TW202130382A - 使用可控導引線部署醫療設備的裝置和方法 - Google Patents

Abstract

本文提供使用可控導引線/導管組件以有效與微創部署醫療設備或治療劑的系統、裝置、及方法。可控導引線及/或導管具有一包含離子電活性聚合物致動器之可彎曲遠端部分，其容許在至少一維度上從其原始形狀變形、彎曲、或擴張。

Description

使用可控導引線部署醫療設備的裝置和方法

本說明書係有關使用可控導引線的手術裝置、系統及程序。更特別的是，本說明書係有關用於控制、導引及部署醫療設備至標靶位置的手術裝置、系統及程序。

已知，引入導管或導引線為一部署機制，以遞送一元件（如支架、氣球或其他設備）至管腔中所需之位置。在彼等應用中，將導引線引入管腔，並利用視覺上追蹤放射不透標記在其末端上的位置（其由外科醫生在放射學上視覺化），將其末端轉向管腔中所需之位置。此轉向可包括相對於其他部分，移動導引線之遠端尖端的位向，以將尖端轉向管腔之曲折部分或管腔分支等。一旦導引線之遠端尖端正確地在體內定位，將一導管（其可包括一可部署元件，如其上或其中之支架或氣球）在導引線上前進，以將其遠端定位在病患體內所需之位置（如大腦中之血管）。

此類導管/導引線部署系統之一問題為，使導引線遠端順應曲折之管腔幾何形狀，及將導引線遠端從管腔中之導引線遠端現有處引入相交管腔或分支管腔的能力受限。欲將導引線遠端引入分支管腔中，導引線遠端必須以可控方式，從與到達分支管腔位置之管腔對齊處，移至導線進一步向體內移動之對齊處，將使導引線進入並順應分支管腔。在一些情況下，分支管腔（其位置為導引線遠端之標靶位置）與遠端以大角度呈現（如大於45˚，且在一些情況下大於90˚）的管腔相交。

可以看出，需要有安全、可靠及微創部署醫療設備或治療劑至標靶位置的裝置、系統及方法。

本發明提供有效與微創部署醫療設備或治療劑的系統、裝置及方法。在本發明之一具體實施例中，提供一部署醫療設備或治療劑之微創方法，其使用導引線、導管、或導引線與導管組件。導引線、導管或導引線與導管組件在至少一維度上從其原始形狀變形、彎曲、或擴張（膨脹）。

依據本發明，提供一部署醫療設備至病患標靶位置的方法，其包含：a）將可控導引線引入病患管腔，可控導引線具有可彎曲遠端部分，其包含離子電活性聚合物致動器；b）以導引線控制器將導引線之可彎曲遠端部分轉向管腔之標靶位置；c）引入且在導引線上方推進一具有遠端之撓性、細長導管，以將遠端定位在標靶位置；以及d）通過導管將一可部署元件部署至標靶位置。

在一些具體實施例中，當可彎曲遠端部分定位時，可移除b）之導引線。

在一些具體實施例中，b）之導引線控制器可為一手持式控制器。

在一些具體實施例中，導引線與導管兩者的移動可由機械控制器控制。舉例而言，在一些其他具體實施例中，機械控制器可包含：一導管驅動器，其配置成沿著在導管中延伸之進退路徑，使具有中空內部之導管前進與後退；一導引線驅動器，其配置成沿著在導引線中延伸之進退路徑，使導引線前進與後退；其中導管進退路徑與導引線進退路徑之每一者在個別之導管與滾筒驅動器中之成對滾筒之間延伸，且路徑彼此平行。

在一些具體實施例中，可部署元件可包括一取栓術（thrombectomy）設備，例如但不侷限於，用於移除血塊（即閉塞）之機械回收器或抽吸組件。

在一些具體實施例中，可部署元件可包括一用於治療動脈瘤（aneurysm）之可拆卸線圈。

在一些具體實施例中，可部署元件可包括一用於血管成形術（angioplasty）之氣球或支架。

在一些具體實施例中，可部署元件可包括一治療劑，例如但不侷限於，複數個用於栓塞術（embolization）之微球珠或用於腫瘤治療之放射性種粒（radioactive seeds）。

