TARIFNAME BIR ROBOTIK DENGE REHABILITASYON CIHAZI TEKNIK ALAN Bulus, fizyolojik ve/veya anatomik yetersizliklerin giderilmesini saglamak için bir robotik denge rehabilitasyon cihazi ile ilgilidir. ÖNCEKI TEKNIK Denge, vücut agirlik merkezini destek yüzeyi üzerinde kararli bir sekilde tutabilmektir. Denge hem motor hem de duyusal bilesenlerin birbiriyle etkilesime girdigi karmasik, çok faktörlü bir sistemden etkilenmektedir. Dengenin bozulmasi yürümeyi zorlastirdigi gibi düsme riskini de arttirmaktadir. Beyin ve sinir sistemi hastaliklarinda ve yaslilarda kas erimesi, güç kaybi, eklem problemleri, postür bozuklugu, istemsiz kasilmalar gibi nedenlerle denge bozuklugu siklikla görülmektedir. Özellikle nörolojik bozukluga sahip olan kisilerde, çoklu duyusal bilginin entegrasyonu bozuldugu için sinirler vasitasiyla iletilen komutlar normale oranla daha yavas iletilebilmektedir. Bu durum kisilerde denge bozukluklarina ve hatta düsme ihtimaline neden olmaktadir. Bu hastaliklara sahip kisilerin, saglikli yasitlarina göre daha yavas yürüdükleri ve stabil bir yürüyüs düzenine ulasmalarinin daha zor oldugu gözlemlenmistir. Hastalarin günlük yasamlarinda karsilastiklari zayif denge kontrolleri, yetersiz duyusal bilgi islemesi, öngörülen ve kompansatuar postüral ayarlamalar ile iliskilendirilebilmektedir. Bu düzeltmeler ögrenme yoluyla gelistirilebildiginden, hastanin dikey durusunun stabilitesi gelistirilebilmekte ve yanitlara yavas tepki verme süreleri hizlandirilabilmektedir. Bu gelismelerin gerçeklesmesi için en sik kullanilan yöntem geleneksel fizik tedavi rehabilitasyonudur. Geleneksel rehabilitasyon yöntemlerinde, özellikle yürüme rehabilitasyonu sirasinda, hastanin alt ekstremite ve gövdesini manuel olarak desteklemek için üç ya da daha fazla fizyoterapiste ihtiyaç duyulabilmektedir. Bu uygulamalar sirasinda hasta üzerindeki verimin terapistin kisisel bilgi ve deneyimlerine bagli olmasi da bir diger dezavantaj olarak gösterilmektedir. Son zamanlarda artan yaslilik orani sonucu fizik tedavi gerektiren hasta sayisi ile fizik tedavi uzmani ve fizyoterapist sayisinin birbirini karsilayamadigi bildirilmektedir. Bu dezavantajlarin azaltilmasina yönelik robotik cihazlarin kullanilmasi artis göstermekte olup rehabilitasyon kliniklerinin odaginin geleneksel tekniklerden teknoloji destekli rehabilitasyon yönetimlerine kayd irilmasi tesvik edilmektedir. Modern robotik teknolojinin geleneksel bir rehabilitasyon terapi seansina dahil edilmesi ile daha ucuz bir maliyetle ve daha az çabayla tedavi sonrasi iyilesme önemli ölçüde artirilarak yüksek düzey kalitede terapi süreci saglanabilmektedir. Mevcut teknikte kullanilan robotlar genel olarak tek bir eksikligin düzeltilmesini saglayacak sekilde tasarlanmistir. Alt ekstremite rehabilitasyonuna odaklanan robotik cihaz gelistirme ve uygulama alanlarina bakildiginda giyilebilir dis iskelet sistemi, ayak bilegi platformu ve denge rehabilitasyonu olmak üzere üç ana bölüme ayrildigi görülmektedir. Örnegin, ekstremiteler için en sik kullanilan tedavi yöntemi giyilebilir robotik cihazlardir. Bunlardan bazilari saglikli insanlarin alt-uzuvlarinin kapasitesini arttirmaya ya da eforlarini azaltmaya yönelik sistemlerdir. Kas zayifligi olan bireylerin günlük hayattaki aktivitelerinde desteklemek ya da inmeli hastalarin rehabilitasyonu için gelistirilmislerdir. Fakat özellikle insan hareketlerinin altinda yatan mekanizmalar ve tasarlanan cihazlarin insanla nasil etkilesime girmesi gerektigi tam olarak anlasilamadigi için kullanicinin performansini etkin bir sekilde iyilestirebilen bir cihaz bulunmamaktadir. Bu sistemler rijit, hacimli yapiya ve rahatsiz arayüzlere sahip olduklarindan, biyolojik eklemleri kisitladiklarindan ve dogal eklemlerle hiza kaçikliklarindan dolayi kullanim zorluklari bulunmaktadir. Ayrica, bu robotlarin disaridan görünümü kaba oldugundan günlük hayatta hastalar tarafindan kullanimi tercih edilmemektedir. Bir diger yöntem ayak bilegi rehabilitasyonu için gelistirilmis robotik cihazlardir. Bahsedilen cihazlar, günlük hayatta kullanilabilirliginden ziyade sadece ayak kaslarinin rehabilite edilmesini saglamaktadir. Ayak bilegi rehabilitasyonu için gelistirilen cihazlar genellikle paralel platform sistemi içermektedir.Böyleceayak bileginin plantar fleksiyon/dorsifleksiyon, inversiyon/eversiyon ve supinasyon/pronasyon hareketleri için yüksek torklu açi degisimi saglanabilmektedir. Bu platformlar ayak bilegi eklem hareketlerini güçlendirmek ve ayak bilegi propriosepsiyonunu iyilestirmek için yaygin olarak kullanilmaktadir. Fakat, bahsedilen paralel manipülatörlerin uç islevcileri sadece bir ayagin sigabilecegi büyüklüge ve düsük agirlik tasima kapasitesine sahiptir. Bu nedenle ayak bilegi tedavisi tamamlandiktan sonra denge rehabilitasyonunda kullanilmasi tercih edilmemektedir. Ek olarak, üretilen sistemlerin uç islevcilerinde sensör yerlesimi bulunmamaktadir. Bu nedenle, EHA rehabilitasyonu sürecinde ayak tabanindaki basinç degisimi ölçümü ve ayak alti duyu girisi yapilamamaktadir. Dengenin degerlendirilmesi ve rehabilitasyonuna yönelik sistemler posturografi ölçümü yapmaktadir. Temel olarak basinç/kuvvet ölçümü yapabilen entegre yük hücreli platformlar araciligi ile degerlendirme yapilmaktadir. Bu tür bir degerlendirme ve tedaviler statik veya dinamik araçlar kullanilarak uygulanabilmektedir. Dinamik kosullardaki rehabilitasyonunun statik kosullara göre denge bozuklugunun kontrolü ve motor fonksiyonlarin iyilesmesine daha fazla katki sagladigi ön görülmektedir. Dinamik platformlar hastalari bozucu etkiler sirasinda dengelerini düzenlemeye zorlayarak anlik dinamik hareketler gerektirmektedir. Gelistirilmis denge platformlari ayni prensip ile çalismaktadir. Bu sistemler, hastalari kasitli olarak dengesiz bir duruma sokmaktadir. Bu durumda hastalarin denge bozulmalarina karsi mücadele vermeleri ve SG oyununu takip etmeleri beklenmektedir. Böylece vücüt kütle merkezi (VKM) araciligiyla denge durumlari degerlendirilmektedir. Bu sistemler tarafindan verilen dinamik rehabilitasyon sürecinde platformun yaptigi açi degeri degistirilebilir özelliktedir.Bu sirada hastalarin VKM ve dikey duruslarini korumalari istenmektedir. Platformun yaptigi açi degeri degistirilerek rehabilitasyon seviyesi zorlastirabilmektedir. Fakat belirtilen sistemlerde dinamik etki mekanik sistem tarafindan verilmektedir. Baska bir deyisle, kisinin hareket kapasitesi etkinligi artsa bile sistemin yardim düzeyi ayni kalmaktadir ve AAN ihtiyacini karsilayamamaktadir. Ayrica, bu cihazlar da rehabilitasyon sürecinde ayak alti duyu girdisi saglanamamasindan dolayi pertürbasyonlar sirasinda agirlik aktarim egitimi verilememektedir. Bahsedilensistemler, standart ölçülere göre sadece tek bir ayak