TW202144964A - 基於虛擬現實的手套及智能系統 - Google Patents

基於虛擬現實的手套及智能系統 Download PDF

Info

Publication number
TW202144964A
TW202144964A TW109118196A TW109118196A TW202144964A TW 202144964 A TW202144964 A TW 202144964A TW 109118196 A TW109118196 A TW 109118196A TW 109118196 A TW109118196 A TW 109118196A TW 202144964 A TW202144964 A TW 202144964A
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
magnetic
glove
hand
virtual reality
magnetic block
Prior art date
Application number
TW109118196A
Other languages
English (en)
Other versions
TWI761845B (zh
Inventor
姜哲文
Original Assignee
大陸商業成科技（成都）有限公司
大陸商業成光電（深圳）有限公司
英特盛科技股份有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 大陸商業成科技（成都）有限公司, 大陸商業成光電（深圳）有限公司, 英特盛科技股份有限公司 filed Critical 大陸商業成科技（成都）有限公司
Publication of TW202144964A publication Critical patent/TW202144964A/zh
Application granted granted Critical
Publication of TWI761845B publication Critical patent/TWI761845B/zh

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/011—Arrangements for interaction with the human body, e.g. for user immersion in virtual reality
    • G06F3/014—Hand-worn input/output arrangements, e.g. data gloves
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F1/00—Details not covered by groups G06F3/00 - G06F13/00 and G06F21/00
    • G06F1/16—Constructional details or arrangements
    • G06F1/1613—Constructional details or arrangements for portable computers
    • G06F1/163—Wearable computers, e.g. on a belt

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • User Interface Of Digital Computer (AREA)

Abstract

本發明提供一種基於虛擬現實的手套，用於穿戴於用戶手部；手套包括：手套本體，手套本體用於套設於手部，手套本體具有內表面，手套本體被穿戴於手部時，內表面至少部分與用戶手部直接接觸，內表面具有用於直接接觸手指的第一區域；複數第一磁力部，複數第一磁力部分佈於內表面的第一區域，用於藉由磁力產生振動並傳遞振動至手部的每一手指；以及控制器，控制器與複數第一磁力部電連接，用於控制複數第一磁力部的磁力以控制傳遞至手指的振動的強度。本發明還提供一種基於虛擬現實的智能系統。

