SU960008A1 - Manipulator gripper - Google Patents

Description

(54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА(54) CAPTURE MANIPULATOR

1one

Изобретение относитс  к манипул торам дл  механизации подъемно-транспортных и других технологических операций, а именно к захватным устройствам манипул торов.The invention relates to manipulators for the mechanization of hoisting, transport and other technological operations, namely to gripping devices of manipulators.

Известен схват манипул тора, содержащий корпус, губки с приводами их перемещени , выполненными каждый в виде силового цилиндра с основным поршнем 1.A gripper arm is known, comprising a housing, sponges with their movement drives, each made in the form of a ram with a main piston 1.

Недостатком известного устройства  вл етс  малое усилие зажима детали.A disadvantage of the known device is the low clamping force of the part.

Цель изобретени  - повышение усили  зажима детали.The purpose of the invention is to increase the clamping force of the part.

Цель достигаетс  тем, что схват снабжен расположенными в корпусе каждого силового цилиндра дополнительным поршнем, стаканом , шариками и шарнырным четырех звенником с роликами на ос х шарниров, причем на стакане выполнена наружна  коническа  поверхность, на основном поршне выполнены скосы, а губка размещена на дополнительном поршне и этот поршень св зан со стаканом посредством двух противоположных шарниров шарнирного четырехзвенника, при этом шарики размешены между конической поверхностью стакана и внутренней поверхностью корпуса , а ролики,-закрепленные на двух других противоположных шарнирак шарнирного четырехзвенника, размеш,ены с возможностью взаимодействи  со скосами основного поршн .The goal is achieved by the fact that the tong is provided with an additional piston, a cup, balls and four hinge joints with rollers on the axes of the hinges located in the body of each power cylinder, the outer conical surface is made on the glass, the main piston is bevelled, and the sponge is placed on the additional piston and this piston is connected to the glass by means of two opposite hinges of the hinge four-piece, the balls being placed between the conical surface of the glass and the inner surface of the body , and the rollers fixed on the other two opposite hinge of the hinge four-bar, stir, with the possibility of interaction with the bevels of the main piston.

5Кроме того, ролики, стакан и шарики5Also, rollers, glass and balls

подпружинены.spring loaded.

На фиг. 1 изображен схват, общий вид; на фиг. 2 - узел I на фиг. 1, разрез;FIG. 1 shows the gripper, general view; in fig. 2 — node I in FIG. 1, the cut;

,Q на фиг. 3 - сечение А-А на фиг. 2; на фиг. 4 - сечение Б-Б на фиг. 2.Q in FIG. 3 is a section A-A in FIG. 2; in fig. 4 is a section BB in FIG. 2

Схват манипул тора содержит корпус 1 с отверсти ми дл  креплени  к исполнительному органу. В корпусе 1 выполнены также .расточки, которые  вл ютс  гильзами сило15 вых цилиндров, содержащих основной поршень 2 и вспомогательный поршень 3, выполненный в данной конструкции заодно с губкой 4. В корпусе 1 предусмотрено отверстие 5, а в крышке 6 - отверстие 7 дл The arm grip includes a housing 1 with holes for attachment to an actuator. In the housing 1 there are also made brakes which are sleeves of power cylinders containing the main piston 2 and the auxiliary piston 3, made in this construction at the same time as the sponge 4. Hole 5 is provided in housing 1, and

2Q подвода и отвода рабочей среды (жидкости, газа).2Q of the supply and removal of the working medium (liquid, gas).

Поршень 2 посредством пружины 8 св зан со стаканом 9, который имеет конусную поверхность (фиг. 2) с полууглом конуса.The piston 2 is connected by means of a spring 8 to a cup 9, which has a tapered surface (Fig. 2) with a half angle of a cone.

