Claims (8)
ข้อถือสิทธฺ์ (ทั้งหมด) ซึ่งจะไม่ปรากฏบนหน้าประกาศโฆษณา :หน้า 1 ของจำนวน 4 หน้า ข้อถือสิทธิDisclaimer (all) which will not appear on the advertisement page: page 1 of the number 4 disclaimers
1. ระบบช่วยบังคับเลี้ยวซึ่งประกอบรวมด้วย: หน่วยเฝ้าสังเกตรอบข้าง (11) ที่ได้รับการกำหนดรูปลักษณ์เพื่อเฝ้าสังเกตรอบข้างของ ยานพาหนะของตนเอง; หน่วยการรับรู้เลน (12) ที่ได้รับการกำหนดรูปลักษณ์เพื่อ รับรู้เลน, และ ได้มาซึ่งสารสนเทศเลนที่รวมถึงความสัมพันธ์เชิงตำแหน่งของยานพาหนะของตนเอง โดยสัมพันธ์กับเลน; หน่วยควบคุมช่วยเปลี่ยนเลน (10) ที่ได้รับการกำหนดรูปลักษณ์เพื่อเริ่มต้นการควบคุมช่วย เปลี่ยนเลนโดยตอบสนองต่อคำร้องขอช่วยเปลี่ยนเลน, ในกรณีที่หน่วยฟ้าสังเกตรอบข้าง (11) ตรวจไม่ พบยานพาหนะคันอื่นที่กีดขวางการเปลี่ยนเลนที่ปฏิบัติการโดยยานพาหนะของตนเอง, การควบคุม ช่วยเปลี่ยนเลนที่ควบคุมการบังคับเลี้ยวในลักษณะที่ยานพาหนะของตนเองทำการเปลี่ยนเลน, โดย ขึ้นอยู่คับสารสนเทศเลน, จากเลนก่อนหน้าไปยังเลนเป้าหมาย, เลนก่อนหน้าเป็นเลนที่ซึ่งยานพาหนะ ของตนเองกำลังเดินทางในปัจจุบัน, เลนเป้าหมายเป็นเลนที่อยู่ติดกับเลนก่อนหน้า; หน่วยตรวจจับสถานะความคืบหน้า (10) ที่ได้รับการกำหนดรูปลักษณ์เพื่อตรวจจับสถานะ ความคืบหน้าของการเปลี่ยนเลนโดยการควบคุมช่วยเปลี่ยนเลนที่จุดเวลาปัจจุบัน; หน่วยหยุดช่วยการเปลี่ยนเลน (10) ที่ได้รับการกำหนดรูปลักษณ์เพื่อหยุดการควบคุมช่วย เปลี่ยนเลนกลางคัน,เมื่อหน่วยเฝ้าสังเกตรอบข้าง (11)ตรวจพบยานพาหนะที่เข้าใกล้,ซึ่งยานพาหนะที่ เข้าใกล้มีแนวโน้มที่จะเข้าใกล้ยานพาหนะของตนเองอย่างผิดปกติในกรณีที่การควบคุมช่วยเปลี่ยนเลน ดำเนินต่อไป; หน่วยควบคุมช่วยกลับคืนตรงกลาง (10) ที่ได้รับการกำหนดรูปลักษณ์เพื่อกระทำการควบคุม ช่วยกลับคืนตรงกลางในกรณีที่สถานะความคืบหน้าที่ตรวจพบโดยหน่วยตรวจจับสถานะความคืบหน้า (10) เมื่อยานพาหนะที่เข้าใกล้ถูกตรวจพบและการควบคุมช่วยเปลี่ยนเลนถูกหยุดกลางคันเป็นส่วนก่อน ของการเปลี่ยนเลน, การควบคุมช่วยกลับคืนตรงกลางที่ควบคุมการบังคับเลี้ยวในลักษณะที่ยานพาหนะ ของตนเองถูกเคลื่อนไปยังตำแหน่งตรงกลางของเลนก่อนหน้าในทิศทางความกว้างเลนของเลนก่อน หน้า; และ หน่วยควบคุมช่วยหลีกเลี่ยงการชนกัน (10) ที่ได้รับการกำหนดรูปลักษณ์เพื่อกระทำการ ควบคุมช่วยหลีกเลี่ยงการชนคันในกรณีที่สถานะความคืบหน้าที่ตรวจพื้นโดยหน่วยตรวจจับสถานะ ความคืบหน้า (10) เมื่อยานพาหนะที่เข้าใกล้ถูกตรวจพบและการควบคุมช่วยเปลี่ยนเลนถูกหยุด กลางคันเป็นส่วนหลังของการเปลี่ยนเลน, การควบคุมช่วยหลีกเลี่ยงการชนคันที่ควบคุมการปรับ หน้า 2 ของจำนวน 4 หน้า ทิศทางของยานพาหนะของตนเองในลักษณะที่มุมหันเหถูกลดลงที่ความเร็วฉุกเฉิน, มุมหันเหเป็นมุม ระหว่างทิศทางที่ซึ่งเลนขยายออกไปและทิศทางการปรับทิศทางของยานพาหนะของตนเอง, ความเร็ว ฉุกเฉินสูงกว่าความเร็วที่ซึ่งมุมหันเหถูกเปลี่ยนโดยการควบคุมช่วยกลับคืนตรงกลาง1. Steering