12突出後，藉由台架11的下降將物品移載裝置12下降至集取用的目標停止位置為止，而將搬送對象物1卸下至承載部5或貨承載台6，之後再將貨叉12後退。此外，在從承載部5或貨承載台6集取搬送對象物1時，移載控制部23c係將貨叉12突出後，藉由台架11的上升來將貨叉12升降至目標停止位置為止而鏟取搬送對象物1，之後，在承載支撐搬送對象物1的狀態下將貨叉12後退。
為了將貨叉12移動至對應於複數的承載部5各自的目標停止位置，控制裝置23需要先取得關於複數的目標停止位置的目標水平距離資訊及目標升降距離資訊。
＜識別碼位置資訊的學習＞ 圖4為用於說明本發明一實施形態的控制裝置23的識別碼位置資訊的學習方法的圖。標示有識別碼的板部材27係對應黏貼於各承載部5(參考圖1及圖2)。另外，板部材27也可以為標示有識別碼的貼紙。
對應黏貼於各承載部5的板部材27所標示的識別碼係記載有為不重複的任意值之識別資訊。有軌巷道堆集機4的台架11係固定有拍攝部25。另外，拍攝部25的安裝位置係使用黏貼於基準棚架的識別碼來加以調整。
使有軌巷道堆集機4移動至對應於堆集機位置資訊的位置為止時，係調整識別碼的位置，以使識別碼入鏡至拍攝部25拍攝的圖像內。只要識別碼入鏡至拍攝部25拍攝的圖像內，控制裝置23的感測部23d就能夠感測出識別碼。從而，無需以手動作業來調整識別碼的位置，故能夠確保作業人員的安全性，並達成作業人員的作業時間的縮短效果。另外，識別碼只要為以圖像處理能夠感測出的大小即可，識別碼的大小相對於圖像的大小並沒有特別限定。
識別碼係例如為QR(Quick Response)碼、DataMatrix等的二維碼。另外，識別碼不以2維碼為限，例如，可以為條碼等的1維碼，也可以為3維碼。
在識別資訊的學習時，控制裝置23會將有軌巷道堆集機4移動至對應於學習對象的承載部5的堆集機位置資訊的位置為止。接著，控制裝置23的感測部23d會解析由拍攝部25所拍攝的圖像並感測出識別碼，以取得識別碼所記載的識別資訊。再者，控制裝置23的感測部23d係取得藉由拍攝部25所拍攝的圖像內的識別碼的相對位置來當作識別碼位置資訊。
控制裝置23的感測部23d係存儲識別資訊以作為用於識別承載部5的資訊，並和識別資訊建立關聯而存儲堆集機位置資訊和識別碼位置資訊。識別碼位置資訊係作為包含堆集機位置資訊和識別碼的相對位置的資訊，也可以和識別資訊建立關聯而僅存儲識別碼位置資訊。
圖5為顯示識別碼黏貼於棚架5a的情況時的圖像的一例的圖。如圖5所示，在藉由拍攝部25所拍攝的圖像內，係包含有標示於板部材27的識別碼24。控制裝置23的感測部23d會從藉由拍攝部25所拍攝的圖像之中感測出識別碼，並算出識別碼24的相對位置(x,y)。可將識別碼24的中心點當作相對位置(x,y)，也可以將識別碼24的4個角中的任一角當作相對位置(x,y)。
圖6為顯示識別碼黏貼於裝置埠5b的情況時的圖像的一例的圖。如圖6所示，在藉由拍攝部25所拍攝的圖像內，係包含有標示於板部材27的識別碼24。另外，識別碼24雖然係黏貼於處理裝置50的入庫部5b-1的附近，但也會將識別碼黏貼於出庫部5b-2的附近。
＜識別碼位置資訊的學習時的處理順序＞ 圖7為用於說明本發明一實施形態的自動倉庫系統的承載部5的學習中的處理順序的流程圖。首先，控制裝置23會取得對應於學習對象的承載部5的堆集機位置資訊(S1)，基於堆集機位置資訊來將有軌巷道堆集機4移動至學習對象的承載部5為止(S2)。另外，堆集機位置資訊係設定會成為對於承載部5卸下搬送對象物1時的卸下用的目標停止位置，和將搬送對象物1放置於貨叉12時的集取用的目標停止位置的中間位置。
