TW201313415A - 機械手臂的座標校正系統及方法 - Google Patents

機械手臂的座標校正系統及方法 Download PDF

Info

Publication number
TW201313415A
TW201313415A TW100133551A TW100133551A TW201313415A TW 201313415 A TW201313415 A TW 201313415A TW 100133551 A TW100133551 A TW 100133551A TW 100133551 A TW100133551 A TW 100133551A TW 201313415 A TW201313415 A TW 201313415A
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
coordinate
coordinate system
robot arm
original
point
Prior art date
Application number
TW100133551A
Other languages
English (en)
Inventor
Chun-Neng Liao
Shen-Chun Li
Wen-Laing Tseng
Cheng-Shien Li
Shou-Kuo Hsu
Original Assignee
Hon Hai Prec Ind Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hon Hai Prec Ind Co Ltd filed Critical Hon Hai Prec Ind Co Ltd
Priority to TW100133551A priority Critical patent/TW201313415A/zh
Priority to US13/334,344 priority patent/US8838272B2/en
Publication of TW201313415A publication Critical patent/TW201313415A/zh

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1602—Programme controls characterised by the control system, structure, architecture
    • B25J9/1607—Calculation of inertia, jacobian matrixes and inverses
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
    • G05B2219/39229—Linear parameterization of robot dynamics

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Numerical Control (AREA)

Abstract

一種機械手臂的座標校正系統及方法，包括：在待測物體上取點A、B、C，以A為原點建立原始座標系；控制機械手臂的末端執行機構繞該座標系的X軸分別旋轉到B和C，此過程中，機械手臂的法蘭面正中軸線垂直於待測物體，記錄該三點得到工作座標系上的A’、B’和C’；計算線段A’B’、A’C’與線段AB、AC間的微分變率；計算原始座標系和工作座標系間的非線性映射關係式；及根據該非線性映射關係式校正機械手臂原有的空間直角座標系統。

