TW201732228A - 為可自動移行的處理設備製作環境圖卡之方法 - Google Patents

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Abstract

本發明首先係有關於一種為可自動移行的處理設備(1)製作環境圖卡之方法，其處理設備特別是清潔機器人，其中，處理設備(1)之偵測裝置(2)偵測處理設備(1)之環境中的障礙物(3、4、5)，並且，根據諸障礙物(3、4、5)之被偵測到的障礙物資料製作處理設備(1)之環境圖卡。為了對處理設備(1)之環境製作對於使用者而言具有最佳可讀性、尤其可供使用者憑直覺閱讀的環境圖卡，本發明提出：至少一個附加感測器(6)偵測處理設備(1)之環境中的障礙物(3、4、5)，其中，改變附加感測器(6)到處理設備(1)的距離，且其中，將附加感測器(6)所偵測到的障礙物資料與處理設備(1)之偵測裝置(2)所偵測到的障礙物資料結合在其環境圖卡中。除了上述為可自動移行的處理設備(1)製作環境圖卡之方法以外，本發明更提出一種用於為可自動移行的處理設備(1)製作環境圖卡之系統。

Description

為可自動移行的處理設備製作環境圖卡之方法
本發明係有關於一種為可自動移行的處理設備、尤其是為清潔機器人製作環境圖卡之方法，其中，處理設備之偵測裝置偵測處理設備之環境中的障礙物，並且，根據諸障礙物之被偵測到的障礙物資料製作處理設備之環境圖卡。
此外，本發明更有關於一種用於為可自動移行的處理設備製作環境圖卡之系統，其處理設備特別是清潔機器人，此系統具有處理設備，該處理設備具有偵測裝置，而該偵測裝置係用於偵測處理設備之環境中的障礙物。
為可自動移行的處理設備製作環境圖卡之方法已為吾人所知。
公開案DE 10 2008 014 912 A1及DE 10 2011 000 250 A1例如揭露一種具有障礙物識別裝置之自動移行式地板集塵器，其障礙物識別裝置具有包含光源及接收單元的光學三角測量系統。在房間內移行時，三角測量系統測量到障礙物之距離，可基於此距離製作環境圖卡。根據所測得的到障礙物之距離，地板集塵器可透過適當的操控運動及避讓運動以作出反應，以免與障礙物相撞。
三角測量系統在所對應的三角測量裝置之偵測平面 內測量障礙物，而該偵測平面主要係由光源到接收單元的光路所界定。此偵測平面視情況亦可沿垂直方向擴展，使其偵測平面包括一定的高度範圍。
由於偵測裝置係將例如椅腿而非整個椅子作為單獨的障礙物加以偵測，故而難以在環境圖卡中為處理設備之使用者指明偵測裝置在偵測平面內所測量到的障礙物。
有鑒於此，本發明之目的在於針對處理設備之環境製作對使用者而言為具有最佳可讀性、尤其可供使用者憑直覺閱讀的環境圖卡。
為達成上述目的，本發明提出：至少一個附加感測器偵測處理設備之環境中的障礙物，其中，改變附加感測器到處理設備的距離，且其中，將附加感測器所偵測到的障礙物資料與處理設備之偵測裝置所偵測到的障礙物資料結合在其環境圖卡中。