接下來，控制裝置23的感測部23d會藉由拍攝部25拍攝包含識別碼的圖像(S3)，解析拍攝的圖像而感測出識別碼，再取得識別碼所記載的識別資訊(S4)。接著，控制裝置23的感測部23d會算出標示圖像內的識別碼的位置的識別碼位置資訊(S5)。
接下來，控制裝置23的感測部23d會將從識別碼取得的識別資訊、堆集機位置資訊和識別碼位置資訊關聯起來而加以存儲(S6)。最後，控制裝置23會判定是否學習了對應於全部的識別碼的承載部5(S7)。
若有尚未學習的承載部5(S7,No)，控制裝置23會返回至步驟S1並重複之後的處理。此外，若學習了對應於全部的識別碼的承載部5(S7,Yes)，則控制裝置23便結束處理。
＜自動倉庫系統100的運作時的處理順序＞ 圖8為用於說明本發明一實施形態的自動倉庫系統的運作時的處理順序的流程圖。首先，控制裝置23會取得對應於執行作業的承載部5的堆集機位置資訊及識別碼位置資訊(S11)。由於承載部5和識別資訊是1對1對應，故控制裝置23藉由檢索識別資訊，便能夠取得對應於執行作業的承載部5的堆集機位置資訊及識別碼位置資訊。
接著，控制裝置23會基於堆集機位置資訊將有軌巷道堆集機4直接移動至目標停止位置(S12)。另外，堆集機位置資訊係設定會成為對於承載部5卸下搬送對象物1時的卸下用的目標停止位置，和將搬送對象物1放置於貨叉12時的集取用的目標停止位置的中間位置。
例如，藉由貨叉12從承載部5集取搬送對象物1的情況，控制裝置23會將有軌巷道堆集機4移動至從堆集機位置資訊僅距設定距離(例如，10cm)的下方位置的集取用的目標停止位置。
此外，藉由貨叉12從承載部5卸下搬送對象物1的情況，控制裝置23會根據將有軌巷道堆集機4移動至從堆集機位置資訊僅距設定距離(例如，10cm)的上方位置的卸下用的目標停止位置。
接下來，控制裝置23的感測部23d會藉由拍攝部25拍攝包含識別碼的圖像(S13)。此時，控制裝置23也可以解析所拍攝的圖像而感測出識別碼，以取得識別碼所記載的識別資訊，並判定是否和已註冊的識別資訊一致，而確認是否為正確的承載部5。
接著，控制裝置23會參考藉由拍攝部25所拍攝的圖像，而判定所拍攝的識別碼24的位置是否位於移載OK範圍(S14)。
圖9為用於說明拍攝部25的拍攝範圍內所設定的移載OK範圍的圖。如圖9的左圖所示，在識別碼位置資訊的學習時，識別碼24的位置是位於拍攝範圍內的略中央的位置。
例如，控制裝置23將有軌巷道堆集機4移動至集取用的目標停止位置的情況，如圖9的右圖所示，在拍攝範圍內，係在學習時的識別碼24的位置僅距設定距離(例如，10cm)的上方設定移載OK範圍。移載OK範圍係設定為比識別碼24還大。在圖9的右圖中，顯示了所拍攝的識別碼24的位置不在移載OK範圍的情況。
在所拍攝的識別碼24的位置不在移載OK範圍的情況(S14,No)，便調整貨叉12的位置(S15)。如圖9的中央的圖所示，控制裝置23會調整貨叉12的位置以使識別碼24的位置成為在移載OK範圍內。此時，控制裝置23會邊參考藉由拍攝部25所拍攝的圖像，邊調整設於有軌巷道堆集機4的貨叉12的位置，以使感測出的識別碼24的位置成為在移載OK範圍內。
此外，控制裝置23在將有軌巷道堆集機4移動至卸下用的目標停止位置的情況，係在拍攝範圍內，在學習時的識別碼24的位置僅距設定距離(例如，10cm)的下方設定移載OK範圍。接著，控制裝置23會調整貨叉12的位置，以使識別碼24的位置成為在移載OK範圍內。
此外，所拍攝的識別碼的位置位於移載OK範圍的情況(S14,Yes)，便會使處理進行至步驟S16。
