200522014 九、發明說明: 【發明所屬之技術領域】 本發明係關於光學記錄媒體之記錄和/或複製裝置,具 ,機構,可供在光學記錄媒體之記錄和/或複製裝置内磁軌 ,整和/或聚集用之伺服調整電路内,提高數位/類比變換 淼之度。所特定者尤指數位/類比變換器解像度或準確 J之提高方法,和配置,不需增加數位/類比變換器之位元 寬度。 【先前技術】 w,學記錄和/或複製裝置係利用光學掃描裝置,所謂拾 波器设備的CD或DVD播放器和記錄器,以便從光學記錄媒 ,,型光碟(,稱CD)或數位多樣化碟片(簡稱DVD)閱 碩資料L或把資料書寫於記錄媒體。利用磁執調整電路,導 引拾波器,使得閱讀光學記錄媒體的資料,或書寫資料於光 學s己錄媒_光束,即雷射光束,沿光學記錄媒_資料磁 軌導引。,彻焦關整電路’雷射光束聚紐光學記錄媒體 上,或光學記錄舰的⑽倾平面,如有需要又設有調整 電路’把雷射光束魅導向到記錄舰上。通_服調 路是此類罐電路之制,數鋪服罐電路㈣在光 ί媒?=和^戈複製裝置。做為類比訊號發生的調整偏 利用數位/類比變換器提供作動訊號,以減少調二:差,J 解像度-般較數位方式處理的訊號為小。數位/類^ = 的解像度關如16位元,献在較小解做 = 利用過度抽樣,以及數位領域内之濾波器曾’ ·/類比變換器的位元寬度解像度例如限二二,’ 般原因在於數位/類比變換器之_。由# 二 器的小小解像度,操作之變數無法具有 之解像度或準確度。8位元數位/類比變換器_^度烏在 200522014 追蹤情況下,大約1G—2G μηι。然而,以Dv 之距離只有0.74 μηι ’而以CD言為j 6 ; : 乂補彳員在调整電路中,以位在調整電路 ^,且磁軌震蘯。由於此鱗是利用量化主
=2定中間值或是將作動訊號的波動範圍加以iiU 由質夏或是馬達或作動器的慣性所 二 =的低通舰ϋ特性,對量錄訊沒有影^ ^成= 動:原則上,备以、、肖靜i’r大約1〇%區域内,繞磁軌運
Uii署缺點’或提高光碟媒體用記錄和 /或裝置内作動訊號之解像度或準確度 器黎在電路的類比區内需要較友; 是整合程度高的積體電路。 積&為缺點,特別 【發明内容】 所以本發明之目的,在於光學記錚媒體用的#梓$ / 或複製裝置内,提高數位/類比的 又不改變數位/類比類器之位=度。之解像度,費用低, 此目的係利用申請專利範圍獨立項中特定之转點、^# 裝置的二=整錄媒體記錄和/或複製 =既非數位/類比變換器: 見又又非對數位/類比變換器提供數位/類比變換資料 200522014 且如執間隔的追蹤均特別重ί, i板φ 1准*·^Γ/己錄媒體有刮痕或污穢造成調整中間後, 作^制:^在伺服調整電路内可得數位調整或 乍^^;,其位TG讀較數位/類比變換器之位元寬度大, 但…、思增加數位/類比變換器之位元寬度,然而旨 = 換11對類比作動訊號提高解像度和準確度了此 Ϊ和恢繼™作動器的頻 位-電路中,只有數位資料源較重要位元,由於 如ί二心卜饋至數位/類比變換器。數位資料源係例 揭r/私A心、丨趾的微控制11。數位/類比變換11則一般同 , 貧料源的頻率報時,由於訊號的解像度和準確度已 料源的位元寬度所規定,故即使過度 像产或較同的计率,也無法達成數位/類比變換器之較高解 ,為提高數位/類比變換11之解像度,或數位/類 阶ί提供作純號的解像度,乃提供—财法和電路 絲上包含數位資料源之較不重要位元,由於數位/ 之規定位元寬度,往往不饋至數位/類比變換 疋加1^整合,而一旦整合超過量化位階,此位階即加 上重ΐ位元,同時從财重要位元的整合取的量化位階。 二μ 化位階’經濾波或整合於低通濾波元件。由於此項 Ϊλα Α同頻,低通濾波已在驅動器電子件或者在作動器或馬 組巾進行。