меньшим угла трени . конусной поверхностью стакана 9 и гильзой корпуса 1 наход тс  шарики 10, подпружиненные пружинами 11, которые стрем тс  заклинить стакан 9 относительно гильзы корпуса 1. Стакан 9 св зан с шарнирным четмрехзвенНИКОМ , набранным из пластин 12 и осей 13. Четырехзвенник посредством оси 14 св зан также с вспомогательным поршнем 3. Верхний и нижний (фиг. 2) шарниры четырехзвенника посредством роликов 15 взаимодействуют со скосами 16. Скосы 16 выполнены в данном случае заодно с поршнем 2. Ролики 15 прижаты к скосам 16 усилием пруж|1ны 17, закрепленной в упорах 18. Вспомогательный поршень 3 имеет выступ 19, который при отсутствии внешних сил давит на шарики 10 и отжимает их от корпуса 1 и конической поверхности ст-акана 9, предупрежда  заклинивание.smaller friction angle. The conical surface of the cup 9 and the sleeve of the body 1 are balls 10, spring-loaded springs 11, which tend to jam the glass 9 relative to the sleeve of the body 1. The glass 9 is connected to the articulated four-member 12 of the plates 12 and the axes 13. The four-element is connected via axis 14 also with the auxiliary piston 3. The upper and lower four-hinge hinges (fig. 2) interact with the bevels 16 by means of the rollers 15. The bevels 16 are made in this case along with the piston 2. The rollers 15 are pressed to the bevels 16 by the force of the springs | one 8. The auxiliary piston 3 has a protrusion 19, which, in the absence of external forces, presses the balls 10 and pushes them away from the body 1 and the conical surface of the st-akan 9, preventing jamming.

Схват маННпул тора работает следующим образом...The seizure of a MANP torus works as follows ...

При подаче давленН  рабочей среды , (жидкости, газа) к отверстию 7 поршень 2 начинает перемешатьс  вправо (фиг. 2). В в зн с тем, что поршень 2 пружиной 8 св зан dco стаканом 9, а стакан 9 посредством звеньев 12 чётырехзвенника и оси 14 св з;ан с вспомогательным поршнем 3 и губкой. 4, а верхний н нижний (фиг. 2) шарниры чётырехзвенника пружиной 17 посредством роликов 15 прижаты к скосам 16 поршн  2. Система поршень 2 - стакан 9 - звень  12 - вспомогательный поршень 3 - губки 4 движетс  как единое целое. При этом выступ 19 утапливает шарики 10, предупрежда  Лаклйнивавие.When applying the pressure of the working medium (liquid, gas) to the hole 7, the piston 2 begins to mix to the right (Fig. 2). In this case, the piston 2 is connected by a spring 8 to the dco cup 9, and the glass 9 by means of links 4 of the four-link and the link axis 14 en with the auxiliary piston 3 and a sponge. 4, and the upper and lower (Fig. 2) four-joint hinges with spring 17 are pressed by rollers 15 to piston 16 bevels 16. System piston 2 - cup 9 - link 12 - auxiliary piston 3 - sponge 4 moves as a unit. In this case, the protrusion 19 dribbles balls 10, warning Laklinivavie.

Когда гувка 4 ocf 1йов1Н- ;й ИЬсле контак-; та с жесткой поверхностью захватываемого предмета, прекращаетс  н движение вспо могательного поршн  3. При этом прекраш,ает движение н ось 14, а поршень 2 со скосом 16 еще может двигатьс , сжима  пружину 8, Скосы 16 Дав т на jjk)flhkii 15, сжимай пружину 17, в результате чего стакан 9, шарнирно св занный с четырехзвенником, огходнт назад к поршню 2, дополнительно сжима  пружнну 8. При отходе стакана 9 выступ 19 освобождает шарики 10, которые под действием пружнн 11 заклннивают ста ,кан 9 относительно гильзы корпуса 1. Дальнейшее движение стакана 9 в сторону порш н  2 теперь невозможно.When the turn 4 ocf 1yov1N-; nd after contact-; With the rigid surface of the object being captured, the auxiliary piston 3 stops moving. This stops the movement of the axis 14, and the piston 2 with the bevel 16 can still move, compressing the spring 8, Bevels 16 Press on jjk) flhkii 15, squeeze a spring 17, as a result of which the cup 9, hingedly connected to the four-bar, goes back to the piston 2, additionally squeezes the spring 8. When the cup 9 departs, the protrusion 19 releases the balls 10, which, under the action of the spring 11, locks the valve 9 relative to the sleeve of the body 1 Further movement of glass 9 towards the pores. n 2 is now impossible.

