TR201809664T4 - Enjeksiyonlu malzemenin ağırlığını algılama özelliğine sahip boşaltma robotu. - Google Patents
Enjeksiyonlu malzemenin ağırlığını algılama özelliğine sahip boşaltma robotu. Download PDFInfo
- Publication number
- TR201809664T4 TR201809664T4 TR2018/09664T TR201809664T TR201809664T4 TR 201809664 T4 TR201809664 T4 TR 201809664T4 TR 2018/09664 T TR2018/09664 T TR 2018/09664T TR 201809664 T TR201809664 T TR 201809664T TR 201809664 T4 TR201809664 T4 TR 201809664T4
- Authority
- TR
- Turkey
- Prior art keywords
- load cell
- weight
- molded product
- injection molded
- product
- Prior art date
Links
- 238000002347 injection Methods 0.000 title claims abstract description 168
- 239000007924 injection Substances 0.000 title claims abstract description 168
- 239000000463 material Substances 0.000 title description 4
- 230000002950 deficient Effects 0.000 claims abstract description 8
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 37
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 claims description 17
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 claims description 17
- 238000001746 injection moulding Methods 0.000 claims description 15
- 210000005036 nerve Anatomy 0.000 claims description 8
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 6
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 5
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 5
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 5
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 4
- 230000001186 cumulative effect Effects 0.000 claims description 4
- 238000005452 bending Methods 0.000 abstract description 9
- 238000009434 installation Methods 0.000 abstract description 4
- 238000012546 transfer Methods 0.000 abstract description 3
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 26
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 12
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 235000009827 Prunus armeniaca Nutrition 0.000 description 2
- 244000018633 Prunus armeniaca Species 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 230000006835 compression Effects 0.000 description 2
- 238000007906 compression Methods 0.000 description 2
- 239000003292 glue Substances 0.000 description 2
- 238000000465 moulding Methods 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 230000002035 prolonged effect Effects 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000005266 casting Methods 0.000 description 1
- 230000009194 climbing Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000001125 extrusion Methods 0.000 description 1
- 208000000509 infertility Diseases 0.000 description 1
- 230000036512 infertility Effects 0.000 description 1
- 231100000535 infertility Toxicity 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
- 238000007873 sieving Methods 0.000 description 1
- 238000005507 spraying Methods 0.000 description 1
- 238000002054 transplantation Methods 0.000 description 1
- 239000011800 void material Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
- B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
- B29C45/40—Removing or ejecting moulded articles
- B29C45/42—Removing or ejecting moulded articles using means movable from outside the mould between mould parts, e.g. robots
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
- B25J13/085—Force or torque sensors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/023—Cartesian coordinate type
- B25J9/026—Gantry-type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
- B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
- B29C45/76—Measuring, controlling or regulating
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
- B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
- B29C45/76—Measuring, controlling or regulating
- B29C45/7686—Measuring, controlling or regulating the ejected articles, e.g. weight control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
- B65G47/914—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers provided with drive systems incorporating rotary and rectilinear movements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
- B65G47/918—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers with at least two picking-up heads
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01G—WEIGHING
- G01G19/00—Weighing apparatus or methods adapted for special purposes not provided for in the preceding groups
- G01G19/52—Weighing apparatus combined with other objects, e.g. furniture
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01G—WEIGHING
- G01G21/00—Details of weighing apparatus
- G01G21/22—Weigh pans or other weighing receptacles; Weighing platforms
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01G—WEIGHING
- G01G23/00—Auxiliary devices for weighing apparatus
- G01G23/06—Means for damping oscillations, e.g. of weigh beams
- G01G23/10—Means for damping oscillations, e.g. of weigh beams by electric or magnetic means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C2945/00—Indexing scheme relating to injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould
- B29C2945/76—Measuring, controlling or regulating
- B29C2945/76003—Measured parameter
- B29C2945/7613—Weight
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C2945/00—Indexing scheme relating to injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould
- B29C2945/76—Measuring, controlling or regulating
- B29C2945/76177—Location of measurement
- B29C2945/7624—Ejection unit
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C2945/00—Indexing scheme relating to injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould
- B29C2945/76—Measuring, controlling or regulating
- B29C2945/76177—Location of measurement
- B29C2945/76314—Auxiliary devices
- B29C2945/76317—Auxiliary devices robots, grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C2945/00—Indexing scheme relating to injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould
- B29C2945/76—Measuring, controlling or regulating
- B29C2945/76344—Phase or stage of measurement
- B29C2945/76421—Removing or handling ejected articles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C37/00—Component parts, details, accessories or auxiliary operations, not covered by group B29C33/00 or B29C35/00
- B29C37/0003—Discharging moulded articles from the mould
- B29C37/0017—Discharging moulded articles from the mould by stripping articles from mould cores
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
- B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
- B29C45/40—Removing or ejecting moulded articles
- B29C45/4005—Ejector constructions; Ejector operating mechanisms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C48/00—Extrusion moulding, i.e. expressing the moulding material through a die or nozzle which imparts the desired form; Apparatus therefor
- B29C48/25—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
- B29C48/92—Measuring, controlling or regulating
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Injection Moulding Of Plastics Or The Like (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Measurement Of Force In General (AREA)
- Processing And Handling Of Plastics And Other Materials For Molding In General (AREA)
Abstract
Bir kalıptan enjeksiyonlu bir kalıplanmış ürünü alan ve ürünü bir taşıyıcı gibi bir taşıma aparatına yerleştiren bir çıkış robotuna ve daha özel olarak, bir enjeksiyonla kalıplanmış ürünün ağırlığını ölçmek ve ürünün istenip istenmediğini veya hatalı olup olmadığını belirlemek için bir fonksiyona sahip olan bir çıkış robotu temin edilir. Çıkış robotunun böyle bir konfigürasyonu, bir maliyet ve kurulum için bir alanın azaltılması ve ek bir ölçek ve bir nakil rotası olmaksızın taşınmayı kolaylaştırmak için uygulanabilir. Ek olarak, yük hücresinin hasar görmesini önlemek ve yük hücresinin ömrünü uzatmak için, Yük alma sırasında düşey yükü ve yük hücresine aktarım sırasında bir kuvveti önlemek için yük ağırlığının bir sıkıştırma aleti takılabilir ve yük hücresine sadece bir ağırlık ölçme noktasına ulaşıldığında kuvvet uygulanmasına izin verilir. Ayrıca, yük hücresinde kademeli bir sınır yüzeyine sahip olacak şekilde bir kesilmiş kısım oluşturulabilir ve böylece bir yük uygulandığında yük hücresinin bükülme sapmasına karşı bir durdurma işlevi gerçekleştirilebilir, böylece yük hücresi, ağırlığın ölçülmesi için ilave bir sıkıştırma aleti olmadan korunabilir.
Description
TARIFNAME
ENJEKSIYONLU MALZEMENIN AGIRLIGINI ALGILAMA ÖZELLIGINE
SAHIP BOSALTMA ROBOTU
Bu bulus, bir kaliptan enjeksiyonlu bir kaliplanmis ürünü alan ve ürünü bir tasiyici
gibi bir tasima aparatina yerlestiren bir çikis robotuna ve daha özel olarak, bir
enjeksiyonla kaliplanmis ürünün agirligini Ölçmek ve ürünün istenip istenmedigini
veya hatali olup olmadigini belirlemek için bir fonksiyona sahip olan bir çikis
robotuna iliskindir.
Teknigin Arkaplani
Çesitli endüstriyel alanlarda kaliplar gibi çesitli kalipli enjeksiyon ürünleri üretilmekte
ve enjeksiyon kaliplanmis ürünün çikarilmasi islemi bir çikis robot tarafindan
gerçeklestirilmektedir. Sekil 1, genel tip bir çikis robotunun bir örnegini gösteren bir
diyagramdir. Böyle bir çikis robotu X, Y ve Z hareketlerini gerçeklestirebilir. Çikis
robotunun bir X yönünde hareket etmesini saglamak için bir hareket hatti (100)
yerlestirilir ve bir kilavuz rayi üzerinde bir silindir tekerlegi boyunca hareket eden bir
yan giris kolu (200) saglanir. Yan giris kolu (200), hareket çizgisini (100) dik açiyla
karsilayabilir ve bir robot kolunun (350) Y hareketini gerçeklestirmesine izin verecek
önceden belirlenmis bir uzunluga sahiptir. Ek olarak, hem hareket hattina (100) hem
de yan giris koluna (200) dikey bir tirmanma ünitesi (300), yan giris koluna monte
edilir ve disli veya benzeri bir kayisla (1900) kolayca ve asagi inen robot kolu
yükselme biriminin (300) içine monte edilir.
Sekil 2, bir enjeksiyon kaliplanmis ürünün çikarilmasi islevini yerine getirmek için
kullanilan döner birimin (400) ve diger bilesenlerin ayrintili bir konfigürasyonunu
gösteren bir diyagramdir.
Çikis robotu, bir enjeksiyonlu kaliptan enjeksiyonlu bir enjeksiyon ürününü (700)
çikarmak için robot kolunun (350) bir ucundaki döner birimi (400) içerir. Döner
ünitede (400), bir baglanti parçasini (550) kolayca tespit etmek ve çikarmak için bir
destek (500), bir sabitleme elemani (550) kullanilarak monte edilir. En az bir adet
yapiskan elemana (650) sahip olan jig (600), sabitleme elemani (550), örnegin bir
civata veya benzerleri kullanilarak destege (500) sabitlenebilir. Döner ünite (400)
dikey olarak yerlestirilmis durumdadir ve destek (500) ve jig (600) ayni zamanda
enjeksiyon kaliplanmis ürüne (700) yaklasmak için birbirine paralel olarak dikey
olarak yerlestirilmistir.