Description

基於虛擬現實的手套及智能系統
本發明涉及虛擬現實技術領域，尤其涉及一種基於虛擬現實的手套及該手套所應用的智能系統。
虛擬現實（Virtual Reality，VR）技術多用於戲設備中。傳統利用虛擬現實技術的戲設備包括VR眼鏡、VR手套等。其中，VR手套一般搭配VR眼鏡使用。然，目前傳統的VR手套僅能在指尖或部分手指產生觸感，使得VR手套在使用時，用戶難以獲得較真實、全面的觸感。
本發明一方面提供一種基於虛擬現實的手套，用於穿戴於用戶手部；所述手套包括： 手套本體，所述手套本體用於套設於所述手部，所述手套本體具有內表面，所述手套本體被穿戴於所述手部時，所述內表面至少部分與所述用戶手部直接接觸，所述內表面具有用於直接接觸手指的第一區域； 複數第一磁力部，所述複數第一磁力部分佈於所述內表面的所述第一區域，用於藉由磁力產生振動並傳遞振動至所述手部的每一手指；以及 控制器，所述控制器與所述複數第一磁力部電連接，用於控制所述複數第一磁力部的磁力以控制傳遞至手指的振動的強度。
本發明另一方面提供一種基於虛擬現實的智能系統，包括： 手套，可穿戴於用於手部，所述手套如上述；以及 頭戴式顯示器，可穿戴於用戶頭部，所述頭戴式顯示器電連接所述控制器； 所述控制器用於根據所述頭戴式顯示器顯示的圖像控制所述手套傳遞對應的振動至所述手部。
上述手套，藉由在手套本體的內表面的第一區域（直接接觸手指）上設置複數第一磁力部，以第一磁力部借助磁力產生振動，可模擬手部接觸或抓取物體時的觸感；複數第一磁力部分佈於第一區域，手套穿戴至手部時，所有第一磁力部與手指直接接觸，振動可被傳遞至每一手指，在每一手指產生觸感，第一磁力部的數量越多，即可有利於獲得越高的觸感真實性。
請參閱圖1，本實施例提供一種基於虛擬現實的智能系統10，一般作為娛樂設備使用。智能系統10包括基於虛擬現實的手套20及頭戴式顯示器30。頭戴式顯示器30穿戴於用戶的頭部，向用戶展示圖像。手套20穿戴於用戶手部。手套20用於根據頭戴式顯示器30顯示的圖像向用戶手部傳遞振動，以模擬手部觸碰或抓取頭戴式顯示器30顯示的圖像中某一物體時的觸感。
請參閱圖2，手套20包括手套本體21。手套本體21用於套設於用戶手部。手套本體21為絕緣材料，本實施例中，手套本體21為橡膠材料。手套本體21具有一內表面211及一外表面。手套20穿戴於用戶手部時，與用戶手部直接接觸的表面定義為內表面211，可被直接觀察到的表面定義為所述外表面。內表面211包括相互拼接的第一區域2111及第二區域2112。手套20穿戴於用戶手部時，與手指接觸的區域定義為第一區域2111，與手掌接觸的區域定義為第二區域2112。
請繼續參閱圖2，手套20還包括複數第一磁力部22。複數第一磁力部22分佈於第一區域2111，複數第一磁力部22相互間隔設置。每一第一磁力部22用於產生振動。手套20穿戴於手部時，每一第一磁力部22產生的振動被傳遞至每一手指，以模擬手部觸碰或抓取某一物體時的觸感。每一第一磁力部22產生的振動幅度是可變的，以向手指傳遞不同幅度的振動，以區別手部抓取不同物體時的觸感。
請參閱圖3，每一第一磁力部22包括依次層疊設置的第一磁力塊221、第二磁力塊222以及觸覺增強層223。手套20穿戴於手部時，觸覺增強層223與手指直接接觸。請參閱圖4，第一磁力塊221及第二磁力塊222在不通電狀態下，不表現磁性，第一磁力塊221及第二磁力塊222直接貼附。請再參閱圖3，第一磁力塊221及第二磁力塊222分別被施加電壓時，表現磁性。本實施例中，藉由分別向第一磁力塊221及第二磁力塊222施加電壓，使得第一磁力塊221及第二磁力塊222表現磁性，且使得第一磁力塊221及第二磁力塊222相互靠近的一側具有相反的磁極。本實施例中，控制第一磁力塊221及第二磁力塊222相互靠近的一側表現為N極，相互遠離的一側表現為S極。根據“同性相斥”的原理，第一磁力塊221與第二磁力塊222之間產生排斥力，使得第一磁力塊221及第二磁力塊222分離。