、翻濾波過的平均值;高頻調變對 ^動器或馬達的質量位置無不良影響。質量只看到類比平均 值,位於數位/類比變換器的量化位階之間,相當於例如16 200522014 古,即可以,位凡解像度定位,以作動器而 "其里大約〇·05 _,量化雜訊即可消除。 為了將往往不饋至數位/類比變換器的較不 二=波=和脈波寬度法,以及相對應電路配置里 起的溢流’加到較重要位元之數位ΐ 准車乂重要位兀之敢大值除外。結果, 較不重要位元整合,而提高數位/類 ϊ:? ϊ y類比變換器整合輸出訊號經時之平i 於ϋ具有較高,度或準確度。溢流添加 因A曰^二梯位兀惟較重要位元的最大值除外, 導致在數位/類比變換器的位元寬度外 s相2換器的輸出,提供作動訊號,就平均 事;田2:乂較尚準確度或解像度實現的目標值。由於 ίϊϋίί對目標值進行控制,亦可減少量化 上游’只賴相當練不重躲讀驗元寬倾;:之ζ 〈類比變換料以相當練位資料源之計率,或^ 2。按照第-具體例,由於位元寬_饋^類 :發生f益流則利用第二加法器’加在數位資料源的ί重; 至數位/變換II,從所接受具有增加脈波密度之 ,增加準確性或解像度之作動訊號。數位資料
二虎,即利用位兀寬度較小的數位/類比變換g D乂,轉型I 比變換11的餘寬度為高的相對應訊號: =由=較U位,超出數位/類比變換器的解像度 位兀見度,以及在此情況下發生的溢流以上述方 重要位元,則不用增加數位/類比變換器之位 ^,即 200522014 ,高數位/類比變換器的解像度,並可減少量 ^ ’需要具有較大位元寬度的數位/類比變換器和加: ίΜ^器3出提供操作變數,其解像度相當;且 f相,應U位H度的數位/類比變換器之解,田 )類輸解像度的資賴接之‘位 以資料的數位資料源之資料率有所規定,則 在^比巧内需要更大晶片面積的具有相對應較大位 換器,只要相當於數位資料源之解像度, η達ΐ。然而’以數位資料源不變資料率而言,即使 上位元寬度,亦不可能提高類比作動 iif 1枓率所提供作動訊號之平均化,是以已知方式, 整ίΐίί'’諸如磁執調整電路之馬達’或焦點調 =行。實施方法所需加法器,係在電路的數 丨ί需要面積比具有較大位元寬度的數位/類 立%=;二具有預定位元寬度的數 蝴tc炎谀益之解像度和準確度,以低費用即可提高。 即使在連接於數位/類比變換器的作動器較次要 行騎況下亦可提高解像度之脈波密度法,在累 ΐίΪ計率時,會導致數位/類比變換器的許多更換。 類比變換器—般具有遠比在伺服調整電路内處理 限制頻率,故此通常無關緊要。可是為減少數 、、/類所需更換數’按照第二具體例提供脈波寬度 ^ 見度法而言,為了將因為位元寬度有限而不饋至 ί 崎換11之較不重要位元量化,乃將較不重要位元 m,、周上升到較不重要位元最大值之值比較。比較結 ,則狀恶0或1之位元,相當於較不重要位元值大於或小 200522014 於週期性上升到較不重要位元最大值之值的時期比。量化結 果相當於就脈波岔度法所述溢流,更換數較少,因為較不重 要位元的量化結果,與數相反地,是以增加較重要位元值 期間展示。以脈波寬度法而言,量化結果同樣饋至限於較 要位元最大值之加法器。為實施此法,提供一種電路配 與脈波密度法相較,第一加法器改為比較器,而暫存器 叶數器。數位/類比變換n的解像度或準確度提高,而二 加數位/類比變換器之位元寬度,又因比較器和計數器 數位領域内實施,則提高解像度的數位/類比變換哭 用低和空間要求小來實施。 、 【實施方式】 本發明參照附圖所示具體例加以詳述。 第1圖所示方塊圖為光學記錄媒體記錄和/ 的伺服調整電路(圖上未示)内,提高數位 DA解像賴構。此等觸較 ^ ^ 料源DD,其㈣餘元Η,姉舰触/減$ = DA,連接數位資料源DD的較不重要位元L累積器,以及二 送較重要m Η和帛肺錢之增量1。