TR2023002031A2 - Yapay zekâ tabanli yari otonom tesli̇mat robotu - Google Patents

Abstract

Bu buluş, toplu yaşam alanlarında servis veya teslimat yapmak üzere kurye olarak yapılandırılan yapay zekâ tabanlı yarı otonom teslimat robotu ile ilgili olup, özelliği; çapraz, yatay ve dikey alanları açılarda tarama yaparak robota görüş açısı sağlayan derinlik kamerası (1), tüm açılarda karşılaşılacak engellerin algılayan en az bir adet algılayıcı sensör (2), mekanik aksamları çalıştırarak robota hareket kabiliyeti kazandıran motor (4), karekod (QR) veya şifre veya pin ile hareket teknolojisi entegre edilen robot kapak mekanizmasının hareketini sağlayan dc motor (6), elektronik olarak mikrodenetleyiciden (7) gelen sinyaller ile motorun (4) çalışmasını sağlayan motor sürücü (3), elektronik olarak mikrodenetleyiciden (7) gelen sinyaller ile dc motorun (6) çalışmasını sağlayan dc motor sürücü (5), motorun (4) ve dc motorun (6) kontrolünde kullanılan ve robot gövdesine (20) en az 1 adet olmak üzere konumlandırılan algılayıcı sensörden (2) gelen verilerin değerlendirilmesi sonucu yeni veriler üretilmesi için işleyen ve sisteme özel olarak eğitilmiş yapay zekâ algoritmalarıyla (8) ilgili verilerin yorumlanmasını sağlayan mikrodenetleyici (7), teslimat sırasındaki ürünlerin muhafaza edildiği robot haznesi (9), havanın robot haznesinden (9) çekilmesini sağlayan vakum hattı (10), robot haznesinde (9) bulunan ürün gereksinimine göre sıcak veya soğuk havanın üflenmesini sağlayan hava boruları (11), robot haznesinde (9) bulunan ürünün sıcaklığını algılayan ısı sensörleri (12), motorun (4) robot gövdesi (20) ile bağlantısını sağlayarak dengeyi koruyan motor salıncak (13), robotun karşılaşacağı sarsıntıların şiddetini ve etkisini azaltan amortisör (14), sistemin genel kontrolcüsü olarak yapılandırılan ana bilgisayar (15), motorların ve gömülü sistemlerin beslenmesinde kullanılan batarya (16), QR kod okutularak veya şifre veya pin girilerek robot hazne (9) kapağının koordinasyonlarının kontrol edilmesini sağlayan dokunmatik ekran (17), verilerin gerçek zamanlı olarak takip edilmesini sağlayan operatör ekranı (18), verileri kablosuz bir şekilde otomatik olarak veri tabanına kaydeden ve mobil uygulamaya aktaran web sunucusunu (19) içermesidir.

Description

TARIFNAME YAPAY ZEKÂ TABANLI YARI OTONOM TESLIMAT ROBOTU Teknolojik Alan: Bu bulus, toplu yasam alanlarinda servis veya teslimat yapmak üzere kurye olarak yapilandirilan yapay zekâ tabanli yari otonom teslimat robotu ile ilgilidir. Teknigin Bilinen Durumu: Son yillarda e-ticaret ve çevrimiçi satin alma platformlarina olan talep oldukça artmistir. Çevrimiçi olarak satis ve dagitim sistemlerinin gelismesi ve genis bir kullanici kitlesine ulasmasi ürün skalasinin da yemek, market, kirtasiye, giyim vb. olmak üzere çesitlenmesini saglamaktadir. Kullanicilar satin alma islemini gerçeklestirdikten sonra ilgili mallarin lojistik yoluyla belirlenen adrese teslim edilmesi gerekmektedir. Bu hizmete artan taleple dogru orantili olarak da kargo ve kurye ihtiyaci artmakta ve bu ihtiyaçlar yüksek maliyetlerin dogmasina sebep olmaktadir. Kargo teslimat sürecinde ürünlerin fiziksel olarak bu ürünleri tasiyan kisiler tarafindan kullanicinin daha önceden belirlemis oldugu herhangi bir lokasyona ulastirilmasi gerekmektedir. Ürün tasiyici