veya standart denge egitimi için tasarlandigindan kisiye özel tedavi saglayamamaktadir. Ayrica bu sistemlerde kullanilan ve ticari olarak temin edilebilen platformlar, farkli Serbestlik Derecesi (SD, Degree of Freedom DoF) kisitlamalari ile tasarlandigindan hastanin durumunun olumsuz etkilenmesine neden olabilmektedir. Çoklu postüral eksikligin tek bir cihaz ile giderilmesini saglayan sistem mevcut teknikte bilinmemektedir. Rehabilitasyon süreci boyunca yapilan tüm islem adimlarinin kisiye özel olmasi kisinin tedavi sürecinin oldukça kisalmasini saglamaktadir. Mevcut teknikte kullanilan robotik cihazlar, her hasta için kisisellestirilmis bir tedavi sunamamaktadir. Bu durum hastalarda memnuniyetsizlige, zaman kaybina ve zaman kaybina bagli olarak motivasyon düsüklügüne neden olabilmektedir. Pertürbasyon temelli denge egitimi (PDE), bireylerin reaktif denge reaksiyonlarini gelistirmek için kasitli olarak pertürbasyonlara ugratildigi bir egzersiz türüdür. PDE, inme sonrasi bir denge kaybinin ardindan, düsmeleri önlemek için kisinin nöromusküler yanitlarini egiterek reaktif denge kontrolünün iyilestirilmesini saglamaktadir. Bu yaklasim ile sunulan egitim, hizli bir sekilde ortaya çikan ardisik tüm vücut hareketlerini gerçeklestirmeyi ve kütle merkezini stabilize etmek için büyük ve ani bozucu kuvvetler uygulamayi gerektirmektedir. PDE'nin kisinin öngörülen denge kontrolünün de iyilestirilmesinde etkili oldugu tespit edilmistir. Ancak; PDE çalismalarinda fizyoterapistin manuel olarak gerçeklestirdigi itmeler veya çekmeler gibi yöntemlere ek olarak son yillarda günlük yasamdaki dis pertürbasyonlari temsil etmek adina kosu bandinda hizlanma-yavaslama, degisen egimli/hareketli platformlar gibi yöntemler kullanilmaktadir. Mevcut yöntemler postural pertürbasyon uygulamalarinin sinirli çesitlikte olmasina, bireylerin PDE egitiminin etkilerini gerçek kosullara adapte edememesine ve genellestirebilme ihtimallerini azaltabilmesine neden olmaktadir. dayali bir alt uzuv rehabilitasyon egitim sistemi açiklanmaktadir. Bu sistemde, alt uzuv için ayak rehabilitasyonu saglanmaktadir. Fakat, denge ve adim alma rehabilitasyonu saglanamaktadir. Sonuç olarak, yukarida bahsedilen tüm sorunlar, ilgili teknik alanda bir yenilik yapmayi zorunlu hale getirmistir. BULUSUN KISA AÇIKLAMASI Mevcut bulus yukarida bahsedilen dezavantajlari ortadan kaldirmak ve ilgili teknik alana yeni avantajlar getirmek üzere, bir robotik denge rehabilitasyon cihazi ile Bulusun bir amaci, fizyolojik ve/veya anatomik yetersizliklerin giderilmesini saglamak için bütünlesik olarak tasarlanmis bir robotik denge rehabilitasyon cihazi ortaya koymaktir. Bulusun diger bir amaci kullanicilarin gelisimine uygun bir sekilde tedavi uygulanmasini saglayan bir robotik denge rehabilitasyon cihazi ortaya koymaktir. Bulusun diger bir amaci kullanicilarin uzaktan kontrol edilebilmesini saglayan bir robotik denge rehabilitasyon cihazi ortaya koymaktir. Bulusun diger bir amaci; kullanicilar için bütüncül bir denge rehabilitasyonu saglamak için bir robotik denge rehabilitasyonu cihazini ortaya koymaktir. Yukarida bahsedilen ve asagidaki detayli anlatimdan ortaya çikacak tüm amaçlari gerçeklestirmek üzere mevcut bulus, fizyolojik ve/veya anatomik yetersizliklerin giderilmesini saglamak için bir rehabilitasyon platformunu; bahsedilen rehabilitasyon platformunda ayakta duran bir kullaniciya destek saglamak için en az iki kol destegini içeren bir robotik denge rehabilitasyon cihazi ile ilgilidir. Buna göre; bahsedilen kullanicinin rehabilitasyon platformunda adim atmasini saglamak için rehabilitasyon platformunun bir birinci bölgesine yerlestirilmis bir birinci rehabilitasyon birimini; kullanicinin en az bir ayagina rehabilitasyon uygulanmasini saglamak için bir ikinci bölgesine yerlestirilmis bir ikinci rehabilitasyon birimini; kullanicinin rehabilitasyon platformunda ayakta dengede durabilmesini saglamak için her bir kol destegine saglanmis en az iki destek birimini içermesidir. Böylece, ayak bilegi rehabilitasyonu, denge rehabilitasyonu ve adim rehabilitasyonun tek bir cihaz ile yapilabilmesi saglanmaktadir. Bulusun mümkün bir yapilanmasinin özelligi, birinci rehabilitasyon biriminin, iki boyutlu düzlemde hareket serbestligi saglayan en az bir birinci kanal içerisine yerlestirilmis en az bir birinci ayak plakasini içermesidir. Bulusun mümkün bir diger yapilanmasinin özelligi, bahsedilen birinci ayak plakasinin adim mesafesinin ayarlanmasini ve pertürbasyon amaçli hareket ettirilmesini saglamak için bir birinci hareket saglayiciyi içermesidir. Bulusun mümkün bir diger yapilanmasinin özelligi, birinci ayak plakasinin kullanicinin ayak basincinin ölçülmesini saglamak için en az bir birinci rehabilitasyon algilayiciyi ve kullanicinin ayaginin uyarilmasini saglamak için en az bir birinci rehabilitasyon tahrik elemanini içermesidir. Bulusun mümkün bir diger yapilanmasinin özelligi, ikinci rehabilitasyon biriminin; ikinci bölgeye yerlestirilmis en az iki hareket serbestligine sahip bir manipülatörü içermesidir. Bulusun mümkün bir diger yapilanmasinin özelligi, bahsedilen manipülatörün; kullanicinin ayaklarini yerlestirmesi için en az bir ikinci ayak plakasini; bahsedilen ikinci ayak plakasina saglanmis kullanicinin ayak basincinin ölçülmesini saglamak için en az bir ikinci rehabilitasyon algilayiciyi; ikinci ayak plakasina saglanmis kullanicinin ayaginin uyarilmasini saglamak için en az bir ikinci rehabilitasyon tahrik elemanini içermesidir. Bulusun mümkün bir diger yapilanmasinin özelligi, manipülatörün kullanicinin agirlik merkezinin ölçülmesini saglamak için en az bir yük bölgesini içermesidir. Bulusun mümkün bir diger yapilanmasinin özelligi, bahsedilen yük bölgesinin en az bir yük algilayiciyi içermesidir. Bulusun mümkün bir diger yapilanmasinin özelligi, bahsedilen destek biriminin, kullanicinin ihtiyaç duydugu kuvvet desteginin ölçülmesini saglamak için en az bir destek algilayiciyi ve kullaniciya dokunsal geri bildirim saglamak için en az bir destek tahrik elemanini içermesidir. Bulusun mümkün bir diger yapilanmasinin özelligi, kullanicinin üzerinde önceden belirlenmis konumlara yerlestirilmek üzere saglanmis en az bir biyolojik sinyal ölçüm birimi (ekstremite kaslarinin elektromiyografi-EMG sensörünü) içermesidir. Bulusun mümkün bir diger yapilanmasinin özelligi, rehabilitasyon platformunun bir üçüncü bölgeye takilabilir sekilde saglanmis bir oturma birimini içermesidir. Bulusun mümkün bir diger yapilanmasinin özelligi, bahsedilen oturma biriminin, kullanicinin oturmasi durumunda kullanicinin uyguladigi kuvvetin ölçülmesini saglamak için en az bir oturma algilayiciyi ve kullanicinin uyarilmasini saglamak için en az bir oturma tahrik elamanini içeren bir sandalyeyi