TW202236034A - 動作路徑生成裝置、數值控制裝置、數值控制系統、及電腦程式 - Google Patents

動作路徑生成裝置、數值控制裝置、數值控制系統、及電腦程式 Download PDF

Info

Publication number
TW202236034A
TW202236034A TW111105813A TW111105813A TW202236034A TW 202236034 A TW202236034 A TW 202236034A TW 111105813 A TW111105813 A TW 111105813A TW 111105813 A TW111105813 A TW 111105813A TW 202236034 A TW202236034 A TW 202236034A
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
robot
coordinate value
machine tool
motion path
numerical control
Prior art date
Application number
TW111105813A
Other languages
English (en)
Inventor
室伏拓實
今西一剛
Original Assignee
日商發那科股份有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 日商發那科股份有限公司 filed Critical 日商發那科股份有限公司
Publication of TW202236034A publication Critical patent/TW202236034A/zh

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
    • G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
    • G05B19/4061—Avoiding collision or forbidden zones
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
    • B25J9/1666—Avoiding collision or forbidden zones
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1671—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by simulation, either to verify existing program or to create and verify new program, CAD/CAM oriented, graphic oriented programming systems
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
    • G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
    • G05B19/41825—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell machine tools and manipulators only, machining centre
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
    • G05B2219/36242—Convert program for different machines with different M-code, G-code, header

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Numerical Control (AREA)

Abstract

動作路徑生成裝置55根據用以控制工具機2的動作的數值控制程式，來生成設置於工具機2附近的機器人3的控制軸的動作路徑。動作路徑生成裝置55具備：模型更新部57，其取得控制軸的起點座標值及工具機2的現在機械座標值，並根據這些座標值，來更新將機器人3、工具機2、及工具機2的周邊物之三維模型配置在虛擬空間所構成的機器人系統模型；干擾避免路徑生成部56，其生成目標動作路徑，前述目標動作路徑在機器人系統模型上會避免干擾，且從起點座標值到達根據數值控制程式所指定的控制軸的終點座標值；及資料收發部59，其將包含目標動作路徑的指令，發送給機器人控制裝置6。