參考下列圖式、描述及申請專利範圍，將更佳地理解本發明之彼等與其他特徵、態樣及優勢。

圖1A為本發明之一具體實施例之人類脈管系統之一部分的示意圖。圖1B為圖1A之腦血管的放大截面圖。圖1C為以本發明之一具體實施例之可控導引線與導管在圖1A之人類脈管系統中進行血管內導引的示意圖。人類脈管系統2，如圖1A所示，包括各種微小的曲折血管及其在器官中的複雜排列，使得難以將醫療設備或治療劑輸送至其中之所需位置。欲仔細地部署彼等元件，將具有可控地可彎曲部分16的可控導引線1作為「可控尖端」引入脈管系統2中，並轉向以在病患大腦22之血管20內導引至所需之位置，以響應於由操作人員操作（未顯示）之手動控制器3（參見如圖3）或機械控制器50（參見如圖4）所傳送的信號或產生的移動。微導管或導管52進一步由（被）可控導引線1導引，以推進其遠端58朝向或退回其遠端58離開所需之位置。

圖2A為本發明之一具體實施例之可控導引線的示意圖，如編號WO 2019/212863與編號WO 2019/027826之揭示，其在此全部併入本案以作為參考資料，除了任何的定義、主體免責聲明、或否認之外，以及除了併入之材料與本文表達之揭示內容不一致之外，在此情況下以本揭示之語言為準。導引線1包括一空心管狀軸10與其中的導電錐形核心11。 軸10界定出其中間部分12、鄰近其近端15形成的電連接部分14及在導引線1之遠端17形成的可控地可彎曲部分16。在此，圖2A係進一步局部顯示彼等部分之內部排列。錐形核心11在軸10內從其近端15朝其遠端17延伸，且具有一錐形端110，在其遠端17連接至可控地可彎曲部分16。中間部分12進一步包含一在中間部分12之第一端122與可控地可彎曲部分16之間的海波管段120。在此，導引線1顯示係沿著通常是直線的路徑延伸，且可控地可彎曲部分16在其游離狀態，亦即不在其上施加電偏置（electrical bias）。

如圖2B所示，在一態樣中，可控地可彎曲部分16係由夾在電極42、44之間的電活性聚合物部分4構成，該電極直接在電活性聚合物部分4之相對側上形成或結合至電活性聚合物部分4。在一具體實施例中，電活性聚合物部分4為一離子電活性聚合物致動器，其包含一由PVDF-HFP製成的聚合物電解質構件41，並以EMITF（作為電解質）浸漬。或者，聚合物電解質構件之其他具體實施例包含全氟化離子聚合物，如Aciplex™（購自Asahi Kasei Chemical Corp. of Tokyo，Japan），Flemion®（購自AGC Chemical Americas, Inc. of Exton，Pennsylvania，USA），fumapem® F-series（購自Fumatech BWT GmbH，Bietigheim-Bissingen，Federal Republic。電極42、44可藉由分別在聚合物電解質構件41的兩個表面（即其相對側的表面）上加壓並黏附一碳層（未顯示），隨後在碳層上覆蓋金屬電極42、44而製成，使得形成一高度導電路徑，以在聚合物電解質構件41之兩面的長度與寬度上分配電，從而在個別電極42、44上保持均勻的電壓電位。舉例而言，電極42、44可由金、銀、鈀或鉑的濺鍍或氣相沉積層形成，其中每一電極具有相同或幾乎相同的厚度。碳層可包含碳基材料，如碳化物衍生之碳、碳奈米管、石墨烯、碳化物衍生之碳與聚合物電解質構件的複合物，以及碳納米管與聚合物電解質構件的複合物。或者，電極42、44可由形狀記憶材料製成，如NiTi合金或NiTi基合金，其藉由濺鍍、氣相沉積或其他沉積或黏附方法，在可控地可彎曲部分16上形成，如編號WO 2019/027826中所述。當施加偏壓或電位通過電極42、44時，聚合物電解質構件41內之陽離子將朝陽極通電之電極遷移，並遠離陰極通電之電極，同時保留在聚合物電解質構件41之基質內。這導致鄰近陽極通電之電極的一部分聚合物電解質構件41膨脹，且鄰近陰極通電之電極的一部分聚合物電解質構件41收縮，從而使得電活性聚合物部分4彎曲。