Description

機械手臂的座標校正系統及方法
本發明涉及一種機械手臂的移動控制系統及方法，尤其涉及一種機械手臂在移動過程中的座標校正系統及方法。
工業用關節型機械手臂(Joint-Type Robot)為仿生、模擬人類的腰肩肘腕等空間多支點旋轉的電控系統，目前普遍應用的有四軸和六軸關節型機械手臂。一般工業上應用該機械手臂時，使用者操作的觀點為在直角座標系統中進行操作，而機械手臂內部卻建立了一個雙向的、能對多支點軸座標系統進行轉換，且使用者熟悉的空間直角座標系統來進行順向運動學(軸座標轉成直角座標)與逆向運動學(直角座標轉成軸座標)間的向量空間轉換。以六軸機械手臂為例，共有六個支點旋轉軸、五段旋轉臂，將其轉換成使用者所習慣的直角座標系統，其實就是將軸座標轉換成一組複雜的三角函數建構的方程組。雖然各種機械手臂的運動控制方程式有其差異性，但是仍會因三角函數值在其值域上的變化並非線性而導致誤差產生，例如正弦（Sin）與余弦（Cos），其值域變化範圍在引數角度接近45度附近為最線性的變化，而於0度與90度附近則呈現比較小的角度變化，且該比較小的角度變化卻要應對比較大的函數值變化。
另外，針對理想的理論方程組，在面對16位元或是32位元的電腦浮點運算，以及步進馬達旋轉時因步進角度的離散步階移動性等均是誤差發生原因。
因此，機械手臂在真正運動時，會認為所轉換後的直角座標系統下的運動是直線的，座標軸是正交的。然而，利用標準長度尺規的移動測量時的座標軸卻會呈現角度偏斜而非正交，長度會有伸縮變化，從而導致非線性誤差產生。
鑒於以上內容，有必要提供一種機械手臂的座標校正系統及方法，用於準確確定機械手臂末端執行機構的工具中心點的實際位置，以校正該機械手臂原有的空間直角座標系統，提高機械手臂的運動精確度。
所述機械手臂的座標校正系統，運行於計算裝置中，該系統包括原始座標系建立模組、控制模組、工作座標系模組、計算模組、映射模組和校正模組。所述原始座標系建立模組用於在待測物體上任意取三點A、B、C，以點A為原點建立一個原始座標系。所述控制模組用於控制機械手臂的末端執行機構繞原始座標系的X座標軸旋轉一個第一角度，使得該末端執行機構的工具中心店到達座標點B後，再控制機械手臂的末端執行機構繞原始座標系的X座標軸旋轉一個第二角度，使該工具中心點到達座標點C。所述工作座標系模組用於在上述末端執行機構旋轉過程中，將機械手臂的法蘭面正中軸線垂直於待測物體，並以視覺方式記錄所述三點，所述三點在機械手臂的工作座標系上的座標點為A'、B'和C'，該工作座標系的原點為A'。所述計算模組用於計算該原始座標系上的線段AB和AC與工作座標系上的線段A'B'和A'C'間的長度縮張率和角度縮張率，並根據該長度縮張率和角度縮張率計算該長度縮張率對角度的微分變率。所述映射模組用於根據上述計算出的長度縮張率、角度縮張率和微分變率計算出原始座標系中的任意座標點R映射至工作座標系所得到的座標點R'與原點A'在工作座標系中的相對距離，以計算出原始座標系和工作座標系間的非線性映射關係式。所述校正模組用於根據上述非線性映射關係式校正機械手臂原有的空間直角座標系統。
所述機械手臂的座標校正方法包括：（a）在待測物體上任意取三點A、B、C，以點A為原點建立一個原始座標系；（b）控制機械手臂的末端執行機構繞原始座標系的X座標軸旋轉一個第一角度，使得該末端執行機構的工具中心店到達座標點B後，再控制機械手臂的末端執行機構繞原始座標系的X座標軸旋轉一個第二角度，使該工具中心點到達座標點C，在該旋轉過程中，將機械手臂的法蘭面正中軸線垂直於待測物體，並以視覺方式記錄所述三點，所述三點在機械手臂的工作座標系上的座標點為A'、B'和C'，該工作座標系的原點為A'；（c）計算該原始座標系上的線段AB和AC與工作座標系上的線段A'B'和A'C'間的長度縮張率和角度縮張率，並根據該長度縮張率和角度縮張率計算該長度縮張率對角度的微分變率；（d）根據上述計算出的長度縮張率、角度縮張率和微分變率計算出原始座標系中的任意座標點R映射至工作座標系所得到的座標點R'與原點A'在工作座標系中的相對距離，以計算出原始座標系和工作座標系間的非線性映射關係式；及（f）根據上述非線性映射關係式校正機械手臂原有的空間直角座標系統。