Description

動作路徑生成裝置、數值控制裝置、數值控制系統、及電腦程式
發明領域
本揭示是關於一種動作路徑生成裝置、數值控制裝置、數值控制系統、及電腦程式。
發明背景
近年來為了促進加工現場的自動化，期望一種數值控制系統，將加工工件的工具機的動作與設置在該工具機附近的機器人的動作進行聯動控制(參考例如專利文獻1)。
一般而言，用以控制工具機的數值控制程式與用以控制機器人的機器人程式的程式語言不同。因此，為了使工具機的動作與機器人的動作聯動，操作者必須熟練掌握數值控制程式與機器人程式雙方。
於專利文獻1，表示藉由數值控制程式控制工具機與機器人雙方的數值控制裝置。更具體而言，在專利文獻1所示的數值控制系統，於數值控制裝置中按照數值控制程式生成機器人指令訊號，於機器人控制裝置中根據上述機器人指令訊號生成機器人程式，按照該機器人程式來生成用以控制機器人的動作的機器人控制訊號。若藉由專利文獻1所示的數值控制系統，只要是熟悉數值控制程式的使用者，無須熟練掌握機器人程式亦可控制機器人。 先行技術文獻 專利文獻
專利文獻1：日本特許第6647472號公報 專利文獻2：日本特許第5860081號公報
發明概要 發明欲解決之課題
然而，將工具機的動作與機器人的動作進行聯動控制時，必須避免機器人與工具機、或工件儲料器及托盤等工具機的周邊物等造成干擾而製作數值控制程式或機器人程式。
因此，可考慮將專利文獻2所示之機器人模擬裝置組入於如上述的數值控制系統。若依據專利文獻2所示之機器人模擬裝置，藉由將機器人及配置在機器人周邊的周邊物之三維模型，配置在同一虛擬空間內來進行模擬，可生成避免機器人與周邊物的干擾的動作路徑。
然而，於專利文獻2所示之模擬裝置，由於必須預先設定機器人的教示位置，因此為了生成動作路徑會耗費時間。又，於專利文獻2所示之模擬裝置，由於未考慮到將工具機的動作與機器人的動作進行聯動控制，因此在進行模擬時，必須預先將工具機的各種軸的位置(亦即工具機的刀具台或工作台等之位置)固定。亦即，由於在工具機的運作中，各種軸的位置會按照數值控制程式而每次變化，因此機器人恐與工具機的各種軸產生干擾。
本揭示提供一種可生成會避免與運作中的工具機造成干擾的機器人的動作路徑的動作路徑生成裝置、數值控制裝置、數值控制系統、及電腦程式。 用以解決課題之手段
本揭示的一態樣提供一種動作路徑生成裝置，其根據用以控制工具機的動作的數值控制程式，來生成設置於前述工具機附近的機器人的控制軸的動作路徑；前述動作路徑生成裝置具備：模型更新部，其根據前述數值控制程式，取得前述控制軸的起點座標值及前述工具機的機械座標值，並根據前述起點座標值及前述機械座標值，來更新將前述機器人、前述工具機、及前述工具機的周邊物之三維模型配置在虛擬空間所構成的機器人系統模型；干擾避免路徑生成部，其生成目標動作路徑，前述目標動作路徑在前述機器人系統模型中會避免干擾，且從前述起點座標值到達根據前述數值控制程式所指定的前述控制軸的終點座標值；及通訊部，其將包含前述目標動作路徑的指令，發送給控制前述機器人的動作的機器人控制裝置。
本揭示的一態樣提供一種數值控制系統，具備：動作路徑生成裝置，其根據用以控制工具機的動作的數值控制程式，來生成設置於前述工具機附近的機器人的控制軸的動作路徑；及機器人控制裝置，其與前述動作路徑生成裝置可通訊地連接，根據從前述動作路徑生成裝置發送的指令來控制前述機器人的動作；前述動作路徑生成裝置具備：模型更新部，其根據前述數值控制程式，取得前述控制軸的起點座標值及前述工具機的機械座標值，並根據前述起點座標值及前述機械座標值，來更新將前述機器人、前述工具機、及前述工具機的周邊物之三維模型配置在虛擬空間所構成的機器人系統模型；干擾避免路徑生成部，其生成目標動作路徑，前述目標動作路徑在前述機器人系統模型中會避免干擾，且從前述起點座標值到達根據前述數值控制程式所指定的前述控制軸的終點座標值；及通訊部，其將包含前述目標動作路徑的指令，發送給前述機器人控制裝置；前述機器人控制裝置根據前述目標動作路徑來生成機器人程式。 發明效果
若依據本揭示的一態樣，動作路徑生成裝置根據用以控制工具機的動作的數值控制程式，來取得起點座標值及機械座標值，並根據這些起點座標值及機械座標值來更新機器人系統模型，藉此可一面根據數值控制程式來將工具機的動作與機器人的動作進行聯動控制，一面使機器人及工具機的逐步變化的狀態反映在機器人系統模型。又，若依據本揭示的一態樣，藉由根據此類機器人系統模型來生成機器人的目標動作路徑，可因應機器人及工具機的逐步變化的狀態來生成可避免干擾的目標動作路徑。
用以實施發明之形態
以下參考圖式來說明本揭示的一實施形態的數值控制系統1。
圖1是本實施形態的數值控制系統1的概略圖。
數值控制系統1具備：工具機2，其加工未圖示的工件；數值控制裝置(CNC)5，其控制該工具機2的動作；機器人3，其設置於工具機2附近；及機器人控制裝置6，其控制機器人3的動作。數值控制系統1藉由利用相互可通訊地連接的數值控制裝置5及機器人控制裝置6，來將工具機2及機器人3的動作進行聯動控制。
工具機2因應從數值控制裝置5發送的工具機控制訊號，來加工未圖示的工件。於此，工具機2是例如車床、鑽床、銑床、磨床、雷射加工機及射出成型機等，但不限於此。
機器人3是在機器人控制裝置6所進行的控制下動作，例如對於由工具機2加工的工件進行預定的作業。機器人3是例如多關節機器人，於其臂前端部31安裝有用以握持、加工或檢查工件的工具32。以下說明機器人3採用6軸多關節機器人的情況，但不限於此。又，於以下說明機器人3採用6軸多關節機器人的情況，但軸數不限於此。
數值控制裝置5及機器人控制裝置6是分別由以下硬體所構成的電腦：CPU(Central Processing Unit(中央處理單元))等運算處理機構；儲存了各種電腦程式的HDD(Hard Disk Drive(硬碟驅動機))或SSD(Solid State Drive(固態硬碟))等輔助記憶機構；用以儲存運算處理機構執行電腦程式上暫時所需的資料的RAM(Random Access Memory(隨機存取記憶體))等主記憶機構；操作者進行各種操作的鍵盤等操作機構；及對操作者顯示各種資訊的顯示器等顯示機構等。這些機器人控制裝置6及數值控制裝置5可藉由例如乙太網路(註冊商標)相互收發各種訊號。
圖2是數值控制裝置5及機器人控制裝置6的功能方塊圖。
首先說明數值控制裝置5的詳細構成。如圖2所示，於數值控制裝置5，藉由上述硬體構成，來實現控制工具機2的動作的工具機控制模組50、生成機器人的控制軸的動作路徑的動作路徑生成裝置55及記憶部54等之各種功能。
記憶部54具備程式記憶部541、機械座標值記憶部542、機器人座標值記憶部543、3D模型記憶部544、巨集變數記憶部545及識別碼記憶部546。
於程式記憶部541，儲存了例如根據操作者的操作所製作的複數個數值控制程式。更具體而言，於程式記憶部541儲存了藉由以下指令區塊所構成的數值控制程式：用以控制工具機2的動作之對於工具機2的複數個指令區塊、或用以控制機器人3的動作之對於機器人3的複數個指令區塊等。儲存於程式記憶部541的數值控制程式是為了控制工具機2的動作而以已知的程式語言，諸如G代碼或M代碼等來描述。