触?/飾 ^ ,重要位元Η,是以累積器的溢流增量,惟較重H = Ϊ大^。累積器是形成緩衝記憶體的暫存器,在具體^ 二3ί:加,器二,存器R所形成。數位資料源如 R内合計,從暫存器R的輸出,反饋至第j ,量器,形成第二加法器A2,較重要位元H g :器J第二加法器A2限於數位/類比變換器da貝:匕J ^ :,重要位元Η之最大值外,使較重要位 3 法裔Ai之溢流C而增量。在圖示具 g = 器A2之數位/類比麵DA,在職路 11 200522014 值,乍pt G的調整偏差’或控制作動器G於預定 時,提供調整電路時,即利用時計發生器cl報 位資料i 時計頻率控制。在圖示具體例中,數 通滤《,或理器之低 仟赫的時計頻率。16位兀的位70寬度,提供100 訊號,供位元做為數位控制訊號或調整 整電路往往單插值7慮波’則已知飼賴 繁-知味抑使用8個較重要位元Η,按照第1圖饋送至 元ϊ产' ί且古箱fi數位/類比變換器DA賊予8位元預定位 -,並,、有預定數位資料源DD,在1〇〇仟赫且 兀,則操作變數S用解像产 干有16位 複製裝置的伺服調整電路二己錄媒體記錄和/或 操作變數s 键=紗騎度錢少量化雜訊。 電路之作動器係指調整器之輸出,用來影響調整 動器或驅動二广減六周整偏差。作動器G係例如焦點作 記i媒體磁軌和t驅動)’以導引在光學 雜訊效應,因量化所二二階步訊if位訊號的 瞬間有效抽樣和原有訊 雜訊變得愈低。 1化解像度愈间,罝化 資料===例:,重要位元Η的數位 位元L存在的輸出接接哭Μ = ’而有較不重要 16位元的數位資粗、盾A1輸入。位元寬度為 元寬度H if DD ’按照數位/類比變換器DA的位 器,而其輸出Α接至暫存器R^和8位元加法 楼至暫存裔R的輸入,後者輸出與反饋至第 12 200522014
一加法器A1的輸入側耦合。在暫存器R 器A1饋至暫存n R的較不重要位元L 於由弟 時計頻率合計,反饋至第-加法器A1,故的 是在第-加法器A1域生。為了按照在觸 兀字組的數位資料源dd,把利用8位元畫 絲、有▲16巧 DA提供的操作變數s解像度,提高8位元,必須 發生器CL的時計頻率,同樣1〇〇什赫,或且有更、古^、二 位元之第二加法器、Μ,和“ 8位:一位 凡加法為。在第二加法器Α2崎較重要位元 除外)增量之溢流C,其效應是數位/(類比|換
作魏s ’使準確度或解像度提高8位元。在 Jb具體例中,數位資料源DD之解像度為 J =數位/類比賴11DA等其 度,、有8位7°。軸數位/類比變換II DA之位元寬 的ίΐ^重要ί元H加較不重要位元L和加在此情況 产’可達成使用具有相對應較大位元寬 =、畫4 /類比變換器DA大约同樣的解像度和/或準確 ί:2痒只能對數位/類比變換器或數位調整器提供相對 ’而對其餘組件’諸如數位/類比變換器DA, 元寬度,特別是為了在飼服調整電路達成 成解像度,可與在具有相對應較高位元寬度的組件 :斤員施情況下麵者_。第i睛特定電路配置之實施, 用低’對積體電路的空間要求小,或者可做為軟體解 =方式具體化,仿效具有數學機構的電路配置之功能。特別 if!!降低費用ί是,事實上在數位領域内具有數位/類比 k換器解像度提高機構。糊整合數位資料源DD的較不重 ^^兀L,和增量較重要位元H,形成較重要位元η之和, ,里數位/類比變換n DA的位元寬度不超過的狀況,饋至 數位/類比變換器DA。此舉防止到達較重要位元η最大值 13 200522014 時,造成在數位/類比變換H DA的位元寬度之外。否則, 換11DA輪出較重要位元Η之值,或較重要位 之值。較轉低Η之健·^重要位元 L的整合結,’增加較重要位元Η之一位元。 