Assist System, which includes: an ambient monitor (11) designed to monitor the surroundings of the Their own vehicles; A lane perception unit (12) that is visualized to recognize lane, and acquire lane information that includes the positional relationship of its own vehicle. In relation to the lane; The control unit helps change the designated (10) lane to initiate the assist control. Change lanes in response to a request for lane assistance, in the event that the ambient sky unit (11) does not detect another vehicle interfering with the lane change operated by their own vehicle, the control helps to change the controlled lane Steer in such a way that their vehicles change lanes, based on lane information, from the previous lane to the target lane, the previous lane is the lane where the vehicle Of self currently traveling, the target lane is the lane adjacent to the previous lane; A visualized progress status detector (10) to detect status. Lane shift progress by helping control lane shifts at the current time point; Visually-designed lane-assist stop (10) stop assist assist Change lane in the middle, when ambient monitoring (11) Approaching vehicles, in which vehicles Approach unusually close to own vehicle in case lane assistance continues; The central assist control unit (10) has been designed to perform control. Helps to return center in case of progress state detected by progress status detecting unit (10) when approaching vehicle is detected and lane assist control is halted for the first time. Of lane change, the controls help to restore the middle that controls the steering in a way that the vehicle Their own is moved to the middle of the previous lane in the direction of the previous lane width; And the control unit helps avoid collisions (10) that have been designed to act The control helps avoid collisions in the event of a ground-monitoring progress state by a progress-status detecting unit (10) when an approaching vehicle is detected and a lane-shift control aid is stopped. The midway is the rear part of the lane shift, the controls help to avoid hitting the cars that control the 2 of the 4 front adjustments, the direction of their vehicles in such a way that the yaw is reduced at the emergency speed, the angle of yaw is an angle. Between the direction where the lane was extended and the direction of self-alignment of the vehicle, the emergency speed was greater than the speed at which the yaw was changed by the central assist control.
