TH2101004946A - การจัดและวิธีการสำหรับการปรับแขนหุ่นยนต์ - Google Patents

Abstract

DEPCT65 การประดิษฐ์จะเกี่ยวข้องกับการจัดที่ประกอบรวมด้วยเครื่องมือกล(16)ที่มีอุปกรณ์จับ ชิ้นงาน(17),อุปกรณ์การวัด(36),แขนหุ่นยนต์(31)รวมทั้งอุปกรณ์ควบคุม(30)อุปกรณ์จับชิ้นงาน (17)จะสามารถหมุนได้รอบๆแกนอุปกรณ์จับชิ้นงาน(S)แขนหุ่นยนต์(31)จะลำเลียงที่ส่วนปลาย อิสระของมันด้วยอุปกรณ์การจับ(32)สำหรับการรับของชิ้นงาน(18)อุปกรณ์การวัด(36)จะมีสอง หน่วยเซ็นเซอร์(41)อุปกรณ์การรักษา(36)จะมีสองหน่วยเซ็นเซอร์(41)โดยวิถีทางของอุปกรณ์ ควบคุม(30)วิธีการปรับอัตโนมัติจะสามารถถูกดำเนินการให้บรรลุผลสำเร็จอันดับแรกแขน หุ่นยนต์(31)จะถูกควบคุมสำหรับการจับชิ้นงาน(18)และต่อมาชิ้นงาน(18)จะถูกกำหนดตำแหน่ง ในช่วงของตำแหน่งที่ตั้งการวัด(M1,M2)ของหน่วยเซ็นเซอร์(41)ที่ขึ้นอยู่กับสัญญาณการวัด(S1, S2)เพื่อว่าความเบี่ยงเบนในการเอียงและการเยื้องศูนย์ระหว่างแกนชิ้นงาน(W)และแกนอุปกรณ์จับ ชิ้นงาน(S)จะอยู่ภายในช่วงความคลาดเคลื่อนที่ถูกกำหนดล่วงหน้าขั้นตอนกระบวนการนี้อย่าง น้อยที่สุดจะถูกดำเนินการในสองตำแหน่งการหมุนที่แตกต่างกัน(A,B)และจะถูกทำซ้ำๆถ้าจำเป็น

Claims (11)