因此，根據本發明，環境圖卡之製作不僅係基於障礙物之被處理設備之偵測裝置所偵測到的障礙物資料，亦進一步基於附加感測器所偵測到的障礙物資料。藉由將附加感測器之障礙物資料與處理設備之偵測裝置之障礙物資料相結合，可利用更多的障礙物資料及不同類型之障礙物資料來製作環境圖卡。以處理設備之使用者的視覺感受觀之，藉此可儘可能逼真地在環境圖卡中呈現相關的障礙物。舉例而言，處理設備之偵測裝置依舊是在偵測裝置之偵測平面內偵測障礙物之單一的障礙物部件，例如椅腿，附加感測器則將障礙物(即，椅子)作為整體(例如，作為透視影像)而加以偵測，因此，障礙物資料相結合後，總體上能夠在環境圖卡中逼真地呈現 障礙物。其中，可僅使用一個附加感測器，抑或是，使用數個特別是同時工作的附加感測器。僅使用一個附加感測器時，可改變附加感測器到障礙物及/或到處理設備的距離，且/或改變附加感測器之視角，以例如實現逐次偵測。其中，此改變例如可透過附加感測器之位移、或透過處理設備之位移而實現。舉例而言，亦可在其中有處理設備移行的房間之內部位置固定地設置數個附加感測器。
本發明提出：附加感測器係以不同於處理設備之偵測裝置之視角的視角，尤其是以俯瞰諸障礙物的視角，偵測該等障礙物。藉由以不同視角偵測障礙物，可收集障礙物之各種障礙物資料，此等障礙物資料相結合後，能夠在環境圖卡中逼真地呈現出障礙物。以第一視角、例如以處理設備之偵測裝置的視角，例如識別出四個單一的障礙物，該等障礙物共同形成一矩形的稜角。此外，以第二視角、例如以附加感測器之視角，在與偵測裝置所偵測到的僅單一的障礙物之間的表面區域內偵測到一閉合表面(例如座面)，將諸障礙物資料相結合後，可推斷該閉合表面為椅子或者至少為凳子。在環境圖卡中可相應地呈現出椅子或凳子，使得，使用者無需進一步考慮便能在環境圖卡中識別出椅子及其他傢俱，並例如使處理設備準確移行至此位置，以進行定點清潔。
附加感測器特別適合採用俯瞰障礙物的視角，因為，藉此可識別出處理設備之偵測裝置無法在其偵測平面內偵測到的閉合的表面區域。特別是，以附加感測器之視角，亦可測定障礙物之高度，障礙物之高度提供了關於處理設備能否在此障礙物下方通過之資訊。特別有益地，以不同視角偵測需要被製圖的區域，例如，住所的一個房間，其實現方式為：若非將一個附加感測器在時間上 依次安裝於不同位置，則是位置固定地佈置數個附加感測器，並使其有益地同時進行偵測。接著，來自不同視角之障礙物資料可與處理設備所記錄的障礙物資料結合成虛擬的環境圖卡，其不僅有助於處理設備在有障礙物存在之情況下完成對該區域的最佳處理，亦有助於使用者在環境圖卡中實現最佳的辨認方向。
本發明進一步提出：附加感測器係偵測處理設備之環境之影像資料。其中，附加感測器有益地具有攝影機晶片，例如，CCD晶片或CMOS晶片。藉此，可將障礙物資料直接作為影像資料加以偵測，特別是亦作為包含顏色資訊的RGB資料加以偵測，此等資料可特別有益地被結合到處理設備之環境圖卡中。如此一來，同時亦可將偵測裝置之障礙物資料與附加感測器之影像資料相結合，以便在影像中例如呈現出處理設備及/或障礙物之大小及/或顏色。另外，亦可將以影像方式被記錄的大小與處理設備之已知尺寸進行比較，以便能據此更好地估測障礙物之大小，特別是障礙物之高度。
本發明進一步提出：測量處理設備之偵測裝置與附加感測器之間的距離。藉由此距離之絕對值，且視情況亦藉由處理設備與附加感測器之間的空間方向資訊，可使偵測裝置之障礙物資料與附加感測器之障礙物資料相關聯。如此一來，藉偵測裝置所測定的房間內部之位置可與附加感測器所測得之房間位置相對應，從而可將同一障礙物之不同障礙物資料相互結合。舉例而言，將關於四條椅腿之資訊與關於座面之資訊相結合，可得出椅子及其在房間內部的明確位置之結論。其中，處理設備之偵測裝置與附加感測器之間的距離可用不同方式加以測量，具體見下。