kisilerin teslimat adresleri hakkinda detayli bilgiye sahip olmasi bilgi sizintisi gibi güvenlik problemlerini beraberinde getirmektedir. Ayni zamanda kullanicilarin direkt olarak adreslerine elden teslimat yapilacagi zaman site içi gibi kullanicilarin özel yasam alanlarinda direkt olarak bulunmalarinin gerekmesi de güvenlik açiklari yaratmaktadir. Teslimat sürecinin iyi bir sekilde yönetilememesinden dolayi verimlilik sorunlari, kuryeler için zorlu çalisma sartlari ve is yükünün artmasi, talep yogunlugu ile beraber teslimatta gecikmeler, kullanici magduriyeti ve sikayetlerinde artis, kurye ihtiyacinin artmasiyla isçilik maliyetlerinin artmasi gibi problemlerle de karsilasilmaktadir. Günümüzde kullanici sayisini artirmak için kuryelerin belirli bir teslimat süresinde ilgili ürünleri teslim etmesine iliskin taahhüt verilmesi asiri hiz gibi trafik sorunlarinin artmasina; kurye sayisindaki olaganüstü artis da motorlu tasitlarin yaratmis oldugu gürültü, ses ve çevre kirliliginin artmasina sebebiyet vermektedir. Teslimat isleminin manuel olarak yapilmasi kargo sirketleri ve kuryeler tarafindan teslimat süresinin koordine edilmesini zorlastirmaktadir. Bu zorluk ilgili ürünlerin kaybolma ihtimalini dogurmakta ve teslimati gecikmis ve birikmis ürünler sebebiyle sikayetlere neden olmaktadir. Kuryelerin is saatleri içinde çalisma gerekliligi çalisan kullanicilarin o sürede teslimat konumunda bulunmamasi sebebiyle teslimatlarin gecikmesine sebep olmaktadir. Bu sebeple de kuryelerin birden çok kez ayni adrese gitmesi gerekmektedir. Bu durumda kuryeler için is yükünün artmasina ya da kuryelerin uzun süre teslimat sahibini bekleyerek zaman kaybetmelerine neden olmaktadir. CNl 1 1369201 numarali basvuruda "Mal Dagitim Yöntemi ve Cihazi, Depolama Ortami ve Elektronik Ekipman" ele alinmistir. Mevcut bulus, konusu yöntem: mallarin teslimat talebi alindiginda bir mal numarasinin üretilmesi; belirlenen ilk robota kargo numarasinin gönderilmesi, birinci robotun kargoyu önceden ayarlanmis bir rafa koymasi ve yerlestirme tamamlama bilgisi göndermesi; teslimat tamamlama bilgilerine göre bildirim bilgilerinin üretilmesi, bildirim bilgilerinin gönderildigi alicinin rezervasyon teslimatini seçmesi, rezervasyon teslimat talimati alindiginda rezervasyon bilgilerine göre teslimat talimatinin olusturulmasi, ikinci robotun mallari tasimasini saglamak için teslimat talimatinin ikinci bir robota gönderilmesi ve ikinci robotun mallari bir teslim alma adresine teslim etmesi islem adimlarini içermektedir. Yukarida ele alinan mevcut sistemde teslim edilmek üzere sisteme yerlestirilen ilgili ürünlerin güvenli bir sekilde tasindigina dair yapilandirilan bir sistem donanimindan söz edilmemektedir. Bu durum kullaniciya ulasmasi hedeIlenen mallarin kaybolmasi gibi güvenlik ihlallerine sebebiyet vermektedir. Bu yüzden maddi, manevi kayiplar ve kullanici memnuniyetsizlikleri ile karsilasilmaktadir. Ek olarak zorlu engelleri atlayarak güvenli bir sürüs saglamak için yapilandirilan yapay zekâ tabanli özel bir sistemden bahsedilmemektedir. CN111784928 numarali basvuruda "Akilli Insansiz Dagitim Sistemi ve Yöntemi" ele alinmistir. Mevcut bulus konusu sistem, bir kurye istasyonu, bir arka plan kontrol sistemi, hareketli bir ekspres ünite kabini ve bir dis mekân robotundan olusmaktadir. Kurye