於機械座標值記憶部542儲存了機械座標值，前述機械座標值表示在上述數值控制程式下運作之工具機2的各種軸的位置(亦即工具機2的刀具台或工作台等之位置)。再者，這些機械座標值是在工具機座標系統下定義，前述工具機座標系統是以決定於工具機2上或工具機2附近的任意位置的基準點作為原點。為了讓在數值控制程式下會逐步變化的機械座標值的最新值儲存於此機械座標值記憶部542，是藉由未圖示的處理予以逐步更新。
於機器人座標值記憶部543儲存了機器人座標值，前述機器人座標值表示在機器人控制裝置6的控制下運作的機器人3的控制點(例如機器人3的臂前端部31)的位置及姿勢，換言之表示機器人3的各控制軸的位置。再者，這些機器人座標值是在與工具機座標系統不同的機器人座標系統下定義。為了讓在數值控制程式下會逐步變化的機器人座標值的最新值儲存於此機器人座標值記憶部543，是藉由以未圖示的處理而從機器人控制裝置6取得之機器人座標值予以逐步更新。
機器人座標系統是以決定於機器人3上或機器人3附近的任意位置的基準點作為原點的座標系統。再者，以下雖說明機器人座標系統與工具機座標系統不同的情況，但不限於此。亦可使機器人座標系統與工具機座標系統一致。換言之，亦可使機器人座標系統的原點或座標軸方向，與工具機座標系統的原點或座標軸方向一致。
又，機器人座標系統可於控制軸不同的兩種以上的座標形式之間切換。更具體而言，於數值控制程式，機器人3的控制點的位置及姿勢可藉由正交座標形式或各軸座標形式來指定。
於各軸座標形式，機器人3的控制點的位置及姿勢是藉由以機器人3的6個關節的旋轉角度值(J1,J2,J3,J4,J5,J6)作為成分的合計6個實數的座標值來指定。
於正交座標形式，機器人3的控制點的位置及姿勢是藉由以沿著3個正交座標軸的3個座標值(X,Y,Z)、及繞著各正交座標軸的3個旋轉角度值(A,B,C)作為成分之合計6個實數的座標值來指定。
於此，在各軸座標形式下，由於直接指定機器人3的各關節的旋轉角度，因此機器人3的各臂或腕部的軸配置、或可360度以上旋轉的關節的旋轉數(以下將該等統稱為「機器人3的形態」)亦無歧異地決定。相對於此，在正交座標形式下，由於藉由6個座標值(X,Y,Z,A,B,C)指定機器人3的控制點的位置及姿勢，因此無法無歧異地決定機器人3的形態。因此，於機器人用數值控制程式，可藉由預定位數的整數值即形態值P來指定機器人3的形態。因此，機器人3的控制點的位置及姿勢以及機器人3的形態若在各軸座標形式下，是以6個座標值(J1,J2,J3,J4,J5,J6)表示，若在正交座標形式下，是以6個座標值及1個形態值(X,Y,Z,A,B,C,P)表示。再者，以下為了方便而將形態值P亦稱為座標值。
於3D模型記憶部544，儲存了關於機器人系統模型的資料，前述機器人系統模型是將模擬工具機2、機器人3及工具機2的各個周邊物的三維形狀之三維模型，配置在虛擬空間而構成。於此，周邊物包含設置於機器人3的運作範圍內的物體，諸如作為工具機2的加工對象的工件、保存有複數個該工件的工件儲料器、托盤及安全柵欄等。後述的動作路徑生成裝置55藉由利用儲存於3D模型記憶部544的機器人系統模型進行模擬，來生成在機器人系統模型上會避免干擾的機器人3的控制軸的動作軌跡。
於巨集變數記憶部545儲存了複數組巨集變數，前述複數組巨集變數是在與由操作者任意地決定之機器人座標值建立關聯的狀態下儲存。
於識別碼記憶部546儲存了複數組識別碼，前述複數組識別碼是在與由操作者藉由教示操作而決定為教示位置之機器人座標值建立關聯的狀態下儲存(參考後述圖9)。於此識別碼記憶部546，被作為教示位置而與各識別碼建立關聯的機器人座標值可從實際的機器人3的座標值取得，也可從在與數值控制裝置5連接的未圖示的電腦或3D模型記憶部544中實現的虛擬空間上的虛擬機器人的座標值取得。
工具機控制模組50具備程式輸入部51、輸入分析部52及動作控制部53，藉由利用這些並根據數值控制程式來控制工具機2的動作。
程式輸入部51從程式記憶部541讀出數值控制程式，並將其逐步輸入於輸入分析部52。
輸入分析部52就每個指令區塊，分析根據從程式輸入部51輸入的數值控制程式的指令類別，將其分析結果發送給動作控制部53及動作路徑生成裝置55。更具體而言，輸入分析部52是在指令區塊的指令類別為對於工具機2的指令時，將其發送給動作控制部53，在指令區塊的指令類別為對於機器人3的指令時，將其發送給動作路徑生成裝置55。
動作控制部53因應從輸入分析部52發送的分析結果，來生成用以控制工具機2的動作的工具機控制訊號，並輸入於驅動工具機2的各種軸的致動器。工具機2因應從動作控制部53輸入的工具機控制訊號而動作，將未圖示的工件加工。又，動作控制部53如以上按照數值控制程式控制工具機2的動作之後，藉由最新的機械座標值更新儲存於機械座標值記憶部542的機械座標值。
動作路徑生成裝置55根據用以如上述地控制工具機2的動作的數值控制程式，來生成機器人3的控制軸的動作路徑。更具體而言，動作路徑生成裝置55具備干擾避免路徑生成部56、模型更新部57及資料收發部59。
於此，數值控制程式可藉由G代碼“G17.4”、“G17.5”、“G17.6”及“G17.7”，來對動作路徑生成裝置55，令其生成機器人3的控制軸的目標動作路徑，或根據該目標動作路徑，令機器人控制裝置6所生成的機器人程式啟動。
更具體而言，G代碼“G17.4”及“G17.7”是對動作路徑生成裝置55及機器人控制裝置6命令以下動作的指令：生成機器人3的控制軸的目標動作路徑、對機器人控制裝置6發送已生成的目標動作路徑、及執行根據目標動作路徑而於機器人控制裝置6生成的機器人程式。以下亦將G代碼“G17.4”及“G17.7”稱為動作路徑生成執行指令。再者，於G代碼“G17.4”之下，目標動作路徑是於程式上直接指定(參考後述的圖3)，或利用儲存於巨集變數記憶部545的巨集變數來指定(參考後述的圖5)。相對於此，於G代碼“G17.7”之下，目標動作路徑是利用記憶於識別碼記憶部546的識別碼來指定(參考後述的圖10)。
又，G代碼“G17.5”是對動作路徑生成裝置55命令以下動作的指令：生成機器人3的控制軸的目標動作路徑、及對機器人控制裝置6發送已生成的目標動作路徑(參考後述的圖7)。以下亦將G代碼“G17.5”稱為動作路徑生成指令。
G代碼“G17.6”是對機器人控制裝置6命令以下動作的指令：執行在機器人控制裝置6中根據上述目標動作路徑所生成的機器人程式(參考後述的圖7)。以下亦將G代碼“G17.6”稱為動作路徑執行指令。
模型更新部57根據輸入分析部52的數值控制程式的分析結果，來更新儲存於3D模型記憶部544的機器人系統模型。更具體而言，模型更新部57是在根據數值控制程式的指令類別為動作路徑生成指令或動作路徑生成執行指令時，取得機器人3的起點座標值及工具機2的現在機械座標值，並根據這些起點座標值及現在機械座標值，來更新儲存於3D模型記憶部544的機器人系統模型。更具體而言，模型更新部57更新儲存於3D模型記憶部544的機器人系統模型，以使機器人系統模型中之機器人3的各控制軸的位置與起點座標值一致，且使機器人系統模型中之工具機2的各種軸的位置與現在機械座標值一致。
再者，模型更新部57取得如上述根據數值控制程式而逐步更新之儲存於機械座標值記憶部542的機械座標值，來作為現在機械座標值。又，模型更新部57取得如上述根據數值控制程式而逐步更新之儲存於機器人座標值記憶部543的機器人座標值、或數值控制程式中指定的機器人座標值，來作為機器人3的起點座標值。