Robot kolu (350), enjeksiyon kaliplanmis ürüne (700) yaklasacak temel bir pozisyonu
ayarlamak için hareket çizgisi (100) (X hareketi) boyunca hareket eder, Y hareketiyle
kesin bir pozisyon ayarlar, bir yüksekligin ayarlanmasi için yukari ve asagi (Z
hareketi) hareket eder. Enjeksiyon kaliplanmis ürünün (700) tekrar kaldirilmasi (Z
hareketi) için yapistirici elemana (650) baglanmasina izin verir ve enjeksiyon
kaliplanmis ürünü (700) bir hedefe, örnegin bir tasima bandina (1900) ulasirken X ve
Y hareketine dogru yerlestirilir. Burada, Z hareketi boyunca yükselen robot kolunun
(350) döner ünitesi (400), X ve Y hareketlerinden önce, yapistirici eleman (650) 'ye
eklenen enjeksiyonla kaliplanmis ürünü (700) yatay olarak tasimak üzere 90 derece
döner. Enjeksiyonla kaliplanmis ürünün (700) yatay tasinmasi, enjeksiyon kaliplanmis
ürünün (700) tasiyici bant (1900) üzerine kararli bir sekilde ulasmasini saglamak ve
bir alan sinirinin üstesinden gelmek için uygulanir. Sürekli olarak çalisan enjeksiyon
kalibi sayesinde, püskürtme robotu tarafindan tasinacak olan enjeksiyon kalipli ürün
(700) enjeksiyonlu kaliplama cihazi tarafindan zarar görebilir.
Ek olarak, enjeksiyonla kaliplanmis ürün (700), enjeksiyon kalibinin türbülansli
titresiminden dolayi yapiskan elemandan (650) düsebilir. Ayrica, enjeksiyonla
kaliplanmis ürün (700), enjeksiyonlu bir kalip çevresinde bir isçi ile çarpisabilir.
Enjeksiyon ile kaliplanmis ürünün (700) küçük bir alanda dikey olarak tasinmasi
durumunda, nakil için daha büyük bir alan gerekebilir. Böylece, alanin azaltilmasi
Konvansiyonel bir yönteme göre, robot kolu (350) tarafindan tasinan enjeksiyonla
kaliplanmis ürünün (700), enjeksiyon kalibi ürününün (700) agirligini ölçmek için,
tasima bandinin (900) üzerine yerlestirilmeden önce büyük boyutlu pahali elektronik
bir ölçekte geçmesi gerekmektedir. Enjeksiyon ile kaliplanmis ürünün (700) istenip
istenmedigini veya hatali olup olmadigini belirler. Enjeksiyonla kaliplanmis ürün
(700), enjeksiyon sicakligi, basinç ve zaman gibi çesitli faktörlere bagli olarak asiri
derecede veya yetersiz bir sekilde kaliplanmis olabilir ve bu nedenle hatali olabilir.
Böylece, bir tasiyici bant (1900) bir skala (800) üzerine yerlestirilebilir ve arzu edilen
bir ürünün tasindigi bir yön ayarlanir. Eszamanli olarak, zit bir yön, hatali bir ürünün
tasindigi yön olarak ayarlanir. Arizali ürün bir toplama kutusuna konacak sekilde
ayarlanmistir. Buna göre, tasima yönü, agirligin ölçülmesi sonucuna göre farkli
sekilde ayarlanabilir. Enjeksiyonla kaliplanmis ürünün (700) ölçülen agirliga bagli
olarak istenip istenmedigini veya hatali olup olmadigini belirlemek için, robot
kolunun (350) tasinmasi, istenen ürünü iletmek için kullanilan konveyör bandinin
(1900) yerlestirilmesi, ek bir ölçek ve saptama için büyük bir alan gerekebilir.
edilen bir lamba arizasi detektörünü açiklar.
Ek olarak, robot kolu (350) tarafindan tasinan enjeksiyonla kaliplanmis ürün (700)
hemen bir hedefe tasinmayabilir, ancak agirligin ölçülmesinden sonra belirlenmeden
geçebilir ve böylece zaman büyük ölçüde geciktirilir. Ayrica, tasima bandinin (900)
bir hareket yönünün, ölçegi (800) sifirlamak için kullanilan süreden dolayi farkli
sekilde kontrol edilmesi gerekmektedir ve buna göre bir tasima hizinin büyük ölçüde
azalmasi ve üretkenligin bozuldugu bir problem vardir.
JP-08094424 sayili belge, bir metal kaliptan bir ürünü çikarmak için bir robot elden
olusan bir aygiti tarif etmektedir. Vakum pedlerinin takili oldugu bir vakum-pad çikis
jig bir ayna montaj plakasina sabitlenmistir. Ayna montaj plakasi bir yük hücresine
baglanmistir. Ölçülecek bir nesne vakum pedleri tarafindan emilir ve tutulur. Nesne
askiya alinirken ve hareket ettirilirken, yük hücresine etki eden nesnenin agirligi
ölçülür ve sinyali bir agirlik dönüstürücünün tarafina gönderilir. Agirlik dönüstürücü
çikis sinyalini yük hücresinden bir agirlik degerine dönüstürür ve agirlik degeri bir
robot kontrol cihazinin tarafina gönderilir.
Bulusun Açiklanmasi
Bulus ile Çözülmesi Gereken Problem
Bu bulusun bir yönü, bir enjeksiyon kaliplanmis ürünün, disari atilan robottan ayri bir
alana yerlestirilmis ek bir ölçek olmadan enjeksiyonla kaliplanmis ürünün bir
agirliginin ölçülmesiyle arzu edilen veya kusurlu olup olmadigini belirleyen bir çikis
robotu saglar. Tespit, arzu edilen ve hatali bir ürün için bir tasima rotasini farkli
sekilde belirler, böylece gerekli bir alan ve tesis azaltilabilir ve enjeksiyonla
kaliplanmis ürünün tasinmasi hizi büyük ölçüde gelistirilebilir.
Ek olarak, çikis robotu, kararli bir operasyonu gerçeklestirecek ve orada kurulu bir
agirlik ölçüm sisteminin uzun bir servis ömrüne sahip olacak sekilde tasarlanabilir.
Problem Çözme Araçlari
Mevcut bulusun bir yönüne göre, disari atilan robotun dönen bir biriminde saglanan
bir yük hücresini içeren bir çikis robotu saglanmistir. Yük hücresine sahip olan çikis
robotu, bir enjeksiyonlu kaliplama ürününün, bir yapistirici ünitesine baglanmasina
izin verebilir ve enjeksiyonlu kaliplanmis ürünün, yük hücresi tarafindan tasima rotasi
üzerindeki enjeksiyonla kaliplanmis ürünün agirliginin ölçülmesiyle istenirse veya
arizali olup olmadigi ve tasima rotasinin arzu edilen ve hatali bir ürün için farkli
sekilde ayarlanmasi belirlenebilir.
Tercihen, yük hücresi, dönen birim üzerine monte edilen bir jigin arka tarafinda yer
alabilir. Enjeksiyonla kaliplanmis ürün jigin yapiskan ünitesine baglandiktan sonra,
döner birim dönebilir ve jig ile enjeksiyon kaliplanmis ürünün yatay olarak
yerlestirilmesine izin verebilir. Enjeksiyonla kaliplanmis ürünün tasindigi bir
güzergahta, dönen birim durdurulabilir ve enjeksiyonla kaliplanmis ürünün agirligi,
yük hücresi tarafindan ölçülebilir. Enjeksiyon ile kaliplanmis ürün arzulandiginda,
enjeksiyonla kaliplanmis ürün bir hedefe iletilebilir. Tersine, enjeksiyonla kaliplanmis
ürünün hatali oldugu belirlendiginde, enjeksiyonla kaliplanmis ürün bir toplama
kutusuna nakledilebilir. Böyle bir durumda, bir robot ve bir robotun rotasi bir
kontrolör tarafindan kontrol edilebilir.
Döner ünitede saglanan yük hücresinin hasar görmesini önlemek ve yük hücresinin
ömrünü uzatmak için, dönen birim, istenen ve hatali ürün için tasima yollari
arasindaki bir kavsak etrafinda durdurulabilir, böylece enjeksiyonlu kaliplanmis
ürünün agirligi yük hücresine uygulanabilir. Tasima yollarinin diger bölümlerinde,
enjeksiyonla kaliplanmis ürünün tutturuldugu jig, tamamen püskürtülerek,
enjeksiyonla kaliplanmis ürünün agirligi, yük hücresine uygulanmayabilir.
Bir birlestirme ünitesinin örnekleri arasinda, bir pnömatik silindir, bir solenoid veya
döndürülebilir bir el cihazi (ayrica bir manivela olarak da anilir) yer alir; bu sekilde,
aynalama, enjeksiyonlu kaliplanmis ürünün bir yük hücresine yüklenmemesi için
gerçeklestirilebilir ve Istenen bir noktada, enjeksiyonla kaliplanmis ürünün yükü, yük
hücresine uygulanabilir.