istasyonu; kolilerin tasnif edilmesi, kolilerin adreslere göre siniflandirilmasi ve kolilerin tasinir ekspres birim dolabina dagitilmasindan sorumlu olmaktadir. Tasinir ekspres birim dolabi, dagitilmasi gereken esyalari muhafaza etmek için kullanilmaktadir. Arka plan kontrol sistemi dis mekân robotunu seçmekte ve dis mekân robotuna bir dis mekân dagitim görevi vermektedir. Dis mekân robotu, tasinir ekspres ünite kabinini dagitim görevine dayali olarak bir hedef bina dagitim noktasina tasimakta ve ekspres ünite kabinini bosaltmaktadir. Yukarida ele alinan mevcut sistemde tasinir ekspres birim dolabinda muhafaza edilen esyalarin bu alana nasil yerlestirildigi veya teslimattan sonra bu alandan hedef noktaya nasil bosaltildigi ile ilgili yapilandirilan bir sistem mekanizmasindan söz edilmemektedir. Bu durumda kullanicilarin esyalarinin kaybolmasi gibi güvenlik açiklarini dogurmaktadir. Bu yüzden maddi, manevi kayiplar ve kullanici memnuniyetsizlikleri yasanmaktadir. Ek olarak zorlu engelleri atlayarak güvenli bir sürüs saglamak için yapilandirilan özel bir sistemden bahsedilmemektedir. Sonuç olarak yukarida bahsedilen dezavantajlarin üstesinden gelebilen ve yenilikçi, kullanimi kolay, yasam standartlarini yükselten, yari otonom, uygun maliyetli, kullanim kolayligi saglayan, bilgi sizintisi gibi güvenlik problemlerini engelleyen, güvenli sürüs, tasima ve teslimat saglayan, yüksek verimli, çalisma sartlarini iyilestiren, is yükünü azaltan, teslimat zamanini dogru koordine ederek zamaninda teslimat saglayan, kullanici memnuniyeti yüksek, trafik problemlerini azaltan, ürünlerin kaybolma ihtimalini en aza indiren, gürültü, ses ve çevre kirliligine neden olmayan, isçilik maaliyetlerini azaltan, kullanici dostu yük tasima kapasitesi ve hacmi genis, yapay teknolojileriyle donatilmis yeni bir teknolojiye ihtiyaç duyulmaktadir. Bulusun Tanimi: Bu bulus, yapay zekâ tabanli yari otonom teslimat robotu olup, özelligi; toplu yasam alanlarinda servis veya teslimat yapmak üzere kurye olarak yapilandirilan, uygun maliyetli, kullanim kolayligi saglayan, bilgi sizintisi gibi güvenlik problemlerini engelleyen, güvenli sürüs, tasima ve teslimat saglayan, çalisma sartlarini iyilestiren, is yükünü azaltan, teslimat zamanini dogru koordine ederek zamaninda teslimat saglayan, kullanici memnuniyeti yüksek, isçilik maaliyetlerini azaltan, trafik problemlerini azaltan, ürünlerin kaybolma ihtimalini en aza indiren, gürültü, ses ve çevre kirliligine neden olmayan, kullanici dostu yük tasima kapasitesi ve hacmi genis, yapay zeka tabanli yeni bir yeni bir teknoloji olmasidir. Yukarida bahsedilen ve asagida da detayli anlatimdan ortaya çikacak tüm amaçlari gerçeklestirmek üzere bulus; toplu yasam alanlarinda servis veya teslimat yapmak üzere kurye olarak yapilandirilarak kullanicilarin yasam standartlarini yükseltmeyi hedeIleyen yenilikçi, kullanimi kolay bir sistemi ele almaktadir. Bulus, minimum is gücü ile yüksek verimle çalismayi mümkün kilan yari-otonom bir özellige sahip olmaktadir. Bulusun hareketleri operatör kontrollü olarak uzaktan kumanda edilmektedir. Bu yönüyle istihdam oranini azaltmamakta aksine kuryelere daha verimli bir çalisma ortami sunmaktadir. Bulus konusu sistem; kapidan geçme, asansöre binme gibi insana özgü fiziksel davranislara uyumlu olmak üzere özel olarak gelistirilen