請繼續參閱圖3，第一磁力塊221及第二磁力塊222之間的間距與排斥力大小呈正比，排斥力大小與第一磁力塊221及第二磁力塊222分別產生的磁力呈正比，第一磁力塊221及第二磁力塊222分別產生的磁力與施加至第一磁力塊221及第二磁力塊222上的電壓大小呈正比。藉由控制施加至第一磁力塊221及第二磁力塊222上的電壓大小，可控制第一磁力塊221及第二磁力塊222之間的距離與排斥力大小，從而控制第一磁力塊221及第二磁力塊222之間的間距。第一磁力塊221及第二磁力塊222之間的間距增大時，第二磁力塊222及觸覺增強層223施加至手指的擠壓力增大，第一磁力塊221及第二磁力塊222之間的間距減小時，第二磁力塊222及觸覺增強層223施加至手指的擠壓力減小。是故，藉由控制施加至第一磁力塊221及第二磁力塊222上的電壓大小，控制第二磁力塊222及觸覺增強層223施加至手指的擠壓力大小。當施加至第一磁力塊221及第二磁力塊222上的電壓大小動態變化時，第二磁力塊222及觸覺增強層223施加至手指的擠壓力也同步動態變化，即可形成“振動”，以模擬手部抓取物體時的觸感。
請繼續參閱圖3，觸覺增強層223包括基底2231以及設置於基底2231一表面上的複數凸起結構2232。複數凸起結構2232位於基底2231上遠離第二磁力塊222的表面，手套20穿戴於手部時，複數凸起結構2232與手指直接接觸。基底2231與複數凸起結構2232為絕緣材料。藉由設置複數凸起結構2232，有利於減小第一磁力部22與手指的接觸面積，從而有利於增強觸感。本實施例中，凸起結構2232為向著手指方向凸起的半圓結構。於其他實施例中，凸起結構2232可為半橢圓形或其他多邊形結構。凸起結構2232優選具有平滑表面的柔性結構，以有利於避免尖銳結構劃傷手指。
於本發明另一實施例中，每一第一磁力部22可不包括觸覺增強層223。在所述實施例中，手套20穿戴於手部時，第二磁力塊222直接與手指接觸。
由於第一磁力部22用於產生並傳遞振動至手指，以模擬手部觸碰或抓取物體時的觸感，則第一磁力部22越多，產生的振動越密集，觸感體驗更真實。
請再參閱圖2，本實施例中，手套20還包括複數第二磁力部23。複數第二磁力部23相互間隔分佈於第二區域2112。手套20穿戴於手部時，複數第二磁力部23直接與手掌接觸。本實施例中，每一第二磁力部23為一永磁體，各個第二磁力部23與手掌直接接觸的表面為相同的磁極S。各個第一磁力部22靠近手指的一側與第二磁力部23直接接觸手掌的表面的磁極相同。
請參閱圖5，手指靠近手掌時，第一磁力部22與第二磁力部23之間間距減小，由於各個第一磁力部22靠近手指的一側與第二磁力部23直接接觸手掌的表面的磁極相同，第一磁力部22與第二磁力部23之間具有排斥力，使得手指靠近手掌的過程中存在阻力阻止手指及手掌靠近。由於手指與手掌靠近的過程與手部抓取物體時的動作近似，藉由手指靠近手掌過程中的阻力，可模擬手部抓取物體時物體反饋給手部的力。也即藉由第一磁力部22及第二磁力部23可模擬手部抓取物體時的觸感。
請參閱圖6，本實施例中，手套20還包括一封閉腔體24。腔體24位於手套本體21上。手套20的內表面211還具有第三區域2113，定義手套20穿戴於手部時與手部直接接觸的區域為第三區域2113。本實施例中，腔體24位於第三區域2113。
請繼續參閱圖6，腔體24中填充有流體25。本實施例中，流體25為空氣。於本發明其他實施例中，流體25可為液體。腔體24中流體25增多時，壓強增大，施加至手部的擠壓力增大，腔體24中流體25減少時時，壓強減小，施加至手部的擠壓力減小。是故藉由控制腔體24中的流體25的量控制施加至手部的擠壓力，以模擬手部觸控物體時的觸感。本實施例中，由於腔體24位於第三區域2113，擠壓力主要作用於手背。
請繼續參閱圖6，腔體24中還填充有複數柔性顆粒26。本實施例中，柔性顆粒26可游離地位於腔體24內。腔體24中流體25施加擠壓力至手部時，複數柔性顆粒26受到擠壓力擠壓手部，有利於增強觸感。本實施例中，複數柔性顆粒26可游離地位於腔體24內。腔體24內流體25流動時具有方向性，複數柔性顆粒26根據流體25的流動方向可被集中擠壓至一位置，在該位置產生較集中的擠壓力，使得手部對應該位置處感受到較集中的擠壓力，有利於用於模擬手部受到不同方向的力的情況，有利於提升觸感的真實性。