Mevcut bulusa göre, enjeksiyon kaliplanmis ürünün agirligini, çikis robotunda
saglanan yük hücresini kullanarak ölçerken, yük hücresi, yük hücresinin bir birinci
sabitleme elemani kullanilarak monte edildigi döner birime baglanabilir. Ek olarak,
yük hücresine monte edilen ve enjeksiyonla kaliplanmis ürünün buraya yüklenmesini
saglayan yük hücresi ve jig, ikinci bir sabitleme elemani kullanilarak baglanabilir.
Örnegin, pnömatik silindir veya solenoid gibi bir birlestirme birimi, döner birimin ve
jigin arka tarafinin baglandigi bir konuma yerlestirilebilir. Böylelikle, enjeksiyon
kaliplanmis ürün, jigin yapiskan ünitesine baglandiginda, döner birim dönebilir ve
enjeksiyonla kaliplanmis ürün, alt uçta konumlandirilabilir. Burada, jig, yükleme
hücresinin bir sikistirma operasyonu ile yük hücresi ile temas halinde olabilir.
Enjeksiyonla kaliplanmis ürün bir agirlik ölçüm noktasina ulastiginda ve aynalama
islemi iptal edildiginde, yük hücresi, enjeksiyonla kaliplanmis ürünün agirligi ve jig
agirligindan dolayi asagi dogru bir kuvvetle uygulanabilir. Burada, birinci ve ikinci
sabitleme elemanlarinin her biri farkli gerilim alabilir. Gerilimdeki fark, yük
hücresine, yük hücresinin enjeksiyonla kaliplanmis ürünün agirligini ölçebilmesi için
bir çekme kuvveti olarak uygulanabilir. Bu durumda, enjeksiyon kaliplanmis ürün
olmaksizin jig ile çekme kuvveti, bir ölçüyü elde etmek için önceden ölçülebilir ve
böylece, enjeksiyonla kaliplanmis ürünün istenen veya hatali olup olmadigi,
enjeksiyonla kaliplanmis ürünün kendi agirliginin ölçülmesiyle belirlenebilir.
Ek olarak, bu bulusa göre, çikis robotunun robot kolu, bir sabitleme elemani
kullanilarak döner birime sabitlenebilen en az bir adet yapistirici elemanina sahip olan
ve enjeksiyon kaliplanmis ürünü buraya yerlestiren ve dönen birim ile jig arasina
monte edilmis yük hücresine sahip olabilen çikis robotu saglanir.
Döndürme ünitesi, döndürülebilen robot kolunun bir ucuna sabitlenebilir ve
enjeksiyon kaliplanmis ürün eklendikten sonra enjeksiyonlu kaliplanmis ürünü yatay
bir konuma yerlestirmek ve yük hücresinin enjeksiyonla kaliplanmis ürünün agirligini
ölçmesine izin vermek üzere döndürülebilir.
Yük hücresi en az bir kesim kismi içerebilir ve kesilmis kisim kademeli bir sinir
yüzeyi olusturabilir.
Basamakli sinir yüzeyinin bir adim kismi, döner kalip, enjeksiyonla kaliplanmis
ürünün agirligini ölçmek için döndürülmüs bir pozisyonda oldugunda, yerçekimine
dik bir yönde bir bosluk olusturabilir.
Enjeksiyonla kaliplanmis ürünün agirligi yük hücresine uygulandiginda, bosluk yük
hücresinin bükülme sapmasini önleyebilir.
Ek olarak, bu bulusa göre, enjeksiyon kaliplanmis ürünün agirligi yük hücresi
tarafindan Ölçüldügünde, enjeksiyonla kaliplanmis ürün karsilik gelen bir noktaya
tasinabilir ve bir agirlik ölçüm sistemi, yük hücresi tarafindan '0' noktasi olacak
sekilde sifirlanabilir, böylece bir sonraki enjeksiyonla kaliplanmis ürünün agirliginin
ölçülmesinde kümülatif bir hata önlenebilir.
Ilaveten, bu bulusa göre, enjeksiyonla kaliplanmis ürünün agirligi yük hücresi
tarafindan ölçüldükten sonra, istenen ve hatali ürünler için tasima yollarinin farkli
olarak ayarlandigi baglanti noktasi, bir nokta olarak seçilebilir. Istenen ürün için bir
konveyör ve hatali ürün için bir toplama kutusu bir enjeksiyonlu kaliptan en uzaga
yerlestirilir.
Bulusun Etkileri
Bu bulusun bir düzenlemesinin yukarida tarif edilen konfigürasyonuna göre, çikis
robotundan baska ek bir skala ve tasima rotasina ihtiyaç yoktur ve bu nedenle
kurulum maliyeti azaltilmakta ve alan kullanimi açisindan avantajlidir.
Ayrica, çikis robotu, bir enjeksiyonla kaliplanmis ürünün agirligini ölçebilir ve
enjeksiyonla kaliplanmis ürünün, belirlenmeye dayali olarak bir tasima rotasinin farkli
sekilde ayarlanmasinin istenip istenmedigini veya hatali olup olmadigini
belirleyebilir. Bu nedenle, enjeksiyonla kaliplanmis bir ürünün agirligini ölçmek için
geleneksel bir yönteme kiyasla, ürünü bir ölçekte yerlestirmek ve daha sonra bir
tasima bandinin genel bir sürüs yönünü kontrol etmek, burada açiklanan çikis robotu,
enjeksiyonla kaliplanmis ürünü daha hizli ve daha düsük bir maliyetle aktarabilir.
Ayrica, bu bulusun bir düzenlemesine göre, disari atma robotu tarafindan tasinan bir
enjeksiyonla kaliplanmis ürünün agirligi, bir baslangiç noktasinin yerine istenen
ürünün nihai hedefine bitisik bir baglantida ölçülebilir. Enjeksiyonla kaliplanmis
ürünün agirligi, sadece bir enjeksiyon kaliplanmis ürün birlesme noktasina ulastiginda
bir yük hücresine tatbik edilebilir ve böylece yük hücresinin bir servis ömrü
uzayabilir.
Ayrica, disari atilan robotun, enjeksiyonla kaliplanmis ürünün agirligini ölçtügü bir
nokta, bir enjeksiyonlu kaliptan en uzak bir noktaya ve dolayisiyla enjeksiyon
sirasinda olusan titresimin neden oldugu yük hücresinin bir hata girisimi olarak
ayarlanabilir. molder faaliyet disi birakilabilir.
Ayrica, yük hücresinin servis ömrünü uzatmak için yük hücresinde olusturulan bir
kesilmis kisimdaki bir bosluk, yük hücresine yüklenen bir kuvvet tarafindan yük
hücresinin deforme edilmesinden dolayi tamponlanir. Böyle bir konfigürasyon, yük
hücresinin hizmet ömrünü uzatmak için baska ek unsurlar olmaksizin daha basit bir
uygulama için uygulanabilir.
Ayrica, enjeksiyonla kaliplanmis ürünün agirligi, tek tek, kesilmis kisimda olusan yük
hücresi ve dolayisiyla enjeksiyonun agirligi ölçüldükten sonra, bir agirlik ölçüm
sisteminin O noktasi olacak sekilde sifirlanmasiyla bir kümülatif hata önlenebilir.
Böylece, kaliplanmis ürün daha kesin olarak ölçülebilir.
Çizimlerin Kisa Açiklamasi
Sekil 1, bir genel tipi disari atma robotunun bir konfigürasyonunu ve bir hareketini
gösteren bir ön ve bir düzlem görünüsüdür.
Sekil 2, geleneksel bir disari atma robotunun bir döner ünitesinin bir
konfigürasyonunu tasvir etmek ve disari atma robotu tarafindan tasinan bir enjeksiyon
kaliplanmis ürünün agirligini ölçmek ve agirlik ölçümüne dayanarak istenen ve hatali
bir ürünün yolunu iletmeyi gösteren bir sematik kesit görünüstür.
Sekil 3, bir alanin kullanimi açisindan, geleneksel disari atilan robotun bir
enjeksiyonla kaliplanmis ürününün tasima yolunu gösteren bir sematik diyagramdir.
Sekil 4, mevcut bulusa göre bir yerlestirme robotunun dönen bir biriminde bir yük
hücresinin temin edildigi bir konfigürasyonu gösteren bir kesit görünüstür.
Sekil 5, bir enjeksiyonla kaliplanmis ürünün bir tasima yolunu, bir agirlik ölçüm
noktasini ve bu bulusa göre disari atma robotunun bir boslugunun kullanimini
gösteren sematik bir diyagramdir.
Sekil 6, mevcut bulusa göre yük hücresini içeren döner birimin, bir kaliplama elemani
olarak bir solenoidin uygulandigi sirada bir enjeksiyonla kaliplanmis ürünün bir
agirligini ölçtügü bir düzenlemeyi gösteren bir kesit görünüstür.
Sekil 7, mevcut bulusa göre yük hücresini içeren döner birimin, bir pnömatik silindir
bir aynalama elemani olarak uygulanirken, bir enjeksiyonla kaliplanmis ürünün bir
agirligini ölçtügü bir düzenlemeyi gösteren bir kesit görünüstür.
Sekil 8, mevcut bulusa göre yük hücresini içeren döner birimin, bir enjeksiyon eleme
ürünü olarak bir döndürülebilir el cihazinin uygulanmasi sirasinda bir enjeksiyonla
kaliplanmis ürünün bir agirligini ölçtügü bir düzenlemeyi gösteren bir kesit
görünüstür.
Sekil 9 ila ll, mevcut bulusa göre temin edilen yük hücresini korumak için yük
hücresinde bir kesik bölümün olusturuldugu bir düzenlemeyi gösteren enine kesit
görünümlerdir.