声,路内提高數位/類比變換器DA之解像 ί換i DA碰二圖戶5示,表示二進值BW對照數位/類比 現的錄,8^循環T數。由於過份低解像度而以直線出 @二、mv ϋ圖表示16位元解像度中數位資料源DD 是ί 25^睹十^貝料是在100仔赫提供,在各種情況下, t 後,增加1二進值BW。有鑑於事實 二進進值Bw是在256時計循環T後,提高 時钟齡% ^在此具體例崎用數位/類比變換器DA之 的^知m HZ/.則只饋送數位資料源DD較重要位元H T德,口祕2數位/類比變換器DA,只在66 536時計循環 較重要位的,進值歸。因此,以6知方式只饋送 有牛^^ ^ /類比變換器DA之輸纽號DA1,具 ΪίΪί二ΐί 2圖所示,在每256時計循環連續上升二 產六番一 ττ 冋如弟2圖所不,以已知方式只饋送 ΐ低ϋΐ的數位/類比變換器DA之輸出訊號_,只 DA1步驟^巾比變換器DA的輸出訊號 路内調節過程戶Γ必要,或伺服調整電 償調整電路内利用相當應控制加以補 準確過渡復原期之後。由於輸纽號_不能 標iUiif比變換器da的可能輪出值間之所需目 相已知數位/類比變換器DA在値調整電路内之此g 200522014 f ’ ^增加數位/類比變換器DA之位元寬度,乃提供整合 較不重要位元L,一如上述特定。 以上述參數和第1圖特定的電路配置,並例如以此進行 =之方法,數位/類比變換器DA發生輸出訊號鍾,如 圖所示,就解像度而言,以串在一起的黑長方形呈現 j在弟3圖内紐圖示)。在實際情況下,長方形是個別脈 波,以,、平均而言,相當於第2圖所示DD1線,並在16位 兀解像度内特定數位資料源DD之二進值膽,其 100仟赫^斤提供,每次在256時計循環T後,才增i二進值 BW。在第3圖内以間斷白線所示作動訊號s卜即利用励 仟赫低通濾波器,在數位/類比變換器DA的輸出形成,係 例如由接至數位/類比變換器DA輸出的作動器G,或利用 f二低通濾波器所形成。第3圖内的作動訊號S1和16位元 解,度的數位資料源DD二進值BW (如第2圖内⑽線所 比較,顯示8位元數位/類輯換^ DA不增加盆 ίίί DA2 ’相當於16位元解像^數位 擬議的解決方財概供作動訊號S卜關 tJiii準1度,相當於16位元數位/類比變換器da 的訊破,其缺點為電路内之空間要求較大。飼服調整 ί 換11DA解像度,是利用特定機構提 = 增加其位元寬度。有鑑於事實上數位/類比變換哭 域的作動訊號S1雜高解像度則已知步驟内 直接?,,則在調整電路中斷後,即對具有相對應i ‘目it 需f標值,或由數位資料源DD所提 ίίϊί 遲。為進—步說明於此特定解決方案之 3 ,第4至6圖表示數位資料源DD之正弦訊號,諸如一 膽】=發生’以及姆應輸㈣號,不論有I 特疋機構,以供提咼數位/類比變換器DA之解像度。^ 和5圖表示正向正弦訊號DD2p的二進值朦,而第 15 200522014 圖表不數位資料源DD的負向正弦訊號DD2N的二進值 BW,具有16位元的位元寬度,並在頻率1〇〇仟赫提供資 料、。在此選用的具體例中,數位/類比變換器DA把數位資 料=DD的資料訊號,轉型為頻率25·6 MHz的類比訊號。位 元寬度為8位元的已知數位/類比變換器DA,在其輸出提 供步進訊號,如第4圖所示。數位/類比變換器DA的正向 步進訊號DA3P,無提高解像度的機構,一如第4圖所示, 基本上且一般平均較數位資料源的正向正弦訊號DD2p 為小,與後者只有少數相對應。不能直接發生中間值,視情 況只有在§周整器之複數控制過程後,並且以相對應低通濾 波,才症以調整發生。以提高數位/類比變換器DA的解像 度之機構,位元寬度同樣只有8位元的數位/類比變換器 DA,在其輸出提供訊號DA4P,具有提高的解像度,而平均 確實相當於數位資料源DD的正向正弦訊號DD2P。基於在 數位/類比變換器DA輸出的訊號DA4P和數位資料源DD 的訊號DD2P間增加的相對應數,顯然設定所需目標值可以 更快’且提高準確度。數位資料源DD的訊號DD2p和數位 /類比變換器DA輸出訊號間實際上完全相對應,是利用低 通濾波所達成,例如藉接至數位/類比變換器DA的作動器 G所形成’具有1〇〇 >[千赫低通濾、波器特性。 類似第4和5圖,以提高數位/類比變換器DA解像度 之機構達成的效應,亦可參見第6和7圖,分辨數位資料源
