TW201416644A - 偵測系統 - Google Patents

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Abstract

一種偵測系統包含一光源、一影像感測器，以及一處理器。光源用於照亮一物件。影像感測器配置以接收來自物件之反射光。影像感測器在光源開啟時產生至少一第一圖像。影像感測器在光源關閉時產生至少一第二圖像。處理器將該至少一第一圖像減該至少一第二圖像，以決定物件之一物件影像。

Description

偵測系統
本揭露係關於一種偵測系統，尤關於一種影像偵測系統。
影像感測器通常具有複數個感測器，感測器將光轉換成電壓，經額外電路，電壓可轉換成構成圖像之數位訊號(digital information)。
影像感測器可用於物件追蹤。影像感測器拍攝物件，產生多張圖像後，分析圖像內物件影像之變化，即可追蹤物件之狀態。
影像感測器可接收從物件反射而來之光，藉此讓影像感測器所產生之圖像中包含亮物件影像。然而，除從物件反射而來之光之外，影像感測器在進行拍攝時，同時也會接收來自環境之光(light in the environment)。在一些情況下，環境光會造成圖像上部分背景具高亮度值，而此高亮度區域會造成物件影像判斷上之干擾。此外，圖像中若存在會反光之背景物件時，該背景物件之反射光所形成之影像也會干擾物件影像之判斷。再者，圖像中之背景物件影像也會成為一種干擾，而影響物件影像之判斷。因此，為能準確地判斷出物件影像，來自環境與背景之干擾需要適當地排除。
鑑於前述問題，多個偵測系統之實施例被提出。
本發明之一實施範例揭露一偵測系統。該偵測系統包含 一光源、一影像感測器，以及一處理器。光源用於照亮一物件。影像感測器配置以接收來自物件之反射光。影像感測器在光源開啟時產生至少一第一圖像。影像感測器在光源關閉時產生至少一第二圖像。處理器將該至少一第一圖像減該至少一第二圖像，以決定物件之一物件影像。
本發明之另一實施範例揭示一種偵測系統。該偵測系統包含一光源、一影像感測器，以及一處理器。光源用於照亮一物件。影像感測器在該光源開啟時產生複數第一圖像，且在該光源關閉時產生複數第二圖像，其中該些第一圖像對應該些第二圖像。處理器獲得複數相減圖像，並比較該些相減圖像與一背景模型決定一物件影像，其中各該相減圖像為該第一圖像減去對應之該第二圖像。
本發明之另一實施範例揭示一種偵測系統。該偵測系統包含一影像感測器、一測距裝置，以及一處理器。影像感測器產生一第一圖像，其中第一圖像包含一前景物件之影像及一背景物件之影像。測距裝置提供該前景物件與該背景物件之距離資訊。處理器根據該些距離資訊從該第一圖像找出前景物件之影像。
本發明之另一實施範例揭示一種偵測系統，其包含一影像感測器、一鏡頭裝置，以及一處理器。影像感測器拍攝一前景物件及一背景物件，以產生一第一圖像。鏡頭裝置裝設於影像感測器上。鏡頭裝置可讓前景物件在第一圖像上產生一清晰影像，讓背景物件在第一圖像上產生一模糊影像。處理器分析第一圖像之複數影像之清晰度值，以確 認出前景物件之影像。
本發明之另一實施範例揭示一種偵測系統，其包含一光源、一影像感測器，以及一處理器。光源用於照亮一物件。影像感測器配置以接收來自物件之反射光。影像感測器在一第一光源亮度下產生至少一第一圖像。影像感測器在一第二光源亮度下產生至少一第二圖像，其中第一光源亮度不等於第二光源亮度。處理器根據至少一第一圖像與至少一第二圖像決定該物件之一物件影像。