欲將電活性聚合物部分4連接至中間部分12，海波管段120在此為一薄壁導電套管，諸如具備接收槽124之生物相容性不銹鋼管，其槽高或槽寬略大於電活性聚合物部分4之厚度。藉由將接收槽124之寬度配置成略大於電活性聚合物部分4之厚度，電活性聚合物部分4之第一側40可與接收槽124之內壁隔開，從而電隔離。海波管段120進一步包括複數個橫切槽126，從其相對之圓周側向內切，以產生一對相對之腹板128，其在一些成對的槽之間圓周地延伸。

電連接部分14包括在近端15處的檢測端140，其電連接至手動控制器3（參見圖3）之檢測電極（未顯示），用於檢測其與導引線1之接合、連接至第一線46之近端460的第一端142及連接至第二線48之近端480的第二端144，而線46、48之遠端462、482係分別導電黏合劑（如金漿糊）連接至可控地可彎曲部分16上的電極42、44以形成端464、484，從而在線46、48與端464、484之間及從手動控制器3提供電流連接（即電路）。具有導電核心與周圍絕緣之第一線46，以及具有導電核心與周圍絕緣之第二線48，在海波管段120之內延伸。在此，線46、48之導電部分係由基部金屬（如不銹鋼）構成，並覆蓋金薄層，但其他導電材料覆蓋層（如銀、銅、鈷或錸或釕）亦可作為導體。由於電源至電活性聚合物部分4之相對電極42、44的電連接係通過由絕緣材料包圍的專用線46、48提供，因此錐形核心11之遠端112與海波管段120不需要彼此電氣隔離。然而，錐形端之近端114與檢測端140和控制與電源連接器32之連接仍絕緣。

此外，電活性聚合物部分4之近端400係進一步分別覆蓋一層封裝膠43、45（由如聚矽氧黏合劑組成），以封裝放射不透標記板（未顯示），其諸如由鉑銥合金構成，並在其兩側402、404上稍微朝內安置電活性聚合物部分4之近端400。將封裝膠43、45及海波管段120之相鄰部分浸入聚矽氧分散體中以對其進行塗佈，隨後海波管段120以及從其延伸之浸塗的電活性聚合物與封裝膠43、45以諸如聚對二甲苯（parylene）之塗層進行蒸汽塗佈。將蒸汽塗佈之電活性聚合物部分4、封裝膠43、45及海波管段120之相鄰部分再次浸入聚矽氧分散體中以對其進行塗佈，隨後海波管段120及浸塗之電活性聚合物與封裝膠43、45以諸如聚對二甲苯蒸汽之蒸汽塗層進行塗佈，接著以親水性塗層覆蓋聚對二甲苯塗層，以完成導引線1之組件。

