Изобретение относитс к машиностроению , а именно к промышленным роботам, или мант:пул горам, предназ-вченным дл транспортироБанип паготовок между прессами. Известен вакуумный захват, содержащий корпус с рабочта-ш полост кга, в которых располох ены пробки с калиброванными отверсти ми, причем рабочие полости св заны трубопроводом с кваку МНЫми насосами l . Недостаток известного захвата - поBbiujoHHbifi энергозатраты на создание вакуу ма гфи неполном перекрытииги рабочих полостей корпуса удерживаемым предме- том. Цель изобретени - снижение энепт гчзатрат на создание вакуума ПуУем автома тического отключени негерметичных и неперекрьггых захватываемым предметом чеек от ваку - -гного насоса. Указанна цель достигаетс тем, что оахват снабжен по числу рабочих полостей корпуса упругими элементами, а между каждой рабочей полостью и трубопроводом вмонтировано дополнительно введенное дросселирующее устройство, образующее с корпусо- дополнительную полость, в которой распопожен упругий элемент. На фиг. 1 изображено вакуу -1ное устройство , исходное положение; на фиг. 2 то же, в рабочем положении; на фиг. 3 - вид по стрелке Б на фиг. 2; на фиг. 4 - дросселирующее устройство в исходном попоженш ; на фиг. 5 - разрез А-А на фиг. 4; на фиг. б - дросселирующее уст ройство в закрытом положенш. Вакуумное устройство содержит корпус 1 с na3aNfii 2. в которые уложены прокладки 3 VI3 уплотн ющего материала , например резины, образующие чейки 4, в центре каждой чейки имеетс отверстие 5, в которое вставлена пробка 6 из пористого материала или с калибровочным отверстием. Пробка G изготовл етс из нержавеющей стали или споцсплавов методом порошковой моталлур1 ии и имеет поры со 5a.v ropoNf 5-10 мкм. В случав применени шробки 6 с калиброванными отверств мп тзх эффективный диаметр составл ет О,025-О,25 гм, отверстие 5 соединено втулкой 7 с обрат ным клапаном 8, который содержит лег кий перекрывающий ynpyrTift элемент 9, налртгмер мембрану, выполненную из реэйны . В дросселирующем устройстве в нижней его части со стороны чейки 4 выполнено нижнее седло 10с каналами 11, соедин ющими полость чейки 4 через пробку 6 с верхней полостью 12 над зтф гим элементом 9 со стороны 1 акуумного насоса 13, В верхней части дроссе ирующего устройства выполнено верх.нее седло 14, к которому герметично прилсотлаетс упругий элемент 9, верхн полость дро( селирующего устройства соединена патрубком 15 с общим вакуумным трубо1роводом 16, соединенным с ваку /мным ;асосом 13, между дросселирующими уст 8 и вакуумным насосом 13 в общий вакуумный трубопровод 16 вмонти ровано управл ющее устройство 17, сост щее, например, из дроссел 18с ;управл клцшv 1шапаном 19, параллельно им находитс дроссель 20 со своим управл ющим клапаном 21, управ,п юший }шапан 22, который подключает или отключает вакуумный трубопровод от вакуумного на соса и соедин ет вакузмный трубопровод 16 с . атмосферой, на столе 23 находитс преШЛет 24, подлемсащий захвату м переносу, управл ющее устройство 17 может быть выполнено и по-другому, на- , можно пвдключать и отключать источники вакуума различной производительности последовательно друг за дру- гом или может быть выполнено в едином аппарате, в котором при повороте управл ющего элемента, например золотника, проходное сечение дросселируетс с малого прс-ходного сечени на больщое проходное сечение дл полз чени посл1едова тедьно друг за другом двух режик юв патока отсасываемого воздуха из чеек; 1 неспособного подн ть упругий элемент 9: II способного подн ть упругий элемент иогерметичных и неперекрь тых за;шаты - в аемых предметом 24 чеек 4. Вакуумный захЕШт работает следую шим образом. В исходном положении управл ющего устройства 17 клапан22 отсоедин ет вакуумный трубопровод 16 от вакуумного насосо 13 и соедин ет его с атмоо ферой. Упругие элементы 9 наход тс в нижнем положении на седлах 1О Уггравл юший клапан 19 дроссел 18 и управлйЮ1дий клапан 21 дроссел 2(. : пкрыты . Дроссель 18 отрегулирован чи малый расход воздуха, слабый поток кгторого не может подн ть упругие элг. менты 9, наход щиес под действием г лы т жести в нижнем положенш на 1гажнем седле 10 дросселирующего устройства 8. Дроссель 20 отрегулирован на такой расход воздуха, поток которого способен подн ть элемент О н прижать к верхнему сеплу 14, т. е. закрыть дросселирующее устройство и порекрыть