1.DEPCT65 1.การจัด(15)ที่ประกอบรวมด้วยเครื่องมือกล(16)ที่มีอุปกรณ์จับชิ้นงาน(17)ที่สามารถหมุน ได้รอบๆแกนอุปกรณ์จับชิ้นงาน(S),อุปกรณ์การวัด(36)ที่มีสองหน่วยเซ็นเซอร์(41),แขน หุ่นยนต์(31)ที่มีอุปกรณ์จับ(32)และอุปกรณ์ควบคุม(30), ที่ซึ่งอุปกรณ์การวัด(36)จะถูกจัดรูปร่างเพื่อถูกยึดติดไปยังอุปกรณ์จับชิ้นงาน(17) เพื่อว่าหน่วยเซ็นเซอร์(41)ทั้งสองหน่วยจะถูกกำหนดไปยังตำแหน่งที่ตั้งการวัดที่แตกต่าง กัน(M1,M2)ไปตามแกนอุปกรณ์จับชิ้นงาน(S)ของอุปกรณ์จับชิ้นงาน(17),ที่ซึ่งแต่ละ หน่วยเซ็นเซอร์(41)จะถูกจัดรูปร่างเพื่อวัดระยะห่างของพื้นผิวภายนอกชิ้นงานของชิ้นงาน (18)จากแกนอุปกรณ์จับชิ้นงาน(S)และเพื่อส่งผ่านสัญญาณการวัด(S1,S2)ที่ทำให้มี ลักษณะเฉพาะของระยะห่างนี้ไปยังอุปกรณ์ควบคุม(30), และที่ซึ่งอุปกรณ์ควบคุม(30)จะถูกจัดรูปร่างเพื่อดำเนินการขั้นตอนที่ตามมานี้: a)การควบคุมของแขนหุ่นยนต์(31)สำหรับการจับชิ้นงาน(18), b)การควบคุมของแขนหุ่นยนต์(31)สำหรับการกำหนดตำแหน่งชิ้นงาน(18) ในช่วงของตำแหน่งที่ตั้งการวัด(M1,M2)ของหน่วยเซ็นเซอร์(41)ที่ติดกับ อุปกรณ์จับชิ้นงาน(17), c)การควบคุมของแขนหุ่นยนต์(31)สำหรับการกำหนดตำแหน่งชิ้นงาน(18)ที่มี พื้นฐานอยู่บนสัญญาณการวัด(S1,S2)เพื่อว่าความเบี่ยงเบนระหว่างแกน ชิ้นงาน(W)ของชิ้นงาน(18)และอุปกรณ์จับชิ้นงาน(S)จะอยู่ภายในช่วง ความคลาดเคลื่อนที่ถูกกำหนดล่วงหน้า,ที่ซึ่งอุปกรณ์จับชิ้นงาน(17)และ อุปกรณ์การวัด(36)ที่ยึดติดบนนั้นจะอยู่ในตำแหน่งการหมุนที่หนึ่ง(A)รอบๆ แกนอุปกรณ์จับชิ้นงาน(S) d)การควบคุมของเครื่องมือกล(16)สำหรับการหมุนอุปกรณ์จับชิ้นงาน(17)และ อุปกรณ์การวัด(36)ที่ถูกจัดวางบนนั้นรอบๆแกนอุปกรณ์จับชิ้นงาน(S)ใน ตำแหน่งการหมุนที่สอง(B)ที่แตกต่างจากตำแหน่งการหมุนที่หนึ่ง(A),และ e)การตรวจสอบของตำแหน่งของชิ้นงาน(18)ที่มีพื้นฐานอยู่บนสัญญาณการวัด (S1,S2)ของความเบี่ยงเบนระหว่างแกนชิ้นงาน(W)และแกนอุปกรณ์จับ ชิ้นงาน(S)จะอยู่ภายในช่วงความคลาดเคลื่อนที่ถูกกำหนดไว้ล่วงหน้าหรือไม่ และถ้าไม่การควบคุมของแขนหุ่นยนต์(31)สำหรับการกำหนดตำแหน่งชิ้นงาน (18)เพื่อว่าความเบี่ยงเบนระหว่างแกนชิ้นงาน(W)และแกนอุปกรณ์จับชิ้นงาน (S)จะอยู่ภายในความคลาดเคลื่อนที่ถูกกำหนดไว้ล่วงหน้า,ที่ซึ่งอุปกรณ์จับ ชิ้นงาน(17)และอุปกรณ์การวัด(36)ที่ถูกจัดวางบนนั้นจะอยู่ในตำแหน่งการ หมุนที่สอง(B)รอบๆแกนอุปกรณ์จับชิ้นงาน(S)

2.การจัดตามข้อถือสิทธิข้อ1,ที่ถูกทำให้มีลักษณะเฉพาะว่าอุปกรณ์ควบคุม(30)จะถูกจัด รูปร่างเพื่อดำเนินการให้บรรลุผลสำเร็จถึงขั้นตอนที่ตามมานี้หลังจากขั้นตอนe): f)การควบคุมของเครื่องมือกล(16)สำหรับการหมุนของอุปกรณ์จับชิ้นงาน(17) และอุปกรณ์การวัด(36)ที่ถูกจัดวางบนนั้นรอบๆแกนอุปกรณ์จับชิ้นงาน(S) ในตำแหน่งการหมุนที่หนึ่ง(A)และ g)การตรวจสอบของตำแหน่งของชิ้นงาน(18)ที่มีพื้นฐานอยู่บนสัญญาณการวัด (S1,S2)ว่าความเบี่ยงเบนระหว่างแกนชิ้นงาน(W)และแกนอุปกรณ์จับชิ้นงาน (S)จะอยู่ภายในช่วงความคลาดเคลื่อนที่ถูกกำหนดไว้ล่วงหน้าหรือไม่และ ถ้าไม่,การควบคุมของแขนหุ่นยนต์(31)สำหรับการกำหนดตำแหน่งชิ้นงาน (18)เพื่อว่าความเบี่ยงเบนระหว่างแกนชิ้นงาน(W)และแกนอุปกรณ์จับชิ้นงาน (S)จะอยู่ภายในช่วงความคลาดเคลื่อนที่ถูกกำหนดไว้ล่วงหน้า,ที่ซึ่งอุปกรณ์จับ ชิ้นงาน(17)และอุปกรณ์การวัด(36)ที่ถูกจัดวางอยู่บนนั้นจะอยู่ในตำแหน่งการ หมุนที่หนึ่ง(A)รอบๆแกนอุปกรณ์จับชิ้นงาน(S)