içermesidir. Bulusun mümkün bir diger yapilanmasinin özelligi, sandalyenin ikinci rehabilitasyon birimine olan mesafesini ayarlamak için bahsedilen oturma birimine saglanmis bir ayar mekanizmasini içermesidir. Bulusun mümkün bir diger yapilanmasinin özelligi, rehabilitasyon platformunun bir üçüncü bölgesine takilabilir sekilde saglanmis en az bir üçüncü rehabilitasyon birimini içermesidir. Bulusun mümkün bir diger yapilanmasinin özelligi, bahsedilen üçüncü rehabilitasyon biriminin, iki boyutlu düzlemde hareket serbestligi saglayan en az bir ikinci kanal içerisine yerlestirilmis en az bir üçüncü ayak plakasini içermesidir. Bulusun mümkün bir diger yapilanmasinin özelligi, bahsedilen üçüncü ayak plakasinin kullanicinin ayak basincinin ölçülmesini saglamak için en az bir üçüncü rehabilitasyon algilayiciyi ve kullanicinin ayaginin uyarilmasini saglamak için en az bir üçüncü rehabilitasyon tahrik elemanini içermesidir. Bulusun mümkün bir diger yapilanmasinin özelligi, üçüncü ayak plakasinin adim mesafesinin ayarlanmasini ve pertürbasyon amaçli hareket ettirilmesini saglamak için bir ikinci hareket saglayiciyi içermesidir. Bulusun mümkün bir diger yapilanmasinin özelligi, kullaniciya rehabilitasyon tedavisi uygulanmasini saglamak için bir islemci birimini içermesidir. Bulusun mümkün bir diger yapilanmasinin özelligi, kullanicinin yönlendirilmesini saglayarak rehabilitasyon uygulamasini saglamak için bahsedilen islemci birimi ile iliskili bir ekrani içermesidir. Bulusun mümkün bir diger yapilanmasinin özelligi, islemci birimi ile iliskili bir haberlesme birimini içermesidir. Bulusun mümkün bir diger yapilanmasinin özelligi, islemci birimi ile iliskili verilerin sonradan kullanilmak üzere depolanmasini saglayan bir hafiza birimini içermesidir. Bulusun mümkün bir diger yapilanmasinin özelligi, haberlesme birimi ile iliskili bir kullanici terminalini içermesidir. Bulusun mümkün bir diger yapilanmasinin özelligi, islemci biriminin; - kullanicinin oturma birimine oturmasi ile oturma algilayicidan bir birinci durum verisinin alinmasini saglayacak; - birinci durum verisine göre oturma tahrik elemaninin çalistirilmasini saglayacak; - kullanicinin ayaklarini manipülatöre yerlestirmesi ile ikinci rehabilitasyon algilayicidan ikinci durum verisinin alinmasini saglayacak; - ikinci durum verisine göre ikinci rehabilitasyon tahrik elemaninin çalistirilmasini saglayacak; - birinci durum verisine ve ikinci durum verisine göre kullanicinin yönlendirilmesini saglayan birinci islem adimlarinin ekran vasitasiyla kullaniciya iletilmesini saglayacak; - birinci durum verisinin ve ikinci durum verisinin anlik olarak hafiza birimine kaydedilmesini saglayacak; hafiza birimine kaydedilen birinci durum verisinin ve ikinci durum verisinin anlik olarak haberlesme birimi vasitasiyla kullanici terminaline iletilmesini saglayacak; sekilde konfigüre edilmis olmasidir. Böylece, kullanici ayak bilegi rehabilitasyonunu gerçeklestirebilmektedir. Bulusun mümkün bir diger yapilanmasinin özelligi, islemci biriminin; kullanicinin manipülatör üzerinde ayakta durmasi ile ikinci rehabilitasyon algilayicidan üçüncü durum verisinin alinmasini saglayacak; üçüncü durum verisine göre ikinci rehabilitasyon tahrik elemaninin çalistirilmasini saglayacak; kullanicinin vücuduna yerlestirilmis ölçüm ve uyari biriminden bir dördüncü durum verisinin alinmasini saglayacak; kullanicinin vücuduna yerlestirilmis biyolojik sinyal ölçüm biriminden bir besinci durum verisinin alinmasini saglayacak; dördüncü durum verisine ve besinci durum verisine göre ölçüm ve uyari birimine saglanmis en az bir titresim motorunun çalistirilmasini saglayacak; kullanicinin kol destekleri üzerinde bulunan destek birimine tutunmasi ile destek algilayicidan altinci durum verisinin alinmasini saglayacak; altinci durum verisine göre destek tahrik elemaninin çalistirilmasini saglayacak; üçüncü durum verisine, dördüncü durum verisine, besinci durum verisine ve altinci durum verisine göre kullanicinin yönlendirilmesini saglayan ikinci islem adimlarinin ekran vasitasiyla kullaniciya iletilmesini saglayacak; üçüncü durum verisinin, dördüncü durum verisinin, besinci durum verisinin ve altinci durum verisinin hafiza birimine kaydedilmesini saglayacak; hafiza birimine kaydedilen üçüncü durum verisinin, dördüncü durum verisinin, besinci durum verisinin ve altinci durum verisinin anlik olarak haberlesme birimi vasitasiyla kullanici terminaline iletilmesini saglayacak; sekilde konfigüre edilmis olmasidir. Böylece, kullanici denge rehabilitasyonunu gerçeklestirebilmektedir. Bulusun mümkün bir diger yapilanmasinin özelligi, ; islemci biriminin; kullanicinin üçüncü rehabilitasyon biriminden ikinci rehabilitasyon birimine ikinci rehabilitasyon biriminden birinci rehabilitasyon birimine yönlendirilmesini saglayan üçüncü islem adimlarinin ekran vasitasiyla kullaniciya sunulmasini saglayacak; kullanici üçüncü rehabilitasyon birimindeyken üçüncü rehabilitasyon algilayicidan bir yedinci durum verisinin alinmasini saglayacak; yedinci durum verisine göre üçüncü rehabilitasyon tahrik elemaninin çalistirilmasini saglayacak; kullanici ikinci rehabilitasyon birimindeyken ikinci rehabilitasyon algilayicidan bir sekizinci durum verisinin alinmasini saglayacak, sekizinci durum verisine göre ikinci rehabilitasyon tahrik elemaninin çalistirilmasini saglayacak; kullanici birinci rehabilitasyon birimindeyken birinci rehabilitasyon algilayicidan dokuzuncu durum verisinin alinmasini saglayacak; dokuzuncu durum verisine göre birinci rehabilitasyon tahrik elemaninin çalistirilmasini saglayacak; yedinci durum verisinin, sekizinci durum verisinin ve dokuzuncu durum verisinin hafiza birimine kaydedilmesini saglayacak; hafiza birimine kaydedilen yedinci durum verisinin, sekizinci durum verisinin ve dokuzuncu durum verisinin anlik olarak haberlesme birimi vasitasiyla kullanici terminaline iletilmesini saglayacak; sekilde konfigüre edilmis olmasidir. Böylece, kullanici adim rehabilitasyonunu gerçeklestirebilmektedir. SEKILIN KISA AÇIKLAMASI Sekil 1'de bir robotik denge rehabilitasyon cihazinda ayak bilegi rehabilitasyonunun ve denge rehabilitasyonunun temsili bir görünümü verilmistir. Sekil 2'de bir robotik denge rehabilitasyon cihazinda denge rehabilitasyonunun ve adim rehabilitasyonunun temsili bir görünümü verilmistir. Sekil 3'te bir robotik denge rehabilitasyon cihazinda kullanilan bir manipülatörün temsili bir görünümü verilmistir. Sekil 4'te bir robotik denge rehabilitasyon cihazinda kullanilan ölçüm ve uyari biriminin ve biyolojik sinyal ölçüm biriminin kullanici üzerindeki temsili bir görünümü verilmistir. Sekil 5'te bir robotik denge rehabilitasyon cihazinin çalisma senaryosunun temsili bir görünümü verilmistir. BU