yapay zekâ tabanli yazilimsal teknolojilerle donatilmaktadir. Bulus konusu sistem özel olarak gelistirilen yapay zekâ tabanli yazilimsal teknolojiler sayesinde otomatik açilan kapi sistemleri ve otomatik kullanilan asansör sistemleri ile entegre çalismaktadir. Bulus konusu sistemde tasinacak ürün cinsine ve gereksinimine göre havanin vakumla hazneden çekilmesi gibi çesitlendirilebilen ilave teknik özellikler bulunmaktadir. Bulus konusu sistem haznesinde daha özel olarak yiyecek tasinmasi durumunda yiyecegin isisinin algilanmasi ile ihtiyaci dogrultusunda sicak veya soguk havanin üflenmesi gibi ilave teknik özellikler yer almaktadir. Bulus konusu robotun operatör üzerinden uzaktan kontrolü için görüntü verilerini de kapsayan detayli veri aktarimi yapilmaktadir. Bulus konusu sistemde, mobil ve web uygulama ile sunucu arasindaki iletisim ve senkronizasyon saglanmaktadir. Bulus konusu sisteme entegre edilen karekod (QR) veya sifre veya pin ile hareket teknolojisi sayesinde güvenlik açiklarinin, kullanici memnuniyetsizliklerinin, görevli ihlallerinden kaynakli magduriyetin, maddi ve manevi kaybin önüne geçilmektedir. Bulus konusu sistemde operatörün veya kullanicilarin kod tarama çesitlendirilecek farkli güvenlik metotlari ile robot hazne kapagini açmasi, ilgili ürünleri bölmeye yerlestirmesi, ilgili ürünleri bölmeden teslim almasi, robot hazne kapagini kapatmasi söz konusu olmaktadir. Mobil uygulama üzerinden kullanici adi sifre kullanarak robot izleme ve kontrol operatör ekrani araciligiyla operatör kontrolündeki yari otonom robotun takibi yapilmaktadir. Bulus konusu robota dair tüm detayli teknik bilgilere yetkili kisiler tarafindan erisim izni bulunmaktadir. Olasi bir acil durumda robot sistemleri ve sistem hatalari görüntülenerek zamaninda müdahale edilmektedir. Bulus konusu sistemin teslimat senaryosu su sekilde ilerlemektedir: 0 Güvenlik noktasina kurye gerektiren bir ürün getirildiginde operatör tarafindan müsait robot belirlenmektir. o Operatör müsait robotu belirledikten sonra dokunmatik ekran üzerinden QR kod okutarak veya sifre veya pin girilerek robot hazne kapagi açilmaktadir. o Robot hazne kapagi açildiktan sonra operatör tarafindan ilgili bölmeye güvenli bir sekilde ürün yerlesimi yapilmaktadir. 0 Robot hazne kapagi operatör tarafindan ikinci bir QR kod okutularak veya sifre veya pin girilerek kapatildiktan sonra robot hareketi koordine edilmekte ve robot görevini yerine getirmek için harekete geçmektedir. 0 Yari otonom robot, görevini yerine getirmek için hafizasinda mevcut olan yol tarifi dogrultusunda hareketini sürdürebilir veya daha önce haritalanmamis bir yol için operatör kontrolünde ilerleyebilir. o Robot teslimat noktasina ulastiktan sonra kullanici tarafindan QR kod okutularak veya sifre veya pin girilerek robot hazne kapagini açmakta ve kullanici ilgili bölmeden güvenli bir sekilde ürünü teslim almaktadir. 