3.การจัดตามข้อถือสิทธิข้อ2,ที่ถูกทำให้มีลักษณะเฉพาะว่าอุปกรณ์ควบคุม(30)จะถูกจัด รูปร่างเพื่อทำซ้ำอย่างน้อยที่สุดขั้นตอนd)ถึงg)จนกระทั่งตำแหน่งของชิ้นงาน(18)ที่ สัมพันธ์กับแกนอุปกรณ์จับชิ้นงาน(S)จะแม่นยำอย่างเพียงพอเพื่อว่าความเบี่ยงเบนระหว่าง แกนชิ้นงาน(W)และแกนอุปกรณ์จับชิ้นงาน(S)จะอยู่ภายในช่วงความคลาดเคลื่อนที่ถูก กำหนดล่วงหน้าในตำแหน่งการหมุนที่หนึ่ง(A)รวมทั้งในตำแหน่งการหมุนที่สอง(B)

4.การจัดตามข้อถือสิทธิข้อหนึ่งข้อใดของข้อถือสิทธิข้อก่อนนี้,ที่ถูกทำให้มีลักษณะเฉพาะว่า อุปกรณ์ควบคุม(30)จะถูกจัดรูปร่างเพื่อควบคุมแขนหุ่นยนต์(31)ในระหว่างการกำหนด ตำแหน่งของชิ้นงาน(18)ในขั้นตอนc),e)และg)เพื่อว่าอันดับแรกแกนชิ้นงาน(W)จะถูก จับทิศทางขนานกับแกนอุปกรณ์จับชิ้นงาน(S)ภายในช่วงความคลาดเคลื่อนที่ถูกกำหนด ล่วงหน้าและต่อมาเพื่อเคลื่อนที่ชิ้นงาน(18)ตั้งฉากกับแกนอุปกรณ์จับชิ้นงาน(S)จนกระทั่ง ระยะห่างระหว่างแกนชิ้นงาน(W)และแกนอุปกรณ์จับชิ้นงาน(S)จะอยู่ภายในช่วง ความคลาดเคลื่อนที่ทั้งสองตำแหน่งที่ตั้งการวัด(M1,M2)

5.การจัดตามข้อถือสิทธิข้อหนึ่งข้อใดของข้อถือสิทธิข้อก่อนนี้,ที่ถูกทำให้มีลักษณะเฉพาะว่า อุปกรณ์ควบคุม(30)จะถูกจัดรูปร่างเพื่อควบคุมแขนหุ่นยนต์(31)สำหรับการกำหนด ตำแหน่งชิ้นงาน(18)ที่ขึ้นอยู่บนเส้นผ่าศูนย์กลางชิ้นงานและ/หรือตำแหน่งการจับของ อุปกรณ์การจับ(32)ที่ชิ้นงาน(18)

6.การจัดตามข้อถือสิทธิข้อหนึ่งข้อใดของข้อถือสิทธิข้อก่อนนี้,ที่ถูกทำให้มีลักษณะเฉพาะว่า หน่วยเซ็นเซอร์(41)จะถูกจัดรูปร่างเป็นหน่วยเซ็นเซอร์ที่ทำงานแบบสัมผัส(41)

7.การจัดตามข้อถือสิทธิข้อ6,ที่ถูกทำให้มีลักษณะเฉพาะว่าแต่ละหน่วยเซ็นเซอร์(41)จะถูกก่อ รูปขึ้นโดยมาตรวัดแบบมีหน้าปัด(42)

8.การจัดตามข้อถือสิทธิข้อหนึ่งข้อใดของข้อถือสิทธิข้อก่อนนี้,ที่ถูกทำให้มีลักษณะเฉพาะว่า หน่วยเซ็นเซอร์(41)จะถูกต่อคู่ควบอย่างติดต่ออย่างไร้สายกับอุปกรณ์ควบคุม(30)

9.การจัดตามข้อถือสิทธิข้อหนึ่งข้อใดของข้อถือสิทธิข้อก่อนนี้,ที่ถูกทำให้มีลักษณะเฉพาะว่า แขนหุ่นยนต์(31)จะประกอบรวมด้วยสองอุปกรณ์การจับ(32)