доступ атмосферного в общий вакуумный трубопровод 10. исклю- излишние затраты энергш на создание вакуума в чейках 4, которые не перекрыты поверхностью захватываемой детали 24. После того, как корпус 1 опускаетс на лежащий на столе 23 нрепмет 24, который предстоит транспортировать В другое место, упра У1Яющее устройство 17 включает управл ющий клапан 19 дроссел 18 и управл ющий клапан 22, который подсоедин ет общий вакуу тный трубопровод 16 к вакуумнокгу насосу 13 через управл ющее устройство 17, что соответствует первом скоростнокту режиму потока отсасываемого воздуха из чеек 4. Благодар тому, что при первом режиме работает один дроссель 18, настроенный на малый расход воздухп, в обратных клапанах 8 создаетс ь гедленкый и слабый поток воздуха, который не К ожет увлечь и подн ть упругий эпомент О. лшБь слабо струитс через каналы 11. Упругие элементы 9 остаютс в исходном положении на нижних седлах 1О. При этом в тех чейках 4, которые перекрыты опорной поверхностью захва- тываемого предмета 24, создаетс вакуум , достаточный дл того, чгобь обеспечить надежное прижатие транспортируемого предмета 24 к захвату. Атмосферное давление надежно прижимает предмет 24 к прокладкам 3, В тех чейках , в которых создаетс достаточна герметичность , движение воздуха после созда П1Я определенного разр жени совсем преК ращаетс . Упругие элементы О по-прежнему остаютс в нижнем положении во всех дросселирующих устройствах 8, Слебое д,вижение воздуха происходит лшиь в тех чейках 4, которые соесем не пере- крьгты опорной повертностью aaxBnri.iваемого предмета 24 или которые но имеют достаточной герметичности и- -р.) ее неровности. После надежного прижати избыточным атмосферным The invention relates to mechanical engineering, in particular to industrial robots, or mantas: a pool to mountains, intended for transporting cargo between presses. A vacuum pick-up is known, comprising a housing with a working cavity, in which are plugs with calibrated openings, and the working cavities are connected by pipeline to the quack with MN pumps l. A disadvantage of the known capture is the energy consumption for creating a vacuum of incomplete overlap of the working cavities of the body with a holding object. The purpose of the invention is to reduce the energy consumption for the creation of a vacuum by using the PuUy to automatically shut off unpressurized and non overcrowded cells with a captured object from a vacuum pump. This goal is achieved by the fact that the grip is provided with the number of working cavities of the body with elastic elements, and between each working cavity and the pipeline an additionally introduced throttling device is mounted, forming an additional cavity with the elastic element. FIG. 1 shows the vacuum-1 device, the initial position; in fig. 2 the same in the working position; in fig. 3 is a view along arrow B in FIG. 2; in fig. 4 - the throttling device in the initial position; in fig. 5 shows section A-A in FIG. four; in fig. b - throttling device in a closed position. The vacuum device comprises a case 1 with na3aNfii 2. in which gaskets 3 VI3 of sealing material, for example rubber, are formed, forming cells 4, in the center of each cell there is an opening 5 into which is inserted a plug 6 of porous material or with a calibration hole. The stopper G is made of stainless steel or alloy by the method of powder metal and has pores with 5a.v ropoNf 5-10 microns. In case of use of a shaving block 6 with calibrated holes mtzz, the effective diameter is 0,05-0, 25 um, the aperture 5 is connected by a sleeve 7 to a check valve 8, which contains a light ynpyrTift overlapping element 9, a membrane made of a reine. In the throttling device in its lower part from the side of the cell 4, the lower saddle 10 is made with channels 11 connecting the cavity of the cell 4 through the plug 6 with the upper cavity 12 above the element 9 from the side 1 of the vacuum pump 13, in the upper part of the dross of the device 13 A saddle 14, to which the elastic element 9 is hermetically affixed, the upper cavity of the core (the settling device is connected by a branch pipe 15 with a common vacuum pipe 16 connected to a vacuum / mu pump; pump 13 between the throttling mouth 8 and the vacuum pump 13 into a common vacuum pipe 16 is fitted