0 Robot hazne kapagi kullanici tarafindan ikinci bir QR kod okutularak veya sifre veya pin girilerek kapatildiktan sonra robot hareketi koordine edilmekte ve robot görevini yerine sonlandirmak için merkez noktasina geri dönmektedir. Bulus konusu sistem kargo merkezleri, restoranlar, marketler, veterinerler, kirtasiyeler, kafeler vb. olmak üzere çesitlendirilebilecek toplu yasam alani çevresindeki birçok isletmede kullanilmak üzere yapilandirilmaktadir. Bulus konusu ürün yapisal ve karakteristik özellikleri ve tüm avantajlari asagida verilen sekiller ve bu sekillere atiIlar yapmak suretiyle yazilan detayli açiklama sayesinde daha net anlasilacaktir ve bu nedenle degerlendirmenin de bu sekiller ve detayli açiklama göz önünde bulundurularak yapilmasi gerekmektedir. Sekillerin Açiklanmasi: Bulus, ilisikteki sekillere atifta bulunularak anlatilacaktir, böylece bulusun özellikleri daha açikça anlasilacak ve takdir edilecektir, fakat bunun amaci bulusu bu belli düzenlemeler ile sinirlamak degildir. Tam tersine, bulusun ilisikteki istemler tarafindan tanimlandigi alani içine dahil edilebilecek bütün altematiIleri, degisiklikleri ve denkliklerinin kapsanmasi amaçlanmistir. Gösterilen ayrintilar, sadece mevcut bulusun tercih edilen düzenlemelerinin anlatimi amaciyla gösterildigi ve hem yöntemlerin sekillendirilmesinin hem de bulusun kurallari ve kavramsal özelliklerinin en kullanisli ve kolay anlasilir tanimini saglamak amaciyla sunulduklari anlasilmalidir. Bu çizimlerde; Sekil 1 Bulus konusu sistemin üç boyutlu bir görünümüdür. Bulus konusu sistem mekanizmalarinin bir görünümüdür. Bulus konusu robotun alt gövdesinin iç aksamlarinin bir görünümüdür. Bulus konusu robotun üst gövdesinin iç aksamlarinin bir görünümüdür. Bulus konusu robotun gövdesinin dis aksamlarinin bir görünümüdür. Bulus konusu sistem isleyisinin bir görünümüdür. Bu bulusun anlasilmasina yardimci olacak sekiller ekli resimde belirtildigi gibi numaralandirilmis olup isimleri ile beraber asagida verilmistir. Referanslarin Açiklanmasi: Derinlik Kamerasi Algilayici Sensör Motor Sürücü DC Motor Sürücü DC Motor Mikrodenetleyici Yapay Zekâ Algoritmalari Vakum Hatti Hava Borulari Motor Salincak Amortisör Ana Bilgisayar Dokunmatik Ekran Operatör Ekrani Web Sunucusu Bulusun Açiklanmasi: Bulus; çapraz, yatay ve dikey alanlari açilarda tarama yaparak robota görüs açisi saglayan derinlik kamerasi (1), tüm açilarda karsilasilacak engellerin algilayan en az bir adet algilayici sensör (2), mekanik aksamlari çalistirarak robota hareket kabiliyeti kazandiran motor (4), karekod (QR) veya sifre veya pin ile hareket teknolojisi entegre edilen robot kapak mekanizmasinin hareketini saglayan dc motor (6), motorun (4) ve dc motorun (6) kontrolünde kullanilan mikrodenetleyiciyi (7), elektronik olarak mikrodenetleyiciden (7) gelen sinyaller ile motorun hareketini saglayan motor sürücü (3), elektronik olarak mikrodenetleyiciden (7) gelen sinyaller ile dc motorun (6) çalismasini saglayan dc motor sürücü (5) içermektedir. Bulus; robot gövdesine (20) en az 1 adet olmak üzere konumlandirilan algilayici sensörden (2) gelen verilerin degerlendirilmesi sonucu yeni veriler üretilmesi için isleyen ve sisteme özel olarak egitilmis yapay zekâ algoritmalariyla (8) ilgili verilerin yorumlanmasini saglayan mikrodenetleyici (7), teslimat sirasindaki ürünlerin muhafaza edildigi robot haznesi (9), havanin robot haznesinden (9) çekilmesini saglayan vakum hatti (10), robot haznesinde (9) bulunan ürün gereksinimine göre sicak veya soguk havanin üflenmesini saglayan hava borulari (11), robot haznesinde (9) bulunan ürünün sicakligini algilayan isi sensörleri (12), motorun (4) robot gövdesi (20) ile baglantisini saglayarak dengeyi koruyan motor salincak (13), robotun karsilasacagi sarsintilarin siddetini ve etkisini azaltan amortisör (14), sistemin genel kontrolcüsü olarak yapilandirilan ana bilgisayar (15), motorlarin ve gömülü sistemlerin beslenmesinde kullanilan batarya (16), QR kod okutularak veya sifre veya pin girilerek robot hazne (9) kapaginin koordinasyonlarinin kontrol edilmesini saglayan dokunmatik ekran (17), verilerin gerçek zamanli olarak takip edilmesini saglayan operatör ekrani (18), verileri kablosuz bir sekilde otomatik olarak veri tabanina kaydeden ve mobil uygulamaya aktaran web sunucusunu (19) içermektedir. Bulus; algilayici sensörden (2) gelen verilerin sisteme özel olarak egitilmis yapay zekâ algoritmalariyla (8) islenmesi sonucu engelleri otonom olarak geçmesini saglayan mikrodenetleyiciyi (7) içermektedir. Bulus; algilayici sensörden (2) gelen verilerin sisteme özel olarak egitilmis yapay zekâ algoritmalariyla (8) islenmesi sonucu asansöre binme gibi fiziksel hareketleri otonom bir sekilde yapmasini saglayan mikrodenetleyiciyi (7) içermektedir. Bulus; karekod (QR) veya sifre veya pin ile hareket teknolojisi entegre edilen robot haznesinin (9) kapak mekanizmasinin isleyisi için dc motor (6) ile senkronize çalisan ve yazilimsal kontrolünde kullanilan mikrodenetleyiciyi (7) içermektedir. Bulus; dc motor sürücü (5) ile dc motorun (6) senkronizasyonu ile yazilimsal olarak sistem donanimlarini çalistirmasi sonucu robot haznesinin (9) kapak mekanizmasin hareketi için QR kodun okutulmasini veya sifre veya pin girilmesini saglayan dokunmatik ekran (17) içermektedir. Bulus; derinlik kamerasindan (l) gelen veriler, en az bir adet algilayici sensörden (2) gelen veriler ve sistemsel hata verileri olmak üzere robota iliskin tüm verilerin gerçek zamanli olarak aktarildigi robot izleme ve kontrol operatör ekrani (18) içermektedir. Bulusta motor (4) tercihen hub motor (4) olmaktadir. Bulusun Detayli Açiklanmasi: Bulus konusu sistem temel olarak, derinlik kamerasi (l), algilayici sensör (2), motor sürücü (3), hub motor (4), dc motor sürücü (5), dc motor (6), mikrodenetleyici (7), mikrodenetleyicinin (7) içerdigi yapay zekâ algoritmalari (8), robot gövdesinde (20) bulunan hazne (9), haznenin (9) içinde yer alan vakum hatti (10), hava borulari (11) ve dokunmatik ekran (17), operatör ekrani (18) ve web sunucusu (19) içermektedir. Bulusta konusu sistemde yer alan derinlik kamerasi (1); çapraz, yatay ve dikey alanlari sirasiyla 95 o, 87 o, 58 0, lik açilarla tarayarak robota görüs açisi saglamaktadir. Bulus konusu sistemde en az bir adet olmak üzere robot gövdesine (20) konumlandirilan en az bir adet algilayici sensör (2); engel tanima özelligi ile tüm açilarda karsilasilacak engellerin algilanmasi ile güvenli sürüs saglamaktadir. Bulus konusu sistemde yer alan motor sürücü (3), mekanik aksamlari çalistirarak robotun hareket kabiliyetini saglayacak hub motor (4) için ideal olan motor torkunu ve hizini kontrol ederek hareket motoru olan hub motorun (4) elektronik olarak mikrodenetleyiciden (7) gelen sinyaller ile çalismasini saglamaktadir. Bulus konusu sistemde yer alan dc motor sürücü (5), karekod (QR) veya sifre veya pin ile hareket teknolojisi entegre edilen robot kapak mekanizmasinin isleyisi için elektronik olarak mikrodenetleyiciden (7) gelen sinyaller ile dc motorun (6) çalismasini saglamaktadir. Bulus