10.การจัดตามข้อถือสิทธิข้อ9,ที่ถูกทำให้มีลักษณะเฉพาะว่าแขนหุ่นยนต์(31)จะจับกับแต่ละ อุปกรณ์การจับ(32)ชิ้นงานหนึ่ง(18,18a)ตามลำดับในขั้นตอนa)

11.วิธีการสำหรับการปรับแขนหุ่นยนต์(31)ด้วยอุปกรณ์การจับ(32)ที่สัมพันธ์กับอุปกรณ์จับ ชิ้นงาน(17)ที่สามารถหมุนได้รอบๆแกนอุปกรณ์จับชิ้นงาน(S)ของเครื่องมือกล(16)โดย การใช้อุปกรณ์การวัด(36)ด้วยสองหน่วยเซ็นเซอร์(41)ที่ประกอบรวมด้วยขั้นตอนที่ตามมา นี้: การยึดติดของอุปกรณ์การวัด(36)ที่อุปกรณ์จับชิ้นงาน(17)เพื่อว่าหน่วย เซ็นเซอร์(41)ทั้งสองหน่วยจะถูกกำหนดไปยังตำแหน่งที่ตั้งการวัดที่แตกต่าง กันเพียง(M1,M2)ไปตามแกนอุปกรณ์จับชิ้นงาน(S)ของอุปกรณ์จับชิ้นงาน (17), การจับชิ้นงาน(18)ด้วยอุปกรณ์การจับ(32)ของแขนหุ่นยนต์(31), การเคลื่อนที่ของแขนหุ่นยนต์(31)เพื่อว่าชิ้นงาน(18)จะถูกกำหนดตำแหน่ง ในช่วงของตำแหน่งที่ตั้งการวัด(M1,M2)ของหน่วยเซ็นเซอร์(41)ที่ติดกับ อุปกรณ์จับชิ้นงาน(17), การกำหนดตำแหน่งของชิ้นงาน(18)โดยการเคลื่อนที่อุปกรณ์การจับ(32)ที่มี พื้นฐานอยู่บนค่าการวัดของหน่วยเซ็นเซอร์(41)เพื่อว่าความเบี่ยงเบนระหว่าง แกนชิ้นงาน(W)และแกนอุปกรณ์จับชิ้นงาน(S)จะอยู่ภายในช่วงความคลาด เคลื่อนที่ถูกกำหนดล่วงหน้า,ที่ซึ่งอุปกรณ์จับชิ้นงาน(17)และอุปกรณ์การวัด (36)ที่ถูกจัดวางบนนั้นจะอยู่ในตำแหน่งการหมุนที่หนึ่ง(A)รอบๆแกน อุปกรณ์จับชิ้นงาน(S), การหมุนอุปกรณ์จับชิ้นงาน(17)และอุปกรณ์การวัด(36)ที่ถูกจัดวางบนนั้น รอบๆแกนอุปกรณ์จับชิ้นงาน(S)ในตำแหน่งการหมุนที่สอง(B)ที่แตกต่างจาก ตำแหน่งการหมุนที่หนึ่ง(A),และ การตรวจสอบของตำแหน่งของชิ้นงาน(18)ที่มีพื้นฐานอยู่บนค่าการวัดของ หน่วยเซ็นเซอร์(41)ของความเบี่ยงเบนของแกนชิ้นงาน(W)และแกนอุปกรณ์ จับชิ้นงาน(S)จะอยู่ภายในช่วงความคลาดเคลื่อนที่ถูกกำหนดไว้ล่วงหน้า หรือไม่และถ้าไม่,การกำหนดตำแหน่งของชิ้นงาน(18)เพื่อว่าความเบี่ยงเบน ระหว่างแกนชิ้นงาน(W)และแกนอุปกรณ์จับชิ้นงาน(S)จะอยู่ภายในช่วง ความคลาดเคลื่อนที่ถูกกำหนดไว้ล่วงหน้า,ที่ซึ่งอุปกรณ์จับชิ้นงาน(17)และ อุปกรณ์การวัด(36)ที่ถูกจัดวางบนนั้นจะอยู่ในตำแหน่งการหมุนที่สอง(B) รอบๆแกนอุปกรณ์จับชิ้นงาน(S)