本發明之另一實施範例揭示一種偵測系統，其包含一光源、一影像感測器，以及一處理器。光源用於照亮一物件。影像感測器配置以接收來自物件之反射光。影像感測器在該光源開啟時間T1時產生至少一第一圖像。影像感測器在該光源開啟時間T2時產生至少一第二圖像，其中T1不等於T2。處理器根據至少一第一圖像與至少一第二圖像決定該物件之一物件影像。
本發明之另一實施範例揭示一種偵測系統，其包含一光源、一影像感測器，以及一處理器。光源用於照亮一物件。影像感測器配置以接收來自物件之反射光。影像感測器在光源開啟時以一曝光時間T1產生至少一第一圖像。影像感測器在光源開啟時以另一曝光時間T2產生至少一第二圖像，其中T1不等於T2。處理器根據至少一第一圖像與至少一第二圖像決定物件之一物件影像。
圖1A為本發明一實施例之偵測系統1之示意圖。圖2為本 發明一實施例之偵測系統1之功能方塊圖。參照圖1A、圖1B與圖2所示，偵測系統1可包含一影像感測器12、一光源14及一處理器22。影像感測器12用於擷取一物件16之影像。光源14用於照亮該物件16，以在影像感測器12產生的圖像上形成一亮物件影像。處理器22耦接影像感測器12，以對影像感測器12產生之圖像進行處理。偵測系統1可另包含一記憶體24，記憶體24可儲存影像感測器12產生之圖像。
圖1B為本發明一實施例之圖像之示意圖。參照圖1A與圖1B所示，影像感測器12拍攝物件16，產生一圖像10。圖像10包含物件16之影像101及背景影像102，其中背景物件18之影像103可構成背景影像102之一部份。
物件16可為任何物體(physical body)，不限於本實施例中例示之手。
影像感測器12可包含CMOS影像感測器、CCD影像感測器或其他影像感測器。影像感測器12可具有高取像速度，例如取像速度至少每秒960張(960 fps)。
參照圖3所示，光源14可包含一發光元件32，發光元件32可包含燈泡、發光二極體或其他適合光源。光源14另可包含一閃光電路34，閃光電路34耦接發光元件32。電源Vcc提供閃光電路34電能，閃光電路34則提供發光元件32間歇性電能，藉此使發光元件52能間歇地發光。
光源14之閃光頻率可配合影像感測器12之幀率(frame rate)，使得物件影像是間隔地出現在影像感測器12連續產生之圖像中。
圖4為本發明一實施例之一流程圖，其顯示排除圖像之背景干擾之方法。參照圖1A至圖4所示，當影像感測器12擷取物件16之影像時，影像感測器12同時接受來自環境之光線。此外，若物件16之後方存在背景物件18，背景物件18之影像亦會形成在影像感測器12所產生之圖像上。環境光產生之雜訊(ambient light noise)與環境光照亮之背景物件18之影像可利用下列步驟移除。
在步驟S42中，獲得在光源14開啟下影像感測器12所擷取之至少一第一圖像(P1)，其中至少一第一圖像會包含物件16反光所產生之物件影像、環境光產生之雜訊及環境光照亮之背景物件18之影像。在步驟S44中，獲得在光源14關閉下影像感測器12所擷取之至少一第二圖像(P2)。由於光源14未開啟，因此至少一第二圖像(P2)不包含物件16反光所產生之物件影像，但仍包含環境光產生之雜訊及環境光照亮之背景物件18之影像。在步驟S46中，處理器22將該至少一第一圖像減該至少一第二圖像(P1-P2)，以獲得一減後圖像(subtracted picture)。第一圖像與第二圖像之相減可排除環境光產生之雜訊及環境光照亮之背景影像。據此，處理器22可容易地從減後圖像中判斷出物件16所產生之物件影像。
在一些實施例中，第一圖像包含複數個像素，第二圖像包含複數個像素，第一圖像之像素與第二圖像之像素是對應，其中第一圖像與第二圖像之相減是將第一圖像之各像素之像素資料和第二圖像上對應之像素之像素資料相減。