LUSUN DETAYLI AÇIKLAMASI Bu detayli açiklamada bulus konusu sadece konunun daha iyi anlasilmasina yönelik hiçbir sinirlayici etki olusturmayacak örneklerle açiklanmaktadir. Bulus, fizyolojik ve/veya anatomik yetersizliklerin giderilmesini saglamak için bir robotik denge rehabilitasyon cihazi (100) ile ilgilidir. Bahsedilen robotik denge rehabilitasyon cihazi (100), duyu ön ve geri beslemeli denge analizi, rehabilitasyon ve destek amaçli olarak kullanilmaktadir. Robotik denge rehabilitasyon cihazi (100) ayak bilegi rehabilitasyonu, denge rehabilitasyonu ve adim rehabilitasyonu yapilmasini saglayacak sekilde konfigüre edilmistir. Sekil 1'de ve sekil 2' de gösterildigi gibi; robotik denge rehabilitasyon cihazi (100) bir rehabilitasyon platformunu (10) içermektedir. Bahsedilen rehabilitasyon platformu (10) ayakta duran bir kullaniciya destek saglamak için en az iki kol destegini (4) içermektedir. Kullanicinin rehabilitasyon platformunda (10) ayakta dengede durabilmesine yardimci olmak için her bir kol destegine (4) saglanmis en az bir destek birimi (41) bulunmaktadir. Bahsedilen destek birimi (41), kullanicinin ihtiyaç duydugu kuvvet desteginin ölçülmesini saglamak için en az bir destek algilayiciyi (411) içermektedir. Bulusun mümkün bir yapilanmasinda bahsedilen destek algilayici (411) olarak bir basinç sensörü, bir kuvvet sensörü vb. algilayicilar kullanilabilmektedir. Destek birimi (41) ayrica, kullanicinin kol kaslarinin uyarilmasini saglamak için en az bir destek tahrik elemanini (412) içermektedir. Bulusun mümkün bir yapilanmasinda bahsedilen destek tahrik elemani (412) olarak en az bir titresim motoru vb. kullanilmaktadir. Sekil 1'de gösterildigi gibi; rehabilitasyon platformu; (10) bir birinci bölgeyi (1), bir ikinci bölgeyi (2) ve bir üçüncü bölgeyi (3) içermektedir. Rehabilitasyon platformu (10), bahsedilen ikinci bölgeye (2) saglanmis kullanicinin rehabilitasyon platformunda (10) adim atmasini saglamak için bir birinci rehabilitasyon birimini (11) içermektedir. Bulusun mümkün bir yapilanmasinda bahsedilen birinci rehabilitasyon birimi (11), iki boyutlu düzlemde hareket serbestligine sahip olacak sekilde bir birinci kanal (12) içerisine yerlestirilmis en az bir birinci ayak plakasini (13) içermektedir. Bulusun mümkün bir yapilanmasinda; birinci rehabilitasyon birimi (11), yan yana saglanmis dört kanal içerisine yerlestirilmis dört ayak plakasini içermektedir. Birinci ayak plakasi (13), adim mesafesinin ayarlanmasini ve pertürbasyon amaçli hareket ettirilmesini saglamak için bir birinci hareket saglayiciyi içermektedir. Bulusun mümkün bir yapilanmasinda bahsedilen birinci hareket saglayici birinci ayak plakasinin (13) birinci kanal (12) içerisindeki hareketini saglamaktadir. Birinci ayak plakasinin (13) alt platformuna kullanicinin ayak basincinin ölçülmesini saglamak için önceden belirlenmis konumlara yerlestirilmis en az bir birinci rehabilitasyon algilayici (14) bulunmaktadir. Bulusun mümkün bir yapilanmasinda bahsedilen birinci rehabilitasyon algilayici (14) olarak en az bir yük hücresi kullanilmaktadir. Birinci ayak plakasinin (13) alt platformuna kullanicinin ayak kaslarinin aktive edilmesini saglamak için yerlestirilmis en az bir birinci rehabilitasyon tahrik elemani (15) bulunmaktadir. Bulusun mümkün bir yapilanmasinda bahsedilen birinci rehabilitasyon tahrik elemani (15) olarak en az bir titresim motoru kullanilmaktadir. Sekil 2'de ve Sekil 3'de gösterildigi gibi; rehabilitasyon platformunun (10), bahsedilen ikinci bölgesine (2) kullanicinin en az bir ayak tabanina rehabilitasyon uygulanmasini saglamak için bir ikinci rehabilitasyon birimi (21) yerlestirilmistir. Bahsedilen ikinci rehabilitasyon birimi (21), yanal düzlemde hareket serbestligine sahip bir ikinci kanal (321) içerisine her bir ayak tabani için özel olarak yerlestirilmis bir manipülatörü (22) içermektedir. Bulusun mümkün bir yapilanmasinda bahsedilen manipülatör (22) 3 SD özellikte saglanmistir. Manipülatör (22) bir üst platformu (sekillerde gösterilmemis), bir alt platformu (sekillerde gösterilmemis), bahsedilen alt platformun merkezinden tabana uzanan bir destek saglayici (sekillerde gösterilmemis) ve ayarlanabilir sekilde saglanmis hareket saglayan en az bir hareket mekanizmasini (sekillerde gösterilmemis) içermektedir. Bahsedilen üst platform kullanicinin ayaklarini yerlestirmesi için en az bir ikinci ayak plakasini (221) içermektedir. Bahsedilen ikinci ayak plakasinin (221) altina yerlestirilmis en az bir ikinci rehabilitasyon algilayici (222) bulunmaktadir. Bulusun mümkün bir yapilanmasinda bahsedilen ikinci rehabilitasyon algilayici (222) olarak kullanicinin ayak tabanina uygulanan basincin ölçülmesini saglayan yük hücreleri kullanilmaktadir. Bahsedilen yük hücreleri ikinci ayak plakasinin (221) altinda literatürde yogun bölge olarak degerlendirilen en az dört bölgeye yerlestirilmektedir. Bahsedilen bölgelere kullanicinin ayak kaslarinin uyarilmasini saglamak için en az bir ikinci rehabilitasyon tahrik elemani (223) yerlestirilmistir. Bulusun mümkün bir yapilanmasinda bahsedilen ikinci rehabilitasyon tahrik elemani (223) olarak en az bir titresim motoru kullanilmaktadir. Bahsedilen titresim motorlari kullaniciya geri bildirim saglayarak kullanicinin kas aktivasyonuna yardimci olmaktadir. Manipülatör (22), hareket mekanizmasinin en az bir lineer aktüatör vasitasiyla hareket ettirilmesi sonucunda ayak bilegi limitleri dahilinde farkli açi degerlerinde ayarlanabilmektedir. Manipülatör (22) kullanicinin iki ayagi arasinda 0°-20° olacak sekilde harekete izin verecek sekilde saglanmistir. Ayak açikligi arasindaki açi azaldikça hareketin zorluk seviyesi artis göstermektedir. Kullanicilar rehabilitasyon uygulamasina ilk olarak 20° kolay açi degeri ile baslamaktadir. Rehabilitasyon esnasinda ayak kaslari gelistikçe açi degerinin 0° kadar düsürülmesi amaçlanmaktadir. Açi degerleri ayarlandiktan sonra birinci ayak plakalarinin (13) konumu en az bir köse birlestirici (sekillerde gösterilmemis) vasitasiyla manuel olarak sabitlenmektedir. Bulusun alternatif bir yapilanmasinda hareket mekanizmasinin hareketi otomatik olarak ayarlanabilmektedir. Bulusun alternatif bir diger yapilanmasinda bahsedilen köse sabitleyiciler otomatik olarak ayarlanabilmektedir. Alt platform bir ayak sabitleme açikligini (sekillerde gösterilmemis) içermektedir. Bahsedilen ayak sabitleme açikligi kullanicinin ayaklarini birinci ayak plakalarina (13) yerlestirmesi durumunda kullanicinin ayaklarini sabitlemek için kullanilan baglanti kayislarinin geçtigi açikligi içermektedir. Manipülatör (22) ayrica, kullanicinin kütle merkezinin ölçülmesini saglayan en az bir yük bölgesini içermektedir. Bahsedilen yük bölgesi en az bir yük algilayiciyi (sekillerde gösterilmemis) içermektedir. Bulusun mümkün bir yapilanmasinda bahsedilen yük algilayici hayali bir eskenar üçgen olusturacak sekilde yerlestirilmistir. Sekil 1'de gösterildigi gibi, rehabilitasyon platformunun (10) üçüncü bölgesine (3) takilabilir sekilde yerlestirilmis bir oturma birimi (31) bulunmaktadir. Bahsedilen oturma birimi (31), kullanicinin ikinci rehabilitasyon birimi (21) vasitasiyla ayak bilegi rehabilitasyonunu gerçeklestirdigi esnada oturmasini saglamak için bir sandalyeyi (311) içermektedir. Bahsedilen sandalyenin (311) yere ve ikinci rehabilitasyon birimine (21) olan mesafesinin ayarlanabilmesi için bir ayar mekanizmasi (312) bulunmaktadir. Bahsedilen ayar mekanizmasi (312) vasitasiyla önceden belirlenen mesafelere göre kullanicinin pozisyonunun ayarlanmasi saglanmaktadir. Bulusun mümkün bir yapilanmasinda bahsedilen ayar mekanizmasi (312) manuel olarak ayarlanabilmektedir. Bulusun alternatif bir diger yapilanmasinda ayar mekanizmasi (312) önceden belirlenen degere göre otomatik olarak ayarlanabilmektedir. Sandalye (311) kullanicinin oturmasi durumunda uygulanan basincin ölçülmesini saglamak için en az bir oturma algilayiciyi (313) içermektedir. Bulusun mümkün bir yapilanmasinda bahsedilen oturma algilayicilar; (313) sandalyenin (311) oturma bölgesine, sirt bölgesine, kol bölgelerine vb. yerlestirilmektedir. Bulusun mümkün bir yapilanmasinda oturma algilayici (313) olarak yük hücrelerinin, basinç sensörlerinin vb. kullanilmasi tercih edilmektedir. Sandalye (311) kullanicinin oturmasi esnasinda kas aktivasyonunun indüklenebilmesi için en az bir oturma tahrik elemanini (314) içermektedir. Bulusun mümkün bir yapilanmasinda bahsedilen oturma tahrik elemani (314), sandalyenin (311) oturma bölgesine, sirt bölgesine, kol bölgelerine vb. yerlestirilmektedir. Bulusun mümkün bir yapilamasinda bahsedilen oturma tahrik elemani (314) olarak titresim motorlari vb. kullanilmasi tercih edilmektedir. Sekil 2'de gösterildigi gibi; rehabilitasyon platformunun (10) üçüncü bölgesine (3) takilabilir sekilde yerlestirilmis kullanicinin rehabilitasyon platformunda (10) adim atmasini saglamak için bir üçüncü rehabilitasyon birimi (32) bulunmaktadir. Üçüncü rehabilitasyon birimi (32), iki boyutlu düzlemde hareket serbestligine sahip olacak sekilde bir ikinci kanal (321) içerisine yerlestirilmis en az bir üçüncü ayak plakasini (322) içermektedir. Bulusun mümkün bir yapilanmasinda; üçüncü rehabilitasyon birimi (32), yan yana saglanmis dört kanal içerisine yerlestirilmis dört ayak plakasini içermektedir. Böylece kullanici üçüncü bölgede (3) iki adim döngüsünü tamamlayabilmektedir. Üçüncü ayak plakasi (322), adim mesafesinin ayarlanmasini ve pertürbasyon amaçli hareket ettirilmesini saglamak için bir ikinci hareket saglayiciyi içermektedir. Bulusun mümkün bir yapilanmasinda bahsedilen ikinci hareket saglayici üçüncü ayak plakasinin (322) ikinci kanal (321) içerisindeki hareketini saglamaktadir. Üçüncü ayak plakasinin (322) alt platformuna kullanicinin ayak basincinin ölçülmesini saglamak için önceden belirlenmis konumlara yerlestirilmis en az bir üçüncü rehabilitasyon algilayici (323) bulunmaktadir. Bulusun mümkün bir yapilanmasinda bahsedilen üçüncü rehabilitasyon algilayici (323) olarak en az bir yük hücresi kullanilmaktadir. Üçüncü ayak plakasinin (322) alt platformuna kullanicinin ayak kaslarinin aktive edilmesini saglamak için yerlestirilmis en az bir üçüncü rehabilitasyon tahrik elemani (324) bulunmaktadir. Bulusun mümkün bir yapilanmasinda bahsedilen üçüncü rehabilitasyon tahrik elemani (324) olarak en az bir titresim motoru kullanilmaktadir. Oturma birimine (31) ve üçüncü rehabilitasyon birimine (32) takilabilir sekilde yerlestirilmis en az bir basamak (33) bulunmaktadir. Bahsedilen basamak (33) kullanicinin rehabilitasyon platformuna (10) kolaylikla çikabilmesini saglamaktadir. Bulusun mümkün bir yapilanmasinda söz konusu basamak (33) üçüncü bölgeye (3) dogrudan takilabilmektedir. Rehabilitasyon platformu (10) birinci bölgeyi (1), ikinci bölgeyi (2), üçüncü bölgeyi (3) ve kol desteklerini (4) içermektedir. Rehabilitasyon platformunda (10), ayak bilegi rehabilitasyonu uygulanmasi esnasinda üçüncü bölgeye (3) oturma biriminin (31) yerlestirilmesi saglanmaktadir. Istege bagli olarak oturma birimine (31) basamagin yerlestirilmesi saglanmaktadir. Rehabilitasyon platformunda (10), denge rehabilitasyonun uygulanmasi esnasinda kullanicinin rehabilitasyon platformuna (10) rahatlikla çikabilmesini saglamak için üçüncü bölgeye (3) basamagin yerlestirilmesi saglanmaktadir. Rehabilitasyon platformunda (10), adim rehabilitasyonun uygulanmasi esnasinda kullanicinin adim atmasini saglamak için üçüncü bölgeye (3) üçüncü rehabilitasyon biriminin (32) yerlestirilmesi saglanmaktadir. Istege bagli olarak üçüncü rehabilitasyon birimine (32) basamagin yerlestirilmesi saglanmaktadir. Rehabilitasyon uygulamasina bagli olarak üçüncü bölgeye (3) bir oturma birimi (31), üçüncü rehabilitasyon birimi (32) ve basamagin en azindan birinin yerlestirilmesi saglanmaktadir. Sekil 4'te gösterildigi gibi; robotik denge rehabilitasyon cihazi (100), kullanicinin üzerinde önceden belirlenmis konumlara yerlestirilmek üzere saglanmis en az bir ölçüm ve uyari birimini (20) içermektedir. Bulusun mümkün bir yapilanmasinda bahsedilen ölçüm ve uyari birimi (20) halka seklinde saglanmis kemer benzeri vücuda takilabilir bir yapiya sahiptir. Ölçüm ve uyari birimi (20) hareket degerlendirilmesi için en az bir ataletsel ölçüm algilayicisini (AÖA, lnertial Measurement Unit-lMU) içermektedir. Ölçüm ve uyari birimi (20), kas uyarimi için en az bir titresim sensörünü içermektedir. Bulusun mümkün bir yapilanmasinda bahsedilen ölçüm ve uyari biriminin (20) kullanicinin kollarina, gövdesine, bacagina, dizine, bilegine yerlestirilmesi saglanmaktadir. Robotik denge rehabilitasyon cihazi ayrica, kullanicinin üzerinde önceden belirlenmis konumlara yerlestirilmek üzere saglanmis en az bir biyolojik sinyal ölçüm birimini (30) içermektedir. Bulusun mümkün bir yapilanmasinda bahsedilen biyolojik sinyal ölçüm birimi (30) ekstremite kaslarinin elektromiyografisi için bir EMG sensörünü içermektedir. Bahsedilen EMG sensörü vasitasiyla kas aktivasyon degerleri ölçülecegi için postüral ayarlamalardaki ve reaksiyon süresindeki hastanin gösterdigi performans ve gelisimin degerlendirilmesi saglanabilmektedir. Ölçüm ve uyari birimi (20) ve biyolojik sinyal ölçüm birimi (30) özellikle denge rehabilitasyonu esnasinda kullanicinin önceden belirlenmis yerlerine takilmaktadir. Ölçüm ve uyari birimi (20) ve biyolojik sinyal ölçüm birimi (30) titresim motorlari vasitasiyla kullanicinin ayakta durmasina yardimci olmakta ve vücut kaslarindan alinan ölçüm verilerine