Harf veya Rakamlarin Açiklamasi
100: tasima hatti
200: yan giris kolu
300: çikis birimi
350: robot kolu
400: döner ünite
500: destek
550: sabitleme elemani
600: jig
650: baglama elemani
655: yapiskan eleman
670: agirlik ölçüm anahtari
680: piston
685: elastik gövde
700: Enjeksiyon kaliplanmis ürün
800: ölçek
840: ilk sabitleme elemani
850, 900: yük hücresi
860: ikinci sabitleme elemani
870: el cihazi
910: kademeli sinir yüzeyi
915: (aralik) yatay kisim
917: (bosluk) dikey kisim
919: gerilme göstergei
920: gösterge
1900: kayis
Bulusu Gerçeklestirmenin En Iyi Yolu
Mevcut bulusun tercih edilen düzenlemeleri, ekteki çizimlere referansla detayli olarak
açiklanacaktir.
X, Y ve Z hareketlerini gerçeklestiren bir çikis robotunun genel konfigürasyonu, Sekil
1'de gösterilmistir. SEKIL l'e referansla saglanan konfigürasyon ve islemler. Sekil 1,
daha önce tarif edilmistir ve bu nedenle, daha sonra, kisirlik için tekrarlanan bir
açiklama yapilmayacaktir.
Bir yük hücresi (850), bir agirligin algilanmasi islevini saglamak için Sekil 4'te
gösterildigi gibi disari atma robotunun bir döner ünitesine (400) monte edilir. Bir
robot kolunun (350) bir ucuna döndürülebilir sekilde sabitlenen döner ünite (400)
içinde, bir destek (500), bir sabitleme elemani (550), örnegin bir Civata kullanilarak
sabitlenebilir ve bir yüke (600) takilmadan önce, yük hücresi (850) burada
saglanabilir. Yük hücresi (850), örnegin bir civata gibi çesitli sabitleme elemani (550)
kullanilarak destek (500) 'e sabitlenebilir. Destek (500), jig'nin (600) tutturulmasini ve
ayrilmasini kolaylastirmak için eklenebilir ve dolayisiyla ihmal edilebilir. Destek
yük hücresi (850) üzerinde saglanabilir ve jig (600) sabitleme elemani (550)
kullanilarak destek (600) 'e sabitlenir. Jig (600)'e çesitli tipte yapistirici elemanlar
(655) sabitlenir, böylece bir enjeksiyonla kaliplanmis ürün (700) dogrudan buraya
takilir. Ek olarak, yapistirici elemanlar (655), örnegin bir yapistirici veya bir miknatis
gibi baska bir birlestirme elemaniyla degistirilebilir.
Böyle bir konfigürasyona sahip olan robot kolunun (350) döner ünitesi (400), bir
enjeksiyon kaliplayicisindan yükselir ve Sekil 5'de gösterildigi gibi 90 derece döner.
Enjeksiyon kaliplanmis ürünün (700) yatay olarak konumlandirilmasina izin vermek
için. Yatay olarak konumlandirilan enjeksiyonla kaliplanmis ürün (700), yük
hücresine (850) jig (600) ile birlikte bir yük uygular, böylece kombine bir agirlik
ölçülebilir. Bir kontrol modülü, yük hücresinin (850) agirliginin çikis robotunun genel
bir çalismasini kontrol eden bir denetleyiciye yüklenmesinin sonucu olarak
enjeksiyon kaliplanmis ürünün (700) istenip istenmediginin ya da arizali olup
olmadiginin belirlenmesinden sonra arzu edilen ve hatali bir ürün için her bir tasima
rotasinin farkli bir sekilde ayarlanmasi için programlanmistir. Böylece, robot kolu
(350) kontrol modülüne uygun olarak hareket eder.
Sekil 5'de gösterildigi gibi, disari atilan robotun robot kolu (350), enjeksiyon
kaliplanmis ürünü (700) yapistirici elemanlar (655) ile sikarak, enjeksiyon
kaliplanmis ürünü (700) yatay olarak döndürerek, enjeksiyonla kaliplanmis ürün ile
devam ederek bir enjeksiyonlu kaliptan çikarilmis bir enjeksiyon kaliplanmis ürünü
(700) kaldirir. Önceden belirlenmis bir kesimde (700), enjeksiyonla kaliplanmis ürünü
(700) tasimak için kullanilan bir konveyör kayisi (1900) üzerinde, örnegin enjeksiyon
döküm makinesinden uzak bir bölüme ulasir ve konuyu, konveyör kayisi (1900)
üzerine nokta olarak ayarlayarak istenen ürünü indirir. Bir kavsak veya bir toplama
kutusunun üzerinde hareket eder ve hatali bir ürünü düsürür. Enjeksiyon makinesinin
agirliginin ölçülmesini etkilemesini önlemek için, agirligin ölçülecegi bir nokta, ayni
zamanda bir agirlik ölçme noktasi olarak da adlandirilir ve enjeksiyon kalipçidan en
uzaga konumlandirilabilir.
Bütün enjeksiyonla kaliplanmis ürünlerin (700) bir skala (800) üzerine yerlestirildigi
geleneksel bir konfigürasyona kiyasla ve arzu edilen ve arizali bir ürün için ilgili
tasima yollari, ek bir kontrol birimi içeren bir tasima bandi isletim ünitesini
kullanarak ölçege (800) dayali olarak farkli sekilde ayarlanir. Bu bulusun bu
düzenlemesine göre böyle bir konfigürasyon, tasima bandi isletim ünitesini
gerektirmeyebilir ve dolayisiyla kurulum basitlestirilebilir. Agirlik, çikis robotunun
robot kolunun (350) döner ünitesinde (400) önceden ölçülür ve aktarim yollarinin
ayarlanmasi için bir komut, çikis robotunun kontrol modülünün kontrol modülünde
saglanir. Böylece ek bir kontrol aparati gerekmeyebilir. Ek olarak, skala (800) için bir
alan gerekli degildir ve bu nedenle alan kaydedilebilir. Konvansiyonel çikis
robotunda, konveyör bandinin (1900) bir sürüs yönü, ölçegin (800) gerçeklestirdigi
ölçüm sonucuna bagli olarak degisebilir. Böylelikle, hatali ürün tespit edildiginde her
zaman gerekli olan atalet kuvvetine karsi tahrikin neden oldugu büyük miktarda enerji
tüketimiyle ilgili bir sorunu iyilestirmek mümkündür. Bu bulusun uygulamasina göre
çikis robotunda tasima yolu önceden belirlenir ve böylece istenen ürünü tasiyan
tasiyici bant (1900) istenen ürün bir hedefe ulasincaya kadar sürekli bir yönde
çalisabilir. Buna göre, nakil daha hizli olabilir ve bir sürüs enerjisi azaltilabilir.
Yük hücresi (850) bir sarf malzemesi özelligine sahiptir ve sürekli olarak
kullanilamaz ve bu nedenle yük hücresinin (850) bir servis ömrü doldugunda yük
hücresinin (850) degistirilmesi gerekebilir. Yük hücresinin (850) hizmet Ömrünü en
üst düzeye çikarmak için, mucit, bundan sonra tarif edilecek olan bir yöntemi
Enjeksiyon kaliplanmis ürünün (700) yük hücresi (850) kullanilarak agirliginin
ölçülmesi için çikis robotunun bir operasyonu, Sekil 6 ve 7'ye referansla ayrintili
olarak açiklanacaktir.
Destek (500), sabitleme elemani (550), örnegin bir Civata (550) kullanilarak robot
kolunun (350) bir ucuna dönecek sekilde sabitlenecek döner birime (400) sabitlenir ve
yükleme hücresinin (850), jig (600) montajindan önce buraya sabitlenir. Yük hücresi
(850), örnegin bir Civata gibi çesitli sabitleme elemani (550) kullanilarak destek (500)
(600) sabitleme elemani (550) kullanilarak birlikte sabitlenir. Yapistirici elemanlarin
(655) çesitli tipleri jig (600) 'e sabitlenebilir, böylece enjeksiyonla kaliplanmis ürün
(700) direkt olarak oraya takilabilir. Burada, yapistirici elemanlar (655), örnegin bir
yapistirici veya bir miknatis gibi çesitli tipte bir baglama elemaniyla degistirilebilir.
Örnegin, yük hücresinin (850) veya destegin (500) sabitlendigi destek (500) ihmal
edildiginde, döner ünite ve yük hücresi, sabitleme elemanina sahip bir pim seklinde
birinci sabitleme elemani kullanilarak baglanabilirken, yük hücresine monte edilecek
ve enjeksiyon kaliplanmis ürünü aynaya ve yüke yapistirabilecek ve yük hücresi
ikinci sabitleme elemani kullanilarak baglanabilir. Birinci sabitleme elemaninin (840)
ve ikinci sabitleme elemaninin (860) ilgili konumlarinin, sirasiyla yük hücresinin
(850) her iki ucuna da ayarlanmasi arzu edilir.
Böyle bir konfigürasyona sahip olan çikis robotunun robot kolu (350) asagidaki gibi
çalisabilir.
Enjeksiyon ile kaliplanmis ürün (700), jig (600) 'in bir yapiskan kismina
baglandiginda ve klamplendiginde, robot kolu (350) enjeksiyon kaliplayicisindan
yükselir, döner birimi (400) 90 derece döndürür ve enjeksiyon kaliplanmis ürünün
(700) bir zemine paralel olmasini saglar. Enjeksiyonla kaliplanmis ürün (700), tasima
kayisina (1900) tasinir ve enjeksiyon kaliplanmis ürünün (700) agirligi, tasima bandi
(1900) ve toplama kutusu arasindaki birlesme noktasinin üzerinde ölçülür.