根據第一方案，由附加感測器測量偵測裝置與附加感測器之間的距離，在此期間，附加感測器自偵測裝置所在的位置出發位移至期望的位置，其中，尤其是藉由附加感測器之加速度感測器以測定其距離。在將附加感測器安裝於房間內部之期望的位置之前，或者替代性地，在每次藉由附加感測器進行測量之前，附加感測器自處理設備之偵測裝置出發位移至期望的位置，其中，對其距離進行測量，且有益地亦測量其位移之空間方向。舉例而言，處理設備可具有用於附加感測器之容置部，附加感測器通常藉由該容置部以設置於處理設備上，需要製作環境圖卡時，自容置部中取出附加感測器，並將其位移至期望的位置。處理設備亦可具有用於數個可單獨位移的附加感測器的容置部。作為替代方案，附加感測器亦可為基本上不與處理設備耦合的外部感測器。在此情形下，先將此附加感測器位移至處理設備之偵測裝置。而後，啟動距離測量並將附加感測器自偵測裝置位移至房間內部之期望的位置。
根據第二方案，藉由處理設備之偵測裝置，特別是藉由雷射距離感測器，尤佳是藉由三角測量裝置，以測量其距離。若處理設備之偵測裝置僅在單獨一個偵測平面之內進行測量，則使用者可手動地將處理設備及/或偵測裝置予以傾斜，直至附加感測器位於偵測裝置之偵測平面內，以便測量出到附加感測器的距離。根據處理設備或偵測裝置之傾角，可推斷出附加感測器之空間上的定向。作為替代方案，若附加感測器本來就位於偵測裝置之偵測平面內，則無需進一步措施便能測量其距離，因為，偵測平面例如在垂直方向上亦具有伸展度。
根據另一方案，可根據處理設備之由附加感測器所偵 測到的影像中之大小，以測定偵測裝置與附加感測器之間的距離。由於處理設備之尺寸為已知，故而可根據處理設備之在附加感測器所記錄的影像中所呈現的大小，以測定其距離。此外，亦可透過處理設備之已知尺寸，以測定或至少估測影像內部之其他的路程長度，例如，諸障礙物間之距離及類似者。
本發明提出：將附加感測器沿垂直方向佈置於處理設備之偵測裝置之偵測平面上方的平面內，尤其是佈置於房間之牆壁或天花板上。附加感測器之視角例如相當於鳥瞰房間內之障礙物。藉此，結合處理設備之偵測裝置之近地的偵測平面，可產生大量來自不同偵測視角的障礙物資料，從而獲得關於房間內所包含的障礙物之綜合資訊。特別是，該綜合資訊一方面可成為處理設備之自障礙物下方通過所需要的障礙物資料，另一方面可成為能幫助處理設備之使用者在環境圖卡內部發現障礙物(特別是傢俱)的障礙物資料。
本發明提出：附加感測器係偵測以下障礙物資料中之一者或數者：諸障礙物之數目、障礙物之絕對位置及/或相對位置、障礙物之大小、障礙物之形狀、障礙物之顏色。其中，不同的障礙物資料適於讓使用者最佳地識別障礙物之類型。尤其是，障礙物之逼真的形狀和顏色，能讓使用者直觀地瞭解障礙物，而不必透過自己的想像來加以分析。舉例而言，障礙物之大小可基於處理設備之在附加感測器之影像中的大小來加以測定。此外，障礙物之相對位置亦能以此方式與房間內部之其他障礙物或其他特徵點產生關聯。知曉障礙物之數目例如對於以下情形是有意義的，即，處理設備在其偵測平面內偵測到數個障礙物，而該等障礙物係至少部分地 在附加感測器之偵測範圍內呈現為同一障礙物的障礙物部件。因此，藉由處理設備之偵測裝置所偵測到的椅腿可對應於單獨一把椅子，而該椅子在附加感測器之偵測範圍內，例如在俯瞰視角下，可被識別成椅子。