konusu sistemde hub motorun (4) robot gövdesi (20) ile baglantisini saglayarak dengeyi koruyan motor salincak (13) ve robotun karsilasacagi sarsintilarin siddetini ve etkisini azaltan amortisör (14) robotun güvenli sürüsünü desteklemektedir. Bulus konusu sisteme entegre edilen ana bilgisayar (15) robotun çalismasini ve veri akisinin kontrol edilmesini saglamak üzere sistemin genel kontrolcüsü olarak yapilandirilmaktadir. Bulus konusu sistemde yer alan mikrodenetleyici (7) en az bir adet olmak üzere robot gövdesine (20) konumlandirilan algilayici sensörden (2) gelen verilerin degerlendirilmesi sonucu yeni veriler üretilmesi için ilgili verileri islemeyi ve içerdigi yapay zekâ algoritmasi (8) tarafindan ilgili verilerin yorumlanmasini saglamaktadir. Bulus konusu sistemde algilayici sensörden (2) gelen verilerin mikrodenetleyicide (7) sisteme özel olarak egitilmis yapay zekâ algoritmalariyla (8) islenmesi ile robot koordinasyonu saglanmaktadir. Bulus konusu robot, algilayici sensörden (2) gelen verilerin mikrodenetleyicide (7) sisteme özel olarak egitilmis yapay zekâ algoritmalariyla (8) islenmesi sonucu kapi vb. engelleri otonom olarak geçmektedir. Bulus konusu robot, algilayici sensörden (2) gelen verilerin mikrodenetleyicide (7) sisteme özel olarak egitilmis yapay zekâ algoritmalariyla (8) islenmesi sonucu asansöre binme gibi fiziksel hareketleri otonom bir sekilde yapmaktadir. Bulus konusu sistemde yer alan batarya (16), motorlarin ve gömülü sistemlerin beslenmesinde kullanilmak üzere sistem donanimlarinin gücünü saglamaktadir. Bulus konusu sistemde yer alan batarya sarj cihazi, en aZ bir adet bataryanin (16) desarj oldugu durumda sistem donanimlarinin gücünü tekrar saglayabilmesi için sarj olmasini saglamaktadir. Bulus konusu sistemde haznenin (9) içinde tasinacak ürün cinsine ve gereksinimine göre havanin robot haznesinden (9) çekilmesini saglayan vakum hatti (10) bulunmaktadir. Bulus konusu sistem haznesinde (9) daha özel olarak yiyecek tasinmasi durumunda haznenin (9) içinde yer alan isi sensörleri (12) tarafindan yiyecegin isisinin algilanmasi ile sicak veya soguk havanin üIlenmesini saglayan hava borulari (11) bulunmaktadir. Bulus konusu sistemde ilgili elde edilen tüm veriler kablosuz bir sekilde otomatik olarak veri tabanina kayit saglayan web sunucusu (19) üzerinden mobil uygulamaya aktarilmaktadir. Web sunucusu (19) üzerinden mobil uygulamaya aktarilan tüm veriler robot izleme ve kontrol operatör ekranindan (18) gerçek zamanli olarak takip edilmektedir. Bulus konusu robotun çalisma mekanizmasina göre, operatör tarafindan sistemde yer alan dokunmatik ekran (17) üzerinden QR kod okutularak veya sifre veya pin girilerek robot hazne (9) kapagi açilmakta ve ilgili ürün hazneye (9) yerlestirilmektedir. Bulus konusu sistemde yazilimsal modül olan dc motor sürücü (5) ile QR veya sifre veya pin teknolojisi entegre edilen robot haznesinin (9) kapak mekanizmasinin isleyisi için dc motorun (6) senkronize çalismasi gerekmektedir. Operatör tarafindan ilgili ürünler robot haznesine (9) yerlestirildikten sonra dc motor sürücü (5) ile dc motorun (6) senkronizasyonu ile yazilimsal olarak sistem donanimlarini çalistirmasi sonucu QR veya sifre veya pin teknolojisi entegre edilen robot haznesinin (9) kapak mekanizmasi ikinci bir QR kod okutularak veya