圖3為本發明之一具體實施例之可控導引線之手動控制器的示意圖，如編號WO 2019/212863中之揭示，其在此全部併入本案以作為參考資料，除了任何的定義、主體免責聲明或否認之外，以及除了併入之材料與本文表達之揭示內容不一致的程度之外，在此情況下以本揭示之語言為準。手動控制器3係配置成電池供電的一次性設計，其包括控制與電源模組30、控制與電源連接器32、在其上具有撓性管狀保護罩340之電引線部分34，且其從控制與電源模組30延伸並終止在連接器32。導引線1之近端15可容納於連接器32之遠端320之端壁的開口中。連接器32在其遠端320包括警示燈322。當導引線1之檢測端140電連接至連接器32內的檢測電極（未顯示）時，警示燈322為綠色，表示導引線1與手動控制器3接合。同時，當警示燈322為紅色時，表示導引線1與手動控制器3未接合，或其檢測端140不與連接器32之檢測電極電連接（未顯示）。手動控制器3通過控制與電源模組30上之雙向控制按鈕操作，將電流傳遞至可控地可彎曲部分16，且可控地可彎曲部分16的輪廓可從而經控制，以在血管內形成諸如可控地可彎曲部分16所需之彎曲160（或彎曲度），如圖1C所示。

或者，可控導引線與導管兩者之移動皆可由機械控制器控制。圖4為本發明之一具體實施例之機械控制器的示意圖，如編號WO 2019/133438中之揭示，其在此全部併入本案以作為參考資料，除了任何的定義、主體免責聲明或否認之外，以及除了併入之材料與本文表達之揭示內容不一致的程度之外，在此情況下以本揭示之語言為準。在圖4中，以等距方式顯示機械控制器50，其具有導管52，且上述之可控導引線54從其延伸（圖4A）。在此機械控制器之結構中，機械控制器50包括導管驅動器62與導引線驅動器64，其中導管驅動器62係固定地連接至固定於導引托盤（未顯示）之機械控制器的底座60，且導引線驅動器64可滑動地連接至底座60。在此結構中，導管驅動器62與導引線驅動器64之每一者係配置成能精確地移動控制導引線54與導管52相對於底座60之定位，且藉由使導引線驅動器64相對於底座60滑動地移動，導引線54係額外地相對於導管52移動。因此，若導管驅動器62與導引線驅動器64之每一者相對於彼此保持固定，同時相對於底座60滑動，其各自同時使導管52與導引線54朝向或遠離導引托盤（未顯示）上之開口移動，至連接底座60處，導管52與導引線54相對於彼此將不移動，儘管相對於導引托盤（未顯示）上的開口移動，從而通過病患體內切口，並進入病患體內。或者，導管驅動器62相對於導管52將其移動，導引線驅動器64自身可移動，其中導引線54相對於其則保持靜止，以實現導管52與導引線54相對於開口（而非相對於彼此）之同時移動。在任一情況下，當將導引線***曲折解剖結構中時，藉由以控制器操作導管驅動器62與導引線驅動器64，導引線54之可彎曲遠端部分56亦可控制地從導管52之遠端58推進，或退向或甚而退入導管52之遠端58。此外，藉由移動相對於導管之導引線54，如藉由移動相對於導管驅動器62之導引線驅動器64，同時相對於導引線驅動器64維持導引線固定，以及相對於導管驅動器62維持導管52固定，可調整導管64之遠端向外延伸之導引線54部分。此亦可藉由以所需之速率移動導引線驅動器64內之導引線54，同時以導管驅動器62使導管維持固定，或藉由導管驅動器62以不同於導引線之移動速率移動而實現。或者，此亦可藉由以所需之速率移動導管驅動器62內之導管52，同時以導引線驅動器64使導引線54維持固定，或藉由導引線驅動器64以不同於導引線之移動速率移動而實現。導引線驅動器64與導管驅動器62相對於彼此之移動，同時移動相對於導引線驅動器64之導引線54與相對於導管驅動器62之導管52之一或兩者，亦可實現此相對於導管52之導引線54的運動。