干擾避免路徑生成部56根據輸入分析部52的數值控制程式的分析結果，來生成機器人3的控制軸的目標動作路徑。更具體而言，干擾避免路徑生成部56是於根據數值控制程式的指令類別為動作路徑生成指令或動作路徑生成執行指令時，藉由利用由模型更新部57更新過的機器人系統模型進行模擬，來生成在機器人系統模型上會避免機器人3與工具機2或周邊物之間的干擾，且從機器人3的起點座標值到達根據數值控制程式所指定的機器人3的終點座標值的目標動作路徑，並將已生成的目標動作路徑寫入於資料收發部59。
再者，與模型更新部57同樣，干擾避免路徑生成部56取得儲存於機器人座標值記憶部543的機器人座標值、或數值控制程式中指定的機器人座標值，來作為機器人3的起點座標值。
又，於數值控制程式中指定了識別碼時，干擾避免路徑生成部56從識別碼記憶部546取得與指定的識別碼建立關聯的機器人座標值，以取得的機器人座標值作為教示位置而生成目標動作路徑。亦即，干擾避免路徑生成部56生成在機器人系統模型上會避免干擾且路經教示位置的目標動作路徑。
資料收發部59是與機器人控制裝置6的資料收發部69之間，收發指令及機器人座標值等各種資料。更具體而言，資料收發部59是當由干擾避免路徑生成部56寫入目標動作路徑時，將包含該目標動作路徑的指令發送給機器人控制裝置6的資料收發部69。又，資料收發部59是在根據數值控制程式的指令類別為動作路徑執行指令或動作路徑生成執行指令時，如上述將目標動作路徑發送給資料收發部69之後，將對於如後述根據目標動作路徑而在機器人控制裝置6生成的機器人程式之執行指令，發送給資料收發部69。
接著，詳細說明機器人控制裝置6的構成。如圖2所示，於機器人控制裝置6，藉由上述硬體構成來實現記憶部61、輸入分析部62、程式管理部63、軌跡控制部64、運動學控制部65、伺服控制部66及資料收發部69等之各種功能。機器人控制裝置6藉由利用這些記憶部61、輸入分析部62、程式管理部63、軌跡控制部64、運動學控制部65、伺服控制部66及資料收發部69，並根據從數值控制裝置5的動作路徑生成裝置55發送的指令，來控制機器人3的動作。
資料收發部69將從數值控制裝置5的資料收發部59發送的指令，輸入於輸入分析部62。
輸入分析部62是在從資料收發部69輸入的指令包含目標動作路徑時，將該目標動作路徑輸入於程式管理部63。又，輸入分析部62是在從資料收發部69輸入的指令為對於機器人程式的執行指令時，將該機器人程式的啟動指令輸入於程式管理部63。
程式管理部63是在從輸入分析部62輸入了目標動作路徑時，生成用以使機器人3的控制軸沿著目標動作路徑移動的機器人程式，並令記憶部61記憶。
又，程式管理部63根據先前接收到的目標動作路徑生成機器人程式之後，在從輸入分析部62輸入了機器人程式的啟動指令時，從記憶部61呼叫與該啟動指令相對應的機器人程式並啟動。程式管理部63執行在已啟動的機器人程式內所描述的命令，並將機器人3的控制軸的移動命令逐步通知軌跡控制部64。
軌跡控制部64因應從程式管理部63通知的移動命令，算出機器人3的控制點的時間序列資料並輸入於運動學控制部65。
運動學控制部65從輸入的時間序列資料，算出機器人3的各關節的目標角度並輸入於伺服控制部66。
伺服控制部66藉由將機器人3的各伺服馬達進行反饋控制，來生成會實現從運動學控制部65輸入的目標角度之對於機器人3的機器人控制訊號，並輸入於機器人3的伺服馬達。
接著，一面參考圖3～圖10，一面說明如以上構成的數值控制系統1之各種訊號或資訊的流程。
圖3是數值控制程式的第1例。 圖4是表示根據圖3所例示的數值控制程式來使數值控制裝置5運作時之數值控制裝置5與機器人控制裝置6之間的訊號或資訊的流程的時序圖。
圖3所示之數值控制程式是用以令工具機2加工工件之後，令機器人3握持該加工完畢的工件，並且令工具機2放開該加工完畢的工件的程式。
首先，於序號“N10”～“N19”所示之區塊是對於工具機2的指令。更具體而言，於序號“N10”所示之區塊是關於工具機2的座標系統的設定的指令，於序號“N11”所示之區塊是使工具機2的主軸以旋轉數“1000”旋轉的指令，於序號“N12”所示之區塊是使工具機2的主軸藉由快進而往機械座標值(X=49.0,Z=5.0)對位的指令，於序號“N13”所示之區塊是使工具機2的主軸以速度“2”、採直線內插方式往機械座標值(Z=0.0)移動的指令。於序號“N14”～“N16”所示之區塊分別是使工具機2的主軸以直線內插方式依序往機械座標值(X=55.0,Z=-3.0)、(Z=-10.0)及(X=80.0,Z=-50.0)移動的指令。又，於序號“N17”～“N18”所示之區塊分別是使工具機2的主軸藉由快進依序往機械座標值(X=90.0)及(X=100.0,Z=50.0)對位的指令，於序號“N19”所示之區塊是使主軸的旋轉停止的指令。工具機控制模組50按照這些指令來控制工具機2的動作。再者，於“N19”所示之區塊結束的時間點，於機械座標值記憶部542會儲存最新的機械座標值，亦即於圖3所示之數值控制程式之例會儲存機械座標值(X=100.0,Z=50.0)。
接著，於序號“N20”～“N23”所示之區塊是對於包含工具32的機器人3的指令。
首先，於序號“N20”所示之區塊，作為動作路徑生成執行指令之G代碼“G17.4”輸入於數值控制裝置5的輸入分析部52，其分析結果輸入於動作路徑生成裝置55。藉此，動作路徑生成裝置55的模型更新部57取得儲存於機器人座標值記憶部543的機器人座標值，來作為起點座標值，並取得儲存於機械座標值記憶部542的機械座標值，來作為現在機械座標值，並根據這些起點座標值及現在座標值，來更新儲存於3D模型記憶部544的機器人系統模型。
其後，動作路徑生成裝置55的干擾避免路徑生成部56取得儲存於機器人座標值記憶部543的機器人座標值，來作為起點座標值，並取得接續於G代碼“G17.4”而指定的機器人座標值，亦即於圖3所示之例是取得機器人座標值(J1=-57.0,J2=49.9,J3=-44.1,J4=0.0,J5=-45.8,J6=57.0)，來作為終點座標值。又，干擾避免路徑生成部56藉由利用由模型更新部57更新後的機器人系統模型進行模擬，來生成在機器人系統模型上會避免干擾，且從取得的起點座標值到達終點座標值的目標動作路徑。
其後，動作路徑生成裝置55的資料收發部59將包含由干擾避免路徑生成部56生成的目標動作路徑的指令，發送給機器人控制裝置6。藉此，機器人控制裝置6根據接收到的目標動作路徑來生成機器人程式。
其後，動作路徑生成裝置55的資料收發部59將對於在機器人控制裝置6生成的機器人程式之執行指令，發送給機器人控制裝置6。藉此，機器人控制裝置6啟動已生成的機器人程式，並按照於該機器人程式中描述的命令，來控制機器人3的動作。藉此，機器人3的控制軸的機器人座標值會從起點座標值，沿著目標動作路徑朝向終點座標值移動。
接著，於序號“N21”所示之區塊，於數值控制裝置5的機器人指令生成部(未圖示)，輸入對於工具32的指令“M60”。藉此，機器人指令生成部透過資料收發部59，將作為工具32安裝於機器人3的手部的開指令，發送給機器人控制裝置6。藉此，機器人控制裝置6將機器人3的控制軸的位置維持固定並打開手部。