除了上述為可自動移行的處理設備製作環境圖卡之方法以外，本發明最後更提出一種用於為可自動移行的處理設備製作環境圖卡之系統，此系統具有處理設備，該處理設備具有偵測裝置，而該偵測裝置係用於偵測處理設備之環境中的障礙物，其中，此系統進一步具有至少一個可與處理設備間隔一定距離的附加感測器，該附加感測器係用於偵測處理設備之環境中的障礙物，而其中，此系統具有資料處理裝置，而該資料處理裝置係具有到偵測裝置及附加感測器之通訊連接，且被配置為用於將附加感測器所偵測到的障礙物資料與偵測裝置所偵測到的障礙物資料結合成共用的環境圖卡。
其中，處理設備之偵測裝置依舊係用於製作需要被製圖的區域之平面圖，而其中，在偵測裝置之偵測平面內偵測出障礙物。偵測裝置例如可為雷射距離感測器，特別是，三角測量裝置。除了處理設備之偵測裝置外，此系統進一步具有一或數個附加感測器，例如，一或數個攝影機。附加感測器例如可藉由設於處理設備上之容置部而固定於處理設備上，且可與處理設備分離以製作環境圖卡。另外，附加感測器亦可為外部的感測器，而處理設備不具有用於該外部感測器之容置部。附加感測器較佳係具有加速度感測器。藉由該加速度感測器，可測量偵測裝置與附加感測器之安裝位置之間的距離(包括絕對值與方向)。附加感測器較佳係具有通訊裝 置，藉由該通訊裝置，可將障礙物資料及關於所測得距離之資訊傳輸至分析裝置。分析裝置可設於處理設備中，或者亦可設於其他設備上，例如，個人電腦、膝上型電腦或類似設備。
下面結合實施例詳細闡述本發明。
1‧‧‧處理設備
2‧‧‧偵測裝置
3‧‧‧障礙物
4‧‧‧障礙物
5‧‧‧障礙物
6‧‧‧附加感測器
7‧‧‧(附加感測器)平面
8‧‧‧偵測平面
9‧‧‧障礙物部件
10‧‧‧障礙物部件
11‧‧‧障礙物部件
12‧‧‧障礙物部件
13‧‧‧障礙物部件
14‧‧‧障礙物部件
15‧‧‧障礙物表面區域
16‧‧‧障礙物表面區域
17‧‧‧障礙物表面區域
18‧‧‧刷子
19‧‧‧輪子
20‧‧‧開口
a‧‧‧距離
圖1為包含處理設備及數個障礙物的房間區域之示意圖；圖2為包含障礙物資料的房間區域之示意圖，而諸障礙物資料係關於在處理設備之偵測平面內偵測到的障礙物；圖3為具有處理設備及附加感測器的系統之示意圖；圖4為圖1中所示之包含處理設備及附加感測器的房間區域之示意圖；圖5為包含被附加感測器所偵測到的障礙物及處理設備的房間區域之示意圖。
圖1示出需要被製圖的房間區域，在此例如為廚房之一部分。在此被建構為自動移行式抽吸機器人的處理設備1在房間區域內移行，且在此期間執行清潔任務。處理設備1具有例如被建構為三角測量裝置的偵測裝置2。其中，偵測裝置2特別被建構及配置成能夠在偵測平面8之內以360度之角度範圍、即在處理設備之周圍進行測量。在此，偵測平面8例如係位於供處理設備1移行之待清潔之面所在平面上方的約10cm處。處理設備1之殼體具有對應於偵測裝置2的開口20，實施測量所使用的光束可出入該開口。三角測量裝置之工作原理為：三角測量裝置之雷射器所發射的 光束經開口20射出處理設備1，並以360度之角度範圍掃描需要被製圖的房間區域。當光束遇到障礙物3、4、5時，至少一個分量被反射並射中偵測裝置2之感測器，例如，CCD晶片或CMOS晶片。根據偵測裝置2與反射出光束的障礙物3、4、5之間的距離，被反射回來的分量在不同的位置上射中晶片。根據此位置，可測定障礙物3、4、5之距離。