göre bahsedilen kaslarin aktive indüklenmesi saglamaktadir. Böylece, kullanicinin denge rehabilitasyonu esnasinda ayakta durabilmesi kolaylastirilmaktadir. Sekil 5'e atfen; robotik denge rehabilitasyon cihazi (100), kullaniciya rehabilitasyon uygulanmasini saglamak için bir islemci birimini (40) içermektedir. Bahsedilen islemci birimi (40) rehabilitasyon platformundan (10) ve kullanicinin üzerinden toplanan verilere göre tahrik elemanlarinin çalistirilmasini saglamaktadir. Kullanicinin yönlendirilmesini saglayarak rehabilitasyon uygulanmasini saglamak için islemci birimi (40) ile iliskili bir ekran (50) bulunmaktadir. Bulusun mümkün bir yapilanmasinda bahsedilen ekran (50) dijital özellikte saglanmistir. Ekran (50) üzerinden en az bir sanal oyunun kullaniciya sunulmasi saglanmaktadir. Bulusun mümkün bir yapilanmasinda ekran (50) rehabilitasyon platformunda (10) bir destek mekanizmasi üzerine yerlestirilmistir. Bahsedilen destek mekanizmasi, kullanicinin boy ölçülerine göre ekranin (50) pozisyonunun ayarlanabilmesini saglamaktadir. Destek mekanizmasi ayrica, ekran (50) ile kullanici arasindaki yanal mesafenin ayarlanmasini saglamaktadir. Bulusun mümkün bir diger yapilanmasinda ekran (50), rehabilitasyon platformundan (10) ayri olarak kullanicinin görüs açisinda olacak yerlestirilmektedir. Sekil 5'e atfen; rehabilitasyon platformu (10) ve kullanici üzerinden toplanan verilerin uzak bir kullaniciya iletilmesini saglamak için bir haberlesme birimi (60) bulunmaktadir. Bulusun mümkün bir yapilanmasinda bahsedilen haberlesme birimi (60) kablolu ve/veya kablosuz haberlesecek sekilde saglanmistir. Haberlesme birimi (60), toplanan verilerin uzak bir sunucuya iletilmesini saglamaktadir. Sunucuya bagli bir kullanici terminali (70) vasitasiyla verilere erisim saglanabilmektedir. Örnegin; bir doktor, bir uzman vb. vasitasiyla kullanicinin rehabilitasyon esnasindaki zorluk seviyesinin uzaktan kontrol edilerek ayarlanmasi saglanabilmektedir. Islemci birimi (40), kullanici terminalinden (70) alinan verilere göre ekran (50) üzerinde sunulan sanal görüntünün degistirilmesini saglayabilmektedir. Böylece, kullanicinin zorluk seviyesinin degistirilmesi saglanabilmektedir. Sekil 5'e atfen; islemci birimi (40) ile iliskili kullanicinin verilerinin anlik olarak kaydedilmesini saglayan bir hafiza birimi (80) bulunmaktadir. Bahsedilen hafiza birimi (80) bilgilerin sonradan kullanilmak üzere depolanmasini saglamaktadir. Örnegin; doktor, uzman vb. kisilerin kullanicinin durumunu rehabilitasyonun ilk asamalarindan son asamalarina kadar geçen süre esnasinda takip etmesi saglanabilmektedir. Bulusun mümkün bir yapilanmasinda islemci birimi (40) hafiza birimine (80) kaydedilen bilgilere göre kullanicinin bilgilendirilmesini saglamak için bir görsel grafigin olusturulmasini saglayabilmektedir. Kullanici, rehabilitasyona baslamadan bu grafigi inceleyerek rehabilitasyonun hangi asamasinda oldugunu tespit edebilmektedir. Bulusun örnek bir çalisma senaryosu asagidaki gibi açiklanmaktadir; Bir kullaniciya robotik denge rehabilitasyon cihazinda (100), öncelikle ayak bilegi rehabilitasyonun uygulanmasi saglanmaktadir. Ayak bilegi rehabilitasyonun uygulanabilmesi için öncelikle üçüncü bölgeye (3) oturma biriminin (31) yerlestirilmesi saglanmaktadir. Oturma birimi (31) rehabilitasyon platformunda (10) üçüncü bölgesine (3) tak çikar sekilde saglanmistir. Oturma biriminin (31) üçüncü bölgeye (3) takilmasi ile kullanicinin sandalye (311) üzerine oturmasi saglanmaktadir. Kullanici, ikinci rehabilitasyon birimine (21) olan mesafesini ayar mekanizmasi (312) vasitasiyla manuel olarak ayarlayabilmektedir. Kullanicinin ikinci rehabilitasyon birimine (21) göre mesafesi önceden belirlenmis referans degerlere göre otomatik olarak da ayarlanabilmektedir. Bu durumda uzman, kullanici terminali (70) vasitasiyla bir ayar komutunun islemci birimine (40) iletilmesini saglamaktadir. Islemci birimi (40), gerekli ayarin yapilmasi için ayar mekanizmasina (312) saglanmis tahrik elemaninin çalistirilmasini saglayarak sandalyenin (311) önceden belirlenmis konuma getirilmesini saglayabilmektedir. Kullanicinin uygun konuma getirilmesi ile sandalye (311) üzerine saglanmis oturma algilayici (313) vasitasiyla kullanicinin sandalyeye (311) uyguladigi basincin ölçülmesi saglanmaktadir. Ölçülen bir birinci durum verisinin islemci birimine (40) iletilmesi saglanmaktadir. Islemci birimi (40) birinci durum verisinin önceden belirlenmis ve hafiza birimine (80) kaydedilmis veriler ile karsilastirilmasini saglamaktadir. Karsilastirma sonucunda kullanicinin oturdugunda vücudundaki bazi noktalarin yeterli düzeyde basinç uygulayamadigi ve/veya çok fazla basinç uyguladigi tespit edilmesi saglanmaktadir. Tespit edilen noktalarda bulunan kaslarin aktive edilmesi için islemci birimi (40) vasitasiyla oturma tarik elemaninin çalistirilmasi saglanmaktadir. Oturma tahrik elemaninin (314) çalistirilmasi ile tespit edilen konumlardan yeniden oturma algilayici (313) vasitasiyla ölçüm verilerinin toplanmasi saglanmaktadir. Toplanan verilerin tekrar degerlendirilmesi saglanarak kullanicinin vücudundaki tüm noktalar için kas uyarimi saglanmaktadir. Kullanicinin, sandalyeye (311) oturmasi ile ayaklarini manipülatöre (22) saglanmis ikinci ayak plakalari (221) üzerine yerlestirmesi saglanmaktadir. Bu sirada kullanicinin ayaginin altindan ikinci rehabilitasyon algilayicilar (222) vasitasiyla ikinci durum verisinin toplanmasi saglanmaktadir. Islemci birimi (40) ikinci durum verisine göre bir sanal ayak görselinin ekran (50) üzerinden kullaniciya sunulmasini saglamaktadir. Kullanici, ekrana (50) bakarak ayaginin altinda his olmayan noktalari görüntüleyebilmektedir. Islemci birimi (40) ayrica, kullanicinin ayaginin altinda bulunan his olmayan noktalara his kazandirmak için ikinci ayak plakalarina (221) saglanmis ikinci rehabilitasyon tahrik elemanlarinin (223) çalistirilmasini saglamaktadir. Ikinci rehabilitasyon tahrik elemanlari (223), belirlenen noktalara titresim saglayarak belirlenen noktalarda kas uyariminin yapilmasini saglamaktadir. Ayak bilegi rehabilitasyonu esnasinda kullaniciya ekran (50) üzerinden sanal oyunlarin sunulmasi saglanmaktadir. Bahsedilen sanal oyunlar kullanicinin ayak rehabilitasyonunu saglamasi için gerekli birinci islem adimlarini içermektedir. Örnegin; kullanicinin ayak algilayicidan alinan ikinci durum verisinden ayaginin topuk kismini tam kullanamadigi tespit edilmistir. Bu durumda ekrandan (50) kullaniciyi ayaginin topuk kismini kullanmaya yönlendirecek bir sanal oyunun gösterilmesi saglanmaktadir. Bu durum; kullanicinin ayak topugunu kullanmasini ve o noktalardaki kas aktivasyonunun artirilmasini saglayacaktir. Böylece, ayak tabanindaki his oranin arttirilmasi