在一些實施例中，像素資料可為灰階亮度(grey scale intensity)。在一些實施例中，像素資料可為RGB組成中之一成分(one RGB component)或至少兩成分之混合之亮度。在一些實施例中，像素資料可為HSV(Hue,Saturation and Value)組成中之一成分(one HSV component)或至少兩成分之混合之亮度。在一些實施例中，第一圖像與第二圖像可為連續擷取。
在一些實施例中，處理器22可計算減後圖像中物件影像之位置。在一些實施例中，處理器22可根據物件影像之位置輸出座標。
在一些實施例中，影像感測器12在光源14開啟下產生複數第一圖像。處理器22將各第一圖像減去第二圖像後，獲得複數減後圖像。
在一些實施例中，處理器22可根據複數減後圖像之尺寸，判斷物件16和影像感測器12間之距離。在一些實施例中，處理器22可根據複數減後圖像之尺寸變化，判斷物件16和影像感測器12間之距離變化。在一些實施例中，處理器22可根據複數減後圖像中物件影像之位置變化，判斷物件16做出之手勢。在一些實施例中，處理器22可根據複數減後圖像中物件影像之亮度變化，判斷物件16和影像感測器12間之距離或距離變化。
在一些情況下，兩張圖像相減，無法完全移除影像雜訊。此時，偵測系統1會利用較多圖像來移除物件影像判斷時之干擾。在一些實施例中，影像感測器12在光源14開啟下產 生兩第一圖像，及在光源14關閉下產生一第二圖像。處理器22平均兩第一圖像，獲得一平均圖像。處理器22接著將平均圖像減該第二圖像。在一些實施例中，影像感測器12在光源14開啟下產生一第一圖像，及在光源14關閉下產生兩第二圖像。處理器22平均兩第二圖像，獲得一平均圖像。處理器22接著將第一圖像減該平均圖像。在一些實施例中，利用兩張第一圖像和一張第二圖像或一張第一圖像和兩張第二圖像來排除對決定物件影像之干擾可配合使用具高取像速度之影像感測器12，其中取像速度可為至少每秒960張(960 fps)。如此，可達成較佳之干擾濾除效果。
除上述外，下面另提供扣除環境光之干擾之方法。
圖8為本發明一實施例之光源及影像感測器之快門開關信號時序圖。如圖8所示，同時提供一信號81給光源及一快門開啟信號82給影像感測器，此時影像感測器會產生在光源與環境光之光照下之第一圖像(Image1)。信號81與信號82可具有相同的信號長度(period)T1(例如：毫秒)。在光源未開啟時提供另一快門開啟信號83給影像感測器，此時影像感測器會產生在環境光之光照下之第二圖像(Image2)。信號83之長度可為T1(例如：毫秒)。以第一圖像減去第二圖像(Image1-Image2)即可從第一圖像(Image1)扣除環境光之干擾。
圖9為本發明另一實施例之光源及影像感測器之快門開關信號時序圖。如圖9所示，同時提供一信號91給光源及一快門開啟信號92給影像感測器，此時影像感測器會產生在 光源與環境光之光照下之第一圖像(Image1)。信號91與信號92可具有相同信號長度T1(例如：毫秒)及信號強度。再同時提供一信號93給光源及一快門開啟信號94給影像感測器，此時影像感測器會產生在光源與環境光之光照下之第二圖像(Image2)。信號93與信號94具有相同之信號長度T1(例如：毫秒)，但信號91之信號強度為信號93之信號強度之N倍，其中N不等於1。通過下列公式(1)之計算，可獲得扣除環境光之干擾之相減圖像。