接著，於序號“N22”所示之區塊，作為動作路徑生成執行指令之G代碼“G17.4”再次輸入於數值控制裝置5的輸入分析部52，其分析結果輸入於動作路徑生成裝置55。藉此，動作路徑生成裝置55藉由與在序號“N20”所示之區塊相同的程序來更新機器人系統模型，並且將決定於工具機2的工件附近的機器人座標值(J1=-59.6,J2=56.2,J3=-38.1,J4=0.0,J5=-51.9,J6=59.6)作為終點座標值而生成目標動作路徑，並將包含此目標動作路徑的指令發送給機器人控制裝置6。其後，動作路徑生成裝置55將對於根據此目標動作路徑而在機器人控制裝置6生成的機器人程式之執行指令，發送給機器人控制裝置6。藉此，機器人3的控制軸的機器人座標值會沿著目標動作路徑移動。
接著，於序號“N23”所示之區塊，於數值控制裝置5的機器人指令生成部輸入對於工具32的指令“M61”。藉此，機器人指令生成部透過資料收發部59，將安裝於機器人3的手部的閉指令，發送給機器人控制裝置6。藉此，機器人控制裝置6將機器人3的控制軸的位置維持固定並閉合手部。又，藉此，工具機2的工件會由安裝於機器人3的手部握持。
接著，於序號“N24”所示之區塊是對於工具機2的指令。更具體而言，於序號“N24”所示之區塊是於工具機2中保持工件的夾頭的開指令。藉此，工具機2放開工件。因此，於此之後，加工完畢的工件可由機器人3搬送到預定的位置。
圖5是數值控制程式的第2例。於圖5所示之第2例，由於在序號“N30”～“N39”、“N41”、“N43”及“N44”所示之區塊與圖3中在序號“N10”～“N19”、“N21”、“N23”及“N24”所示之區塊相同，因此省略詳細的說明。又，於圖5所示之第2例，只有於序號“N40”及“N42”所示之區塊與圖3所示之第1例不同。又，藉由圖5所示之數值控制程式所實現的工具機2及機器人3的動作，幾乎與圖3所示之數值控制程式相同。
於圖3所示之第1例，說明了將生成目標動作路徑時之機器人3的終點座標值，直接描述於數值控制程式的情況。相對於此，於圖5，表示利用巨集變數“500”～“505”及“510”～“515”，來指定機器人3的終點座標值的情況。
圖6是表示儲存於巨集變數記憶部545的複數組巨集變數的一例的圖。於圖6所示之例，巨集變數“500”與值“-57.0”建立關聯，巨集變數“501”與值“49.9”建立關聯，巨集變數“502”與值“-44.1”建立關聯，巨集變數“503”與值“0.0”建立關聯，巨集變數“504”與值“-45.8”建立關聯，巨集變數“505”與值“-57.0”建立關聯。又，巨集變數“510”與值“-59.6”建立關聯，巨集變數“511”與值“56.2”建立關聯，巨集變數“512”與值“-38.1”建立關聯，巨集變數“513”與值“0.0”建立關聯，巨集變數“514”與值“-51.9”建立關聯，巨集變數“515”與值“59.6”建立關聯。若依據圖5所示之第2例，是如圖6所示藉由預先將數值對各巨集變數建立關聯，來生成與圖3所示之第1例同樣的目標動作路徑。
圖7是數值控制程式的第3例。 圖8是表示根據圖7所例示的數值控制程式來使數值控制裝置5運作時之數值控制裝置5與機器人控制裝置6之間的訊號或資訊的流程的時序圖。
圖9是表示儲存於識別碼記憶部546的複數組識別碼的一例的圖。於圖9所示之例，識別碼“0”與現在的機器人座標值，亦即與儲存於機器人座標值記憶部543的機器人座標值建立關聯，識別碼“1”與預定的第1教示位置的機器人座標值建立關聯，識別碼“2”與預定的第2教示位置的機器人座標值建立關聯，識別碼“3”與預定的第3教示位置的機器人座標值建立關聯，識別碼“4”與預定的第4教示位置的機器人座標值建立關聯，識別碼“5”與預定的第5教示位置的機器人座標值建立關聯。
與圖3所示之數值控制程式同樣，圖7所示之數值控制程式是用以令工具機2加工工件之後，令機器人3握持該加工完畢的工件，並且令工具機2放開該加工完畢的工件的程式。
首先，於序號“N50”～“N59”所示之區塊，於數值控制裝置5的工具機控制模組50，輸入對於工具機2的指令。再者，由於在序號“N50”～“N59”所示之區塊與圖3中在序號“N10”～“N19”所示之區塊相同，因此省略詳細的說明。
接著，於序號“N60”所示之區塊，作為動作路徑生成執行指令之G代碼“G17.5”輸入於數值控制裝置5的輸入分析部52，其分析結果輸入於動作路徑生成裝置55。藉此，動作路徑生成裝置55的模型更新部57取得在同一區塊中與接續於字元“I”所描述的識別碼建立關聯的機器人座標值(亦即，於圖9之例是現在的機器人座標值)，來作為起點座標值，取得儲存於機械座標值記憶部542的機器人座標值，來作為現在機器人座標值，並根據這些起點座標值及現在機械座標值，來更新儲存於3D模型記憶部544的機器人系統模型。
其後，動作路徑生成裝置55的干擾避免路徑生成部56取得在同一區塊中與接續於字元“I”所描述的識別碼建立關聯的機器人座標值(亦即，於圖9之例是現在的機器人座標值)，來作為起點座標值，並取得在同一區塊中與接續於字元“J”所描述的識別碼建立關聯的機器人座標值(亦即，於圖9之例是第2教示位置的機器人座標值)，來作為終點座標值。又，干擾避免路徑生成部56藉由利用由模型更新部57更新後的機器人系統模型進行模擬，來生成在機器人系統模型上會避免干擾，且從取得的起點座標值到達終點座標值的目標動作路徑。
其後，動作路徑生成裝置55的資料收發部59將包含由干擾避免路徑生成部56生成的目標動作路徑、及在同一區塊中接續於字元“P”所描述的程式號碼(於圖7之例為0001)之指令，發送給機器人控制裝置6。藉此，機器人控制裝置6根據接收到的目標動作路徑，來生成接收到的程式號碼(0001)的機器人程式。
接著，於序號“N61”所示之區塊，作為動作路徑生成指令之G代碼“G17.5”輸入於數值控制裝置5的動作路徑生成裝置55。藉此，動作路徑生成裝置55的模型更新部57取得在同一區塊中與接續於字元“I”所描述的識別碼建立關聯的機器人座標值(亦即，於圖9之例是第2教示位置的機器人座標值)，來作為起點座標值，取得儲存於機械座標值記憶部542的機械座標值，來作為現在機械座標值，並根據這些起點座標值及現在機械座標值，來更新儲存於3D模型記憶部544的機器人系統模型。
其後，動作路徑生成裝置55的干擾避免路徑生成部56取得在同一區塊中與接續於字元“I”所描述的識別碼建立關聯的機器人座標值(亦即，於圖9之例是第2教示位置的機器人座標值)，來作為起點座標值，並取得在同一區塊中與接續於字元“J”所描述的識別碼建立關聯的機器人座標值(亦即，於圖9之例是第5教示位置的機器人座標值)，來作為中間座標值，並取得在同一區塊中與接續於字元“K”所描述的識別碼建立關聯的機器人座標值(亦即，於圖9之例是決定於工具機2的工件附近的第1教示位置的機器人座標值)，來作為終點座標值。又，干擾避免路徑生成部56藉由利用由模型更新部57更新後的機器人系統模型進行模擬，來生成在機器人系統模型上會避免干擾，且從取得的起點座標值路經中間座標值而到達終點座標值的目標動作路徑。