saglanacaktir. Ayak bilegi rehabilitasyonunu tamamlayan kullanicinin robotik denge rehabilitasyon cihazinin (100), ikinci asamasi olan denge rehabilitasyonuna geçmesi saglanmaktadir. Denge rehabilitasyonunda kullanicinin rehabilitasyon platformuna (10) çikabilmesi için üçüncü bölgeye (3) basamak (33) yerlestirilmektedir. Bahsedilen basamak (33) kullanicinin yüksek olan rehabilitasyon platformuna (10) çikisini kolaylastirmaktadir. Denge rehabilitasyonun da öncelikle kullanicinin manipülatör (22) üzerinde ikinci ayak plakalarina (221) basmasi saglanmaktadir. Islemci birimi (40), manipülatörün (22) hareket mekanizmasinin hareketlendirilmesini saglayarak kullanicinin iki ayagi arasindaki açinin ayarlanmasini saglamaktadir. Kullanicinin iki ayagi arasindaki açinin ayarlanmasi için uzman tarafindan manuel olarak bir uygulama saglanabilmektedir. Kullanicinin iki ayagi arasindaki açinin kullanici terminali (70) vasitasiyla otomatik olarak ayarlanmasi saglanabilmektedir. Bu durumda, ikinci rehabilitasyon birimine (21) saglanmis en az bir tahrik saglayicinin çalistirilmasi saglanmaktadir. Islemci birim (40) bahsedilen tahrik saglayicilarinin çalistirilmasi ile ikinci ayak plakalari (221) arasindaki açinin ayarlanabilmesini saglamaktadir. Kullanicinin ayaklari arasindaki açi degeri 20° ile baslayarak rehabilitasyonun ilerleyen sürecine bagli olarak 0°' ye kadar azaltilmaktadir. 0°'de ayak tabanindan alinan destek yüzeyinin azaltilmasi saglanarak denge rehabilitasyonunun tamamlamis oldugu degerlendirilmektedir. Ikinci ayak plakalarina (221) saglanmis ayak algilayicilar vasitasiyla üçüncü durum verisinin islemci birimine (40) iletilmesi saglanmaktadir. Islemci birimi (40) üçüncü durum verisinin önceden belirlenmis ve hafiza birimine (80) kaydedilmis veriler ile karsilastirilmasini saglamaktadir. Karsilastirma sonucunda, kaslarin yeterince aktif olmadiginin tespit edilmesi durumunda islemci birimi (40) vasitasiyla ikinci rehabilitasyon tahrik elemaninin (223) çalistirilmasi saglanmaktadir. Denge rehabilitasyonunda ayrica, manipülatörün (22) altina en az bir yük bölgesine yerlestirilmis en az bir yük hücresi ile kullanicinin agirlik merkezinin ölçülmesi saglanmaktadir. Ölçüm verilerinin islemci birimine (40) iletilmesi saglanmaktadir. Islemci birimi (40) yük hücrelerinden gelen agirlik merkezi bilgilerinin hafiza birimine (80) kaydedilmesini saglamaktadir. Bulusun mümkün bir yapilanmasinda, yük hücreleri hayali bir eskenar üçgenin her bir kösesine yerlestirilecek sekilde konumlandirilmistir. Denge rehabilitasyonun da ayrica; kullanicinin üzerinde önceden belirlenmis konumlara en az bir ölçüm ve uyari biriminin (20) yerlestirilmesi saglanmaktadir. Ölçüm ve uyari birimine (20) saglanmis ataletsel ölçüm algilayicisi vasitasiyla kullanicinin nereye ne kadar egildiginin ve kollarinin sallanma hareketlerinin tespit edilmesi saglanmaktadir. Ölçüm ve uyari birimine (20) saglanmis titresim motoru vasitasiyla kas uyarimi saglanmaktadir. Ölçüm ve uyari birimi (20) kullanicinin kollarina, bacaklarina, dizine, bilegine vb. yerlerine yerlestirilmektedir. Islemci birimi (40), ölçüm ve uyari biriminden (20) kullanicinin egilme ve sallanma durumunu içeren dördüncü durum verisinin alinmasini saglamaktadir. Denge rehabilitasyonun da ayrica; kullanicinin üzerine en az bir biyolojik sinyal ölçüm biriminin (30) yerlestirilmesi saglanmaktadir. Biyolojik sinyal ölçüm birimi (30) kullanicinin kas aktivasyonun ölçülmesini saglamaktadir. Islemci birimi (40), biyolojik sinyal ölçüm biriminden (30) kas ölçümünü içeren besinci durum verisinin alinmasini saglamaktadir. Islemci (40) birimi dördüncü durum verisine ve besinci durum verisine göre titresim motorlarinin çalistirilmasini saglamaktadir. Bahsedilen titresim motorlari denge rehabilitasyonu esnasinda kullanicinin ayakta durmasini saglayan kaslarin uyarilmasini saglamaktadir. Kullanicinin denge rehabilitasyonun da ayrica, kol destegine (4) saglanmis destek birimine (41) tutunarak ayakta durmasi saglanmaktadir. Bu sirada ekran (50) üzerinden kullanicinin ayakta durmasina yardimci olacak bir sanal oyunun kullaniciya sunulmasi saglanmaktadir. Kullanici, sanal oyundaki görevlerin yerine getirilmesini saglamaktadir. Kullanicinin ayakta kaldigi süre boyunca destek birimine (41) saglanmis destek algilayicilar (411) vasitasiyla kullanicinin destek birimine (41) uygulamis oldugu kuvvetin ölçülmesi saglanmaktadir. Islemci birimi (40), destek algilayicilardan (411) alinan altinci durum verisinin önceden belirlenmis bilgilere göre karsilastirilmasini saglamaktadir. Karsilastirma sonucunda ölçülen kuvvetin önceden belirlenmis degerlerin altinda oldugunun tespit edilmesi durumunda kullanicinin uyarilmasi için destek tahrik elemaninin (412) çalistirilmasi saglanmaktadir. Destek tahrik elemani (412) kullanicinin ayakta düsmeden durabilmesine yardimci olarak kas aktivasyonunun arttirilmasini saglamaktadir. Kullanicinin destek birimine (41) uyguladigi kuvvetin önceden belirlenen degerin altina düsmesi durumu, kullanicinin destek rehabilitasyon uygulamasini tamamladigini göstermektedir. Denge rehabilitasyonunda kullanicinin ayakta durabilmesi için gerekli uyarim saglanmaktadir. Bu durumda kullanici kismen az miktarda bir destege ihtiyaç duymakta veya tamamen ihtiyaç duymadan ayakta kalabilmektedir. Bulu sun alternatif bir yapilanmasinda, denge rehabilitasyonunda kullanilan ölçüm ve uyari birimi (20) ve biyolojik sinyal ölçüm birimi (30) ayak rehabilitasyonunda ve adim rehabilitasyonunda da kullanilabilmektedir. Denge rehabilitasyonunu tamamlayan kullanicinin robotik denge rehabilitasyon cihazinin (100), üçüncü asamasi olan adim rehabilitasyonuna geçmesi saglanmaktadir. Adim rehabilitasyonu için rehabilitasyon platformunun (10) üçüncü bölgesinin (3) üçüncü rehabilitasyon biriminin (32) yerlestirilmesi saglanmaktadir. Ekran (50) üzerinde kullaniciyi adim atmaya yönlendirecek sanal bir oyunun gösterilmesi saglanmaktadir. Örnegin; kullanicinin oyunda saglanmis engellere çarpmamak için rehabilitasyon platformu (10) üzerinde adim atarak engellerden kaçmasi gerekmektedir. Kullanicinin rehabilitasyon platformundaki (10) hareketi esnasinda üçüncü rehabilitasyon algilayici (323), ikinci rehabilitasyon algilayici (222) ve birinci rehabilitasyon algilayicidan (14) verilerin alinmasi saglanmaktadir. Kullanicinin üçüncü bölgedeyken (3), üçüncü ayak plakalarini (322) ikinci kanallar (321) içerisinde hareket ettirmesi saglanmaktadir. Bu sirada, üçüncü ayak plakasina (322) saglanmis üçüncü rehabilitasyon algilayici vasitasiyla yedinci durum verisinin toplanmasi saglanmaktadir. Toplanan yedinci durum verisinin islemci birimine (40) iletilmesi saglanmaktadir. Islemci birimi (40) toplanan yedinci durum verisinin hafiza