После того. Как стакан § заклинИ, поршень 2, продолжа  двигатьс , влево (фиг. 2),After that. As the cup of the spell, piston 2, continued to move, to the left (Fig. 2),

своими скосами 16 давит  а ролики 15, сжнма  пружину t7 чётырехзвенника. Движение стакана 9 влево теперь невозможно, поэтому Четырехзвенник работает как силовой мультипликатор, обеспечива  повышенное усилие прижати  губок 4 к захватываемому предмету.with its bevels 16 presses and the rollers 15, szhnma spring t7 four-star. The movement of the glass 9 to the left is now impossible, therefore, the Four-Blinis works as a power multiplier, providing increased pressure to press the jaws 4 to the captured object.

При подаче давлений к отверстию 5 рабоча  среда черезлцели между вспомогательйым поршнем 3 и гильзой корпуса 1 достигает поршн  2 и он отходит влево (фиг. 2), при этом пружина 8 вызывает отход стакана 9 вп|Раво (фиг. 2), пружина 17 через ролики 15 давит на скосы 16, сближа  стакан 9 с вспомогательным поршнем 3, выступ 19 которого утапливает шарики 10. Механизм вернулс  теперь в исходное положение и после контакта поршн  2 с крышкой 6 подготовлен к следующему циклу работы.When pressure is applied to the hole 5, the working medium through the ends between the auxiliary piston 3 and the sleeve of the housing 1 reaches the piston 2 and it moves to the left (Fig. 2), while the spring 8 causes the waste of the cup 9 Bp | Ravo (Fig. 2), the spring 17 through the rollers 15 press down the bevels 16, moving the cup 9 to the auxiliary piston 3, the protrusion 19 of which sinks the balls 10. The mechanism has now returned to its original position and after the contact of the piston 2 with the cover 6 is prepared for the next work cycle.

Предлагаема  конструкци  схвата манипул тора обеспечивает, существенное повышение усили  на губках после их контакта с предметом.The proposed gripper design provides a significant increase in the force on the jaws after they are in contact with the object.

Claims (2)

1.Схват манипул тора, содержащий корпус , губки с приводами их перемещени , выполненными каждый в виде силового цилиндра с поршнем, отличаюм мйс  тем, что; с целью повышени  усили  зажима, он снабжен расположеннымн в корпусе каждого силового цилиндра дополнительным поршнем, стаканом, шариками и шарнирным четырехзвенником с роликами на. ос х шарниров, причем на стакане выполнена наружна  коническа  поверхность, на основном поршне выполнены скосы, а губка размещена на дополнительном поршне, н этот поршень св зан со стаканом посредством двух противоположных шарниров шарнирного четырехзвенннка, при этом шарики размещены между конической поверхностью стакана н внутренней поверхностью корпуса, а роликн, закрепленные на двух других противоположных шарнирах шарнирного четырехзвенннка , размещены с возможностью взаимодействн  со скосами основного поршн .1. The grip of the manipulator, comprising a housing, sponges with their movement drives, each made in the form of a ram cylinder with a piston, is distinguished by the fact that; in order to increase the clamping force, it is provided with an additional piston, cup, balls and four-bearing hub with rollers on located in the body of each power cylinder. axle hinges, an external conic surface is made on the glass, bevels are made on the main piston, and the sponge is placed on an additional piston; housing, and roller, mounted on two other opposite hinges hinge chetyrehzvennnnka, placed with the possibility of interacting with the bevels of the main piston. 2.Схват по п. 1, отличающийс  тем, что ролики, стакан .и шарики подпружинены.2. The grip according to claim 1, characterized in that the rollers, the glass and the balls are spring-loaded. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе I. Авторское свидетельство СССР № 623734, кл. В 25 J 15/00, I97f / IS /5 . ft фиг.2 12 S Sources of information taken into account in the examination I. USSR author's certificate No. 623734, cl. B 25 J 15/00, I97f / IS / 5. ft figure 2 12 S