圖10為本發明另一實施例之光源及影像感測器之快門開關信號時序圖。如圖10所示，同時提供一信號105給光源及一快門開啟信號106給影像感測器，此時影像感測器會產生在光源與環境光之光照下之第一圖像(Image1)。信號105與信號106可具有相同信號長度T1(例如：毫秒)及信號強度。再同時提供一信號107給光源及一快門開啟信號108給影像感測器，此時影像感測器會產生在光源與環境光之光照下之第二圖像(Image2)。信號105之信號長度T1可為信號107之信號長度T2之N倍，其中N不等於1。信號108之信號長度為T1。利用下列公式(2)，可獲得扣除環境光之干擾之相減圖像。
圖11為本發明另一實施例之光源及影像感測器之快門開關信號時序圖。如圖11所示，同時提供一信號111給光源及一快門開啟信號112給影像感測器，此時影像感測器會產生在光源與環境光之光照下之第一圖像(Image1)。信號111與信號112可具有相同信號長度T1(例如：毫秒)及信號強度。再同時提供一信號113給光源及一快門開啟信號114給影像感測器，此時影像感測器會產生在光源與環境光之光照下之第二圖像(Image2)。信號113之信號長度為T1。信號114之信號長度為T3(例如：毫秒)，其中T3為T1之N倍，且N不等於1。利用下列公式(3)，可扣除環境光之干擾。
Object Image=(Image1×N-Image2)/N-1 (3)
在某些情形下，偵測系統1會利用更多圖像來移除物件影像判斷時之干擾。在一些實施例中，影像感測器12在光源14開啟下產生複數第一圖像(I1,I3,...)，而在光源14關閉下產生複數第二圖像(I2,I4,...)，其中影像感測器12交錯產生複數第一圖像和複數第二圖像(I1,I2,I3,...,IN+3)。處理器22會根據下列公式(4)~(6)，計算出一計算圖像(Icomputed)。
其中，N為正整數，而α i 之絕對值(|α 1|,...,|α N+3|)為二項式係數(binomial coefficients)。
以例言，在一些實施例中，當N為1時，影像感測器12交錯產生兩張第一圖像(I1和I3)和兩張第二圖像(I2和I4)。此時，α i 可為(1,-3,3,-1)或(-1,3,-3,1)，而計算圖像(Icomputed)為：
或者為：
在一些實施例中，當N為2時，α i 可為(1,-4,6,-4,1)或(-1,4,-6,4,-1)。
復參圖1A與圖1B所示，有些非物件影像會出現在光源14開啟下產生第一圖像，而不會出現在光源14關閉下產生之第二圖像。此類之非所要物件影像無法利用前述第一圖像與第二圖像相減方法去除，但可利用背景模型來去除。此類之非所要物件影像可為在物件16後方會由於光源14開啟導致反光之背景物件18所產生之影像，或者操作者之衣服所產生之影像。
圖5為本發明一實施例之一流程圖，其例示利用光源打光時產生之圖像與光源不打光時產生之圖像追蹤移動物件或判斷手勢之方法。在步驟S51中，在光源打光下擷取一第一圖像(I1)。在步驟S52中，在光源不打光下擷取一第二圖像(I2)。在步驟S53中，將第一圖像(I1)減去第二圖像(I2)，以相減圖像(Iobj=I1-I2)獲得。在步驟S54中，重複步驟S51至步驟S53，以獲得複數相減圖像(Iobj)。然後，利用複數相減圖像(Iobj)建立一背景模型(Ibg)。在一實施例中，背景模型(Ibg)是根據複數相減圖像(Iobj)中較暗或無變化的像素所建立。在步驟S55中，將複數相減圖像(Iobj)分別減去背景模型(Ibg)，以獲得圖像(Imov)。然後，根據複數圖像(Imov)上物件影像之變化，找出移動的物件影像。在步驟S56中，根據複數圖像(Imov)上移動物件影像之位置變化判斷出物件所從事之手勢。
在一些實施例中，背景模型可更新，其更新方法可根據下列公式(9)：
其中，為原背景模型中像素(i,j)之像素資料，ω i,j 為一權重值，P i,j 為一相減圖像(Iobj)中像素(i,j)之像素資料，而為更新後之背景模型中像素(i,j)之像素資料。