請參閱圖7，於本發明一實施例中，複數柔性顆粒26也可固定設置於手套本體21上。具體的，複數柔性顆粒26固定設置於腔體24靠近手部的內壁上。
於本發明一實施例中，手套20還包括設置於手套本體21上的加熱板（圖未示），加熱板用於加熱腔體24中的流體25。以傳遞不同溫度至手部，模擬手部觸摸不同物體時的溫度觸覺。
請一併參閱圖2及圖8，於本發明其他實施例中，腔體24也可位於第一區域2111、第二區域2112以及第三區域2113。則可藉由流體25施加壓力及傳遞不同溫度至手背、手掌及手指。腔體24位於第一區域2111、第二區域2112以及第三區域2113，有利於使得手部全面感受觸感及溫度，進而有利於提升模擬手部觸控物體時的真實性。腔體24位於第三區域2113，有利於節省成本。
請再參閱圖1，本實施例中，手套20還包括控制器28。控制器28電連接所述第一磁力塊221及所述第二磁力塊222，用於控制施加至第一磁力塊221與第二磁力塊222上的電壓；控制器28電連接所述加熱板，用於藉由所述加熱板調節所述腔體中流體的溫度。控制器28電連接頭戴式顯示器30，用於根據頭戴式顯示器30中顯示的圖像，計算應施加至所述第一磁力塊221與第二磁力塊222上的電壓的值及流體的溫度值。本實施例中，控制器28與所述第一磁力塊221、所述第二磁力塊222以及所述加熱板之間的電連接方式為，在手套本體21中設置導線建立電連接。
請參閱圖9，本實施例中，控制器28獨立於手套本體21之外，手套本體21穿戴於用於手部時，控制器28固定佩戴於用戶手腕部。圖9中所示控制器28為大致的方形。本發明不限定控制器28的形狀。於一實施例中，控制器28可為環形以便佩戴。於另一實施例中，控制器28可固定設置於手套本體21外表面上，例如設置於外表面對應手背的位置。於另一實施例中，控制器28還可在使用時被固定於用戶手臂。
本實施例提供的基於虛擬現實的手套20及智能系統10，藉由在手套本體21的內表面211的第一區域2111（直接接觸手指）上設置複數第一磁力部22，以第一磁力部22借助磁力產生振動，可模擬手部接觸或抓取物體時的觸感；複數第一磁力部22密集分佈於第一區域2111，手套20穿戴至手部時，所有第一磁力部22與手指直接接觸，振動可被傳遞至每一手指，在每一手指產生觸感；第一磁力部22的數量越多，即可有利於獲得越高的觸感真實性。
本實施例提供的基於虛擬現實的手套20及智能系統10，還可藉由第一磁力部22及第二磁力部23之間的排斥力，模擬手部抓取物體時的觸感；藉由設置填充了流體25的腔體24，一方面可增加對手部的擠壓力以模仿手部觸碰物體時的觸感，另一方面可藉由調節流體25的溫度增加手部的溫度感受。是故本實施例提供的基於虛擬現實的手套20及智能系統10，還有利於實現手部多方面的觸感，提高手部觸碰或抓取物體時的觸感真實性。
本技術領域之普通技術人員應當認識到，以上之實施方式僅是用來說明本發明，而並非用作為對本發明之限定，只要於本發明之實質精神範圍之內，對以上實施例所作之適當改變及變化均落於本發明要求保護之範圍之內。
10:智能系統 20:手套 21:手套本體 211:內表面 2111:第一區域 2112:第二區域 2113:第三區域 22:第一磁力部 221:第一磁力塊 222:第二磁力塊 223:觸覺增強層 2231:基底 2232:凸起結構 23:第二磁力部 24:腔體 25:流體 26:柔性顆粒 28:控制器 30:頭戴式顯示器
圖1為本發明實施例提供的智能系統的模組結構示意圖。
圖2為本發明實施例提供的手套的結構示意圖。
圖3為本發明實施例提供的第一磁力部在通電狀態下的結構示意圖。
圖4為本發明實施例提供的第一磁力部在未通電狀態下的結構示意圖。
圖5手部抓取物體時手套的結構示意圖。
圖6為本發明實施例提供的手套的剖面結構示意圖。
圖7為本發明一變更實施例中手套的剖面結構示意圖。
圖8為本發明另一變更實施例中手套的剖面結構示意圖。
圖9為本發明實施例提供的手套中控制器與手套本體在使用狀態下的結構示意圖。
20:手套
21:手套本體
211:內表面
2111:第一區域
2112:第二區域
22:第一磁力部
23:第二磁力部