biriminde (80) önceden belirlenmis veriler ile karsilastirilmasini saglamaktadir. Karsilastirma sonucunda verilerin önceden belirlenen verilerin disinda oldugu tespit edildiginde gerekli üçüncü rehabilitasyon tahrik elemanlarinin (324) çalistirilmasi saglanmaktadir. Böylece, ayagin hareketi esnasinda yeterince basinç hissedilmeyen noktalarina his kazandirilmasi ve kullanicinin ayakta rahat bir sekilde adim atmasi saglanmaktadir. Kullanicinin (70), ikinci bölgedeyken (2) ikinci ayak plakalarini (221) hareket ettirmesi saglanmaktadir. Bu sirada, ikinci ayak plakasina (221) saglanmis ikinci rehabilitasyon algilayici (222) vasitasiyla sekizinci durum verisinin toplanmasi saglanmaktadir. Toplanan sekizinci durum verisinin islemci birimine (40) iletilmesi saglanmaktadir. Islemci birimi (40) toplanan sekizinci durum verisinin hafiza biriminde (80) önceden belirlenmis veriler ile karsilastirilmasini saglamaktadir. Karsilastirma sonucunda verilerin önceden belirlenen verilerin disinda oldugu tespit edildiginde gerekli ikinci rehabilitasyon tahrik elemanlarinin (223) çalistirilmasi saglanmaktadir. Böylece, ayagin hareketi esnasinda yeterince basinç hissedilmeyen noktalarina his kazandirilmasi saglanmaktadir. Kullanicinin birinci bölgedeyken (1), birinci ayak plakalarini (13) birinci kanal (12) içerisinde hareket ettirmesi saglanmaktadir. Bu sirada, birinci ayak plakasina (13) saglanmis birinci rehabilitasyon algilayici (14) vasitasiyla dokuzuncu durum verisinin toplanmasi saglanmaktadir. Toplanan dokuzuncu durum verisinin islemci birimine (40) iletilmesi saglanmaktadir. Islemci birimi (40) toplanan dokuzuncu durum verisinin hafiza biriminde (80) önceden belirlenmis veriler ile karsilastirilmasini saglamaktadir. Karsilastirma sonucunda verilerin önceden belirlenen verilerin disinda oldugu tespit edildiginde gerekli birinci rehabilitasyon tahrik elemanlarinin (15) çalistirilmasi saglanmaktadir. Böylece, ayagin hareketi esnasinda yeterince basinç hissedilmeyen noktalarina his kazandirilmasi ve kullanicinin ayakta rahat bir sekilde yürüyebilmesi saglanmaktadir. Kullanici, üçüncü bölgeye (3) saglanmis üçüncü ayak plakalarindan (322) baslayarak ikinci rehabilitasyon birimine (21) devam etmektedir. Ikinci rehabilitasyon biriminden (21) de birinci rehabilitasyon birimine (11) geçerek oyunu tamamlamasi saglanmaktadir. Bu esnada toplanan tüm durum verilerinin degerlendirilmesi saglanarak ekran (50) üzerinden gösterilen oyunun zorluk seviyesi degistirilmektedir. Oyundaki zorluk seviyesi arttikça kullanicinin oyunu tamamlama zamani degismektedir. Bu durumda kullanicinin oyunu tamamlama zamanina ve becerisine dikkat edilmektedir. Kullanicinin son asamadaki oyunu basari ile tamamlamasi durumunda rehabilitasyon uygulamasi tamamlanmis olmaktadir. Bu asamaya gelen kullanicinin rehabilitasyon uygulamalarinin tüm asamalarini basari ile tamamladigi belirtilmektedir. Böylece, fizyolojik ve/veya anatomik yetersizlige sahip bir kullanicinin yetersizliklerinin giderilmesi saglanmaktadir. Kullaniciya uygulanan her bir rehabilitasyon isleminin islemci birimi (40) vasitasiyla hafiza birimine (80) kaydedilmesi saglanmaktadir. Hafiza birimine (80) kaydedilen tüm verilerin haberlesme birimi (60) vasitasiyla kullanici terminaline (70) iletilmesi saglanmaktadir. Bir uzman, bir doktor vb. kisiler kullanici terminali (70) vasitasiyla verilere erisim saglayabilmektedir. Örnegin; bir doktor akilli telefonuna saglanmis bir uygulama üzerinden bir hastanin tüm rehabilitasyon süreçlerini takip edebilmektedir. Ayrica, kullaniciya sunulacak oyun ve zorluk seviyesinin seçimi uygulama vasitasiyla kolaylikla yapilabilmektedir. Robotik denge rehabilitasyon cihazi (100), fiziksel yetersizliklerin giderilmesini saglamaktadir. Robotik denge rehabilitasyon cihazi (100) ayrica, kullanicilarin rehabilitasyon asamalarinin uzman bir kisi tarafindan uzaktan takip edilmesini saglamaktadir. Robotik denge rehabilitasyon cihazi (100) rehabilitasyon platformu (10) ve kullanici üzerinden toplanan verilere göre otomatik olarak kullanicinin kas aktivasyonunu saglamaktadir. Robotik denge rehabilitasyon cihazi (100) sadece yetersizlige sahip kisiler için kullanilmamaktadir. Robotik denge rehabilitasyon cihazi (100) sporcularin kas aktivitesinin degerlendirilmesinde, nörolojik rahatsizliklarin giderilmesinde kullanilmaktadir. Robotik denge rehabilitasyon cihazi; (100) rehabilitasyon sirasinda, hastalarin anlik olarak ölçülen VKM'si, hastalarin gelisimi ve durumu hakkinda biyolojik geri bildirim verilmesini saglamaktadir. Robotik denge rehabilitasyon cihazi; (100) islemci birimi (40) vasitasiyla toplanan verilerden, nöroplastisiteyi uyarmak için gerekli olan aktif yardim bilgilerinin degerlendirilmesini saglamaktadir. Böylece hastalara gerektiginde yardimci olmak için yardim seviyesinin düzenlenmesi saglanmaktadir. Kullanici bir görevi kusursuz bir sekilde yerine getirirse robotik yardimin geri çekilmesi saglanmaktadir. Ancak kullanici görevi tamamlamakta zorlaniyorsa ya da tamamlayamiyorsa, görevin gerçeklestirilmesi için robot tarafindan hastanin ihtiyaç duydugu kadar destegin sunulmasi saglanmaktadir. Islemci birimi (40) yardimci kuvvetleri/torklari veya görev zorlugunu, hastalarin yetersizlik düzeyine veya egitim görevlerinin performansina göre düzenlenmesini saglamaktadir. Ayrica; ayaklarin basinç dagilimi; hastalarin pertürbasyonlar sirasinda vücudunu dengeleme yeteneklerini göstermekte ve kas aktivitesi hakkinda bilgi verilmesini saglamaktadir. Bu nedenle, robotik denge rehabilitasyon cihazi; (100) doktorlarin/fizyoterapistlerin, hastalarin denge durumunun ve ayrica hastalarin bozulan dengeyi telafi etmek için rehabilitasyon platformunda (10) uygulanan fiziksel pertürbasyonlara karsi bilissel ve fiziksel tepkilerinin (denge kontrolü cevaplarini) degerlendirilmesini saglamaktadir. Böylece, robotik denge rehabilitasyon cihazi; (100) hastalarin fiziksel pertürbasyonlara karsi saglamligi (postüral kontrolü) hakkinda nicel degerlendirme saglarken, SG (sanal gerçeklik) ortami ve birden fazla duyu girdisi vasitasiyla hastalarin nöromüsküler sistemlerinde iyilestirme saglanmasina yardimci olmaktadir. Ilk olarak küçük açi degisimleri ile baslanip seviye ilerledikçe sistemin yaptigi açi degerleri maksimum ayak bilegi antropomorfistine göre belirtilmis limite kadar yükseltilmekte ve verilen mekanik destek kademeli olarak azaltilarak cihazin kontrolü hastaya verilmektedir. Bulusun koruma kapsami ekte verilen istemlerde belirtilmis olup kesinlikle bu detayli anlatimda örnekleme amaciyla anlatilanlarla sinirli tutulamaz. Zira teknikte uzman bir kisinin, bulusun ana temasindan ayrilmadan yukarida anlatilanlar isiginda benzer yapilanmalar ortaya koyabilecegi açiktir. TR TR