相較於習知技術，所述的機械手臂的座標校正系統及方法，在不增加成本且不需要對機械手臂的電控系統進行修改的情況下，僅利用張量分析手法就可以自行推衍出一種創新手法，使得空間座標轉換的精確度得到了大幅提升。
機械手臂在實際應用中，透過在末端安裝執行機構（如加工工具或夾持治具）來完成各種操作。而在機械手臂的控制系統內部會建立一個雙向的、對多支點軸座標系統轉換以及使用者所熟悉的空間直角座標系統，來進行順向運動學與逆向運動學的向量空間轉換。空間直角座標系統的精確度直接影響機械手臂的精確操作。為了提高機械手臂的精確操作，在本實施方式中，會為機械手臂定義一個工作座標系，透過與待測物體（如主板）的原始座標系間的空間座標轉換，來校正末端執行機構的工具中心點於工作座標系中所產生的非線性誤差。以下將對利用本發明的機械手臂的座標校正方法進行詳細說明。
首先需要說明的是，本實施例中的空間座標轉換方法及座標校正方法既可以適用於關節型機械手臂，也可以適用於非關節型機械手臂。
如圖1所示，係本發明機械手臂的座標校正系統較佳實施例之應用環境圖。該座標校正系統10運行於計算裝置1中。該計算裝置1與機械手臂2相連，該機械手臂2包括驅動機構20、設置於驅動機構20末端的末端執行機構22以及設置於末端執行機構22一側的攝像裝置24。透過所述計算裝置1可控制驅動機構20驅動末端執行機構22執行機構移動。
本實施例中，在待測物體如主板上可建立一個原始座標系，該原始座標系上各座標點（如積體電路的腳位，過孔或可作為測試用的測試接觸點等）的座標值可從主板的佈線資料庫12中獲知。如圖3所示，在主板上任意指定三個點A、B和C，由該三個點可建立一個原始座標系，其中點A為原始座標系的原點，所述三個點及測試點R的座標值均可於所述佈線資料庫12中獲取。
相對於所述原始座標系，機械手臂2在操作過程中，如測量主板時，會有一個工作座標系，該工作座標系上的座標點與原始座標系上的座標點間的座標值是應對轉換關係建立。在機械手臂2測量主板過程中，該機械手臂2的法蘭面正中軸線垂直於該主板並透過攝像裝置24以視覺方式去觀測對正及記錄所述點A、B和C，機械手臂2所看到的A、B、C三個點在工作座標系下的座標值於本說明書中以A'、B'和C'來表示，而原始座標系中已知的測量點R可映對於機械手臂2的工作座標系中的R'，該座標點R'的座標值是經由本實施例中的方法進行座標轉換與校正過後的座標值。
如圖2所示，係圖1中的計算裝置較佳實施例之結構示意圖。本實施例中，該計算裝置1還包括一個儲存單元14和至少一個處理單元16。所述座標校正系統10以軟體程式或指令的形式安裝在該儲存單元14中，並由所述至少一個處理單元16來控制該座標校正系統10的執行。
所述座標校正系統10包括原始座標系建立模組100、控制模組102、工作座標系模組104、計算模組106、映射模組108和校正模組110。
所述原始座標系建立模組100用於在待測物體上任意取三點A、B、C，以點A為原點建立一個原始座標系。
所述控制模組102用於控制機械手臂2的末端執行機構22繞原始座標系的X座標軸旋轉一個第一角度α，使得該末端執行機構22的工具中心點到達座標點B後，再控制該末端執行機構22繞原始座標系的X座標軸旋轉一個第二角度，使該工具中心點到達座標點C，該第二角度等於第一角度α與角之和，其中，α為線段AB與X座標軸間的夾角，為線段AB和AC間的夾角。本實施例中，當控制模組102控制所述末端執行機構22繞原始座標系的座標軸X旋轉所述第一角度α之後，會使末端執行機構22恢復到初始位置，及當控制模組102控制所述末端執行機構22繞原始座標系的座標軸X旋轉所述第二角度之後，也會使末端執行機構22恢復到初始位置。該初始位置如原始座標系的X座標軸。