其後，動作路徑生成裝置55的資料收發部59將包含由干擾避免路徑生成部56生成的目標動作路徑、及在同一區塊中接續於字元“P”所描述的程式號碼(於圖7之例為0001)之指令，發送給機器人控制裝置6。藉此，機器人控制裝置6根據接收到的目標動作路徑，來生成接收到的程式號碼(0001)的機器人程式。再者，於圖7所示之例，在序號“N61”指定的程式號碼與在序號“N60”指定的程式號碼同為“0001”。因此，此情況下，機器人控制裝置6對根據序號“N60”的指令所生成的機器人程式，追加根據序號“N61”的指令所生成的機器人程式。
接著，於序號“N62”所示之區塊，於數值控制裝置5的機器人指令生成部(未圖示)，輸入對於安裝於機器人3的手部的指令“M60”。藉此，機器人控制裝置6藉由與圖3的序號“N21”相同的程序，將機器人3的控制軸的位置維持固定並打開手部。
接著，於序號“N63”所示之區塊，作為動作路徑執行指令之G代碼“G17.6”輸入於數值控制裝置5的輸入分析部52，其分析結果輸入於動作路徑生成裝置55。藉此，動作路徑生成裝置55的資料收發部59將對於在機器人控制裝置6生成的程式號碼“0001”的機器人程式之執行指令，發送給機器人控制裝置6。藉此，機器人控制裝置6啟動程式號碼“0001”的機器人程式，按照於該機器人程式中描述的命令來控制機器人3的動作。藉此，機器人3的控制軸的機器人座標值會從起點座標值，沿著目標動作路徑經過第2教示位置及第5教示位置，並朝向決定於工具機2的工件附近的第1教示位置移動。
接著，於序號“N64”所示之區塊，於數值控制裝置5的機器人指令生成部，輸入對於安裝於機器人3的手部的指令“M61”。藉此，機器人控制裝置6藉由與圖3的序號“N23”相同的程序，將機器人3的控制軸的位置維持固定並閉合手部。又，藉此，工具機2的工件會由安裝於機器人3的手部握持。
接著，與圖3的序號“N24”同樣，於序號“N65”所示之區塊是於工具機2中保持工件的夾頭的開指令。藉此，工具機2放開工件。因此，於此之後，加工完畢的工件可由機器人3搬送到預定的位置。
圖10是數值控制程式的第4例。於圖10所示之第4例，由於在序號“N70”～“N79”、“N81”、“N83”及“N84”所示之區塊與圖7中在序號“N50”～“N59”、“N62”、“N64”及“N65”所示之區塊相同，因此省略詳細的說明。又，於圖10所示之第4例，只有於序號“N80”及“N82”所示之區塊與圖7所示之第3例不同。又，藉由圖10所示之數值控制程式所實現的工具機2及機器人3的動作幾乎與圖7所示之數值控制程式相同。
於序號“N80”所示之區塊，作為動作路徑生成執行指令之G代碼“G17.7”輸入於數值控制裝置5的輸入分析部52，其分析結果輸入於動作路徑生成裝置55。藉此，動作路徑生成裝置55的模型更新部57取得在同一區塊中與接續於字元“I”所描述的識別碼建立關聯的機器人座標值(亦即，於圖9之例是現在的機器人座標值)，來作為起點座標值，取得儲存於機械座標值記憶部542的機械座標值，來作為現在機械座標值，並根據這些起點座標值及現在機械座標值，來更新儲存於3D模型記憶部544的機器人系統模型。
其後，動作路徑生成裝置55的干擾避免路徑生成部56取得在同一區塊中與接續於字元“I”所描述的識別碼建立關聯的機器人座標值(亦即，於圖9之例是現在的機器人座標值)，來作為起點座標值，並取得在同一區塊中與接續於字元“J”所描述的識別碼建立關聯的機器人座標值(亦即，於圖9之例是第1教示位置的機器人座標值)，來作為終點座標值。又，干擾避免路徑生成部56藉由利用由模型更新部57更新後的機器人系統模型進行模擬，來生成在機器人系統模型上會避免干擾，且從取得的起點座標值到達終點座標值的目標動作路徑。
其後，動作路徑生成裝置55的資料收發部59將包含由干擾避免路徑生成部56生成的目標動作路徑的指令，發送給機器人控制裝置6。藉此，機器人控制裝置6根據接收到的目標動作路徑來生成機器人程式。
其後，動作路徑生成裝置55的資料收發部59將對於在機器人控制裝置6生成的機器人程式之執行指令，發送給機器人控制裝置6。藉此，機器人控制裝置6啟動已生成的機器人程式，並按照於該機器人程式中描述的命令，來控制機器人3的動作。藉此，機器人3的控制軸的機器人座標值會從起點座標值，沿著目標動作路徑朝向第1教示位置移動。
接著，於序號“N82”所示之區塊，作為動作路徑生成執行指令之G代碼“G17.7”再次輸入於數值控制裝置5的輸入分析部52，其分析結果輸入於動作路徑生成裝置55。藉此，動作路徑生成裝置55藉由與在序號“N80”所示之區塊相同的程序來更新機器人系統模型，並且將與接續於字元“J”所描述的識別碼建立關聯的機器人座標值(亦即，於圖9之例是第2教示位置的機器人座標值)作為終點座標值而生成目標動作路徑，並將包含此目標動作路徑的指令發送給機器人控制裝置6。其後，動作路徑生成裝置55將對於根據此目標動作路徑而在機器人控制裝置6生成的機器人程式之執行指令，發送給機器人控制裝置6。藉此，機器人3的控制軸的機器人座標值會從第1教示位置，沿著目標動作路徑朝向設定於工具機2的工件附近的第2教示位置移動。
本揭示不限定於上述實施形態，可能有各種變更及變形。例如於上述實施形態，說明了藉由安裝於數值控制裝置5的電腦程式來實現動作路徑生成裝置55或3D模型記憶部544的情況，但本揭示不限於此。動作路徑生成裝置55或3D模型記憶部544亦可藉由安裝於分別與數值控制裝置5及機器人控制裝置6可通訊地連接之伺服器的電腦程式來實現。
1:數值控制系統 2:工具機 3:機器人 5:數值控制裝置 6:機器人控制裝置 31:臂前端部 32:工具 50:工具機控制模組 51:程式輸入部 52,62:輸入分析部 53:動作控制部 54,61:記憶部 55:動作路徑生成裝置 56:干擾避免路徑生成部 57:模型更新部 59:資料收發部(通訊部) 63:程式管理部 64:軌跡控制部 65:運動學控制部 66:伺服控制部 69:資料收發部 541:程式記憶部 542:機械座標值記憶部 543:機器人座標值記憶部 544:3D模型記憶部 545:巨集變數記憶部 546:識別碼記憶部 CNC:數值控制裝置 CPU:中央處理單元 HDD:硬碟驅動機 P:形態值 RAM:隨機存取記憶體 SSD:固態硬碟
圖1是本揭示的一實施形態的數值控制系統的概略圖。 圖2是數值控制裝置及機器人控制裝置的功能方塊圖。 圖3是數值控制程式的第1例。 圖4是表示根據圖3所例示的數值控制程式來使數值控制裝置運作時之數值控制裝置與機器人控制裝置之間的訊號或資訊的流程的時序圖。 圖5是數值控制程式的第2例。 圖6是表示儲存於巨集變數記憶部的複數組巨集變數的一例的圖。 圖7是數值控制程式的第3例。 圖8是表示根據圖7所例示的數值控制程式來使數值控制裝置運作時之數值控制裝置與機器人控制裝置之間的訊號或資訊的流程的時序圖。 圖9是表示儲存於識別碼記憶部的複數組識別碼的一例的圖。 圖10是數值控制程式的第4例。
2:工具機
3:機器人
5:數值控制裝置
6:機器人控制裝置
50:工具機控制模組
51:程式輸入部
52,62:輸入分析部
53:動作控制部
54,61:記憶部
55:動作路徑生成裝置
56:干擾避免路徑生成部
57:模型更新部
59:資料收發部(通訊部)
63:程式管理部
64:軌跡控制部
65:運動學控制部
66:伺服控制部
69:資料收發部
541:程式記憶部
542:機械座標值記憶部
543:機器人座標值記憶部
544:3D模型記憶部
545:巨集變數記憶部
546:識別碼記憶部