sifre veya pin girilerek kapatilmakta ve robot hareket için hazir hale gelmektedir. Robot hazne (9) kapagi operatör tarafindan ikinci bir QR kod okutularak veya sifre veya pin girilerek kapatildiktan sonra motor sürücü (3) ile senkronize çalisan hub motor (4) mekanik aksamlari çalistirarak robotun hareket kabiliyetini saglamaktadir. Yari otonom özellige sahip robot hafizasinda mevcut olan yol tarifi dogrultusunda otonom olarak veya daha önce haritalanmamis bir yol için de operatör kontrolünde ilerlemektedir. Ilk durumda robot, motor sürücü (3) ile hub motorun (4) senkronizasyonu ile yazilimsal olarak sistem donanimlarini çalistirmasi sonucu yazilim ve donanim emirlerini otonom bir sekilde vererek hareketini saglamaktadir. Ikinci durumda ise robotun tekerlerini hareket ettirecek olan motor sürücülerin (3) operatör tarafindan yazilimsal olarak verilen komutlarla uzaktan kumanda edilmesi sonucu hub motorun (4) çalismasiyla robot hareketi saglanmaktadir. Robot harekete geçtiginde robot gövdesine (20) konumlandirilan derinlik kamerasi (1) ile çapraz, yatay ve dikey alanlari sirasiyla belirli açilarla taramakta ve robot hareketi için görüs açisi saglanmaktadir. Robot gövdesine (20) konumlandirilan en az bir adet algilayici sensör (2); engel tanima özelligi ile tüm açilarda karsilasilacak engellerin algilanmasini saglamaktadir. Bulus konusu sistemde mikrodenetleyici (7), robot gövdesine (20) konumlandirilan algilayici sensörden (2) gelen verilerin islenmesini ve içerdigi yapay zekâ algoritmasi (8) tarafindan ilgili verilerin yorumlanmasini saglamaktadir. Mikrodenetleyiciye (7), aktarilan verilerin mikrodenetleyici (7), tarafindan sisteme özel olarak egitilmis yapay zekâ algoritmalariyla (8) islenmesi ile robot koordinasyonu saglanmaktadir. Robot, algilayici sensörden (2) gelen verilerin mikrodenetleyicide (7) sisteme özel egitilmis yapay zekâ algoritmalariyla (8) ile islenmesi sonucu kapi vb. engelleri otonom olarak geçmesini ve asansöre binme gibi fiziksel hareketleri otonom bir sekilde yapmasini saglamaktadir. Robot gövdesine (20) en az bir adet yerlestirilen algilayici sensörden (2) gelen verilerin mikrodenetleyicide (7) yapay zekâ algoritmalariyla (8) ile islenmesine ve derinlik kamerasina (l) ait veriler dogrultusunda teslimat noktasina ulasmaktadir. Robot teslimat noktasina ulastiktan sonra kullanici tarafindan sistemde yer alan dokunmatik ekran (17) üzerinden QR kod okutularak veya sifre veya pin girilerek robot hazne (9) kapagi açilmakta ve ilgili ürün hazneden (9) teslim alinmaktadir. Kullanici tarafindan ilgili ürünler robot haznesinden (9) teslim alindiktan sonra dc motor sürücü (5) ile de motorun (6) senkronizasyonu ile yazilimsal olarak sistem donanimlarini çalistirmasi sonucu karekod (QR) veya sifre veya pin ile hareket teknolojisi entegre edilen robot haznesinin (9) kapak mekanizmasi ikinci bir QR kod okutularak veya sifre veya pin girilerek kapatilmakta ve robot görevini sonlandirmak için operatör merkezine geri dönmektedir. Bu islemler sirasindan robottan alinan derinlik kamerasindan (l) gelen veriler, en az bir adet algilayici sensörden (2) gelen veriler ve sistemsel hata verileri olmak üzere robota iliskin tüm veriler mobil uygulama üzerinden robot izleme ve kontrol operatör ekranina (18) gerçek zamanli olarak aktarilmaktadir. TR TR TR