在上述末端執行機構22旋轉過程中，所述工作座標系模組104將機械手臂2的法蘭面正中軸線垂直於待測物體，並透過攝像裝置24以視覺方式記錄所述A、B、C三點，該A、B、C三點在機械手臂2的工作座標系上的座標點為A'、B'和C'，其中，該工作座標系的原點為A'。
以點A為例，攝像裝置24獲取原始座標系上的座標點A在待測物體上的影像，並將該影像進行放大處理後傳送給計算裝置1，該計算裝置1從該放大處理後的影像中解析出所述座標點A在原始座標系中的座標位置，並記錄該座標位置為座標點A'。
所述計算模組106用於計算該原始座標系上的線段AB和AC與工作座標系上的線段A'B'和A'C'間的長度縮張率和角度縮張率，並計算該長度縮張率對角度的微分變率，該微分變率等於長度縮張率與角度縮張率的比值。
所述控制模組102還用於控制驅動機構20驅動所述末端執行機構22繞著原始座標系的X座標軸旋轉一個第三角度，使得所述工具中心點到達測量點R，攝像裝置24以視覺方式記錄該測量點R後，所述工具中心點在機械手臂2的工作座標系中的座標點變為R'。其中，所述第三角度如圖3所示，等於角度α與角度φ的和。
所述映射模組108用於根據上述計算出的長度縮張率、角度縮張率和微分變率計算原始座標系和工作座標系間的非線性映射關係式，即計算出原始座標系中的任意座標點R映射至工作座標系所得到的座標點R'與原點A'在工作座標系中的相對距離。
具體而言，所述長度縮張率包括和，所述角度縮張率等於，如圖3所示，和為線段AB和AC在原始座標系中的線段長度，和為線段A'B'和A'C'在機械手臂2的工作座標系中的線段長度，為向量和向量間的夾角，為向量和向量間的夾角。其中，夾角和皆可由內積公式求得：，。另外，由於原始座標系中的點A和測試點間形成的位置向量：，，為向量和向量間的夾角，為向量與X軸間的夾角，該夾角，同理，向量和向量間的夾角可被定義為，且。在原座標系中，在張開角度範圍內，漸變為，為一種極座標系統下的張量概念，本實施例可定義該張量概念的物理定義為：長度縮張率（即末端執行機構22的旋轉半徑）對角度的微分變率：。
由上述公式可以得到，原始座標系中的向量和工作座標系中的向量間的長度關係式：
，
。
由上述公式可推導出原始座標系和工作座標系間的非線性映射關係式：
其中，，，
。
由上述非線性映射關係式可得到原始座標系中的任意座標點R映射至工作座標系所得到的座標點R'與原點A'在工作座標系中的相對距離。
所述校正模組110用於根據上述非線性映射關係式校正機械手臂2原有的空間直角座標系統，以使得機械手臂2的精確操作。
另外，上述空間座標轉換的過程為自動化過程，即將原始座標系中A、B、C三點的座標及每條線段間的夾角輸入到一個預先設計好的軟體操作介面上後，就可自動計算出任意座標點R所對應的點R'的座標值，以完成對所述機械手臂2原有的空間直角座標系統進行校正。
如圖4所示，係本發明機械手臂的座標校正方法較佳實施例之作業流程圖。
步驟S01，原始座標系建立模組100在待測物體上任意取三點A、B、C，以點A為原點建立一個原始座標系。該三點A、B、C的座標值可從該待測物體（如主板）的佈線資料庫12中獲得。
步驟S03，控制模組102控制機械手臂2的末端執行機構22繞原始座標系的X座標軸旋轉一個第一角度α，使得該末端執行機構22的工具中心點到達座標點B後，再控制該末端執行機構22繞原始座標系的X座標軸旋轉一個第二角度，使該工具中心點到達座標點C，該第二角度等於第一角度α與角之和。本實施例中，當控制模組102控制所述末端執行機構22繞原始座標系的座標軸X旋轉所述第一角度α之後，會使末端執行機構22恢復到初始位置，及當控制模組102控制所述末端執行機構22繞原始座標系的座標軸X旋轉所述第二角度之後，也會使末端執行機構22恢復到初始位置。該初始位置如原始座標系的X座標軸。