Yük hücresine (850) çekme kuvveti uygulanmasini önleyerek ve yük hücresinin (850)
ömrünü uzatmak suretiyle tasima sirasindaki hasari önlemek için, enjeksiyon
kaliplanmis ürünü (700) ve jig (600)'yi döndürebilen bir baglama elemani (650) döner
enjeksiyonla kaliplanmis ürünü (700) yük hücresine (850) dogru çeker, ancak
yerçekimi ile bir denge nedeniyle yük hücresinde (850) bir stres olusmaz. Takma
elemani (650), bir solenoid, bir pnömatik silindir veya dönebilen bir el cihazi
biçiminde saglanabilir.
Sekil 6, solenoid olarak olusturulan birlestirme elemaninin (650) bir örnegini
göstermektedir. Birbirine bakan bir çift solenoid (670) saglanir. Bir birinci solenoid,
jig (600)'ün bir arka tarafina sabitlenir ve birinci solenoide bakan ikinci bir solenoid,
destegin (500) bir üst tarafina monte edilir. Birinci solenoidin ve ikinci solenoidin
birbirini çekmesini saglamak için zit yönlerde akim uygulandiginda, solenoidler jig
(600)'ü çekebilir. Agirligi ölçmek için, birinci solenoidin ve ikinci solenoidin birbirini
itmesine izin vermek için ayni yönde akim uygulanir veya akim, çekismeye neden
olmak için bir çekme kuvvetini iptal etmek üzere kesilebilir.
Sekil 7, pnömatik silindir olarak olusturulan bir sikistirma elemaninin (670) bir
örnegini göstermektedir.
Bir elastik gövde (685) döner ünite (400) veya destek (500) üzerine monte edilir ve
elastik gövdeyi (685) destekleyen bir piston (680), bir manson ile birlikte jig (600) 'in
bir arka tarafina monte edilir. Piston (680), gaz tedarik edilerek yükseltilebilir ve
pozisyonu muhafaza edilebilir ve gaz, jig (600)'ün yük hücresine (850) elastik
gövdenin (685) elastikiyetini kullanarak yerlestirilecegi sekilde, dechucking yapmaya
neden olacak sekilde agirlik ölçümü gerektiren bir noktada emilir.
Ek olarak, Sekil 8'de, basit bir döndürülebilir el cihazi (870), baglama elemani (670)
olarak uygulanabilir. Jig'yi (600) destekleyen el cihazi (870), bir motor veya
benzerleri tarafindan dönebilir sekilde sürülebilir ve bu nedenle, el cihazinin (870) bir
açisi, jig (600) dechuck etmek için yatay bir durumdan egilebilir.
Yani, agirlik ölçüm noktasina ulasildiginda, birlestirme elemani (650) bir aynalama
islemini iptal eder.
Pnömatik silindir, gaz tedarik edilerek yükseltilebilir ve pozisyonu muhafaza
edilebilir ve gaz,j ig (600)'ün yük hücresine elastik gövdenin (685) elastikiyetini
kullanarak yerlestirilecegi sekilde, dechucking yapmaya neden olacak sekilde agirlik
ölçümü gerektiren bir noktada emilir. Burada, yük hücresi (850), enjeksiyonla
kaliplanmis ürünün (700) ve jig (600) agirligi nedeniyle olusan bir kuvvet tarafindan
asagi dogru etkilenir, her bir birinci sabitleme elemani (840) ve ikinci sabitleme
elemani (860) farkli bir gerginlik alir ve gerilimdeki fark yük hücresine çekme
kuvveti olarak uygulanir ve bu nedenle yük hücresi (850) enjeksiyonla kaliplanmis
ürünün (700) agirligini ölçebilir. Burada, enjeksiyon kaliplanmis ürün (700) olmadan
sadece jig (600) tarafindan çekme kuvveti önceden ölçülür ve önceden sifirlanir ve
böylece sadece enjeksiyonla kaliplanmis ürünün (700) agirligi ölçülebilir. Ek olarak,
enjeksiyonla kaliplanmis ürünün (700) istenen veya hatali olup olmadigi, önceden
belirlenmis bir aralikta bir hata toleransi verilmesiyle belirlenir. Gerilme kuvvetinin
Ölçülmesine dayanan agirligin ölçülmesi için böyle bir yöntem, usulün daha az
dalgalanmaya ve yerçekimine uyarlanabildiginden kesin ve sabittir. Agirligin gerçekte
ölçüldügü bir nokta, Sekil 5'de gösterildigi gibi, enjeksiyon kalibindan çok uzakta
bulunan bir nokta ve ayni zamanda, bir robot kolunun (350) bir yolunun, tasiyici bant
(1900) ve toplama kutusunun konumlarina bagli olarak bölünmüs oldugu bir noktadir.
Çikis robotunun enjeksiyon kalipli ürünü (700) enjeksiyon kaliplayicisindan çikardigi
bir noktada, baglama elemaninin (650) sikistirma islemi, yük hücresine (850) bir
dikey yük uygulanmasini ve enjeksiyon kaliplanmis ürünün (700) bir yükünün
uygulanmasini önler. Agirlik, kavsaga erisildiginde bir durdurma durumunun
muhafaza edilmesiyle ölçülebilir ve böylece yük hücresinin (850) hasar görmesi
önlenebilir ve hizmet ömrü en üst düzeye çikarilabilir.
Yukaridakilerde açiklandigi gibi, birlesme noktasina vardiktan sonra agirligin
ölçülmesi için bir yöntem, enjeksiyonlu kaliplayici tarafindan gerçeklestirilen
enjeksiyonun neden oldugu titresimi önleyebilir ve bu nedenle, bir ölçüm hatasi
azaltilabilir, bu da avantajlidir.
Yukarida bahsedilen düzenlemede, destegin (500) çikarilmasi ve yük hücresinin (850)
döner üniteye (400) monte edilmesi ve jig (600) yük hücresine (850) monte edilmesi
mümkündür. Bu tür bir modifikasyon, teknikte uzman kisiler tarafindan, yukarida
belirtilen tariflere dayanarak kolaylikla elde edilebilir.
Bundan sonra, mevcut bulusun bir baska düzenlemesi açiklanacaktir. Burada, yük
hücresinin (850) bir yapilandirmasi, Sekil 9'de gösterildigi gibi degistirilmistir.
Bir yük hücresi (900), bilateral olarak simetrik olan bir kademeli kesilmis kisim (910)
içerir. Basamakli kesim kismi (910), yük hücresi (900) içinde kademeli bir sinir
yüzeyini (910) olusturur ve bunun bir yapilandirmasi, kismen büyütülmüs bir
diyagramda ayrintili olarak gösterilmistir. Jig (600) dikey bir yönde kaldiginda,
enjeksiyonla kaliplanmis ürün (700) disari alinabilir. Burada, yük hücresi (900) dikey
olarak düzenlenir ve böylece kademeli kesim kisminin (910) bir adim kismi yük
hücresi (900) içinde dikey bir bosluk olusturur ve korur. Döndürme ünitesi (350)
enjeksiyonla kaliplanmis ürünü (700) iletmek için döndügünde, bosluk pozisyonu da
yatay bir dogrultuya dönüsür. Enjeksiyon ile kaliplanmis ürünün (700) yükünün
ölçümü sirasinda yük hücresine (900) zarar vermemek için kademeli kesim kismi
(910) olusturulur. Enjeksiyonla kaliplanmis ürünün (700) yükü, yük hücresine (900)
uygulandiginda, yük hücresi (900) degistirilir ve buna göre, yük hücresinin (900) bir
gerinim ölçer (919) çalisir ve yükün akmasi için yük ile orantili bir akim miktarina
yükü ölçmek için. izin verir. Enjeksiyon kaliplanmis ürünün (700) yük hücresine
(900) yüklendigi zaman, yük hücresinin (900) her iki ucu bir kuvvet tarafindan asagi
dogru etkilenir ve hafifçe batirilir (bakiniz Sekil 11). Yük hücresi (900), yük
nedeniyle asagi dogru büzülse de, bosluk biraz daraltilir ve yük hücresi (900) deforme
olmaz veya hasar görmeyebilir. Büküm ve / veya bir agirlik merkezindeki bir
degisikligin neden oldugu bir ölçüm hatasiyla bir ölçüm girisimiyle ilgili bir sorunu
çözmek için, yük hücresinin (900) bilateral olarak simetrik olmasi istenebilir.
Kademeli kesme kisminin (910) boslugu nedeniyle, yük hücresi (900) için bir ölçüm
araligini asan bir harici basincin veya tekrarlanan dis basincin neden oldugu yük
hücresinin (900) bükülme sapmasi önlenebilir. Ölçüm araligini asan harici basinç,
enjeksiyonla kaliplanmis ürünün (700) veya jig (600)'ün asiri bir agirligi veya diger
çarpismalardan kaynaklanan bir miktar darbe olabilir.