最後，控制裝置23會執行對於搬送對象物1的作業(S16)，而結束處理。
＜自動倉庫系統100的效果＞ 如以上所說明般，依據本實施形態的自動倉庫系統100，使控制裝置23的感測部23d便會從藉由拍攝部25所拍攝的圖像感測出識別碼。只要使識別碼入鏡至藉由拍攝部25所拍攝的圖像內，則控制裝置23的感測部23d就能夠感測出識別碼。從而，在自動倉庫系統的啟動時，由於無需以手動作業調整識別碼的位置，故能夠確保作業人員的安全性，並達成作業人員的作業時間的縮短效果。
此外，由於在識別碼上能夠記載識別資訊，故能夠容易地執行承載部5和識別資訊的關聯。
此外，識別碼係記載有為不重複的任意值之識別資訊，由於承載部5和識別資訊係1對1對應，故控制裝置23可經由檢索識別資訊，來取得對應於執行作業的承載部5的堆集機位置資訊及識別碼位置資訊。
此外，由於將識別資訊和識別碼位置資訊建立關聯而存儲，故控制裝置23可經由檢索識別資訊，而容易地取得對應於成為對象的棚架5a的識別碼位置資訊。
此外，由於將識別資訊和識別碼位置資訊建立關聯而存儲，故控制裝置23可經由檢索識別資訊，而容易地取得對應於成為對象的裝置埠5b的識別碼位置資訊。此外，藉由各別黏貼識別碼於裝置埠5b的入庫部5b-1及出庫部5b-2，便可容易地執行向處理裝置50的搬送對象物1的入庫控制，及從處理裝置50的搬送對象物1的出庫控制。
此外，由於裝置埠5b會根據製造商而形狀等會有不同，因此難以將識別碼黏貼至適切的位置。然而如上述般，只要識別碼入鏡至藉由拍攝部25所拍攝的圖像內，控制裝置23的感測部23d就能夠感測出識別碼，故也能夠適用於裝置埠5b。
此外，控制裝置23的感測部23d會從藉由拍攝部25所拍攝的圖像中的識別碼的相對位置來算出識別碼位置資訊，並和承載部5的識別資訊關聯而存儲識別碼位置資訊。因此，在自動倉庫系統100的運作時，便可基於識別碼位置資訊而容易地執行貨叉12的位置調整。
＜經由軟體的實現例＞ 自動倉庫系統100的控制方塊(特別是控制裝置23)可以由積體電路(IC晶片)等形成的邏輯電路(硬體)實現，也可以由軟體實現。
在後者的情況，控制裝置23係具備實行程式的命令的電腦，該程式為實現各個功能的軟體。此電腦，係例如至少具備1個處理器，並具備存儲有該程式而電腦可讀取的至少1個記錄媒體。接著，在該電腦中，係藉由使該處理器從該記錄媒體讀取該程式並實行，來達成本發明的目的。作為該處理器，可例如使用CPU(Central Processing Unit)。作為該記錄媒體，除「非暫時性有形媒體」，例如ROM(Read Only Memory)等以外，能夠使用磁帶、光碟、卡片、半導體存儲器、程式性邏輯電路等。此外，也可以進一步具備將該程式解壓縮的RAM(Random Access Memory)等。此外，該程式也可以藉助能夠傳送所述程式的任意的傳送媒體(通訊網絡或發送波等)供給至該電腦。另外，本發明一態樣係藉由電子傳送來實現化該程式，也能夠以藏入於傳送波的數據信號的形態來實現。
＜整理＞ 本發明的一種態樣的自動倉庫系統，係具備：自動倉庫，係藉由堆集機移載搬送對象物；控制裝置，係控制該堆集機；及複數個承載部，係相對於該自動倉庫而被固定，並用於承載該搬送對象物；該承載部係標示有顯示用於識別各個承載部的識別資訊的識別碼；該堆集機的台架係搭載有拍攝圖像的拍攝部；該控制裝置係從包含有該拍攝部所拍攝的該承載部的該識別碼的圖像，感測出該識別碼所顯示的該識別資訊；將感測出的該識別資訊，和與拍攝該圖像時的該堆集機之位置相關的資訊之堆集機位置資訊建立關聯並存儲。