步驟S05，在上述末端執行機構22的旋轉過程中，工作座標系模組104將機械手臂2的法蘭面正中軸線垂直於待測物體，並透過攝像裝置24以視覺方式記錄所述三點，所述三點在機械手臂2的工作座標系上的座標點為A'、B'和C'，該工作座標系的原點為A'。所述以視覺方式記錄點具體包括如下步驟：以點A為例，攝像裝置24獲取原始座標系上的座標點A在待測物體上的影像，並將該影像進行放大處理後傳送給計算裝置1，該計算裝置1從該放大處理後的影像中解析出所述座標點A在原始座標系中的座標位置，並記錄該座標位置為座標點A'。
步驟S07，計算模組106計算該原始座標系上的線段AB和AC與工作座標系上的線段A'B'和A'C'間的長度縮張率和角度縮張率，並根據該長度縮張率和角度縮張率計算該長度縮張率對角度的微分變率。具體計算過程如上述公式所述。
步驟S09，映射模組108根據上述計算出的長度縮張率、角度縮張率和微分變率計算原始座標系和工作座標系間的非線性映射關係式，即計算出原始座標系中的任意座標點R映射至工作座標系所得到的座標點R'與原點A'在工作座標系中的相對距離。該非線性映射關係式實質體現了原始座標系與機械手臂2的工作座標系間的空間座標轉換。具體轉換過程如上述公式所描述。
此種空間座標轉換方法還可以廣泛應用於其他需要空間座標轉換的場合，如衛星定位信號接收的位置校正。
步驟S11，校正模組110根據上述計算出的原始座標系和工作座標系間的非線性映射關係式校正機械手臂2原有的空間直角座標系統。
最後所應說明的是，以上實施例僅用以說明本發明的技術方案而非限制，儘管參照以上較佳實施例對本發明進行了詳細說明，本領域的普通技術人員應當理解，可以對本發明的技術方案進行修改或等同替換，而不脫離本發明技術方案的精神和範圍。
1．．．計算裝置
2．．．機械手臂
20．．．驅動機構
22．．．末端執行機構
24．．．攝像裝置
10．．．座標校正系統
12．．．佈線資料庫
14．．．儲存單元
16．．．處理單元
100．．．原始座標系建立模組
102．．．控制模組
104．．．工作座標系模組
106．．．計算模組
108．．．映射模組
110．．．校正模組
S01．．．在待測物體上任意取三點A、B、C，以點A為原點建立一個原始座標系
S03．．．控制末端執行機構的工具中心點分別到達座標點B和座標點C
S05．．．將機械手臂的法蘭面正中軸線垂直於待測物體，以視覺方式記錄所述三點，該三點在機械手臂的工作座標系上的座標點為A’、B’和C’，原點為A’
S07．．．計算該原始座標系上的線段AB和AC與工作座標系上的線段A’B’和A’C’間的長度縮張率、角度縮張率及微分變率
S09．．．計算原始座標系和工作座標系間的非線性映射關係式
S11．．．根據上述非線性映射關係式校正機械手臂原有的空間直角座標系統
圖1係本發明機械手臂的座標校正系統較佳實施例之應用環境圖。
圖2係圖1中的計算裝置較佳實施例之結構示意圖。
圖3係本發明原始座標系與機械手臂的工作座標系之映射轉換示意圖。
圖4係本發明機械手臂的座標校正方法較佳實施例之作業流程圖。
S01．．．在待測物體上任意取三點A、B、C，以點A為原點建立一個原始座標系
S03．．．控制末端執行機構的工具中心點分別到達座標點B和座標點C
S05．．．將機械手臂的法蘭面正中軸線垂直於待測物體，以視覺方式記錄所述三點，該三點在機械手臂的工作座標系上的座標點為A’、B’和C’，原點為A’
S07．．．計算該原始座標系上的線段AB和AC與工作座標系上的線段A’B’和A’C’間的長度縮張率、角度縮張率及微分變率
S09．．．計算原始座標系和工作座標系間的非線性映射關係式
S11．．．根據上述非線性映射關係式校正機械手臂原有的空間直角座標系統