DD之負向正弦訊號DD2N。沒有提高數位/類比變換器DA 解像器機構的數位/類比變換器DA之輸出訊號DA3N,與 具有上述提高數位/類比變換器DA解像度的數位/類比變 換器DA輸出訊號DA4N相較,解像度和準確度較低,即使 一者均相對應使用位元寬度為8位元之數位/類比變換器 DA〇 … 除了上述具體例(其中數位/類比變換器DA的解像 16 200522014 度,是藉增進較重要位元值而提高,以致基於脈波密度法將 較ί重要聞道量化),又特定第二具體例,包括脈波期限或脈 波寬度法。為供比較,第9和10圖表示對不同方法具有提高 解像度的數位/類比變換器DA之輸出訊號DA5、DA6,在 此情況下,為方便圖示起見,已遂行時計循環τ數不同的標 度化,並圖示五個較不重要位元之量化。在第9和1〇圖中, 位元寬度在16位元的數位資料源DD,相對應提供具有組態 DD3的二進值BW,在各情況下,於32時計循環τ後,大 約^加數值10。按照第9圖所示脈波寬度法,在較不重要位 元量化情況下,具有組態DD3的數位資料源DD之二進值 BW步進增加,會引起數位/類比變換器DA提供較高或較 低類比訊號值之期限比改變。在數位/類比變換器解像 内較不重要位元L值上升,數位/類比變換器DA提供 較高值的時期即增加。數位/類比變換器DA的輸出訊號:、 ^脈波寬度觀,故為此雜不重要位元L的量化選用脈 ,寬ί法,即使提高數位/類比變換器DA解像度之方法 j儘皆維持^位元寬度),並不基於較重要位元Η之調變。 ^化^辭表輯較不重躲元L的聰,影_較重要位元 位,比變換11 DA之舰減輸出,提高 用^二或解像度。-辭摊在酬綠/齡變換時所 率^=階段數,於此同義用於數位位階階段,其輸出頻 於Φ 一准季重要位H的取大值除外。較重要位元Η的 幸ϋ會利用脈波寬度法,把較不重要位元L值量化,而 ^要 Η的輸出頻率,利用脈波密度法,把較不重 ΐ確性此觸—峨使用,指不 如第1用^密度法提f數位/類比變換器DA解像度,一 回斤不,以及第一具體例内所說明,是基於事實上數 17 200522014 位/類比變換器DA以相當於較不重要位元L值的頻率,輸 出其階段的較高類比訊號。在此情況下,進行輸出的頻率範 圍,與數位資料源DD提供資料之頻率,較無關聯。如此可 以使用高頻,故作動器G的次要低通濾波器行為,或電路之 連接容量’以足夠供濾波或已高準密度形成類比訊號。以高 時計頻率或數位/類比變換器DA每單位時間之時計循環τ 數,即可在數位/類比變換器DA的輸出提供擬似類比訊 號。因此’利用脈波密度法量化的優點,包含數位/類比變 換斋DA輸出訊號DA6的較高速度和較佳渡波性能。 由於按照脈波寬度法在量化當中,數位/類比變換器 DA的更換數較少,在脈波寬廣法之際發生更換誤差較少, 結果如第9圖所示。另方面,為了利用脈波寬度法把較不重 要位元L完整或精確量化,必須顧及有關頻率或相對於數位 資料源DD據以提供資料之時計循環CL2。為了利用脈波寬 度法實現較不重要位元L之量化,使用第8圖方塊圖所示電 路配置。如第8圖所示,數位資料源DD連接有比較器 CP1,數位資料源DD的較不重要位元L饋送於此;以及^ 法器A2,數位資料源DD的較重要位元η饋送於此。