依據上述構成，只要使識別碼入鏡至藉由拍攝部所拍攝的圖像內，控制裝置就能夠感測出識別碼。從而，無需手動作業來調整識別碼的位置，故能夠確保作業人員的安全性，並達成作業人員的作業時間的縮短效果。
在該自動倉庫系統中，該控制裝置係從包含有該識別碼的該圖像和該堆集機位置資訊，算出為與該識別碼的位置相關的資訊之識別碼位置資訊；將該識別資訊和所算出之該識別碼位置資訊建立關聯並存儲。
依據上述構成，由於將識別資訊和識別碼位置資訊建立關聯而存儲，故控制裝置經由檢索識別資訊，便能夠容易地取得對應於成為對象的承載部的識別碼位置資訊。
在該自動倉庫系統中，該控制裝置係從該堆集機位置資訊和該圖像中的該識別碼的相對位置，算出該識別碼位置資訊。
依據上述構成，在自動倉庫系統的運作時，控制裝置便可基於識別碼位置資訊，來容易地執行貨叉等的位置調整。
在該自動倉庫系統中，該承載部係具備實行對於該搬送對象物的處理之處理裝置的入庫部或出庫部之裝置埠；該控制裝置係將對應於該裝置埠的該識別資訊和該識別碼位置資訊建立關聯並存儲。
依據上述構成，由於將識別資訊和識別碼位置資訊建立關聯而存儲，故控制裝置便可經由檢索識別資訊，來容易地取得對應於成為對象的裝置埠的識別碼位置資訊。
在該自動倉庫系統中，該承載部為棚架；該控制裝置係將對應於該棚架的該識別資訊和該識別碼位置資訊建立關聯並存儲。
依據上述構成，由於將識別資訊和識別碼位置資訊建立關聯而存儲，故控制裝置便可經由檢索識別資訊，來容易地取得對應於成為對象的棚架的識別碼位置資訊。
在該自動倉庫系統中，該堆集機的該台架係設有用於移載該搬送對象物的貨叉；該控制裝置係在載置該搬送對象物於該貨叉的情況時，基於該識別碼位置資訊來調整該貨叉相對於該承載部的位置。
依據上述構成，便可容易地執行將搬送對象物放置於貨叉的作業。
在該自動倉庫系統中，該堆集機的該台架係設有用於移載該搬送對象物的貨叉；該控制裝置係在從該貨叉卸下該搬送對象物的情況時，基於該識別碼位置資訊來調整該貨叉相對於該承載部的位置。
依據上述構成，便可容易地執行將搬送對象物從貨叉卸下的作業。
在該自動倉庫系統中，該識別碼為2維碼。
在該自動倉庫系統中，該識別碼係標示於板部材或貼紙上。
本發明的一種態樣的自動倉庫的控制方法，係藉由堆集機移載搬送對象物；該自動倉庫係具備相對於該自動倉庫而被固定的複數個承載部，係用於承載該搬送對象物；該承載部係標示有顯示用於識別各個承載部的識別資訊的識別碼；該堆集機的台架係搭載有拍攝圖像的拍攝部；該控制方法係包含以下工序：從包含有該拍攝部所拍攝的該承載部的該識別碼的圖像，感測出該識別碼所顯示的該識別資訊的工序；及將感測出的該識別資訊，和與拍攝該圖像時的該堆集機之位置相關的資訊之堆集機位置資訊建立關聯並存儲的工序。
依據上述構成，只要使識別碼入鏡至藉由拍攝部所拍攝的圖像內，控制裝置就能夠感測出識別碼。因此，無需以手動作業來調整識別碼的位置，故能夠確保作業人員的安全性，並達成作業人員的作業時間的縮短效果。
本發明不限定於上述的各種實施形態，可為在申請專利範圍所顯示的範圍中所進行的各種變更，關於將不同的實施形態中各別所揭示的技術性手段適宜地組合而得的實施形態亦包含在本發明的技術性範圍中。
1:搬送對象物 2:物品收納棚架 3:移動空間 4:有軌巷道堆集機 5:承載部 5a:棚架 5b:裝置埠 11:台架 12:物品移載裝置(貨叉) 18:升降用電動馬達 19:升降用編碼器 21:行駛用電動馬達 22:行駛用編碼器 23:控制裝置 24:識別碼 25:拍攝部 27:板部材 100:自動倉庫系統