除了偵測裝置2之外，處理設備1更具有附加感測器6，其例如係藉由容置部(未示出)以保持在處理設備1上。附加感測器6在此例如係插設於處理設備1上，即，沿垂直方向位於偵測裝置2上方。附加感測器6具有CCD晶片或CMOS晶片及無線通訊裝置，而透過該無線通訊裝置，可將附加感測器6所記錄的障礙物資料傳輸至分析裝置。該分析裝置在此例如係直接設置於處理設備1中(未示出)。
此外，處理設備1照例具有用於使處理設備1在需要被製圖的房間區域內自行運動之輪子19。其中，刷子18對清潔效果起輔助作用。
在圖示房間區域內設有數個障礙物3、4、5，即，兩把椅子與一張桌子。障礙物3、4、5具有數個障礙物部件9至14連同障礙物表面區域15、16、17，而該等障礙物部件係延伸入處理設備1之偵測裝置2之偵測平面8，該等障礙物表面區域則位於偵測裝置2之偵測平面8以外(即，上方)。
圖2示出處理設備1之偵測裝置2如何在偵測平面8內偵測障礙物3、4、5之方式。由於障礙物3、4、5中僅障礙物部件9至14伸入於偵測平面8，故而僅此等障礙物部件能夠被偵測 到。位於偵測平面8以外的障礙物表面區域15、16、17則不會被偵測裝置2偵測到。僅障礙物部件9至14伸入於偵測裝置2之偵測平面8。由於偵測裝置2之測量角度為可變，故而此等障礙物部件作為部分圓弧而被偵測到。圖示之障礙物部件9至14在此為障礙物3、4、5的腿，即，椅腿與桌腿。圖2所示之處理設備1僅供參考之用。此點當然不會被偵測裝置2偵測到，因而係以虛線示出。藉由偵測裝置2所獲得的障礙物資料係包含關於障礙物部件9至14之大小及其在偵測平面8內之位置的資訊。然而，障礙物資料不包含關於偵測平面8以外之參數的資訊，例如，障礙物3、4、5或障礙物部件9至14尤其是在垂直於偵測平面8之方向上的進一步形狀。另外，是否所有或各別的障礙物部件9至14屬於同一個障礙物3、4、5，或者，是否每個障礙物部件9至14皆定義一個單獨的障礙物3、4、5，亦非已知資訊。
圖3示出本發明之具有處理設備1及附加感測器6的系統。在此，附加感測器6自處理設備1上的初始位置(虛線示出)位移至房間區域內部之期望位置，在此例如為房間之牆壁與天花板之間的銜接區。在此位置上，附加感測器6設於房間區域之一個平行於偵測平面8的平面7內。然而，附加感測器6之偵測範圍不限於平面7。確切而言，被建構為攝影機的附加感測器6具有相當於俯瞰障礙物3、4、5的空間上的偵測範圍。在圖示位置上，附加感測器6與處理設備1之偵測裝置2之間存在距離a。此距離a在需要被製圖的房間區域之三個空間方向上具有分量。距離a之測量係藉由對應的附加感測器6之加速度感測器來完成。在處理設備1之使用者將附加感測器6自處理設備1上以虛線示出之位置位移至房 間區域之牆壁/天花板上的位置之期間，運動感測器測量出距離a相對於偵測裝置2之方向與絕對值。藉此，得知附加感測器6之相對於處理設備1的位置。此外，若處理設備1在房間區域內的位置相應地為已知，則亦可測定附加感測器6在需要被製圖的房間區域內之絕對位置。