在一些實施例中，處理器22可利用圖像中之物件影像更新背景模型。
在一些實施例中，背景模型中像素均對應相同之權重 值。在一些實施例中，背景模型中像素對應不同之權重值。在一些實施例中，背景模型中部分像素對應相同之權重值。
背景模型中像素對應之權重值可調整。在一些實施例中，當處理器22進行背景模型之更新時，處理器22會比較和P i,j 。當和P i,j 之差異大於一預定值時，會調高ω i,j ，使得背景模型之更新不至於變動過大。在一實施例中，當圖像中之物件影像之一像素之像素資料與背景模型之一對應像素之像素資料之差異大於一預定值時，處理器22會調整該物件影像之像素所對應之一權重值。
在一些實施例中，偵測系統1之影像感測器12在光源14開啟與關閉下產生複數圖像，處理器22從該些圖像計算出複數相減圖像。處理器22根據一背景模型，判斷出各相減圖像上物件影像。當處理器22判定該些相減圖像上物件影像之位置不同時，表示物件在圖像擷取時是移動的，此時處理器22不以該些相減圖像更新該背景模型。若處理器22判定該些圖像上物件影像之位置幾乎不變或物件影像不動時，處理器22會以至少一相減圖像更新該背景模型。
兩物件影像之位置不變不僅是兩物件影像是在同一位置上，其也可以是兩物件影像之代表點(例如：重心)在一方向上之差距不超過在該方向上物件影像之寬度之一比例(例如：20%)。
圖6為本發明另一實施例之偵測系統6之示意圖。參照圖6所示，相較於圖1A與圖2實施例之偵測系統1，偵測系統6更包含一測距裝置62，測距裝置62可量測多個目標相距偵 測系統6之距離。偵測系統6依據該些距離，分辨出哪些目標是前景物件，哪些目標是背景。在一實施例中，測距裝置62可量測物件16和物件18相距偵測系統6之距離。處理器22根據這些距離資訊，從影像感測器12產生之圖像上分離前景物件16和背景物件18。在一實施例中，處理器22比較該些距離資訊與一預定值，以分辨出前景物件16和背景物件18，其中前景物件16之距離小於該預定值。在一些實施例中，測距裝置62是根據三角測距原理量測距離，其可包含一光源621及一感光像素陣列(multipixel array；MPA)622。根據反射光在感光像素陣列上之位置，可得知對應物件與偵測系統6間之距離。
圖7為本發明另一實施例之偵測系統7之示意圖。參照圖7所示，相較於圖1A與圖2實施例之偵測系統1，偵測系統7另包含一鏡頭裝置72，偵測系統7利用鏡頭裝置72分離前景物件與背景。鏡頭裝置72在影像感測器12前界定出景深區(Depth of Field)74，景深區74可當作物件操作範圍。在操作範圍內之物件可在圖像上形成清晰影像，在操作範圍外之物件則形成模糊影像。據此，藉由分析圖像中影像清晰度(sharpness)，處理器22可判斷出在操作範圍內之物件，藉此分離前景物件與背景。
關於圖像中影像清晰度之計算，可利用amplitude法、variance法或其他方法。詳細計算方法可參照NK Chern等人於Proceedings of the 2001 IEEE international Conference on Robotics & Automation,Seoul,Korea,May 21-26,2001發表 之論文「PRACTICAL ISSUES IN PIXEL-BASED AUTOFOCUSING FOR MACHINE VISION」。
前述實施例之偵測系統可利用不同之方法去除不同之背景干擾，讓物件影像偵測更為準確。
本揭露之技術內容及技術特點已揭示如上，然而熟悉本項技術之人士仍可能基於本揭露之教示及揭示而作種種不背離本揭露精神之替換及修飾。因此，本揭露之保護範圍應不限於實施範例所揭示者，而應包括各種不背離本揭露之替換及修飾，並為以下之申請專利範圍所涵蓋。