導管驅動器62包括兩對壓送滾筒組件68a、68b（圖5）。成對之壓送滾筒組件68a、68b之每一者包括兩個滾筒70a、70b，可旋轉地支撐在驅動軸72a、72b上，其通常以垂直於穿過其中之導管52的驅動路徑延伸。由於滾筒70b本身或壓送滾筒組件68a係以物理方式（如馬達）驅動（未顯示），壓送滾筒組件68b之滾筒70a、70b間之導管的壓送，其中滾筒70b之旋轉係通過在其之間壓送的導管52以物理方式耦接滾筒70a，以使滾筒70a旋轉，其相應於發生在其之間捕獲之導管52的線性移動。由於滾筒70a、70b用作壓送其之間之導管52外表面的壓送滾筒，故僅需驅動每一對壓送滾筒組件68a、68b之兩個滾筒70a、70b中之一者，且另一滾筒提供從動滾筒表面。導引線驅動器64相對於導管驅動器62係線性地移動，且其亦包括與導管驅動器62相同的滾筒結構。由於滾筒70b本身或壓送滾筒組件68a係以物理方式驅動，壓送滾筒組件68b之滾筒70a、70b間之導引線54的壓送，致使相應於其之間捕獲之導引線54的線性移動，且導引線54之運動使得滾筒70b旋轉，以致使滾筒70a在相反旋轉方向上之相應旋轉。再次，由於滾筒70a、70b用作壓送其之間之導引線54外表面的壓送滾筒，故僅需驅動每一對壓送滾筒組件68a、68b之兩個滾筒70a、70b中之一者，且另一滾筒提供從動滾筒表面。或者，第二對錐形齒輪（bevel gears），其連接至驅動滾筒70b之馬達的第二輸出軸（未顯示），或第二馬達與錐形齒輪組，以驅動壓送滾筒組件68a之滾筒70a。

欲將導管52遠端58適當地定位在病患管腔中，首先將導管52與沿其含通過其延伸之導引線54引入病患切口中，並沿著病患管腔（如血管）推進，同時以放射線方式成像以供外科醫師查看。此可首先以手動方式完成，隨後外科醫師在觀察管腔時，即導引線54之可控地可彎曲遠端部分56與放射學上導管遠端58之位置，可操控一操縱桿或其他設備，以同時地或單獨地控制導引線54與導管之推進、退回及旋轉，以及導引線54之遠端部分56的彎曲方向。其結果為，外科醫師能將導引線54導入病患體內，從而推進導管52遠端58至病患身體或管腔內之所需位置。

一旦將導管52之遠端58正確地放置在病患身體或管腔中，可將可部署元件進一步通過導管之一或多個作業管腔輸送至或退回所需之位置。圖6A至B為繪製通過上述之可控導引線/導管系統部署一可部署元件以治療缺血性中風的示意圖。在此，可部署元件8為取栓術設備，如用於治療缺血性中風之支架或支架回收器82。在圖6A與圖6B所示之實例中，可部署之設備為支架回收器82。欲部署支架回收器82，通過脈管系統2將導管52推進（圖1），包括進入血管20中，以抵達病患血管20內之栓塞24處（圖6A）。一旦將導管52之遠端58相對於栓塞24處適當地定位，則將支架或支架回收器82從導管52之內管腔（未顯示）進一步部署至導管52之遠端58，隨後向外擴張以形成可折疊套管、網或籃結構，以至少部分地接合栓塞24處。接下來，通過抽吸泵（未示出）將閉塞件24抽吸（拉出）到導管腔的遠端58。接下來，通過連接至導管近端（未顯示）之抽吸泵（未顯示），使栓塞24抽吸（拉出）至導管管腔之遠端58，以在導管52之遠端58處致使一吸力效應，使得栓塞24在支架回收器82之內捕獲。此後，藉由從血管中退回支架回收器82，從血管20中移除栓塞24。

圖7A至圖7C為繪製通過上述之可控導引線/導管系統部署另一可部署元件以進行血管成形術的示意圖。在此，提供一氣球導管52，包括在導管遠端58之充氣式氣球580。導管52係通過脈管系統2推進，以抵達血管20之壁200上的斑塊26處（圖7A）。一旦將導管遠端58適當地放置在斑塊附近，則氣球膨脹，以使斑塊26靠著壁200變平或壓縮（圖7B），從而可將變窄的血管20打開。在其他實例中，充氣式氣球580係以支架84覆蓋，其為通常由金屬製成之可擴張的網狀管狀設備。隨著氣球580的膨脹，支架84亦可從其折疊狀態朝著血管20壁迅速地向外擴張，以使斑塊26變平或壓縮，並提供通過血管20之斑塊26區域的管狀路徑（圖7B）。當氣球580放氣並退回導管中時，支架84係留在血管20（圖7C）內以保持血管20開放，從而改進通往心肌的血流並減少心絞痛。