2. ระบบช่วยบังคับเลี้ยวตามข้อถือสิทธิ 1, ซึ่งประกอบรวมเพิ่มเติมด้วย หน่วยควบคุมช่วยตามรอยเลน (10) ที่ได้รับการกำหนดรูปลักษณ์เพื่อกระทำการควบคุมช่วย ตามรอยเลน, การควบคุมช่วยตามรอยเลนที่ควบคุมการบังคับเลี้ยวในลักษณะที่ตำแหน่งการเดินทาง ของยานพาหนะของตนเองถูกรักษาไว้ที่ตำแหน่งปกติในทิศทางความกว้างเลนในเลนโดยขึ้นอยู่กับ สารสนเทศเลน, ที่ซึ่ง หน่วยควบคุมช่วยเปลี่ยนเลน (10) ได้รับการกำหนดรูปลักษณ์เพื่อ หยุดการควบคุมช่วยตามรอยเลนและเริ่มต้นการควบคุมช่วยเปลี่ยนเลน, ในกรณีที่ คำร้องขอช่วยเปลี่ยนเลนได้รับในขณะที่การควบคุมช่วยตามรอยเลนถูกกระทำการ, และ หน่วยควบคุมช่วยหลีกเลี่ยงการชนกัน (10) ได้รับการกำหนดรูปลักษณ์เพื่อควบคุมการบังคับ เลี้ยวในลักษณะที่มุมหันเหที่เพิ่มขึ้นโดยการควบคุมช่วยเปลี่ยนเลนกลับไปสู่มุมหันเหก่อนหน้าทันที ก่อนที่การควบคุมช่วยเปลี่ยนเลนจะเริ่มต้นขึ้น2. Steering assistance system according to claim 1, which includes additional The visualized lane-tracking assist (10) to perform lane-tracking assistance, lane-assist control that controls steering in such a way that the travel position. Of their own vehicles are maintained at their normal position in the lane-width direction in the lane depending on lane information, where the lane-assist control unit (10) is designed to Stop the lane-assist control and initiate lane-assist control, in case lane-assist request is received while lane-assist control is triggered, and the control unit avoids collision (10). Get visualizations to control compulsion. Turn in such a way that the increased yaw is controlled, helping to instantly shift the lane back to the previous yaw. Before lane change controls begin
3. ระบบช่วยบังคับเลี้ยวตามข้อถือสิทธิ 2, ที่ซึ่ง หน่วยควบคุมช่วยเปลี่ยนเลน (10) ได้รับการกำหนดรูปลักษณ์เพื่อ คำนวณตัวแปรควบคุมเป้าหมายที่หนึ่งในรอบการคำนวณที่กำหนดไว้ล่วงหน้า, ตัวแปรควบคุมเป้าหมายที่หนึ่งซึ่งรวมถึงตัวแปรควบคุมแบบป้อนไปข้างหน้าที่ซึ่งความโค้งเป้าหมาย ของแทร็คที่ซึ่งยานพาหนะของตนเองทำการเปลี่ยนเลนถูกนำมาใช้, และ ควบคุมการบังคับเลี้ยวโดยขึ้นอยู่คับตัวแปรควบคุมเป้าหมายที่หนึ่งและหน่วยควบคุม ช่วยหลีกเลี่ยงการชนกัน (10) ได้รับการกำหนดรูปลักษณ์เพื่อ คำนวณค่าที่สอดคล้องกับค่ารวมของความโค้งเป้าหมายตั้งแต่เริ่มต้นของการควบคุม ช่วยเปลี่ยนเลนจนถึงเริ่มต้นของการควบคุมช่วยหลีกเลี่ยงการชนคัน, คำนวณตัวแปรควบคุมเป้าหมายที่สองโดยขึ้นอยู่กับค่าที่สอดคล้องลับค่ารวม, และ ควบคุมการบังคับเลี้ยวโดยขึ้นอยู่กับตัวแปรควบคุมเป้าหมายที่สองในขณะที่การ ควบคุมช่วยหลีกเลี่ยงการชนกันถูกกระทำการ3. The steering assistance system according to claim 2, where the lane-shift assist control unit (10) is designed to Calculates first target control variable in a predefined calculation cycle, target control variable including forward-feed control variable at the target curvature. Of the track where