Claims (14)

  1. 一種基於虛擬現實的手套，用於穿戴於用戶手部；其改良在於，所述手套包括： 手套本體，用於套設於所述手部，所述手套本體具有內表面，所述手套本體被穿戴於所述手部時，所述內表面至少部分與所述用戶手部直接接觸，所述內表面具有用於直接接觸手指的第一區域； 複數第一磁力部，所述複數第一磁力部分佈於所述內表面的所述第一區域，用於藉由磁力產生振動並傳遞振動至所述手部的每一手指；以及 控制器，所述控制器與所述複數第一磁力部電連接，用於控制所述複數第一磁力部的磁力以控制傳遞至手指的振動的強度。
  2. 如請求項1所述的基於虛擬現實的手套，其中，所述複數第一磁力部在不通電時不表現磁性，在通電時表現磁性。
  3. 如請求項2所述的基於虛擬現實的手套，其中，每一第一磁力部包括： 第一磁力塊；以及 第二磁力塊，與所述第一磁力塊層疊設置； 所述第一磁力塊與第二磁力塊分別與所述控制器電連接，所述第一磁力塊與第二磁力塊在不通電時直接接觸，所述第一磁力塊與第二磁力塊被施加電壓時，所述第一磁力塊與所述第二磁力塊之間產生排斥力使得所述第一磁力塊與所述第二磁力塊分離。
  4. 如請求項3所述的基於虛擬現實的手套，其中，每一磁力部還包括觸覺增強層，所述觸覺增強層固定連接於所述第二磁力塊遠離所述第一磁力塊的一面，所述手套本體被穿戴於所述手部時，所述觸覺增強層與所述用戶手部直接接觸； 所述觸覺增強層用於增強每一第一磁力部傳遞至手指的振動。
  5. 如請求項4所述的基於虛擬現實的手套，其中，所述觸覺增強層包括基底及位於所述基底上遠離所述第二磁力塊的表面的複數凸起結構。
  6. 如請求項1所述的基於虛擬現實的手套，其中，還包括複數第二磁力部； 所述內表面具有用於直接接觸手掌的第二區域，所述第二區域與所述第一區域相連，所述複數第二磁力部分佈於所述第二區域； 所述第一磁力部與所述第二磁力部用於產生排斥力。
  7. 如請求項6所述的基於虛擬現實的手套，其中，每一第二磁力部為一永磁體。
  8. 如請求項1所述的基於虛擬現實的手套，其中，所述手套本體上設置有一封閉的腔體； 所述腔體中填充流體，所述流體用於施加壓力至所述手部。
  9. 如請求項8所述的基於虛擬現實的手套，其中，所述腔體中填充有複數柔性顆粒，所述複數柔性顆粒用於增強所述流體施加至所述手部的壓力。
  10. 如請求項9所述的基於虛擬現實的手套，其中，所述複數柔性顆粒固定設置於所述腔體的內壁上。
  11. 如請求項9所述的基於虛擬現實的手套，其中，所述複數柔性顆粒可游離地位於所述腔體中。
  12. 如請求項8所述的基於虛擬現實的手套，其中，還包括加熱板，所述加熱板固定設置於所述手套本體； 所述控制器與所述加熱板電連接，用於控制所述加熱板調節所述空腔內流體的溫度，以調節傳遞至手部的溫度。
  13. 如請求項8所述的基於虛擬現實的手套，其中，所述流體為空氣。
  14. 一種基於虛擬現實的智能系統，其改良在於，包括： 手套，可穿戴於用戶手部，所述手套為如請求項1至13任一項所述的基於虛擬現實的手套；以及 頭戴式顯示器，可穿戴於用戶頭部，所述頭戴式顯示器電連接所述控制器； 所述控制器用於根據所述頭戴式顯示器顯示的圖像控制所述手套傳遞對應的振動至所述手部。
TW109118196A 2020-05-21 2020-05-29 基於虛擬現實的手套及智能系統 TWI761845B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010435735.2A CN111610859A (zh) 2020-05-21 2020-05-21 基于虚拟现实的手套和智能***
CN202010435735.2 2020-05-21

Publications (2)

Publication Number Publication Date
TW202144964A true TW202144964A (zh) 2021-12-01
TWI761845B TWI761845B (zh) 2022-04-21

Family

ID=72205093

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW109118196A TWI761845B (zh) 2020-05-21 2020-05-29 基於虛擬現實的手套及智能系統

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN111610859A (zh)
TW (1) TWI761845B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113625875A (zh) * 2021-08-09 2021-11-09 沈阳工业大学 一种可同时反馈的综合性***手套