1‧‧‧偵測系統
6‧‧‧偵測系統
7‧‧‧偵測系統
10‧‧‧圖像
12‧‧‧影像感測器
14‧‧‧光源
16‧‧‧物件
18‧‧‧背景物件
22‧‧‧處理器
24‧‧‧記憶體
32‧‧‧發光元件
34‧‧‧閃光電路
62‧‧‧測距裝置
72‧‧‧鏡頭裝置
74‧‧‧景深區
81‧‧‧信號
82‧‧‧信號
83‧‧‧信號
91‧‧‧信號
92‧‧‧信號
93‧‧‧信號
94‧‧‧信號
101‧‧‧影像
102‧‧‧背景影像
103‧‧‧影像
105‧‧‧信號
106‧‧‧信號
107‧‧‧信號
108‧‧‧信號
111‧‧‧信號
112‧‧‧信號
113‧‧‧信號
114‧‧‧信號
621‧‧‧光源
622‧‧‧感光像素陣列
S42~S46‧‧‧流程步驟
S51~S56‧‧‧流程步驟
圖1A為本發明一實施例之偵測系統之示意圖；圖1B為本發明一實施例之圖像之示意圖；圖2為本發明一實施例之偵測系統之功能方塊圖；圖3為本發明一實施例之光源之功能圖；圖4為本發明一實施例之一流程圖，其顯示排除圖像之背景干擾之方法；圖5為本發明一實施例之一流程圖，其例示利用光源打光時產生之圖像與光源不打光時產生之圖像追蹤移動物件或判斷手勢之方法；圖6為本發明另一實施例之偵測系統之示意圖；圖7為本發明另一實施例之偵測系統之示意圖；圖8為本發明一實施例之光源及影像感測器之快門開關信號時序圖；圖9為本發明另一實施例之光源及影像感測器之快門開 關信號時序圖；圖10為本發明另一實施例之光源及影像感測器之快門開關信號時序圖；以及圖11為本發明另一實施例之光源及影像感測器之快門開關信號時序圖。
1‧‧‧偵測系統
12‧‧‧影像感測器
14‧‧‧光源
16‧‧‧物件
18‧‧‧背景物件

Claims (24)

  1. 一種偵測系統，包含：一光源，用於照亮一物件；一影像感測器，配置以接收來自該物件之反射光，該影像感測器在該光源開啟時產生至少一第一圖像，該影像感測器在該光源關閉時產生至少一第二圖像；以及一處理器，比較該至少一第一圖像與該至少一第二圖像之差異，以決定該物件之一物件影像。
  2. 根據請求項1所述之偵測系統，其中該影像感測器產生複數張第一圖像，其中該處理器根據該些第一圖像與該至少一第二圖像決定該物件所做之手勢。
  3. 根據請求項1所述之偵測系統，其中該至少一第一圖像包含複數個像素和該至少一第二圖像包含複數個像素，且該至少一第一圖像和該至少一第二圖像是連續擷取，其中該處理器將該至少一第一圖像之各該像素之像素資料值減去該至少一第二圖像之一對應像素之像素資料。
  4. 根據請求項1所述之偵測系統，其中該影像感測器產生一第一圖像及兩第二圖像，其中該處理器將該第一圖像減該兩第二圖像之平均。
  5. 根據請求項1所述之偵測系統，其中該影像感測器產生兩第一圖像及一第二圖像，其中該處理器將該兩第一圖像之平均減該第二圖像。
  6. 根據請求項1所述之偵測系統，其中該影像感測器交錯 產生複數第一及複數第二圖像(Ii)，該處理器根據下列公式所計算之一計算影像(Icomputed)，以獲得該物件影像： 其中，N為正整數，而|α 1|,...,|α N+3|為二項式係數。
  7. 根據請求項1所述之偵測系統，其中該影像感測器之取像速度至少每秒960張。
  8. 根據請求項1所述之偵測系統，其中該處理器進一步利用一背景模型辨認該物件影像。
  9. 根據請求項8所述之偵測系統，其中該處理器以該物件影像更新該背景模型。