圖1為本發明一實施形態的自動倉庫系統的立體圖。 圖2為有軌巷道堆集機的側視圖。 圖3為顯示本發明一實施形態的自動倉庫系統的控制部分的構成例的方塊圖。 圖4為用於說明本發明一實施形態的控制裝置的識別碼位置資訊的學習方法的圖。 圖5為顯示識別碼黏貼於棚架的情況時的圖像一例的圖。 圖6為顯示識別碼黏貼於裝置埠的情況時的圖像一例的圖。 圖7為用於說明本發明一實施形態的自動倉庫系統的承載部的學習時的處理順序的流程圖。 圖8為用於說明本發明一實施形態的自動倉庫系統的運作時的處理順序的流程圖。 圖9為用於說明拍攝部的拍攝範圍內所設定的移載OK範圍的圖。
12:貨叉
18:升降用電動馬達
19:升降用編碼器
21:行駛用電動馬達
22:行駛用編碼器
23:控制裝置
23a:行駛控制部
23b:升降控制部
23c:移載控制部
23d:感測部
25:拍攝部

Claims (10)

  1. 一種自動倉庫系統，係具備：自動倉庫，係藉由堆集機移載搬送對象物；控制裝置，係控制該堆集機；及複數個承載部，係相對於該自動倉庫而被固定，並用於承載該搬送對象物； 該承載部係標示有顯示用於識別各個承載部的識別資訊的識別碼； 該堆集機的台架係搭載有拍攝圖像的拍攝部； 該控制裝置係從包含有該拍攝部所拍攝的該承載部的該識別碼的圖像，感測出該識別碼所顯示的該識別資訊； 將感測出的該識別資訊，和與拍攝該圖像時的該堆集機之位置相關的資訊之堆集機位置資訊建立關聯並存儲。
  2. 如請求項1所述的自動倉庫系統，其中該控制裝置係從包含有該識別碼的該圖像和該堆集機位置資訊，算出為與該識別碼的位置相關的資訊之識別碼位置資訊； 將該識別資訊和所算出之該識別碼位置資訊建立關聯並存儲。
  3. 如請求項2所述的自動倉庫系統，其中該控制裝置係從該堆集機位置資訊和該圖像中的該識別碼的相對位置，算出該識別碼位置資訊。
  4. 如請求項2所述的自動倉庫系統，其中該承載部係具備實行對於該搬送對象物的處理之處理裝置的入庫部或出庫部之裝置埠； 該控制裝置係將對應於該裝置埠的該識別資訊和該識別碼位置資訊建立關聯並存儲。
  5. 如請求項2所述的自動倉庫系統，其中該承載部為棚架； 該控制裝置係將對應於該棚架的該識別資訊和該識別碼位置資訊建立關聯並存儲。
  6. 如請求項2至5中任1項所述的自動倉庫系統，其中該堆集機的該台架係設有用於移載該搬送對象物的貨叉； 該控制裝置係在載置該搬送對象物於該貨叉的情況時，基於該識別碼位置資訊來調整該貨叉相對於該承載部的位置。
  7. 如請求項2至5中任1項所述的自動倉庫系統，其中該堆集機的該台架係設有用於移載該搬送對象物的貨叉； 該控制裝置係在從該貨叉卸下該搬送對象物的情況時，基於該識別碼位置資訊來調整該貨叉相對於該承載部的位置。
  8. 如請求項1至5中任1項所述的自動倉庫系統，其中該識別碼為2維碼。
  9. 如請求項1至5中任1項所述的自動倉庫系統，其中該識別碼係標示於板部材或貼紙上。
  10. 一種自動倉庫的控制方法，係藉由堆集機移載搬送對象物； 該自動倉庫係具備相對於該自動倉庫而被固定的複數個承載部，係用於承載該搬送對象物； 該承載部係標示有顯示用於識別各個承載部的識別資訊的識別碼； 該堆集機的台架係搭載有拍攝圖像的拍攝部； 該控制方法係包含以下工序： 從包含有該拍攝部所拍攝的該承載部的該識別碼的圖像，感測出該識別碼所顯示的該識別資訊的工序；及 將感測出的該識別資訊，和與拍攝該圖像時的該堆集機之位置相關的資訊之堆集機位置資訊建立關聯並存儲的工序。
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