Claims (7)

  1. 一種動作路徑生成裝置，其根據用以控制工具機的動作的數值控制程式，來生成設置於前述工具機附近的機器人的控制軸的動作路徑，前述動作路徑生成裝置具備： 模型更新部，其根據前述數值控制程式，取得前述控制軸的起點座標值及前述工具機的機械座標值，並根據前述起點座標值及前述機械座標值，來更新將前述機器人、前述工具機、及前述工具機的周邊物之三維模型配置在虛擬空間所構成的機器人系統模型； 干擾避免路徑生成部，其生成目標動作路徑，前述目標動作路徑在前述機器人系統模型中會避免干擾，且從前述起點座標值到達根據前述數值控制程式所指定的前述控制軸的終點座標值；及 通訊部，其將包含前述目標動作路徑的指令，發送給控制前述機器人的動作的機器人控制裝置。
  2. 如請求項1之動作路徑生成裝置，其進一步具備識別碼記憶部，前述識別碼記憶部記憶與前述控制軸的座標值建立關聯的識別碼， 前述干擾避免路徑生成部是生成前述目標動作路徑，前述目標動作路徑在前述機器人系統模型中會避免干擾，且路經與根據前述數值控制程式所指定的識別碼建立關聯的座標值。
  3. 如請求項1或2之動作路徑生成裝置，其中前述周邊物包含工件、工件儲料器、托盤及安全柵欄中之至少一者。
  4. 一種數值控制裝置，具備：記憶前述數值控制程式的程式記憶部；及 如請求項1至3中任一項之動作路徑生成裝置。
  5. 一種數值控制系統，具備：動作路徑生成裝置，其根據用以控制工具機的動作的數值控制程式，來生成設置於前述工具機附近的機器人的控制軸的動作路徑；及 機器人控制裝置，其與前述動作路徑生成裝置可通訊地連接，根據從前述動作路徑生成裝置發送的指令來控制前述機器人的動作； 前述動作路徑生成裝置具備： 模型更新部，其根據前述數值控制程式，取得前述控制軸的起點座標值及前述工具機的機械座標值，並根據前述起點座標值及前述機械座標值，來更新將前述機器人、前述工具機、及前述工具機的周邊物之三維模型配置在虛擬空間所構成的機器人系統模型； 干擾避免路徑生成部，其生成目標動作路徑，前述目標動作路徑在前述機器人系統模型中會避免干擾，且從前述起點座標值到達根據前述數值控制程式所指定的前述控制軸的終點座標值；及 通訊部，其將包含前述目標動作路徑的指令，發送給前述機器人控制裝置； 前述機器人控制裝置根據前述目標動作路徑來生成機器人程式。
  6. 如請求項5之數值控制系統，其中前述通訊部將前述目標動作路徑發送給前述機器人控制裝置之後，將對於前述機器人程式的執行指令發送給前述機器人控制裝置， 前述機器人控制裝置因應接收到前述執行指令而啟動前述機器人程式。
  7. 一種電腦程式，其用以令記憶有用以控制工具機的動作的數值控制程式之電腦執行以下步驟： 根據前述數值控制程式，取得設置於前述工具機附近的機器人的控制軸的起點座標值及前述工具機的機械座標值， 根據前述起點座標值及前述機械座標值，來更新將前述機器人、前述工具機、及前述工具機的周邊物之三維模型配置在虛擬空間所構成的機器人系統模型， 生成目標動作路徑，前述目標動作路徑在前述機器人系統模型中會避免干擾，且從前述起點座標值到達根據前述數值控制程式所指定的前述控制軸的終點座標值，及 將包含前述目標動作路徑的指令，發送給控制前述機器人的動作的機器人控制裝置。
TW111105813A 2021-03-10 2022-02-17 動作路徑生成裝置、數值控制裝置、數值控制系統、及電腦程式 TW202236034A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2021038343 2021-03-10
JP2021-038343 2021-03-10