圖8A至圖8B為繪製通過上述之可控導引線/導管系統部署另一可部署元件以進行栓塞術的示意圖，其為一微創手術，以防止血液流至身體之一區域，從而可有效地縮小腫瘤或阻斷動脈瘤。在此，可部署元件8包括複數個可降解微球86，如微小的明膠海綿或珠粒。導管52係通過脈管系統2推進，以抵達在或鄰近血管20之所需部位202的位置，其將血流供給組織之腫瘤或異常區域（圖8A）。當將導管遠端58適當地定位在或鄰近可降解微球86之部署之所需位置時，如圖8B所示，則可降解微球86係從導管52之管腔（未顯示）部署至導管遠端58，隨後朝著導管52之遠端58向外聚集在一起，以阻斷或延伸至血管20之部位202，從而停止從其之血管20之血流方向的出血或血液流至腫瘤或異常區域下游。

圖9A至圖9C為繪製通過上述之可控導引線/導管系統部署另一可部署元件以進行放射線治療的示意圖。在此，可部署元件8包括複數個放射性種粒88，如微小的明膠海綿或珠粒。導管52係通過脈管系統2推進，以抵達在或鄰近血管20之所需部位202的位置，其本身鄰近腫瘤區域28（圖9A）。當將導管遠端58適當地定位在或鄰近所需之部位202時，如圖9B所示，則放射性種粒88係從導管52之管腔（未顯示）部署至導管遠端58，隨後進入腫瘤區域28或在其周圍，從而容許朝著腫瘤區域28釋放放射線劑量，以殺死腫瘤細胞，同時保留周圍的健康組織（圖9C）。

應注意的是，在不背離所附之申請專利範圍定義之本發明技術特徵的情況下，可對本發明之上述示例性具體實施例進行各種修改或變更。

1:導引線 2:脈管系統 3:手動控制器 4:電活性聚合物部分 8:可部署元件 10:空心管狀軸/軸 11:導電錐形核心/錐形核心 12:中間部分 14:電連接部分 15:近端 16:可控地可彎曲部分 17:遠端 20:血管 22:病患大腦 24:栓塞 26:斑塊 28:腫瘤區域 30:控制與電源模組 32:控制與電源連接器/連接器 34:電引線部分 40:第一側 41:聚合物電解質構件 42:電極 43:封裝膠 44:電極 45:封裝膠 46:第一線/線 48:第二線/線 50:機械控制器 52:導管 54:導引線 56:遠端部分 58:導管遠端 60:底座 62:導管驅動器 64:導引線驅動器 68a:壓送滾筒組件 68b:壓送滾筒組件 70a:滾筒 70b:滾筒 72a:驅動軸 72b:驅動軸 82:支架回收器 84:支架 88:放射性種粒 110:錐形端 112:遠端 114:近端 120:海波管段 122:第一端 124:接收槽 126:橫切槽 128:腹板 140:檢測端 142:第一端 144:第二端 160:彎曲 200:壁 202:部位 320:遠端 322:警示燈 340:撓性管狀保護罩 400:近端 402:側 404:側 460:近端 462:遠端 464:端 480:近端 482:遠端 484:端 580:氣球

圖1A為本發明之一具體實施例之人類脈管系統之一部分的示意圖。圖1B為圖1A之腦血管的放大截面圖。圖1C為以本發明之一具體實施例之可控導引線與導管在圖1A之人類脈管系統中進行血管內導引的示意圖。