圖4示意性示出附加感測器6在需要被製圖的房間區域內之偵測範圍。如圖所示，附加感測器6具有三維的偵測範圍，其係自右上方(結合圖式)偵測設於房間區域之內的障礙物3、4、5。處理設備1亦處於此偵測範圍內。如圖所示，附加感測器6之偵測範圍與處理設備1之偵測裝置2之偵測平面8相重疊。然而，附加感測器6亦偵測障礙物3、4、5上之不在偵測平面8內延伸或不與偵測平面相交的分區。此等分區例如包括實質上平行於偵測平面8而佈置的障礙物表面區域15、16、17。此等障礙物表面區域15、16、17係為障礙物3、5之座面及障礙物4之桌面。此外，附加感測器6亦偵測了至少個別地未被障礙物表面區域15、16、17所遮住的障礙物部件9至14。因此總體而言，附加感測器6與處理設備1之偵測裝置2分別偵測不同的障礙物資料。綜合下來，能偵測大量不同的障礙物資料，從而總體上有助於形成其房間區域之更精確的且更方便使用者閱讀的環境圖卡。
圖5以附加感測器6之視角示出與偵測範圍相交的房間區域。偵測範圍一方面包含處理設備1，另一方面包含障礙物3、4、5。處理設備1及障礙物3、4、5經附加感測器6之透視而相應地畸變(distort)。另外，障礙物表面區域15、16、17下方僅指向附加感測器6且未被障礙物3、4、5所遮住的障礙物部件9至14，能 夠被識別到。如圖5所示，附加感測器6還偵測了被偵測的房間區域內部之障礙物3、4、5之數目、障礙物3、4、5之至少因透視而形成的畸變形狀、及障礙物3、4、5之顏色(若存在顏色感測器)。障礙物3、4、5之絕對位置與相對位置、障礙物3、4、5之距離、處理設備1之位置以及障礙物3、4、5到處理設備1之距離，因透視畸變而無法被直接測定。然而，若附加感測器6基於需要而對被製圖的房間區域內部之不同位置進行測量，或者說，若在不同的空間位置上使用數個附加感測器6，便能實現上述測定。
具體而言，利用處理設備1與附加感測器6所組成之系統來製作環境圖卡的工作原理為：處理設備1之使用者將處理設備1連同設於其上之附加感測器6一起放置到需要被製圖的房間區域內。而後，使用者將附加感測器6與處理設備1分離，並將附加感測器6位移至期望的位置，在此例如為需要被製圖的房間區域之牆壁與天花板之間的銜接區。在附加感測器6之位移期間，對應於附加感測器6的加速度感測器測量了附加感測器6與處理設備1之偵測裝置2之間的距離a(絕對值與方向)，具體上則為到附加感測器6此前在處理設備1上之初始位置的距離。接下來，處理設備1照常在需要被製圖的房間區域內部移行，且在此期間於偵測平面8之內部測量到障礙物3、4、5或此等障礙物3、4、5之障礙物部件9至14的距離。
附加感測器6自其在房間區域之牆壁或天花板上之位置記錄其偵測範圍之影像，如圖5所示，其影像包含障礙物3、4、5及處理設備1。接著，附加感測器6被置於房間區域內部之不同位置，且分別在該等位置上亦記錄房間區域之相應的透視影像。此 操作可實施任意次數，其中，測量位置之數目的增加同時亦能提高 基於障礙物資料而製成的環境圖卡之精度。
在藉由附加感測器6以完成偵測後，附加感測器6將包含於所記錄之影像中的障礙物資料傳輸至處理設備1之分析裝置。此點係透過無線通訊，特別是，藉由無線電連接而實現。分析裝置將處理設備1之偵測裝置2所記錄的障礙物資料與附加感測器6所偵測到的障礙物資料，結合成其中有處理設備1移行的房間區域之環境圖卡。其中，環境圖卡一方面包含關於障礙物3、4、5之在房間區域內的位置、障礙物3、4、5之大小、障礙物3、4、5之形狀及障礙物3、4、5之顏色的資訊。如此一來，處理設備1之使用者能夠特別容易地在所製成的環境圖卡中辨認方向，並直接根據類型來識別繪示於環境圖卡中之障礙物3、4、5，例如，障礙物3、4、5為椅子還是桌子。
1‧‧‧處理設備
2‧‧‧偵測裝置
3‧‧‧障礙物
4‧‧‧障礙物
5‧‧‧障礙物
