SU987573A1 - Device for control of slave manipulator - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к робототе нике и может.быть использовано при создании копирующих манипул торов. Известно устройство дл . управлени  копирующим манипул тором, содер жащфе датчики положени  задающего и . исполнительного органа, датчики мо мента задающего и исполнительного о гана, сумматоры, усилители и привод Однако данное устройство обеспечивает согласовани  задающего испол нительного органов. Наиболее близким техническим решен ем к изобретению  вл етс  устройство , содержащее по каждой регулируемой координате моментный загру тель, св занный с датчиком угла задающего органа, выход которого соединен с первым входом сумматора, вы ходом подключенного к входу усилите л , а вторым входом - к выходу датчика .угла исполнительного органа, св занного с датчиком момента и двигателем, вход которого соединен с выходом усилител  мощности, а выход датчика момента через усилитель с регулируемой зоной нечувствительности подключен к входу моментного загружател  2 , Недостатком известного устройства  вл етс  невозможность согласовани  положени  задакицего и исполнительного органов за счет перемещений задающего органа при неподвижнснл исполнительном органе. Целью изобретени   вл етс  расширение функциональных возможностей устройства. Цель достигаетс  тем, что устройство содержит последовательно соединенные элемент- И и элемент пам ти и по каждой регулируемой координате последовательно соединенные ключ, нуль-орган, триггер и релейный усилитель, выход которого подключен к входу моментного загружател , выход усилител  соединен с первым входом ключа, вторым выходом подключенного к входу усилител  мощности , выход элемента пам ти соеди .нен с вторым входом каждого ключа и триггера, а выход каждого триггера подключен к соответствующему входу элемента И. На чертеже представлена функциональна  схема устройства. Устройство содержит регулирующие координаты 1, моментный загружатель 2, датчик 3 угла задак цего органа.This invention relates to a robot nickname and can be used to create copy manipulators. A device is known for. control copying the manipulator, containing the position sensors of the driver and. actuator, moment sensors of the master and actuator, adders, amplifiers, and a drive, however, this device provides for coordination of the master of the actuator. The closest technical solution to the invention is a device containing, for each adjustable coordinate, a torque loader connected to an angle sensor of the driver, the output of which is connected to the first input of the adder, the output connected to the input of the amplifier, and the second input to the output an actuator angle sensor associated with a torque sensor and a motor, the input of which is connected to the output of the power amplifier, and the output of the torque sensor through an amplifier with adjustable deadband is connected to the input Torque zagruzhateli 2 The disadvantage of the known device is the impossibility of matching the position and the actuator organ zadakitsego due to movement of the master body to nepodvizhnsnl actuating organ. The aim of the invention is to expand the functionality of the device. The goal is achieved by the fact that the device contains a serially connected element AND and a memory element and, for each adjustable coordinate, a serially connected key, null organ, trigger and relay amplifier, the output of which is connected to the input of the moment loader, the output of the amplifier is connected to the first input of the key, the second output of the power amplifier connected to the input, the output of the memory element is connected to the second input of each key and the trigger, and the output of each trigger is connected to the corresponding input of the element I. Presented is a functional device diagram. The device contains regulating coordinates 1, moment loader 2, sensor 3 of the angle of the body.

двигатель 4, датчик 5 угла исполнительного органа, датчик 6 момента сугчматор 7, усилитель 8, ключ 9, усилитель 10 мощности, нуль-орган 1 усилитель 12 с регулируемой зоной нечувствительности, триггер 13, релейный усилитель 14, элемент И 15, элемент 16 пам ти.engine 4, actuator angle sensor 5, torque sensor 6 sugmattor 7, amplifier 8, switch 9, power amplifier 10, null-organ 1 amplifier 12 with adjustable deadband, trigger 13, relay amplifier 14, element 15, memory element 16 ti.

Устройство работает следующим образом.The device works as follows.

В исходном несогласованном сос;то нии манипул тора все регулируеkbje координаты его разомкнуты по положению. Исполнительные двигатели 4 обесточены, а сигнал рассога-; совани  с выхода сумматора 7 через усилители 8 и ключи 9 подаетс  на выходы нуль-органов 11. При перемещении оператором звеньев задающего органа манипул тора и в момент совпадени  углового положени  любой соответствующей пары звеньев задающего исполнительного органов, когда сигнал рассогласовани  по этому движению равен нулю, на выходе нульоргана 11 по вл етс  сигнал, перевод щий триггер 13 в состо ние, при ко тором сигнал с выхода триггера 13, пройд  через релейный усилитель 14, вызывает срабатывание моментного загружател  2 и фиксирует тем самым положение .задающего органа и, еледовательно , согласованное положение соответствующей пары звеньев манипул тора .In the initial inconsistent state of the manipulator, all its coordinates are open in position. Executive engines 4 are de-energized, and the signal rastoga-; The output from the adder 7 is fed through the amplifiers 8 and the keys 9 to the outputs of the null organs 11. When the operator moves the links of the master unit of the manipulator and when the angular position of any corresponding pair of links of the master actuator coincides, the error signal for this movement is zero, at the output of the null-organ 11, a signal appears that triggers the trigger 13 to a state where the signal from the output of the trigger 13 passes through the relay amplifier 14 triggers the torque load 2 and detects m most position .zadayuschego body and eledovatelno agreed position corresponding pair of links of the manipulator.

Сигнал с выхода триггера 13 подаетс  также на элемент И 15. При наличии на входах этой схемы сигнало с триггеров 13 всех координат, что соответствуетсогласованному положению всех пар звеньев задающего и ис .полнительного органов манипул тора, сигнал с выхода элемента И 15 через элемент 16 пам ти подаетс  на управл ющие входы ключей 9, вызыва  срабатывание последних, в результате чего происходит переключение выходов усилителей 8 с входом нуль-органов 11 на входы усилителей 10 мощности .The signal from the output of the trigger 13 is also supplied to the element 15. When the inputs of this circuit have a signal from the flip-flops 13 of all coordinates, which corresponds to the coordinated position of all pairs of links of the master and the additional organs of the manipulator, the signal from the output of the element 15 through the memory element 16 These are fed to the control inputs of the keys 9, causing the latter to operate, as a result of which the outputs of the amplifiers 8 are switched from the input of the zero-organs 11 to the inputs of the power amplifiers 10.

Одновременно сигнал с выхода элемента 15 пам ти поступает на установочные входы триггеров 13, возвраща  их.в исходное состо ние. При этом присходит расфиксаци  всех осей задающего органа вследствие отключени  моментных загружателей 2. Манипул тор согласован и готов к работе. Сброс элемента 16 пам ти происходит при отключении питани .At the same time, the signal from the output of the memory element 15 is fed to the setup inputs of the flip-flops 13, returning them to the initial state. In this case, the unclamping of all axes of the setting body occurs due to the disconnection of the torque loaders 2. The manipulator is coordinated and ready for operation. Memory element 16 is reset when power is removed.

Применение изобретени  позволит путем перемещени  звеньев задающего органа согласовывать взаимное положение задающего и положительного органов .The application of the invention will allow, by moving the links of the designating body, to coordinate the mutual position of the setting and positive organs.

Claims (2)

1.Авторское свидетельство СССР № 582960, кл. В 25 j 13/00, 1976.1. USSR Author's Certificate No. 582960, cl. B 25 j 13/00, 1976. 2.Авторское свидетельство СССР 1 317039, кл, G 05 В 11/00, 19702. USSR author's certificate 1 317039, class, G 05 B 11/00, 1970 (.прототип ).(.prototype). .... g.... g ffff ffff fjfj ffff .J.J FTFT 99 .b.b