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5983395A (en) * 1998-02-27 1999-11-16 Alan Skip Lei Extra sensory glove
US7098776B2 (en) * 2003-04-16 2006-08-29 Massachusetts Institute Of Technology Methods and apparatus for vibrotactile communication
TWM423853U (en) * 2011-06-09 2012-03-01 Univ Chaoyang Technology Amusement system having a virtual touch simulating device
CN204684140U (zh) * 2015-05-20 2015-10-07 青岛市中心医院 一种脊椎科按摩用手套
WO2016205143A1 (en) * 2015-06-14 2016-12-22 Sony Interactive Entertainment Inc. Gloves that include haptic feedback for use with hmd systems
CN105094322A (zh) * 2015-07-07 2015-11-25 合肥鑫晟光电科技有限公司 触控手套及智能可穿戴***
CN205405332U (zh) * 2016-02-05 2016-07-27 杨德超 一种可穿戴式计算机
US10162414B2 (en) * 2016-03-04 2018-12-25 Htc Corporation Wireless control device, position calibrator and accessory
US10248201B2 (en) * 2016-05-06 2019-04-02 The Board Of Trustees Of The Leland Stanford Junior University Wolverine: a wearable haptic interface for grasping in virtual reality
US9911292B1 (en) * 2016-10-12 2018-03-06 Immersion Corporation Smart material for haptic feedback
CN206819293U (zh) * 2017-06-16 2017-12-29 刘红阳 一种流体压力式触觉反馈装置
US20190377412A1 (en) * 2018-06-09 2019-12-12 Mohammad Sina Parastegari Force Rendering Haptic Glove
US10996754B2 (en) * 2018-10-12 2021-05-04 Aurora Flight Sciences Corporation Manufacturing monitoring system
CN109253828A (zh) * 2018-10-25 2019-01-22 业成科技（成都）有限公司 触觉传感器及其制备方法
TWM583080U (zh) * 2019-05-31 2019-09-01 南開科技大學 影像數位之觸覺虛擬世界系統

Also Published As

Publication number Publication date
TWI761845B (zh) 2022-04-21
CN111610859A (zh) 2020-09-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Yang et al. Recent advances and opportunities of active materials for haptic technologies in virtual and augmented reality
US10509468B2 (en) Providing fingertip tactile feedback from virtual objects
US10606356B2 (en) Systems and methods for haptically-enabled curved devices
CN104049748B (zh) 具有表面触觉感觉的用户接口装置
US20110148607A1 (en) System,device and method for providing haptic technology
KR20200000803A (ko) 가상 현실 사용자를 위한 실세계 햅틱 상호작용
JP2016212886A (ja) モジュール式装置用の触覚フィードバックのためのシステム及び方法
JP2019121397A (ja) 仮想物体に接触すること及び仮想物体を把持することに関連する触覚効果を提供するためのシステム及び方法
JP6319328B2 (ja) 教育用触感提供装置、及び、システム
CN109284005B (zh) 一种融合静电力和振动的可穿戴式触觉再现装置和方法
JP2016015141A (ja) 多出力静電触覚効果のためのシステム及び方法
CN107831892B (zh) 一种基于指套式装置的虚拟物体三维形状再现方法
KR20100063795A (ko) 버추얼 리얼리티 환경 생성 장치 및 콘트롤러 장치
US20150123913A1 (en) Apparatus and method for producing lateral force on a touchscreen
CN110096147B (zh) 一种基于高密度柔性电磁线圈阵列驱动的主动纹理呈现装置
Huang et al. A skin-integrated multimodal haptic interface for immersive tactile feedback
JP2020528628A (ja) 接触性外受容感覚をシミュレート及び伝達する装置及び方法
TWI761845B (zh) 基於虛擬現實的手套及智能系統
KR102234776B1 (ko) 햅틱 휠을 이용한 vr 또는 게임 컨트롤러 및 그 제어 방법, 이를 구비한 vr 시스템
CN113508355A (zh) 虚拟现实控制器
KR20060075135A (ko) 촉감장치와 그를 이용한 촉감마우스
JP3225477B2 (ja) 触覚刺激表出方法及び装置と触覚刺激ディスプレイ
Hashizume et al. Cross-field haptics: Multiple direction haptics combined with magnetic and electrostatic fields
KR20200129454A (ko) 이동 진동파를 제공할 수 있는 vr 또는 게임 컨트롤러 및 그 제어 방법, 이를 구비한 vr 시스템
Yem et al. Tactile Presentation Using Mechanical and Electrical Stimulation