Kademeli kesilmis kismin (910) adim kisminda olusan bosluk araliklari, yükün, yük
hücresinin (900) uygun bir agirlik kapasitesinin üç ila bes kati kadar bir kat
dayanmasi için tasarlanabilir. Ayni zamanda, uygun yükten daha büyük bir yük
uygulanmasina ragmen, deforme olmamak için bir araligin olusturulmasi da arzu
edilmektedir. Sayisal bir örnekte, yük hücresine (900) 1 ila birkaç kilogram
agirligindaki bir enjeksiyonla kaliplanmis ürün (700), yük hücresinin (900) fiili bir
bükme derecesi, örnegin, her ikisinin de bükülmesinin neden oldugu orijinal bir yatay
konumdan deformasyon uygulandiginda yük hücresinin (900) uçlari, yaklasik 0,5 mm
olabilir. Burada, yük hücresine (900) enjeksiyonla kaliplanmis ürünün (700)
agirliginin üç ila bes kati kadar bir faktörle daha büyük bir agirlik veya dis kuvvet
uygulandiginda, yük hücresinde (900) yaklasik 1 mm'lik bükülme sapmasi meydana
gelebilir. Böylece, 1 mm'den daha büyük bükülme sapmasini önlemek için aralik
yaklasik 1 mm olacak sekilde olusturuldugunda, yük hücresinin (900) bir hizmet ömrü
uzayabilir. Örnegin, yük hücresinin (900) hizmet ömrünü uzatmak için bir pnömatik
silindir ve bir solenoid gibi ek kompleks elemanlar, enjeksiyonla kaliplanmis ürünün
(700) yükünün, yük hücresine (900) sadece belirli bir noktada uygulanabilmesi ve
Diger tasima yollarinda yük hücresine (900) tatbik edilir. Fakat, bu düzenlemedeki
uygulama daha basit hale gelebilir, çünkü ek kompleks elemanlar gerekli degildir.
Sekil 11, Sekil 9'un döner ünitesinin (350), 90 derece döndügü bir durumu
göstermektedir. Sekil ll'de gösterildigi gibi, enjeksiyon kaliplanmis ürün (700)
yapiskan elemana (655) baglandiginda ve yük, yük hücresine (900) uygulandiginda,
yük hücresinin (900) her iki ucu bükülebilir. Burada, kademeli kesim kisminin (910)
boslugu, yük tarafindan bastirilabilir ve bosluk, daraltilabilir ve böylece, kademeli
sinir yüzeyinin (910) bir üst tarafi, bir adim kismina asilmis olarak deforme olabilir.
Buna göre, bosluk yük hücresi (900) için bir tampon olarak gerçeklestirilebilir.
Fakat, kademeli kesilmis kismin (910) adim kisminda olusturulan bosluk, yük hücresi
(900) üzerinde bir karsit yönlü etkiyi yeterince tamponlayamayabilir. Bu nedenle, bu
bulusun bir düzenlemesine göre, destek (500) ve yük hücresi (900) arasinda bir bosluk
her iki ucu ve yük hücresinin (900) bir merkezi, destege (500) bitisik olarak
yerlestirilebilir ve "d" boslugu, yük hücresinin (900) destege (500) bitisik oldugu bir
bölümde olusturulabilir. Çikis robotu, ilerleyen bir rotada baska bir nesne ile
çarpistiginda, "d" araligi, yük hücresinin (900) deformasyonuna karsi bir tampon
olarak gerçeklestirilebilir. "D"araligi, kademeli sinir yüzeyinin adim kisminda
olusturulan bosluk araligindaki gibi ayni sekilde hesaplanabilir, "d" araligi, bir yükün
yogunlugunun genel yükten daha büyük oldugu dikkate alinarak daha yeterli bir
sayiya ayarlanabilir.
Ek olarak, bosluk yapisinin sadece yer çekimi dogrultusu için bir tampon olarak
gerçeklestirdigi bir sinirin üstesinden gelmek için, Sekil 10`da gösterildigi gibi
modifiye bir kesim yüzeyi saglanabilir. Yük hücresinin (900) her iki ucunda bir kesim
yüzeyi ile olusturulacak bir bosluk, hem yatay hem de dikey bir yönde olusturulabilir.
Kesim yüzeyinin bir kesit siluetinin dört kezden fazla dik olarak egimli olmasi ve
böylece iki bagli "Z" olarak görünmesi mümkündür. Sek. 10, bir yatay kisim (915) ve
bir dikey kisim (917) içerebilir. Böylelikle, yatay bölümün (915) bir boslugu, yük
hücresi (900) 'e uygulanacak yük dikey yönde oldugunda tampon görevi görebilir,
oysa dikey bölümün (917) bir boslugu, uygulanacak bir kuvvet uygulandiginda
tampon görevi görebilir. yük hücresine (900) yatay bir dogrultudadir. Buna göre, yük
hücresi (900) korunabilir.
Mevcut bulusun uygulamasina göre, kesilmis kisim, yük hücresi (900) içinde
kademeli sinir yüzeyine (910) sahip olacak sekilde olusturulur ve böylece yük
bölmesi (900) yük uygulandiginda, kesme kismi yük hücresinin (900) bükülme
sapmasina karsi bir durdurucunun bir islevini yerine getirir. Buna göre, yük hücresi
(900), bir agirligin ölçülmesi için kullanilan ek bir sikistirma aleti olmadan
korunabilir.
Yük hücresinin (900) korunmasi için yük hücresinin (900) böyle bir yapisi, yük
hücresinin (900) deformasyonu nedeniyle bir sonraki enjeksiyonla kaliplanmis ürünün
(700) agirligini tekrar tekrar Ölçmede bir hataya neden olabilir. Böylece "0" nokta
ayari gerekli olabilir. Enjeksiyon ile kaliplanmis ürün (700) disari alindiktan sonra,
enjeksiyonla kaliplanmis ürünün (700) bir agirligini ölçmek için yatay bir yöne
döndürülür, uygulanabilir bir bölüme aktarilir ve dechuck edilir, bir agirlik ölçüm
skalasini (800) sifirlamak ve bir sonraki enjeksiyonla kaliplanmis ürünü (700)
çikarmak istenebilir. Yani, bir kalip çikarma makinesinin (600) agirligi, sadece
enjeksiyonla kaliplanmis ürünün (700) gerçek agirligini ölçmek için "0" olacak
sekilde ayarlanabilir.
Otomatik kontrol sisteminde bir sifirlama islevi ve 0 nokta ayari bir modül olarak
saglanabilir. Ek olarak, bir enjeksiyonlu döküm makinesinden titresimden
etkilenmeyecek sekilde bir enjeksiyon kaliplayicisindan uzak olacak sekilde bir 0
nokta ayarlama pozisyonunun seçilmesi arzu edilir. Konum ayrica agirligin ölçüldügü
bir noktadir. Enjeksiyon ile kaliplanmis ürünün (700) agirligi ölçülerek ve
enjeksiyonlu kaliplanmis ürün (700) noktaya tasindiktan sonra, robot kolu (350),
enjeksiyonla kaliplanmis ürünün (700) agirliginin ölçüldügü ve agirlik ölçüm
sisteminin, 0 noktasi olmak ve böylece, bir sonraki enjeksiyon kalipli ürünün (700)
her bir tasima çevriminin bir agirligini ölçerken kümülatif bir hata önlenebilir. Ayrica,
sicakliktaki bir degisikligin neden oldugu bir ölçüm hatasi da önlenebilir.
Modül, bir yük hücresi kontrol biriminden bir yük hücresi kontrol biriminden bir
robot kontrol ünitesine bir stabil veya bir kararsiz sinyal ile iletildiginde ve sabit bir
deger önceden belirlenmis bir sayida devam ettiginde, 0 noktasinin sifirlanmasi için
bir operasyon gerçeklestirecek sekilde konfigüre edilmistir. Böyle bir konfigürasyon,
anlik titresimden kaynaklanan bir etkiyi kaldirabilir.
Enjeksiyon kaliplanmis ürünün (700) agirligini ölçmek için, enjeksiyon kaliplayicinin
titresiminden en az etkilenen bir nokta ve istenen bir enjeksiyonla kaliplanmis ürünün
(700) bir tasima kayisina (1900) hemen düsmesinden hemen önce bir noktanin
seçilmesi tercih edilir.
Yük hücresinin (900) uygulandigi agirlik ölçme sisteminde, agirlik ölçüm sisteminin
kontrolörü, yük hücresinden (900) ve enjeksiyon kaliplayicinin titresiminden ve /
veya agirligin ölçülmesinde harici titresimden kaynaklanan bir ölçüm hatasini kontrol
etmek için genlik içindeki kararli sinyalden iletilen bir agirlikla baglantili olarak
önceden belirlenmis bir genligi asan kararsiz bir sinyalin siniflandirilmasi için bir
sinyal belirleme modülünü içeren bir hata kontrol modülünü içerebilir.
agirlik ölçüm sisteminin yük hücresi kontrol birimi, iletilen bir agirlikla baglantili
olarak önceden belirlenmis bir geriligi asan kararsiz bir sinyalin siniflandirilmasi için
bir sinyal belirleme modülünü içeren bir hata kontrol modülünü içerebilir. yük hücresi
(900) ve genlik içindeki sabit bir sinyal, enjeksiyonun enjekte edilmesi ve / veya
agirligin ölçülmesi sirasinda harici titresimin neden oldugu bir ölçüm hatasini kontrol
etmek için. Buna göre, yük hücresinden (900) aktarilan agirliga bagli olarak önceden
belirlenmis genligi asan kararsiz sinyal ihmal edilebilir ve bir bekleme durumu
alinabilir. Ek olarak, sadece genlik içindeki kararli sinyal durumunda bir ölçüm degeri
alinabilir.