  10. 根據請求項9所述之偵測系統，其中該物件影像之一像素之像素資料與該背景模型之一對應像素之像素資料之差異大於一預定值時，該處理器調整該物件影像之該像素所對應之一權重值。
  11. 根據請求項9所述之偵測系統，其中當該影像感測器產生複數個物件影像，且該些物件影像於對應的該些第一圖像中之位置不同時，該處理器不更新該背景模型。
  12. 根據請求項9所述之偵測系統，其中該影像感測器產生複數個該物件影像，且該些物件影像於對應的該些第一圖像中之位置不變時，該處理器更新該背景模型。
  13. 根據請求項1所述之偵測系統，更包含一測距裝置，其中該測距裝置用於協助判定該至少一第一圖像之該物件影像。
  14. 根據請求項1所述之偵測系統，更包含一鏡頭裝置，其中該鏡頭裝置之景深界定該物件之一操作範圍，以分辨該至少一第一圖像之該物件影像和該至少一第一圖像之背景。
  15. 一種偵測系統，包含：一光源，用於照亮一物件；一影像感測器，在該光源開啟時產生複數第一圖像，且在該光源關閉時產生複數第二圖像，其中該些第一圖像對應該些第二圖像；以及一處理器，獲得複數相減圖像，並比較該些相減圖像與一背景模型決定一物件影像，其中各該相減圖像為該第一圖像減去對應之該第二圖像。
  16. 根據請求項15所述之偵測系統，其中當該些相減圖像之物件影像在相同位置時，該處理器更新該背景模型。
  17. 根據請求項15所述之偵測系統，其中當該些相減圖像之物件影像在不同位置時，該處理器不更新該背景模型。
  18. 根據請求項15所述之偵測系統，其中用於更新之相減圖像之一像素之像素資料與該背景模型之一對應像素之像素資料之差異大於一預定值時，該處理器調整該背景模型之該像素所對應之一權重值。
  19. 根據請求項15所述之偵測系統，其中該處理器根據該些 相減圖像中之該些物件影像之位置變化，輸出一手勢事件。
  20. 一種偵測系統，包含：一影像感測器，產生一第一圖像，其中該第一圖像包含一前景物件之影像及一背景物件之影像；一測距裝置，提供該前景物件與該背景物件之距離資訊；以及一處理器，根據該些距離資訊從該第一圖像找出該前景物件之影像。
  21. 一種偵測系統，包含：一影像感測器，拍攝一前景物件及一背景物件，以產生一第一圖像；一鏡頭裝置，裝設於該影像感測器上，該鏡頭裝置可讓該前景物件在該第一圖像上產生一清晰影像，讓該背景物件在該第一圖像上產生一模糊影像；以及一處理器，分析該第一圖像之複數影像之清晰度值，以確認出該前景物件之影像。
  22. 一種偵測系統，包含：一光源，用於照亮一物件；一影像感測器，配置以接收來自該物件之反射光，該影像感測器在一第一光源亮度下產生至少一第一圖像，該影像感測器在一第二光源亮度下產生至少一第二圖像，其中該第一光源亮度不等於該第二光源亮度；以及一處理器，根據該至少一第一圖像與該至少一第二圖 像決定該物件之一物件影像。
  23. 一種偵測系統，包含：一光源，用於照亮一物件；一影像感測器，配置以接收來自該物件之反射光，該影像感測器在該光源開啟時間T1時產生至少一第一圖像，該影像感測器在該光源開啟時間T2時產生至少一第二圖像，其中T1不等於T2；以及一處理器，根據該至少一第一圖像與該至少一第二圖像決定該物件之一物件影像。
  24. 一種偵測系統，包含：一光源，用於照亮一物件；一影像感測器，配置以接收來自該物件之反射光，該影像感測器在該光源開啟時以一曝光時間T1產生至少一第一圖像，該影像感測器在該光源開啟時以另一曝光時間T2產生至少一第二圖像，其中T1不等於T2；以及一處理器，根據該至少一第一圖像與該至少一第二圖像決定該物件之一物件影像。
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