在此情 況下,加法器Α2以及連接於加法器Α2下游的元件,諸如數 位/類比變換器DA和作動器G,相當於第1圖所示第一具 f例之元件。數位/類比變換器DA和計數器CNT (其位^ ,度宜^當於比較器cm以及較不重要位元數),係利用時 计發生器_CL驅動,其提供之時計循環宜相當於調整電路 (,上未示)的系統時計循環,或由此衍生之時計循環。 數器、CNT紐生時計循環CL2,以計數器、CNT的位元^ 度三減少時計發生器CL之時計頻率,而計數CV以時計發 生态CL的時計循環週期性上升到計數器CNT的位元 。 =供计勤CNT計數CV之輸出,連接至比較n CP1之第二 輸入’而提供減掉計數器CNT位元寬度的時計循環cu ^ 18 200522014 輸出,連接至數位資料源DD的時計輸入。數位資料源 以減掉計數器CNT位元寬度的時計循環CL2控制,確保可 利用脈波寬度法對較小重要位元L進行量化,需要在預定' 距内實施的標遠空間比。在各種情況下,較不重要位元L不 饋至比較裔CP1,為時相當於減少的時計循環CQ。在此 時期,於比較器CP1内,較不重要位元L值與計數器CNT 所提供上升計數CV比較,故在時計循環CL2的時計^ 於比車父裔CP1輸出引起溢流C,其溢流狀態〇或J相者於 不重要位元L展示值對較不重要位元L最大值之比。&成、、= 流C的比較器CP1輸出,接至加法器μ的輸入,故在計 循環CL2的時計期間内,較重要位元11值即為相當於較^ 要位元L展示值對較不錢位元L最大值之比的期間增加一 位兀。然而,增加較重要位元Η值只進行到較重要位元 大值,以=結果在數位/類比變換器DA的位元寬度外。 而盤^ίΐΐΪ DD的較不重要位元L累積成脈波寬度比, ^位=4源DD的較重要位元η以較不重要位元 變換讀輸出訊號的準確度和解^象外度。於滅间數位/類比 -當$=兀寬度為16位元的數位/類比變換器DA,比位 8二= 立/類比變換器DA,需要更大面積和 ΐίϋΐ是在電路之類比區内’本發明方法和配置亦 可有^採用在小空間内要配置大量電子組件之 ^ 元件,係做為提高數位更===== 化雜訊減少,而== 提高:焉則卜Γ*寬又*數位/類比變換器DA的解像度 卜、+,H換的準確度绪如雜訊成形。 述具體例只為舉例而特定,凡精於此道之士均可實施 19 200522014 本發明其他具體例,保留在本發明範圍内 【圖式簡單說明】 第1圖表示在伺服調整電路内提高數位/類比變換器解 像度之第一具體例方塊圖; 第2圖表示在不同解像度情況下線性上升資料訊號的二 進值圖; 第3圖表示具錢高解像度並在低通濾麟做為操作變 數的數位/類比變換器二進值圖; 第4圖表示以具有預定位元寬度的數位/類比變換器, 正弦訊號正向半週期之二進值圖; 第ϋΐ示以具有預定位元寬度的數位/類比變換器, 以及提间象度用之機構,正弦訊號正向半週期之二進值 圖; 第ϋ表f以射默紅紐位變換器, 正弦訊唬負向半週期二進值圖; 第具有縱位元寬度的數位/類比變換器, 以及提尚解像度用之機構,正弦訊號負向半週值 圖, 像度㈣軸提高触/ _變換器解 比變触崎奸缺高麟度峨位/類 按照__高解像賴數位/類 20 200522014 【主要元件符號說明】 A 第一加法器輪出 A1 第一加法器 A2 第二加法器 C 溢流 CL 時計發生器 DA 數位/類比變換器 DD 數位資料源 G 作動器 Η 較重要位元 L 較不重要位元 R 暫存器 S 變數 BW 二進值 T 時計循環 DAI,DA2,DA3N,DA4N, S1 作動訊號 DA5,DA6輸出訊號 DD2P 正向正弦訊號 DD2N 負向正弦訊號 DA3P 正向步進訊號 DA4P 訊號 DD3 組態 CL2 時計循環 CP1 比較器 CNT 計數器 CV 计數 21