6‧‧‧附加感測器
8‧‧‧偵測平面
9‧‧‧障礙物部件
10‧‧‧障礙物部件
11‧‧‧障礙物部件
12‧‧‧障礙物部件
13‧‧‧障礙物部件
14‧‧‧障礙物部件
15‧‧‧障礙物表面區域
16‧‧‧障礙物表面區域
17‧‧‧障礙物表面區域
18‧‧‧刷子
19‧‧‧輪子
20‧‧‧開口

Claims (10)

  1. 一種為可自動移行的處理設備製作環境圖卡之方法，其處理設備特別是清潔機器人，其中，該處理設備(1)之偵測裝置(2)偵測該處理設備(1)之環境中的障礙物(3、4、5)，並且，根據諸障礙物(3、4、5)之被偵測到的障礙物資料製作該處理設備(1)之環境圖卡，其特徵在於：至少一個附加感測器(6)偵測該處理設備(1)之環境中的障礙物(3、4、5)，其中，改變該附加感測器(6)到該處理設備(1)的距離，且其中，將該附加感測器(6)所偵測到的障礙物資料與該處理設備(1)之偵測裝置(2)所偵測到的障礙物資料結合在其環境圖卡中。
  2. 如請求項1之方法，其中，該附加感測器(6)係以不同於該處理設備(1)之偵測裝置(2)之視角的視角，尤其是以俯瞰諸障礙物(3、4、5)的視角，偵測該等障礙物(3、4、5)。
  3. 如請求項1或2之方法，其中，該附加感測器(6)係偵測該處理設備(1)之環境之影像資料。
  4. 如前述請求項中任一項之方法，其中，測量該處理設備(1)之偵測裝置(2)與該附加感測器(6)之間的距離(a)。
  5. 如請求項4之方法，其中，由該附加感測器(6)測量該距離(a)，在此期間，該附加感測器(6)自該偵測裝置(2)所在的位置出發位移至期望的位置，而其中，尤其是藉由該附加感測器(6)之加速度感測器以測定該距離(a)。
  6. 如請求項4之方法，其中，藉由該處理設備(1)之偵測裝置(2)，特別是藉由雷射距離感測器，尤佳是藉由三角測量裝置，以測量該距離(a)。
  7. 如請求項4之方法，其中，根據該處理設備(1)之由該附加感測器(6)所偵測到的影像中之大小，以測定該距離(a)。
  8. 如前述請求項中任一項之方法，其中，將該附加感測器(6)沿垂直方向佈置於該處理設備(1)之偵測裝置(2)之偵測平面(8)上方的平面(7)內，尤其是佈置於房間之牆壁或天花板上。
  9. 如前述請求項中任一項之方法，其中，該附加感測器(6)係偵測以下障礙物資料中之一者或數者：諸障礙物(3、4、5)之數目、障礙物(3、4、5)之絕對位置及/或相對位置、障礙物(3、4、5)之大小、障礙物(3、4、5)之形狀、障礙物(3、4、5)之顏色。
  10. 一種用於為可自動移行的處理設備製作環境圖卡之系統，其處理設備特別是清潔機器人，此系統具有處理設備(1)，該處理設備具有偵測裝置(2)，而該偵測裝置係用於偵測該處理設備(1)之環境中的障礙物(3、4、5)，其特徵在於：此系統進一步具有至少一個可與該處理設備(1)間隔一定距離的附加感測器(6)，該附加感測器係用於偵測該處理設備(1)之環境中的障礙物(3、4、5)，其中，此系統具有資料處理裝置，而該資料處理裝置係具有到該偵測裝置(2)及該附加感測器(6)之通訊連接，且被配置為用於將該附加感測器(6)所偵測到的障礙物資料與該偵測裝置(2)所偵測到的障礙物資料結合成共用的環境圖卡。
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