圖2A為本發明之一具體實施例之可控導引線之一部分的示意圖，其顯示中間部分之一段內部排列、電連接部分14及可控地可彎曲部分16。

圖2B為圖2A的放大圖，描繪可控地可彎曲部分與一部份的相鄰海波管（hypotube）段。

圖3為本發明之一具體實施例之可控導引線之手動控制器的示意圖。

圖4A為圖1所示之可控導引線與導管機械控制器組件的等角視圖。

圖4B為圖4A之導管與導引線之遠端部分的等角視圖。

圖5為圖4A之機械控制器組件的平面圖。

圖6A與圖6B為描繪通過本發明之一具體實施例之可控導引線/導管系統部署一可部署元件以移除栓塞（occlusion）的示意圖。圖6A描繪圖1之導管通過脈管系統推進，以抵達病患血管內之栓塞處。圖6B描繪了將取栓術設備部署在栓塞附近。

圖7A至圖7C為描繪通過本發明之一具體實施例之可控導引線/導管系統部署另一可部署元件以進行血管成形術的示意圖。圖7A描繪了將氣球導管推進，以抵達血管之斑塊處。圖7B描繪了將導管遠端的充氣式氣球充氣，以擴張其上之支架。圖7C描繪了當氣球放氣且從導管退回時留在血管內的支架。

圖8A與圖8B為描繪通過本發明之一具體實施例之可控導引線/導管系統部署另一可部署元件以進行栓塞術的示意圖。圖8A描繪了將導管推進，以抵達血管之所需部分，其將血流供應至組織之腫瘤或異常區域。圖8B描繪了複數個可降解微球部署與累積在一部分的血管中。

圖9A至圖9C為描繪通過本發明之一具體實施例之可控導引線/導管系統部署另一可部署元件以進行放射線治療的示意圖。圖9A描繪了將導管推進通過脈管系統2，以抵達鄰近腫瘤區域之血管20之所需部分。圖9B描繪了當將導管遠端適當定位時，如圖9B所示，可在腫瘤區域內或附近部署複數個放射性種粒。圖9C描繪了從放射性種粒朝著腫瘤區域釋放的不同劑量放射線。

2:脈管系統

22:病患大腦

Claims (11)

1. 一種部署醫療設備至一病患之一標靶位置的方法，其包含： a）將一可控導引線引入一病患之一管腔，其中該可控導引線具有一可彎曲遠端部分，其包含一離子電活性聚合物致動器； b）以一導引線控制器將該導引線之該可彎曲遠端部分轉向該管腔之一標靶位置； c）引入且在該導引線上方推進一具有遠端之撓性、細長導管，以將該遠端定位在該標靶位置；以及 d）通過該導管將一可部署元件部署至該標靶位置。
2. 如請求項1之方法，其中當該可彎曲遠端部分定位時，可移除b）之該導引線。
3. 如請求項1之方法，其中b）之該導引線控制器可為一手持式控制器。
4. 如請求項1之方法，其中該導引線與導管之移動係由一機械控制器控制。
5. 如請求項4之方法，其中該機械控制器包含： 一導管驅動器，其配置成沿著在一導管中延伸之進退路徑使具有一中空內部之一導管前進與後退； 一導引線驅動器，其配置成沿著在一導引線中延伸之進退路徑使一導引線前進與後退；其中 該導管進退路徑與該導引線進退路徑之每一者在個別之導管與滾筒驅動器中之成對滾筒之間延伸，且該路徑彼此平行。
6. 如請求項1之方法，其中該可部署元件為一取栓術設備。
7. 如請求項6之方法，該取栓術設備包含一機械回收器或一抽吸組件。
8. 如請求項1之方法，其中該可部署元件為一可拆卸線圈。
9. 如請求項1之方法，其中該可部署元件為一氣球或一支架。
10. 如請求項1之方法，其中該可部署元件為一治療劑。
11. 如請求項10之方法，該治療劑為複數個微球珠或放射性種粒。

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