with a control device 17, consisting, for example, of drossel 18s; control valve 1 rammer 19, parallel to them is choke 20 with its control valve 21, control, lower} 22, which connects or disconnects the vacuum pipeline from the vacuum to the pump and connects the vacuum pipe 16 by the atmosphere, on the table 23 there is a EXCELLENCE 24, subordinate to the transfer gripper, the control device 17 can be made differently, you can switch on and off the vacuum sources of various manufacturers They can be made one after the other or can be made in a single apparatus in which, when the control element, for example, the spool, is rotated, the flow area is choked from a small cross section to a large flow area to crawl one after another molasses of sucked air from the cells; 1 unable to lift the elastic element 9: II capable of lifting the elastic element and is hermetic and non-curved; 24 cells are located in the object 4. The vacuum suction works in the following way. In the initial position of the control device 17, the valve 22 disconnects the vacuum pipe 16 from the vacuum pump 13 and connects it to the atmosphere. The elastic elements 9 are in the lower position on the saddles 1O Uggravluy valve 19 throttle 18 and control valve 21 throttle 2 (.: Are covered. The throttle 18 is adjusted the small air flow, a weak flow of the second can not lift the elastic elg. 9, found under the action of the head of the tin in the lower position on the 1-piece saddle 10 of the throttling device 8. The throttle 20 is adjusted to such an air flow, the flow of which is able to raise the element On n to press the upper slider 14, i.e. close the throttling device and prevent access the atmosphere into the general vacuum pipeline 10. The extra energy cost of creating a vacuum in the cells 4, which are not blocked by the surface of the gripped part 24. After the housing 1 is lowered onto the 23 lying on the table 23, which is to be transported 24 The pilot device 17 includes the control valve 19 of the throttle 18 and the control valve 22, which connects the common vacuum pipe 16 to the vacuum pump 13 via the control device 17, which corresponds to the first speed-flow mode aspirated Because of the fact that, in the first mode, one throttle 18, tuned to a low air flow, operates in the check valves 8, a brisk and weak air flow is created, which is not able to drag and lift the elastic O. epment. it flows through the channels 11. The elastic elements 9 remain in the initial position on the lower saddles 1O. At the same time, in those cells 4, which are covered by the supporting surface of the gripped object 24, a vacuum is created sufficient to ensure that the transported object 24 is reliably pressed to the gripper. Atmospheric pressure reliably presses the object 24 to the gaskets 3. In those cells in which sufficient tightness is created, the movement of air after creating a certain discharge of P1I completely stops. The elastic elements O still remain in the lower position in all throttling devices 8, Lean, air is moving in those cells 4 that are not intersected by supporting angular alignment aaxBnri.i of the item 24 or which have sufficient tightness and - - p.) its irregularities. After reliably press with excess atmospheric
предмета 24 к захвату, управл ющее уст ройство 17 включает скоростной режим потока отсасываемого воздуха из чеек 4; При этом включаетс управл ющий клапан 21 ароссел 20. Клапан 22 остаетс 5 в том же самом положетги, в котором был в первом режиме. Так как дроссель 20 отрегулирован на больший расход воэдуха , чем дроссель 18, то в дросселирук щих устройствах чеек 4, которые неОthe object 24 to the gripper, the control device 17 includes a speed mode of the flow of sucked air from the cells 4; At the same time, the control valve 21 of the Arossel 20 is turned on. The valve 22 remains 5 in the same position in which it was in the first mode. Since the choke 20 is adjusted for a higher air flow rate than the choke 18, then in the choke devices of the cells 4, which are not
перекрт 1ты поверхностью предмета 24, скорость и сила воздушного потока увеличиваетс по сравнению с первым режимом.The overlap of 1T with the surface of the object 24, the speed and strength of the air flow increases compared with the first mode.