Claims (10)

  1. 一種機械手臂的座標校正方法，應用於計算裝置中，該方法包括以下步驟：
    （a）在待測物體上任意取三點A、B、C，以點A為原點建立一個原始座標系；
    （b）控制機械手臂的末端執行機構繞原始座標系的X座標軸旋轉一個第一角度，使得該末端執行機構的工具中心點到達座標點B後，再控制機械手臂的末端執行機構繞原始座標系的X座標軸旋轉一個第二角度，使該工具中心點到達座標點C，在該旋轉過程中，將機械手臂的法蘭面正中軸線垂直於待測物體，並以視覺方式記錄所述三點，所述三點在機械手臂的工作座標系上的座標點為A'、B'和C'，該工作座標系的原點為A'；
    （c）計算該原始座標系上的線段AB和AC與工作座標系上的線段A'B'和A'C'間的長度縮張率和角度縮張率，並根據該長度縮張率和角度縮張率計算該長度縮張率對角度的微分變率；
    （d）根據上述計算出的長度縮張率、角度縮張率和微分變率計算出原始座標系中的任意座標點R映射至工作座標系所得到的座標點R'與原點A'在工作座標系中的相對距離，以計算出原始座標系和工作座標系間的非線性映射關係式；及
    （e）根據上述非線性映射關係式校正機械手臂原有的空間直角座標系統。
  2. 如申請專利範圍第1項所述之機械手臂的座標校正方法，其中所述機械手臂的末端執行機構的一側上安裝有一個攝像裝置，該攝像裝置透過以下步驟執行所述以視覺方式記錄點：
    獲取原始座標系上的座標點在待測物體上的影像；
    該攝像裝置將該影像進行放大處理；
    將放大處理後的影像傳送至計算裝置；
    該計算裝置解析出所述座標點在原始座標系中的座標位置，並記錄所解析出來的該座標位置；及
    控制機械手臂的末端執行機構繞原始座標系的X座標軸旋轉以到達該座標點。
  3. 如申請專利範圍第1項所述之機械手臂的座標校正方法，在步驟（b）控制所述末端執行機構繞原始座標系的座標軸X旋轉第一角度之後，還包括使末端執行機構恢復到初始位置的步驟。
  4. 如申請專利範圍第1項所述之機械手臂的座標校正方法，在步驟（b）控制所述末端執行機構繞原始座標系的座標軸X旋轉第二角度之後，還包括使末端執行機構恢復到初始位置的步驟。
  5. 如申請專利範圍第1項所述之機械手臂的座標校正方法，其中所述點A、B、C及R的座標值存於與所述計算裝置相連的資料庫中。
  6. 一種機械手臂的座標校正系統，運行於計算裝置中，該系統包括：
    原始座標系建立模組，用於在待測物體上任意取三點A、B、C，以點A為原點建立一個原始座標系；
    控制模組，用於控制機械手臂的末端執行機構繞原始座標系的X座標軸旋轉一個第一角度，使得該末端執行機構的工具中心店到達座標點B後，再控制機械手臂的末端執行機構繞原始座標系的X座標軸旋轉一個第二角度，使該工具中心點到達座標點C；
    工作座標系模組，用於在上述末端執行機構旋轉過程中，將機械手臂的法蘭面正中軸線垂直於待測物體，並以視覺方式記錄所述三點，所述三點在機械手臂的工作座標系上的座標點為A'、B'和C'，該工作座標系的原點為A'；
    計算模組，用於計算該原始座標系上的線段AB和AC與工作座標系上的線段A'B'和A'C'間的長度縮張率和角度縮張率，並根據該長度縮張率和角度縮張率計算該長度縮張率對角度的微分變率；
    映射模組，用於根據上述計算出的長度縮張率、角度縮張率和微分變率計算出原始座標系中的任意座標點R映射至工作座標系所得到的座標點R'與原點A'在工作座標系中的相對距離，以計算出原始座標系和工作座標系間的非線性映射關係式；及
    校正模組，用於根據上述非線性映射關係式校正機械手臂原有的空間直角座標系統。
  7. 如申請專利範圍第6項所述之機械手臂的座標校正系統，其中所述機械手臂的末端執行機構的一側上安裝有一個攝像裝置，該攝像裝置透過以下步驟執行所述以視覺方式記錄點:
    獲取原始座標系上的座標點在待測物體上的影像；
    該攝像裝置將該影像進行放大處理；
    將放大處理後的影像傳送至計算裝置；
    該計算裝置解析出所述座標點在原始座標系中的座標位置，並記錄所解析出來的該座標位置；及
    控制機械手臂的末端執行機構繞原始座標系的X座標軸旋轉以到達該座標點。
  8. 如申請專利範圍第6項所述之機械手臂的座標校正系統，其中所述控制模組還用於控制所述末端執行機構繞原始座標系的座標軸X旋轉第一角度之後，使末端執行機構恢復到初始位置，及控制所述末端執行機構繞原始座標系的座標軸X旋轉第二角度之後，使末端執行機構恢復到初始位置。
  9. 如申請專利範圍第6項所述之機械手臂的座標校正系統，其中所述點A、B、C及R在原始座標系中的座標值存於與所述計算裝置相連的資料庫中。
  10. 如申請專利範圍第6項所述之機械手臂的座標校正系統，其中所述機械手臂還包括驅動所述末端執行機構移動的驅動機構。
TW100133551A 2011-09-19 2011-09-19 機械手臂的座標校正系統及方法 TW201313415A (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
TW100133551A TW201313415A (zh) 2011-09-19 2011-09-19 機械手臂的座標校正系統及方法
US13/334,344 US8838272B2 (en) 2011-09-19 2011-12-22 Robotic arm control system and method