their vehicles do lane changes are applied, and control the steering depending on the first target control variable and the control unit. Help avoid collisions (10) have been designed to Calculates the value corresponding to the total target curvature from the start of the control. Helps to change lanes up to the start of control, avoids collision, calculates second target control variable based on total value, and controls steering based on second target control variable while The Control helps to avoid collision being acted upon
4. ระบบช่วยบังคับเลี้ยวตามข้อถือสิทธิ 1 ถึง 3 ข้อใดข้อหนึ่ง, ซึ่งประกอบรวมเพิ่มเติมด้วย หน่วยควบคุมช่วยกลับคืนเลนค่อนหน้า (10) ที่ได้รับการกำหนดรูปลักษณ์เพื่อกระทำการ ควบคุมช่วยกลับคืนเลนก่อนหน้าหลังจากที่การควบคุมช่วยหลีกเลี่ยงการชนคันเสร็จสมบูรณ์, การ หน้า 3 ของจำนวน 4 หน้า ควบคุมช่วยกลับคืนเลนก่อนหน้าที่ควบคุมการบังคับเลี้ยวในลักษณะที่ยานพาหนะของตนเองถูก เคลื่อนไปยังตำแหน่งตรงกลางของเลนก่อนหน้าในทิศทางความกว้างเลนของเลนก่อนหน้า4. Steering assistance system according to any one of claim 1 to 3, which is supplemented with The control unit restores the well-defined (10) front lane (10) for action. The controls help to return the previous lane after the controls help to avoid a collision are completed, the 3 pages of the 4 control pages help to return the previous lane where the steering controls were in the way that their vehicle was. Move to the middle of the previous lane in the direction of the previous lane width.
5.ระบบช่วยบังคับเลี้ยวตามข้อถือสิทธิ 1 ถึง 4 ข้อใดข้อหนง, ที่ซึ่ง หน่วยตรวจจับสถานะความคืบหน้า (10) ได้รับการกำหนดรูปลักษณ์เพื่อ กำหนดว่าสถานะความคืบหน้าของการเปลี่ยนเลนโดยการควบคุมช่วยเปลี่ยนเลนที่จุด เวลาปัจจุบันเป็นส่วนก่อนของการเปลี่ยนเลนหรือส่วนหลังของการเปลี่ยนเลน, กำหนดว่าสถานะความคืบหน้าเป็นส่วนก่อนของการเปลี่ยนเลนในกรณีที่ได้รับการ ประเมินว่ายานพาหนะของตนเองถูกวางตำแหน่งไว้ในเลนก่อนหน้า, และ กำหนดว่าสถานะความคืบหน้าเป็นส่วนหลังของการเปลี่ยนเลนในกรณีที่ได้รับการ ประเมินว่าอย่างน้อยส่วนหนึ่งของยานพาหนะของตนเองถูกวางตำแหน่งไว้ในเลนเป้าหมาย5. Any of the 1 to 4 steer assistance systems, where the Progress Status Detection Unit (10) is designed to Determine whether the lane change progress state by the control helps the lane shift at the point. The current time is the preceding part of a lane change or the latter part of a lane change, determining whether the progress state is the preceding part of a lane change in the event of a lane change. Assess whether their vehicles are positioned in the previous lane, and determine whether the progress state is the latter of a lane change in the event of a Assess that at least part of their vehicle is positioned in the target lane.