Yük hücresinin (900) bir boyutu ve bir biçimi, bir enjeksiyonla kaliplanmis ürünün
(700) bir agirligina dayali olarak modifiye edilebilir. Örnegin, enjeksiyonla
kaliplanmis ürünün (700) agirligi arttiginda, yük hücresinin (900) gerginlik ölçüsünün
(919) baglandigi bir bükme olay biriminin kalinliginin daha kalin olmasi için
tasarlanabilir.
Enjeksiyon makinesinde olusturulan bosluklarin sayisi iki veya daha fazla oldugunda,
bosluklardan emilen iki veya daha fazla enjeksiyonla kaliplanmis ürünün (700) ilgili
agirliklari ölçülebilir. Her bir enjeksiyonla kaliplanmis ürünün (700) agirligini ölçmek
için, yük hücresinin (900) agirlik ölçüm sistemi, her pozisyonda ayri bir gösterge
içerebilir.
Enjeksiyonla kaliplanmis bir ürünün agirligini ölçen disari atma robotunun
gerçeklestirilmesi, enjeksiyonla kaliplanmis ürünün istenip istenmediginin ya da
arizasinin belirlenip belirlenmedigi ve tespit sonucuna göre arzu edilen ve hatali bir
ürün için farkli bir tasima rotasi olusturmasi mümkün olmaktadir.
Mevcut bulusun birkaç düzenlemesi gösterilmis ve tarif edilmis olmasina ragmen,
mevcut bulus açiklanan düzenlemelerle sinirli degildir. Bunun yerine, teknikte
tecrübeli kisilerce takdir edilecegi gibi, bu düzenlemeler, bulusun prensiplerinden ve
özünden ayrilmadan, istemler ve esdegerleri tarafindan tanimlanan, bu
düzenlemelerde degisiklikler yapilabilir.
Endüstriyel Uygulanabilirlik
Bu bulus, bir kalip, ekstrüzyonla kaliplama veya enjeksiyonla kaliplama kullanilarak
bir malzemenin kaliplanmasi islemine ve kaliplanmis malzemenin disari alinmasina
ve nakledilmesine yönelik olarak uygulanabilir.
Enjeksiyon
dökümcü
Enjeksiyon
dökümcü
Claims (11)
1. Enjeksiyon kaliplama ile iinal edilmis bir ürünü (700) kavrayan ve tasiyan bir kaliptan çikarma robotu olup kaliptan çikarma robotunun bir robot kolunun (350) bir döner biriminde (400) bir tasima rotasi üzerindeki enjeksiyon kaliplama ile imal edilmis ürünün (700) bir agirligini ölçmek, enjeksiyon kaliplama ile imal edilmis ürünün (700) arzu edilen veya kusurlu ürün olup olmadigini belirlemek ve arzu edilen veya kusurlu bir ürün için tasima rotasini farkli biçimlerde ayarlamak için saglanmis bir yük hücresi (850, 900) içerir, özelligi, robot kolunun (350) ayrica bir sabitleme unsuru kullanilarak döner birime (400) sabitlenmis olan ve enjeksiyon kaliplama ile imal edilmis ürünün (700) buraya takilinasini saglayan en az bir yapistirici unsur (655) içeren bir kilavuz (600); döner birimi (400) ve döner birim (400) ile kilavuz (600) arasina monte edilmis yük hücresini (850, 900) birbirine baglayan bir ilk sabitleme unsuru (840); yük hücresini döner birimle (400) enjeksiyon kaliplama ile imal edilmis ürünün (700) buraya takilmasi için kullanilan yapistirici unsuru (655) içeren kilavuzun (600) birbirine baglanmasiyla olusturulan bir kavrama unsuru (650) içermesidir; döner birim (400) döndürülebilir olmasi için robot kolunun (350) bir ucuna takilir, enjeksiyon kaliplama ile imal edilmis ürünün (700) ve kilavuzun (600) enjeksiyon kaliplama ile imal edilmis ürün (700) takildiktan sonra yatay biçimde birakilabilmesini saglamak üzere dönebilir ve enjeksiyon kaliplama ile imal edilmis ürünün (700) asagiya dönük olinasini saglamak için dönebilir, kavrama unsuru (650) kilavuzun (600) döner birim (400) üzerine tutulmasini saglayacak sekilde kavrama islemini gerçeklestirebilir, enjeksiyon kaliplama ile imal edilmis ürünün (700) tasinmasi sirasinda enjeksiyon kaliplama ile imal edilmis ürünün (700) agirliginin ölçülmesini saglamak üzere kavrama islemini iptal edebilir ve agirlik ölçümünü saglamak üzere ilk sabitleme unsuruna (840) ve yük hücresine (859,900) sabitlenmis ikinci sabitleme unsuruna (860) uygulanan gerilmede bir germe kuvveti olarak bir farklilik uygulanmasi için kilavuzun (600) ve yük hücresine (850, 900) uygulanacak enjeksiyon kaliplama ile imal edilmis ürünün (700) bir yüklenmesini saglayabilir.
2. Istem 1”in kaliptan çikarma robotu olup özelligi kavrama unsurunun (650) bir solenoit, bir pnömatik silindir ve bir döndürülebilir el cihazinin herhangi birini içermesidir.
3. Istem 1 ,in kaliptan çikarma robotu olup özelligi: yük hücresinin (850, 900) enjeksiyon kaliplama ile imal edilmis ürünün (700) agirligini ölçmesini saglamak için enjeksiyon kaliplama ile imal edilmis ürün (700) takildiktan sonra döner birim (400) enjeksiyon kaliplama ile imal edilmis ürünü (700) yatay bir pozisyonda yerlestirmek için dönebilir, yük hücresi (850, 900) en az bir kesik kisim içerir, kesik kisim basamakli bir sinir yüzeyi (910) olusturur, döner birim (400) enjeksiyon kaliplama ile imal edilmis ürünün (700) agirligini ölçmek için döndürülmüs bir pozisyondayken basamakli sinir yüzeyinin (910) bir basamak kismi, yerçekimine dikey bir yönünde bir aralik olusturur, aralik, enjeksiyon kaliplama ile imal edilmis ürünün (700) agirligi yük hücresine (850, 900) uygulandiginda yük hücresinin (850, 900) egilmesini önler.
4. Istem 3lün kaliptan çikarma robotu olup özelligi kesik kismin bir kesik yüzeyinin hem bir yatay yönde hem de bir dikey yönde olusmus olmasidir, aralik, yük hücresinin (850, 900) hasar görmesini önlemek üzere yük hücresine (850, 900) uygulanan bir yatay kuvvet ve bir dikey kuvvete karsi egilmesini önleme görevi
5. Istem 3,ün kaliptan çikarma robotu olup özelligi yük hücresinin (850, 900) sabitlendigi bir destegin döner birimin (400) yanina kurulmus olmasidir, destekle yük hücresi (850, 900) arasinda bir aralik bulunur ve yük hücresine (850, 900) destege dogru bir kuvvet uygulandiginda, uygulanan kuvvet aralikta tamponlanir.
6. Istem 3iün kaliptan çikarma robotu olup özelligi yük hücresi (850, 900) enjeksiyon kaliplama ile imal edilmis ürünün (700) agirligini ölçtükten ve enjeksiyon kaliplama ile imal edilmis ürün (700) uygun bir noktaya tasindiktan sonra robot kolunun (350) enjeksiyon kaliplama ile imal edilmis ürünün (700) agirliginin ölçüldügü bir noktaya dönecegi ve her bir enjeksiyon kaliplama ile imal edilmis ürün (700) tasima döngüsünde bir sonraki enjeksiyon kaliplama ile imal edilmis ürünün (700) agirliginin ölçülmesi sirasinda kümülatif bir hata olusuinunu önlemek ve sicakliktaki bir degisimin neden oldugu bir Ölçüm hatasini önlemek için yük hücresinin (850, 900) bir agirlik ölçüm sistemini “O” noktasina ayarlayacagi sekilde tasarlanmis olmasidir.
7. Istem 17in kaliptan çikarma robotu olup özelligi enjeksiyon kaliplama ile imal edilmis ürünün (700) agirliginin ölçüldügü bir noktanin enjeksiyonlu kalibin titresiminden en az etkilenen bir nokta olmasi ve istenen ürünün bir tasima bandina birakilmasindan hemen önce bir nokta olmasidir.
8. Istem 2”nin kaliptan çikarma robotu olup özelligi enjeksiyon kaliplama ile imal edilmis ürünün (700) agirliginin ölçüldügü bir noktanin enjeksiyonlu kalibin titresiminden en az etkilenen bir nokta olmasi ve istenen ürünün bir tasima bandina birakilmasindan hemen önce bir nokta olmasidir.
9. Istem 2Snin kaliptan çikarma robotu olup özelligi enjeksiyonlu kalibin titresiminden veya agirlik ölçümü sirasinda harici bir titresimden etkilenen bir ölçüm hatasini kontrol etmek için agirlik ölçüm sisteminin bir yük hücresi (850, 900) kontrolörü, yük hücresinden (850, 900) iletilecek agirlikla iliskili olarak gelen sinyal önceden belirlenmis bir amplitüdü asan sabit olmayan bir sinyal oldugunda bu sinyali tanimayacak ve bir bekleme modu seçecek ve sinyal yalnizca önceden belirlenmis bir amplitüdde sabit bir sinyal oldugunda bir ölçüm degeri alacak bir hata kontrol modülü içermesidir.