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
TW100133551A TW201313415A (zh) 2011-09-19 2011-09-19 機械手臂的座標校正系統及方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
TW201313415A true TW201313415A (zh) 2013-04-01

Family

ID=47881399

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW100133551A TW201313415A (zh) 2011-09-19 2011-09-19 機械手臂的座標校正系統及方法

Country Status (2)

Country Link
US (1) US8838272B2 (zh)
TW (1) TW201313415A (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105965495A (zh) * 2016-05-12 2016-09-28 英华达（上海）科技有限公司 一种机械臂定位方法及***
TWI614103B (zh) * 2016-10-21 2018-02-11 和碩聯合科技股份有限公司 機械手臂定位方法及應用其的系統
US11433541B2 (en) 2019-12-18 2022-09-06 Industrial Technology Research Institute Automated calibration system and method for a workpiece coordinate frame of a robot

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105563489B (zh) * 2016-03-01 2018-08-17 浙江工业大学 基于非线性自抗扰控制技术的柔性机械臂控制方法
CN106055810A (zh) * 2016-06-07 2016-10-26 中国人民解放军国防科学技术大学 用于在轨快速抓捕的姿轨臂一体化运动规划方法
CN112668115B (zh) * 2020-12-22 2023-10-03 珠海格力智能装备有限公司 连杆机构及连杆机构轨迹确定的方法
CN113295469B (zh) * 2021-05-21 2022-08-23 南京工业大学 一种移液针快速精准定位方法

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4876728A (en) * 1985-06-04 1989-10-24 Adept Technology, Inc. Vision system for distinguishing touching parts
US4836733A (en) * 1986-04-28 1989-06-06 Varian Associates, Inc. Wafer transfer system
US7257237B1 (en) * 2003-03-07 2007-08-14 Sandia Corporation Real time markerless motion tracking using linked kinematic chains
US7209802B2 (en) * 2003-10-27 2007-04-24 Abb Ab Method for controlling a robot
WO2006020685A2 (en) * 2004-08-11 2006-02-23 Cornell Research Foundation, Inc. Modular fabrication systems and methods
CA2991346C (en) * 2006-06-22 2020-03-10 Board Of Regents Of The University Of Nebraska Magnetically coupleable robotic devices and related methods
CN101951990A (zh) * 2007-12-23 2011-01-19 Oraya治疗公司 检测、控制和预测辐射传输的方法和装置
US8229595B2 (en) * 2008-06-19 2012-07-24 Seelinger Michael J Method and system for providing autonomous control of a platform
WO2012135153A2 (en) * 2011-03-25 2012-10-04 Oblong Industries, Inc. Fast fingertip detection for initializing a vision-based hand tracker

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105965495A (zh) * 2016-05-12 2016-09-28 英华达（上海）科技有限公司 一种机械臂定位方法及***
TWI614103B (zh) * 2016-10-21 2018-02-11 和碩聯合科技股份有限公司 機械手臂定位方法及應用其的系統
US11433541B2 (en) 2019-12-18 2022-09-06 Industrial Technology Research Institute Automated calibration system and method for a workpiece coordinate frame of a robot

Also Published As

Publication number Publication date
US8838272B2 (en) 2014-09-16
US20130073083A1 (en) 2013-03-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107995885B (zh) 一种坐标系标定方法 、***及装置
TW201313415A (zh) 機械手臂的座標校正系統及方法
CN107042528B (zh) 一种工业机器人的运动学标定***及方法
JP2020116734A (ja) ロボットモーション用のビジョンシステムの自動ハンドアイ校正のためのシステム及び方法
JP5321532B2 (ja) ロボットキャリブレーション装置及びキャリブレーション方法
JP5618770B2 (ja) ロボットの校正装置および校正方法
JP2013231702A (ja) 画像計測装置、画像計測方法及び画像計測プログラム
CN109623822B (zh) 机器人手眼标定方法
JP4302830B2 (ja) ロボットのキャリブレーション方法及び装置
JP2012171027A (ja) ワークピッキングシステム
JP2003117861A (ja) ロボットの位置補正システム
CN103009392A (zh) 机械手臂的坐标校正***及方法
CN111409067B (zh) 一种机器人用户坐标系自动标定***及其标定方法
US7957834B2 (en) Method for calculating rotation center point and axis of rotation, method for generating program, method for moving manipulator and positioning device, and robotic system
US20240139935A1 (en) Robotic arm calibration method
TWI747079B (zh) 機械手臂的定位精度量測系統與方法
CN116394254A (zh) 机器人的零点标定方法、装置、计算机存储介质
TW201315577A (zh) 機械手臂運動控制系統及方法
WO2020184575A1 (ja) 計測システム及び計測方法
KR101826577B1 (ko) 로봇의 손목 축 움직임을 이용한 툴 보정 방법
TW201805129A (zh) 機械手臂校正系統的校正方法
JP2021024075A (ja) ロボットの位置を制御するロボット装置の制御装置
Lin et al. Calibration of a Robot's Tool Center Point Using a Laser Displacement Sensor
KR20110123942A (ko) 디지털 수평계를 이용한 수직다관절 로봇의 캘리브레이션 방법
WO2023013699A1 (ja) ロボット制御装置、ロボット制御システム、及びロボット制御方法