Publications (1)

Publication Number Publication Date
TW202236034A true TW202236034A (zh) 2022-09-16

Family

ID=83227941

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW111105813A TW202236034A (zh) 2021-03-10 2022-02-17 動作路徑生成裝置、數值控制裝置、數值控制系統、及電腦程式

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20240160181A1 (zh)
JP (1) JPWO2022191057A1 (zh)
CN (1) CN116917821A (zh)
DE (1) DE112022000561T5 (zh)
TW (1) TW202236034A (zh)
WO (1) WO2022191057A1 (zh)

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010218036A (ja) * 2009-03-13 2010-09-30 Fanuc Ltd ロボットオフラインプログラミング装置
JP6200456B2 (ja) * 2015-06-29 2017-09-20 ファナック株式会社 工作機械とロボット間の干渉チェックシステム
JP6647472B1 (ja) * 2019-01-09 2020-02-14 三菱電機株式会社 数値制御装置および数値制御方法

Also Published As

Publication number Publication date
US20240160181A1 (en) 2024-05-16
WO2022191057A1 (ja) 2022-09-15
DE112022000561T5 (de) 2023-12-28
JPWO2022191057A1 (zh) 2022-09-15
CN116917821A (zh) 2023-10-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Bolmsjö et al. Robotic arc welding–trends and developments for higher autonomy
Nagata et al. Development of CAM system based on industrial robotic servo controller without using robot language
WO2022224425A1 (ja) 数値制御装置及び数値制御システム
JP7184595B2 (ja) 工作機械システム
JP7022260B1 (ja) 数値制御システム
WO2022034848A1 (ja) 数値制御システム及びロボット制御方法
CN116368440A (zh) 数值控制***以及工业机械的控制方法
WO2022102578A1 (ja) 数値制御装置、及び数値制御システム
WO2022191057A1 (ja) 動作経路生成装置、数値制御装置、数値制御システム、及びコンピュータプログラム
TWI826893B (zh) 數值控制裝置及數值控制系統
US20240231308A9 (en) Command generation device and non-transitory computer-readable medium storing a computer program
TWI804068B (zh) 數值控制裝置及數值控制系統
US20240042610A1 (en) Robot control device, robot control system, and non-transitory computer-readable medium storing a computer program
JP7495499B2 (ja) 数値制御システム
WO2022131173A1 (ja) 数値制御システム及び産業機械の制御方法
JP7492006B2 (ja) 数値制御システム
TW202342246A (zh) 機器人控制裝置、數值控制系統及數值控制方法
JP7311732B1 (ja) 数値制御装置及び数値制御システム
TW202408748A (zh) 數值控制裝置及數值控制系統
TW202426222A (zh) 程式編寫裝置、程式編寫方法及程式
MABROUK et al. Offline programming with intelligent vision system of KUKA robot