10. Istem 87in kaliptan çikarma robotu olup özelligi enjeksiyonlu kalibin titresiminden veya agirlik ölçümü sirasinda harici bir titresimden etkilenen bir ölçüm hatasini kontrol etmek için agirlik ölçüm sisteminin bir yük hücresi (850, 900) kontrolörü, yük hücresinden (850, 900) iletilecek agirlikla iliskili olarak gelen sinyal önceden belirlenmis bir amplitüdü asan sabit olmayan bir sinyal oldugunda bu sinyali tanimayacak ve bir bekleme modu seçecek ve sinyal yalnizca önceden belirlenmis bir amplitüdde sabit bir sinyal oldugunda bir ölçüm degeri alacak bir hata kontrol modülü içermesidir.
11. Istem 3”ün kaliptan çikarma robotu olup özelligi enjeksiyon kaliplama ile imal edilmis ürünün (700) agirligina dayali olarak yük hücresinin (850, 900) bir büyüklügünün ve bir seklinin degistirilerek uygulanmasidir.
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR20130129733 | 2013-10-30 | ||
KR20140072468 | 2014-06-13 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
TR201809664T4 true TR201809664T4 (tr) | 2018-07-23 |
Family
ID=53004445
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
TR2018/09664T TR201809664T4 (tr) | 2013-10-30 | 2014-06-16 | Enjeksiyonlu malzemenin ağırlığını algılama özelliğine sahip boşaltma robotu. |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9333689B2 (tr) |
EP (1) | EP3002102B1 (tr) |
CN (1) | CN105246664B (tr) |
PL (1) | PL3002102T3 (tr) |
TR (1) | TR201809664T4 (tr) |
WO (1) | WO2015064880A1 (tr) |
Families Citing this family (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP2908038B1 (en) * | 2014-02-13 | 2020-04-01 | Airbus Operations GmbH | A method and a robotic system for the attachment of an arrangement |
KR101641164B1 (ko) * | 2014-11-25 | 2016-07-20 | 유도스타자동화 주식회사 | 중량측정장치를 갖춘 다관절 로봇 |
KR101623455B1 (ko) * | 2014-11-25 | 2016-05-23 | 유도스타자동화 주식회사 | 사출 금형 취출로봇의 불량 측정 장치 |
JP6438525B1 (ja) * | 2017-05-26 | 2018-12-12 | ファナック株式会社 | 物品の重さを測定する重さ測定システムおよび方法 |
CN107195854B (zh) * | 2017-07-03 | 2023-07-14 | 包头昊明稀土新电源科技有限公司 | 水系动力电池注液工艺及装置 |
CA3109477A1 (en) * | 2017-12-24 | 2019-06-27 | Shekel Scales (2008) Ltd | Planar load cell assembly |
EP3818345A4 (en) | 2018-05-16 | 2022-03-09 | Shekel Scales (2008) Ltd. | WEIGHING UNITS AND ARRANGEMENTS USING THEM |
WO2019234692A1 (en) | 2018-06-06 | 2019-12-12 | Shekel Scales (2008) Ltd | Systems and methods for weighing products on a shelf |
IT201800006114A1 (it) * | 2018-06-07 | 2019-12-07 | Metodo per la manipolazione ed il controllo di prodotti o di materia prima in blocchi o lastre | |
EP3815013A4 (en) | 2018-06-28 | 2022-05-18 | Shekel Scales (2008) Ltd. | SYSTEMS AND METHODS OF WEIGHING PRODUCTS ON A SHELF |
CN111268423B (zh) * | 2018-12-04 | 2021-10-19 | 菜鸟智能物流控股有限公司 | 物流对象的真空吸具装置 |
CN110978023A (zh) * | 2019-12-24 | 2020-04-10 | 宁波奥克斯电气股份有限公司 | 夹爪装置及机械手 |
CN111496760B (zh) * | 2020-03-23 | 2021-08-31 | 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司 | 一种机器人、其控制方法和使用其测量夹持物质量的方法 |
KR20220105072A (ko) * | 2021-01-19 | 2022-07-26 | 주식회사 한화 | 개선된 암 구조를 구비하는 협동 로봇 및 그 제어방법 |
CN112977951A (zh) * | 2021-02-23 | 2021-06-18 | 于艳杰 | 一种基于颜色识别的物料搬运机器人 |
CN113213158B (zh) * | 2021-05-28 | 2024-07-02 | 南通安泰机械有限公司 | 一种无动力可调节负压真空吸盘式连接器 |
CN113843994B (zh) * | 2021-08-23 | 2023-05-26 | 西诺控股集团有限公司 | 一种基于注塑成型产品克重的智能注塑机控制***及方法 |
JP6978631B1 (ja) * | 2021-09-21 | 2021-12-08 | 株式会社ユーシン精機 | 成形品取出機、成形品取出機の把持部の質量推定方法及び成形品取出方法 |
CN114029986B (zh) * | 2021-11-22 | 2024-06-18 | 中国矿业大学 | 一种多指协同式末端搬运执行器 |
Family Cites Families (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0631667A (ja) * | 1992-07-21 | 1994-02-08 | Hitachi Ltd | 産業用ロボット |
JPH07178688A (ja) | 1993-12-22 | 1995-07-18 | Mazda Motor Corp | 産業用ロボット装置 |
JPH0894424A (ja) * | 1994-09-26 | 1996-04-12 | Tohoku Munekata Kk | 重量測定装置 |
KR0175757B1 (ko) | 1996-05-17 | 1999-05-15 | 배순훈 | 로드 셀을 이용한 제품의 중량검사장치 |
JP3753082B2 (ja) * | 2002-02-27 | 2006-03-08 | 株式会社島津製作所 | はかり |
WO2006020685A2 (en) * | 2004-08-11 | 2006-02-23 | Cornell Research Foundation, Inc. | Modular fabrication systems and methods |
US9723866B2 (en) * | 2004-08-11 | 2017-08-08 | Cornell University | System and method for solid freeform fabrication of edible food |
JP4516535B2 (ja) * | 2006-02-13 | 2010-08-04 | 東洋機械金属株式会社 | 溶融金属成形装置 |
KR200470230Y1 (ko) | 2008-06-05 | 2013-12-04 | (주)신영프레시젼 | 금속부재삽입 사출물용 수직형 사출성형시스템 |
KR20100065950A (ko) | 2008-12-09 | 2010-06-17 | 엘아이지에이디피 주식회사 | 불량 램프 취출장치 |
CN201383181Y (zh) * | 2009-03-26 | 2010-01-13 | 北京兆维科技股份有限公司 | 一种纸钞搬运与检验装置 |
JP5977971B2 (ja) | 2012-03-19 | 2016-08-24 | 株式会社イシダ | 質量測定装置 |
-
2014
- 2014-06-16 WO PCT/KR2014/005235 patent/WO2015064880A1/ko active Application Filing
- 2014-06-16 TR TR2018/09664T patent/TR201809664T4/tr unknown
- 2014-06-16 PL PL14859009T patent/PL3002102T3/pl unknown
- 2014-06-16 US US14/395,856 patent/US9333689B2/en active Active
- 2014-06-16 CN CN201480030041.3A patent/CN105246664B/zh active Active
- 2014-06-16 EP EP14859009.4A patent/EP3002102B1/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
PL3002102T3 (pl) | 2018-07-31 |
EP3002102A4 (en) | 2017-03-29 |
US9333689B2 (en) | 2016-05-10 |
EP3002102A1 (en) | 2016-04-06 |
CN105246664B (zh) | 2018-01-02 |
US20150314507A1 (en) | 2015-11-05 |
EP3002102B1 (en) | 2018-04-11 |
WO2015064880A1 (ko) | 2015-05-07 |
CN105246664A (zh) | 2016-01-13 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
TR201809664T4 (tr) | Enjeksiyonlu malzemenin ağırlığını algılama özelliğine sahip boşaltma robotu. | |
US10377583B2 (en) | Method and device for conveying large-area panels of extreme size | |
CN208818328U (zh) | 一种具有重量初步判断功能的砝码检定*** | |
EP2693175B1 (en) | Combination scale | |
JP4385388B2 (ja) | 充填量秤量装置 | |
KR101478488B1 (ko) | 사출물의 무게감지기능을 구비한 취출로봇 | |
CN103895884A (zh) | 一种物品定量分堆及计数的方法及装置 | |
JP5313589B2 (ja) | 錠剤投入機の選別搬送装置 | |
US20120285218A1 (en) | Checkweigher performance validation | |
CN204523595U (zh) | 一种双工位高精度自动重量分拣设备 | |
JP6465356B2 (ja) | ホッパ及びこれを備えた組合せ秤 | |
CN206171979U (zh) | 一种烟箱输送重量检测装置 | |
CN107944521A (zh) | 动态包裹称和包裹的动态称量方法 | |
CN108356605A (zh) | 一种用于盘类工件检测的生产线 | |
JP5711011B2 (ja) | 物品選別装置 | |
CN108689156A (zh) | 流体涂布装置 | |
CN208131488U (zh) | 用于工件尺寸检测的检测装置 | |
KR101592338B1 (ko) | 사출물의 무게감지기능을 구비한 취출로봇 | |
US6822171B2 (en) | Article handling system | |
CN110217554A (zh) | 自动进料装置及自动化磨床 | |
KR101573345B1 (ko) | 사출물의 무게감지기능을 구비한 취출로봇 | |
CN109141612A (zh) | 一种公斤组砝码自动检定装置 | |
CN209550015U (zh) | 一种注塑件自动称重筛选机构 | |
CN114951009A (zh) | 一种包裹供件方法、四段式供件***、设备及存储介质 | |
CN114834915A (zh) | 一种医院药学药物自动化分装收料装置及其实施方法 |