Упругие апементы 9 этих чеек 4 увл&каютс усиленным потоком вверх, прижи- маютс к верхнему седлу 14 и остаютс прижатыми за -чет разности давлений в вавакуукГном трубопроводе 16 и атмосфере. Соответствующие дросселирующие устройства 8 закрываютс , тем самым прекра- 20 шаетс доступ атмосферного воздуха в вакуумный трубопровод 16 и тем самым исключаютс излишние энергозатраты на откачку возьуха через чейки 4, которые совсем не перекрыты поверхностью пред- 25 мета 24 или перекрыты, но неплотно, так иго :така чейка 4 не создает подъемной силы, но через нее происходит подсос атмосферного воздуха. Таким образом, эконом тс энергозатраты на ненужную 30 откачку воздуха. В чейках же 4, которые достаточно надежно уплотнены опорной поверхностью предмета 24, движение воздуха не происходит, так как он уже откачен в первом режиме. При этом jj происходит небольшое движение воздуха малых неплотностей между резиновыми прокладками 3 и поверхностью предм та 24, но такой слабый поток воздуха не способен подн ть упругий элемент 9. 40 Мембраны 9 продолжают находитьс в нижнем положении, т. е. лежат на нижних седлах 10. Ячейки 4 с помощью каналов 11 соединены с общим вакуумным трубопроводом 16 и в чейках 4 поддерживает- дThe elastic sleeves 9 of these cells 4 are widened with an increased flow upwards, press against the upper saddle 14 and remain pressed due to the pressure difference in the vacuum pipe 16 and the atmosphere. The corresponding throttling devices 8 are closed, thereby stopping the access of atmospheric air to the vacuum pipe 16 and thereby eliminating unnecessary energy costs for pumping the vessel through the cells 4, which are not blocked at all by the surface of the object 24 or 24, but not tightly. : such a cell 4 does not create lift, but atmospheric air leaks through it. Thus, energy consumption for unnecessary 30 air pumping is saved. In the same cells 4, which are reliably sealed by the supporting surface of the object 24, the air does not move, since it has already been pumped out in the first mode. In this case, jj, there is a slight movement of air of small leaks between rubber pads 3 and the surface of the component 24, but such a weak air flow is not able to lift the elastic element 9. 40 Membranes 9 continue to be in the lower position, i.e. lie on the lower saddles 10 The cells 4 are connected by channels 11 with a common vacuum pipe 16 and in cells 4 they support
с вакуут.{, если все же имеютс небольшие неплотности. После того, как предмет 24 надежно призкат к захвату, проис ходит его транспортирование в заданное место. Затем управл ющее устройство 17 переключаетс в 1И-ий режим: управл к пгае клапаны 19, 21 и 22 закрываютс , отсоедин вакуумный трубопровод 16 от вакуум-насоса 13. Клапан 22 соедин ет вакуумный трубопретзод 16 с атмосферой. Давление в вакуумном трубопроводе выравниваетс с атмосферным и предмет 24 отпадает от захвата. При легких предметах 24 желательно производить обрат ную продувку воздухом дрюсселируклцтк устройств дл надежного отпадани предмета от захвата.with a vacuum. {, if there are still some small leaks. After item 24 is reliably set to grip, it is transported to a specified place. Then the control device 17 switches to the 1st mode: control valves 19, 21 and 22 are closed, the vacuum pipe 16 is disconnected from the vacuum pump 13. The valve 22 connects the vacuum pipe-pretzod 16 to the atmosphere. The pressure in the vacuum pipeline is equalized with the atmospheric pressure and the object 24 is no longer captured. With light objects 24, it is desirable to reversely flush the air sweepers of the devices to reliably remove the object from being caught.
После отпадани предмета 24 захват и управл ющее устройство 17 возвращаютс в исходное положение. Далее цикл повтор етс .After the object 24 has fallen off, the gripper and control device 17 are returned to their original position. Then the cycle repeats.
Предлагаемый захват снижает энергозатраты на создание вакуума.The proposed grip reduces energy consumption to create a vacuum.