6.ระบบช่วยบังคับเลี้ยวตามข้อถือสิทธิ 1 ถึง 4 ข้อใดข้อหนึ่ง, ที่ซึ่ง หน่วยตรวจจับสถานะความคืบหน้า (10) ได้รับการกำหนดรูปลักษณ์เพื่อ กำหนดว่าสถานะความคืบหน้าของการเปลี่ยนเลนโดยการควบคุมช่วยเปลี่ยนเลนที่จุด เวลาปัจจุบันเป็นส่วนก่อนของการเปลี่ยนเลนหรือส่วนหลังของการเปลี่ยนเลน, กำหนดว่าสถานะความคืบหน้าเป็นส่วนก่อนของการเปลี่ยนเลนในกรณีที่ได้รับการ ประเมินว่ายานพาหนะของตนเองถูกวางตำแหน่งไว้ในพื้นที่ที่หนึ่งซึ่งอยู่บนด้านตรงข้ามของตำแหน่ง การกำหนดจากเลนเป้าหมายในทิศทางการเปลี่ยนเลน, และ กำหนดว่าสถานะความคืบหน้าเป็นส่วนหลังของการเปลี่ยนเลนในกรณีที่ได้รับการ ประเมินว่ายานพาหนะของตนเองถูกวางตำแหน่งไว้ในพื้นที่ที่สองซึ่งอยู่บนด้านตรงข้ามของตำแหน่ง การกำหนดจากพื้นที่ที่หนึ่งในทิศทางการเปลี่ยนเลน, ตำแหน่งการกำหนดเป็นตำแหน่งเฉพาะที่ตั้งอยู่ระหว่างตำแหน่งตรงกลางของเลน ก่อนหน้าในทิศทางความกว้างเลนของเลนก่อนหน้าและขอบเขต, ขอบเขตระหว่างเลนก่อนหน้าและ เลนเป้าหมาย6. Steering assistance based on any 1 to 4 claim, where the Progress Status Detection Unit (10) is designed to Determine whether the lane change progress state by the control helps the lane shift at the point. The current time is the preceding part of a lane change or the latter part of a lane change, determining whether the progress state is the preceding part of a lane change in the event of a lane change. Assess that their vehicle is positioned in an area on the opposite side of the position. Determination from the target lane to lane change direction, and whether the progress state is the latter of the lane shift in case of a Assess that their vehicle is positioned in a second area on the opposite side of the position. Determination from the area one in the lane-shift direction, the designation position is a specific position located between the lane center position. Previous in the direction, the lane width of the previous lane and the boundary, the boundary between the previous lane and the target lane.
7.ระบบช่วยบังคับเลี้ยวตามข้อถือสิทธิ 6, ที่ซึ่ง หน่วยตรวจจับสถานะความคืบหน้า (10) ได้รับการกำหนดรูปลักษณ์เพื่อตั้งค่าตำแหน่งการ กำหนดในลักษณะที่ระยะห่างระหว่างขอบเขตและตำแหน่งการกำหนดยาวขึ้นขณะที่ความเร็วของ ยานพาหนะของตนเองในทิศทางความกว้างเลนสูงขึ้น7. Steering assistance according to claim 6, where the progress status detection unit (10) is assigned a appearance to set the position. Determined in such a way that the distance between the boundary and the defining position increases while the velocity of Own vehicles in the direction of higher lane width
8.ระบบช่วยบังคับเลี้ยวตามข้อถือสิทธิ 1 ถึง 7 ข้อใดข้อหนง, ที่ซึ่ง หน่วยเฝ้าสังเกตรอบข้าง (11) ได้รับการกำหนดรูปลักษณ์เพื่อกำหนดว่ายานพาหนะที่เข้าใกล้ ถูกตรวจพบ, เมื่อระดับการเข้าใกล้ของยานพาหนะคันอื่นคับยานพาหนะของตนเองเกินขีดเริ่มเปลี่ยน, หน้า 4 ของจำนวน 4 หน้า และขีดเริ่มเปลี่ยนถูกตั้งค่าเป็นค่าที่สอดคล้องกับระดับการเข้าใกล้ที่สูงขึ้นในส่วนหลังของการเปลี่ยน เลนกว่าในส่วนก่อนของการเปลี่ยนเลน8. Any steering assistance system according to claim 1 to 7, where peripheral monitoring (11) is designed to determine whether approaching vehicles are detected, when the ambient monitoring level (11) Approaching another vehicle's own vehicle exceeds the shift threshold, page 4 of the number 4 and the shift threshold is set to a value corresponding to the higher approach level in the rear part of the shift. Lanes than in the previous part of the lane change